Заглавие

Инструкция по программированию QIROX® V08

Контроллер QIROX®
Subline

Ред. 03/16
II PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Обзор

Перечень разделов

1
 Содержание

1. Инструкция по безопасности...................................................................... 10
2. Документация..................................................................................................... 11
3. Предложение по обучению.......................................................................... 13
4. Технические характеристики...................................................................... 13
5. Промышленный робот................................................................................... 15
6. Предохранительные и системные устройства.................................... 20
7. Включение/выключение роботизированной установки............... 30
8. Ручное передвижение роботизированного механизма................. 31
9. Автоматическая проверка тормозов....................................................... 32
1. Обзор...................................................................................................................... 37
1. Настройка и проверка сварочной горелки.......................................... 61
2. Режим «ОБУЧЕНИЕ».......................................................................................... 65
3. Системы координат......................................................................................... 73
4. Центр инструмента (TCP) и вектор ориентации инструмента (TOV).87
1. Общие сведения................................................................................................ 97
1. Общие сведения..............................................................................................109
1. Тестирование....................................................................................................135
2. Режим работы «АВТОМАТИЧЕСКИЙ».....................................................144
3. Прозрачность режимов работы...............................................................146
4. Функция «Начало строки»..........................................................................148
5. Начало соединения внахлестку...............................................................153
6. Продолжение выполнения программы после АВАРИЙНОГО
ОСТАНОВА.........................................................................................................156
7. Файл Autoexec..................................................................................................158
1. Списки параметров режима сварки.......................................................164
2. Параметры источников сварочного тока для сварки TIG............197
3. Цифровой выбор программы...................................................................211
4. Последовательная передача списков параметров режима сварки.212
5. Свободный доступ к спискам....................................................................234
6. Глобальное определение списков..........................................................239
1. Технологический интерфейс Qirox..........................................................246
2. Основные настройки.....................................................................................247
3. Программирование.......................................................................................251

2 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Обзор

4. Дополнения в QTI............................................................................................263
5. Дополнения процесса..................................................................................264
6. Тандем в/-в.........................................................................................................264
7. Свободный доступ к спискам....................................................................268
1. Общие сведения..............................................................................................275
2. Контроль процесса зажигания.................................................................277
3. Контроль во время процесса сварки.....................................................280
4. Контроль в конце шва...................................................................................284
5. Расширение контроля электрической дуги.......................................285
6. Причины неисправностей..........................................................................289
7. Погонная энергия...........................................................................................290
1. Обзор программных функций..................................................................297
2. Логические операции...................................................................................299
3. Техника использования подпрограмм..................................................306
4. Параллельный перенос в режиме онлайн..........................................318
5. Цифровые входы и выходы........................................................................320
6. Определение, позиционирование и параметризация внешних
осей.......................................................................................................................326
7. Изменение центра инструмента и вектора ориентации инстру-
мента во время выполнения программы............................................326
8. Виртуальная клавиатура.............................................................................329
9. Редактирование информации о точках................................................330
10. Прерывание программы (ПАУЗА)............................................................330
11. Команды ожидания........................................................................................330
12. Считывание и запись времени выполнения......................................332
13. Многослойная технология.........................................................................335
14. Методы программирования......................................................................335
15. Сообщения и ввод значений переменных..........................................347
16. Колебания..........................................................................................................350
17. Режим работы MASTER / SLAVE.................................................................360
18. Вызов подпрограммы...................................................................................360
19. Сообщения о сбоях и вызов процедуры в случае неисправности..361
1. Обработка переменных...............................................................................373
2. Счетный цикл....................................................................................................383
3. Копирование / генерация точек при выполнении программы.385

3
 4. Изменение заданного точечного разрешения.................................399
5. Копирование внешних точек....................................................................400
6. Расчет векторов...............................................................................................403
1. Архивация и управление рабочими программами........................409
2. Загрузка резервной копии (Загрузка рабочего набора)..............418
1. Общие сведения..............................................................................................489
2. FASTSENS.............................................................................................................493
3. WHENPAR.............................................................................................................494
4. Управление датчиками через интерфейс шины CAN.....................495
5. Изменение положения детали при помощи внешних осей (пово-
рот измеренных векторов)........................................................................496
1. Общие сведения..............................................................................................539
2. Система отслеживания шва с управлением от электрической
дуги (датчик электрической дуги)...........................................................542
2. Режим «ОБУЧЕНИЕ»........................................................................................626
3. Режим «ПРОГ»....................................................................................................630
4. Редактирование существующих управляющих программ..........636
5. Функции архивации.......................................................................................637

4 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Обзор

5
6 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 1
Основные сведения
 

Содержание

1. Инструкция по безопасности............................................................................. 10
2. Документация............................................................................................................ 11
2.1 Структура инструкции по программированию контроллера QIROX....
11
2.2 Руководство по сервисному обслуживанию контроллера Qirox....... 11
2.3 Список запасных частей........................................................................................ 12
2.4 Язык программирования...................................................................................... 12
3. Предложение по обучению................................................................................ 13
4. Технические характеристики............................................................................. 13
4.1 Предельные диапазоны температуры............................................................ 14
4.1.1 Предел температуры и влажности воздуха шкафа управления... 14
4.1.2 Предел температуры ручного программатора (РП).......................... 14
5. Промышленный робот.......................................................................................... 15
5.1 Конструкция робототехнической установки............................................... 15
5.1.1 Роботизированный механизм — оси робота........................................ 16
5.2 Рабочие диапазоны и рабочая зона................................................................ 17
5.2.1 Неограниченный рабочий диапазон........................................................ 18
5.2.2 Ограниченный рабочий диапазон............................................................. 18
5.2.3 Максимальная зона........................................................................................... 18
5.2.4 Ограниченная зона............................................................................................ 19
5.2.5 Зона, ограниченная защитными устройствами.................................... 19
6. Предохранительные и системные устройства........................................... 20
6.1 Предохранительные и системные устройства шкафа управления... 20
6.1.1 Выключатель АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА.................................................. 21
6.1.2 Переключатель режимов работы............................................................... 22
6.1.3 Общая индикация сообщений о неисправностях............................... 24
6.1.4 Готовность к работе........................................................................................... 24
6.1.5 Мощность ВКЛ...................................................................................................... 25
6.1.6 Мощность ВЫКЛ.................................................................................................. 25
6.1.7 START (ПУСК).......................................................................................................... 25
6.1.8 STOP (ОСТАНОВ).................................................................................................. 26
6.2 Предохранительные устройства РП:............................................................... 26
6.3 Предохранительные устройства роботизированного механизма:... 27

8 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU


6.4 Предохранительные устройства периферийного оборудования......28

6.4.1 Общие сведения...................................................................................................28
6.4.2 Устройства..............................................................................................................28
6.4.3 Качающиеся (открываемые в обе стороны) двери и световые
решетки/световые барьеры...........................................................................29
7. Включение/выключение роботизированной установки.......................30
7.1 Включение роботизированной установки....................................................30
7.2 Выключение роботизированной установки.................................................30
8. Ручное передвижение роботизированного механизма........................31
9. Автоматическая проверка тормозов...............................................................32

9
 Инструкция по безопасности

Основные сведения

1. Инструкция по безопасности

Промышленные роботы могут совершать опасные движения. Поэтому

необходимо строго соблюдать соответствующие правила эксплуатации. В
частности, запрещается устанавливать перемычки или выводить из строя
устройства аварийного останова, концевые выключатели или предохрани-
тельные устройства.
Эксплуатация роботизированной установки разрешается только при
соблюдении положений раздела «Инструкции и правила техники без-
опасности для роботизированных установок».
Инструкции по технике безопасности подлежат беспрекословному
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! соблюдению!
Техническое обслуживание, управление и программирование робо-
тизированных установок разрешается осуществлять только
• персоналу, прошедшему соответствующее обучение или инструк-
таж, и
• согласно предписаниям, содержащимся в инструкциях,
поскольку непрофессиональное управление может представлять
опасность для людей и привести к повреждению роботизированной
установки.

10 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 1 Основные сведения

2. Документация

Документация к робототехническим системам CLOOS состоит, в частности,

из следующих частей:
• Инструкция по программированию
• Часть 1 = стандартная версия
• Часть 2 = опции
• Руководство по сервисному обслуживанию
• Список запасных частей
Персонал, занятый выполнением работ на роботизированной установке,
перед началом работ должен прочитать и понять соответствующую
документацию. В особенности это касается тех сотрудников, которые
работают на роботизированной установке только время от времени,
например, при наладке и техническом обслуживании.
Инструкции всегда должны находиться на шкафу управления. Они
должны быть проработаны на учебном курсе по программированию или
сервисному обслуживанию.
Регулярно проходя обучение, специалисты получают необходимую
квалификацию в обращении с роботизированной установкой.

2.1 Структура инструкции по программированию контроллера

QIROX
В инструкции по программированию описываются все меры, которые
должен принимать обслуживающий персонал при программировании и
эксплуатации робототехнической системы CLOOS.
В последней части инструкции по программированию приводится обзор
команд и операций.
Структура инструкции по программированию и порядок представления
обучающих материалов выбраны по аналогии с курсами по
программированию, проведенными на фирме CLOOS. С целью
обеспечения максимально быстрого поиска отдельных команд, функций и
операций, содержание инструкции по программированию разделено на
отдельные блоки.

2.2 Руководство по сервисному обслуживанию контроллера

Qirox
В руководстве по сервисному обслуживанию описываются меры, которые
должны приниматься в сервисном случае или в целях текущего ремонта/
технического обслуживания. При этом руководство по сервисному
обслуживанию относится к базовой комплектации роботизированной
установки. Принадлежности описываются отдельно в относящейся к ним
документации.

11
 Документация

По своей концепции руководство по сервисному обслуживанию

адаптировано к содержанию курсов по сервисному обслуживанию. Для
этого выбрано разделение на отдельные блоки, описывающие единые
тематические области.

2.3 Список запасных частей

Список запасных частей содержит перечисление всех конструктивных
узлов с номерами для заказа (заводскими номерами) в целях
приобретения запасных частей.

2.4 Язык программирования

Использованный язык программирования роботизированных систем
CLOOS

Язык программирова-
Cloos Advanced RObot LAnguage
ния CAROLA
(передовой роботоориентированный язык
CLOOS)
Для формулировки программы робота система программирования
контроллера предоставляет в распоряжение пользователя язык
программирования CAROLA. Формулировка всего цикла выполняется
путем прикосновения к соответствующим символам, изображенным на
экране (сенсорном экране) ручного программатора (РП), а также путем
ввода данных с клавиатуры.
Форма записи операций и команд

УКАЗАНИЕ! Все команды, функции или операции написаны БОЛЬШИМИ

БУКВАМИ. Предписанные знаки пропуска (пробелы) обозначаются
в инструкции по программированию в виде подчеркнутого пустого
поля, например: GC_(...).

Изменение содержания
Мы оставляем за собой право на внесение изменений в содержание.
Фирма Carl Cloos Schweisstechnik GmbH не несет ответственности за
возможные ошибки в настоящей документации. Ответственность за
косвенный ущерб, возникающий в связи с поставкой или использованием
настоящей документации, исключается в той мере, насколько это
разрешено законом.
Отметка об авторском праве согласно DIN ISO 16016:
Передача и копирование этого документа, использование и сообщение его
содержания запрещены при отсутствии специального разрешения.
Нарушения обязывают к возмещению ущерба. Все права на случай выдачи
патента или регистрации промышленного образца сохраняются.

12 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 1 Основные сведения

3. Предложение по обучению

Фирма Cloos проводит в собственном учебном центре семинары,

разработанные с учетом требований заказчика и позволяющие быстро
приобрести необходимые знания о различных методах обслуживания.

Контактный адрес Carl Cloos Schweisstechnik GmbH

Industriestrasse 22-36
35708 Haiger
ГЕРМАНИЯ
Тел.: +49 (0)2773 / 85-213
Факс: +49 (0)2773 / 85-346
Эл. почта: [email protected]
Веб-сайт:http://www.cloos.de

4. Технические характеристики

Для этого ознакомьтесь с документацией «Инструкция по монтажу QIROX».

13
 Технические характеристики

4.1 Предельные диапазоны температуры

4.1.1 Предел температуры и влажности воздуха шкафа

управления
При любой температуре влажность воздуха не должна превышать
примерно 85 … 95 %, категорически не допускается образование
конденсата! При температуре окружающей среды до 40°C для
охлаждения достаточно обеспечить подвод воздуха. При температуре
от 40°C до 55°C необходим внешний кондиционер на крыше. При
температуре свыше 55°C требуется кондиционирование окружающего
воздуха или применение внешней системы охлаждения.
В шкафу управления имеется множество точек измерения температуры,
которые находятся под постоянным контролем:
ПК
• внутри на PCIF
• Оборудование выдвижного блока ПК
Система привода
• внутри в каждом осевом регуляторе (A1…An)
• в каждом выходном каскаде (A1…An)
• в модуле питания (внутреннее пространство)
• в модуле питания (теплоотвод)

Пороговые значения четко определены для каждого конструктивного

узла. Сообщения/реакции имеют две ступени, т. е. при превышении перво-
го порогового значения в строке состояния дисплея отображается сооб-
щение. При достижении второго порога происходит отключение питания
(аварийный останов).

4.1.2 Предел температуры ручного программатора (РП)

При температуре ниже 0°C эксплуатация РП запрещается. При
температурах 40° … 60°C может быть снижена читаемость дисплея.
Возможны технические изменения!
Авторское право© 2015 принадлежит:
Carl Cloos Schweisstechnik GmbH
Industriestrasse 22-36
35708 Haiger
ГЕРМАНИЯ

14 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 1 Основные сведения

5. Промышленный робот

5.1 Конструкция робототехнической установки

Произведенные компанией CLOOS роботы серии Qirox представлены в
различных размерах:
• QRC 320/350/410
• QRH 280/360/390
В зависимости от предъявляемых требований можно выбрать
классическое исполнение QIROX Classic (QRC) или модель, оснащенную
полым валом (QRH). Серии QRC/QRH рассчитаны как для напольного, так и
для потолочного монтажа.
Оси промышленного робота Qirox имеют вращательное исполнение. В
итоге получается так называемый робот шарнирно-сочлененной
конструкции или же робот с сочлененной рукой. Принцип шарнирно-
сочлененной конструкции обеспечивает полусферический рабочий
диапазон.

Рисунок 1. QRC 350-E,QR-WP-TT и контроллер QIROX с защитным устройством

15
 Промышленный робот

5.1.1 Роботизированный механизм — оси робота

Подвижные элементы, называемые осями робота, — это ведомые
конструктивные узлы, приводимые в движение независимо друг от
друга и совершающие контролируемые движения. Роботы шарнирно-
сочлененной конструкции в особенности «похожи» на человеческую руку
с кистью и пальцами или «воспроизводят» ее. Поэтому при обозначении
роботизированного механизма мы также часто говорим о «механической
руке».
Каждая ось робота представляет собой степень свободы для движения
какого-либо тела. Поэтому оси робота также называются «степени
свободы». Три оси или степени свободы нужны, чтобы достигнуть любой
точки в прямоугольном пространстве. Еще три степени свободы нужны для
разных настроек угла наклона тела в любой точке.
Промышленные роботы Qirox имеют шесть степеней свободы и состоят из
комбинации
трех степеней свободы для позиционирования (Оси 1…3)
и
трех степеней свободы для угловой ориентации (Оси 4…6)
Кроме того, большое количество роботизированных установок оснащено
дополнительными осями
внешних осей (Оси 7…36)
для перемещения робота или заготовки.
Внешними осями называются подвижные устройства на периферии, к
примеру: поворотные/наклонные столы, вращающиеся столы, механизмы
для продольного перемещения, порталы и т. д. Они интегрированы
контроллером в процесс движения осей робота и являются свободно
программируемыми.
Различают линейные и вращательные внешние оси. Они могут
передвигать как робота, тем самым увеличивая его рабочий диапазон, так
и свариваемые заготовки, добиваясь улучшения возможности доступа
сварочной горелки к заготовке.
Контроллер Qirox может одновременно передвигать и автоматически
управлять не более 36 свободно программируемыми осями.

16 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 1 Основные сведения

1 Ось 1 6 5 4
2 Ось 2

3 Ось 3
3
4 Ось 4

5 Ось 5

6 Ось 6 2

7 Внешняя ось 7 1

8 Внешняя ось 8

8 7

Рисунок 2. Изображение: Основные оси, оси руки манипулятора и внешние оси

5.2 Рабочие диапазоны и рабочая зона

Промышленный робот QRC 320 (350) [410]
Вертикальный QRC

Высота:
QRC-320 QRC-350 QRC-410
2500 мм, (2605 мм) Ø4200 Ø4430 Ø5000
[2895 мм] QRC-320 QRC-350 QRC-410
Ø3200 Ø3440 Ø4020

Рисунок 3. Рабочие диапазоны вертикального QRC

17
 Промышленный робот

Потолочный QRC
Диапазон поворота осей:
QRC-320 QRC-350 QRC-410
Ось I 340º, по выбору 450º Ø4200 Ø4430 Ø5000
Ось II 215º QRC-320 QRC-350 QRC-410
Ось III 290º Ø3200 Ø3440 Ø4020
Ось IV 358º
Ось V 270º
Ось VI 600º

Рисунок 4. Рабочие диапазоны потолочного QRC

5.2.1 Неограниченный рабочий диапазон

Неограниченный рабочий диапазон — это область пространства, в
которой заготовка может обрабатываться инструментом (сварочной
горелкой, захватом) без ограничений.

5.2.2 Ограниченный рабочий диапазон

Ограниченный рабочий диапазон охватывает область передвижения
осей робота и соответствующего инструмента (сварочной горелки). В
зависимости от положения сварочной горелки по отношению к заготовке
рабочий диапазон уменьшается (ограничивается).

5.2.3 Максимальная зона

Максимальная зона — это область пространства, которая перекрывается
подвижными частями промышленного робота, включая заготовки и
инструменты.
Она должна быть четко обозначена при вводе в эксплуатацию или при
отсутствии защитного ограждения. Таким образом, обслуживающему
персоналу и персоналу, выполняющему ввод в эксплуатацию, известно, в
пределах какого радиуса робот совершает свои движения.

18 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 1 Основные сведения

5.2.4 Ограниченная зона

Часть максимальной зоны, которая ограничена ограничительными устрой-
ствами, определяющими границы, которые не пересекаются в случае како-
го-либо предвидимого выхода из строя роботизированной системы.
Максимальный отрезок, который может быть пройден роботом после сра-
батывания ограничительного устройства, рассматривается как основа для
определения ограниченной зоны.

5.2.5 Зона, ограниченная защитными устройствами

В зоне, установленной защитными устройствами, содержится
ограниченная зона.

19
 Предохранительные и системные устройства

6. Предохранительные и системные устройства

6.1 Предохранительные и системные устройства шкафа

управления
Внутренние предохранительные устройства шкафов управления роботов
находятся на панели управления, интегрированной в переднюю дверцу, на
ручном программаторе (РП) и на роботизированном механизме.
К устройствам на панели управления шкафа управления робота относятся:

2
7

3
6

4
9

5
Рисунок 5. Панель управления системы управления робота

Поз. Символ Обозначение Функция

Переключатель режимов
1 Переключатель, запираемый
работы

2 Готовность к работе Световой сигнализатор

3 Мощность ВКЛ Клавиша с подсветкой

Мощность ВЫКЛ/неисправ-
4 Клавиша с подсветкой
ность

5 STOP (ОСТАНОВ) Клавиша

6 START (ПУСК) Клавиша с подсветкой

«Электрическая дуга Выключатель с перекидным

7
ВКЛ/ВЫКЛ» рычагом

20 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 1 Основные сведения

8 АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ Нажимная кнопка

Кодовый выключатель
Опциональный ключ (с помощью данного ключа
9 персонального доступа персонального доступа
(PAK‑KEY) активируются различные
пользовательские уровни.)

6.1.1 Выключатель АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА

После срабатывания выключателя аварийного останова,
УКАЗАНИЕ!
роботизированная установка может быть снова введена в эксплуатацию
только уполномоченным сотрудником, прошедшим соответствующее
обучение. Данный сотрудник должен предварительно убедиться в том,
какая возникла ситуация и какие движения он может запускать.

Последствия АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА

Срабатывание выключателя аварийного останова вызывает немедленное
отключение приводов робота и возможно связанных подвижных
элементов. Но компьютер остается активным. В зависимости от
выбранного режима работы, ситуация аварийного останова разрешается
разными способами.
Отмена или продолжение процесса
Если вследствие «АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА» процесс позиционирования
был прерван, он может быть продолжен путем устранения причины,
включения мощности и нажатия клавиши «ПУСК», либо же отменен.
В режиме работы «Ручной со сниженной скоростью T1» для отмены
используется клавиша ESC. В режиме работы «АВТО» или «Ручной с
высокой скоростью T2» требуется переключение на режим работы «ВЫКЛ».
Аналогичным образом поступают и в случаях аварийного останова,
вызванных перегрузкой приводов (ошибка регулирующего воздействия).

21
 Предохранительные и системные устройства

6.1.2 Переключатель режимов работы

На панели управления находится переключатель режимов работы, ко-
торый дополнительно фиксируется переключателем с ключом. Данный
переключатель режимов работы позволяет выбирать отдельные режимы
работы. Программист может извлечь ключ в любом режиме работы и, тем
самым, предотвратить выбор нежелательного режима работы. При смене
режима работы во время движения робота робот останавливается, и по-
является соответствующее сообщение о сбое.
Контроллер робота QIROX имеет четыре основных режима работы.
Положения переключателя режимов работы:

Выкл

Ручной со сниженной скоростью T1

Ручной с высокой скоростью T2

Автоматический («АВТО»)

Режим работы «ВЫКЛ»

• Защищает сервисный и технический персонал при проведении работ по
техническому обслуживанию (зафиксировать переключатель и извлечь
ключ)
• Перекрыто энергоснабжение приводов робота
• Невозможен ввод данных с клавиатуры и на РП
• Оси робота можно передвигать вручную, нажимая на клавиши
«Отпускание тормоза» (см. раздел «8. Ручное передвижение
роботизированного механизма» на странице 31)

22 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 1 Основные сведения

Перед нажатием клавиши согласия местонахождение оператора

УКАЗАНИЕ!
должно быть выбрано таким образом, чтобы просматривался и
обозревался рабочий диапазон робота. Это особенно касается режима
работы «Ручной со сниженной скоростью T1».

Режим работы «ручной со сниженной скоростью T1»

• Этот режим работы разрешен только для уполномоченного
персонала ( нахождение людей в защищенной зоне запрещено)
• Контролируемая максимальная декартова скорость перемещения
(измеренная в центре инструмента) составляет 250 мм/с. Снижение
скорости производится кнопкой «Vmax».
• Приводы робота включаются только при нажатии клавиши согласия и
клавиши перемещения (в режиме «ОБУЧЕНИЕ» или в режиме «ПРОГ»).
Отключение приводов происходит автоматически через десять секунд
простоя.
• Управляющие программы составляются и тестируются полностью
• Во время выполнения программы возможна адаптация списков
параметров режима сварки, определенных ранее в программе
• Согласие на движение робота дается посредством нажатия клавиши
согласия на РП.
• Предохранительные устройства на периферии (кроме выключателя
аварийного останова) неактивны.

Режим работы «ручной с высокой скоростью T2»

• Этот режим работы разрешен к применению только
уполномоченным персоналом
• Все защитные устройства активны
• Приводы робота включаются только при нажатии клавиши согласия
• Пуск / продолжение выполнения программы производится только при
нажатии клавиши «ПУСК».
• Управляющие программы выполняются со скоростью > 250 м/с
(предварительная настройка: меньше/равно 250 мм/с).
• Выполнение текущей командной строки (контур движения) запускается
только при дополнительном нажатии клавиши скорости (толчковый
режим)
• Возможна адаптация списков параметров режима сварки

23
 Предохранительные и системные устройства

Режим работы «АВТОМАТИЧЕСКИЙ»

• «ВСЕ» отмененные меры защиты должны быть полностью восста-
новлены
• Режим работы «АВТОМАТИЧЕСКИЙ» соответствует режиму эксплуатации
робота.
• Изменение программы робота с помощью ручного программатора воз-
можно только при смене режима работы.

6.1.3 Общая индикация сообщений о неисправностях

Красная клавиша с подсветкой «Мощность ВЫКЛ» или «Неисправность»
показывает состояние аварийного останова установки. Причинами могут
быть:
• Срабатывание выключателя аварийного останова
• Размыкание цепи аварийного останова установки
• Сообщение о сбое серворегулятора (ошибка запаздывания,
столкновение)
• Сообщение о сбое компьютера
Неисправности в компьютере приводят к следующим реакциям:
• Отключение приводов
• Активация аварийной сигнальной лампы
• Вывод сообщения о сбое на дисплей РП
Клавиша с подсветкой гаснет после устранения причины аварийного
останова и включения мощности или квитирования сбоя клавишей ESC.

6.1.4 Готовность к работе

Зеленый световой сигнализатор «Готовность к работе» загорается,
если контроллер готов к включению мощности. Причинами отсутствия
сообщения могут быть:
Разомкнута цепь АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА:
• Заблокирован выключатель аварийного останова установки.
• РП не подключен.
• Недостаточное рабочее давление в системе подачи сжатого воздуха.
• Активно отключение сварочной горелки.
• Промежуточный контроллер выключен.
• Выбран режим работы «АВТОМАТИЧЕСКИЙ», но робот не находится
в положении стоянки, либо разомкнуты цепи безопасности
периферийного оборудования.
• Отсутствует электропитание
• Отсутствуют разрешения контроллера QIROX (контроллер безопасности
и т. д.)

24 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 1 Основные сведения

6.1.5 Мощность ВКЛ

При помощи клавиши с подсветкой «Мощность ВКЛ» обеспечивается
«готовность к включению» приводов робота. Приводы робота (мощность)
включаются в зависимости от переключателя режимов работы/клавиши
согласия на РП.
Общее условие:
Установка подготовлена к работе.

Клавиша Включение
Режим работы Клавиша согласия
перемещения приводов
T1 нажата - ВКЛ
T2 нажата - ВКЛ
АВТОМАТ - - ВКЛ
О готовности к включению сообщает зеленая лампочка в клавише. При
включении приводов отпускаются тормоза. Теперь оси удерживаются на
своих позициях серводвигателями.

6.1.6 Мощность ВЫКЛ

При помощи клавиши «Мощность ВЫКЛ» отключаются приводы.
При отключенной мощности оси можно передвигать вручную. Для
освобождения групп осей должна быть нажата соответствующая
клавиша «Отпускание тормозов» (см. раздел «8. Ручное передвижение
роботизированного механизма» на странице 31) в шкафу управления.

6.1.7 START (ПУСК)

При помощи клавиш «ПУСК» запускается выполнение программы. Кроме
того, продолжается выполнение движений, прерванных вследствие
АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА, нажатия клавиши «ОСТАНОВ», команды
«ПРИОСТАНОВКА» или вследствие отпускания клавиши согласия/
клавиши предварительного выбора скорости (последнее только в режиме
работы «Ручной с высокой скоростью T2»). Если контроллер находится в
«запущенном» состоянии, в клавише «ПУСК» на передней дверце горит
зеленая лампа.
На шкафу управления робота находятся две клавиши «ПУСК»:

Клавиша «ПУСК» активна

на панели управления в режиме работы «АВТОМАТИЧЕСКИЙ»
Клавиша «ПУСК» активна в режимах работы
на РП «Ручной со сниженной скоростью T1»
«Ручной с высокой скоростью T2»

Оператор получает соответствующее указание о всех состояниях

контроллера, в которых необходимо нажать на клавишу «ПУСК».

25
 Предохранительные и системные устройства

6.1.8 STOP (ОСТАНОВ)

При помощи клавиши «ОСТАНОВ» прерывается выполнение программы.
Электрическая дуга выключается. При контурной обработке (CP)
контроллер немедленно останавливает робота. При позиционной
обработке (PTP) выполняется торможение осей — в каждом случае с
максимально допустимой задержкой. Приводы остаются включенными.
Клавиша «ОСТАНОВ» всегда активна на РП или на панели управления,
независимо от положения переключателя режимов работы.

6.2 Предохранительные устройства РП:

Выключатель
1 1
АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА
2 Клавиша СТОП

3 Клавиша согласия
Клавиша согласия для режима
4
«ручной с высокой скоростью T2»

2 4
3

Рисунок 6. РП — вид спереди и сзади

Передвижение робота в режиме наладки возможно только при нажатой

клавише согласия.
Клавиша согласия имеет трехступенчатую конструкцию:

1. Отпущена (приводы ВЫКЛ)

2. Разрешающее положение (приводы ВКЛ)
3. Экстренное положение (приводы ВЫКЛ)

26 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 1 Основные сведения

6.3 Предохранительные устройства роботизированного

механизма:
Отключающая коробка
Защита от столкновений для роботизированного механизма и сварочной
горелки
(см. блок 6 — стандартная версия — раздел «6. Продолжение выпол-
нения программы после АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА» на странице 156).

Контроль рабочего места или остановки

Предохранительные концевые выключатели на осях робота смонтированы
с учетом конфигурации установки и обеспечивают защиту персонала при
перебеге позиций сварки рабочим органом.
При использовании контроллера безопасности предохранительные
концевые выключатели не применяются.

27
 Предохранительные и системные устройства

6.4 Предохранительные устройства периферийного

оборудования

6.4.1 Общие сведения

Спотыкание, падение
ОСТОРОЖНО!
Всегда существует опасность несчастного случая при производстве работ
в плохих условиях освещения.
• Обеспечить предписанную освещенность не менее 500 люкс со-
гласно GUV 17.9 («Предписания по технике безопасности и охране
здоровья на рабочих местах с искусственным освещением»).
• Во избежание спотыкания персонала, кромки монтажной плиты
и кабельных каналов должна быть окрашены черным и желтым
цветами.
• Внутреннее пространство роботизированного модуля подлежит
регулярной чистке в связи с опасностью поскользнуться.

На наружной стенке роботизированной установки должна быть разме-

ОСТОРОЖНО! щена предупредительная надпись «Осторожно! Движения робота».

6.4.2 Устройства
В качестве периферийных предохранительных устройств установки
применяются самые разные меры по защите обслуживающего,
программирующего и сервисного персонала.

К ним относятся:
• достаточно высокие защитные ограждения, покрытые светозащитной
пленкой. В связи с УФ-излучением в процессе сварки существует
опасность получения ожога кожи и глаз.
• Двери для технического обслуживания
При открытии двери для технического обслуживания в режиме работы
«Автоматический» срабатывает «АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ».

УКАЗАНИЕ! Конструкция двери для технического обслуживания должна

соответствовать стандартам, принятым для защитных ограждений. Она
оснащена электрической блокировкой, обеспечивающей остановку
робота при открытии двери. Запрещается запирать дверь, всегда
должна быть возможность открыть ее изнутри.

28 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 1 Основные сведения

Защитные двери
• Защитные двери перекрывают доступ на позицию сварки
• При открытии защитной двери предварительная настройка режима
работы отменяется.

6.4.3 Качающиеся (открываемые в обе стороны) двери

и световые решетки/световые барьеры
• Качающиеся двери
При открытии качающейся двери в режиме работы «Автоматический»
срабатывает «АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ»
• Световые барьеры (3-лучевые) или световые решетки
Световые барьеры активируются нажатием клавиш предварительной
настройки. При вхождении на позицию сварки предварительная
настройка во всех режимах работы отменяется. В режимах работы
«Автоматический» и «Ручной с высокой скоростью (T2)», а также при
вращении манипулятора срабатывает »АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ».

Клавиши предварительной настройки

Для обработки выбирается позиция сварки с соответствующей
управляющей программой. При вхождении на позицию сварки выбор
отменяется.

29
 Включение/выключение роботизированной установки

7. Включение/выключение роботизированной установки

7.1 Включение роботизированной установки

Порядок действий при включении установки:
• Включить главный выключатель на периферийном шкафу (при его
наличии).
• Включить главный выключатель (сбоку на шкафу управления).
При включении главного выключателя сначала активируется только
компьютер. Запускается тест проверки системы управления. Приводы
не включаются. Оси робота удерживаются тормозами на своих местах.
• Проверка готовности установки к работе.
После запуска контроллера световой сигнализатор «Готовность к
работе» сообщает о готовности установки к работе. Если этого не
произошло, нужно проверить контроллер на наличие положения
АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА. Для восстановления готовности к работе см.
разделы «АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ» и «Готовность к работе».
• Следует убедиться в отсутствии людей в опасной зоне
роботизированной установки.
• Обеспечьте готовность к включению приводов робота.
(клавиша «МОЩНОСТЬ ВКЛ»)
• Выберите нужный режим работы.
В режиме работы «АВТОМАТИЧЕСКИЙ» предварительно выбранная про-
грамма запускается при нажатии клавиши «ПУСК».

7.2 Выключение роботизированной установки

Выключение установки производится в следующем порядке:
• Остановить выполненную управляющую программу, нажав клавишу
«ОСТАНОВ», и отменить ее в соответствии с режимом работы.
• Следует помнить, что для перезапуска всей установки может
потребоваться подвод в основное положение (исходное положение).
Это должно быть выполнено перед выключением установки в
соответствующем режиме работы.
• Выйти из выбранных режимов работы (ОБУЧЕНИЕ, РЕДАКТОР)
• Выключить мощность
• Выключить главный выключатель на шкафу управления
• Предохранить установку «от несанкционированного использования»,
приведя переключатель режимов работы в положение «ВЫКЛ» и
зафиксировав его ключом.

30 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 1 Основные сведения

8. Ручное передвижение роботизированного механизма

УКАЗАНИЕ! Открытие шкафа управления и проведение любых рабочих процессов

разрешено только уполномоченным специалистам.
Обычное передвижение робота производится нажатием клавиш
перемещения на ручном программаторе (РП). После выполненного
программирования контроллер робота управляет движениями и
изменениями положения робота. Однако может возникнуть ситуация,
при которой понадобится изменить положение робота вручную, т. е.
передвинуть отдельные оси робота «от руки». Это может произойти,
к примеру, в определенных ситуациях АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА, при
которых продолжение управляющей программы в режиме эксплуатации
будет невозможным.
Путем нажатия соответственно обозначенных клавиш «Отпускание
тормоза» и деблокирующей клавиши для отпускания тормозов
производится отмена торможения групп осей робота или соответствующей
внутренней/внешней оси при выключенной мощности. При отпускании
одной из клавиш торможение оси сразу же возобновляется.
Клавиши «Отпускание тормозов» и «Клавиша разблокировки для
отпускания тормоза» находятся внутри шкафа на распределительной плате
(см. Рисунок 7).

1 1
Отпускание тормоза оси 1 и 2 4

2 Отпускание тормоза оси 3 2

3 3
Отпускание тормоза оси 4 и 5
Клавиша разблокировки для
4
отпускания тормоза
5 Отпускание тормоза оси 7

Рисунок 7. Распределительные платы VP1 и VP2

Порядок действий при выключенном роботе

• Установить главный выключатель в положение «ВКЛ».
• Передвинуть оси робота вручную после нажатия клавиш «Разблокиров-
ка для отпускания тормоза» и «Отпускание тормозов» соответствующей
оси/осей.
Порядок действий при включенном роботе
• Выключить приводы (например, клавишей «Мощность ВЫКЛ»).
• Передвинуть оси робота вручную после нажатия клавиш «Разблокиров-
ка для отпускания тормоза» и «Отпускание тормозов» соответствующей
оси/осей.

31
 Автоматическая проверка тормозов

УКАЗАНИЕ! При отпускании тормозов робота разблокированная таким образом

механическая рука в зависимости от положения может упасть вниз
(это особенно относится к осям 2, 3, 5 и, возможно, внешним осям,
например, из-за эксцентрических нагрузок). Перед нажатием клавиш,
во избежание травмирования, следует обеспечить отсутствие
людей в рабочих зонах осей. При необходимости ось должна быть
зафиксирована канатами или деревянными балками.

9. Автоматическая проверка тормозов

УКАЗАНИЕ! В целях контроля исправности тормозов проводится автоматическая

проверка тормозов, заранее выбранных и конфигурированных
осей, с временным интервалом, равным восьми часам. Подробные
сведения об этом изложены в (см. блок 1 — опции — раздел «14.
Автоматическая проверка тормозов» на странице 464).

32 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU


33
 

34 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 2
Заглавие

Ручной программатор
Наименование
 

Содержание

1. Обзор..............................................................................................................................37
1.1 Пленочная клавиатура............................................................................................37
1.1.1 Выбор других функций......................................................................................39
1.2 Настройка программы............................................................................................43
1.3 Архивация и управление рабочими программами...................................44
1.4 Тестирование управляющих программ...........................................................45
1.5 Автоматический режим..........................................................................................46
1.6 Ввод с клавиатуры.....................................................................................................46
1.7 Цифровые входы и выходы...................................................................................48
1.8 Системная информация.........................................................................................49
1.9 Сообщения о сбоях...................................................................................................50
1.10 Сервисное меню.........................................................................................................51
1.11 Программирование в режиме оффлайн.........................................................52
1.11.1 Преобразование..................................................................................................52
1.11.2 Внешние оси..........................................................................................................54
1.11.3 Дополнительные опции...................................................................................54
1.11.3.1 Переменные................................................................................................... 54
1.11.3.2 Параллельная задача................................................................................. 54
1.11.3.3 Система управления пользователями UMS
(= User Management System)................................................................... 55
1.12 Позиция НАЧАЛО......................................................................................................57
1.13 CZC — компилятор промежуточного кода Carola......................................58
1.14 Информация о точках..............................................................................................58

36 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 1 Ручной программатор (РП)

Ручной программатор (РП)

1. Обзор

Выключатель АВАРИЙНОГО
1 1
ОСТАНОВА
2 Дисплей РП (сенсорный экран)
Клавиши перемещения/Цифро-
3
вые клавиши

Рисунок 1. Вид РП спереди

1.1 Пленочная клавиатура

Составление и настройка управляющей программы производится
посредством комбинированного использования пленочной клавиатуры и
сенсорного экрана. Подробное описание пленочной клавиатуры (клавиши
и их функции), за исключением уже описанных клавиш, содержится в
блоке 3 — стандартная версия — раздел «Режим «ОБУЧЕНИЕ»» на
странице 65.

37
 Обзор

В режиме наладки «Ручной со сниженной скоростью (T1)» или «Ручной с

высокой скоростью (T2)» предварительно выбранный
запрограммированный цикл выполняется в т. ч. при нажатии клавиши
«ПУСК». В режиме работы «АВТОМАТИЧЕСКИЙ» она неактивна.
При нажатии клавиши «ОСТАНОВ» выполнение программы останавливает-
ся. Из соображений безопасности эта клавиша активна в любом режиме
работы.

После устранения причины аварийного останова существует возможность

повторного включения приводов робота путем нажатия клавиши «ПИТА-
НИЕ».
Соблюдайте ИНСТРУКЦИИ ПО ТЕХНИКЕ БЕЗОПАСНОСТИ!

Наименование Функция Наименование Функция

Запуск выполнения Клавиша Выполнение

Клавиша ПУСК
программы «Сохранить» функций сохранения

Остановка выполнения Клавиша Отмена

Клавиша СТОП
программы «Отмена» функций

Клавиша Подтверждение
Кнопка ПИТАНИЕ Включение питания
«Применить» функций

Переключение на систему Предварительный Выбор скорости

Клавиша RC
координат робота выбор скорости перемещения

Переключение на
Клавиша со Клавиша переключения
Клавиша CC декартовую систему
стрелкой влево назад для режима EST
координат
Клавиша переключения
Переключение осей Клавиша со
Клавиша INT/EXT вперед для
Внутренних/внешних стрелкой вправо режима EST

Подвод инструмента в Уменьшение значений

Клавиша Go Клавиша «минус»
точки параметров

Повышение значений
Клавиша Point Выбор номеров точек Клавиша «плюс»
параметров

Уменьшение/повышение
Клавиша Q Функция отсутствует Множитель x 10 значений параметров с
коэффициентом 10

38 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 1 Ручной программатор (РП)

1.1.1 Выбор других функций

Комбинация клавиш Функция

Активация моделирования поиска шва
+ • Должна быть активной команда
SSPD_(x,x)
Горизонтальное направление
+ или • Робот двигается под углом 90°
относительно направления
сварочной проволоки
Вертикальное направление
+ или • Робот двигается в направлении
сварочной проволоки

+ Активация лазерного ПО CSE

+ Активация управления пользователями

Активация контроллера безопасности

+ CLOOS

• CSC
Отображение меток
+
• Зон безопасности CSC

+ Отображение ВХ/ВЫХ безопасности

+ Быстрое сохранение

Вызов поиска текста программы в режиме

+
«ПРОГ»

Подача проволоки вперед / назад

+ или • Работа разрешена только при
выключенной электрической дуге
Подача второй проволоки вперед / назад
+ или
• В установках типа «тандем»

+ WREAD — запрос

Неожиданный подвод подвижных устройств

ОПАСНОСТЬ!
Если положить на РП какие-либо предметы или ненадлежащим образом
положить РП (сенсорный экран) на инструменты или кромки деталей,
это может вызвать нежелательные движения и функции, следствием
которых может стать травмирование персонала или повреждение
роботизированной установки.
• Не допускается класть любые предметы на РП

39
 Обзор

• Всегда класть РП в предназначенный для него держатель.

Сенсорный экран
После включения контроллера робота на дисплее РП появляются разные
символы. Данный уровень символов называется главным меню. При
прикосновении к дисплею (сенсорный экран) на месте выделенных
символов открываются следующие окна (меню) с новыми символами.
Каждый символ — также называемый кнопкой — обозначает действие,
функцию или команду контроллера робота. Программы составляются с
помощью меню, за счет чего сводятся к минимуму ошибки при вводе
данных.

Рисунок 2. Главное меню

Рисунок 3. Главное меню с опцией QWP

40 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 1 Ручной программатор (РП)

Кнопка Функция Блок

Настройка управляющей программы в режиме

2,3,5
«ОБУЧЕНИЕ»

Настройка управляющей программы в режиме

2,3,5
«ПРОГ»

Выбор и применение редактора

Составление текста, коррекция текста при 2,4
выполнении программы

Выбор и применение редактора точек

2,9-опции
Создание точек, коррекция точек

Ход выполнения программы

Тестирование готовых запрограммированных 2,6
циклов в режиме работы EXE / EST

Предварительный выбор программы для

автоматического режима работы 2,2
Режим эксплуатации

Программирование в режиме оффлайн

Преобразование, зеркальное отображение, 2,4-опции
перемещение программ
2,1-опции
Ручное перемещение внешних осей
2,8-опции
Параллельная задача
User Management System, система управления 2,11-опции
пользователями

Управление программами
Сохранение, удаление,отображение программ и 2,11
т. д.

