Structure-Oriented Perception Control in the Kitchen Domain driven by Methods of Computational Attention
Contrôle de la perception orienté structure dans le domaine de la cuisine piloté par des méthodes d'attention computationnelle
Résumé
In this thesis, knowledge-based (top-down) attention is investigated in the context of mobile robotics in the kitchen domain. Household robots have to accomplish everyday activities such as the preparation of breakfasts. The preparation of breakfasts requires that household robots find a set of items in the kitchen, carry items to the kitchen table as well it requires that household robots arrange items on the table. For example, there could be a particular household where a specific red cup is always used during breakfast. It is (usually) required to open drawers and doors of cabinets in order to search for kitchen items. In unknown kitchens, it is hard to find the location of the wanted item with only one try because the layout of kitchens differs significantly between different households and individual habits. Thus, knowledge about the household can reduce the problem space in this scenario by focusing on likely locations of the wanted item. For each investigated location, the robot has to estimate if a red cup is visible or not. Knowledge about the appearance of cups as well as the knowledge that the wanted cup is red can be used to focus the attention on visible regions, objects and features that might belong to the red cup.
Dans cette thèse, l'attention basée sur la connaissance (de haut en bas) est étudiée dans le contexte de la robotique mobile dans le domaine de la cuisine. Les robots ménagers doivent accomplir des activités quotidiennes telles que la préparation des petits-déjeuners. La préparation des petits-déjeuners nécessite que les robots ménagers trouvent un ensemble d'articles dans la cuisine, transportent des articles jusqu'à la table de la cuisine et organisent les articles sur la table. Par exemple, il pourrait y avoir un ménage particulier où une tasse rouge spécifique est toujours utilisée pendant le petit-déjeuner. Il est (généralement) nécessaire d'ouvrir les tiroirs et les portes des armoires pour rechercher des articles de cuisine. Dans les cuisines inconnues, il est difficile de trouver l'emplacement de l'article recherché en un seul essai car la disposition des cuisines diffère considérablement entre les différents ménages et les habitudes individuelles. Ainsi, la connaissance du ménage peut réduire l'espace problème dans ce scénario en se concentrant sur les emplacements probables de l'article recherché. Pour chaque emplacement étudié, le robot doit estimer si une tasse rouge est visible ou non. La connaissance de l’apparence des tasses ainsi que le fait de savoir que la tasse recherchée est rouge peuvent être utilisés pour focaliser l’attention sur les régions, objets et caractéristiques visibles qui pourraient appartenir à la tasse rouge.
| Origine | Fichiers produits par l'(les) auteur(s) |
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