Подвод инструмента в позицию НАЧАЛО

2
Подвод робота в начальное положение

Цифровые ВХОДЫ/ВЫХОДЫ
2,9
Включение/выключение цифровых выходов

Ввод значений центра инструмента / вектора

ориентации инструмента 3,9
Системные настройки

Компиляция всех программ 2

Выбор сервисного меню

Выбор национального языка, реферирование 2
робота, конфигурация и т. д.

41
 Обзор

Кнопка Функция Блок

Отображение системной информации 2

Отображение сообщений о возникших сбоях 2

Вызов графического интерфейса QWP 13-опций

42 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 1 Ручной программатор (РП)

1.2 Настройка программы

В режимах «ОБУЧЕНИЕ» или «ПРОГ» можно создать по одной новой
программе с тридцатью двумя символами или выбрать уже существующую
программу.

ОБУЧЕНИЕ:

В режиме «ОБУЧЕНИЕ» можно передвигать оси робота в выбранной

программе и сохранять различные позиции осей в виде точек. Можно
подвести инструмент в существующие точки и перепрограммировать их.

ПРОГ:

Режим «ПРОГ» сочетает в себе функции сохранения положений робота

(режим «ОБУЧЕНИЕ») и составления текста программы (редактор).
При выборе одного из двух режимов появляется приведенное рядом
изображение. На нем показываются все доступные программы (макс. 64).
Кнопкой можно применить, а кнопкой — отменить выбор.
Составление новой программы осуществляется с помощью клавиатуры.
Она моделируется после нажатия кнопки .
Рисунок 4. Список программ

Виртуальная клавиатура:

1 Окно для ввода текста 1

«Возврат на один символ» —

2 удаление символа перед меткой
ввода текста
Перемещение метки ввода текста
3
вправо или влево
2

Рисунок 5. Виртуальная клавиатура

После ввода имени программы подтвердите его кнопкой . Открываются

соответствующие окна для режимов «ОБУЧЕНИЕ» или «ПРОГ».
(см. блок 3 — стандартная версия — раздел «Режим «ОБУЧЕНИЕ»»
на странице 65 и блок 5 — стандартная версия — раздел «Режим
«ПРОГ»» на странице 109).

43
 Обзор

1.3 Архивация и управление рабочими программами

Данная система архивации позволяет пользователю сохранять программы
CAROLA на 3,5" дискету, USB флеш-накопители или сетевые диски и
загружать их с данных носителей информации. Для этого доступны
функции управления данными, такие как: каталог, копирование,
переименование и удаление файлов (рабочие программы) или типов
файлов (программные сегменты).
Все рабочие программы находятся в оперативной памяти с аварийным
батарейным питанием и защищены от потери электропитания или
непреднамеренного выключения контроллера робота.
Но для продолжительной архивации программ необходимо записать их на
надежные носители данных.
В целях защиты программ от потери или повреждения рекомендуется:
• Записывать программы в виде отдельной программы.
• Регулярно выполнять резервное копирование данных на подходящие
носители данных.
• Создавать дополнительные резервные копии и хранить их в
подходящем месте.
• Регулярно обновлять резервные копии.
• Надлежащее хранение носителей информации.

1 Оглавление • Надлежащее обращение с носителями информации.

2 Копирование На следующем изображении показаны опции.

3 Переименование 1 2 3 4 5 6

4 Удаление

5 Загрузка

6 Сохранение

7 Выбор исходного дисковода

8 Выбор конечного дисковода

7
Сохранение резервной копии всех
9
программ в виде рабочего набора

Загрузка всех программ из 8

10
рабочего набора
Управление папками
11
Включение/выключение
Определение программы по
12 умолчанию и дисковода по
умолчанию
9 10 11 12

УКАЗАНИЕ! Более подробное описание содержится в блоке 11 — стандартная вер-

сия — раздел «1. Архивация и управление рабочими программами» на
странице 409.

44 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 1 Ручной программатор (РП)

1.4 Тестирование управляющих программ

Перед выполнением управляющей программы в режиме работы «Автома-
тический» ее сначала необходимо выполнить и проверить со сниженной
скоростью.
После нажатия функциональной кнопки происходит выбор:

Выполнение программы

Пошаговое выполнение программы (не применяется в режи-

ме работы «Ручной с высокой скоростью T2»)

В открывающемся окне выбирается нужная управляющая программа.

Более подробное описание содержится в блоке 6 — стандартная
версия — раздел «1. Тестирование» на странице 135.

Опасность травмирования в случае ошибочного выполнения

программы
Ошибочное и ненадлежащее программирование может вызвать
непредвиденные движения робота, а также движения и функции
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! периферийных устройств.
• Протестируйте выполнение программы в режиме «Ручной со
сниженной скоростью»
• Как можно внимательнее наблюдайте за выполнением программы,
чтобы избежать опасных движений
• Проконтролируйте надлежащее функционирование периферийных
устройств (натяжные устройства, загрузочно-разгрузочное
устройство, захват)
• Соблюдайте необходимое расстояние до соответствующих
устройств
• В случае сомнений прервите запрограммированный цикл одним из
следующих соответствующих действий:
• STOP (ОСТАНОВ)
• АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ
• отпусканием клавиши согласия

45
 Обзор

1.5 Автоматический режим

После выбора этой функции контроллер запрашивает имя программы,
которая должна быть предварительно выбрана для режима
«АВТОМАТИЧЕСКИЙ».
В целях безопасности перед выполнением необходимо протестировать
запрограммированный цикл на отсутствие ошибок в режиме работы
«Ручной со сниженной скоростью T1».
После подтверждения выбора клавишей можно перевести
«переключатель режимов работы» в положение 4 (АВТОМАТИЧЕСКИЙ) .
Предварительно выбранная программа запускается в режиме работы
«АВТОМАТИЧЕСКИЙ».
Предварительный выбор программы действителен до
• удаления предварительно выбранной программы,
• предварительного выбора другой программы или отмены.
Таким образом, перед пуском в режиме работы «АВТОМАТИЧЕСКИЙ» по-
вторный предварительный выбор программы не требуется.

1.6 Ввод с клавиатуры

Клавиатура служит для более быстрого ввода информационных текстов и
команд в управляющие программы. После сделанного выбора программы
РП служит только в качестве монитора.
После нажатия функциональной кнопки происходит выбор:

Редактор текста

Редактор точек

В редакторе текста «перечисляются» (редактируются) командные строки

выбранной управляющей программы, которые можно изменять или уда-
лять в соответствии с требованиями к программе. Можно настроить новые
программы и ввести необходимые командные строки.
В редакторе текста имеется функция справки. Здесь разъясняются приме-
нение редактора текста, функции и синтаксис команд CAROLA.
(см. раздел «Редактор»).
В опции «Редактор точек» перечисляется информация обо всех содер-
жащихся в программе точках. Эти точки можно копировать, удалять или
перемещать.
(см. раздел «Редактор точек» в части «Опции»)

46 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 1 Ручной программатор (РП)

Настройка центра инструмента/вектора ориентации инструмента

Для точного выполнения определенных движений центром рабочего
органа (кончиком электрода) операционной системе робота должен быть
известен этот центр. Он также называется «Tочка Центра Инструмента».
Как дополнение к ТЦИ, ВОИ (Вектор Oриентации Инструмента) описывает
направление инструмента, то есть направление кончика электрода. После
нажатия функциональной кнопки появляется диалоговое окно для выбора
/ генерации определения инструмента.
В нем содержится информация о

Точка центра инструмента

Вектор ориентации инструмента

а в дополнение к этому — положение и ориентация сенсорных систем.

Рисунок 15. Настройка центра инструмента/вектора ориентации инструмента

УКАЗАНИЕ! (см. блок 3 — стандартная версия — раздел «Центр инструмента (TCP)

и вектор ориентации инструмента (TOV)» на странице 87 и блок
9 — стандартная версия — раздел «Изменение центра инструмента и
вектора ориентации инструмента во время выполнения программы»
на странице 326).
При использовании контроллера безопасности Cloos выбирать и гене-
УКАЗАНИЕ!
рировать определение инструмента может только уполномоченный
персонал (см. блок 12 — опции — раздел «CSC — контроллер безопас-
ности Cloos» на странице 615).

47
 Обзор

1.7 Цифровые входы и выходы

Цифровые входы и выходы необходимы в т. ч. для управления
периферийными устройствами. Для этого в распоряжении пользователя
имеется до 64 входов и выходов.
Меню входов/выходов служит для ручного переключения цифровых
выходов и отображения текущего состояния (включено / выключено)
цифровых входов. Включенные выходы или имеющиеся входные сигналы
изображаются оранжевым цветом.
Переключение выходов производится нажатием соответствующей(-их)
кнопки/кнопок.

Рисунок 6. Тестер цифровых входов и выходов

Входные сигналы показывают текущие условия на периферии (например,

открыт или закрыт зажимный цилиндр).
При помощи кнопок со стрелками выбирается диапазон номеров.

1 … 64 Свободные входы/выходы для пользователя

65 … 2048 См. спецификацию установки

УКАЗАНИЕ! Обозначение входов/выходов свободно определяется и может быть на-

строено сервисным персоналом фирмы Cloos.
Дополнительная информация по программированию содержится в бло-
ке 9 — стандартная версия — раздел «5. Цифровые входы и выходы»
на странице 320.
Инициирование движений / открытие зажимных элементов
ОПАСНОСТЬ!
Ручное включение/выключение цифровых выходов может привести к
опасным действиям. При определенных обстоятельствах возможно осво-
бождение и падение инструментов и деталей. Возможно инициирование
движений периферийных устройств.
• Перед включением цифровых выходов проверьте правильность
номера выхода.

48 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 1 Ручной программатор (РП)

1.8 Системная информация

Нажатием кнопки «Инфо» производится получение обзора текущих
данных контроллера робота.

Рисунок 7. Системная информация

Окно индикации (данные осей)

В этом окне представлены текущие данные отдельных осей робота.
• Номер оси
• Разрешающая способность датчика
• Коэффициент усиления
• Импульсы на 1 градус или 1/10 мм
• Частота вращения
• О
 трицательная координата конечно-
го положения
• П
 оложительная координата конечно-
го положения
• Референтное положение
• Фактическое положение
• Состояние

Окно индикации (таблица версий) Окно индикации

(сведения/информация о шинах)

Версия программного обеспечения Rotrol Индикация состояния модулей ввода-вывода

(см. руководство по сервисному обслуживанию)

49
 Обзор

1.9 Сообщения о сбоях

Функция «СБОИ» отображает список последних 128 сообщений о сбоях с
датой, временем, именем программы и номером строки.
Это позволяет быстрее и проще локализовать неисправности и возмож-
ные сбои в работе роботизированной установки.

Возникшие сбои отображаются на дисплее с сортировкой по дате и

времени. При достижении максимального количества сообщений о сбоях
автоматически удаляется самое старое сообщение.

1 Перелистывание вверх или

вниз с помощью клавиш со
стрелками
2 Выход из списка сбоев

3 Сохранить список сбоев

4 Полоса прокрутки:
При перемещении полосы
прокрутки окно индикации
сдвигается вправо. В результате
отображается отсутствующая
часть сообщений.

Рисунок 8. Сообщения о сбоях

50 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 1 Ручной программатор (РП)

1.10 Сервисное меню

Данное сервисное меню служит для настройки и проверки спецификации
установки. Меню защищено от несанкционированного доступа паролем.
В нем можно, например, изменить или проверить национальный язык,
время или референтные координаты робота.

УКАЗАНИЕ! Ненадлежащее изменение системных настроек может привести к

повреждению роботизированной установки; по этой причине оно
должно производиться только специалистами со специальным
образованием или сервисными инженерами.

1 Калибровка сенсорного экрана

Проверка функционирования
2
пленочной клавиатуры
Включение/выключение 1 2 3 4 5 6
синхронизации внешних осей
3 (электрический вал — синхронно
вращающиеся внешние оси).
7 9 10 11 12
4 Выбор папок
Обновление операционной систе-
5
мы с дискеты или накопителя USB 13 14 15 16 17 18
6 Обзор файлов на диске C:
19
7 Изменение пароля

Загрузка, сохранение
8 конфигурационных файлов,
выбор национального языка Рисунок 9. Сервисное меню

9 Настройка регуляторов привода

Расчет, загрузка и сохранение

10
параметров машины Применение и дополнительное разъяснение
УКАЗАНИЕ!
11 Текущая дата и время отдельных функций и вариантов отладки
изложено отдельно в руководстве по сервисному
12 Создание конфигурации сетей
обслуживанию. Кроме того, знания по этой теме
13 Системная информация можно получить на курсах по сервисному
обслуживанию, проводимых фирмой Carl Cloos
Первая помощь
14 Schweisstechnik.
Удаление памяти C-Mos
15 Выполнение файлов REX

Обновление операционной
16
системы
Определение периодичности
технического обслуживания,
17
отображение входов/выходов
безопасности
Сохранение системных измене-
18
ний Rotrol
Выбор базовых и комплексных
19
процессов (только в случае QTI)

51
 Обзор

1.11 Программирование в режиме оффлайн

В отличие от программирования в режиме онлайн, при котором функции и
команды отрабатываются только во время выполнения программы, при
программировании в режиме оффлайн функции или команды
выполняются непосредственно после ввода. Программирование в режиме
ОФФЛАЙН применяется в т. ч. при

1 Преобразование

2 Внешние оси

3 Дополнительные опции
1 2 3
Рисунок 10. Программирование в режиме оффлайн

• манипуляциях с информацией о точках

• синхронизации и перемещении внешних осей
• пуске и завершении фоновых программ
• отображении использованных переменных в запрограммированных
циклах
• активации и деактивации опции управления пользователями

1.11.1 Преобразование
Преобразование служит для редактирования информации о точках.

Рисунок 11. Преобразование в режиме оффлайн

52 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 1 Ручной программатор (РП)

(см. блок 4 — опции — раздел «Преобразование в режиме онлайн/оф-

флайн» на странице 502).

53
 Обзор

1.11.2 Внешние оси

MPE Манипулирование информацией о точках для внеш-
них осей
Manax (ручное перемещение внешних осей)
После активации этой функции внешние оси можно
передвигать вручную посредством пультов управле-
ния.

Рисунок 12. Команды MPE и MANA в режиме оффлайн

(см. блок 1 — опции — раздел «Внешние оси» на странице 424).

1.11.3 Дополнительные опции

1.11.3.1 Переменные
VAR Приводит список всех использованных переменных
текущей управляющей программы.
Partask Приводит список всех использованных переменных в
параллельной задаче.
Static Приводит список всех использованных статических
переменных.
Prog Приводит список всех использованных переменных
указанной управляющей программы.

1.11.3.2 Параллельная задача

BKJOB Пуск управляющей программы в фоновом режиме
(параллельная задача).
KILL Завершение активной параллельной задачи.
(см. блок 8 — опции — раздел «Параллельная задача» на странице
571).

54 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 1 Ручной программатор (РП)

1.11.3.3 Система управления пользователями UMS

(= User Management System)
Индикация пользователей, зарегистрированных на данный момент в
роботизированной установке.

Рисунок 13. Система управления пользователями

Функции и сферы применения роботизированной установки могут

быть заблокированы или разрешены посредством предоставления
различных прав доступа (сервисный персонал заказчика, программист
заказчика и работник заказчика) в соответствии с личной квалификацией
обслуживающего и технического персонала. Система управления
пользователями UMS (= User Management System) «Локальной версии»
или в виде «Удаленной версии».
Локальная версия устанавливается в операционной системе робота,
ее вызов производится нажатием функциональной клавиши F12
на клавиатуре. Как показано на изображении выше, производится
отображение всех пользователей и их прав. Пользователи и их права
заранее определены уполномоченным на это лицом.
После выбора пользователя и ввода присвоенного пароля выполняется
вход в систему.
Удаленная версия устанавливается на внешнем ПК, связанном с QIROX
через сеть, и может выполняться только там. В данном случае также
производится запрос пароля, перед тем как создать или выбрать еще
одного пользователя.
Права, предоставленные пользователям, могут быть присвоены
персональному ключу доступа Personal‑Access‑Key (PAK-Key) . С его
помощью обслуживающий персонал может в любое время войти в систему
или зайти под другим именем пользователя без дополнительных работ по
программированию в системе робота.
Более подробная информация и описание применения системы UMS в
УКАЗАНИЕ!
удаленной вер- См. соответствующую другую документацию.
сии

55
 Обзор

локальной вер- (см. блок 11 — опции — раздел «Система UMS» на

сии странице 605).

56 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 1 Ручной программатор (РП)

1.12 Позиция НАЧАЛО

Эта функция позволяет легко и быстро выполнить подвод в начало
координат робота, обозначенное метками на отдельных осях.
Начиная с версии программного обеспечения V7.00.31, можно задавать
произвольно выбираемое положение оси (например, позицию установки
внешних осей для монтажа инструментов), которое после выполнения
команды
FUNCON_HOMEPOS, 1

Запрограммированная точка в программе Carola

считается началом координат робота, которое занимают оси после

нажатия кнопки «НАЧАЛО». Данное начало координат робота
действительно до выключения контроллера или до отработки команды.
FUNCOFF_HOMEPOS,

После отключения функции первоначальная позиция «Начало» вновь

становится действительной.
Это не влияет на информацию о точках существующих управляющих
программ, в которые инструмент подводится правильно.
Пример кода MAIN
FUNCON_HOMEPOS,1
END

Номер точки «1» определяется как позиция «Начало». Эта

программированная позиция «Начало» действительна до выключения
контроллера или до отработки команды FUNCOFF_HOMEPOS.

ВНИМАНИЕ! Отключение при столкновении

После нажатия клавиши разблокировки робот со всеми осями одновре-
менно перемещается прямым путем в свое начало координат.
• Следите за ходом движения.
• Прерывайте выполнение цикла при опасности столкновения.
Для отмены передвижения следует освободить клавишу разблоки-
ровки и нажать на клавишу «ВЫХОД».

57
 Обзор

1.13 CZC — компилятор промежуточного кода Carola

Компилятор промежуточного кода переводит текст запрограммированного
цикла (исходный код) на машинный язык (промежуточный код). Это
происходит обычно при выходе из редактора текста или режима
программирования. При компиляции** производится распознание
ошибочного синтаксиса* и его демонстрация пользователю с помощью
соответствующего сообщения о сбое.
При определенных обстоятельствах может понадобиться повторная
компиляция программ вследствие изменения программного обеспечения
или дополнительной загрузки программ без промежуточного кода.
Благодаря этой функции выполняется компиляция всех программ в
оперативной памяти без повторного редактирования.

* Синтаксис Структура и форма записи команд Carola

** Компиляция Трансляция
(управляющая программа переводится на машинный язык)

1.14 Информация о точках

Отображение информации о точках на мониторе.

Рисунок 14. Редактор точек

Переход к указанной точке.

Информация о точках отображается в желаемой системе координат.

Начиная с версии программного обеспечения V7.XX.xx распечатка то-

УКАЗАНИЕ!
чек невозможна. Информация о точках вызывается с помощью функ-
ции «Редактор точек».

58 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 3
Режим «ОБУЧЕНИЕ»
 

Содержание

1. Настройка и проверка сварочной горелки.........................................61

1.1 Выравнивание сварочной горелки...................................................................62
2. Режим «ОБУЧЕНИЕ»..................................................................................................65
2.1 Пленочная клавиатура и сенсорный экран...................................................66
2.2 Передвижение роботизированного механизма.........................................67
2.3 Изменение скоростей перемещения робота...............................................68
2.4 Сохранение точек......................................................................................................69
2.5 Информация о точках при сохранении...........................................................70
2.6 Подвод инструмента в сохраненные точки...................................................72
2.7 Дополнительные функции.....................................................................................72
3. Системы координат.................................................................................................73
3.1 Система координат робота...................................................................................74
3.2 Базовые системы координат................................................................................74
3.2.1 Базовая система координат (БСК)................................................................74
3.2.1.1 Углы между осями руки манипулятора «альфа», «бета», «гам-
ма» (ROTrol)...................................................................................................... 75
3.2.1.2 Углы между осями руки манипулятора «альфа», «бета», «гам-
ма» (RPY)........................................................................................................... 75
3.2.2 Поворотная базовая система координат.................................................76
3.2.3 Расширенная поворотная базовая система координат....................77
3.3 Системы координат руки манипулятора........................................................81
3.3.1 Система координат руки манипулятора...................................................82
3.3.2 Система координат вектора ориентации инструмента.....................83
3.4 Система координат заготовки.............................................................................84
4. Центр инструмента (TCP) и вектор ориентации инструмента (TOV) ����87
4.1 Определение центра инструмента....................................................................87
4.2 Определение вектора ориентации инструмента.......................................87
4.3 Выбор / генерация нового определения инструмента............................88
4.3.1 Генерация нового определения инструмента.......................................88
4.3.1.1 Определение центра тяжести и массы инструмента.................. 89
4.3.1.2 Угол изгиба и выравнивание инструмента
(вектор ориентации инструмента)....................................................... 90
4.3.1.3 Ввод / расчет значений центра инструмента.................................. 90
4.4 TOOLLIB...........................................................................................................................92
4.5 Внешний центр инструмента................................................................................92
4.5.1 Определение внешней горелки...................................................................93

60 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 3 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

Режим «ОБУЧЕНИЕ»

1. Настройка и проверка сварочной горелки

Сварочная горелка как «инструмент» промышленного робота имеет

определенную геометрию. Смонтированная на промышленном роботе,
сварочная горелка подводится в точки на заготовке — таким образом
производится программирование данных точек. При искривлении
сварочной горелки (например, вследствие столкновения) ее необходимо
выровнять. В противном случае имеет место смещение кончика электрода.
Выравнивание сварочной горелки производится в установочном калибре.
В следующих случаях требуется проверка и при необходимости повторная
Рисунок 1. Калибр сварочной горелки регулировка сварочной горелки:
• после столкновения с заготовкой
• перед составлением новой программы
• при проведении технического обслуживания
• при замене горелки
Стабильность повторяемости программных точек, а тем самым и
УКАЗАНИЕ!
качество сварных швов, в решающей степени зависят от того, сохраняет
ли сварочная горелка свою заданную геометрию.

61
 Настройка и проверка сварочной горелки

1.1 Выравнивание сварочной горелки

Наименование/ размер (SW = ширина зева ключа) Функция
Крючковый гаечный ключ для сварочной горелки Демонтаж и установка сварочной горелки

0604020240

0604020245 (опционально — металлический

ключ)
Торцовый ключ для токопроводящего мундштука. Демонтаж и установка токопроводящего мундшту-
ка.
0062040100 (SW 5)

0062040300 (SW 6,5)

0062040200 (SW 8)

62 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 3 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

УКАЗАНИЕ! Для выравнивания сварочной

горелки используйте новый
токоподводящий мундштук.

УКАЗАНИЕ! Контрольная оправка должна

до упора проходить через
токоподводящий мундштук без
ощутимого сопротивления. В
положении упора контрольной
оправки его передний конец
должен прилегать к держателю


наконечника сварочной


горелки.

 63
 Настройка и проверка сварочной горелки

УКАЗАНИЕ! Ослабьте сварочную горелку и

повторите процесс выравнива-
ния еще раз после повторного
затягивания. Затем снова за-
крепите сварочную горелку на
фланце робота.

Подвести инструмент к кернам

УКАЗАНИЕ!
и проверить положение робота
и сварочной горелки

64 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 3 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

2. Режим «ОБУЧЕНИЕ»

В режиме «ОБУЧЕНИЕ» можно

• передвигать роботизированный механизм
• программировать и изменять точки.
Позиции осей робота сохраняются в виде точки. Они также содержат
сведения о том, с какой скоростью и в каком режиме перемещения
инструмент должен подводиться в эти позиции. Так же, как и контур
детали, с помощью точек определяются в т. ч. системы координат и
положения заготовки. В каждой программе можно определить не более
9999 точек. Предел зависит от объема памяти контроллера.
После выбора режима «Обучение» на сенсорном экране появляется
следующая информация и опции:

1
2

4 5
Рисунок 2. Режим «ОБУЧЕНИЕ»

• значений позиции оси

1 Поле индикации
• переключения «внутренние/внешние»
• подвода инструмента в точки
• Выбор номера точки
• Включение и проверка цифровых входов / вы-
2 Кнопки ходов
• Изменения состояния точки
• Изменение контролируемой максимальной декар-
товой скорости
3 Поле индикации скорости программирования в режиме обучения

4 Выбор режимов перемещения и систем координат

5 Поле индикации Номер точки

65
 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

2.1 Пленочная клавиатура и сенсорный экран

Как уже сказано в блоке 1 — стандартная версия — раздел «1.1
Пленочная клавиатура», остальные клавиши пленочной клавиатуры и их
функции должны описываться на примере режима «ОБУЧЕНИЕ». Ввиду
того, что некоторые функции можно также выбрать на сенсорном экране,
здесь изложено сопоставление («сенсорный экран» — «пленочная
клавиатура») сравнимых клавиш и кнопок.

Рисунок 3. Сенсорный экран: Режим «ОБУЧЕНИЕ» Рисунок 4. Пленочная клавиатура

Выбор декартовой системы координат (базовая

координата)

Выбор системы координат с отсчетом в приращениях

(координата робота)

Подвод инструмента в точки

Выбор номеров точек

Клавиша «Применить»

66 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 3 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

2.2 Передвижение роботизированного механизма

Различают следующие режимы перемещения:
Перемещение в координатах робота (режим RC)
В режиме RC при нажатии клавиш перемещения (1…6) выполняется
передвижение соответствующих осей. На кончике электрода возникает
круговое движение, обусловленное конструкцией робота (робот с
сочлененной рукой).

Клавиша 1+ = положительное направление поворота оси 1

Клавиша 1- = отрицательное направление поворота оси 1

Перемещение в декартовых координатах (Режим CC)

В режиме CC клавишным парам 1…6 на РП присваивается определение
X, Y, Z, альфа, бета, гамма, т. е. все движения робота совершаются,
относительно кончика электрода сварочной горелки, в декартовых
координатах (X, Y, Z) и с установкой под углом (альфа, бета, гамма).
При нажатии клавиш X, Y, Z кончик электрода сварочной горелки передви-
гается прямолинейно.
При нажатии клавиш «альфа», «бета», «гамма» изменяется установочный
угол сварочной горелки. При этом положение кончика электрода не меня-
ется.
Для перемещения робота нужно дополнительно нажать клавишу согласия.

α
A4

A3
γ β
A5 +z
A6
-y -x
A2

A1
+x +y

-z

Рисунок 5. Режим RC Рисунок 6. Режим CC

67
 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

Перемещение внутренних/внешних осей

С помощью РП можно перемещать до 36 осей.
Выбор осей производится на РП при помощи клавиши .

После запуска
Внутренние оси Оси 1…6
системы
1х нажато Внешняя группа осей 1 Оси 7…12
2х нажато Внешняя группа осей 2 Оси 13…18

и т. д.
После переключения клавишам перемещения/цифровым клавишам при-
сваивается
Ось 1 - первая внешняя ось
Ось 2 - вторая внешняя ось

и т. д.

2.3 Изменение скоростей перемещения робота

Скорости перемещения робота:
1. Скорость перемещения между точками
Инструмент подводится в точки в зависимости от режима работы с со-
храненной скоростью перемещения между точками (предварительная
настройка 100 %).(см. блок 5 — стандартная версия — раздел «1.3
Изменение максимальной скорости позиционной обработки» на
странице 115).
2. Скорость программирования врежиме обучения
Текущая настроенная скорость перемещения при программировании
точек в режиме обучения
(можно выбрать между 1…100 %, предварительная настройка 10 %).
Изменение скорости программирования в режиме обучения (ручная кор-
рекция) производится:
• с помощью пары клавиш «+ / -» или путем
одновременного нажатия клавиш «x10» и «+ / -»;
• При нажатии клавиши предварительного выбора скорости.
Она задает три стандартные скорости:
• 10 % низкая скорость (зеленый светодиод)
• 50 % средняя скорость (желтый светодиод)
• 100 % высокая скорость (красный светодиод).
Соответствующая предварительно выбранная скорость отображается на
сенсорном экране тремя светодиодными индикаторами зеленого, желтого
и красного цвета.

68 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 3 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

2.4 Сохранение точек

Точка описывает позицию (положение оси) роботизированного механизма
в пространстве. С помощью точек выполняется описание контура детали.
Клавишами перемещения/цифровыми клавишами робот перемещается в
соответствующие позиции. Они затем сохраняются в виде точек.

3
Рисунок 7. Сохранение точек
1
Выбор номера точки
Номер точки может быть произвольно определен
при нажатии клавиши «Point», с помощью клавиш
1 перемещения/цифровых клавиш или при помощи
цифровой клавиатуры. Номера точек находятся в
диапазоне от 1 до 9999.
Введенный номер точки подтверждается клавишей
2
«Применить».
2

В поле индикации появляется выбранный номер

точки в качестве текущей точки. Информация «*»
после номера точки свидетельствует, что речь идет
3 о «новой» точке или «новой» позиции. Если такая ин-
формация не появляется, номер точки уже присво-
ен. Существует опасность перезаписи, т. е. стирания
позиции, еще необходимой в цикле!

В режимах «ОБУЧЕНИЕ» или «ПРОГ» сохранение

всех точек производится только путем удерживания
4 клавиши «Сохранить» и одновременного нажатия
4 клавиши «P» на РП. Следует помнить, что всегда со-
храняется та точка, которая появляется в поле инди-
кации «Point». При записи в память текущий номер
точки автоматически увеличивается на «1».

69
 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

УКАЗАНИЕ! Уже запрограммированной точке может быть присвоена новая позиция

или информация путем повторного сохранения.
Прежняя позиция / информация удаляется.
Существует опасность перезаписи позиции, еще необходимой в цикле.

2.5 Информация о точках при сохранении

Если точка записывается в память при помощи РП, этой точке
присваивается дополнительная информация. Если в этой точке должен
быть назначен цифровой выход, его необходимо включить перед записью
точки в память. Например, точка, начиная с которой должна продуваться
сварочная горелка, записывается в память с выходом 212 (продувка
включена). Продувка остается активной до следующей точки, сохраненной
без выхода 212.
Внутренние выходы

выход 185
1
• Электрическая дуга вкл.
выход 210
2 • Импульсы вкл.
(в импульсных источниках
тока)

выход 211
3
• Продувка газа перед сваркой

выход 212
4
• Продувка сварочной горелки

1 2 3 4
Рисунок 8. Информация о состоянии

Позиционное и контурное управление

(PTP = Point to point = позиционное управле-

Управление PTP
ние)
Целью позиционного управления PTP является обеспечение максимально
быстрого передвижения между начальной и конечной точками. Для
каждой оси робота существуют максимальные значения ускорения и
угловой скорости, обусловленные техническими причинами. С учетом
этих дополнительных условий компьютер рассчитывает минимальное
время перемещения для выполнения движения и управляет всеми
задействованными осями таким образом, чтобы они начинали и
завершали движение в одно и то же время. Естественным результатом
этого при шарнирно-сочлененной конструкции является изогнутая форма
траектории для центральной точки инструмента (центра инструмента).

Контурное управле- (CP = Continuous path = контурное управление

ние CP)
Контроллер робота логически связывает различные движения осей таким
образом, чтобы рабочий орган мог передвигаться по прямолинейным или
круговым траекториям.

70 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 3 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

При подводе инструмента в конечную точку в декартовых координатах

(см. раздел «3.2 Базовые системы координат» на странице 74) центр
инструмента передвигается от исходной до конечной точки по прямой
линии.
Сюда относится также настройка пространственных углов альфа,
бета и гамма. Если при подводе инструмента в точку траектории
пространственные углы должны быть изменены, это производится
посредством линейной интерполяции одновременно с передвижением
центра инструмента по прямой линии.
При этом угловые скорости выбираются таким образом, чтобы
передвижение по траектории и изменение угла начинались и
заканчивались в одно и то же время. Если пространственные углы для
точки, в которую подводится инструмент, и конечной точки передвижения
совпадают, они остаются одинаковыми на протяжении всего отрезка.
По причинам, связанным с конструкцией робота и пределами диапазона
поворота осей, невозможно подвести инструмент в запрограммированную
точку CP из любой позиции инструмента на прямой линии. Во время
перемещения компьютер проверяет, чтобы рабочий орган не покидал
рабочий диапазон и не выходил за пределы диапазона поворота. В
противном случае передвижение останавливается.
Нет необходимости присваивать информацию «Сварка включена»,
УКАЗАНИЕ!
«Импульсы включены» или «Позиционная/контурная обработка»
каждой точке. Эта информация сообщается контроллеру спустя
некоторое время или распознается автоматически.

71
 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

2.6 Подвод инструмента в сохраненные точки

Подвод инструмента в точку происходит следующим образом:

1 Нажать клавишу «G» 1 (G = go to point = перейти к точке) или нажать

кнопку «Go».
Последующий или предыдущий номер точки может быть задан с помощью
клавиш перемещения/цифровых клавиш или при помощи цифровой
клавиатуры, появляющейся на сенсорном экране, либо клавишами «+» или
«-». Выбранный номер точки появляется в поле индикации.
При неправильном вводе можно удалить число нажатием кнопки 2 и
Рисунок 9. Подвод инструмента в точки ввести новое.
Независимо от того, в каком режиме перемещения (позиционная/контур-
ная обработка) сохраняются точки, инструмент может подводиться в эти
точки прямолинейным или дугообразным движением.

GP Инструмент подводится в точку позиционным движением.

GC Инструмент подводится в точку контурным движением.

УКАЗАНИЕ! При сканировании сварных швов дугообразным движением (GP)

существует опасность столкновения с деталью. Для этого следует
выбрать прямолинейный вид движения (GC).

2.7 Дополнительные функции

Переключение цифровых выходов — индикация состояния цифровых

входов
(см блок 9 — стандартная версия — раздел «Меню цифровых
входов и выходов» на странице 324)

Настройка контролируемой декартовой скорости (Vmax.)

72 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 3 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

3. Системы координат

Для облегчения задач программирования (например, программирования

точек на заготовках, не направленных параллельно базовой системе
координат), контроллер робота имеет дополнительные произвольно
определяемые или выбираемые системы координат. Все системы
координат получают идентификационный номер. Благодаря этому они
также доступны для команд (например, GETPOS / STORPOS) и функций
(редактор точек).
По умолчанию активирована базовая система координат. Она автоматиче-
Рисунок 10. Системы координат ски включается также после устранения ситуации аварийного останова .
Выбранная система координат остается активной до выбора другой систе-
мы координат или до выхода из режима «ОБУЧЕНИЕ» или «ПРОГ».

Идентификацион-
Системы координат ный
номер

Координаты робота 0

Базовые координаты (БСК) углов между

осями руки манипулятора относитель-
1
+ но направления оси X робота (ROT =
Rotrol)

Координаты руки манипулятора 2

Координаты заготовки 3

Внешние / синхронные внешние

(см блок 1 — опции — раздел «Син-
хронное перемещение внутренних и
внешних осей робота при програм-
мировании» на странице 433).
Базовые координаты (БСК) углов между
осями руки манипулятора относитель-
но направления оси Z робота (RPY =
+ Roll Pitch Yaw — поворот роликов с
наклоном)
Расширенная базовая система коор-
динат (BKSE1) в сочетании с командой 4
FUNCON BKS,1
Система координат вектора
ориентации инструмента (TOVks) 5
Требуется дважды нажать на кнопку.

73
 Системы координат

3.1 Система координат робота

Отдельные оси 1 … 6 перемещаются независимо друг от друга.

3.2 Базовые системы координат

Три основных направления базовой системы координат X, Y, Z
расположены с поворотом друг к другу в каждом случае на 90°
(системаEast North Up- восток-север-вверх). Благодаря перемещению
острия электрода параллельно этой системе координат, может быть
достигнуто любое положение в пространстве. Кроме того, с помощью
угловой ориентации в осях руки манипулятора (альфа, бета, гамма)
сварочной горелке можно задать любое необходимое положение
(установка под углом к детали).

3.2.1 Базовая система координат (БСК)

Начало базовой системы координат во всех роботах находится в
основании робота. При стационарном исполнении робота
положительное направление Z указывает в направлении оси 2 , а
положительное направление X — в направлении оси 3. Однако робот
при этом должен находиться в своем исходном положении (метки на осях).
Положительное направление Y получается из направлений X и Z.

γ β
+z

-y -x

+x +y

-z

Рисунок 11. Базовая система координат

74 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 3 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

В режиме CC робот передвигает наконечник сварочной горелки

параллельно декартовым координатам X, Y, Z. Управление этим движением
производится с помощью клавиш X, Y, Z на РП. Результатом являются
прямолинейные перемещения.
При передвижении контроллер робота координирует все оси
одновременно, чтобы положение наконечника сварочной горелки всегда
было одинаковым.

3.2.1.1 Углы между осями руки манипулятора «альфа», «бета»,

«гамма» (ROTrol)
Поворот осей руки манипулятора «альфа», «бета», «гамма» при настройке
ROT производится относительно направления оси X роботизированного
механизма.
Это соответствует:

Альфа Поворот вокруг направления X робота (Roll)

Поворот вокруг перпендикулярного направлению X
Бета
направления Y робота (Pitch)
Поворот вокруг перпендикулярного направлению X/Y
Гамма
направления Z (YAW)

3.2.1.2 Углы между осями руки манипулятора «альфа», «бета»,

«гамма» (RPY)
Поворот осей руки манипулятора «альфа», «бета», «гамма» при настройке
RPY производится относительно направления оси Z роботизированного
механизма.
Это соответствует:

Альфа Поворот вокруг направления Z робота (Roll)

Поворот вокруг перпендикулярного направлению Z
Бета
направления Y робота (Pitch)
Поворот вокруг перпендикулярного направлению X/Y
Гамма
направления X (YAW)

75
 Системы координат

3.2.2 Поворотная базовая система координат

Для данной функции начало базовой системы координат относится к
начальному положению внешней оси, указанной в приведенной ниже
команде. Если в данной позиции (см. рис. 1, начальное положение)
программируется точка, то данное положение определяет направление
базовой системы координат. После выполнения команды новое
направление Х пролегает параллельно направлению начального
положения этой оси. Если точка программируется с повернутой внешней
осью (см. рис. 2, ось повернута на 45°), система базовых координат также
поворачивается на равное значение относительно начального положения
оси. Эта функция служит преимущественно для выполнения расчетов
при сдвиге точек посредством команд GETPOS/STORPOS (см. блок 10 —
стандартная версия — раздел «3. Копирование / генерация точек при
выполнении программы» на странице 385).
Команда

FUNCON WKSEXT, Ось, Номер точки

Точка определения (определяют степень

поворота системы координат)
Номер оси

активирует функцию.
Деактивация функции производится с помощью команды FUNCOFF_
WKSEXT. Необходимым условием для работы этой функции является
синхронизация внешних осей (см. блок 1 — опции — раздел «3.
Синхронизация внешних осей» на странице 427). Ее следует
активировать перед выполнением функции.

1 2
Начало базовой системы
1
координат при активной функции

45°
Повернутая базовая система
координат при активной функции
2 +y
(степень поворота определяется
номером точки)

+x +y

+x

Рисунок 12. Начало БСК Рисунок 13. Повернутая БСК

76 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 3 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

3.2.3 Расширенная поворотная базовая система координат

При монтаже робота на поворотном позиционирующем устройстве или
на внешней оси с эксцентричной опорой система координат (БСК) при
перемещении данной оси поворачивается под таким же углом к рабочему
столу, что и ось (см. рисунки 14/15).

+x

+x

Рисунок 14. Направление X базовой системы координат без повернутой внешней оси

+x

+x

Рисунок 15. Направление X базовой системы координат с повернутой внешней осью

77
 Системы координат

Отсюда следует, что прямолинейное перемещение (режим CC) к рабочему

столу при повернутой внешней оси невозможно. Так же очень сложно
выполнить параллельные переносы (редактор точек, команды Getpos/
Storpos); они возможны только с помощью системы координат заготовки.

Расширенная поворотная система координат включается при помощи

команды

FUNCON_BKS,1.

При этом система координат относится к положению 0° седьмой оси. Она

поворачивается точно на угол, пройденный осью 7, в противоположном
направлении (см. рисунок 16).

+x

+x

+x

Рисунок 16.  аправление X базовой системы координат с повернутой внешней осью

Н
и адаптированной системой координат.

78 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 3 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

Команда
FUNCON_BKS,2.

осуществляет непрерывное автоматическое поворачивание поворотного

позиционирующего устройства (ось 7) при перемещении внутренних осей
робота в декартовых координатах. Таким образом создается увеличенный
рабочий диапазон.

Рисунок 17. QRC 350 установлен на RP-CT

С помощью команды
FUNCON_BKS,1 ,x
x= задание градуса в 1/10 градуса

направление X базовой системы координат поворачивается на заданный

угол относительно положения 0° поворотного позиционирующего устрой-
ства и фиксируется. Текущее положение позиционирующего устройства
значения не имеет.

79
 Системы координат

Примеры:

FUNCON_BKS,1,450.

1
Рисунок 18. RP-CT-200 с правой стороны

FUNCON_BKS,1,450.

Рисунок 19. RP-CT-200 с левой стороны

1 0°-Положение поворотной C-образной станины (RP-CT-200)

2 Определенное положительное направление

80 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 3 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

Переключение системы координат производится после прохождения ко-

манды

FUNCON_BKS,1
FUNCON_BKS,2
FUNCON_BKS,1,0

нажатием кнопки «БСК» 1 .

1 BKS = Базовая система координат

Рисунок 20. Базовые системы координат BKS, BKSE1, BKSE2

Выбранная система координат отображается на дисплее (BKSE1).

В зависимости от использованной команды (FUNCON_BKS,1,0) после
переключения системы координат запрашивается референтный угол
(см. пример с поворотной С-образной стойкой). Он задается в 1/10 градуса.
Теперь система координат относится к заданному углу.

3.3 Системы координат руки манипулятора

В системе координат руки манипулятора начало системы координат на-
ходится в центре запястья робота.

81
 Системы координат

3.3.1 Система координат руки манипулятора

При изменении положения или ориентации углов между осями руки
манипулятора «альфа», «бета» и «гамма» базовая система также в
принудительном порядке изменяет направление своих координат.

-z
+y
+y
α
-x +z
β
+x -x

γ γ
-y

+z β
+x
-z -y

Рисунок 21. Система координат руки манипулятора

Углы поворота относительно руки манипулятора определены значениями

«альфа» (поворот вокруг оси X1), «бета» (поворот вокруг оси Y1) и
«гамма» (поворот вокруг оси Z1). Система координат руки манипулятора
ориентируется на соответствующее положение инструмента робота
(например, сварочной горелки).
Коррекция производится автоматически при изменении осей руки мани-
пулятора после каждого прибавления перемещения.
Направление Z1 ориентируется на положение монтажного фланца (флан-
ца осей руки манипулятора). Оно соответствует направлению хвостовика
сварочной горелки в сварочной горелке.
Направление X1 соответствует положению оси 6.
Направление Y1 повернуто на 90 градусов к направлению X. Оно также за-
висит от положения оси 6.

82 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 3 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

3.3.2 Система координат вектора ориентации инструмента

Система координат вектора ориентации инструмента закреплена к оси
направления сварочной проволоки (см. раздел 4.2 «Определение вектора
ориентации инструмента»).
В результате упрощается изменение установочных углов горелки и выход
робота из сварного шва. Это особенно характерно при переориентации
установочных углов в горелке типа «тандем» через углы «альфа», «бета»,
«гамма».

+z

-y -x

+x +y

-z
Рисунок 22. Направление X-, Y-, Z- относительно направления сварочной проволоки

+z

-y -x

+x +y

-z
Рисунок 23. Угол «альфа», «бета», «гамма» относительно направления сварочной проволоки.

83
 Системы координат

Переключение на систему координат вектора ориентации инструмента

(TOVKS) производится путем двукратного нажатия кнопки «Система
координат руки манипулятора» 1 .

1
Рисунок 24. Системы координат HAND, TOV

3.4 Система координат заготовки

В системах координат, относящихся к заготовке, начало и положение опре-
деляются заготовкой.
В отличие от других возможных режимов перемещения, для перемещения
в декартовых координатах заготовки необходимо определение так
называемой системы координат заготовки.
Система координат заготовки — это система координат, произвольно
определяемая пользователем, с помощью которой может быть
установлено отношение к текущему положению программируемой
заготовки. Система, к примеру, может быть зафиксирована относительно
заготовки или плоскости обработки. Затем возможно передвижение
робота в этих ориентированных на пользователя координатах.
Система координат адаптируется к положению программируемой
заготовки по трем основным направлениям (X, Y, Z) и по углам руки
манипулятора (альфа, бета, гамма).
Как показывает изображение на следующей странице, на заготовке про-
граммируются три исходные точки или точки определения. Программиро-
вание этих точек может осуществляться в режиме позиционной или кон-
турной обработки. Скорость перемещения при этом значения не имеет.

84 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 3 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

Определение системы координат заготовки в режиме «ОБУЧЕНИЕ»

Сохранение трех точек определения P1, P2 и P3
Вызов диалогового окна для ввода точек определения путем выбора
кнопки «СКЗ».

Рисунок 25. Выбор и определение системы координат заготовки

Ввод трех точек определения P1, P2 и P3

Определенная таким образом система координат остается действительной

до своей замены новым определением, до выхода из режима «ОБУЧЕНИЕ»
или до выключения контроллера робота. При частой смене систем
координат контроллер запрашивает о необходимости активации системы
координат заготовки.

85
 Системы координат

Определение системы координат заготовки в управляющей программе

(см. блок 9 — стандартная версия — раздел «19.5 Сдвиг точек в
режиме онлайн в системе координат заготовки» на странице 367).

+z

+z

+x
+y
+y

+x

Рисунок 26. Определение системы координат заготовки

1 Система координат заготовки

Система координат строится на основе позиций трех запрограммирован-

ных точек — P1, P2 и P3.
Точка определения P 1 образует начало координат.
Отрезок P1 - P2 определяет новое положительное направление X.
Отрезок P2 - P3 определяет новое положительное направление Y. Отсюда
получается новое направление Z.

УКАЗАНИЕ! Выбор точек определения

Точки определения P1, P2 и P3 должны образовывать треугольник с
максимально большой длиной сторон. При этом выбирайте большее
значение номера точки, чтобы избежать пересохранения точек
определения.

86 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 3 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

4. Центр инструмента (TCP) и вектор ориентации

инструмента (TOV)

Операционная система робота должна точно знать центр инструмента

(TCP) и ориентацию (TOV) инструмента (например, сварочной горелки) для
точного расчета траектории, скорости и положения, а также для расчета
плоскости колебаний, отслеживания шва с управлением от электрической
дуги и функций датчиков.

4.1 Определение центра инструмента

+z +y
α Центр инструмента
β
-x Центр инструмента (TCP) определяет расстояние от центра головки осей
+x руки манипулятора до средней точки инструмента (острие электрода). При
длине проволоки 12 мм острие электрода находится точно в направлении
γ Z. Вычисление значения центра инструмента производится только после
-y
выравнивания сварочной горелки на относящемся к ней установочном
калибре.
-z

Рисунок 27. TCP

+Z 4.2 Определение вектора ориентации инструмента

1
Вектор ориентации инструмента
Вектор ориентации инструмента определяет угол выхода сварочной
+X
проволоки из сварочной горелки относительно пола производственного
Рисунок 28. TOV помещения. Это соответствует углу изгиба сварочной горелки, включая
держатель горелки. В зависимости от монтажа робота или сварочной
горелки изменяются знаки (+/-) значения вектора ориентации
инструмента.
1 Направление проволоки

Настройки для каждого использованного инструмента производятся

УКАЗАНИЕ!
только один раз.

87
 Центр инструмента (TCP) и вектор ориентации инструмента (TOV)

4.3 Выбор / генерация нового определения инструмента

В соответствии с использованным инструментом активируется относящее-
ся к нему определение инструмента в изображенном рядом диалоговом
окне. При помощи клавиш со стрелками выберите нужный инструмент и
нажмите кнопку 4 для активации. Выбранное определение отображается
в заглавной строке 1 диалогового окна.

1 Имя активного инструмента

Создание нового определения 1
2
инструмента
Определение центра инструмента и
3 вектора ориентации инструмента для
лазерных датчиков

Активация выбранного
4
определения инструмента
5 Удаление определения инструмента

2 3 4 5
Рисунок 29. Определения инструмента

Информацию о способе генерирования нового определения инстру-

мента см. в разделе «4.3.1 Генерация нового определения инструмента»
на странице 88
(блок 12 — опции — раздел «1. CSC» на странице 615).

УКАЗАНИЕ! Система автоматически генерирует программу TOOLLIB, причем

соответствующие определения инструмента записываются в
память в виде подпрограмм. Имена подпрограмм соответствуют
имени инструмента. При использовании систем смены инструмента
производится вызов соответствующей подпрограммы в
запрограммированном цикле для автоматической активации
(например, CALL_TOOL1).

4.3.1 Генерация нового определения инструмента

Запустите диалоговое окно и введите в соответствующие поля имя (не
более восьми символов) и значения массы, центра тяжести, угла изгиба и
центра инструмента. Как показано выше, можно создать до десяти опреде-
лений инструмента.

88 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 3 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

1 Обозначение центра инструмента 2

Клавиатура (виртуальная) для ввода

2
обозначения центра инструмента
1
Определение массы и центра
3
тяжести сварочной горелки
Ввод угла изгиба и ориентации 3
4 сварочной горелки для вектора
ориентации инструмента

Ввод центра инструмента при по- 4

5 мощи клавиатуры
Определение посредством точек
5

Рисунок 30. Меню определения

4.3.1.1 Определение центра тяжести и массы инструмента

Определение центра тяжести и массы инструмента необходимо только при
калибровке роботов. Эти сведения можно узнать из соответствующих
технических описаний (в примере: детальный чертеж тандемной горелки).

X= -880

1 около 6,6 кг

200 мм

Z= 2000
Рисунок 31. Тандемная горелка

1 Масса инструмента

Длина от фланца до центра осей руки манипулятора сохранена в

6600 2000
0 конфигурации робота.
-880
Полученные значения введите в соответствующее диалоговое окно в
единицах измерения «граммы» или в 1/10 мм.

89
 Центр инструмента (TCP) и вектор ориентации инструмента (TOV)

4.3.1.2 Угол изгиба и выравнивание инструмента

(вектор ориентации инструмента)
1 Ввод угла изгиба

2 Определение ориентации инструмента относительно пола производ-

ственного помещения

1 2
Заданный в примере угол изгиба 45° соответствует значению вектора ори-
ентации инструмента

+Z X= sin(45°) = 0,7071
1
Y= 0 = 0
Z= cos(45°) = 0,7071
+X 1 Направление проволоки

Рассчитанное значение отображается в программе TOOLLIB в целых чис-

лах, т. е. без разряда после запятой.

TOOLDEF_ (1;0; 0,0,4960, -7071,0,-7071)

Значение вектора
ориентации
инструмента
Значение
центра инстру-
мента
Масса, центр тяжести и угол изгиба сварочных горелок (инструментов)
УКАЗАНИЕ!
содержатся в соответствующих технических описаниях.

4.3.1.3 Ввод / расчет значений центра инструмента

Базовой точкой для значений центра инструмента является центр головки
осей руки манипулятора (см. блок 3 — стандартная версия — раздел
«4.1 Определение центра инструмента» на странице 87). Исходя
из этой точки задается геометрия инструмента в направлениях системы
координат руки манипулятора.
Отдельные компоненты X, Y и Z показывают положение рабочей точки
(острия электрода), исходя из фланца руки манипулятора в 1/10 мм.
Известные значения центра инструмента можно ввести с помощью цифро-
вой клавиатуры.
Программирование / коррекция точек определения
Неизвестные значения центра инструмента должны быть вычислены.
Это осуществляется путем программирования / коррекции двенадцати
точек через неподвижный упорный центр. Как изображено на рисунке, для
этого должна быть запрограммирована в режиме обучения только одна
точка «TA» для грубой ориентации. Все остальные точки генерируются с
1 учетом ранее введенного угла отклонения.
1 Запрограммированная точка 110

90 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 3 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

Все необходимые точки для определений, как и сами определения, сохра-

няются в программе TOOLLIB.
Точкам для определений присвоены постоянные номера.

Инструмент 1: 1. Определение = точка 100..199

Инструмент 2: 2. Определение = точка 200..299
Инструмент 3: 3. Определение = точка 300..399
и т. д.
На первом этапе контроллер запрашивает, нужно ли перезаписать
возможно существующие точки.
Выберите:

чтобы произвести повторный расчет значений с уже

существующими точками или чтобы сначала скор-
«НЕТ»
ректировать существующие точки, а затем провести
повторный расчет.
«ДА» для нового определения.

1 При выборе нового определения нажатием кнопки «ДА» система ожидает

задания максимального угла отклонения 1 для изменения ориентации.
Он составляет от мин. 5 градусов до макс. 45 градусов. Для максимальной
точности нужно, по возможности, не уменьшать угол (45°).
Запрограммируйте точку (точка 110) через неподвижный упорный
центр, как изображено на рисунке 1. Затем контроллер автоматически
генерирует все остальные точки (точки 111…122). Существующие точки
45° перезаписываются.
По причине «еще» неправильного центра инструмента возникают
отклонения, т. е. острие электрода в отдельных точках находится не
точно в неподвижном упорном центре. Эти отклонения должны быть
скорректированы, а точки — заново сохранены. Вслед за этим контроллер
рассчитывает новое значение центра инструмента.
После генерации точек контроллер автоматически активирует режим
УКАЗАНИЕ!
«ОБУЧЕНИЕ» и просит подвести инструмент в точки, чтобы скорректи-
ровать их.
Чтобы подвести инструмент в созданные точки, робот должен быть от-
веден на достаточное расстояние от неподвижного упорного центра.
Существует опасность столкновения из-за сильных движений осей руки
манипулятора.

91
 Центр инструмента (TCP) и вектор ориентации инструмента (TOV)

4.4 TOOLLIB
Порядок действий, описанный в пункте 4.3.1, следует повторить для
каждого используемого инструмента. Вычисленные в каждом случае
данные сохраняются в самостоятельно генерированной программе
(TOOLLIB). В этой программе, в зависимости от количества определений,
генерируется соответственное количество подпрограмм с именем
обозначения центра инструмента (например, ИНСТРУМЕНТ1).

Пример кода Пример программы: TOOLLIB

RESTART
PUBLIC PROC TOOL1
TOOLDEF (1;0;0,0,5699,-7071,0,-7071)
TOOLDEF (1;1,0,0,0,0)
TOOLDEF (1;2;0,0,0,0,0,0)
TOOLDEF (1;3;0,0,0,0,0,0)
TOOLDEF (1;4;0,0,0,0,0,0,0)
TOOLDEF (1;5;0,0,0,0,0,0)
ENDP
PUBLIC PROC TOOL2
TOOLDEF (2;0;0,0,4962,-7071,0,-7071)
TOOLDEF (2;1,0,0,0,0)
TOOLDEF (2;2;0,0,0,0,0,0)
TOOLDEF (2;3;0,0,0,0,0,0)
TOOLDEF (2;4;0,0,0,0,0,0,0)
TOOLDEF (2;5;0,0,0,0,0,0)
ENDP
MAIN
END

4.5 Внешний центр инструмента

По причинам, связанным с технологией и техникой применения, может
потребоваться, чтобы робот направлял свариваемые заготовки вдоль
неподвижно зафиксированной сварочной горелки.
Для этого посредством команды определения сначала устанавливаются
положение и ориентация (центр инструмента и вектор ориентации
инструмента) зафиксированной сварочной горелки относительно базовой
системы координат робота.
Кроме того, должна быть возможность подключения и отключения специ-
ального режима перемещения.

92 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 3 Режим «ОБУЧЕНИЕ»

4.5.1 Определение внешней горелки

Для определения внешней сварочной горелки с настроенным обычным
способом центром инструмента робота требуются четыре точки.
• Точка P1 определяет рабочую точку (центр инструмента) горелки.
• Точки P2 и P3 определяют направление проволоки (вектор ориентации
инструмента) от P2 до P3.
• С помощью точки P4 определяется плоскость, в которой находится
горелка.
Точки P2 - P4 задают только направления. Поэтому они не обязательно
должны физически находиться на горелке.

Команда: EXTTOOL (P1,P2,P3,P4)

Функции для включения и выключения

Команда включения EXTTCPON

Команда выключения EXTTCPOFF
С помощью этих обеих команд включается или выключается специальный
режим перемещения.

УКАЗАНИЕ! В программе пользователя надлежит строго следить за тем, чтобы

для команды EXTTOOL был активен тот центр инструмента робота, по
которому в режиме обучения запрограммированы точки P1 - P4!
В целях безопасности данная настройка возможна с помощью команды
STCP. В режиме перемещения с контурным управлением между EXTTCPON
и EXTTCPOFF настроенный центр инструмента робота не имеет значения.
Пример:
Точками определения внешней горелки являются точки 100 - 103. Они
запрограммированы в режиме обучения с определенным центром инстру-
мента робота (0,0,4000). Точка 100 определяет положение, направление
проволоки показывают точки 101 – 102, а точка 103 описывает плоскость.
Режим перемещения включается для прямых к точкам P2 и P3, части
окружности и прямой к точке P6. Затем этот режим снова отключается.

Пример кода MAIN

LIST_1 =(...)
STCP_(0,0,4000)
EXTTOOL_(100,101,102,103)
GP_(1)
$_(1)
EXTTCPON
GC_(2,3)
ARC_(3,4,5)
GC_(6)
EXTTCPOFF
GP_(10)
END

93
 

94 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 4
Редактор
 

Содержание

1. Общие сведения..........................................................................................97
1.1 Клавиатура....................................................................................................................99
1.2 Движения курсора....................................................................................................99
1.3 Специальные символы......................................................................................... 100
1.4 Команды редактирования................................................................................. 100
1.5 Функции справки в редакторе текста........................................................... 101
1.6 Пример применения............................................................................................. 102
1.7 Выход из редактора текста................................................................................. 104

96 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 4 Редактор

Редактор

1. Общие сведения

Редактор призван предоставить в распоряжение пользователя функции

для удобного редактирования текста программы. При этом средством
ввода данных выступает клавиатура. Сенсорный экран служит монитором.

1 Настройка новой программы 1

2 Текст программы

3 Имя программы Рисунок 1. Выбор программы

4 Номер строки 3

5 Функция помощи RESTART

VAR SD,SD1,SD2,EING
VAR CSKOMM,CSFOLG,CRET,CERET,CSRET,CVRET,CEKOMM,CSTAT,CEFOLG
VAR CBUSY,KANAL,NVAR,T1
6 Выход с CZC
PROC TE
T1:=EING
NVAR:=1
7 Выход KANAL:=1 4
CSKOMM:=918
2 COMM (2;KANAL;CSFOLG,CSKOMM,CSTAT,NVAR;CRET,CSRET,CERET,CEFOLG,&
CBUSY,T1)
WAIT: 5
IF CBUSY=1 THEN JUMP WAIT
ENDP

PROC TESTSD
GETSDSTAT (SD) ! ПС — ПОЛУЧЕНИЕ ИНФОРМАЦИИ О СОСТОЯНИИ
FUNCON SDSTOPCP,10 6

Рисунок 2. Редактор

97
 

При настройке управляющей программы система автоматически вставляет

командные строки
RESTART
MAIN
и
END

в текст программы. Все они, кроме командной строки RESTART, необходи-

мы системе для распознавания основного программного раздела (испол-
нительной части) и раздела определений управляющей программы. Поэто-
му удаление этих командных строк не разрешено и приводит к сообщению
о сбое при выходе из программы.
Команда
RESTART

производит сохранение текущего состояния программы (= сумма всей

информации в программе) во время первого выполнения программы.
(см. блок 6 — стандартная версия — раздел «4. Функция «Начало стро-
ки»» на странице 148).
Команда
MAIN

разделяет сегменты «основной программный раздел» и «раздел определе-

ний».
Например, при вводе команд передвижения (GP_(1..3)) в раздел опреде-
лений или при вводе определений (списков параметров режима сварки)
в основной программный раздел управляющей программы компилятор
сообщает о сбое
В этом разделе программы оператор не разрешен!
Команда
END

завершает основной раздел программы.

98 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 4 Редактор

1.1 Клавиатура
Буквенно-цифровая клавиатура служит для ввода команд и более удобной
реорганизации существующих управляющих программ. Клавиши располо-
жены согласно американскому стандарту (QWERTY). Структура и назначе-
ние клавиш более подробно изложены ниже.
Клавиши со специальными функциями

Клавиша BACK SPACE Удаление символов

(ВОЗВРАТ НА ОДИН
СИМВОЛ)
Клавиша ESC (ВЫ- Подтверждение сообщений о сбоях, полученных
ХОД) от компьютера, и отмена функций
Клавиша ENTER Подтверждение введенной командной строки
(ВВОД)
Клавиша SHIFT (СМЕ- Переключатель для клавиш с двойным назначе-
НА РЕГИСТРА) нием
Клавиша «Пробел» Клавиша для набора пробелов
Клавиша со Позиционирование метки ввода (курсора)
стрелкой (клавиша
управления
курсором)

1.2 Движения курсора

В режиме «РЕДАКТОР» возможны следующие движения курсора.

Функция Клавиша Описание

Переставляет курсор на строку выше
Курсор вверх
в том же столбце.
Переставляет курсор на строку ниже
Курсор вниз
в том же столбце.
Перемещает курсор на одну позицию
Курсор вправо
вправо.
Перемещает курсор на одну позицию
Курсор влево
влево.
Переставляет курсор в начало текста.
Курсор в начало Начало
Отображается первая страница
текста (Home)
текста.
Перелистывает фрагмент текста на
Страница вверх PgUp
одну страницу вверх.
Перелистывает фрагмент текста на
Страница вниз PgDn
одну страницу вниз.
Удаляет символ слева от курсора. Кур-
Удаление симво-
BACKSPACE сор передвигается на одну позицию
лов
влево.
Удаление симво- Удаляет символ справа от курсора.
DEL
лов

99
 Специальные символы

1.3 Специальные символы

Помимо алфавитно-цифровых символов (букв и чисел) клавиатура
содержит ряд специальных символов, выполняющих определенные
программные функции.
К примеру:

! = Программная строка не выполняется

$ = Вызов списка параметров режима сварки
() = Определение вводимых числовых данных
: = Адрес перехода
‘ = (Апостроф) граница комментария к командам WRITE и WREAD
(запятая) разделительный символ для перечисления параме-
, = тров — например, текст и значения переменных в команде
WRITE

1.4 Команды редактирования

Для редактирования текста программы имеются так называемые команды
редактирования. Они идентичны обычным программам обработки текста,
таким как, например, Microsoft Word©.

Клавиши и комбинация клавиш Действие

Клавиша смены регистра + кла- Выделение текста или строк текста
виши управления курсором
Strg+C Копирование выделенного текста
Strg+V Вставка выделенного текста
Strg+X Вырезание текста
Strg+Z Отмена последнего действия
Strg+F Поиск текста или символов
F3 Продолжить поиск
Strg+H Найти и заменить текст
Strg+J Команда перехода
Strg+L Редактирование списков параметров
режима сварки*
Del (Entf ) Удаление текста
Помните, что в зависимости от клавиатуры клавиша Strg может иметь
обозначение CTRL или Control.
* Для редактирования списка параметров режима сварки нужно устано-
вить курсор на соответствующий список параметров режима сварки.

100 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 4 Редактор

1.5 Функции справки в редакторе текста

Функция «СПРАВКА», доступная в редакторе текста, открывает окно инди-
кации, в котором содержится вспомогательная информация об использо-
ванных комбинациях клавиш («быстрых» клавишах) или общих функциях
клавиатуры.
Первая страница: Общие функции

Помощь: F1
Копирование: STRG(CTRL) + C
Вырезание: STRG(CTRL) + X
Вставка: STRG(CTRL) + V
Удаление: ENTF(DEL)
Отмена: STRG(CTRL) + Z
Поиск: STRG(CTRL) + F
Продолжить поиск: F3
Заменить: STRG(CTRL) + H
Редактирование списков: STRG(CTRL) + L
Меню перехода STRG(CTRL) + J
Вторая страница: Выделение и позиционирование

Страница вниз: Кадр вниз (Page Down)

Страница вверх: Кадр вверх (Page UP)
Курсор в начало строки: POS1 (HOME)
Курсор в конец строки: ENDE (END)
Курсор в начало текста: STRG(CRTL) + POS1 (HOME)
Курсор в конец текста: STRG(CRTL) + ENDE (END)
Выделение: STRG(CRTL) + клавиши со стрелка-
ми
Выделение строки до начала: SHIFT + POS1 (HOME)
Выделение строки до конца: SHIFT + ENDE (END)
Выделение текста до начала: STRG(CRTL)+SHIFT+POS1 (HOME)
Выделение текста до конца: STRG(CRTL)+SHIFT+ENDE (END)
Информация о форме записи, количестве параметров и присвоении
значений команд отображается после нажатия клавиши F1.
Эта информация, в форме краткого описания, всегда выводится о команде,
которая перед этим была выбрана курсором. Если невозможно распознать
взаимно-однозначное соответствие, контроллер перечисляет все команды,
которые принимаются в расчет. Теперь из них может быть выбрана нужная
команда. Если перед этим не была выбрана команда (пустая строка), пере-
числяется полный набор команд QIROX.

101
 Пример применения

1.6 Пример применения

В приведенном ниже примере необходимо скопировать текст программы
из строк 22 и 23 в строки 16 и 17.
GOTOXY (10,13)
Пример кода
WRITE (‘ПС СОСТОЯНИЕ’,SD,’РЕЗУЛЬТАТ’,SD1,’СРАВНЕНИЕ’,STOER)
1-й шаг WAITS (2)
GOTOXY (10,14)
Курсор перемещается IF SD1 = 64 THEN WRITE (‘**** ПС НЕИСПРАВНОСТЬ НАПРЯЖЕНИЯ ***’)
с помощью клавиш GOTOXY (10,16)
IF SD1 = 256 THEN WRITE (‘**** ПС НЕИСПРАВНОСТЬ ГАЗА ***’)
управления курсором GOTOXY (10,17)
в строку 22. IF SD1 = 512 THEN WRITE (‘**** ПС НЕИСПРАВНОСТЬ ЗАПАСА ПРОВОЛОКИ ***’)
STOER:=STOER*2
IF SD1 = 32 THEN WRITE (‘**** ПС НЕИСПРАВНОСТЬ ТОКА ***’)
GOTOXY (10,15)
ENDP TESTSD

MAIN

$ (1)
ST:
GP (1,2,3)
GC (4)

Пример кода GOTOXY (10,13)

WRITE (‘ПС СОСТОЯНИЕ’,SD,’РЕЗУЛЬТАТ’,SD1,’СРАВНЕНИЕ’,STOER)
2-й шаг WAITS (2)
GOTOXY (10,14)
Выделение строк IF SD1 = 64 THEN WRITE (‘**** ПС НЕИСПРАВНОСТЬ НАПРЯЖЕНИЯ ***’)
текста путем GOTOXY (10,16)
нажатия клавиши IF SD1 = 256 THEN WRITE (‘**** ПС НЕИСПРАВНОСТЬ ГАЗА ***’)
GOTOXY (10,17)
SHIFT + клавиши
IF SD1 = 512 THEN WRITE (‘**** ПС НЕИСПРАВНОСТЬ ЗАПАСА ПРОВОЛОКИ ***’)
управления STOER:=STOER*2
курсором (вниз) IF SD1 = 32 THEN WRITE (‘**** ПС НЕИСПРАВНОСТЬ ТОКА ***’)
GOTOXY (10,15)
ENDP TESTSD

MAIN

$ (1)
ST:
GP (1,2,3)
GC (4)

102 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 4 Редактор

GOTOXY (10,13)
Пример кода
WRITE (‘ПС СОСТОЯНИЕ’,SD,’РЕЗУЛЬТАТ’,SD1,’СРАВНЕНИЕ’,STOER)
3-й шаг WAITS (2)
GOTOXY (10,14)
Вырезание текста IF SD1 = 64 THEN WRITE (‘**** ПС НЕИСПРАВНОСТЬ НАПРЯЖЕНИЯ ***’)
путем нажатия GOTOXY (10,16)
IF SD1 = 256 THEN WRITE (‘**** ПС НЕИСПРАВНОСТЬ ГАЗА ***’)
клавиш Strg+X. GOTOXY (10,17)
IF SD1 = 512 THEN WRITE (‘**** ПС НЕИСПРАВНОСТЬ ЗАПАСА ПРОВОЛОКИ ***’)
STOER:=STOER*2

ENDP TESTSD

MAIN

$ (1)
ST:
GP (1,2,3)
GC (4)

Пример кода GOTOXY (10,13)

WRITE (‘ПС СОСТОЯНИЕ’,SD,’РЕЗУЛЬТАТ’,SD1,’СРАВНЕНИЕ’,STOER)
4-й шаг WAITS (2)
GOTOXY (10,14)
Переместите кур- IF SD1 = 32 THEN WRITE (‘**** ПС НЕИСПРАВНОСТЬ ТОКА ***’)
сор в конечное GOTOXY (10,15)
IF SD1 = 64 THEN WRITE (‘**** ПС НЕИСПРАВНОСТЬ НАПРЯЖЕНИЯ ***’)
положение (стро-
GOTOXY (10,16)
ка 16). Нажмите IF SD1 = 256 THEN WRITE (‘**** ПС НЕИСПРАВНОСТЬ ГАЗА ***’)
клавиши Strg+V GOTOXY (10,17)
для вставки текста IF SD1 = 512 THEN WRITE (‘**** ПС НЕИСПРАВНОСТЬ ЗАПАСА ПРОВОЛОКИ ***’)
STOER:=STOER*2
ENDP TESTSD

MAIN

$ (1)
ST:
GP (1,2,3)
GC (4)

103
 Выход из редактора текста

1.7 Выход из редактора текста

Для выполнения программы компьютеру необходима транслированная
RESTART
версия (промежуточный код) программы. Эта трансляция (компиляция)
VAR SD,SD1,SD2,EING
VAR CSKOMM,CSFOLG,CRET,CERET,CSRET,CVRET,CEKOMM,CSTAT,CEFOLG
VAR CBUSY,KANAL,NVAR,T1 выполняется автоматически при выходе из редактора текста нажатием
PROC TE
T1:=EING
NVAR:=1
KANAL:=1
кнопки «Подтвердить». Сохраняются внесенные в программу изменения.
CSKOMM:=918
COMM (2;KANAL;CSFOLG,CSKOMM,CSTAT,NVAR;CRET,CSRET,CERET,CEFOLG,&
CBUSY,T1)
WAIT:
IF CBUSY=1 THEN JUMP WAIT
При выходе из редактора текста кнопкой «Отмена» контроллер
ENDP

PROC TESTSD
GETSDSTAT (SD) ! ПС — ПОЛУЧЕНИЕ ИНФОРМАЦИИ О СОСТОЯНИИ
запрашивает о необходимости сохранения изменений. При отрицательном
FUNCON SDSTOPCP,10

ответе выполненные изменения не сохраняются.

Выход из редактора текста с компиляцией

Подтверждение
программного текста.

Выход из редактора текста с помощью запроса

Отмена
«Сохранить изменения»

*КОМПИЛЯЦИЯ (COMPILE = трансляция)

Подзадача компилятора заключается в генерации ранее запрошенной
трансляции вашей программы.
Вторая задача заключается в проверке программы на наличие так
называемых «синтаксических ошибок». Синтаксические ошибки — это
ошибки в структуре команды (например, орфографические ошибки,
нахождение команд в недопустимом месте программы, отсутствие
необходимых заданных параметров и т. д.). Ошибки, приводящие к
неправильному выполнению программы (например, к столкновению),
компилятор обнаружить не может.
При наличии ошибок в список сбоев записываются номера строк и
распознанные ошибки (например, «Неизвестная команда или ожидается
:=»). После их подтверждения кнопкой 1 система возвращается в главное
меню. Исправления не вносятся, т. е. программа не готова к выполнению.
Если посредством клавиш со стрелками выбрать одну из ошибок,
при нажатии кнопки 2 происходит возвращение в редактор текста.
Программные строки, подлежащие исправлению, отображены красным
цветом.
Этот процесс повторяется, пока компилятор не перестанет обнаруживать
2 1
ошибки.

104 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU


105
 

106 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Заглавие
Блок 5
Наименование
Режим «ПРОГ»
 

Содержание

1. Общие сведения........................................................................................109
1.1 Вставка командных строк....................................................................................111
1.2 Простые команды передвижения....................................................................112
1.2.1 Режим передвижения......................................................................................113
1.2.1.1 Шлифовка точек - вектор шлифовки -..............................................113
1.2.1.2 Шлифовка траектории............................................................................114
1.2.1.3 Шлифовка движений в пространстве и по траектории..........115
1.3 Изменение максимальной скорости позиционной обработки.........115
1.4 Позиционная динамика........................................................................................115
1.4.1 Функции окружности и части окружности............................................118
1.4.1.1 Полная окружность..................................................................................119
1.4.1.2 Часть окружности......................................................................................120
1.4.1.3 Круговая интерполяция и дополнительные оси.........................120
1.4.1.4 Ориентация окружности........................................................................120
1.4.1.5 Дополнительные функции программирования окружности.121
1.4.2 Списки параметров режима сварки.........................................................122
1.4.3 Функции датчиков.............................................................................................122
1.4.4 Выход из режима «ПРОГ»................................................................................122
1.5 Коррекция командных строк.............................................................................123
1.6 Коррекция «ПАРАМЕТРОВ».................................................................................123
1.6.1 Коррекция «СТРОКА».......................................................................................125
1.7 Позиционирование курсора в управляющей программе....................126
1.8 Удаление текущей командной строки...........................................................127
1.9 Выбор режима «Обучение».................................................................................128
1.10 Копирование и перемещение командных строк......................................128
1.10.1 Выделение командных строк в управляющей программе.............128
1.10.2 Вырезание командных строк в управляющей программе.............129
1.10.3 Копирование командных строк в управляющей программе........129
1.10.4 Вставка командных строк в управляющей программе....................129
1.10.5 Сохранение и загрузка сегментов программы....................................129
1.11 Поиск сегментов текста.........................................................................................130

108 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 5 Режим «ПРОГ»

Режим «ПРОГ»

1. Общие сведения

В режиме «ПРОГ» можно составлять новые программы, а также вносить

изменения в уже существующие программы. Он сочетает в себе режимы
«ОБУЧЕНИЕ» и «Редактор» и, тем самым, способствует простому
составлению программы. Ошибки при вводе команд сводятся к минимуму,
так как текст программы в значительной степени составляется
автоматически. Программа состоит из следующих компонентов:

1-й Текст программы (исходный Описывает выполнение программы

код) и взаимодействие с периферией
2-й Точки (позиционный код) Определяет положение робота
Текст программы, переведенный на
3-й Промежуточный код (Z-Code)
машинный язык.
После выбора нужной программы или составления новой программы
появляется 1-й уровень режима «ПРОГ».

1 Текущее место курсора 2 3

2 Номер строки

3 Имя программы

4 1 4
Перелистывание строк вверх

5 Перелистывание строк вниз 5

6 EXIT (ВЫХОД) = отмена режима

«ПРОГ»
7 CZC-EXIT (ВЫХОД с CZC) = выход
6
из режима «ПРОГ»

Рисунок 1. Главное меню программирования

109
 Общие сведения

Функциональные кнопки в режиме «ПРОГ»

Вставка командной Выделение командных
строки в текущем строк в управляющей про-
положении курсора грамме
Позиционирование Вырезание командных
курсора в управляющей строк в управляющей
программе программе
Копирование командных
Коррекция текущей ко-
строк в управляющей
мандной строки
программе
Удаление текущей Вставка командных строк в
командной строки управляющей программе

Выбор Сохранение и загрузка

режима «Обучение» * программных блоков

*см. блок 3 — стандартная версия — раздел «2. Режим «ОБУЧЕНИЕ»» на

странице 65.

110 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 5 Режим «ПРОГ»

1.1 Вставка командных строк

При нажатии кнопки «Вставка» появляется изображенное ниже командное
меню. В этом меню весь набор команд контроллера отображается в виде
символов. Не существует никаких различий в отображении
Стандартные команды и
команды для опциональных функций.
Независимо от того, что вы хотите вставить, важно, где вы это вставите.
Компьютер всегда вставляет новую программную строку перед текущей
программной строкой. На примере ниже новая программная строка
будет вставлена перед программной строкой 3 (END). Все последующие
программные строки смещаются вниз.
При последующей вставке программных строк в существующую
программу нужно следить за тем, чтобы в качестве «текущей строки»
была выбрана правильная программная строка. Она выбирается путем
построчного перелистывания вверх и вниз или при помощи функции
«JUMP» (ПЕРЕХОД) (см. раздел «1.7 Позиционирование курсора в
управляющей программе» на странице 126).

1 Завершение вставки

Перелистывание к следующей
2
странице
Перелистывание к предыдущей
3
странице

3
Рисунок 2. Первый и второй уровни программирования

111
 Общие сведения

1.2 Простые команды передвижения

Чтобы пройти простой и прямой сварной шов, необходимы:

1. Команда, чтобы подвести инструмент к сварному шву.

См. рис. 3 GP_(..) = Go Point to Point (движение от точки к точке)

2. Команда для самого сварного шва.

Cм. рис. 4 GC_(..) = Go continuous path (контурная обработка)

УКАЗАНИЕ! Перемещение роботизированного механизма и сохранение точек в

режиме «ПРОГ» выполняется таким же образом, как и в режиме «Об-
учение».
См. блок 3 — стандартная версия — раздел «2.4 Сохранение точек» на
странице 69.

Выбранная команда передвижения и номера сохраненных точек

отображаются в полосе предварительного просмотра 1 и параллельно
переносятся 2 в текст программы. Таким образом, одновременно
генерируется позиция и текст. После подтверждения система
возвращается на предыдущий уровень.
1

RESTART RESTART
MAIN MAIN
END END
END END

2 Рисунок 4. Вставка GC
Рисунок 3. Вставка GP

Инструмент подводится в точки в той очередности, в которой они

указываются в скобках. Вид движения следует из команды перед скобками
(например, GP / GC).
Включение «электрической дуги» происходит автоматически со сменой
команды с GP на GC.
Выключение «электрической дуги» происходит при смене команды с
GC на GP. Предварительно необходимо активировать текущий список
параметров режима сварки.

112 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 5 Режим «ПРОГ»

1.2.1 Режим передвижения

1.2.1.1 Шлифовка точек - вектор шлифовки -

Чтобы роботу не приходилось останавливаться в отдельных точках, пока
компьютер не вычислит следующее положение, все отдельные точки
рассчитываются перед выполнением первого движения. Этот процесс
«предварительного вычисления» называют шлифовкой.
В дальнейшем контроллер различает шлифуемые и нешлифуемые
команды. Это означает, что программные строки предварительно читаются
до не шлифуемой команды и, тем самым, интегрированы в непрерывный
запрограммированный цикл.
Шлифовка имеет разное значение для позиционных и контурных
движений. Без шлифовки робот задерживался бы в точках траектории
сварки, пока компьютер не рассчитает данные следующей точки.
Преимущество шлифовки при движениях в пространстве через три точки
заключается в том, что отпадает необходимость подводить инструмент
точно в среднюю точку, и отрезки можно сократить. Команда STOFF
деактивирует шлифовку, STON снова активирует шлифовку.
Команда STV влияет на точность, с которой подводится инструмент в точки
в команде GP, например,

STV_(30) (Smooth Transition Value = значение плавного перехода)

Значение в команде STV задается без единицы измерения и имеет
действительный диапазон от 1 до 100. При высоком значении отрезки
значительно сокращаются. При низких значениях инструмент почти точно
подводится в точки.
Без ввода этой команды в качестве значения по умолчанию задано значе-
ние 0.
Заданное значение действительно до конца программы или до следующей
команды STV.

STV_(1) STV_(100)

Рисунок 5. Позиционная шлифовка

113
 Общие сведения

1.2.1.2 Шлифовка траектории

По аналогии со шлифовкой движений в пространстве, на сварочные
движения также можно влиять посредством шлифовки.
При сварочных движениях с несколькими точками робот пытается
сохранить постоянную скорость сварки до соответствующих точек. Если в
этих точках происходит изменение направления или ориентации горелки,
контролируемое движение через эти углы может быть обеспечено не
всегда. С помощью команды
SETDD

можно, в первую очередь, определить отрезок, в рамках которого робот

притормаживает перед точкой и набирает скорость после достижения
точки.
Еще один параметр в команде SETDD определяет отрезок (аналогично
команде STV), насколько должно быть сокращено движение через данную
угловую вершину.
Оба параметра вводятся с точностью в 1/10 мм.
Пример:

SETDD_( 30, 20,

Расстояние до точки, начиная с которой робот дол-

жен сократить движение (20 = 2 мм).
Расстояние до точки, начиная с которой робот должен
притормозить или снова набрать скорость.

Рисунок 6. Шлифовка траектории

Максимальное значение для обоих параметров составляет 500 (50 мм).

Значением по умолчанию является SETDD_(20,15)

УКАЗАНИЕ! При включенной синхронизации внешних осей учет последних

производится командой SETDD, т. е. внешние оси притормаживаются
перед достижением точки и соответственно ускоряются после
достижения точки. См. блок 1 — опции — раздел «1. Внешние оси» на
странице 424.

114 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 5 Режим «ПРОГ»

1.2.1.3 Шлифовка движений в пространстве и по траектории

Командой
FUNCON_OTF

достигается переход движения без задержек между пространственно-тра-

екторно-пространственным движением (начало тактильного движения в
режиме поиска). При этом контроль воспламенения электрической дуги
невозможен, ввиду отсутствия времени ожидания роботизированного ме-
ханизма в начале траектории. Данная функция доступна, начиная с версии
программного обеспечения V7.13.xx.

1.3 Изменение максимальной скорости позиционной обработки

В ходе выполнения программы с помощью команды
PTPMAX_(Значение)

можно снизить максимальную скорость для всех последующих позицион-

ных движений. Значения задаются в процентах. После обработки компью-
тером, например, команды
PTPMAX_(70)

скорость последующих позиционных движений будет применяться отно-

сительно этой новой максимальной скорости позиционной обработки.
Однако в режиме работы «Ручной со сниженной скоростью T1» заданное
значение становится действительным только в том случае, если оно приво-
дит к скорости < 250 мм/с в центре запястья руки робота.

1.4 Позиционная динамика

Командой
FUNCON_DYNAMIC

обеспечивается управление электродвигателями робота в зависимости

от степени нагрузки. Более эффективное использование крутящих момен-
тов электродвигателей обеспечивает динамичные движения осей и, тем
самым, при известных условиях, сокращает время цикла.

Условия
Конфигурация Функция активирована в конфигурации робота.
Масса, центр тяжести и инерция масс указаны
в определении инструмента. (см. блок 3 —
Инструмент стандартная версия — раздел «4.3 Выбор /
генерация нового определения инструмента» на
странице 88).

115
 Общие сведения

Дополнительная информация и функциональные кнопки:

Информация:

1 Текущая индикация номера точки.

Скорость программирования RESTART

2 MAIN
в режиме обучения END
END
Полоса предварительного
3
просмотра
3

2 1
Рисунок 7. Дополнительные функции

Функции, которые можно выбрать в режиме перемещения «GP»

Независимо от сохраненных точек и команд передвижения можно позици-
онировать отдельные оси. Это производится посредством команды

DRIVEA_(ось,значение) с абсолютным положением

и команды

DRIVER_(ось,значение) с относительным положением.

Задание значений для обеих команд DRIVE производится с точностью в

1/10 градуса, исходя из положения референтной точки в команде DRIVEA
или из текущего положения оси в команде DRIVER.
Примеры:

DRIVEA_(3,-450) Передвигает ось 3 в положение, которое отдалено

от референтной точки на 45° в отрицательном
направлении.
DRIVER_(5,900) Передвигает ось 5 из текущего положения на 90° в
положительном направлении.
При возникновении перебега концевого выключателя из-за слишком
больших значений в команде DRIVE соответствующее сообщение появля-
ется только при достижении команды.

116 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 5 Режим «ПРОГ»

Функции, которые можно выбрать в режимах перемещения GP, GC,

CIR/ARC

Система координат
(см. блок 3 — стандартная версия — раздел «3. Системы
координат» и блок 1 — опции — раздел «1. Внешние
оси»).
Функции датчиков
(см. блок 3/6 — опции — раздел «Параллельный пере-
нос с помощью датчика», «Системы отслеживания шва»
специальную документацию «Лазерный датчик»).
Цифровые выходы
(см. блок 2/9 — стандартная версия — раздел «1.7 Циф-
ровые входы и выходы», раздел «5. Цифровые входы и
выходы»).
Определение и активация списков параметров режима
сварки
(см. блок 7 — стандартная версия — раздел «1. Списки
параметров режима сварки»).
Подвод инструмента в положения точек
(см. блок 3 — стандартная версия — раздел «2. Режим
«ОБУЧЕНИЕ»»)

Определение номера точки

С помощью появившейся цифровой клавиатуры введите только номера

точек в текущей команде передвижения. Позиции осей при этом не
сохраняются и не изменяются.
Однако перед выполнением командной строки они должны быть запро-
граммированы в режиме обучения или сгенерированы посредством соот-
ветствующих программных команд. Номера точек вводятся с разделением
запятой (,), а диапазоны номеров точек — двумя точками (..).

Полная команда отображается в полосе предварительного просмотра и

затем переносится в управляющую программу.

Задание диапазона номеров

1
точек

Рисунок 8. Окно ввода диапазона номеров точек

117
 Общие сведения

1.4.1 Функции окружности и части окружности

Запрограммировав три точки на круговой траектории, можно проходить
полные окружности и части окружности.
Эти три точки (опорные точки по длине окружности) для полной окружно-
сти или части окружности образуют основу для расчета круговой траекто-
рии. Поэтому их следует выбирать таким образом, чтобы по данным точкам
однозначно распознавалась нужная дуга окружности.

RESTART
MAIN
GP (1..3)
END

3,

Рисунок 9. Программирование окружности

Четыре правила для программирования окружности:

1. Опорные точки не должны лежать на одной прямой.

2. Опорные точки не должны быть абсолютно или почти идентичны-
ми.
3. Опорные точки должны быть максимально равномерно
распределены на проходимой дуге окружности (для полной
окружности они должны быть смещены примерно на 120 градусов
по отношению друг к другу).
4. Минимальный диаметр окружности составляет около 10 мм.
Изображение: Программирование окружностей
120°

3 3 5
5

4 120° 4

Робот должен находиться в 1-й опорной точке полной окружности или

части окружности при выполнении им команды окружности.

УКАЗАНИЕ! При помощи команды GP и GC инструмент прямолинейно подводится в

запрограммированные точки на круговой траектории.
Опасность столкновения с заготовкой!

118 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 5 Режим «ПРОГ»

1.4.1.1 Полная окружность

Команда: CIR_(....) = Circle = Полная окружность

CIR_( 3, 4, 5, 50)

4. Повторная заварка шва в 1/10 мм

(в примере 5 мм)
3 -я опорная точка = точка номер 5
2 -я опорная точка = точка номер 4
1 -я опорная точка = точка номер 3

Эта команда описывает полную окружность. Три опорные точки перечис-

ляются с разделением запятой. Последнее число (50) задает длину повтор-
ной заварки шва полной окружности в 1/10 мм.

УКАЗАНИЕ! В каждом случае должен вводиться размер повторной заварки шва.

Он может иметь как значение «0», так и «отрицательное» значение.
При отрицательном вводимом значении роботизированный механизм
соответственно останавливается, не достигнув положения начала
окружности.

Пример кода RESTART

LIST 1 = (5211,1,0,50,200,0,700,0,0,0,50,0,0,0,0,0,
MAIN
$ (1)
GP (1,2,3)
CIR (3,4,5,50)
GP (6,1)
END

2
6

3 5

119
 Общие сведения

1.4.1.2 Часть окружности

Команда: ARC_(...) = Arcus = часть окружности = дуга окружности

ARC_( 3, 4, 5)

3 -я опорная точка = точка номер 5

2 -я опорная точка = точка номер 4
1 -я опорная точка = точка номер 3

Эта команда описывает часть окружности. Три опорные точки перечисля-

MAIN
GP (1..3) ются с разделением запятой. 1-я опорная точка определяет начало части
END окружности, 3-я опорная точка — конец части окружности. 2-я опорная
3, точка определяет середину части окружности.
4

1.4.1.3 Круговая интерполяция и дополнительные оси

Позиционирование дополнительных осей возможно одновременно с
круговыми движениями. Условием этого является синхронизация (см.
раздел «Синхронизация внешних осей») внешних осей.

1.4.1.4 Ориентация окружности

В принципе, имеются следующие возможности ориентации окружности:

1. С поворотом или без поворота 6-й оси

• С поворотом 6-й оси — например, угловой шов
• Без поворота 6-й оси — например, стыковой шов без скоса кромок

2. С или без коррекции ориентации горелки

• С коррекцией
используется ориентация горелки в трех опорных точках
• Без коррекции
сохраняется ориентация горелки в первой опорной точке
Команды для определения ориентации окружности должны стоять перед
командой окружности или части окружности.

120 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 5 Режим «ПРОГ»

Команды:

CIRO_(0) Без поворота 6-й оси.

Положение горелки сохраняется в 1-й точке окруж-
ности (имеет смысл только при точно вертикальной
установке сварочной горелки относительно плоскости
окружности).
CIRO_(1) С поворотом 6-й оси.
Положение горелки сохраняется в 1-й первой точке
окружности.
CIRO_(2) С или без поворота 6-й. оси.
Положение горелки корректируется между 1-й и 2-й,
2-й и 3-й, 3-й и 1-й точками окружности.
CIRO_(3) Без поворота 6-й оси.
Сохраняется положение горелки относительно
окружности, к примеру, положение горелки для сварки
толчками остается неизменным на всей окружности.
При точно вертикальной установке относительно
поверхности окружности эта команда идентична
команде «CIRO_(0)».

УКАЗАНИЕ! Эти команды должны стоять перед командой окружности. Если команда
«CIRO» не вводится, применяется команда «CIRO_(2)».
Введенная команда «CIRO» действительна до конца программы или до
вызова новой команды.

Рисунок 10. Положение горелки с соответствующей ориентацией окружности

1.4.1.5 Дополнительные функции программирования окружности

Программирование окружности относительно

координат ее центра
Функция «Программирование окружности при помощи
координат ее центра» детально описана в части 2 «Опции»
инструкции по программированию.

121
 Общие сведения

1.4.2 Списки параметров режима сварки

Переход к диалоговому окну «Списки параметров режима сварки»
(см. блок 7 — стандартная версия — раздел «1. Списки параметров
режима сварки» на странице 164).

Рисунок 11. Первый уровень программирования

1.4.3 Функции датчиков

Переход к диалоговому окну «Функции датчиков»
(см. часть 2 «Опции», раздел «Датчик электрической дуги», «Параллельный
перенос с датчиком» и специальную документацию «Лазерный датчик»)

1.4.4 Выход из режима «ПРОГ»

Аналогично выходу из редактора текста текст программы переводится на
машинный язык. Эта трансляция (компиляция) выполняется автоматически
при выходе из режима «ПРОГ» нажатием кнопки 1 . Сохраняются внесен-
ные в программу изменения.

2 1

122 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 5 Режим «ПРОГ»

1.5 Коррекция командных строк

Существующие командные строки могут быть дополнены, изменены, а
также полностью перезаписаны с помощью функции «Коррекция».
Для этого в контроллере доступны опции «ПАРАМЕТРЫ» и «СТРОКА».
Опция «ПАРАМЕТРЫ» (параметры обозначают вводимые значения в
RESTART
LIST 1 = (5211,3,0,86,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0) скобках) позволяет дополнить или изменить существующую командную
LIST 2 = (5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
LIST 3 = (5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
MAIN строку,
ST:
!************* !************* КОПИРОВАНИЕ ИСХОДНЫХ ТОЧЕК ****************!
COPYP (3..8,13)! 1. СВАРНОЙ ШОВ
Опция «Строка» позволяет перезаписать (заменить) существующую
командную строку.

1.6 Коррекция «ПАРАМЕТРОВ»

Отображение меню коррекции «ПАРАМЕТРОВ» отличается в зависимости
от командной строки, предварительно выбранной в запрограммирован-
ном цикле (см. изображения).

Выбранное место вставки в поло-

1
се предварительного просмотра
Выделение параметров, выбор
2
места вставки
Удаление выделенных параме-
3
тров
4 Текущий номер точки 1

3 4
Рисунок 12. Коррекция команды передвижения GP

- Выделение параметров в полосе предварительного просмотра:

При помощи клавиш со стрелками выделяется положение вставки или из-
меняемый параметр (номер точки или список параметров режима сварки).
- Добавление параметров:
В выбранном месте вставки добавляется новый номер точки, если
последний вводится с помощью цифровой клавиатуры (DefNo), или же
программируется новая точка, как в режиме «ОБУЧЕНИЕ».

УКАЗАНИЕ! При сохранении точек следует учитывать текущий номер точки.

123
 Общие сведения

- Замена параметров:

Выделенные параметры в полосе

1
предварительного просмотра
Изменение вызова списка параме-
2
тров режима сварки
Удаление из командной строки
3
выделенных параметров 1

2 3
Рисунок 13. Замена параметров

Как описано выше, отмеченный номер точки 1 заменяется путем ввода

нового номера точки или путем повторного программирования.
Вызов списка параметров режима сварки изменяется посредством на-
жатия кнопки 2 . Выберите новый список параметров режима сварки в
изображенном ниже меню выбора и подтвердите выбор.

- Удаление параметров
Выделенные параметры можно удалить из командной строки 3 с
помощью кнопки.
1 Текущая команда

2 Заменить на

3 Замена параметров

1
2

3
Рисунок 14. Командные строки с фиксированным количеством параметров

Приведенное рядом меню коррекции отображается при выборе команд-

ных строк с фиксированным количеством параметров.

124 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 5 Режим «ПРОГ»

Выделенный параметр заменяется параметром, введенным с помощью

цифровой клавиатуры. Выбор цифровой клавиатуры производится кноп-
кой 3 .

1.6.1 Коррекция «СТРОКА»

После выбора пункта «Коррекция — СТРОКА» отображается полное
RESTART
LIST 1 = (5211,3,0,86,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
LIST 2 = (5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
командное меню режима «ПРОГ». Составленная новая командная строка
LIST 3 = (5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
MAIN
ST:
перезаписывает командную строку, выделенную в управляющей програм-
!************* !************* КОПИРОВАНИЕ ИСХОДНЫХ ТОЧЕК ****************!
COPYP (3..8,13)! 1. СВАРНОЙ ШОВ ме.

RESTART
LIST 1 = (5211,3,0,86,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
LIST 2 = (5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
LIST 3 = (5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
MAIN
ST:
!************* !************* КОПИРОВАНИЕ ИСХОДНЫХ ТОЧЕК ****************!
COPYP (3..8,13)! 1. СВАРНОЙ ШОВ

Рисунок 15. Командное меню – Режим «ПРОГ»

Обработка программных строк не производится, если им предшествует

восклицательный знак. Это позволяет вставлять комментарии в цикл
программы.

125
 Общие сведения

1.7 Позиционирование курсора в управляющей программе

RESTART
MAIN
ST:
«JUMP» (ПЕРЕХОД)
!************* !************* КОПИРОВАНИЕ ИСХОДНЫХ
ТОЧЕК ****************!
COPYP (3..8,13)! 1. СВАРНОЙ ШОВ
COPYP (3..8,23)! 2. СВАРНОЙ ШОВ
COPYP (3..8,33)! 3. СВАРНОЙ ШОВ Для изменения программной строки (например, с помощью функции 1
COPYP (3..8,43)! 4. СВАРНОЙ ШОВ
), она должна появиться в окне индикации как «текущая строка». Такое
«перелистывание» в программе осуществляется с помощью функции JUMP.

Рисунок 16. Команды перехода

Переход в начало программы.

START
(ПУСК) Первая строка (индикация номера строки = 1) появля-
ется как текущая строка.
Переход к командной строке с содержанием MAIN.
При использовании многих подпрограмм, списков
MAIN параметров режима сварки и т. д. с помощью
этой функции можно сразу перейти в начало
исполнительной части.
Переход в конец программы.
END
Осуществляется переход в командную строку END.
Переход на произвольную строку.
LINE Нужная текущая строка вводится с помощью цифровой
клавиатуры.
Переход в положение метки начала строки.
Во время выполнения программы метка начала строки
Начало автоматически вносится в текущую программную
строку. Таким образом облегчается нахождение места
прерывания программы.

126 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 5 Режим «ПРОГ»

В виде альтернативы функции JUMP также можно использовать клавиши со

стрелками на пленочной клавиатуре для построчного «перелистывания» в
программе.

Перелистывание к предыдущей строке.

Перелистывание к следующей строке.

1.8 Удаление текущей командной строки

Командные строки, которые больше не нужны для текущего запрограмми-
рованного цикла, можно удалить из него при помощи функции «УДАЛЕ-
НИЕ».

RESTART
LIST 1 = (5211,3,0,86,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5
LIST 2 = (5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5
LIST 3 = (5211,3,0,42,116,214,700,0,0,10,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5
MAIN
ST:
!************* !************* КОПИРОВАНИЕ ИСХОДНЫХ ТОЧЕК ****************!
COPYP (3..8,13)! 1. СВАРНОЙ ШОВ
COPYP (3..8,23)! 2. СВАРНОЙ ШОВ
COPYP (3..8,33)! 3. СВАРНОЙ ШОВ
COPYP (3..8,43)! 4. СВАРНОЙ ШОВ
!********* !********* ОТНОСИТЕЛЬНЫЙ СДВИГ ВНЕШНЕЙ ОСИ *******!
MPE (1,8,100,103,13,18)!СДВИГ ВНЕШНЕЙ ОСИ 8 1-Й СВАРНОЙ ШОВ

Рисунок 17. Удаление командных строк

Выбрать с помощью курсора удаляемую командную строку (текущую

строку) и нажать кнопку «УДАЛЕНИЕ». Текущая строка удаляется из
запрограммированного цикла.
Удаление командных строк с содержанием MAIN и END не разрешено и
игнорируется.
Удаленные по ошибке командные строки снова включаются в
управляющую программу с помощью функции «Вставка», поскольку
удаление командных строк отменить невозможно.
Во избежание потери данных обширные изменения программы следует
осуществлять в копии соответствующей управляющей программы.

УКАЗАНИЕ! Если командные строки должны быть удалены из управляющей

программы лишь временно, можно также поставить перед этими
строками восклицательный знак (!GP_(1..3)). В результате эти
командные строки больше не выполняются, но сохраняются в
управляющей программе.

127
 Общие сведения

1.9 Выбор режима «Обучение»

См. блок 3 — стандартная версия — раздел «2. Режим «ОБУЧЕНИЕ»» на
странице 65.

1.10 Копирование и перемещение командных строк

При многократном использовании командных строк, с помощью
следующих функций их можно легко скопировать или переместить внутри
одной и той же программы или же в другие программы.

1 Перелистывание вверх

2 Перелистывание вниз

3 Выделение начала/конца блока 1

4 Вырезание блока 2

5 Копирование блока

6 Вставка блока

7 Выбор носителя информации

3 4 5 6 7
Рисунок 18. Копирование, перемещение или удаление командных строк

1.10.1 Выделение командных строк в управляющей программе

Выделение начала блока/конца блока

Командные строки, которые необходимо скопировать, переместить или

удалить, сначала необходимо определить с помощью функции «Выделение
начала блока/конца блока». При первом нажатии текущее положение
курсора определяется как «начало блока». Несколько командных строк
выбираются при помощи клавиш со стрелками «Перелистывание вверх/
вниз». Они отображаются на черном фоне. Повторное нажатие кнопки
«Выделение начала блока/конца блока» определяет «конец блока» и
активирует функции «Вырезание блока» и «Копирование блока».
Эта функция соответствует выделению текста с помощью клавиши Shift и
клавиш управления курсором в редакторе.

128 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 5 Режим «ПРОГ»

1.10.2 Вырезание командных строк в управляющей программе

Вырезание блока

Выделенные командные строки, которые больше не нужны в данном месте

для текущего запрограммированного цикла, можно удалить с помощью
функции «Вырезание блока». Они все еще остаются сохраненными в памяти
и могут быть снова вставлены в рабочей программе в другом месте.
Эта функция соответствует комбинации клавиш «Ctrl + X» на клавиатуре.

1.10.3 Копирование командных строк в управляющей программе

Копирование блока

С помощью функции «Копирование блока» выделенные командные строки

не удаляются, как в функции «Вырезание блока», а копируются.
Эта функция соответствует комбинации клавиш «Ctrl + C» на клавиатуре.

1.10.4 Вставка командных строк в управляющей программе

Вставка блока

С помощью функции «Вставка блока» вырезанные или скопированные

командные строки могут быть снова вставлены в другом месте в
управляющей программе или в другой программе в виде копии.
Эта функция соответствует комбинации клавиш «Ctrl+V» на клавиатуре.

1.10.5 Сохранение и загрузка сегментов программы

Носитель данных / USB-интерфейс

Программные сегменты (вырезанные или скопированные командные

строки) могут быть вставлены в другие управляющие программы только
с помощью носителя данных / USB-интерфейса. Перед выполнением
описанных выше рабочих операций выберите символ сохранения.
Перед сохранением программного сегмента компьютер выполнит запрос о
присвоении ему имени.
В конечной программе установите курсор в нужную программную строку
и также сначала выберите символ сохранения. Выберите функцию «Вставка
блока». Теперь система запрашивает имя вставляемого программного
сегмента и вставляет командные строки на текущее место курсора.

129
 Общие сведения

УКАЗАНИЕ! При отсутствии дисковода для дискет сохранение/загрузка программ-

ных сегментов производится через USB-интерфейс.

1.11 Поиск сегментов текста

С помощью комбинации клавиш «Сохранить» + кнопки перемещения и
нумерации «8» на пленочной клавиатуре производится вызов диалогового
окна для поиска сегментов текста. Искомый текст вводится посредством
виртуальной клавиатуры. Поиск текста ведется в предварительно
выбранном направлении поиска, т. е. вниз или вверх от текущего
положения курсора в программе.

Рисунок 19. Поиск сегментов текста

130 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU


131
 

132 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 6
Заглавие

Выполнение
Наименование
программы
 

Содержание

1. Тестирование............................................................................................ 135
1.1 Изображения окна индикации сенсорного экрана во время тести-
рования программы..............................................................................................136
1.1.1 Общий обзор окна индикации сенсорного экрана..........................136
1.1.2 Функциональное поле...................................................................................136
1.1.3 Информационное поле..................................................................................137
1.1.4 Программное поле...........................................................................................139
1.1.5 Поле индикации текста..................................................................................139
1.1.6 Программная информация..........................................................................140
1.2 Тестовый режим в режиме работы «Ручной со сниженной скоро-
стью T1».......................................................................................................................140
1.3 EXE ............................................................................................................................141
1.3.1 EST .....................................................................................................................142
1.3.1.1 Применение.................................................................................................142
1.3.1.2 Варианты выбора в режиме EST.........................................................143
1.4 Тестирование в режиме работы «Ручной с высокой скоростью T2»....
143
2. Режим работы «АВТОМАТИЧЕСКИЙ»...........................................................144
2.1 Эксплуатация роботизированной установки в режиме «Автоматиче-
ский» без РП:.............................................................................................................145
2.2 Контролируемая декартова скорость в режиме работы «Автомати-
ческий»........................................................................................................................145
3. Прозрачность режимов работы.....................................................................146
4. Функция «Начало строки».................................................................................148
4.1 Выполнение функции начала строки............................................................149
4.1.1 Изменение места возвращения и состояния программы.............150
4.1.1.1 Начальная точка.........................................................................................151
4.1.1.2 Состояние программы............................................................................152
5. Начало соединения внахлестку......................................................................153
5.1 Прерывание выполнения программы во время процесса сварки.153
5.1.1 Продолжение выполнения программы без нахлестки..................153
5.1.2 Продолжение выполнения программы с нахлесткой.....................154
6. Продолжение выполнения программы после АВАРИЙНОГО ОСТА-
НОВА ........................................................................................................................................156
7. Файл Autoexec.........................................................................................................158

134 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 6 Выполнение программы

Выполнение программы

1. Тестирование

После составления программы имеет смысл сначала пройти ее в режиме

«ТЕСТИРОВАНИЕ», перед тем как выбрать режим «АВТОМАТИЧЕСКИЙ».
Для этого предназначены режимы
Ручной со сниженной скоростью T1

и
Ручной с высокой скоростью T2

Комплексные циклы движений и взаимодействие движений робота с

периферийными подвижными устройствами лучше контролировать и
наблюдать при сниженной скорости перемещения.
Текущая дополнительная информация о
• производительности сварки (напряжении, сварочном токе и погонной
энергии)
• значениях параметров активного списка параметров режима сварки
• состоянии цифровых входов и выходов
• отклонении от фактически запрограммированного сварного шва при
поиске шва
при необходимости может отображаться в информационном поле окна
индикации сенсорного экрана.

135
 Тестирование

1.1 Изображения окна индикации сенсорного экрана во время

тестирования программы

1.1.1 Общий обзор окна индикации сенсорного экрана

1 Информационное поле 2 3 4 5 6
2 время выполнения программы

3 Имя программы

4 Время горения электрической

дуги 7
5 Имя процедуры
(Имя подпрограммы)
Индикация активной функции 1
6 8
«CHANGE»
7 Программное поле с текущей 9
программной строкой
8 Поле индикации текста 10
9 Строка информации

10 Программная информация

11 Функциональное поле 11
Рисунок 1. Обзор тестирования программы

1.1.2 Функциональное поле

В этом разделе выберите следующие функции:

1 Выбор начала строки 1

(начальная строка, конечная
строка)
2 Текущая информация о програм- 2
ме:
3 Переключение на параллельную
задачу
6 7 6 5 4 3
4 Включение/выключение
электрической дуги Рисунок 2. Функциональное поле в тесте программы
5 Настройка скорости и индикация
скорости Vmax. Настройки в режиме работы
6 Переключение информационного «Ручной» со сниженной скоростью T1: от 10 мм/с до макс. 250 мм/с
поля
Поле индикации текста в крупном «Ручной» с высокой скоростью T2 от 10 мм/с до макс. 20000 мм/с
7
формате

УКАЗАНИЕ! Предварительная настройка скорости Vmax. составляет 250 мм/с.

136 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 6 Выполнение программы

1.1.3 Информационное поле

Запрашивайте нужную информацию, просто переключая информационное
поле.
В первом окне, помимо текущей производительности сварки,
отображаются параметры активного списка параметров режима сварки
(пункт «1.1.6 Программная информация» на странице 140). Эти параметры
изменяются при помощи блока перемещения/цифрового блока РП. (См.
блок 7 — стандартная версия — раздел «1. Списки параметров
режима сварки» на странице 164).

1 Сварочное напряжение

Сварочный ток
2 Параметры активного списка 1
параметров режима сварки
Ширина колебаний
2:00
Заданное значение высоты
700.00
Адаптация проволоки Частота колебаний
0 2 2.75
Горизонтальное смещение
Подача проволоки
17:50 00.00
Скорость Динамика
80.00 0:00

Рисунок 3. Информационные поля в тесте программы

Индикация параметров режима сварки переключается с помощью

клавиши перемещения/цифровой клавиши «Ось 6+».

Во втором окне приводится обзор текущей производительности сварки и

погонной энергии. Кроме того, можно ранжировать сварочную проволоку
вперед и назад*.

1 Производительность сварки
первого источника сварочного
тока 1
2 Ранжирование проволоки вперед 2
и назад
3 Производительность сварки вто- 3
рого источника сварочного тока** 2
4 Индикация погонной энергии в
текущий момент в килоджоулях/ 4
см

Рисунок 4. Информационное поле «Ранжирование проволоки вперед и назад»

* Действительно только для рассчитанных на это источников сварочного

тока
** Действительно только для спаренных установок

137
 Тестирование

Текущее состояние цифровых входов и выходов отображается в третьем

окне. При переключении цифровых выходов соблюдайте предписания по
технике безопасности.

1 Цифровые выходы

2 Цифровые входы
Переход к свободно выбираемому 1 3
3
выходу
4 Переход к свободно выбираемому
входу
2 4

Рисунок 5. Информационное поле «Входы/выходы»

В четвертом окне контроллер отображает информацию о регулировочной

характеристике при отслеживании шва.

1 Сигналы синхронизации колеба-

ний
2 1
Активен процесс регулирования
3
2
3 Вертикальное регулирование

4 Горизонтальное регулирование

Рисунок 6. Информационное поле «Отслеживания шва»

138 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 6 Выполнение программы

1.1.4 Программное поле

Программное поле с текущей
1 4
программной строкой
2 Поле индикации текста 1
2
RESTART
MAIN
3 ST:PAUSE 1
3 Строка информации 4 GP_(1,2)
5 GC_(3,4,5)
6 ARC_(5,6,7)
4 Программная информация:
В заглавной строке
2
• Время выполнения программы

• Время сварки 3

• Активный сдвиг

В правом нижнем поле 4

• Начальная строка
• Конечная строка 5

• Номер точки Рисунок 7. Программное поле

• Номер списка параметров

Программное поле помогает сохранить обзор дальнейшего хода
• Список избранных параметров
программы. Текущая программная строка изображается на желтом фоне
(только при QTI)
над строкой состояния.
5 Строка состояния
1.1.5 Поле индикации текста
В поле индикации текста отображаются тексты, созданные с помощью
команд READ, WREAD или WRITE. При опросе переменных на экран выво-
дится дополнительное окно для ввода данных.

1 Окно ввода опроса переменных

Рисунок 8. Поле индикации текста

139
 Тестирование

1.1.6 Программная информация

В этом разделе может производиться считывание начальной строки,
конечной строки, номера точки, списка параметров сварки и текущего
списка избранных параметров (только при QTI). Время выполнения
программы и время сварки определяются с помощью команд GETTIME и
SETTIME. (См. блок 9 — стандартная версия — раздел «12. Считывание
и запись времени выполнения» на странице 332).

1.2 Тестовый режим в режиме работы «Ручной со сниженной

скоростью T1»
Вы можете выбирать между обоими видами тестирования:

EXE (EXEcute = выполнение)

и

EST ( Exe STep = пошаговое выполнение)

После выбора EXE или EST контроллер просит выбрать имя программы,
которую вы хотите протестировать.
В обоих режимах работы можно изменять основные параметры активного
списка параметров режима сварки во время перемещения по траектории
сварки. (См. блок 7 — стандартная версия — раздел «1. Списки
параметров режима сварки» на странице 164).
Независимо от выбора EXE или EST любое передвижение робота, в
УКАЗАНИЕ!
принципе, совершается только при нажатии клавиши согласия. Оно
выполняется с максимальной скоростью 250 мм/с. (см. раздел «1.1.6
Программная информация» на странице 140).

140 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 6 Выполнение программы

1.3 EXE
Выполнение выбранной программы осуществляется при нажатии клавиши
«ПУСК», которая в режиме работы «Ручной со сниженной скоростью T1» и
«Ручной с высокой скоростью T2» по соображениям техники безопасности
активирована только на РП.

1 Начало строки

1
Рисунок 9. Начало строки в «EXE»

При нажатии кнопки 1 цикл выполняется, начиная с произвольно

выбираемой программной строки.
(см. раздел «4.1 Выполнение функции начала строки» на странице
149).

141
 Тестирование

1.3.1 EST
Основное отличие от режима EXE заключается в том, что каждый шаг
1
Клавиша переключения программы выполняется только при нажатии клавиши 1 . Коррекция
2 позиций точек может производиться только с помощью предусмотренных
Клавиша со стрелкой вариантов выбора.
3
Клавиша со стрелкой
1.3.1.1 Применение
При помощи клавиш со стрелками 1 на пленочной клавиатуре осущест-
вляется пошаговое выполнение запрограммированного цикла вперед или
назад. При достижении точки робот останавливается. При повторном
нажатии клавиши 3 движение продолжается до следующей точки.

Рисунок 10. Пленочная клавиатура Рисунок 11. Программное поле

Аналогичным образом при нажатии клавиши со стрелкой 2 можно

вернуться на шаг назад, т. е. инструмент подводится в предыдущую точку.
В так называемой памяти ТРАССИРОВКИ (Trace back = отслеживание)
сохраняется до двадцати шагов программы, т. е. можно вернуться макс. на
двадцать шагов назад. При достижении этого ограничения вы получаете
сообщение о сбое:

F0292: Память ТРАССИРОВКИ отработана или пуста

Следуйте указаниям на дисплее.
После нажатия клавиши «ОСТАНОВ» можно переключаться с режима EXE
на EST (и наоборот).

УКАЗАНИЕ! Круговые движения выполняются только в виде целого движения,

т. е. без остановок в отдельных опорных точках. 2-я опорная точка
части окружности или 2-я и 3-я Опорная точка полной окружности, а
также сегменты программы, созданные посредством «программного
манипулирования в режиме ОНЛАЙН» (CHANGE, TRAN, MIRROR), не
могут быть изменены в режиме программирования EST.

142 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 6 Выполнение программы

1.3.1.2 Варианты выбора в режиме EST

Непосредственно после пуска запрограммированного цикла или после до-
стижения роботом точки с помощью нажатия на значок 1 можно выбрать
режим «ОБУЧЕНИЕ». Теперь все назначения клавиш идентичны режиму
«ОБУЧЕНИЕ», т е. можно передвигать робот и сохранять точки.
При нажатии клавиши ESC («ВЫХОД») вы снова возвращаетесь в режим
STEP.
1 Выбор режима «Обучение»

1
Рисунок 12. Выполнение программы в режиме EST

Функция «Начало строки» может выполняться и в режиме EST.

Завершение функции EST производиться нажатием клавиши «STOP» и
«ESC».

1.4 Тестирование в режиме работы «Ручной с высокой

скоростью T2»
Режим работы «Ручной с высокой скоростью T2» позволяет протестиро-
вать выполнение программы со скоростью > 250 мм/с.
Чтобы пройти соответствующий текущий контур движения (полная
программная строка), нужно подтвердить его клавишей предварительного
выбора скорости. Альтернативно активирование возможно также с
помощью клавиши согласия, расположенной на тыльной стороне.
Нажмите и удерживайте клавишу согласия и одновременно нажмите на
клавишу «ПУСК». Контур будет пройден с заданной ранее скоростью пере-
мещения (предварительная настройка 250 мм/с). При отпускании клавиши
согласия движение немедленно останавливается. Приводы отключаются.
Если цикл должен быть продолжен, нужно снова нажать и удерживать
клавишу согласия, и повторно нажать на клавишу «ПУСК».

143
 Режим работы «АВТОМАТИЧЕСКИЙ»

2. Режим работы «АВТОМАТИЧЕСКИЙ»

После перевода «переключателя режимов работы» в данное положение

контроллер запускает программу, которая была предварительно выбрана
для режима «АВТОМАТИЧЕСКИЙ». Этот предварительный выбор можно
сделать с помощью функции AUTO. После выбора этой функции контрол-
лер запрашивает имя программы, которая должна быть предварительно
выбрана для режима «АВТОМАТИЧЕСКИЙ».
Поле индикации текста в крупном
1
формате

Рисунок 13. Режим «АВТОМАТИЧЕСКИЙ»

После подтверждения выбора можно перевести «переключатель режимов

работы» в положение 4 (АВТОМАТИЧЕСКИЙ). Предварительно выбранная
программа запускается в режиме работы «АВТОМАТИЧЕСКИЙ».
Вместе с периферийными устройствами должны быть активированы
УКАЗАНИЕ!
предохранительные устройства периферии. Например, должны
быть закрыты защитные двери, активированы световые барьеры,
подведены в исходное положение внешние оси и т. д.
Предварительный выбор программы действителен до
• удаления предварительно выбранной программы или
• предварительного выбора другой программы

Таким образом, перед пуском в режиме работы «АВТОМАТИЧЕСКИЙ» по-

вторный предварительный выбор программы не требуется.

144 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 6 Выполнение программы

2.1 Эксплуатация роботизированной установки в режиме

«Автоматический» без РП:
• Снять РП с роботизированной установки и заменить его холостым
штепселем.
• С помощью переключателя режимов работы выберите режим работы
«АВТОМАТИЧЕСКИЙ».
• Включить роботизированную установку.
• Сообщение о неисправности «Нарушена связь с РП» можно квитировать
клавишей «ВЫХОД» после перевода переключателя режимов работы в
положение «ВЫКЛ», а затем в «T1».
• Включить мощность и снова вернуться в режим работы
«Автоматический».
Запускается последняя управляющая программа, ранее выбранная для
режима.

2.2 Контролируемая декартова скорость в режиме работы

«Автоматический»
Контроль декартовой скорости при позиционном движении в режиме
работы «Автоматический» обычно не выполняется.
Команда
FUNCON CARTSPD, 500

Контролируемая максимальная декартова ско-

рость (в примере 500 мм/с).

Если значение не указано, контролируемая

максимальная скорость составляет 250 мм/с.

активирует контроль декартовой скорости. При превышении заданного

предельного значения питание отключается и, тем самым, движение
прекращается.
Команда FUNCOFF_CARTSPD деактивирует данную функцию.

145
 Прозрачность режимов работы

3. Прозрачность режимов работы

После прерывания запрограммированного цикла (например, нажата

клавиша «ОСТАНОВ») можно выбрать любой другой режим работы
посредством перевода переключателя режимов работы. За исключением
положения переключателя «ВЫКЛ» такое переключение не приводит к
отмене запрограммированного цикла.

Рисунок 14. Выполнение программы после команды «СТОП»

Преимущество такой «Прозрачности режимов работы» заключается в том,

что можно выполнять и корректировать сегменты программы в любом
режиме работы. Для продолжения цикла следует снова переключиться в
первоначальный режим работы.
(см. раздел «1.3 EXE» на странице 141 и «1.3.1 EST» на странице 142).
Примеры:

АВТОМАТИЧЕСКИЙ =>Ручной со сниженной скоростью T1

Прервите выполнение запрограммированного цикла нажатием клавиши
«ОСТАНОВ». Переведите переключатель режимов работы в положение
«T1». После нажатия клавиши «ПУСК» и клавиши согласия на РП запрограм-
мированный цикл продолжается в режиме «EXE».

Ручной с высокой скоростью T2 => АВТОМАТИЧЕСКИЙ

Прервите запрограммированный цикл, отпустив клавишу согласия или
нажав клавишу «ОСТАНОВ». После перевода переключателя режимов
работы в положение «АВТОМАТИЧЕСКИЙ» и нажатия клавиши «ПУСК»
запрограммированный цикл продолжается в режиме «АВТОМАТИЧЕСКИЙ».
При выполнении данной функции предварительный выбор программы
для режима «АВТОМАТИЧЕСКИЙ» не требуется. Однако после выполнения
этой функции происходит ее предварительно выбор для режима «АВТО-
МАТИЧЕСКИЙ»

146 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 6 Выполнение программы

Ручной со сниженной скоростью T1

=> Ручной с высокой скоростью T2
Прервите запрограммированный цикл, отпустив клавишу разблокировки
или нажав на клавишу «Останов». После перевода переключателя режимов
работы в положение «T2» и нажатия клавиши «ПУСК» и клавиши согласия
цикл продолжается в режиме «НАЛАДКА T2». Устройства аварийного
ОСТАНОВА (например, световой барьер) должны быть активными.

147
 Функция «Начало строки»

4. Функция «Начало строки»

Функция «Начало строки» позволяет запустить выполнение программы с

любой ее строки.
Выполнение функции начала
1
строки
2 Выбор конечной строки

1 2
Рисунок 15. Начало строки

Однако для этого в разделе определений управляющей программы

(целесообразнее всего — в программной строке «0») должна содержаться
команда RESTART. Она приводит к тому, что состояние программы во
время первого выполнения записывается в зарезервированной для этого
области памяти. Состояние программы вытекает из суммы выполненных
команд, функций и системных настроек, среди которых вызов списка
параметров режима сварки, смещения, вычисленные системой
отслеживания шва, центр инструмента/вектор ориентации инструмента и
другие настройки.
При настройке новой программы эта команда вставляется автоматически.
При использовании функции «Начало строки» нужно обязательно
УКАЗАНИЕ!
проконтролировать текущее положение робота перед запуском цикла с
любого места в программе.

Выполнение функции начала строки и выбор места возвращения/началь-

ной строки (см. описание ниже)

Выбор конечной строки (при вводе конечной строки с помощью цифровой

клавиатуры не нужно полностью выполнять запрограммированный цикл.)

148 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 6 Выполнение программы

4.1 Выполнение функции начала строки

При прерывании запрограммированного цикла текущая командная строка
выделяется зеленым цветом. В то же время она является местом
возвращения при выполнении функции начала строки.

Рисунок 16. Выполнение функции начала строки

Если она выполнена, то система, помимо места возвращения, также

предлагает последний номер конечной точки (на рисунке: начальная
строка 12, номер конечной точки 3), т. е. точки, по пути к которой
находился робот перед прерыванием (см. программное информационное
поле).
Цикл продолжается с этого места
• в режиме работы «Ручной со сниженной скоростью T1» нажатием кноп-
ки «Выполнить»
• в режиме работы «АВТОМАТИЧЕСКИЙ» нажатием кнопки F5 на клавиату-
ре
Если цикл не был ранее прерван, компьютер предлагает последнюю
строку программы (END).

149
 Функция «Начало строки»

4.1.1 Изменение места возвращения и состояния программы

Если вы хотите изменить место возвращения (начальную строку и номер
конечной точки) или состояние программы, нажмите вместо кнопки
«ПУСК» клавишу «ENT» («ВВОД») (см. строку состояния). В следующем меню
можно произвольно определить начальную строку, конечную строку или
выбрать меню для изменения состояния программы.
Новое определение начальной
1
строки
Новое определение конечной
2
строки
Меню для изменения состояния
3
программы

4 Определение исходной точки

5 Запуск выполнения программы

1 2 3
Рисунок 17. Место возвращения при выполнении программы

В виде альтернативы цифровому вводу начальной строки последняя

УКАЗАНИЕ!
может быть выбрана клавишами переключения «влево» и «вправо»
на РП или клавишами управления курсором /клавишами PgUp/PgDn
на клавиатуре.

150 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 6 Выполнение программы

4.1.1.1 Начальная точка

Номер конечной точки, в которую был подведен инструмент перед
прерыванием программы, автоматически выбирается системой как
исходная точка для продолжения выполнения программы. В некоторых
случаях может понадобиться выбрать другую исходную точку в качестве
текущей исходной позиции.

6 Ввод номера исходной точки

Рисунок 18. Начальная точка после команды «СТОП»

Выбрать нужную исходную точку в текущей строке с помощью кнопки 6 .

Переход в данное меню производится нажатием клавиши 4 .
Для возврата в предыдущее меню следует подтвердить выбор клавишей
«ВВОД», или запустить цикл со всеми внесенными до этого момента
изменениями, как описано в разделе «4.1 Выполнение функции начала
строки» на странице 149.

151
 Функция «Начало строки»

4.1.1.2 Состояние программы

Состояние программы, записанное в память командой RESTART,
распечатывается, как показано на изображении рядом. Здесь можно
произвольным образом изменять текущее состояние программы. Помните,
что для некоторых параметров необходимо вводить значения, а другие
параметры можно только активировать или деактивировать посредством
включения/выключения.
Произведенные изменения являются временными, т. е. они действительны
только для этого цикла в данный момент времени.

Рисунок 19. Состояние программы

152 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 6 Выполнение программы

5. Начало соединения внахлестку

5.1 Прерывание выполнения программы во время процесса

сварки
Если после прерывания выполнения программы процесс сварки
продолжается в том же месте, в котором он был прерван, результатом
будет некачественное сварное соединение. Чтобы избежать этого,
можно продолжить сварной шов за несколько миллиметров до места
прерывания, даже если текущая позиция была оставлена, например, для
смены токоподводящего мундштука. Для этого используются функции
«ПРЯМО» или «КОСВЕННО».
При выполнении всех остальных функций цикл продолжается без
нахлестки, или выполнение программы отменяется.

Рисунок 20. Прерывание выполнения программы во время процесса сварки

5.1.1 Продолжение выполнения программы без нахлестки

START (ПУСК) Робот продолжает выполнение программы и переме-
щается к текущей конечной точке.
Смена режима Можно продолжить выполнение программы в другом
работы режиме работы.
ВЫХОД Выполнение программы прерывается в этом месте.
EST Продолжить выполнение программы можно в режиме
EXE-STEP.
TEACH В режиме «ОБУЧЕНИЕ» можно передвинуть робота
в такое место, из которого можно вернуться назад в
место прерывания без угрозы столкновения.

153
 Начало соединения внахлестку

5.1.2 Продолжение выполнения программы с нахлесткой

После выбора обеих функций «ПРЯМО» или «КОСВЕННО» происходит
разветвление еще в одно меню, в котором в т. ч. определяется нахлестка.

Рисунок 21. Продолжение выполнения программы с нахлесткой

Подвод инструмента в место прерывания

Посредством CP/PTP можно выбрать режим перемещения, в котором

должно выполняться возвращение на место прерывания. Из соображений
техники безопасности здесь всегда задана команда «CP».

ОТРЕЗОК
Заданное значение длины отрезка нахлестки составляет 10 мм. При
вводе отрезка нахлестки, значение которого больше, чем уже сваренный
отрезок, или больше, чем отрезок до предыдущей точки траектории,
отрезок нахлестки сокращается до максимально возможной длины, т. е.
точка траектории и фактически сваренный отрезок уменьшают длину
нахлестки.
После ввода длины отрезка нахлестки (значение от 1 до 99 мм) и
завершения процедуры клавишей «ВВОД» в следующем окне индикации
появляется фактическая длина отрезка нахлестки.

154 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 6 Выполнение программы

ПРЯМО
При способе нахлестки «ПРЯМО» робот перемещается непосредственно в
то место (точка нахлестки), с которого должен быть продолжен сварной
шов.

Нахлестка ПРЯМО 1

1 Направление сварки

2 Точка нахлестки 3
3 Точка прерывания 2

КОСВЕННО
Как и меню «ПРЯМО», данное меню также содержит описанные выше
функции.

Нахлестка КОСВЕННО 1

1 Направление сварки

2 Точка нахлестки 3
3 Точка прерывания 2

УКАЗАНИЕ!

При виде нахлестки «КОСВЕННО» робот сначала перемещается в место

прерывания, а оттуда в положение, в котором должен быть продолжен
сварной шов.

ВЫПОЛНЕНИЕ (F5)
Запрограммированный цикл продолжается с учетом введенных
параметров.

155
 Продолжение выполнения программы после АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА

6. Продолжение выполнения программы после

АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА

Так же как и после команды «ОСТАНОВ», после аварийного останова

управляющая программа может быть продолжена с помощью функции
«Начало соединения внахлестку». Применение меню для ввода данных
идентично вышеописанным.

Рисунок 22. Продолжение выполнения программы после АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА

При включении мощности и нажатии клавиши «ПУСК» выполнение

программы продолжается из текущего положения робота.
При выборе F2 / F3 активируется соответствующее меню для ввода данных
функции «пуск ПРЯМО» или «КОСВЕННО».
После ввода необходимых настроек выполнение программы продолжает-
ся.

F0331:АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ: Мощность выключена

F2:Точка прерывания

Рисунок 23. Продолжение выполнения программы с нахлесткой

Если во время движения в пространстве (команда GP) срабатывает

АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ, в некоторых случаях положение
роботизированного механизма необходимо изменить вручную, чтобы
освободить оси робота и обеспечить возможность квитирования
АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА.

156 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 6 Выполнение программы

Для настройки правильных позиций осей с помощью кнопки «F2» можно

выбрать функцию «Точка прерывания». Перед продолжением выполнения
программы роботизированный механизм перемещается в «отмеченную»
позицию.
При инициировании ситуации аварийного останова посредством отклю-
чающей коробки оператор, нажав на значок 1 , может перейти в режим
«ОБУЧЕНИЕ».
Теперь, после включения приводов, можно перемещать роботизирован-
ный механизм с помощью РП со сниженной скоростью.

F0112: Отключающая коробка!

1
Рисунок 24. Переход в режим «ОБУЧЕНИЕ» после «АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА»

Определите, в каком направлении можно передвигать роботизирован-

ный механизм. Существует повышенный риск повреждения механизма.
Перед продолжением выполнения программы следует проверить меха-
низм на возможное наличие повреждений.
Однако световой сигнализатор для индикации готовности к работе не
горит. Он снова подает сигнал о готовности к работе только после отвода
роботизированного механизма и выхода из режима «ОБУЧЕНИЕ».

УКАЗАНИЕ! Вызов диалога «ОБУЧЕНИЕ» разрешен только в режиме работы

«Ручной со сниженной скоростью T1».

157
 Файл Autoexec

7. Файл Autoexec

После запуска (начальной загрузки) контроллера операционная

система автоматически проверяет оперативную память контроллера и
просматривает ее на наличие файла с именем AUTOEXEC.
Затем система автоматически запускает данный файл, если он имеется в
памяти.
В него можно индивидуально записать команды и функции (например,
• передачу параметров режима сварки при последовательном сопряже-
нии сварочных аппаратов,
• активацию контроля электрической дуги),
которые после выполнения доступны во всех других программах.

Пример кода MAIN

$_('DRAHT')
WPSPAR (0;1;2,3,0)
WPSPAR (0;35;4,1,20,50,210,25)
WPSPAR (0;54;10)

FUNCON ARCCON
FUNCON ONLCON
END

С помощью показанного выше примера программы посредством команды

WPSPAR источнику сварочного тока передаются его основные настройки,
а также предварительные и заключительные параметры. Отдельные
параметры вы найдете в блоке 7 — стандартная версия — раздел «1.
Списки параметров режима сварки» на странице 164.
Функции «Контроль зажигания» и «Контроль электрической дуги» активны
в каждой управляющей программе.
Исключение составляют программы, в которых эти функции выключаются
программной командой.

УКАЗАНИЕ! Для функции подачи проволоки вперед / назад требуется точная

скорость подачи проволоки. Определите и активируйте список
параметров режима сварки и укажите в параметре «Подача проволоки»
нужное количество проволоки. Таким образом всегда обеспечивается
скорость подачи проволоки, необходимая для ранжирование
проволоки.
Команды, применимые в файле AUTOEXEC
ARC BRKTEST CIRDEF CIRA CSCIO OSCDIR
CHANGE CHON CIR CIRS CIRO COMM
CPMAX CPSPD CRC DEACT DECHANGE DEVCL
DEVER DEVOP DCO DRIVEA DRIVER GC
GP MIRROFF MIRRON NOP OSC PACC

158 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 6 Выполнение программы

PAUSE PTPAC PTPMAX PTPSPD REFE RESET

ROF SET SSPD STCP STORPOS STORPOSA
STORPOSR STOV STV SWITCH TRAN TROFF
TRON DELETE WAITM WAITS WAITI WRITE
GETPOS GETPOSA GETPOSR POSTOLR POSTOLE TOLACT
SEAMPAR SEGPAR GENNAME EXTDEF EXTCHAIN EXTSYNON
EXTSYNOFF SASTOPAT USRFKT RENAME FUNCON FUNCOFF
MANAX ANAOUT EXTORIOF NEXTP GUNCHAON GUNCHAOFF
NEWTCP LISTACC RPOINTS ANAIN SAVE DEFMASTER
DEFSLAVE CYLPOINT SETDD MPE SDSTOP CALCFKT
GETTIME SETTIME MAXCRTVE MAXCRTAC EDCO WPSPAR
USRMSG USRFKT WRERR DRIVESTA BKJOB KILL
GETVAR SETVAR MASTERON MASTEROFF MSMASTER MSSLAVE
NOSYNC LIST $
IF (оператор IF..THEN..ELSE.. должен находиться в той же строке).

УКАЗАНИЕ! Автоматическое выполнение файла AUTOEXEC возможно только для

реферированной роботизированной установки, не имеющей ошибок.

159
 

160 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7
Сварочно-технические
функции
 

Содержание

1. Списки параметров режима сварки................................................... 164

1.1 Определение списков параметров режима сварки............................... 165
1.2 Активация списков параметров режима сварки ($, $S, $E, $H)......... 166
1.3 Параметры источников сварочного тока для сварки МИГМАГ......... 167
1.4 Список параметров начала сварки................................................................ 175
1.5 Список параметров заварки кратера............................................................ 177
1.6 Список параметров прихваточных швов.................................................... 179
1.7 Источник сварочного тока GLC 403/603 QUINTO..................................... 180
1.7.1 Параметры и передача сигналов.............................................................. 181
1.7.1.1 Аналоговое управление.........................................................................181
1.7.1.2 Последовательное управление..........................................................181
1.7.1.3 Цифровое управление............................................................................182
1.7.1.4 Параметры для GLC 403/603 QUINTO................................................182
1.8 Источник сварочного тока MC3R.................................................................... 182
1.8.1 Параметры и передача сигналов.............................................................. 182
1.8.2 Параметры для MC3R:..................................................................................... 183
1.8.3 Дополнительные параметры для MC3R Tandem................................ 183
1.9 Источник сварочного тока QINEO................................................................... 183
1.9.1 Параметры и передача сигналов.............................................................. 184
1.9.2 Настройки источника питания.................................................................. 184
1.10 Тандемная сварка................................................................................................... 184
1.10.1 Параметры и передача сигналов.............................................................. 185
1.10.1.1 Источник сварочного тока MC3R........................................................185
1.10.1.2 Источник сварочного тока GLC 403/603 QUINTO........................185
1.10.2 Ограничения при тандемной сварке...................................................... 185
1.10.3 Дополнительные параметры для GLC 403/603 QUINTO.................. 186
1.10.4 Пример программы......................................................................................... 186
1.11 Изменение параметров режима сварки...................................................... 189
2. Параметры источников сварочного тока для сварки TIG................... 197
2.1 Меню для ввода списков..................................................................................... 197
2.1.1 Обычный список............................................................................................... 197
2.1.2 Список параметров начала сварки.......................................................... 202
2.1.3 Список параметров заварки кратера...................................................... 203
2.2 Подача холодной проволоки............................................................................ 204
2.3 PPAW 206. 206

162 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU


2.3.1 Обычный список............................................................................................... 206

2.3.2 Список параметров начала сварки.......................................................... 207
2.3.3 Список параметров заварки кратера...................................................... 208
2.4 Изменение параметров режима сварки...................................................... 209
3. Цифровой выбор программы.......................................................................... 211
4. Последовательная передача списков параметров режима сварки.. 212
4.1 Генерация команд WPSPAR для текущего случая применения сварки...214
4.2 Таблица для последовательной передачи данных между источника-
ми сварочного тока GLC 403/603 QUINTO II (V2.58), GLC 353 QUINTO
CP (V5.02) и роботом.............................................................................................. 217
4.3 Управление источником сварочного тока QINEO с интерфейсом
шины CAN................................................................................................................... 228
4.4 Дополнительные функции.................................................................................. 231
4.4.1 Сообщения о сбоях.......................................................................................... 233
4.4.2 Сообщения:.......................................................................................................... 234
5. Свободный доступ к спискам........................................................................... 234
6. Глобальное определение списков................................................................. 239

163
 Списки параметров режима сварки

Списки параметров режима сварки

1. Списки параметров режима сварки

Ввиду того, что промышленные роботы не только совершают движения в

свободном пространстве, но и проходят контуры на заготовках, для опре-
деления, к примеру, скорости на контуре контроллеру необходимо задать
соответствующую информацию. Такая информация называется «параме-
тры».
Для определения параметров в контроллере предусмотрены так
RESTART
VAR A
LIST_1=(5411,3,0,85,210,300,700,0,2,0,100,100,240,0,0,0,0,0,0,120,0,0) называемые списки параметров. С помощью данных списков параметров
MAIN
PAUSE
обеспечивается оптимальное сваривание деталей при сварке. Естественно,
ST:PAUSE !Проволока SG2 1,2mm
SET (213)
$ 1
!Форма шва угловой шов/горизонтальный
!Газ: 92% аргон, 8% CO2 списки параметров используются не только при сварке, но и при резке,
GP (1,2) !Расстояние проволоки: 18 мм
GC (3)
склейке, измерении и т. д. Так как фирма CLOOS использует промышленных
роботов преимущественно в сварочной технике, эти списки называются
СПИСКАМИ ПАРАМЕТРОВ РЕЖИМА СВАРКИ. Это обозначение применяется
в следующих разделах. Кроме того, существуют еще такие названия, как
СПИСОК ПАРАМЕТРОВ НАЧАЛА СВАРКИ, СПИСОК ПАРАМЕТРОВ ЗАВАРКИ
RESTART
VAR A
LIST_1=(5411,3,0,85,210,300,700,0,2,0,100,100,240,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
КРАТЕРА и СПИСОК ПАРАМЕТРОВ ПРИХВАТОЧНЫХ ШВОВ.
MAIN
PAUSE
ST:PAUSE
SET (213)
!Проволока SG2 1,2mm
!Форма шва угловой шов/горизонтальный В списке параметров режима сварки собрана вся информация,
$ 1 !Газ: 92% аргон, 8% CO2

необходимая для оптимальной сварки детали. В одной программе можно

определить не более 255 списков параметров режима сварки.
В целях обеспечения неизменного качества сварных швов контроллер
отличается различными функциями контроля электрической дуги,
зависящих от программного обеспечения и подключенного источника
сварочного тока. С помощью данных функций пользователь может влиять
на выполнение программы с учетом возникшей неисправности.
Через диалоговое окно, которое появляется после выбора кнопки,
производится вызов в т. ч. поля ввода данных для определения списков
параметров режима сварки. Назначение кнопок выглядит следующим
Окно индикации текущего образом:
1
запрограммированного цикла
Окно индикации существующих
2 или заново определенных списков 1
параметров режима сварки

3 Вызов меню для ввода списков

4 Опция: Шлифовка параметров

Функции контроля электрической 2

5
дуги
WPSPAR — параметры для
6
последовательного управления
Вставка выбранных списков
7 параметров режима сварки в
исполнительную часть
3 4 5 6 7

Рисунок 1. Определение списков параметров режима сварки

164 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

Вызов меню для ввода списков

Функции контроля электрической дуги

См. раздел «Шлифовка параметров» в части «Опции» настоящей

инструкции

WPSPAR — параметры для последовательного управления

1.1 Определение списков параметров режима сварки

Списки параметров режима сварки определяются в изображенном ниже
диалоговом окне.

1 Текущий источник сварочного тока 1 2

2 Способ сварки

3 Выбор изменяемого параметра

Ввод текущих параметров и значений

4 3
(нажатием на поле индикации)

5 Стандартная настройка

Сварка МАГ обычная: 4

9
импульсный режим:
6
- регулирование U/I 8
- регулирование I/I

7 Выбор источника сварочного тока 7

8 Основной тип списка

6 5
Ввод номера списка параметров
9 режима сварки и значений Рисунок 2. Определение списков параметров режима сварки
(нажатием на поле индикации)

165
 Списки параметров режима сварки

1.2 Активация списков параметров режима сварки ($, $S, $E, $H)
Команда для активации списка параметров режима сварки выглядит
следующим образом $_(..) и может находиться непосредственно в собствен-
ной программной строке (например: $_(1)), а также быть сопряжена с
командой передвижения (например: GC_(1,2,$_1,3,$_2,4) ) и находиться в
тексте программы.

Рисунок 3. Активация списков параметров режима сварки

Однако перед активированием списка параметров режима сварки

сначала необходимо выполнить его определение. Кроме того, отдельные
списки параметров режима сварки можно определить в начале и в
конце траектории сварки, чтобы индивидуально воздействовать на
сварку в начале и в конце траектории. Эти списки параметров режима
сварки называются: «Список параметров начала сварки» или «Список
параметров заварки кратера» и должны находиться перед «обычным»
списком параметров режима сварки в разделе определений программы.
Для активации списков параметров начала сварки /списков
параметров заварки кратера используйте:
1. 16-е место в «обычном» списке параметров режима сварки в качестве
списка параметров начала сварки и 17-е место в «обычном» списке па-
раметров режима сварки в качестве списка параметров заварки кратера.
Здесь следует ввести номер соответствующего списка параметров режима
сварки, который затем автоматически активируется из «обычного списка
параметров режима сварки».
2. Активацию в отдельной командной строке посредством командам:

$S_(..) S = список параметров начала сварки

$E_(..) E = список параметров заварки кратера
Список параметров прихваточных швов для сварки «прихваточных швов»
при прямолинейном движении может быть активирован только в отдель-
ной командной строке с помощью команды.

166 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

$H_(..) H = список параметров прихваточных швов

Вставка команд в запрограммированный цикл производится путем нажа-

тия этой кнопки.
Перед этим в окне индикации необходимо выбрать нужный список
параметров режима сварки. Составляется соответствующая командная
строка ($_(..), $S_(..), $E_(..) или $H_(..)) и переносится в текущую
программную строку.
Список параметров режима сварки действителен до активации нового спи-
ска параметров режима сварки или до его отключения посредством ввода
номера списка «0» (например, $S_(0); $E_(0)).

1.3 Параметры источников сварочного тока для сварки МИГМАГ

В связи с использованием различных источников сварочного тока и сва-
рочного оборудования параметры меню для ввода списков для
• Источники сварочного тока
• вида технологии процесса сварки
• (сварки МАГ обычной, с регулированием UI или II, импульсным режи-
мом)
• Основной тип списка
• (обычного списка параметров режима сварки, списка параметров на-
чала сварки, списка параметров заварки кратера и списка параметров
прихваточных швов)
отображаются в поле индикации меню ввода списков. Только после
задания «основных настроек» становятся доступными необходимые
параметры для отдельных случаев применения. Ввод данных
осуществляется через предварительные настройки в конфигурации
установки.
Меню для ввода списков источника QUINTO данного вида технологии

Пример кода Время ожидания = 0 [мс]

Скорость = 2.0 [см/мин]
Подача проволоки = 20.0 [м/мин]
Напряжение = 0.0 [вольт]
Заданное значение высоты = 700 []
Горизонтальное смещение = 0 []
Частота колебаний = 0:00 [Гц]
Ширина колебаний = 0.0 [мм]
Цифровой выбор программы = 0 []
Основной ток = 50 [A]

167
 Списки параметров режима сварки

МАГ, импульсный режим, регулирование UI (обычный список)

Длительность импульса = 2.1 [мс]
Пример кода
Импульсное напряжение = 37.0 [вольт]
Поворот колебаний = 0 [градусов]
Текущие колебания = 0 []
Номер списка параметров начала сварки = 0 []
Номер списка параметров заварки кратера = 0 []
Продувка газа перед сваркой = 1 [сек]
Подача при зажигании = 4.5 [м/мин]
Время обр. хода пламени = 40 [мс]
Продувка газа после сварки = 2.0 [сек]

Представление списков параметров режима сварки

LIST1 = ( 5211, 3, 0, 47, 135, 270, 0, 0,0,8,60,21,370,0,0,0,0,10,45,40,20,0)
Место 1 2 3 4 5 6 7 и т. д.
Ниже описываются отдельные параметры в очередности их
УКАЗАНИЕ!
отображения (1-е место = 1-й параметр; 2-е место = 2-й параметр и
т. д.). Параметры, которые из-за различных способов сварки имеют
многократное назначение, включены в текст.

1. Номер программы ИТ
В целях различения каждому источнику сварочного тока присваивается
номер ИТ. ИТ = источник тока = сварочный аппарат

Рисунок 4. Номер программы источника сварочного тока

В зависимости от исполнения и типа, он может иметь аналоговое,

последовательное или цифровое управление. Решающее значение для
этого имеет аппаратное подключение и конфигурация источника тока.

168 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

При последовательном управлении в дополнение к параметрам меню для

ввода списков настройки могут быть выполнены посредством команды
WPSPAR....

Источник сварочного тока

ИТ-ном. Варианты управления
МИГМАГ

последовательный
аналоговое

цифровое

CAN
5211 QUINTO x x x
5411 QUINTO SD x x x
5311 QUINTO Tandem x x x
5111 QUINTO <= V1.59 x x x
5611 GLC 403/603 QUINTO x x x
5711 GLC 403/603 QUINTO Tandem x x x
4211 MC3 x x
4311 MC3 Tandem x x
3111 QINEO Pulse/ Champ (CAN) x x
3211 QINEO Pulse x
3511 QINEO Champ Para x x
3611 QINEO Champ Para CW x x
3711 QINEO Pulse/ Champ Tandem (CAN) x x
8211 Synergie TSM x x x
8311 Synergie Tandem TSM x x x
2111 GLC 603 PA-TS x
1111 GLC 403 PA-TS x
6111 Установка для лазерной резки x
6411 QINEO Laser Hybrid x
6611 GLC 403/603 QUINTO Laser Hybrid x x x
9911 Unit x

Номера ИТ источников сварочного тока для сварки TIG приводятся в

УКАЗАНИЕ!
разделе «Списки параметров режима сварки TIG».
См. блок 7 — стандартная версия — раздел «2. Параметры источников
сварочного тока для сварки TIG» на странице 197.
Для получения сведений о цифровом управлении см. блок 7 — стан-
дартная версия — раздел«3. Цифровой выбор программы» на страни-
це 211.

169
 Списки параметров режима сварки

2. Состояние
Результат «СВАРКИ С/БЕЗ ИМПУЛЬСА»

С импульсом =3
Без импульса =1

3. Время ожидания
Введенные здесь значения вступают в силу только при активации списков
параметров в сочетании с командами траектории.

Единица = мс
Действительный диапазон значений = 0..9999

4. Скорость
Этот параметр позволяет настроить скорость перемещения по траектории,
необходимую для получения высококачественного сварного соединения.

Единица = см/мин
Действительный диапазон значений = 2..999

5. Подача проволоки

Единица = м/мин
GLC 403 PA-TS = 0..20 353 QUINTO = 0..24 353 MC3 = 0..24
GLC 603 PA-TS = 0..20 503 QUINTO = 0..24 553 MC3 = 0..30
553 QUINTO = 0..30
403 QUINTO II = 0..30
603 QUINTO II = 0..30
QINEO Pulse = 0..30

6. - Напряжение

Единица = В
Действительный диапазон значений для
GLC 403 PA-TS = 15..37 353 QUINTO = 12..40 353 MC3 = 12..40
GLC 603 PA-TS = 18..44 503 QUINTO = 12..47 553 MC3 = 12..44,5
553 QUINTO = 12..47
403 QUINTO II = 15..34
603 QUINTO II = 15..44
QINEO Pulse = в зависимости от внутрен-
ней характеристики

170 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7 Списки параметров режима сварки

- Частота импульсов

Единица = Гц
Действительный диапазон значений = 0..400

7. Заданное значение высоты

С помощью этого параметра определяется расстояние от проволоки, ко-
торое должен выдерживать робот при отслеживании шва (см. также блок
6 — Опции — раздел «2. Система отслеживания шва с управлением от
электрической дуги (датчик электрической дуги)» на странице 542).

Единица = отсутствует
Действительный диапазон значений = 0..1000
(Причем «0» — это минимальное, а «1000» — максимальное расстояние
проволоки.)

8. Горизонтальное смещение
Определяет горизонтальное отклонение горелки от фактически найденного
шва.

Единица = 1/10 мм
Действительный диапазон значений = 999 .. 999

9. Частота колебаний
Может изменяться, начиная с версии V7.00.00.31

Единица = Гц
Действительный диапазон значений = 0..999
Частота колебаний регулируется в диапазоне 0,1 Гц – 5,56 Гц.
Частота колебаний, введенная посредством команды ROF,
перезаписывается (см.также блок 9 — стандартная версия — раздел
«16.3 Частота колебаний» на странице 352).

10. Ширина колебаний

С помощью этого параметра настраивается ширина колебательного дви-
жения.

Единица = мм
Действительный диапазон значений = 0..999

11. - Дроссель*
При сварке без импульсов можно оптимально настроить дросселирование
и, тем самым, динамику процесса.

171
 Списки параметров режима сварки

Единица = %
Действительный диапазон значений = 0..100
- Основной ток
С импульсным режимом этот параметр означает основной ток.

Единица = А
Действительный диапазон значений = зависит от источника сварочного тока
GLC 403 PA-TS = 0..400 QUINTO = 0..500
GLC 603 PA-TS = 0..600 QUINTO II = 0..400 / 500

12. - Длительность импульса

При импульсной сварке настраивается ширина импульсов.

Единица = мс
Действительный диапазон значений = 0..9,9
QUINTO = 0..5
QUINTO II = 0,5..5

13. - Импульсное напряжение

(Основная настройка «МАГ ИМПУЛЬС U/I»)
С помощью этого параметра можно также оптимизировать высоту
импульса.

Единица = В
Действительный диапазон значений = зависит от источника сварочного тока
GLC 403 PA-TS = 18..42 QUINTO = 12..50
GLC 603 PA-TS = 18..44 QUINTOII = 15..70
- *Импульсный ток
(Основная настройка «МАГ ИМПУЛЬС I/I»)
Если основная настройка источника сварочного тока меняется на «МАГ
ИМПУЛЬС регулирование I/I», этот параметр означает импульсный ток.

Единица = А
Действительный диапазон значений = 0.. 700

14. Поворот колебаний

Плоскость, в которой робот совершает колебания, поворачивается на
определенное количество градусов.

Единица = градус
Действительный диапазон значений = -90..90
Причем значение «0» означает колебания под прямым углом к направле-
нию проволоки.

172 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7 Списки параметров режима сварки

15. Текущие колебания

С помощью этого параметра определяется характеристика плоскости коле-
баний при изменении установочного угла горелки на протяжении траекто-
рии сварки.

Единица =
отсутствует
Действительный = 0..20
диапазон значений
0 = Вычисленная в начале траектории плоскость
колебаний остается неизменной независимо от
установочного угла горелки.
1 = На протяжении траектории сварки плоскость
колебаний изменяется в той же степени, что и
установочный угол горелки. Плоскость колебаний
всегда составляет 90° к направлению проволоки.
11..20 = Происходит активация направления колебаний
и вертикального направления, определенных
посредством команды OSCDIR (см. раздел «Коле-
бания»). Если значение составляет меньше 10, про-
исходит автоматическое включение стандартной
характеристики «0».

16. Список параметров начала сварки

Активируется список параметров начала сварки, с помощью которого
оптимизируется процесс зажигания.

Единица = отсутствует
Действительный диапазон значений = 1..999

17. Список параметров заварки кратера

Активируется список параметров заварки кратера, с помощью которого
выполняется оптимальная настройка конца траектории с точки зрения
техники сварки.

Единица = отсутствует
Действительный диапазон значений = 1..999

18. *Продувка газа перед сваркой

Электрическая дуга зажигается только по истечении заданного здесь времени.

Единица = секунды
Действительный диапазон значений = 0.. 9.9

19. - *Подача при зажигании

С помощью этого параметра регулируется подача проволоки в процессе
зажигания.

Единица = м/мин
Действительный диапазон значений = 0..25

173
 Списки параметров режима сварки

- *Длина электрической дуги

При выбранной основной настройке сварки «МАГ ИМПУЛЬС регулирова-
ние I/I» параметр «Подача при зажигании» изменяется в длине электриче-
ской дуги.

Единица = %
Действительный диапазон значений -99..99

20. *Время обратного хода пламени

Определяется время, в течение которого сварочное напряжение сохраня-
ется дольше, чем подача проволоки.

Единица = %
Действительный диапазон значений = 0..250

21. *Продувка газа после сварки

В течение заданного времени робот стоит в конце траектории без электри-
ческой дуги (например, используется в технике сварки TIG).

Единица = секунда
Действительный диапазон значений = 0..9.9

22. Цифровой выбор программы

Этот параметр активирует наборы данных (задания), сохраненные в «памя-
ти заданий» источника тока QUINTO или MC3R. Выбор может осуществлять-
ся как последовательным, так и аппаратным способом.

Единица = отсутствует
Действительный диапазон значе- MC3 1..50
ний
QUINTO 1..255
QUINTO II 1..20000
В зависимости от конструкции источника сварочного тока можно активи-
ровать до 20000 наборов данных.
Передача параметров, отмеченных знаком «*», в источник сварочного
УКАЗАНИЕ!
тока осуществляется только при использовании последовательного
интерфейса.

174 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

1.4 Список параметров начала сварки

С помощью списка параметров начала сварки улучшается начало траекто-
рии сварки, причем задается или время ожидания, или начальный отрезок.
Если в параметре 3 списка параметров начала сварки задано время
ожидания, происходит задержка робота в начальной точке траектории
с включенной электрической дугой и с настроенными для сварки
параметрами из списка параметров начала сварки. После истечения
заданного времени ожидания робот переключается на список параметров
режима сварки и начинает свое движение по траектории.
При необходимости переварить отрезок в начале траектории, задайте
в параметре 17 списка параметров начала сварки первоначальное
расстояние, которое робот проходит без электрической дуги. В
этом случае сварка данного отрезка в соответствии с параметрами
режима сварки из списка параметров начала сварки производится
обратным движением к начальной точке траектории. Затем робот снова
переключается на список параметров режима сварки для продолжения
сварки траектории.
Также существует возможность оптимизации начала траектории сварки
путем изменения времени ожидания и начального отрезка. Для этого в
распоряжении пользователя имеются все остальные параметры списка
параметров начала сварки.
Шаблон ввода данных для списка параметров начала сварки

Пример кода Основной ток = 50 [A]

Длительность импульса = 2.2 [мс]
с импульсным режимом
Импульсное напряжение = 34.0 [вольт]
Поворот колебаний = 0 [градусов]
Текущие колебания = 0 []
Стартовый отрезок = 10 [мм]
Время обр. хода пламени = 30 [мс]
Продувка газа перед сваркой = 0.5 [сек]
Подача при зажигании = 3.5 [м/мин]
Время ожидания = 0 [мс]
Скорость = 2.0 [см/мин]
Подача проволоки = 20.0 [м/мин]
Частота импульсов = 0.0 [Герц]
Заданное значение высоты = 700 []
Горизонтальное смещение = 0 []
Частота колебаний = 0:00 [Гц]
Ширина колебаний = 0.0 [мм]
Цифровой выбор программы = 0 []
Основной ток = 50 [A]

Максимальный начальный отрезок составляет 100 мм.

175
 Списки параметров режима сварки

Пример кода Время ожидания = 0 [мс]

Скорость = 2.0 [см/мин]
без импульсного режима
Подача проволоки = 20.0 [м/мин]
Напряжение = 0.0 [вольт]
Заданное значение высоты = 700 []
Горизонтальное смещение = 0 []
Частота колебаний = 0:00 [Гц]
Ширина колебаний = 0.0 [мм]
Цифровой выбор программы = 0 []
Дроссель = 50 [%]
Амплитуда колебаний = 0.0 [мм]
Цифровой выбор программы = 0 []
Дроссель = 50 [%]
Поворот колебаний = 0 [градусов]
Текущие колебания = 0 []
Стартовый отрезок = 0 [мм]
Время обр. хода пламени = 30 [мс]
Продувка газа перед сваркой = 0.5 [сек]
Подача при зажигании = 3.5 [м/мин]

При правильном вводе параметров текст программы, в котором список

параметров начала сварки связан со списком параметров режима сварки,
выглядит, как показано внизу.

Пример кода RESTART

VAR A
Обособленный вызов списка
параметров начала сварки LISTS 1 = (5211,3,0,43,40,200,700,0,2,0,50,100,240,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
LISTE 1 = (5211,1,0,30,62,340,700,0,2,0,50,100,240,0,0 ,0,0,5,35,30,5,0)
LIST 1=(5411,3,0,85,210,300,700,0,2,0,100,100,240,0,1,1,0,0,0,120,0,0)
MAIN
ST:PAUSE !Проволока SG2 1,2мм
SET (213) !Форма шва: угловой шов/горизонтальный
$ (1) !Газ: 92% аргон, 8% CO2
$S (1)
GP (1,2) !Расстояние проволоки: 18 мм
GC (3)
SWITCH SETOUT,214 !Включение второй сварочной проволоки

176 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

При необходимости обособленного активирования списка параметров

начала сварки в тексте программы последний выглядит, как показано
внизу.

Пример кода RESTART

VAR A
Сопряженный вызов списка
LISTS 1 = (5211,3,0,43,40,200,700,0,2,0,50,100,240,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
параметров начала сварки LISTE 1 = (5211,1,0,30,62,340,700,0,2,0,50,100,240,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
LIST 1=(5411,3,0,85,210,300,700,0,2,0,100,100,240,0,1,1,0,0,0,120,0,0)
MAIN
ST:PAUSE !Проволока SG2 1,2мм
SET (213) !Форма шва: угловой шов/горизонтальный
$ (1) !Газ: 92% аргон, 8% CO2
GP (1,2) !Расстояние проволоки: 18 мм
GC (3)
SWITCH SETOUT,214 !Включение второй сварочной проволоки
GC (4,5)

1.5 Список параметров заварки кратера

В технике сварки сталкиваются с проблемой возникновения кратера в
конце траектории. Кратер необходимо заварить, чтобы не допустить осла-
бления прочности сварного шва. Для этого предусмотрены списки параме-
тров заварки кратера, с помощью которых можно заварить кратер, задавая
время и/или отрезок.
Если в параметре 16 = время ожидания в конце в списке параметров
заварки кратера задано время, робот в течение данного времени ожидает
в конечной точке траектории с включенной электрической дугой и
заваривает кратер согласно введенным параметрам режима сварки из
списка параметров заварки кратера. Таким образом обеспечивается
оптимальная прочность всей траектории сварки.
При необходимости комбинирования заварки кратера с прохождением
отрезка траектории следует ввести в параметре 17 = отрезок кратера
в списке параметров заварки кратера расстояние, которое робот прохо-
дит в обратном направлении от конца траектории сварки с включенной
электрической дугой и параметрами режима сварки из списка параметров
заварки кратера. Таким образом также будет обеспечена прочность всей
траектории сварки.
При очень большом кратере может возникнуть необходимость
использования обоих параметров для его заварки, т. е. после пройденного
отрезка, который был введен в параметре 17= отрезок кратера,
робот все еще ожидает согласно времени ожидания в конце отрезка,
заданному в параметре 16, и заваривает кратер.
С помощью параметра 1 = время ожидания при запуске списка
параметров заварки кратера можно задать дополнительное время. Робот
ожидает с включенной электрической дугой, а затем проходит отрезок
кратера. Для оптимальной настройки параметров режима сварки при
заварке кратера доступны также все остальные параметры.

177
 Списки параметров режима сварки

Шаблон ввода данных списка параметров заварки кратера

Пример кода Время ожидания = 0 [мс] параметр 1
Скорость = 2.0 [см/мин]
с импульсным режимом
Подача проволоки = 20.0 [м/мин]
Частота импульсов = 0.0 [Герц]
Заданное значение высоты = 700 []
Горизонтальное смещение = 0 []
Частота колебаний = 0:00 [Гц]
Ширина колебаний = 0.0 [мм]
Цифровой выбор программы = 0 []
Основной ток = 50 [A]
Основной ток = 50 [A]
Длительность импульса = 2.2 [мс]
Импульсное напряжение = 33.0 [вольт]
Поворот колебаний = 0 [градусов]
Текущие колебания = 0 []
Время ожидания в конце = 0 [мс] параметр 16
Отрезок кратера = 0.0 [мм] параметр 17
Время обр. хода пламени = 30 [мс]
Продувка газа после сварки = 0.5 [мс]
Максимальное время ожидания в конце составляет 9999 мс.
Максимальный отрезок кратера составляет 99,9 мм.

Пример кода Время ожидания = 0 [мс]

Скорость = 2.0 [см/мин]
без импульсного режима Подача проволоки = 20.0 [м/мин]
Напряжение = 0.0 [вольт]
Заданное значение высоты = 700 []
Горизонтальное смещение = 0 []
Частота колебаний = 0:00 [Гц]
Ширина колебаний = 0.0 [мм]
Цифровой выбор программы = 0 []
Дроссель = 50 [%]
Амплитуда колебаний = 0.0 [мм]
Цифровой выбор программы = 0 []
Дроссель = 50 [%]
Поворот колебаний = 0 [градусов]
Текущие колебания = 0 []
Время ожидания в конце = 0 [мс]
Отрезок кратера = 0.0 [мм]
Время обр. хода пламени = 30 [мс]
Продувка газа после сварки = 0.5 [сек]

УКАЗАНИЕ! При сопряжении списков параметров начала сварки и заварки кратера

они должны находиться в разделе описания перед относящимися к ним
списками параметров режима сварки. Если активированы сопряженный
список параметров режима сварки и дополнительно список параметров
начала сварки и заварки кратера, прямой вызов списка параметров
начала сварки и заварки кратера является вышестоящим, т. е. работа
осуществляется с параметрами из этих списков.
Активация списков параметров начала сварки и заварки кратера в
команде GC невозможна.

178 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

1.6 Список параметров прихваточных швов

Перед сваркой детали иногда требуется сначала ее прихватить, т. е. на
одной траектории следует выполнить несколько коротких прихваточных
швов. Для исключения необходимости программирования таких
коротких швов в распоряжении оператора имеется список параметров
прихваточных швов. С их помощью производится разделение траектории
сварки на короткие прихваточные швы и отрезки холостого хода и
задается, с какими параметрами режима сварки и какой длины должны
свариваться прихваточные швы. Также устанавливается скорость и длина
для отрезков холостого хода. В конце каждого прихваточного шва можно
использовать список параметров заварки кратера.
Рассмотренные выше «скорость холостого хода» и «отрезок холостого
хода» вводятся в параметрах 16 и 17. С помощью параметра 18 списка
параметров прихваточных швов устанавливается длина прихваточных
швов. За исключением параметра 19 этого списка, все остальные
параметры могут быть использованы для оптимизации прихваточных швов
с точки зрения сварочной техники. В параметре 19 определяется, согласно
какого списка параметров заварки кратера должны завариваться кратеры
прихваточных швов.
Шаблон ввода данных для списка параметров прихваточных швов

Пример кода Время ожидания = 0 [мс]

Скорость = 2.0 [см/мин]
с импульсным режимом Подача проволоки = 20.0 [м/мин]
Частота импульсов = 0.0 [Гц]
Заданное значение высоты = 700 []
Горизонтальное смещение = 0 []
Частота колебаний = 0:00 [Гц]
Ширина колебаний = 0.0 [мм]
Цифровой выбор программы = 0 []
Основной ток = 50 [A]
Длительность импульса = 0.0 [мс]
Импульсное напряжение = 0.0 [вольт]
Поворот колебаний = 0 [градусов]
Текущие колебания = 0 []
Скорость холостого хода = 0 [см/мин]
Отрезок холостого хода = 0.0 [мм]
Длина прихваточного шва = 0.5 [мм]
Номер списка параметров = 35 []
заварки кратера
Время обр. хода пламени = 30 [мс]
Продувка газа после сварки = 0.5 [сек]

Максимальное значение скорости холостого хода составляет 1000 см/мин

Максимальное значение отрезка холостого хода и длины прихваточного
шва составляет 999,9 мм.

179
 Списки параметров режима сварки

Максимальный номер списка:

Список параметров начала сварки 999

Список параметров заварки кратера 999
Список параметров прихваточных швов 999
Обычный список 9999
Списки параметров прихваточных швов могут активироваться
УКАЗАНИЕ!
только обособленно в тексте программы. Для сопряжения списка
параметров заварки кратера со списком параметров прихваточных
швов необходимо объявить список параметров заварки кратера над
списком параметров прихваточных швов.
Ограничения:
Активация списков параметров прихваточных швов в команде GC не-
возможна.
Если вызов списка параметров заварки кратера (LISTE) производится
в списке параметров прихваточных швов (LISTH), параметры «отрезок
кратера» и «время ожидания в конце» не активируются, что обусловлено
особенностями системы.
Время ожидания при использовании списка параметров прихваточных
швов:
Время ожидания в начале свариваемого отрезка: Время ожидания (парам.
3) списка параметров прихваточных швов (LISTH)
Время ожидания в конце свариваемого отрезка: Время ожидания (парам.
3) списка параметров прихваточных швов (LISTE)

1.7 Источник сварочного тока GLC 403/603 QUINTO

Источник сварочного тока GLC 403/603 QUINTO представляет собой ис-
точник тока для сварки, который в настоящее время чаще всего использу-
ется для автоматизированной сварки. Он применяется для самых разных
способов сварки, таких как
сварка одной проволокой, тандемная сварка и гибридная лазерная
сварка .
Названные выше способы также могут использоваться в синергетическом
режиме (не целесообразно применять в гибридной лазерной сварке). Для
этого выберите источник сварочного тока «Синергетика» или «Синерге-
тика в тандеме» в списке параметров режима сварки.
В синергетическом режиме производительность сварки определяется
только подачей проволоки. Все остальные необходимые параметры режи-
ма сварки самостоятельно регулирует источник сварочного тока в рамках
своей предварительно запрограммированной характеристики (см. также
«Источник сварочного тока MC3R»).
При выборе опции «Синергетика» или «Синергетика в тандеме»
УКАЗАНИЕ!
используется источник сварочного тока GLC403/603 QUINTO, однако меню
для ввода списков отображается как для «MC3R» или «MC3R Tandem».

180 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

1.7.1 Параметры и передача сигналов

Передача параметров списка параметров режима сварки осуществляется
в зависимости от использованного аппаратного обеспечения. Она может
быть аналоговой или последовательной. Сигналы (включение электриче-
ской дуги) регулируются через цифровые входы и выходы.

1.7.1.1 Аналоговое управление

В источник сварочного тока передаются не более пяти параметров в фор-
ме управляющих напряжений (0-10 В).

К ним относят- Подача проволоки

ся:
Сварочное напряжение / частота импульсов
Дроссель / основной ток
Длительность импульса (опция)
Импульсное напряжение (опция)
Все остальные настройки выполняются прямо на источнике сварочного
тока. Если источник сварочного тока используется в режиме «тандем»,
требуются параметры «длительность импульса» и «импульсное
напряжение» для «подачи проволоки 2» и «сварочного напряжения
2» / «частоты импульсов 2». В таком случае параметры «длительность
импульса» и «импульсное напряжение» также должны быть настроены на
источнике сварочного тока.

1.7.1.2 Последовательное управление

Все параметры списка параметров режима сварки передаются в источник
сварочного тока последовательным способом. Они записываются в
оперативной памяти (номер набора данных «0») источника сварочного
тока.
Остальные настройки для предварительных и заключительных
параметров производятся посредством команды WPSPAR.

FUNCOFF_WPS Деактивирует коммуникацию

FUNCON_WPS Активирует коммуникацию.

Соблюдайте предварительные настройки в источнике сварочного

УКАЗАНИЕ!
тока. Для коммуникации с системой управления QIROX оба источника
тока должны иметь следующую конфигурацию:

Робот-последовательно ВКЛ
Номер устройства: «1» (главный), «2» (подчинен-
ный)
Получить данные из списка роботов Вкл
WPSPAR: Вкл

181
 Списки параметров режима сварки

1.7.1.3 Цифровое управление

Еще одним вариантом управления является опция «Цифровой выбор
программы». С его помощью можно выбрать до двадцати тысяч номеров
наборов данных (заданий) в источнике сварочного тока (см. блок 7 —
стандартная версия — раздел «3. Цифровой выбор программы» на
странице 211).

1.7.1.4 Параметры для GLC 403/603 QUINTO

Параметры действительны, как описано в разделе «Параметры источников
сварочного тока для сварки МИГ/МАГ».

1.8 Источник сварочного тока MC3R

При использовании источника сварочного тока MC3R производительность
сварки настраивается только через параметр подачи проволоки. На осно-
ве параметров, предварительно заданных в источнике сварочного тока
(диаметр проволоки, материал, защитный газ и т. д.), источник сварочного
тока автоматически рассчитывает и адаптирует напряжение сварки. Этот
процесс называется синергетический режим.
Параметр — длина электрической дуги (точная настройка напряжения),
позволяет регулировать электрическую дугу мягче или жестче и, тем
самым, улучшать результат сварки. Из-за различной длины кабелей
необходимо также реагировать на возможные потери мощности в кабелях
(емкостное сопротивление). Параметр адаптации импульсов позволяет
изменять форму импульсов в диапазоне от нуля до ста процентов, чтобы
максимально компенсировать эти потери. Адаптация для различных
вариантов длины соединительных пакетов шлангов производится в три
этапа. Они выглядят следующим образом:

Длина пакета соединительных

Адаптация импульсов
шлангов
0% 1м
50 % 5м
100 % > 10 м

1.8.1 Параметры и передача сигналов

Передача параметров списка параметров режима сварки осуществляется
аналоговым способом. Сигналы (включение электрической дуги) регули-
руются через цифровые входы и выходы. Возможность последовательного
управления для MC3R не предусмотрена.
Еще один вариант управления MC3R обеспечивает опция «Цифровой
выбор программы». С ее помощью можно выбрать до пятидесяти наборов
параметров (заданий). Комбинация цифрового и аналогового управления
дополняет функциональные возможности MC3R в контроллере робота.

182 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

1.8.2 Параметры для MC3R:

— с импульсом

5. Подача проволоки
Единица = м/мин
Действительный диапазон значе- = 0 ..30
ний

6. Длина электрической дуги

Единица =%
Действительный диапазон значений = -100 .. +100

11. Адаптация импульсов

Единица =%
Действительный диапазон значений = 0 ..100

1.8.3 Дополнительные параметры для MC3R Tandem

— с импульсом

12. Подача проволоки 2

Единица = м/мин

13. Длина электрической дуги 2

Единица =%
Действительный диапазон значений = -100 .. +100

1.9 Источник сварочного тока QINEO

Источники сварочного тока типового ряда QINEO, имеющие модульную
конструкцию, находят применение в различных областях для решения
сварочных задач в комбинации с контроллером робота Qirox.
В комбинации с контроллером робота преимущественно используются
источники сварочного тока
• QINEO Pulse (режим синергии)
• QINEO Champ (режим синергии и режим с индивидуальными
параметрами)
с применением различных модулей управления и ступеней мощности.
Каждый источник сварочного тока может быть оснащен панелями
1 Ведущее устройство 1 2 3

2 Master Plus
3 Premium

управления. Посредством комбинирования источников сварочного тока с

модулями управления осуществляется адаптация функциональных
возможностей к потребностям соответствующей сферы применения.

183
 Списки параметров режима сварки

1.9.1 Параметры и передача сигналов

Передача параметров путем установления соединения с помощью шины
CAN-Bus. Наряду с соединением по шине CAN-Bus управление сигналами
(например, включения электрической дуги) осуществляется посредством
цифровых входов и выходов (Вкл. электрической дуги — выход 185).
Еще одним вариантом управления источниками сварочного тока является
опция «Цифровой выбор программы». С ее помощью можно выбрать до
девяти сот девяносто девяти наборов параметров (заданий).

УКАЗАНИЕ! Смена активного задания выполняется путем передачи контроллером

робота нового номера задания (цифровой выбор программы). При из-
менении задания в ручном режиме на аппарате QINEO текущее задание
остается активным до получения от контроллера робота номера нового
задания.

1.9.2 Настройки источника питания

Konfig - Grundeinstellungen Для коммуникации с контроллером робота в пункте меню «Конфиг/
Einsatzbereich der Stromquelle Общие сведения» источника сварочного тока количество управляющих
Automatisiertes Schweißen

Start-/Endprogramm im 2 Takt напряжений устанавливается на «три».

Start-/Endprogramm Aus

Leitspannungsbetrieb Карту с управляющими параметрами источника сварочного тока можно

Anzahl Leitspannungen 3
использовать, начиная от версии ПО QPulse MC V1-05-13.hex.
(См. раздел «4.3 Управление источником сварочного тока QINEO с ин-
терфейсом шины CAN» на странице 228).
Puls 4 -Takt V
0.0
1.2 mm Fe A
82% Argon 18% Co2 0

1.10 Тандемная сварка

С помощью способа сварки «ТАНДЕМ» значительно повышается
производительность наплавки проволоки. Следствием являются
увеличение скорости сварки и снижение погонной энергии. В результате
возрастает производительность изготовления при одновременном
повышении качества сварного шва. Способ тандемной сварки, в первую
очередь, реализуется с источником сварочного тока GLC 403/603 QUINTO
с последовательным и аналоговым управлением, однако, в случае
необходимости, может осуществляться и с источниками сварочного тока
с аналоговым управлением (MC3R). Однако при аналоговом управлении
функциональные возможности ограничены.
Различные контуры сварных швов или формы сварных швов требуют
гибкого применения сварочной установки типа «тандем». Благодаря
последовательной связи источников сварочного тока они, за небольшими
исключениями, могут управляться контроллером робота. Таким образом,
следует отдавать предпочтение последовательному управлению.

184 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

1.10.1 Параметры и передача сигналов

1.10.1.1 Источник сварочного тока MC3R

«1.8.1 Параметры и передача сигналов» на странице 182

1.10.1.2 Источник сварочного тока GLC 403/603 QUINTO

«1.7.1.1 Аналоговое управление» на странице 181
«1.7.1.2 Последовательное управление» на странице 181
Последовательное управление источниками сварочного тока при
режиме «тандем»
При таком виде управления данные пересылаются в источник сварочного
тока, соединенный с системой управления QIROX через аппаратное
обеспечение. Этот источник сварочного тока получает в стандартной
конфигурации номер устройства «один» и обозначается как «ГЛАВНЫЙ».
Второй источник сварочного тока соединяется с главным источником тока
кабелем импульсной синхронизации, получает номер устройства «два»
и обозначается как «подчиненный». Благодаря такому распознаванию
можно управлять источниками тока независимо друг от друга.
Для коммуникации с контроллером робота оба источника тока должны
иметь следующую конфигурацию:

Робот-последовательно ВКЛ
Номер устройства: «1» (главный), «2» (подчинен-
ный)
Получить данные из списка роботов Вкл
WPSPAR: Вкл
Посредством команды WPSPAR_(...) можно, за небольшими исключениями,
отдельно сконфигурировать оба источника сварочного тока.
(см. специальную документацию «Тандемная сварка» и «Последовательная
передача списков параметров режима сварки»).

УКАЗАНИЕ! Чтобы избежать сбоев функции контроля электрической дуги, нельзя

выключать неуправляемый источник сварочного тока в случае
применения варианта «Тандем с одной сварочной проволокой».

1.10.2 Ограничения при тандемной сварке

Невозможно сваривать швы с принудительным формированием, такие как
вертикальные швы, сваренные снизу вверх, вертикальные швы, сваренные
сверху вниз, >45 градусов, слишком узкие V-образные швы со скосом двух
кромок < 40 градусов или металлические листы толщиной менее 1,5 мм.

185
 Списки параметров режима сварки

1.10.3 Дополнительные параметры для GLC 403/603 QUINTO

- сварка без импульса

12. Подача проволоки 2

Единица = м/мин
Действительный диапазон значений указан в параметре
«Подача проволоки».

13. Напряжение 2
Единица =V
Действительный диапазон значений указан в параметре
«Напряжение».

- сварка с импульсом

12. Подача проволоки 2

Единица = м/мин = м/мин
Действительный диапазон значений указан в параметре
«Подача проволоки».

13. Частота импульсов 2

Единица = Гц
Действительный диапазон значений указан в параметре
«Частота импульсов».
Параметры «длительность импульса» и «импульсное напряжение» в
УКАЗАНИЕ!
данном случае применения не передаются через список параметров
режима сварки. Изменить эти параметры можно посредством команды
WPSPAR.

1.10.4 Пример программы

Подпрограмма
TAUF = установка горелки типа «тандем»
TAB = снятие горелки типа «тандем»
SAUF = установка одиночной горелки (однопроволочная
горелка)
SAB = снятие одиночной горелки (однопроволочная горелка)

186 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

RESTART
Пример кода
EXTERNAL_PROC_TAUF,TAB,SAUF,SAB_FROM_MASTER
VAR_DL Переменная DL= цифровой список (номер набора данных
источника сварочного тока)
PUBLIC_PROC_TAND1 !Режим «тандем», поиск шва с проволокой 1
DL:=1
FUNCON_WPS
WPSPAR_(0;0;1) Данные передаются в источник сварочного тока 1
WPSPAR_(DL;1;1,4,0,3) !Основные значения: с импульсом, проволока, материал, газ
WPSPAR_(DL;22;370,21) !Импульсное напряжение, длительность импульса
WPSPAR_(DL;35;2) !Плоский фронт импульса

WPSPAR_(DL;80;1) !Тандем, поиск шва главным устройством

WPSPAR_(DL;81;0) !Асинхронный
WPSPAR_(DL;82;1) !Механизм подачи проволоки 1

WPSPAR_(0;0;2) Данные передаются в источник сварочного тока 2.

WPSPAR_(DL;1;1,4,0,3) !Основные значения: с импульсом, проволока, материал, газ
WPSPAR_(DL;22;370,21) !Импульсное напряжение, длительность импульса
WPSPAR_(DL;35;2) !Плоский фронт импульса

WPSPAR_(DL;81;0) !Асинхронный
SWITCH_TANDEM
END

PUBLIC_PROC_SIN1 !Однопроволочная горелка с поиском шва

DL:=10
FUNCON_WPS
WPSPAR_(0;0;1) Данные передаются в источник тока 1
WPSPAR_(DL;1;1,4,0,3) !Основные значения: с импульсом, проволока, материал, газ
WPSPAR_(DL;22;370,21) !Импульсное напряжение, длительность импульса
WPSPAR_(DL;35;2) !Плоский фронт импульса

WPSPAR_(DL;80;0) !Без режима «тандем»

WPSPAR_(DL;81;0) !Асинхронный
WPSPAR_(DL;82;2) !Механизм подачи проволоки 2

WPSPAR_(0;0;2) Данные передаются в источник тока 2.

WPSPAR_(DL;1;1,4,0,3) !Основные значения: с импульсом, проволока, материал, газ
WPSPAR_(DL;22;370,21) Импульсное напряжение, длительность импульса
WPSPAR_(DL;35;2) !Плоский фронт импульса
WPSPAR_(DL;81;0) !Асинхронный
SWITCH_SINGLE
ENDP

LIST_1=(5311,3,0,65,130,260,550,0,250,35,85,80,190,0,0,0,20,2,35,30,0,1)
LIST_10=(5311,3,0,65,120,240,525,0,250,30,65,80,160,0,0,0,0,2,35,30,0,10)

MAIN
ST:PAUSE
CALL_TAUF !Установка горелки типа «тандем»
Пример кода CALL_TAND1 !Загрузка основных настроек в источники сварочного тока

$_(1) !Список параметров режима сварки «один» и набор данных

«один»
GP_(1,2,3) !(Активация параметра «Цифровой выбор программы»
источника сварочного тока.GC_(4,5,6)
GP_(7,8)

187
 Списки параметров режима сварки

CALL_TAB !Снятие горелки типа «тандем»

CALL_SAUF !Установка однопроволочной горелки
CALL_SIN1 !Загрузка основных настроек в источники сварочного тока

$_(10) !Список параметров режима сварки «десять» и набор

данных «десять»
GP_(9,10) !(Активация параметра «Цифровой выбор программы»
источников сварочного тока.
GC_(11)
GP_(12,1)

JUMP_ST
END

188 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

1.11 Изменение параметров режима сварки

Индикация РП при сварке МИГ/МАГ без импульса

1 Напряжение сварки/ток сварки

2 4AMP: Ширина колебаний

1
Заданное значение высоты
3 3H: (только при активированном датчике
электрической дуги)
Ширина колебаний
2:50 мм 2
Заданное значение высоты
4 2U: Сварочное напряжение
700.00 3
Напряжение
27.5 Изн/ч 4
Подача проволоки
5 1DR: Подача проволоки
17:50 м/мин
5
Скорость
80.00 см/мин 6
6 +/-V: Скорость сварки

После нажатия клавиши перемещения/цифровой клавиши ОСЬ6 +

1 Напряжение сварки/ток сварки

2 5PU: (без действия)

1
3 4PT: (без действия)

Импульсное напряжение
37.00 Изн/ч 2 4 3PF: Частота колебаний
Длительность импульса
2:20 мс 3
Частота колебаний
2.75 Гц 4 5 2SO: Горизонтальное смещение
Горизонтальное смещение
0:00 мм 5
Дроссель
33.00 % 6 6 1DL: Дроссель

189
 Списки параметров режима сварки

Индикация РП при сварке МИГ/МАГ с импульсом (регулирование U/I)

1 Напряжение сварки/ток сварки

2 4AMP: Ширина колебаний

1
Заданное значение высоты
3 3H: (только при активированном датчике
электрической дуги)
Ширина колебаний
2:50 мм
2
Заданное значение высоты 4 2F: Частота импульсов
700.00 3
Частота импульсов
27.5 4
Подача проволоки 5 1DR: Подача проволоки
17:50 Гц м/мин
5
Скорость
80.00 см/мин 6
6 +/-V: Скорость сварки

После нажатия клавиши перемещения/цифровой клавиши ОСЬ6 +

1 Напряжение сварки/ток сварки

2 5PU: Импульсное напряжение

1
3 4PT: Длительность импульса

Импульсное напряжение
37.00 Изн/ч 2 4 3PF: Частота колебаний
Длительность импульса
2:20 мс 3
Частота колебаний
2.75 Гц 4 5 2SO: Горизонтальное смещение
Горизонтальное смещение
0:00 5
Основной ток
80.00 A 6 6 1IG: Основной ток

190 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

Индикация РП при сварке МИГ/МАГ с импульсом (регулирование I/I)

1 Напряжение сварки/ток сварки

2 4AMP: Ширина колебаний

1
Заданное значение высоты
3 3H: (только при активированном датчике
электрической дуги)
Ширина колебаний

2:50 мм 2
Заданное значение высоты 4 2F: Частота импульсов
700.00 3
Частота импульсов
27.5 Гц 4
Подача проволоки 5 1DR: Подача проволоки
17:50 м/мин 5
Скорость
80.00 см/мин 6
6 +/-V: Скорость сварки

После нажатия клавиши перемещения/цифровой клавиши ОСЬ6 +

1 Напряжение сварки/ток сварки

2 5PI: Импульсный ток

1
Напряжение

3 4PT: Длительность импульса

Импульсный ток
2:50 Изн/ч 2 4 3PF: Частота колебаний
Длительность импульса
2:50 мс 3
Частота колебаний
2.75 Гц 4 5 2L: Длина электрической дуги
Длина электрической дуги
00.00 % 5
Основной ток
80.00 A 6 6 1IG: Основной ток

191
 Списки параметров режима сварки

После нажатия клавиши перемещения/цифровой клавиши ОСЬ6 +

1 Напряжение сварки/ток сварки

1
3

2 4

3
4 5
м/мин
5
Горизонтальное смещение
0:00 6 6 1SO: Горизонтальное смещение

Индикация РП при сварке МИГ/МАГ без импульса

Применение: (двухэлектродная или тандемная сварка)

1 Напряжение сварки/ток сварки

2 4U2: Сварочное напряжение 2

1
3 3DR2: Подача проволоки 2

Напряжение 2
24.50 Изн/ч
2 4 2U: Сварочное напряжение 1
Подача проволоки 2
12:00 м/мин
3
Напряжение 1 м/мин
27.50 Изн/ч 4 5 1DR: Подача проволоки 1
Подача проволоки 1
17:50 м/мин 5
Скорость
80.00 см/мин 6 6 +/-V: Скорость сварки

После нажатия клавиши перемещения/цифровой клавиши ОСЬ6 +

192 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

1 Напряжение сварки/ток сварки

2 5AMP: Ширина колебаний

1
Заданное значение высоты
3 4H: (только при активированном датчике
электрической дуги)
Ширина колебаний

37.00 мм 2 4
Заданное значение высоты
3PF: Частота колебаний
2:20 3
Частота колебаний
2.75 Гц 4
Горизонтальное смещение
5 2SO: Горизонтальное смещение
0:00 мм 5
Дроссель
33.00 % 6
6 1DL: Дроссель

Индикация РП при сварке МИГ/МАГ с импульсом (регулирование U/I)

Применение: (двухэлектродная или тандемная сварка)

1 Напряжение сварки/ток сварки

2 4F2: Частота импульсов 2

1
3 3DR2: Подача проволоки 2

Частота импульсов 2
24.50 Гц 2 4 2F: Частота импульсов 1
Подача проволоки 2
12:00 3
Частота импульсов 1
27.50 Гц 4 5 1DR: Подача проволоки 1
Подача проволоки 1
17:50 м/мин 5
Скорость
80.00 см/мин 6 6 +/-V: Скорость сварки

После нажатия клавиши перемещения/цифровой клавиши ОСЬ6 +

193
 Списки параметров режима сварки

1 Напряжение сварки/ток сварки

2 5AMP: Ширина колебаний

1
Заданное значение высоты
3 4H: (только при активированном датчике элек-
трической дуги)
Ширина колебаний
2:50 мм 2 4
Заданное значение высоты
3PF: Частота колебаний
700.00 3
Частота колебаний
2.75 Гц 4
Горизонтальное смещение
5 2SO: Горизонтальное смещение
0:00 5
Основной ток
80.00 A 6
6 1IG: Основной ток

Индикация РП при сварке МИГ/МАГ без импульса

(тип сварочного аппарата MC3R)

1 Напряжение сварки/ток сварки

2 4AMP: Ширина колебаний

1 Заданное значение высоты

3 3H: (только при активированном датчике элек-
трической дуги)
Ширина колебаний

3:00 мм
2 4
Заданное значение высоты
2L: Длина электрической дуги
700.00 3
Длина электрической дуги
0:00 4 5
Подача проволоки
1DR: Подача проволоки
10:00 % м/мин 5
Скорость
33.00 см/мин 6
6 +/-V: Скорость сварки

После нажатия клавиши перемещения/цифровой клавиши ОСЬ6 +

194 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

1 Напряжение сварки/ток сварки

1
3

2 4
3
4 5 2SO: Горизонтальное смещение
Горизонтальное смещение
0:00 5
Дроссель
33.00 % 6 6 1DL: Дроссель

Индикация РП при сварке МИГ/МАГ с импульсом

(тип сварочного аппарата MC3R)

1 Напряжение сварки/ток сварки

2 4AMP: Ширина колебаний

1
Заданное значение высоты
3 3H: (только при активированном датчике элек-
трической дуги)
Ширина колебаний
3:00 мм
2
Заданное значение высоты
4 2L: Длина электрической дуги
700.00 3
Длина электрической дуги
0:00 4
Подача проволоки 5 1DR: Подача проволоки
10:00 % м/мин
5
Скорость
33.00 см/мин 6
6 +/-V: Скорость сварки

195
 Списки параметров режима сварки

После нажатия клавиши перемещения/цифровой клавиши ОСЬ6 +

1 Напряжение сварки/ток сварки

2 4
3
4 5 2SO: Горизонтальное смещение
Горизонтальное смещение
0:00 5
Адаптация импульсов
0:00 % 6 6 1PA: Адаптация импульсов

УКАЗАНИЕ! Возможно, а при коротких сварных швах даже целесообразно,

производить изменение параметров режима сварки при отпущенной
клавише разблокировки. После изменения параметров режима сварки
и нажатия клавиши разблокировки робот продолжает выполнение
программы с измененными параметрами режима сварки.

196 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

2. Параметры источников сварочного тока для сварки TIG

В дополнение к спискам параметров режима сварки для способа сварки

МИГ/МАГ, программное обеспечение системы управления QIROX содержит
списки параметров режима сварки, подобранные к особым условиям при
способе сварки TIG.
Применение списков параметров режима сварки TIG идентично спискам
параметров режима сварки для сварки МИГ/МАГ
Но при сварке TIG необходимо использовать СПИСКИ ПАРАМЕТРОВ НА-
ЧАЛА СВАРКИ И ЗАВАРКИ КРАТЕРА.

2.1 Меню для ввода списков

В последующих трех группах показаны меню для ввода списков и значение
отдельных различных параметров для
• обычного списка,
• списка параметров начала сварки и
• списка параметров заварки кратера.

2.1.1 Обычный список

Меню для ввода списков Время ожидания = 0 [мс]

Скорость = 2.0 [см/мин]
1. Страница Подача проволоки = 20.0 [см/мин]
Частота импульсов = 0.0 [Герц]
Основной ток = 50 [A]
Главный ток = 70 [A]
Скважность импульсов = 0 [%]
Частота колебаний = 0:00 [Гц]
Ширина колебаний = 0.0 [мм]
Заданное значение высоты = 700 []

Меню для ввода списков Амплитуда колебаний = 0.0 [мм]

Заданное значение высоты = 700 []
2. Страница Горизонтальное смещение = 0 []
Поворот колебаний = 0 [градусов]
Текущие колебания = 0 []
Номер списка параметров начала сварки = 0 []
Номер списка параметров заварки кратера = 0 []
Продувка газа после сварки = 0.5 [сек]
Ток для горячей проволоки = 30 [A]

197
 Параметры источников сварочного тока для сварки TIG

Значение и вводимые величины отдельных параметров

1. Номер программы ИТ
(ИТ = источник тока = сварочный аппарат)

Источник сварочного тока для сварки Номер программы ИТ

TIG
PPAW 250 A = 9111
PPAW 300 A = 9211
QINEO TIG TRONIC 350 PPAW = 9311
GL(W) 250 I-H = 7611
GL(W) 300 I-H = 7711
GL(W) 450 I‑H‑P‑R = 7811

2. Состояние

Результат «СВАРКИ С/БЕЗ ХОЛОДНОЙ ПРОВОЛОКИ» или горячей прово-

локи
Без холодной проволоки = 1
холодная проволока = 9
Ток для горячей проволоки = 11
(Этот параметр автоматически изменяется при вводе значений в параме-
трах «холодная проволока» или «ток для горячей проволоки». Он отобра-
жается только в редакторе).

3. Время ожидания

Введенные здесь значения вступают в силу только при активации спи-

сков параметров в сочетании с командами траектории.
Единица = мс
Действительный диапазон значе- = 0..9999
ний

4. Скорость

Этот параметр позволяет настроить скорость перемещения по траек-

тории, необходимую для получения высококачественного сварного
соединения.
Единица = см/мин
Действительный диапазон значе- = 2..999
ний

5. Подача проволоки

Единица = см/мин
Действительный диапазон значе- = 0..500
ний

198 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7 Списки параметров режима сварки

6. Частота импульсов

Задает частоту импульсов между главным током и основным током. Если задано
значение 0, выводится только основной ток.
Единица = Гц
Действительный диапазон значений = 0.0..99.9

7. Заданное значение высоты

С помощью этого параметра определяется расстояние, которое должен

выдерживать робот при отслеживании шва (см. также блок 6 — Опции
— раздел «2. Система отслеживания шва с управлением от электри-
ческой дуги (датчик электрической дуги)» на странице 542).
Единица = нельзя
Действительный диапазон значе- = 0..1000
ний
(Причем «0» — это минимальное, а «1000» — максимальное расстояние.)

8. Горизонтальное смещение

Определяет горизонтальное отклонение горелки от фактически

найденного шва.
Единица = 1/10мм
Действительный диапазон значе- = - 999 .. 999
ний

9. Частота колебаний
Может изменяться, начиная с версии V7.00.00.31

Единица = Гц
Действительный диапазон значе- = 0..999
ний
Частота колебаний плавно регулируется в диапазоне 0,1 Гц – 5,56
Гц. Частота колебаний, введенная посредством команды ROF,
перезаписывается (см.также блок 9 — стандартная версия — раздел
«16.3 Частота колебаний» на странице 352).

10. Ширина колебаний

С помощью этого параметра настраивается ширина колебательного движе-

ния.
Единица = мм
Действительный диапазон значе- = 0..99,9
ний

199
 Параметры источников сварочного тока для сварки TIG

11. Основной ток

Единица измерения = ампер

Действительный GL 250 I-H или GLW 250 I-H = 0..250
диапазон значений GL 300 I-H или GLW 300 I-H = 0..300
для
GL 450 I‑H‑P‑R = 0..450

12. Скважность импульсов

Задает соотношение для подачи проволоки в фазе главного тока и фазе

основного тока электрической дуги.
Единица = %
Действительный диапазон значений = 30..70

13. Главный ток

Единица измерения = ампер

Действительный GL 250 I-H или GLW 250 I-H = 0..250
диапазон значений GL 300 I-H или GLW 300 I-H = 0..300
для
GL 450 I‑H‑P‑R = 0..450

14. Поворот колебаний

Плоскость, в которой робот совершает колебания, поворачивается на

определенное количество градусов.
Единица = Градус
Действительный диапазон значений = -90..90
Значение «0» = означает колебания под прямым углом к направлению
проволоки.

200 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7 Списки параметров режима сварки

15. Текущие колебания

С помощью этого параметра определяется характеристика плоскости

колебаний при изменении установочного угла горелки на протяжении
траектории сварки.
Единица = нельзя
Действительный диапа-
= 0..20
зон значений
0 = Вычисленная в начале траектории
плоскость колебаний остается
неизменной независимо от
установочного угла горелки.
1 = На протяжении траектории сварки
плоскость колебаний изменяется в той
же степени, что и установочный угол
горелки. Плоскость колебаний всегда
составляет 90° к направлению прово-
локи.
11..20 = Происходит активация направления
колебаний и вертикального направ-
ления, определенных посредством
команды OSCDIR (см. раздел «Колеба-
ния»).
Если значение меньше 10, автоматически включается стандартная
характеристика «0».

16. Список параметров начала сварки

Активируется список параметров начала сварки, с помощью которого

оптимизируется процесс зажигания.
Единица = нельзя
Действительный диапазон значений = 1..999

17. Список параметров заварки кратера

Активируется список параметров заварки кратера, с помощью которого

выполняется оптимальная настройка конца траектории с точки зрения
техники сварки.
Единица = нельзя
Действительный диапазон значений = 1..999

20. Ток для горячей проволоки

Оптимизирует плавление подаваемой холодной проволоки.

Единица = Ампер
Действительный диапазон значений = 0..160

201
 Параметры источников сварочного тока для сварки TIG

21. Продувка газа после сварки

Задерживает выключение защитного газа после отключения электриче-

ской дуги.
Единица = Секунды
Действительный диапазон значений = 0.0..9

Не перечисленные позиции в обычном списке не используются.

2.1.2 Список параметров начала сварки

Список параметров начала Задержка Главный ток = 0.2 [мс]
сварки Скорость = 50 [см/мин]
Подача проволоки = 20.0 [см/мин]
1. Страница Частота импульсов = 0.0 [Герц]
Основной ток = 50 [A]
Главный ток = 70 [A]
Скважность импульсов = 0 [%]
Частота колебаний = 0:00 [Гц]
Ширина колебаний = 0.0 [мм]
Заданное значение высоты = 700 []

Список параметров начала Частота колебаний = 0 [Гц]

сварки Амплитуда колебаний = 0.0 [мм]
Заданное значение высоты = 700 []
2. Страница Горизонтальное смещение = 0 []
Поворот колебаний = 0 [градусов]
Текущие колебания = 0 []
Продувка газа перед сваркой = 0.5 [сек]
Включение импульсов = 3.5 [сек]
Включение холодной проволоки = 3.0 [сек]

Параметры списка параметров начала сварки:

3. Задержка главного тока

Включение главного тока с задержкой после зажигания

электрической дуги
Единица = Секунды
Действительный диапазон значений = 0.0..9.9

18. Продувка газа перед сваркой

Создание достаточной газовой защиты перед зажиганием электрической

дуги.
Единица = Секунды
Действительный диапазон значений = 0.0..9.9

202 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

19. Включение импульсов

Задерживает генерацию импульсов между главным и основным током.

Единица = Секунды
Действительный диапазон значений = 0.0..9.9

20. Включение холодной проволоки

После истечения этого времени начинается подача холодной проволоки.

Единица = Секунды
Действительный диапазон значений = 0.0..9.9

2.1.3 Список параметров заварки кратера

Список параметров заварки Скорость = 50.0 [см/мин]

кратера Подача проволоки = 20.0 [см/мин]
Частота импульсов = 31 [Герц]
1. Страница Основной ток = 50 [A]
Главный ток = 100 [A]
Скважность импульсов = 0 [%]
Частота колебаний = 0:00 [Гц]
Ширина колебаний = 0.0 [мм]
Заданное значение высоты = 700 []

Список параметров заварки Амплитуда колебаний = 0.0 [мм]

кратера Заданное значение высоты = 700 []
Горизонтальное смещение = 0 []
2. Страница Поворот колебаний = 0 [градусов]
Текущие колебания = 0 []
Время ожидания в конце = 0 [мс]
Отрезок кратера = 0.0 [мм]
Реверс проволоки = 3.5 [сек]
Время спада = 3.0 [сек]

Данные списка параметров заварки кратера:

3. Включение импульсов

Отключение главного тока с задержкой перед выключением

электрической дуги
Единица = Секунды
Действительный диапазон значений = 0.0..9.9

19. Реверс проволоки

Проволока наматывается назад со скоростью 50 см/мин.

Единица = Секунды
Действительный диапазон значений = 0.0..9.9

203
 Параметры источников сварочного тока для сварки TIG

20. Время спада

Электрическая дуга выключается после истечения этого времени.

Единица = Секунды
Действительный диапазон значений = 0.0..9.9

2.2 Подача холодной проволоки

Подача холодной проволоки при сварке TIG может производиться
разными способами, как это изложено ниже.

FUNCON_WIGWIRE,1
В фазе основного тока проволока подается соответственно соотноше-
нию главного/основного тока.
В фазе главного тока проволока подается с заданной скоростью подачи
проволоки.

FUNCON_WIGWIRE,2
В фазе основного тока подача проволоки останавливается.
В фазе главного тока проволока подается с заданной скоростью подачи
проволоки.

FUNCON_WIGWIRE,3
В фазе основного тока проволока подается с заданной скоростью подачи
проволоки.
В фазе главного тока проволока подается соответственно соотношению
главного/основного тока.

FUNCON_WIGWIRE,4
В фазе основного тока проволока подается с заданной скоростью подачи
проволоки.
В фазе главного тока подача проволоки останавливается.
Эти команды вводятся в исполнительную часть соответствующей
программы.
При сварке TIG без подачи холодной проволоки статус цикла (параметр
2 списка параметров режима сварки) должен быть настроен на значение
«1», а при сварке с подачей холодной проволоки — на значение «9». Это
происходит автоматически при вводе значения (> 0) в параметре «Подача
проволоки».

204 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

Пример программы:

Пример кода 0 RESTART

1 LISTS_1=(7711,9,10,2,70,100,300,0,2,0,150,50,170,0,0,0,0,10,10,1,0,0)
Сварка с холодной проволокой 2 LISTE_1=(7711,9,5,2,70,100,300,0,2,0,80,50,100,0,0,0,0,0,1,5,0,0)
в фазе основного тока 3 LIST_1=(7711,9,0,20,110,100,300,0,2,0,140,50,160,0,0,1,1,0,35,30,20,0)
4
5 MAIN
6 $_(1)
7 FUNCON_WIGWIRE,1
8 GP_(1,2)
9 GC_(3)
10 GP_(4,1)
11 END

Пример программы:

Пример кода 0 RESTART

1 LISTS_1=(7711,9,10,2,70,100,300,0,2,0,150,50,170,0,0,0,0,10,10,1,0,0)
Сварка без холодной проволоки 2 LISTE_1=(7711,9,5,2,70,100,300,0,2,0,80,50,100,0,0,0,0,0,1,5,0,0)
в фазе основного тока 3 LIST_1=(7711,9,0,20,110,100,300,0,2,0,140,50,160,0,0,1,1,0,35,30,20,0)
4
5 MAIN
6 $_(1)
7 FUNCON_WIGWIRE,2
8 GP_(1,2)
9 GC_(3)
10 GP_(4,1)
11 END

УКАЗАНИЕ! Команда FUNCOFF_WIGWIRE деактивирует функцию «Импульсы прово-

локи».

205
 Параметры источников сварочного тока для сварки TIG

2.3 PPAW
Технология PPAW (Powder-Plasma-Arc-Welding = сварка плазменной дугой
под флюсом) позволяет увеличить скорость процесса в два – пять раз
по сравнению с традиционным способом сварки TIG. Вместо холодной
проволоки здесь применяется порошковый присадочный материал
(размеры частиц от 40 мкм до 100 мкм). Отменяется также ограничение
движений робота, так как положение сварочной горелки не должно
находиться под каким-то определенным углом.

2.3.1 Обычный список

Обычный список Время ожидания = 2 [мс]

Скорость = 50 [см/мин]
1. Страница Количество флюса = 20.0 [г/мин]
Частота импульсов = 31.0 [Герц]
Основной ток = 50 [A]
Главный ток = 100 [A]
Скважность импульсов = 0 [%]
Частота колебаний = 0:00 [Гц]
Ширина колебаний = 0.0 [мм]
Заданное значение высоты = 700 []

Обычный список Частота колебаний = 0:00 [Гц]

Ширина колебаний = 0.0 [мм]
2. Страница Заданное значение высоты = 700 []
Горизонтальное смещение = 0 []
Поворот колебаний = 0 [градусов]
Текущие колебания = 0 []
Номер списка параметров начала сварки = 1 []
Номер списка параметров заварки кратера = 1 []
Продувка газа после сварки = 0.5 [сек]

Параметры обычного списка:

5. Количество флюса

Единица = г/мин
Действительный диапазон значе- = 0.0..34.0 г/мин
ний

206 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

2.3.2 Список параметров начала сварки

Список параметров начала Задержка Главный ток = 0.2 [мс]

сварки Скорость = 50 [см/мин]
Количество флюса = 20.0 [г/мин]
1. Страница Частота импульсов = 31.0 [Герц]
Основной ток = 50 [A]
Главный ток = 100 [A]
Скважность импульсов = 0 [%]
Частота колебаний = 0:00 [Гц]
Ширина колебаний = 0.0 [мм]
Заданное значение высоты = 700 []

Список параметров начала Частота колебаний = 0:00 [Гц]

сварки Ширина колебаний = 0.0 [мм]
Заданное значение высоты = 700 []
2. Страница Горизонтальное смещение = 0 []
Поворот колебаний = 0 [градусов]
Текущие колебания = 0 []
Продувка газа перед сваркой = 0.5 [сек]
Включение импульсов = 3.5 [сек]
Флюс перед = 3.0 [сек]

Параметры списка параметров начала сварки:

5. Задержка главного тока

Включение главного тока с задержкой после зажигания

электрической дуги
Единица = s
Действительный диапазон значе- = 0.0..9.9 с
ний

19. Включение импульсов

Переключение с задержкой на обычный список.

Единица = s
Действительный диапазон значе- = 0.0..9.9 с
ний

20. Флюс перед

Включение с задержкой подачи флюса.

Единица = s
Действительный диапазон значе- = 0.0..9.9 с
ний

207
 Параметры источников сварочного тока для сварки TIG

2.3.3 Список параметров заварки кратера

Список параметров заварки Включение импульсов = 0.2 [сек]

кратера Скорость = 50 [см/мин]
Количество флюса = 20.0 [г/мин]
1. Страница Частота импульсов = 31.0 [Герц]
Основной ток = 50 [A]
Главный ток = 100 [A]
Скважность импульсов = 0 [%]
Частота колебаний = 0:00 [Гц]
Ширина колебаний = 0.0 [мм]
Заданное значение высоты = 700 []

Список параметров заварки Ширина колебаний = 0.0 [мм]

кратера Заданное значение высоты = 700 []
A Горизонтальное смещение = 0 []
2. Страница Поворот колебаний = 0 [градусов]
Текущие колебания = 0 []
Время ожидания в конце = 1 [мс]
Отрезок кратера = 0.1 [мм]
Флюс после = 3.5 [сек]
Время спада = 3.0 [сек]

Параметры списка параметров заварки кратера:

5. Включение импульсов

Главный ток выключается.

Единица = s
Действительный диапазон значений = 0.0..9.9 с

19. Флюс после

Задержка выключения подачи флюса.

Единица = s
Действительный диапазон значений = 0.0..9.9 с

20. Время спада

Задержка выключения электрической дуги.

Единица = s
Действительный диапазон значений = 0.0..9.9 с

208 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

2.4 Изменение параметров режима сварки

Индикация РП при сварке TIG

1 Напряжение сварки/ток сварки

2 4IW: Ток для горячей проволоки

1
3 3IH: Главный ток

Ток для горячей проволоки

28.00 A
2 4 2IG: Основной ток
Главный ток
72.00 3
Основной ток
21:00 4 5 1DR: Подача проволоки
Подача проволоки
7:50 A м/мин 5
Скорость
33.00 см/мин 6 6 +/-V: Скорость сварки

После нажатия клавиши перемещения/цифровой клавиши ОСЬ6 +

1 Напряжение сварки/ток сварки

2 5F: Частота импульсов

1
3 4AM: Ширина колебаний

Частота импульсов
330.00 Гц 2 4 3PF: Частота колебаний
Ширина колебаний
0:00 мм 3
Частота колебаний
Горизонтальное смещение
0:00 Гц 4 5 2SO:
Горизонтальное смещение (только для опции «лазерный датчик»)
0:00 5
Заданное значение высоты
0:00 6 6 1H: Заданное значение высоты

209
 Параметры источников сварочного тока для сварки TIG

Индикация РП при сварке TIG (применение PPAW)

1 Напряжение сварки/ток сварки

2 4IW: Ток для горячей проволоки

1
3 3IH: Главный ток

Ток для горячей проволоки

28.00 A 4 2IG: Основной ток

2
Главный ток
72.00 3
Основной ток
21:00 4 5 1PU: Количество флюса
Количество флюса
A
75.00 г/мин 5
Скорость
53.00 см/мин 6 6 +/-V: Скорость сварки

После нажатия клавиши перемещения/цифровой клавиши ОСЬ6 +

1 Напряжение сварки/ток сварки

2 5F: Частота импульсов

1
3 4AM: Ширина колебаний

Частота импульсов
330.00 Гц 2 4 3PF: Частота колебаний
Ширина колебаний
0:00 мм 3
Частота колебаний Горизонтальное смещение
0:00 Гц 4 5 2SO:
Горизонтальное смещение
(только для опции «лазерный датчик»)
0:00 5
Заданное значение высоты
0:00 6 6 1H: Заданное значение высоты

210 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7 Списки параметров режима сварки

3. Цифровой выбор программы

Как в источнике сварочного тока типа GLC 403/603 QUINTO, так и в MC3R
можно программировать параметры режима сварки на самом источнике
сварочного тока. Эти параметры сохраняются в наборах данных.

Количество наборов данных, которые можно запрограммировать, для ис-

точников сварочного тока следующее:

Источник сварочного тока Количество наборов данных

QUINTO Profi 255
QUINTO Profi SD 255
GLC 403/603 (QUINTO II) 20 000
MC3R 50.
Помимо параметров для процесса сварки, в них содержатся
дополнительные параметры (диаметр проволоки, материал, газ и
т. д.), которые активируют предварительно запрограммированные
характеристики источника сварочного тока.
Цифровой выбор программы позволяет активировать эти
«адаптированные» наборы данных, например, в автоматических системах
смены горелки и, тем самым, обеспечить оптимальную сварку различных
материалов.
22-я позиция в меню для ввода списков соответствует параметру
«Цифровой выбор программы». Введенное здесь значение активирует
соответствующий набор данных источника сварочного тока.

5)

5)

Рисунок 5. Цифровой выбор программы

211
 Последовательная передача списков параметров режима сварки

4. Последовательная передача списков параметров

режима сварки

При последовательной связи источника сварочного тока с контроллером

робота возможен обмен значительно большим объемом информации, чем
это имеет место при аналоговом/цифровом управлении. Таким образом
возможна передача всех значений, заданных в списке параметров режима
сварки, в источник сварочного тока и воздействие на них во время
выполнения программы.
Параметров, взятых из меню для ввода списков, хватает для того, чтобы
выполнить большую часть сварочно-технических задач, но при некоторых
постановках задач их бывает совсем не достаточно.
Посредством команды
Weld Power Source PARameter= параметры
WPSPAR =
источника сварочного тока

можно также оказывать влияние на параметры источника сварочного тока.

При этом речь идет конкретно о следующих параметрах:
материал, диаметр проволоки, газ, зажигание с минимальным количеством
брызг, наклон характеристики, ограничение мощности, крутизна фронта
импульса, параметры «плюс алюминий» и контрольные параметры.
Изменяемые величины задаются в виде числовых характеристик в коман-
де WPSPAR. Эти числовые характеристики содержатся в следующей табли-
це. Команду WPSPAR следует вызывать перед сварным швом. Параметры
списка параметров режима сварки являются вышестоящими, т. е. значения,
заданные в команде WPSPAR, будут ими удалены. Однако ввиду того, что
эти значения используются, главным образом, в основных настройках,
вносить изменения предпочтительнее в начале программы или в файле
Autoexec.
Структура команды WPSPAR выглядит следующим образом:
Пример: GLC 403 (QUINTO II)

WPSPAR_( 0; 1; 1, 4, 0,4,0 )

3—5 Значение (значения параметров «матери-

ал», «газ» и «вариант»)
2. Значение (значение параметра следующей
числовой характеристики «диаметр проволо-
ки», значение 4 =1,2 мм Ø)
1. Значение (значение параметра заданной чис-
ловой характеристики «процесс», значение 1 =
сварка в среде защитного газа, импульсная, U/I)
Числовая характеристика (первый изменяемый
параметр)
Номер набора данных источника сварочного
тока
(QUINTO I = 0..255 наборов данных; QUINTO II =
20 000 наборов данных)

212 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

При включении источника сварочного тока во временную оперативную

память (номер набора данных 0) источника сварочного тока автоматически
загружается последний активный набор данных. При вводе номера набора
данных 0 в команде WPSPAR_(0;..) соответствующие значения параметров в
оперативной памяти перезаписываются переданными новыми значениями
параметров. Они действительны до выключения источника сварочного
тока, поскольку при этом стирается временная память.

УКАЗАНИЕ! При выключении источника сварочного тока теряются текущие

настройки временного набора данных «0».

Числовая характеристика показывает параметр, начиная с которого

должны вноситься изменения. В приведенном выше примере в качестве
начального параметра выбирается основная настройка «Процесс -
числовая характеристика 1 -» и устанавливается на «один = сварка в
среде защитного газа, импульсная, U/I» (значение 1). Затем можно по
порядку задавать остальные значения для следующих параметров
(диаметр проволоки, материал и т. д.). Но это возможно только при
последовательных числовых характеристиках. При непоследовательной
числовой характеристике должна применяться команда SEXT или
необходимо ввести повторную команду WPSPAR с соответствующей
числовой характеристикой.
Передача основных настроек в источник сварочного тока GLC 403/603
УКАЗАНИЕ!
(Quinto II) всегда должна выполняться в виде целого блока (числовая
характеристика 1…5).

Пример:

WPSPAR_( 0; 1; 1, 4, 0,0,0 )

Номер набора данных источника сварочного

тока

Программирование основной настройки производится в наборе данных 10

источника сварочного тока. Набор данных изменяется на следующую на-
стройку:

MSG Puls U / I
Процесс:
(сварка в среде защитного газа, импульсная, U/I)
Диаметр проволоки: 1,2 мм
Материал: сталь
Газ: 82/18
Вариант: 0
При использовании различных конфигурационных, контрольных или
дополнительных параметров они должны записываться в разных наборах
данных.
В источниках сварочного тока GLC 403/603 QUINTO II SD возможны 20 000
наборов данных, а в источнике GLC 403 QUINTO I — 255 наборов данных.

213
 Последовательная передача списков параметров режима сварки

Зафиксированные там параметры активируются посредством параметра

«Цифровой выбор программы» в списке параметров режима сварки.
Необходимо проследить за тем, чтобы в этом параметре был записан
соответствующий набор данных источника сварочного тока.
Но при таком применении активируются только дополнительные
параметры соответствующего набора данных, так как принципиально
используются параметры из списка параметров режима сварки (основные
параметры) контроллера робота.
4.1 Генерация команд WPSPAR для текущего случая применения
сварки
Конфигурирование источника сварочного тока GLC403/603 QUINTO II для
текущего применения сварки (режим «тандем», режим сварки одной
проволокой и т. д.) выполняется вручную на источнике сварочного тока
или посредством соответствующих команд WPSPAR в управляющей
программе робота. Они могут быть сгенерированы с помощью следующе-
го шаблона ввода данных.

1 Выбор источника сварочного

тока, для которого должна быть
сгенерирована команда WPSPAR.
5
Кнопка второго источника
сварочного тока доступна только
в режиме «тандем».
Генерация нового шаблона на-
2
бора данных.
Выбор/отмена выбора отдельных
3 выбранных параметров набора
данных.
Выбор всех параметров набора
4
данных.
Отмена выбора всех параметров
5
набора данных.
1 2 3 4 5
Изменение активного параметра
6 Рисунок 6. Шаблон ввода данных WPSPAR
набора данных.
После выбора источника сварочного тока, для которого должна быть
составлена команда WPSPAR, при нажатии кнопки «Генерация нового
шаблона набора данных» открывается приведенное ниже окно.
1 Создание нового набора данных.

1
Рисунок 7. Создание шаблона ввода «нового набора данных»

При нажатии этой кнопки на отображенной затем цифровой клавиатуре

задается номер описываемого набора данных источника сварочного тока.

214 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

После этого ввода отображается шаблон набора данных. Повторным нажа-

тием кнопки «Генерация нового шаблона набора данных» можно одновре-
менно создавать несколько шаблонов наборов данных.
При одновременной генерации нескольких шаблонов наборов данных
можно произвольным образом переходить от одного отдельного шаблона
к другому. Не нужные шаблоны наборов данных можно удалить (см.
изображение «Выбор шаблона набора данных»).
1 Переход к первому или
последнему шаблону набора
данных.
2 Переход к предыдущему или
следующему шаблону набора
данных.
3 Генерация нового шаблона на- 1 2 2 1 3 4
бора данных.
Рисунок 8. Выбор шаблона набора данных
4 Удаление шаблона набора данных.

1 Описываемый номер набора

данных источника сварочного
тока. 2
2 Изменение текущего значения.

1
Рисунок 9. Шаблон набора данных для отдельного источника сварочного тока.

В столбце «Функция» отображается соответствующая числовая

УКАЗАНИЕ!
характеристика параметров.

Выделите необходимые параметры и измените их для нужного процесса

сварки или применения сварки. После подтверждения требуемые коман-
ды WPSPAR генерируются и записываются в управляющую программу.

215
 Последовательная передача списков параметров режима сварки

MAIN
Пример кода
ST:
WPSPAR_(0;0;1)
WPSPAR_(1;1;1,5,2,6,0)
WPSEXT_(13,1;36,1;41,200)
.
.
END

УКАЗАНИЕ! В командах WPSPAR_(......) можно записывать только параметры с по-

следовательной числовой характеристикой.
Команда WPSEXT_(.....) позволяет изменять параметры с непоследова-
тельной числовой характеристикой. Параметры, подлежащие изме-
нению, вводятся с разделением точкой с запятой.

216 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7 Списки параметров режима сварки

4.2 Таблица для последовательной передачи данных между

источниками сварочного тока GLC 403/603 QUINTO II (V2.58),
GLC 353 QUINTO CP (V5.02) и роботом
Следует помнить:
Команда WPSPAR с числовой характеристикой «0» — это внутренняя ко-
манда управления системой QIROX, которая определяет, в который из обо-
их источников сварочного тока передаются данные контроллера робота.
Числовые характеристики 1 – 5 должны быть объединены в одной команде
WPSPAR. Иначе в источнике сварочного тока GLC 403/603 Quinto II могут
появиться сообщения о сбоях, вызванные обусловленными временем воз-
действиями.
Начиная с числовой характеристики «70», изменения следует вносить
посредством отдельных команд WPSPAR.
Основные настройки

Выбор источников сварочного тока при режиме работы «тандем»

Числовая характеристика 0*
Значение
1 Данные передаются в источник сварочного тока с номером
устройства 1.
2 Данные передаются в источник сварочного тока с номером
устройства 2.

217
 Последовательная передача списков параметров режима сварки

Процесс

ристика 1
Числовая

Значение
характе-
0 Обычная сварка в среде защитного газа
1 MSG-Puls U/I
2 MSG-Puls I/I
МSG Loten normal (обычная сварка в
3 среде защитного газа с возможностью
пайки)
MSG Puls U / I (сварка в среде
4 защитного газа с возможностью
пайки)
MSG Puls I / I (сварка в среде защитно-
5 го газа с возможностью пайки)
6 Свободный
7 Свободный
8 сварка электродной лентой, обычная
сварка электродной лентой,
9 импульсная, U/I
сварка электродной лентой,
10 импульсная, I/I
сварка металлов в среде защитного (только
11 газа, обычная, контурная обработка в QUINTO CP)
сварка металлов в среде защитного
12 газа, импульсная, U/I, контурная об- (то же)
работка
сварка металлов в среде защитного (в настоящее
13 газа, импульсная, I/I, контурная об- время
работка недоступно)
Диаметр проволоки

Числовая характеристика 2 Значение

0 0,6 мм
1 0,8 мм
2 0,9 мм
3 1,0 мм
4 1,2 мм
5 1,4 мм
6 1,6 мм
7 2,0 мм
8 2,4 мм
20 3,75 * 0,5 мм
21 4,00 * 0,5 мм
22 4,00 * 0,6 мм
23 4,50 * 0,5 мм
24 4,50 * 0,6 мм

218 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7 Списки параметров режима сварки

Материал

Числовая характеристика 3 Значение

0 сталь
1 CrNi
2 AlSi
3 AlMg
4 CuSi
Газ

Числовая харак- Зна- Ar O2 CO2 He H2

теристика 4 чение [%] [%] [%] [%] [%]
0 82 18
1 90 5 5
2 98 2
3 92 8
4 100
5 100
6 98 2
7 94 6
8 70 30
9 50 50
10 99 1
11 97 3
12 98 2
13 69 1 30
14 90 10
15 95 5
Вариант

Числовая характеристика 5 Значение

0..9
Предварительные и заключительные дополнительные параметры
Продувка газа перед сваркой

Числовая характеристика 10 Значение

0 - 99 от 0,0 до 9,9 с
Продувка газа после сварки

Числовая характеристика 11 Значение

0 - 99 от 0,0 до 9,9 с
Постепенное нарастание

Числовая характеристика 12 Значение

5 - 100 от 0,5 м/мин до 10,0 м/мин
Зажигание с минимальным количеством брызг

Числовая характеристика 13 Значение

0 ВЫКЛ
1 ВКЛ

219
 Последовательная передача списков параметров режима сварки

Свободное горение

Числовая характеристика 14 Значение

0 - 100 от 0% до 100%
Ранжирование

Числовая характеристика 15 Значение

-100 - 100 от -100 мм до 100 мм
Ранжирование выполняется с
постоянной скоростью подачи
проволоки.
(от 0 до 49 мм = 2м/мин; от 50 до
100 мм = 4 м/мин)

Основные параметры
Подача проволоки

Числовая характеристика 20 Значение

5 - 300 от 0,5 м/мин до 30,0 м/мин

напряжение / частота

Числовая характеристика 21 Значение

80 - 700 от 8,0 В до 70,0 В
20 - 400 от 20 Гц до 400 Гц

Высота импульса

Числовая характеристика 22 Значение

(U/I: Импульс- 50 - 700 от 15,0 В до
ное напряже- 70,0 В
ние)
(I/I: Импульсный 5 - 600 от 5 А до
ток) 600 А

Ширина импульса

Числовая характеристика 23 Значение

5 - 50 от 0,5 мс до 5,0 мс

Дроссель / основной ток

Числовая характеристика 24 Значение

0 - 100 от 0% до 100%
5 - 600 от 5 А до 600 А

220 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7 Списки параметров режима сварки

Длина электрической дуги

Числовая характеристика 25 Значение

от 0% до (только при расшире-
100% нии до
«МАГ ИМПУЛЬСНАЯ I/I»)

TSM =True SynergieModus = истинный синергетический режим

Для истинного синергетического режима в источнике сварочного тока не-
обходимо выбрать «Синергетика» или «Синергетика в тандеме». Источник
сварочного тока работает, как MC3 / MC4, на заданной характеристике и
регулируется только через параметр «подача проволоки».
Синергетика вкл/выкл

Числовая характеристика 26 Значение

0 без синергетики
1 Синергетический режим
TSM

Подача проволоки

Числовая характеристика 27 Значение

5 - 400 от 0,5 до 40 м/мин

Длина электрической дуги

Числовая характеристика 28 Значение

-100 - 100

Адаптация импульсов

Числовая характеристика 29 Значение

-50 - 50

Дополнительные параметры
Сварка МАГ обычная: Наклон характеристики

Числовая характеристика 30 Значение

0 - 60 от 0 В/100 А до 6,0 В / 100 А

Ограничение мощности

Числовая характеристика 31 Значение

50 - 300 5,0 кВт - 30,0 кВт

221
 Последовательная передача списков параметров режима сварки

MAG-Puls: Крутизна фронта импульса

Числовая характеристика 35 Значение

0-9

Функция «плюс алюминий» ВКЛ / ВЫКЛ

Числовая характеристика 36 Значение

0 без Alu Plus
(Плюс Алюминий)
1 с Alu Plus (Плюс Алюминий)

Частота функции «плюс алюминий»

Числовая характеристика 37 Значение

1 - 100 от 0,1 Гц до 10,0 Гц

Скважность импульсов функции «плюс алюминий»

Числовая характеристика 38 Значение

20 - 80 от 20 % до 80 %

Высота импульса функции «плюс алюминий»

Числовая характеристика 39 Значение

150 - 700 от 15,0 В до 70,0 В
5 - 600 от 5 А до 600 А
(регулирование I/I)
Ширина импульса функции «плюс алюминий»

Числовая характеристика 40 Значение

5 - 50 от 0,5 мс до 5,0 мс

Основной ток функции «плюс алюминий»

Числовая характеристика 41 Значение

5 - 600 от 5 А до 600 А

222 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7 Списки параметров режима сварки

Параметры «плюс алюминий» в процентах (в режиме TSM)

Высота импульса функции «плюс алюминий»

Числовая характеристика 42 Значение

-50 - 50 от -50 % до 50 %

Ширина импульса функции «плюс алюминий»

Числовая характеристика 43 Значение

-50 - 50 от -50 % до 50 %

Основной ток функции «плюс алюминий»

Числовая характеристика 44 Значение

-50 - 50 от -50 % до 50 %
Параметры «плюс алюминий» — высота импульса, ширина импульса
и основной ток — настраиваются в режиме с индивидуальными
параметрами, т. е. без синергетики, посредством числовых характеристик
39, 40 и 41. Но в режиме TSM эти параметры настраиваются в процентах
посредством числовых характеристик 42,43 и 44.
Mini SD (опция)
Предельное значение для проволоки

Числовая характеристика 50 Значение

0 - 300 от 0 м/мин до 30 м/мин

Пороговая величина для газа

Числовая характеристика 51 Значение

0 - 300 от 0 л/мин до 30 л/мин

Верхний предел м.в.ст.

Числовая характеристика 52 Значение

0 - 300 от 0 м/мин до 30 м/мин

223
 Последовательная передача списков параметров режима сварки

Сварка металлов в среде защитного газа, обычная, контурная обработ-

ка (только в GLC 353 QUINTO CP)
Отрицательное время

Числовая характеристика 61 Значение

0 - 1000 от 0,0 мс до 100,0 мс
Если отрицательное время = 0, режим
контурной обработки выключен

Отрицательное напряжение

Числовая характеристика 62 Значение

0 - 1000 от 0,0 В до 100 В
В зависимости от процесса сварки, числовые характеристики 61 и 62 име-
ют двойное применение.

Сварка металлов в среде защитного газа, импульсная, контурная обра-

ботка (только в GLC 353 QUINTO CP)
Контурная обработка вкл/выкл

Числовая характеристика 60 Значение

0 Выкл
1 Вкл

Время последующей обработки импульсов

Числовая характеристика 61 Значение

2 - 1000 от 0,2 мс до 100,0 мс

Отрицательное промежуточное время

Числовая характеристика 62 Значение

0 - 500 от 0,0 мс до 50,0 мс

Отрицательное промежуточное напряжение

Числовая характеристика 63 Значение

50 - 700 от 5 В до 70 В

Отрицательное основное время

Числовая характеристика 64 Значение

0 - 500 от 0,0 мс до 50,0 мс

224 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7 Списки параметров режима сварки

Отрицательный основной ток

Числовая характеристика 65 Значение

5 - 400 от 5 А до 400 А

Положительное промежуточное время

Числовая характеристика 66 Значение

0 - 500 от 0,0 мс до 50,0 мс

Положительный основной ток

Числовая характеристика 67 Значение

10 - 400 от 10,0 А до 400 А

Команды
Ранжирование проволоки

Числовая характеристика 70 Значение

-500 - 500 от -500 мм до +500 мм
Ранжирование проволоки выполняется
с постоянной скоростью подачи
проволоки.
0—49 мм = 2,0 м/мин
50—100 мм = 4,0 м/мин
200—500 мм = 7,0 м/мин

Неисправность

Числовая характеристика 71 Значение

1 Перезагрузка

225
 Последовательная передача списков параметров режима сварки

Конфигурация процесса источников сварочного тока при режиме

работы «тандем»

Числовая Зна-
характери- че-
стика 80 ние
0 ВЫКЛ
Без режима «тандем», осуществляется управление
источником сварочного тока с номером устройства
1.
1 Тандемная сварка — поиск шва главным устрой-
ством
Осуществляется управление обоими источниками
сварочного тока.
2 Тандемная сварка — поиск шва подчиненным
устройством
Осуществляется управление обоими источниками
сварочного тока.
3 Сварка одной проволокой — главное устройство
Осуществляется управление источником сварочно-
го тока с номером устройства 1.
4 Сварка одной проволокой — подчиненное устрой-
ство
Осуществляется управление источником сварочно-
го тока с номером устройства 2.
Активно только при тандемной сварке в режиме работы «От внешнего
устройства» в конфигурационном меню QUINTO II.
Начиная с числовой характеристики 70, они должны записываться в
УКАЗАНИЕ!
отдельные команды WPSPAR.
Импульсная синхронизация

Числовая харак- Зна-

теристика 81 чение
0 Асинхронная работа
1 Датчик тактовых импульсов
Приемник тактовых импульсов, синхронный
2
режим
Датчик тактовых импульсов, чередующийся
3
режим
Активно только при импульсной синхронизации в режиме работы «От
внешнего устройства» в конфигурационном меню QUINTO II.

Переключение привода проволоки (механизма подачи проволоки)

Числовая харак- Зна-

теристика 82 чение
1 Механизм подачи проволоки 1
2 Механизм подачи проволоки 2
3 Механизм подачи проволоки 3
4 Механизм подачи проволоки 4
(Переключение привода проволоки должно быть активировано в

226 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

конфигурационном меню. Кроме того, нужный привод проволоки должен

быть распознан функцией PAW).
Система PAW контролирует, как при включении, так и во время работы,
какие модули подключены к источнику сварочного тока.
*PAW = Plug And Weld (Вставить и варить)

Изменение счетчика деталей и швов

Числовая харак- Значение

теристика 90
1 - 32767 Настроить счетчик деталей
Настраивает счетчик деталей на заданное значение.

Числовая харак- Значение

теристика 91
0 - 32767 Настроить счетчик швов
Настраивает счетчик швов на заданное значение.

Числовая харак- Значение

теристика 92
-32768 - 32767 Смещение счетчика деталей
Прибавляет заданное значение в счетчик деталей.
Показание счетчика меньше 1 не разрешено.

Числовая харак- Значение

теристика 93
-32768 - 32767 Настраивает счетчик деталей на
заданное значение.
Смещение счетчика швов
Прибавляет заданное значение в счетчик швов.
Показание счетчика меньше 0 не разрешено.

УКАЗАНИЕ! Следует помнить, что команда WPSPAR не шлифуется. Изменение

во время перемещения по контуру приводит к кратковременному
отключению электрической дуги. Переключение во время
перемещения по контуру производится с помощью команд:

Примене- Примечание / соответствует

ние
SWITCH_SINGLE Однопрово- WPSPAR_(0;80,0)
лочный
SWITCH_TANDEM Тандемный (Отслеживание шва как указано)
SWITCH_ Тандемный Отслеживание шва ведущего устрой-
TANDEM,1 ства (проволока 1)WPSPAR_(0;80,1)
SWITCH_TANDEM1 Тандемный Только проволока 1

227
 Последовательная передача списков параметров режима сварки

SWITCH_ Тандемный Отслеживание шва подчиненного

TANDEM,2 устройства (проволока 2)WPSPAR_
(0;80,2)
SWITCH_TANDEM2 Тандемный Только проволока 2
См. раздел «1.10 Тандемная сварка» на странице 184.

4.3 Управление источником сварочного тока QINEO

с интерфейсом шины CAN
Интерфейс шины CAN активируется посредством команды.
FUNCON_WPS,1

Теперь все параметры списка параметров режима сварки передаются в

источник сварочного тока через этот интерфейс.
Активация этого интерфейса производится автоматически, если в списке
параметров режима сварки выбирается источник сварочного тока с номе-
ром ИТ 3111, 3311, 3511, 3611.
Процесс

Числовая харак- Зна-

теристика 1 чение
0 Обычная сварка в среде защитного газа
1 MSG S-Puls
2 MSG Puls
3 Свободный
4 Свободный
5 Syn Off (MSG Normal)
6 ВИГ
7 Электрод
8 UPCV - Unter Pulver constant voltage
= под флюсом постоянное напряжение
9 UPCC - Unter Pulver constant current
= под флюсом постоянный ток

11 сварка металлов в среде защитного газа,

обычная, контурная обработка
12 сварка металлов в среде защитного газа,
S-импульсная, контурная обработка
13 сварка металлов в среде защитного газа,
импульсная, контурная обработка
Материал

Числовая харак- Зна-

теристика 2/3 чение
0 Fe (G3Si1)
10 FeNi35 M93
20 AlMg5

228 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7 Списки параметров режима сварки

21 Алюминиевая сварочная проволока

АlMg4,5Mn
22 AlMg4,5MnZr
23 AlMg2Mn0,8Zr 3.3529
24 AlMg2,7Mn0,8

29 Al99,5
30 AlSi5
31 AlSi12

40 CrNi 1.4316
41 CrNi 1.4576
42 CrNi 1.4370
43 CrNi 1.4903
44 NiMoCr
45 CrNi 1.4332 (Thermanit 25/14)
46 NiCr22Mo9Nb 2.4831 (Inconel)
47 CrNi 1.4519
48 CrNi 1.4842
49 CrNi 1.4430
50 NiCro 82
51 CrNi 1.4462 (Thermanit 22/09)

60 CuSi
61 CuAl8
62 Albz75Ni2
63 CuSn6
64 CuAl9Fe
65 CuAl8Ni2

100 Fe-Basis
101 Fe-Rutil
102 Fe-Met
103 Fe-Met MF6-GF-60-GP

120 CrNi-Rutil
121 CrNi-Met
122 CrNi-Bas
123 CrNi-Rutil 1.4462 (Thermanit 22/09 PW)
124 NiCr-Rutil 2.4831 (Thermanit 625 PW)
125 CrNi-Met 1.4430 (EC316L)
126 CrNi-Rutil 25-20 DW310

229
 Последовательная передача списков параметров режима сварки

Защитный газ

Числовая харак- Зна-

теристика 4/5 чение
0 100% Co2
1 98% аргон, 2% Co2
2 92% аргон, 8% Co2
3 90% аргон, 10% Co2
4 82% аргон, 18% Co2
5 75% аргон, 25% Co2
6 85% аргон, 15% Co2
20 99% аргон, 1% О2
21 97% аргон, 3% О2
22 92% аргон, 8% О2

40 91% аргон, 4% O2 5% CO2

41 83% аргон, 4% O2 13% CO2
42 77% аргон, 3% O2 2%CO2 18% He

50 98% аргон, 2% He
51 97% аргон, 2% CO2 1% He

60 100% аргон

80 70% аргон, 30% He

81 30% аргон, 70% He
82 50% аргон, 50% He
83 63% аргон, 35% He 2% CO2
84 67% аргон, 30% He 2%H2 1% CO2
85 78% аргон, 20% He 2% CO2

99 Flux
Диаметр проволоки

Числовая харак- Зна-

теристика 6/7 чение
0 0,6 мм
1 0,8 мм
2 0,9 мм
3 1,0 мм
4 1,2 мм
5 1,4 мм
6 1,6 мм
7 2,0 мм
8 2,4 мм

230 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7 Списки параметров режима сварки

9 2,5 мм
10 3,0 мм
11 3,2 мм
12 Свободный
13 4,0 мм
20 3,75 * 0,5 мм
21 4,00 * 0,5 мм
22 4,00 * 0,6 мм
23 4,50 * 0,5 мм
24 4,50 * 0,6 мм

Вариант

Числовая характеристика 5 Значение

0..9 Ручной
10..19 Автоматизированный

4.4 Дополнительные функции

Функции последовательного интерфейса в сочетании с командами
FUNCON или FUNCOFF:

FUNCON_WIREON Сварочная проволока подается вперед со

скоростью последнего активного списка
параметров режима сварки.
FUNCON_WIREBACK Сварочная проволока втягивается назад со
скоростью последнего активного списка
параметров режима сварки.
FUNCON_GAS В приводном агрегате подачи проволоки
открывается электромагнитный клапан для
защитного газа. Благодаря этому защитный газ
проходит через пакет шлангов.
FUNCON_BLAST В приводном агрегате подачи проволоки
открывается электромагнитный клапан для
сжатого воздуха. Удаляются загрязнения в
сварочной горелке (например, неплотные
брызги от сварки).

231
 Последовательная передача списков параметров режима сварки

FUNCON_WATERSHT Если контроль ПС в QUINTO обнаруживает

недостаток воды в водяном контуре, в
контроллер робота передается сигнал
«ОСТАНОВ». Путем перевода переключателя
режимов работы в положение ВЫКЛ
выполнение программы следует полностью
прервать. При активации этой функции,
в случае необходимости, в сочетании с
функциями FUNCON_ARCCON или FUNCON_
ONLCON, подается сигнал «Неисправность
дуги». Прерывание программы
предотвращается. Цикл может быть
продолжен при нажатии клавиши «ПУСК».
FUNCON_SDSTOPCP,x,y См. блок 8 — стандартная версия — раздел
«3. Контроль во время процесса сварки» на
SDSTOP_(номер)
странице 280.
FUNCON_WPSRESET Сбои, возникшие и отображенные во время
сварки, можно сбросить во время выполнения
программы.
Перечисленные выше функции могут быть снова отключены в явном виде
с помощью команды FUNCOFF.

В сочетании с источниками тока QINEO и QUINTO можно перемещать сва-

рочную проволоку нажатием клавиш
Проволока 1 Проволока 2

и и вперед

или и и назад.

УКАЗАНИЕ! Для этого нужно нажать и удерживать клавишу MEM («ПАМЯТЬ») и

задать направление ранжирования клавишами «+» или «-» / «<», либо
«>». Функция доступна, начиная с версии программного обеспечения
V7.10.00.12.
См. блок 6 — стандартная версия — раздел «Файл Autoexec» на страни-
це 158.

232 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7 Списки параметров режима сварки

4.4.1 Сообщения о сбоях

1. F1800: «Нарушение связи с источником сварочного тока!»
Причина: Выключен источник сварочного тока; прервано
соединение; неисправность интерфейса на PC-IF- (робот)
или последовательного интерфейса A19 (QUINTO).

2. F1801: «Нет связи с источником сварочного тока.

Режим моделирования!»
Причина: При возникновении сбоя F1800, выполнение программы
можно продолжить нажатием клавиши «ПУСК». В этом
случае появляется показанное выше сообщение,
чтобы проинформировать пользователя о режиме
моделирования.

3. F1802: «Несовместимая версия источника сварочного тока!»

Причина: Операционная система контроллера робота
несовместима с программным обеспечением источника
сварочного тока.
Действие: Обновление конфигурации в контроллере робота
или версии программного обеспечения источника
сварочного тока.

4. F1804: «Источник сварочного тока:

Параметры вне диапазона!»
Причина: Неправильно введенные данные в команде WPSPAR
управляющей программы.
Действие: Коррекция введенных данных.

5. F1807: «Системная неисправность источника сварочного тока:

Пониженное напряжение»

6. F1808: «Системная неисправность источника сварочного тока:

Перенапряжение»

7. F1809: «Системная неисправность источника сварочного тока:

Температура/трансформатор/выпрямитель/каскад»

8. F1810: «Системная неисправность источника сварочного тока:

Температура насоса/вентилятора»
9. F1811: «Системная неисправность источника сварочного
тока: Недостаток воды»
Сообщения об ошибках с F1807 по F1811 основываются на неисправно-
стях, которые могут возникнуть в источнике сварочного тока QUINTO. Эти
аварийные состояния сообщаются контроллеру робота и отображаются на
мониторе.

233
 Свободный доступ к спискам

4.4.2 Сообщения:
11. M/F1812: «Неисправность ПС: Ток»

12. M/F1813: «Неисправность ПС: Напряжение»

13. M/F1814: «Неисправность ПС: Скорость подачи проволоки»

14. M/F1815: «Неисправность ПС: Газ»

15. M/F1816: «Неисправность ПС: Запас проволоки»

16. M/F1817: «Неисправность ПС: Резерв»

17. M/F1818: «Неисправность ПС: Разрыв электрической дуги»

18. M/F1819: «Неисправность ПС: Пористость»

Сообщения с обозначением M/F... — это сообщения, которые
пересылаются от источника сварочного тока QUINTO SD в контроллер
робота при включении контроля параметров режима сварки. При
выпадении параметра из установленных пределов допуска на дисплее
контроллера робота выводится соответствующее сообщение.

При эксплуатации нескольких механизмов подачи проволоки (до четырех

штук) их можно выбирать с помощью команды
FUNCON_WIREDRIV, x

1 = первый механизм подачи проволоки

2 = второй механизм подачи проволоки
3 = третий механизм подачи проволоки
4 = четвертый механизм подачи проволоки

Посредством команды

FUNCOFF_WIREDRIV,

автоматически повторно активируется первый механизм подачи прово-

локи.

5. Свободный доступ к спискам

Функция

LISTACC = доступ к спискам = доступ к спискам

позволяет осуществлять свободный доступ к спискам параметров режима

сварки во время выполнения программы. С помощью переменных можно
изменять отдельные параметры из списка параметров режима сварки (в
дальнейшем называется список).

234 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7 Списки параметров режима сварки

Выполнение
Ниже изложены отдельные шаги создания команды LISTACC.
1. Параметр

LISTACC_( x ;

Введите здесь значение (от 0 до 3), которое определяет

желаемый вид доступа к спискам.
Значение действительных величин для доступа к спискам:
0 - Чтение параметра в списке
1 - Запись параметра в списке
2 - Копирование всего списка
3 - Копирование всего списка с возможностью изменения
параметра в копии еще во время копирования.

2. Параметр

LISTACC_(3; 5 ,

Исходный список
В качестве исходного списка введите соответствующий
номер списка параметров режима сварки, к которому вы
хотите получить доступ.

3. Параметр

LISTACC_(3;5, 0 ,

Тип списка
Значение действительных величин для типа списка:
0 - Обычный список (LIST)
1 - Список параметров начала сварки (LISTS)
2 - Список параметров заварки кратера (LISTE)
3 - Список параметров прихваточных швов (LISTH)

4. Параметр

LISTACC_(3;5,0, 4 ;

Номер параметра
Действительные значения приведены в следующей
таблице.

235
 Свободный доступ к спискам

0 1 2 3
Обычный список Список пара- Список параме-
Список параме-
метров начала тров заваркитров прихваточ-
сварки кратера ных швов
1 Состояние Состояние Состояние Состояние
2 Время ожидания Время ожидания Время ожидания
Время ожидания
3 Скорость Скорость Скорость Скорость
4 Подача проволоки Подача проволоки Подача проволоки
Подача проволоки
5 Напряжение/ Напряжение/ Напряжение/ Напряжение/
частота частота частота частота
6 вертикальная вертикальная вертикальнаявертикальная
коррекция коррекция коррекция коррекция
7 Горизонтальное Горизонтальное Горизонтальное
Горизонтальное
смещение смещение смещение смещение
8 ROF ROF ROF ROF
9 Ширина колебаний Ширина колебаний Ширина колебаний
Ширина колебаний
10 Дроссель/основной Дроссель/основной Дроссель/основной
Дроссель/основной
ток ток ток ток
11 Длительность Длительность ДлительностьДлительность
импульса импульса импульса импульса
12 Импульсное Импульсное Импульсное Импульсное
напряжение напряжение напряжение напряжение
13 Поворот колебаний Поворот колебаний Поворот колебаний
Поворот колебаний
14 Текущие колебания Текущие колебания Текущие колебания
Текущие колебания
15 Список параметров -------------------- Время ожидания в
Скорость холостого
начала сварки конце хода
16 Список параметров Начальный отрезок Отрезок заварки
Отрезок холостого
заварки кратера кратера хода
17 Продувка газа перед -------------------- --------------------
Длина
сваркой прихваточного шва
18 Подача при -------------------- -------------------- Список параметров
зажигании заварки кратера
19 Время обр. хода Время обр. хода Время обр. хода Время обр. хода
пламени пламени пламени пламени
20 Продувка газа после Продувка газа после Продувка газа после --------------------
сварки сварки сварки
21 Свободный Свободный Свободный Свободный

Таблица: Номер параметра для разных типов списков

При использовании различных технологий сварки и источников

УКАЗАНИЕ!
сварочного тока обозначения перечисленных выше параметров
изменяются. Их можно посмотреть в соответствующем текущем
списке параметров режима сварки (раздел 1.3…3.4) в этом блоке. При
этом следует помнить, что в приведенной выше таблице параметр
«НОМЕР ПРОГРАММЫ ИТ» отсутствует. Следовательно, номер
параметра LISTACC сдвигается на «одно значение» по сравнению с
текущим номером списка параметров режима сварки.

Пример:
Номер списка параметров режима сварки 1..22
LIST_1=(5311,1,0,27,56,230,0,0,2,0,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
Номер параметра LISTACC 1..21

236 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

5. Параметр

LISTACC_(3;5,0,4; PARAIST ;

В эту переменную записывается

актуальное значение параметра

6. Параметр

LISTACC_(3;5,0,4; PARAIST; 95 ;

Заданное значение
Здесь введите значение, которое
должен получить указанный
параметр. В примере подача
проволоки (номер параметра = 4)
настраивается на значение 9,5 м/
мин (95).

7. Параметр

LISTACC_(3;5,0,4; PARAIST; 95; 7 )

конечный список
Здесь введите номер списка, в
который вы хотите выполнить
копирование. Ввиду того, что эта
величина имеет значение только
для обеих функций LISTACC 2 и 3
(копирование или копирование с
изменением), ее можно опустить
для других функций 0 и 1 (чтение
или запись параметров).

Примеры
1. Чтение параметров
После выполнения программы в сообщении на экране должна выводиться
текущая скорость сварки.
VAR_PARAIST
Пример кода
LIST_1=(5311,1,0,27,56,230,0,0,2,0,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
XX:_PAUSE
GP_(1,2,3)
$_(1)
GC_(4)
LISTACC_(0;1,0,3;PARAIST;0)
WRITE_(‘СКОРОСТЬ В ДАННЫЙ МОМЕНТ: ‘,PARAIST)
GP_(5,1)
JUMP_XX
END

237
 Свободный доступ к спискам

2. Запись параметров
В связи с разным пространственным расстоянием перед выполнением
программы оператор должен ввести с помощью клавиатуры значение для
параметра «Амплитуда колебаний».

Пример кода VAR_PARAIST,PARASOLL

LIST_1=(5311,1,0,67,56,230,0,0,2,30,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
XX:
WREAD_(‘ВВЕДИТЕ АМПЛИТУДУ КОЛЕБАНИЙ В 1/10 ММ ‘,PARASOLL)
LISTACC_(1;1,0,9;PARAIST;PARASOLL)
GP_(1,2,3)
$_(1)
GC_(4)
GP_(5,1)
JUMP_XX
END

3. Копирование списка
Все параметры одного шва на одной и той же детали после изменения
должны быть переданы для другого шва.

Пример кода VAR_PARAIST

LIST_1=(5311,1,0,44,55,231,0,0,2,30,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
LIST_2=(5311,1,0,44,55,231,0,0,2,30,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
XX:_PAUSE
GP_(1,2,3)
$_(1)
GC_(4)
LISTACC_(2;1,0,3;PARAIST;0;2)
GP_(5,6,7)
$_(2)
GC_(8)
GP_(9,1)
JUMP_XX
END

238 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7 Списки параметров режима сварки

6. Глобальное определение списков

Команда

FUNCON_LISTSRC

позволяет передавать различные списки параметров режима сварки

любой прикладной программы во все остальные программы. С ее
помощью выполняется требование о точных постоянных исходных
параметрах режима сварки в различных программах.
Эта команда вводится в исполнительную часть программы, списки параме-
тров режима сварки которой содержат передаваемые параметры.
После однократного запуска программы функция активируется и сохраня-
ется до деактивации посредством команды

FUNCOFF_LISTSRC

Для деактивации команда FUNCOFF_LISTSRC также должна быть выполне-

на только один раз.
Параметры в списках параметров режима сварки, числовая
характеристика которых идентична параметрам в определяющей
программе, перезаписываются при запуске соответствующей рабочей
программы. Все остальные списки параметров режима сварки в рабочей
программе остаются неизменными.

Определяющая программа Рабочая программа

RESTART RESTART
LIST1=(5311,3,0,65,130,260,550,0,250,35,..) LIST1=(5311,3,0,65,130,260,550,0,250,35,..)
LIST2=(5311,3,0,100,220,200,500,0,250,35,..)
LIST3=(5311,3,0,115,260,260,550,0,250,35,..) LIST3=(5311,3,0,115,260,260,550,0,250,35,..)
LIST4=(5311,3,0,80,180,222,550,0,250,35,..)
LIST5=(5311,3,0,115,260,260,550,0,250,35,..)

LIST10=(5311,3,0,65,120,240,525,0,250,30,65,..) LIST10=(5311,3,0,65,120,240,525,0,250,30,65,..)

MAIN MAIN
FUNCON LISTSRC $ (1)
GP (1,2)
GC (3,4,$10,5)
END ..

END

239
 Глобальное определение списков

Списки параметров режима сварки 1, 3 и 10 в приведенном выше при-

мере при пуске рабочей программы возвращаются в исходное состояние
(список параметров режима сварки в определяющей программе). Списки
параметров режима сварки 2, 4 и 5 сохраняют свои настройки.

УКАЗАНИЕ! Изменения в списках параметров режима сварки, произведенные

во время выполнения, сбрасываются при повторном пуске рабочей
программы.

240 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7 Списки параметров режима сварки

241
 

242 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7а
QTI
Технологический
интерфейс Qirox
 

Содержание

1. Технологический интерфейс Qirox.......................................................246

2. Основные настройки............................................................................................247
2.1 Конфигурация оборудования и процессов.................................................247
2.1.1 Устройства............................................................................................................248
2.1.2 Технологические процессы..........................................................................249
2.2 Создание списков «Избранное»........................................................................250
3. Программирование...............................................................................................251
3.1 Копирование, вырезание и удаление списков параметров................252
3.2 Меню для ввода списков......................................................................................253
3.2.1 Параметры и группы параметров..............................................................254
3.2.2 Основные типы списка....................................................................................256
3.2.3 Режим работы......................................................................................................256
3.2.4 Окно сравнения списков параметров . Окно сравн
(пример сварочного процесса)...................................................................257
3.2.5 LINON 258. 258
3.2.5.1 Активация / деактивация шлифовки параметров......................258
3.2.5.2 Выбор параметров для шлифовки.....................................................258
3.3 Коррекция существующих списков параметров......................................259
3.3.1 Коррекция параметров — оффлайн.........................................................259
3.3.2 Коррекция параметров — онлайн............................................................259
3.4 Активация списков параметров режима сварки ($, $S, $E, $H)..........261
3.5 Управляющие команды различных вариантов процессов..................262
3.6 Функции на РП...........................................................................................................262
4. Дополнения в QTI....................................................................................................263
4.1 Требования к системе:...........................................................................................263
4.1.1 Версия программного обеспечения QINEO Pulse/Champ..............263
4.1.1.1 Обзор...............................................................................................................263
4.1.1.2 QINEO Pulse...................................................................................................263
4.1.1.3 QINEO CHAMP..............................................................................................263
4.1.1.4 Версия программного обеспечения QIROX...................................263
5. Дополнения процесса..........................................................................................264

244 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU


6. Тандем в/-в................................................................................................................ 264

6.1 Определение записи Vy:...................................................................................... 265
6.2 Оборудование QTI.................................................................................................. 266
6.3 Программирование избранного..................................................................... 266
6.4 Параметры режима «тандем»............................................................................ 267
7. Свободный доступ к спискам........................................................................... 268

245
 Технологический интерфейс Qirox

Технологический интерфейс Qirox

1. Технологический интерфейс Qirox

Технологический интерфейс Qirox (интерфейс = устройство сопряжения)

обеспечивает предоставление необходимой информации (параметров)
посредством «User Facility Configuration (UFC)» (конфигурации пользова-
тельского оборудования) для различных вариантов применения в технике
сварки, резки, склейки и измерения. Этот аппаратный конфигурационный
файл содержит всю информацию для оборудования, соединенного с кон-
троллером QIROX. В каждом конкретном случае применения пользователь
может использовать вытекающие из этого технологические возможности.

1 Конфигурация оборудования
и процессов (см. раздел 1.1)

1
Рисунок 1. Сервисное меню

Конфигурирование UFC-файла выполняется фирмой

УКАЗАНИЕ!
CLOOS Schweisstechnik в зависимости от специфики установки.
Технологический интерфейс Qirox (QTI) не совместим с концепцией
списков параметров версий программного обеспечения ниже V8.XX.xx.

246 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7а Технологический интерфейс Qirox

2. Основные настройки

УКАЗАНИЕ! Порядок использования QTI разъясняется на примере сварочного

процесса с помощью аппарата QINEO Pulse.

В сервисном меню можно открыть диалоговое окно «Конфигурация обо-

рудования и процессов (UFC)».

2.1 Конфигурация оборудования и процессов

1 Номер и наименование устройства
Устройства Физ. Интерфейс Модуль управления
2 Загрузка конфигурации устройства Устройства Шина CAN 1 A
1
Сохранение конфигурации
3
устройства

4 Выбор физического интерфейса

Выбор типа управления:

5 «А» = автоматизированная версия
С» = аппараты CLOOS

2 3 4 5
Рисунок 2. Меню конфигурации устройства

УКАЗАНИЕ! Настройка процесса возможна максимум на 8 различных устройствах.

247
 Основные настройки

2.1.1 Устройства
Понятие «устройство» подразумевает физическую единицу, обеспечива-
ющую один или несколько технологических процессов для сварки, резки
или другого применения.
Каждому устройству присваивается определенный аппаратный номер
и назначается физический интерфейс, с помощью которого его можно
использовать. Тип управления (последовательный, цифровой, аналоговый
или с помощью системы шины CAN) зависит от аппаратного обеспечения
устройств. Аппараты с маркировкой «А» = автоматизированная версия, в
некоторых условиях имеют ограниченные функциональные возможности.
Аппараты с маркировкой «С» = аппараты CLOOS предлагают полный
спектр функций.
Ниже представлен список устройств, доступных в настоящее время, и даны
описания технологических процессов.

Устройство Варианты управления

Последова- Цифро-
Шина CAN Аналоговое
тельное вое
QINEO Pulse x x x
QINEO Tronic Pulse x x x
QINEO Tronic x x x
QINEO Champ x x x

УКАЗАНИЕ! Последующее описание содержится в главе «4. Дополнения в QTI» на

странице 263<ÜS>

248 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7а Технологический интерфейс Qirox

2.1.2 Технологические процессы

Понятие «Технологический процесс» подразделяется на «Базовые процес-
сы» и «Комплексные процессы».
Понятие «Базовый процесс» описывает возможности применения
отдельного устройства, для которых оно было разработано. Они зависят от
типа устройства.
Понятие «Комплексный процесс» описывает возможности применения
комбинации различных устройств (например, QINEO Pulse / Laser Hybrid).

Обычный
Базовые процессы
S-импульсный
Свободный процесс
1. Обычная сварка в среде защитного газа (на левом примере аппаратом
QINEO Pulse)
S-импульсная, импульсная, в режиме «Тандем», свободный процесс
2. Сварка TIG
холодной проволокой, горячей проволокой
3. PPAW
4. Газовая резка
5. Лазерная резка

УКАЗАНИЕ! Указанные базовые процессы являются лишь краткой выборкой

из большого многообразия технологий применения. Возможные
технологические процессы для устройства указаны в документации
используемого аппарата.

Комплексные процессы
1. QINEO Pulse Laser Hybrid

Комплексный технологический процесс формируется из возможностей

УКАЗАНИЕ!
применения отдельных устройств (на примере представлено
применение аппаратов «QINEO Pulse и Laser Hybrid»).

УКАЗАНИЕ! Параметры отмененных процессов не доступны для последующего ис-

пользования в списке «Избранное» или списке параметров.

249
 Основные настройки

2.2 Создание списков «Избранное»

Для различных вариантов применения, как правило, требуется
множество параметров определения технологических процессов. К ним
относятся параметры процесса движения механики робота и параметры
определения технологического процесса (в примере: QINEO Pulse).
Использование списков «Избранное», которые специально составляются
для определенного технологического процесса, существенно облегчает
последующую работу с параметрами.
Нажатием кнопки «ДОПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ОПЦИИ QT В РЕЖИМЕ ОФФЛАЙН»
выполняется переход к диалоговому окну для создания новых списков
«Избранное».

Рисунок 3. Программирование избранного

В следующем диалоговом окне выберите предпочтительные параметры

1 Выбор доступных процессов для различных устройств и составьте свой собственный список
«Избранное».
2 Выбор доступных аппаратов
1 2 3 4
Основной тип списков параме-
тров (обычный список, список
параметров начала сварки, список
3
параметров заварки кратера, 5
список параметров прихваточных
швов)
Выбор списка «Избранное» / соз-
4 6
дание нового списка «Избранное»
Синергетический режим / экс-
5
пертный режим
Загрузка, сохранение, удаление
6
списков «Избранное»
7 Избранные параметры

8 Приоритет избранных параметров

Параметры выбранного оборудо- 9 8 7

9
вания и процессов

Приоритетность параметров определяет их последующее

УКАЗАНИЕ!
отображение на дисплее и раскладку клавиш пленочной клавиатуры.

250 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7а Технологический интерфейс Qirox

3. Программирование

Для определения таких процессов как сварка, резка, лазерно-гибридное

RESTART
VAR A применение, пайка, шлифовка необходимы различные параметры (списки
MAIN
PAUSE
параметров). Параметры доступных устройств и технологических
ST:PAUSE !Wire SG2 1,2mm
FUNCON ARCCON
$ ('KEHLNAHT')
!Form fillet weld/horizontal
!Gas: 92% аргон, 8% CO2 процессов предоставляются путем User Facility Configuration
GP (1,2) !Wire distance: 18 мм
GC (3)
(конфигурации пользовательского оборудования) и предлагаются
пользователю в соответствии с основными настройками и конфигурацией
меню для ввода списков.

RESTART
VAR A
MAIN
PAUSE
ST:PAUSE !Wire SG2 1,2mm
FUNCON ARCCON !Nahtform fillet weld/horizontal
$ ('KEHLNAHT') !Gas: 92% аргон, 8% CO2
GP (1,2)

11
2

1 10

3 4 5 6 7 8 9
Рисунок 4. Вызов списка параметров режима сварки

Поз. Наименование
1 Окно индикации текущего запрограммированного цикла
Окно индикации существующих или заново определенных списков
2 параметров режима сварки (основной тип списка, имя списка, процесс,
интерфейс и обозначение прибора).
3 Вызов меню для ввода списков
4 Коррекция текущего списка параметров
5 Управляющие команды различных вариантов процессов
6 Сравнение списков параметров
7 Свободный доступ к спискам
8 Активирование функции шлифовки списков параметров LINON / LINOFF
Копирование, вырезание, вставка и удаление выбранных списков
9
параметров
Вставка выбранных списков параметров режима сварки в исполнитель-
10
ную программу
11 Выбор списков параметров

251
 Программирование

3.1 Копирование, вырезание и удаление списков параметров

Для облегчения работы со списками параметров в нижеследующем окне
предоставляется возможность их копирования, вырезания или удаления.

1 2 3 4 5 6 7

Рисунок 5. Списки параметров режима сварки

Поз. Наименование
1 Возврат к главному диалоговому окну
2 Вырезание списков параметров
3 Копирование списка параметров
4 Вставка списков параметров

5 Удаление списков параметров

6 Отметка всех списков параметров
7 Выбор определенных списков параметров

252 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7а Технологический интерфейс Qirox

3.2 Меню для ввода списков

Новые списки параметров определяются в изображенном ниже диалого-
вом окне.

3 4 5 6

1 Угловой сварной шов A4 7

Скорость
13 8

12

11 10 9
Рисунок 6. Меню ввода параметров сварки

Поз. Наименование Функция

К примеру,QINEO может работать в режиме синергии или экспертном
1 Режимы работы аппаратов
режиме.
Сварочный процесс (обычный, S-импульсный, импульсный, выбор
Выбор вариантов сварочных
2 режима «Тандем», свободный процесс) источника сварочного тока
процессов
QINEO Pulse.
3 Выбор прибора Выбор конфигурированных аппаратов.
Шаблоны «Избранное» (вли-
4 яют на отображение параме- Возможность выбора конфигурированных списков «Избранное».
тров)
Отображение групп параме-
5 Для большей наглядности параметры можно отображать группами.
тров
Обычный список, список параметров начала сварки, список параметров
6 Основные типы списков заварки кратера, список параметров прихваточных швов (см.
нижеследующее описание).
Присвоение четкого названия, состоящего макс. из 32 символов,
Название списка параметров
7 способствует в последующем назначению различным сварочным швам
режима сварки
в запрограммированном цикле.
Аппараты с маркировкой «А» = автоматизированная версия,
в некоторых условиях имеют ограниченные функциональные
8 Индикация управления
возможности. Аппараты с маркировкой «С» = аппараты CLOOS
предлагают полный спектр функций.

253
 Программирование

Поз. Наименование Функция

Окно сравнения списков пара-
9 См. описание ниже
метров
Задаются значения по умолчанию, с помощью которых, например, воз-
10 Вызов настроек по умолчанию
можен запуск процесса сварки.
Изменение диапазона Все параметры определяются индивидуально и изменяются в соответ-
11
значений параметров ствии с их диапазоном значений.
12 Опция LINON Выделите параметры для функции шлифовки параметров.
Поле индикации параметров Отображаются те параметры, которые следуют из конфигурации
13
процесса устройства и списка «Избранное».

3.2.1 Параметры и группы параметров

Параметры любого списка параметров зависят от процесса и в
соответствующем порядке перечисляются в меню для ввода списков.
Различают статистические и динамические параметры. К ним относятся
также параметры контроля, находящие применение в сварочной технике.
Изменение статических параметров возможно только в меню для ввода
списков. В процессе движения робота при активном списке параметров
регулирование динамических параметров выполняется посредством РП.

Ввиду многообразия технологических процессов в данном разделе

УКАЗАНИЕ!
невозможно рассмотреть отдельные параметры устройств. Необхо-
димую информацию можно получить в соответствующих документах.

Статические параметры Динамические параметры

Время ожидания Скорость
Поворот колебаний Заданное значение высоты
(см. блок 9 «16.4 Направление колеба- (см. блок опций, 6 «2.2
ний» на странице 354357) Определение / вычисление
заданного значения высоты» на
странице 544544)
Текущие колебания Горизонтальное смещение
(см. блок 9 «16.5 Текущие колебания» (см. блок 7 «1.3 Параметры ис-
на странице 355358) точников сварочного тока для
сварки МИГМАГ» на странице
167)

254 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7а Технологический интерфейс Qirox

Список параметров начала сварки Частота колебаний

(см. блок 9 «16.3 Частота
колебаний» на странице
352355)
Список параметров заварки кратера Ширина колебаний
(см. блок 9 «16.2 Ширина колеба-
ний (амплитуда колебаний)» на
странице 350353)
Продувка газа перед сваркой* Подача проволоки*
Продувка газа после сварки* Частота импульсов*
Цифровой выбор программы* Основной ток*
Время обр. хода пламени* Длительность импульса*
Подача при зажигании* Импульсное напряжение*

* Данные параметры вариативны и отображаются только при

подключении подходящего источника сварочного тока.

255
 Программирование

3.2.2 Основные типы списка

Список параметров начала сварки

Точка 4
1 (электрическая дуга зажигается в Точка 4

пределах сварочного шва)

Точка 3
Обычный список (сварочное дви- Точка 1 Точка 3
2
жение между точкой 2 и точкой 3) Точка 1

Список параметров заварки кра-

3
тера (возвращение к заполнению)
Список параметров прихваточных
4 Точка 2
швов (длина прихваточного шва) Точка 2

Список параметров прихваточных

5 1 2 3 4 5
швов (отрезок холостого хода)
Рисунок 7. Основные типы списков

Основной тип
Описание
списка
Обычный При использовании обычного списка сварочное
список движение выполняется от начала до конца траектории.
Список С помощью списка параметров начала сварки улучшается
параметров начало траектории сварки, причем задается или время
начала сварки ожидания, или начальный отрезок (не более 100 мм).

В технике сварки сталкиваются с проблемой возникновения

кратера в конце траектории. Кратер необходимо заварить,
Список
чтобы не допустить ослабления прочности сварного шва.
параметров
Для этого предусмотрены списки параметров заварки
заварки кратера
кратера, с помощью которых можно заварить кратер,
задавая время и/или отрезок.

Перед сваркой детали иногда требуется сначала ее

Список прихватить, то есть на одной траектории следует
параметров выполнить несколько коротких прихваточных швов.
прихваточных Для исключения необходимости программирования
швов таких коротких швов в распоряжении оператора
имеется список параметров прихваточных швов.

3.2.3 Режим работы

В режиме синергии регулирование производительности сварки источника
сварочного тока осуществляется только посредством параметра «Подача
проволоки». Все прочие параметры сохранены в характеристической
кривой устройства. Возможна точная настройка. В экспертном режиме
(режим с индивидуальными параметрами) необходимо указать все
параметры для соответствующего сварочного процесса.

УКАЗАНИЕ! В примере режим работы относится к рабочим режимам аппарата

QINEO PULSE.
Детали об объеме функций можно узнать в актуальной документации
источника сварочного тока.

256 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7а Технологический интерфейс Qirox

3.2.4 Окно сравнения списков параметров

(пример сварочного процесса)
Это диалоговое окно предоставляет возможность сравнения и изменения
однотипных списков параметров. Для этого в поле индикации в качестве
контрольного списка загрузите список параметров. Активный список
параметров немедленно заносится в меню сравнения списков в качестве
контрольного списка. Теперь все однотипные списки параметров
программы отображаются в верхнем окне. При помощи кнопок со
стрелками загрузите список, которые необходимо сравнить, в поле
индикации контрольного списка. В зависимости от выбранных вами
настроек (список «Избранное», статические или динамические параметры)
теперь у вас имеется возможность выбора нужных параметров с помощью
клавиш навигации и изменения параметров с помощью цифровых клавиш.

Поле индикации однотипных 3 4

1
параметров
2 Контрольный список параметров
Режим индикации отдельных 2
3
параметров и групп параметров
4 Выбор шаблонов избранного

Клавиши навигации и цифровые

5
клавиши

Сравнение параметров (в приме-

Анализ/список
1 ре сравнение списков параметров
режима сварки).

257
 Программирование

3.2.5 LINON

3.2.5.1 Активация / деактивация шлифовки параметров

1 Активирование / деактивирова-
ние функции шлифовки параме-
тров
LINON_(1) Включение шлифов-
ки параметров
LINON_(0) Деактивирование
шлифовки параме-
тров
LINOFF Выключение функции
шлифовки параме-
тров

3.2.5.2 Выбор параметров для шлифовки

Все параметры, выбираемые для функции «Шлифовка параметров»,
отмечены данным символом L . (см. блок 10 — опции — раздел «1.
Шлифовка параметров» на странице 599599).

Маркировка выбранного пара-

1
метра
2 Выбор и отмена параметра

258 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7а Технологический интерфейс Qirox

3.3 Коррекция существующих списков параметров

3.3.1 Коррекция параметров — оффлайн

При необходимости изменения параметров существующего списка
параметров соответствующие параметры необходимо выбрать с помощью
клавиш со стрелками, расположенными рядом с полем индикации. Нажа-
тием клавиши открывается диалоговое окно меню ввода списков.

1 Окно выбора списков параметров

2 Выбор режима коррекции

3.3.2 Коррекция параметров — онлайн

В дальнейшем параметры можно изменять с помощью РП.
Индикация РП при сварке МИГ/МАГ без импульса

1 Напряжение сварки/ток сварки

Заданное значение высоты (только
2 при активированном датчике электри-
ческой дуги)
1
3 Горизонтальное смещение

4 Частота колебаний
2 Заданное значение
высоты
700.00 [8/9]

3 Горизонтальное
смещение
2:50 мм [6/7]
5 Ширина колебаний
Гц
4 Частота колебаний 2:50 [4/5]

5 Ширина колебаний 2:30 мм [2/3]

6 Подача проволоки
6 Подача проволоки 17:50 м/мин [0/1]

7 Скорость 80.00 см/мин [+/-]

7 Скорость

259
 Программирование

После нажатия клавиши перемещения/цифровой клавиши ОСЬ6 +

1 Напряжение сварки/ток сварки

2 (без действия)

3 (без действия) 1

4 (без действия)

2 [8/9]

5 Длина электрической дуги 3 [6/7]

4 [4/5]

6 Точная настройка динамики 5 Длина электрической 0:00 xx [2/3]

дуги

6 Точная настройка
динамики
7:50 xx [0/1]

7 Скорость 7 Скорость 80.00 см/мин [+/-]

УКАЗАНИЕ! Возможно, а при коротких сварных швах даже целесообразно,

производить изменение параметров режима сварки при отпущенной
клавише разблокировки.

260 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7а Технологический интерфейс Qirox

3.4 Активация списков параметров режима сварки ($, $S, $E, $H)
Команда для активации списка параметров режима сварки выглядит
следующим образом $_(..) и находится непосредственно в собственной
программной строке (например: $_('KEHLNAHT')).
Вставка команд в запрограммированный цикл производится путем нажа-
тия этой кнопки .
Перед этим в окне индикации необходимо выбрать нужный список пара-
метров режима сварки. Составляется соответствующая командная строка
($_(..), $S_(..), $E_(..) или $H_(..)) и переносится в текущую программную
строку.

$S_(..) S = список параметров начала сварки

$E_(..) E = список параметров заварки кратера
Список параметров прихваточных швов для сварки «прихваточных швов»
при прямолинейном движении может быть активирован только в отдель-
ной командной строке с помощью команды
$H_(..) H = список параметров прихваточных швов

Списки параметров прихваточных швов могут активироваться только обо-

собленно в тексте программы.

Ограничения:
Если вызов списка параметров заварки кратера (LISTE) производится
в списке параметров прихваточных швов (LISTH), параметры «отрезок
кратера» и «время ожидания в конце» не активируются, что обусловлено
особенностями системы.
Если в начале и конце прихваточного шва требуется время ожидания, для
начала необходимо использовать список параметров прихваточного шва
(LISTH), а для конца — время ожидания списка параметров заварки крате-
ра (LISTE)
Активация списков параметров начала сварки /списков параметров завар-
ки кратера, как правило, выполняется посредством сопряженного вызова.
При этом номера списков начала сварки/заварки кратера указываются в
обычном списке. При активации сопряженного списка параметров режима
сварки и дополнительного списка параметров начала сварки и заварки
кратера, прямой вызов списка параметров начала сварки и заварки крате-
Технологический процесс
ра является вышестоящим, т. е. работа осуществляется с параметрами из
этих списков.

УКАЗАНИЕ! Активация списков параметров прихваточного шва, начала сварки

и заварки кратера в команде GC невозможна. Список параметров
режима сварки действителен до активации нового списка параметров
режима сварки или до его отключения посредством ввода номера
списка «0» (например, $S_(0); $E_(0)).

261
 Программирование

3.5 Управляющие команды различных вариантов процессов

С помощью управляющих команд выполняется активация/деактивация
функций подключенных устройств. Как показано на примере, таким
образом возможно активирование функции «Продувка газа» на устройстве
(QINEO Pulse). С помощью цифрового блока выполняется ввод соответству-
ющих параметров функций.

1 2
Функции выбранного устройства

2 Текст программы

3 Обработка значений параметров

4 Изменение состояния выбранной

функции (FUNCON / FUNCOFF).
5 Выбор доступных аппаратов 1
6 Вставка функции в текст програм-
QINEO Pulse
мы.

6 5 4 3

3.6 Функции на РП
В сочетании с источниками сварочного тока QINEO и QUINTO можно пере-
мещать сварочную проволоку нажатием клавиш
Проволока 1 Проволока 2

и и вперед

или и и назад.

Для этого нужно нажать и удерживать клавишу MEM («ПАМЯТЬ») и

УКАЗАНИЕ!
задать направление ранжирования клавишами «+» или «-» / «<», либо
«>». Функция доступна, начиная с версии программного обеспечения
V7.10.00.12.

262 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7а Технологический интерфейс Qirox

4. Дополнения в QTI

QTI дополнен следующими процессами.

4.1 Требования к системе:

4.1.1 Версия программного обеспечения QINEO Pulse/Champ

4.1.1.1 Обзор
Версия программного Версия программного Тип протокола
обеспечения ведущего обеспечения подчи-
устройства ненного устройства
>=xx.10.62 >=xx.10.62 Тип протокола 2
<=xx.10.58 <=xx.10.58 Тип протокола 1
<=xx.10.58 >=xx.10.62 Тип протокола 1
>=xx.10.62 <=xx.10.58 Неисправности

4.1.1.2 QINEO Pulse

Аппарат QINEO Pulse с ПО версии 01.10.58 или ниже поддерживает только
известные до указанного времени параметры.
Аппараты с ПО версии 01.10.62 или выше, а также с ПО версии DSP 01.10.02
или выше поддерживают все новые параметры, а также «режим «Тандем»
ведущего/подчиненного устройства».

4.1.1.3 QINEO CHAMP

Аппарат QINEO Champ с ПО версии 05.10.58 или ниже поддерживает толь-
ко известные до указанного времени параметры.
Аппараты с ПО версии 05.10.62 или выше, а также с ПО версии DSP 05.10.02
или выше поддерживают все новые параметры, а также «режим «Тандем»
ведущего/подчиненного устройства».

4.1.1.4 Версия программного обеспечения QIROX

Версия программного обеспечения V 8.1 от 25.09.2015 или ниже.
Контроллер робота автоматически распознает версию программного
обеспечения источника сварочного тока и выбирает в соответствии с ней
протоколы передачи данных по шине CAN.

УКАЗАНИЕ! Следует помнить, что в режиме «тандем» на аппаратах с типом

протокола 1 работает только «выбор режима «тандем». Аппараты с
типом протокола 2 поддерживают оба процесса в режиме «тандем».

263
 Дополнения процесса

5. Дополнения процесса

Технологические процессы Режим синергии Экспертный режим

CW-S-импульсный x
Резка
Выбор режима «тандем» x x
Тандем в/-в* x x

* Тандем в/-в означает ведущее/ведомое устройство и определяется до-

полнительным параметров «Авто. Реверсирование в тандемном режиме».
При включении данного параметра в список параметров режима сварки
в случае смены направления сварки автоматически выполняется обмен
параметрами сварки ведущей и ведомой проволоки.

6. Тандем в/-в

Для автоматического реверсирования направления необходимо

определить ведущую — главную и ведомую — подчиненную проволоку.
Соответствующие данные вводятся в окне центра инструмента. Таким
образом при реверсировании направления сварки выполняется обмен
параметрами сварки для ведущей и ведомой проволоки.

264 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7а Технологический интерфейс Qirox

6.1 Определение записи Vy:

Диапазон значений: 9999 / -9999
Если при остановленном роботе посмотреть в газовое сопло (как при
определении вектора ориентации инструмента — TOV)*, ведущая (глав-
ная) проволока стандартно находится справа. Тем самым, ведомая прово-
лока (подчиненная) расположена в отрицательном направлении Y системы
координат робота. Таким образом, вектор для Vy, указываемый в шаблоне
центра инструмента (стандартно «-1»), также является отрицательным.
* Робот в начальном положении, а ось 5 в положении «ноль» в декартовых
координатах.

1 Направление взгляда
1

1 Ведущая (главная) проволока -x

Ведомая проволока (подчинен- -y
2
ная) 2 1

265
 Тандем в/-в

6.2 Оборудование QTI

6.3 Программирование избранного

Для наглядного представления большого количества параметров для
различных процессов уже заданы шаблоны избранного.

266 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7а Технологический интерфейс Qirox

6.4 Параметры режима «тандем»

Для маркировки ведущей / ведомой проволоки использованы следующие
символы.
Толкование символа:

|| ведущая
|| ведомая

267
 Свободный доступ к спискам

7. Свободный доступ к спискам

Технологический интерфейс Qirox существенно облегчает доступ к параме-

трам устройств. Вследствие этого структура команды «LISTACC» не совме-
стима с обычной концепцией списков (см. Блок 7 — раздел «5. Свободный
доступ к спискам» на странице 234236).
Ввод осуществляется посредством меню.

1 Выбранный список параметров

сварки
2 Вызов функции «LISTACC»
1

• Выберите список параметров сварки.

• Выберите вызов функции «LISTACC».

1 Функции, которые можно вы-

брать:
• чтение параметра в списке
• запись параметра в списке
• Копирование всего списка
• Копирование всего списка
с возможностью изменения
параметра в копии еще во время
копирования.
1
2 «ДАЛЕЕ»
2

• Выберите функцию для выполнения.

• Выберите «ДАЛЬШЕ».

268 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 7а Технологический интерфейс Qirox

1 Выбор параметров
Обработка параметров (ввод
2
заданного значения)

• Выберите параметр, который необходимо изменить.

• Для ввода нужного заданного значения выберите «Обработка
параметра».
1 «ДАЛЕЕ»

• Для выбора конечного списка выберите «ДАЛЬШЕ».

269
 Свободный доступ к спискам

После ввода конечного списка появляется следующая командная строка:

LISTACC_( 3; 2, 0, 2; PARAIST; 50; 5)

конечный список

Нужное заданное значение

Считанное фактическое значение

Индексный номер параметра

Номер устройства

Номер списка

Номер функции
(0=считывание; 1=запись; 2=копирование;
3=копирование с изменениями

УКАЗАНИЕ! Номер устройства следует из текущей конфигурации (UFC) контроллера

робота.

270 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 7а Технологический интерфейс Qirox

271
 Свободный доступ к спискам

272 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 8
Заглавие

Контроль электрической
Наименование
дуги
 

Содержание

1. Общие сведения........................................................................................275
2. Контроль процесса зажигания.........................................................................277
2.1 Контроль зажигания ARCCON............................................................................277
2.2 Стандартная программа зажигания ARCIGNIT...........................................278
3. Контроль во время процесса сварки............................................................280
3.1 Функция контроля SDSTOPCP - SDSTOP........................................................281
3.2 Распознавание пористых сварных швов......................................................283
4. Контроль в конце шва...........................................................................................284
5. Расширение контроля электрической дуги...............................................285
5.1 Считывание информации о состоянии источника сварочного тока...286
5.1.1 Пример вычислений (логическая операция «И»)...............................287
6. Причины неисправностей..................................................................................289
7. Погонная энергия...................................................................................................290

274 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 8 Контроль электрической дуги

Контроль электрической дуги

1. Общие сведения

Контроль электрической дуги служит для контроля бесперебойного

выполнения программы в обычном режиме сварки робота. При этом
компьютер контролирует процесс сварки и в случае возникновения
неисправности реагирует в соответствии с заданными параметрами
программы. Оператор получает соответствующее сообщение о причине
неисправности (например, нехватка проволоки), которое отображается на
дисплее. Различают три вида контроля:
1. Контроль процесса зажигания
2. Контроль во время процесса сварки
3. Контроль в конце шва

Выбор контроля электрической

1
дуги RESTART
MAIN
WRITE ('L1080BT 1 SEITE 1 NAHTNUMMER',T1S1NAHT)!WURZEL
FUNCON ARCCON
FUNCON ONLCON
FUNCON ENDCON
$ ('KEHLNAHT')
GP (1,2,3)
GC (4)
GP (5,1)
END

Рисунок 1. Контроль электрической дуги

Для активации функции контроля (кроме SDSTOP) следует сначала нажать

кнопку FUNCON, а затем выбрать нужную функцию контроля. После ввода
всех необходимых параметров выбранная функция контроля включается в
управляющую программу (например, FUNCON_ARCCON).
Funcon 1 2
1
Функция Вкл
Funcoff
2
Функция Выкл

Рисунок 2. Активация/деактивация функций

275
 Общие сведения

Выключение функций производится путем нажатия кнопки FUNCOFF

и выбора соответствующей функции контроля (например, FUNCOFF_
ARCCON).
Дополнительные параметры, прикрепляемые к соответствующей функции,
влияют в т. ч. на время задержки и время срабатывания контрольных
функций. Цифровые выходы определяются произвольно и переключаются
при возникновении неисправности электрической дуги.

276 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 8 Контроль электрической дуги

2. Контроль процесса зажигания

2.1 Контроль зажигания ARCCON

Активация контроля электрической дуги для процесса зажигания произво-
дится посредством команды FUNCON_ARCCON.

Команда для включения контроля зажигания

1 Ток да =
FUNCON _ARC CON ,2000 , 100
прохождение тока > 40 ампер

-- Проверка действия
Ток ДА 1
сигнала «Ток да» в
время мсек
-- Настройка в
Контрольное время
миллисекундах

Однократное выполнение команды FUNCON_ARCCON производит

активацию контроля электрической дуги в начале каждого сварного шва.
Если при достижении начала сварного шва зажигается электрическая дуга,
в течение 1,5 секунды (значение по умолчанию, если не задано иное) или
в течение заданного времени контроля должен поступить сигнал «Дуга
установлена», в противном случае робот останавливается и сообщает
о неисправности электрической дуги. Сигнал «Ток да» имеет место при
превышении времени параметра «Время -Ток да».
На дисплее появляется сообщение:

НЕИСПРАВНОСТЬ GLC: ЭЛЕКТРИЧЕСКАЯ ДУГА

Нажмите КЛАВИШУ «ПУСК» или переключитесь в режим «НАЛАДКА T1»
Команда для выключения контроля зажигания

FUNCOFF_ARCCON

277
 Контроль процесса зажигания

Пример кода LIST 1 = (5211,3,0,47,135,270,0,0,0,8,60,21,370,0,0,0,0,10,45,40,20,0)

LIST 2 =(5211,3,0,47,125,240,0,0,0,10,60,21,370,0,0,0,0,10,45,40,20,0)

MAIN
ST:
PAUSE
FUNCON ARCCON
$ (1)
GP (1,2)
GC (3)
GP (4,1)
FUNCOFF ARCCON
JUMP ST
END

2.2 Стандартная программа зажигания ARCIGNIT

В некоторых ситуациях электрическая дуга должна зажигаться на так
называемом «шлаке» предыдущей траектории сварки. Это неизбежно
приводит к проблемам с зажиганием, которые — при использовании
команды FUNCON_ARCCON — сопровождаются лишь остановкой робота.
«Шлак» подлежит удалению вручную до зажигания электрической дуги и,
следовательно, до продолжения роботом своего запрограммированного
цикла.
Функция
FUNCON _ARC IGNIT, ...,..,..,..

IGNITION -- Зажигание
ARC -- Электрическая дуга

позволяет при неудачной попытке зажигания провести новые попытки

зажигания в начале траектории, а после останова — также и в пределах
сварочного шва.
Параметры, заданные за этой командой, вводятся поочередно с разделе-
нием
...,Отрезок, попытки зажигания, повторная заварка шва, список
параметров режима сварки, количество повторений

278 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 8 Контроль электрической дуги

Характеристика в начале траектории:

FUNCON_ARCIGNIT, отрезок, попытки зажигания, повторная заварка шва, список параметров режима
сварки, количество повторений
FUNCON_ARCIGNIT, 100,2,1,5,3
Заданный отрезок в 1/10 мм
100,
- игнорируется
100,2 должны состояться две попытки зажигания
100,2,0 Сварочное движение начинается с позиции зажигания
1 Робот должен вернуться назад к предыдущей точке - игнорируется
Список параметров режима сварки, использованный при возвращении
100,2,1,5
назад - игнорируется
Производится возвращение к предыдущей пространственной точке.
Проволока подается на несколько миллиметров. Возврат в начало
100,2,1,5,3
траектории производится энное количество раз. Проводятся новые
попытки зажигания, как указано во втором параметре.

Характеристика в пределах сварочного шва

FUNCON_ARCIGNIT, отрезок, попытки зажигания, повторная заварка шва, список параметров режима сварки,
количество повторений
FUNCON_ARCIGNIT, 100,2,1,5,3
100, Параметр «отрезок» определяет соответствующее расстояние (максимум
до следующей точки), где должна состояться еще одна попытка зажигания.
100,2 С помощью параметра «попытки зажигания» системе сообщается частота
повторения следующих попыток зажигания.
100,2,0 С помощью 3-го параметра «повторная заварка шва» робот получает
1 одно из заданий: либо продолжить свой цикл из позиции зажигания, либо
вернуться с включенной электрической дугой назад к предыдущей точке и
переварить первую часть шва. Введите для этого параметра значение «1»,
чтобы активировать повторную заварку шва, или же значение «0», чтобы
продолжить цикл из позиции зажигания.
100,2,1,5 При активированной повторной заварке шва для возвратного движения
используется список параметров режима сварки, заданный в этом месте, а
затем производится переключение на последний действительный список
параметров режима сварки.
100,2,1,5,3 Соответствующая процедура повторяется энное количество раз, как указа-
но в этом месте.

УКАЗАНИЕ! Точка пространства перед начальной точкой траектории должна на-

ходиться в хорошей досягаемости. Данная функция доступна, начи-
ная с версии программного обеспечения V7.10.019F.

279
 Контроль во время процесса сварки

3. Контроль во время процесса сварки

ONLCON
В процессе сварки осуществляется контроль компонентов — проволоки,
газа и тока. Выполнение программы останавливается при отсутствии одно-
го из компонентов или возникновении сильных колебаний в прохождении
тока.
Оператор получает соответствующее сообщение о причине
неисправности (например, нехватка проволоки) на дисплее.
После устранения причин неисправностей (например, замены катушки
с проволокой) выполнение программы может быть продолжено в месте
прерывания (см. также блок 6 — стандартная версия — раздел «5.
Начало соединения внахлестку» на странице 153).
При дополнительном указании номера выхода за командой ONLCON,..,
он включается при возникновении неисправности. Таким образом может
быть активирована дополнительная сигнальная лампочка для индикации
общей неисправности. Если во втором параметре задано время задержки,
контроль активируется только после истечения этого времени. Третий
параметр определяет время, в течение которого должен существовать
сбой, прежде чем будет остановлен процесс сварки.
С помощью команды

FUNCON_ ONLCON, 10, 500, 500, 100

-- Проверка действия сигнала «Ток

да» в мсек
-- Период неисправного состояния в
мсек (время срабатывания после
обнаружения сбоя)
-- Время задержки в мсек (время
срабатывания после «ВКЛЮЧЕНИЯ»
электрической дуги)
-- Номер цифрового выхода для сообщения об
общей неисправности

включите контроль электрической дуги или с помощью команды

FUNCOFF_ONLCON

снова выключите его.

280 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 8 Контроль электрической дуги

Контроль обоих параметров «проволока» и «газ» также можно выключить

индивидуально посредством следующих команд:

FUNCOFF_ONLCON,1 Контроль газа

FUNCOFF_ONLCON,2 Контроль проволоки

FUNCOFF_ONLCON,1,2 Контроль газа и проволоки

После нажатия кнопки FUNCOFF_ONLCON появляется диалоговое окно с
вопросом «Ввести дополнительные параметры?». Если на этот запрос от-
ветить «ДА», контроль деактивируется раздельно путем ввода соответству-
ющего номера
1 = контроль газа
2 = контроль проволоки
1+2 = контроль газа и проволоки

3.1 Функция контроля SDSTOPCP - SDSTOP

FUNCON_ SDSTOPCP, x, y

включение цифрового выхода (0=нет /

1=да)
Цифровой выход

Использование источника сварочного тока с опцией контроля параметров

режима сварки (контроль ПС) обеспечивает более точное обнаружение и
отображение причин неисправностей электрической дуги по сравнению
с традиционными источниками сварочного тока. При активации функции
SDSTOPCP в исполнительной части программы робота, контроллер робота
реагирует на неисправности, которые не охвачены функцией FUNCON
ONLCON.

281
 Контроль во время процесса сварки

В зависимости от настроек в пункте меню «Настройки каналов» («Выкл»,

«Сообщить» — группа 1/2 или «Отмена» — группа 1/2) для тока,
проволоки, газа, м.в.ст., тока двигателя и т. д. в источнике сварочного
тока, при неисправности ПС выводится общая неисправность ПС (сбой
ПС «Сообщить») или отмена ПС (сбой ПС «Отмена»). На РП отображается
общая неисправность. Передвижение робота не останавливается. Только
при сигнале отмены ПС с срабатыванием индикации прекращается
передвижение робота.
В обоих случаях для отображения возникших сбоев может быть назначен
цифровой выход (в примере это выход 194 — индикация сообщений о
неисправностях контроллера робота).

Настройки Контроллер робота

канала
«ВЫКЛ» SDSTOPCP Контроль соответствующих кана-
лов отсутствует.
«Только SDSTOPCP Отображается соответствующее
сообщить» сообщение о сбое SD. Программа
робота не прерывается.
«Только SDSTOPCP,194, y Как изложено ранее,
сообщить»
0 = выход (194) не включается
1 = выход (194) включается при
общей неисправности ПС
«ОТМЕНА» SDSTOPCP Отображается соответствующее
сообщение о сбое SD. Программа
робота прерывается.
«ОТМЕНА» SDSTOPCP,194, y Как изложено ранее,
0 = выход (194) включается только
при сообщении об отмене ПС
1 = выход (194) включается при
общей неисправности ПС и при
сообщении об отмене ПС. При об-
щей неисправности ПС передви-
жение робота не прекращается.

282 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 8 Контроль электрической дуги

SDSTOP_(номер)
Если остановка робота разрешена только после выполнения сварного шва,
в соответствующую командную строку управляющей программы вводится
только команда SDSTOP.
При указании после этой команды номера выхода, последний включается
в случае неисправности. Если выход не должен включаться, вводится ноль.
Более подробная информация по программированию функций ПС
содержится в соответствующей документации источников сварочного
тока.

3.2 Распознавание пористых сварных швов

Распознавание пористых сварных швов на основе информации «Газ да»
или «Газ нет» с помощью функции FUNCON_ONLCON не представляется
возможным. Эта функция вызывает остановку робота только в случае
фактического отсутствия газа.
Посредством команды
FUNCON_ POROSITY, 2500

Время задержки в мс

активируется функция, контролирующая электрическую дугу. Если

электрическая дуга становится неровной (например, из-за сквозняка и
т. д.), система распознает это и обеспечивает остановку робота.

УКАЗАНИЕ! Следует учитывать опциональные условия (WCM — Weld Condition

Monitoring = мониторинг качества сварки) источников сварочного тока
(QINEO, QUINTO с контролем ПС).

283
 Контроль в конце шва

4. Контроль в конце шва

С помощью обеих команд FUNCON_ENDCON,.., а также FUNCOFF_ENDCON

производится включение или выключение контроля электрической дуги
для конца шва.
После команды

FUNCON_ENDCON,1 - робот ожидает макс. пять секунд в конце шва,

пока не погаснет электрическая дуга,
FUNCON_ENDCON,2 - робот ожидает макс. пять секунд в конце шва,
пока источник сварочного тока не сообщит о
конце программы,
FUNCON_ENDCON,3 - робот ожидает без временного лимита в конце
шва, пока не погаснет электрическая дуга,
FUNCON_ENDCON,4 - робот ожидает без временного лимита в
конце шва, пока источник сварочного тока не
сообщит о конце программы.
Если функция FUNCON_ENDCON не используется, с помощью команды
FUNCON_ WAITEND, 1000

Время ожидания в миллисекундах

можно добиться того, чтобы робот соблюдал заданное время ожидания в

каждом конце траектории сварки. Благодаря данному времени ожидания
достигается определенное «свободное горение» сварочной проволоки,
результатом чего является более точный свободный конец проволоки.
С помощью команды
FUNCOFF_WAITEND

выполняется повторное выключение функции.

284 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 8 Контроль электрической дуги

5. Расширение контроля электрической дуги

После включения контроля электрической дуги трем причинам неисправ-

ностей (проволока, газ и ток) можно дополнительно присвоить по одному
цифровому выходу.
Таким образом выполняется настройка оптического или акустического
генератора сигналов, сообщающего о возникновении неисправности.

FUNCON ARCCON
FUNCON ONLCON
IF T1S1NAHT = 1 THEN BEGIN
SUCHPOS := 111
CALL SUCHEN

Включение расширения

Ток: FUNCON_ARCERR,Nr.

Газ: FUNCON_GASERR,Nr.

Проволока: FUNCON_WIREERR,Nr.

Указанный выход включается после возникновения неисправности элек-

трической дуги и выключается только при продолжении или прерывании
выполнения программы (после устранения причины неисправности).

УКАЗАНИЕ! Обратите внимание на то, что номер цифрового выхода для трех
причин неисправностей может быть определен раздельно.
Текущая распайка выводов для цифровых выходов представлена на
соответствующих схемах соединений контроллера.

285
 Расширение контроля электрической дуги

5.1 Считывание информации о состоянии источника сварочного

тока
Команда
GETSDSTAT_ (VAR)

Переменная

предоставляет информацию о фактическом текущем состоянии источника

сварочного тока.
Фактическое состояние источника сварочного тока (имеющиеся
неисправности электрической дуги, например, неисправности тока,
напряжения, проволоки и газа) отражается в считываемом посредством
команды GETSDSTAT_(VAR) десятичном значении переменной.
Это десятичное значение однократно. Оно образуется в результате
сложения десятичных значений в следующей битовой маске. С помощью
булевой вычислительной операции десятичное значение связывается с
заданной битовой комбинацией посредством логической операции «И».
Результат этой логической операции отображает текущее состояние.

286 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 8 Контроль электрической дуги

Заданная битовая маска

Десятичное

Шестнадца-
теричное
значение

значение
Бит Значение

1 Зарезервирован 1 000001H
2 Зарезервирован 2 000002H
3 Зарезервирован 4 000004H
4 Зарезервирован 8 000008H
5 Зарезервирован 16 000010H
6 Неисправность ПС: Ток 32 000020H
7 Неисправность ПС: Напряжение 64 000040H
Неисправность ПС: Скорость подачи прово-
8 128 000080H
локи
9 Неисправность ПС: Газ 256 000100H
10 Неисправность ПС: Запас проволоки 512 000200H
11 Неисправность ПС: Резерв 1024 000400H
Неисправность ПС: Контур
12 2048 000800H
электрической дуги
13 Неисправность ПС: Пористость 4096 001000H
14 Неисправность ПС: Ошибка времени сварки 8192 002000H
Неисправность ПС: Счетчик ампер-часов
15 16384 004000H
электродвигателя
16 Зарезервирован 32768 008000H
17 Ток да (контроль тока) 65536 010000H
18 Проволока да (контроль проволоки) 131072 020000H
19 Газ да (контроль газа) 262144 040000H
20 Наличие дуги 524288 080000H
21 Завершение программы сварки 1048576 100000H
22 Общая неисправность ПС — останов 2097152 200000H
23 Распознавание ПС — отмена 4194304 400000H
24 Контроль пористости 8388608 800000H

5.1.1 Пример вычислений (логическая операция «И»)

512 256 128 64 32 Десятичное значение
Десятичное значение 992,
1 1 1 1 1 прочитанное с помощью
GETSDSTAT
Заданное контрольное значение
0 0 0 0 1
=32
Результат логической операции
0 0 0 0 1
=32

287
 Расширение контроля электрической дуги

Пример

RESTART
Пример кода
VAR_SD,STROM,SPANNUNG,GAS,DRAHTGE,DRAHTVOR,FEHLER

MAIN
ST:
STROM:=32
SPANNUNG:=64
DRAHTGE:=128 Заданная битовая комбинация
GAS:=256
DRAHTVOR:=512
GETSDSTAT_(SD) !прочитанное фактическое состоя-
ние источника сварочного тока
BOOL_(0,SD,STROM,FEHLER)
GOTOXY_(10,10)
IF_FEHLER_=_32_THEN WRITE_('НЕИСПРАВНОСТЬ ТОКА')
BOOL_(0,SD,SPANNUNG,FEHLER)
GOTOXY_(10,11)
IF_FEHLER_=_64_THEN_WRITE_('НЕИСПРАВНОСТЬ НАПРЯЖЕНИЯ')
JUMP_ST
END

288 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 8 Контроль электрической дуги

6. Причины неисправностей

Неисправностью называется ненадлежащее функционирование электри-

ческой дуги.
• Причинами неисправностей могут быть:
• Отсутствие газа
• «Пригар в сопле»
• Нехватка проволоки
• Проблемы с подачей проволоки
(плохая/отсутствующая подача проволоки)
• Недостаток воды в источнике сварочного тока
(возможно, нет выпуска воздуха)
• Неисправность источника сварочного тока (GLC)
• Проблемы соединения с корпусом (нет соединения с корпусом)
• Неисправность пакета шлангов

289
 Погонная энергия

7. Погонная энергия

Слишком большое внесение тепла — погонная энергия — в высоколеги-

рованных сталях может привести к изменениям или к разрушению струк-
туры материала. Вследствие этих изменений возникают горячие трещины,
которые под нагрузкой могут привести к разрушению стали. Следова-
тельно, при сварке данных сортов стали необходимо точнейшим образом
учитывать внесение тепла. Внесение тепла задается в каждом случае для
различных сортов стали в кДж/см (килоджоулях на см).
Погонная энергия рассчитывается по формуле
U*I*60
Погонная энергия Es=
Изн/ч

U = напряжение (вольт)
I = сила сварочного тока (ампер)
V = скорость
Индикация погонной энергии на дисплее контроллера робота

Рисунок 3. Выполнение программы

Команда

FUNCON_ HEATINP, 4000, 200, 250

Пороговое значение отключения

(±250 Дж/см)

Пороговое значение предупреж-

дения (±200 Дж/см)

Заданное значение (пример:

4000 Дж/см)

Контроль погонной энергии в

режиме онлайн

в сочетании с командой FUNCON_ONLCON останавливает перемещение по

траектории при достижении порогового значения отключения. Отобра-
жается сообщение о неисправности электрической дуги: «Неисправность
дуги: погонная энергия».

290 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU


291
 Погонная энергия

292 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 9
Заглавие

Программные
Наименование
функции
 

Содержание

1. Обзор программных функций............................................................. 297

2. Логические операции.......................................................................................... 299
2.1 Обзор............................................................................................................................ 299
2.2 Оператор перехода............................................................................................... 300
2.3 Логические операции с цифровыми входами.......................................... 301
2.4 Логические операции с переменными......................................................... 303
2.5 Примеры программы............................................................................................ 304
3. Техника использования подпрограмм........................................................ 306
3.1 Обзор............................................................................................................................ 306
3.2 Управление и команды........................................................................................ 307
3.3 Примеры программы............................................................................................ 308
3.4 Расширенная техника использования подпрограмм (SUBFUNC)..... 310
3.4.1 Команды в сравнении..................................................................................... 310
3.5 Описание синтаксиса SUBFUNC....................................................................... 310
3.5.1 Объявление......................................................................................................... 310
3.6 Вызов функции......................................................................................................... 312
3.6.1 Передача переменной при вызове функции....................................... 313
3.6.2 Точки подпрограммы записаны во внешней программе.............. 314
3.6.3 Точки функции SUBFUNC всегда записаны в основной программе...315
3.7 Пример функции SUBFUNC с использованием возвращаемых пара-
метров.......................................................................................................................... 316
3.8 Дополнительные функции.................................................................................. 317
3.8.1 Копирование точек из внешних программ.......................................... 317
3.8.2 Определение переменных........................................................................... 317
4. Параллельный перенос в режиме онлайн................................................. 318
4.1 Декартов сдвиг точек в пространстве.......................................................... 318
4.2 Преобразование в режиме онлайн и зеркальное отображение..... 319
5. Цифровые входы и выходы............................................................................... 320
5.1 Переключение цифровых выходов посредством программной ко-
манды........................................................................................................................... 320
5.2 Шлифуемое включение и выключение цифровых выходов............... 321
5.2.1 Двоичный опрос цифровых выходов...................................................... 322
5.2.2 Опрос цифровых входов............................................................................... 322
5.3 Двоично-кодированное включение цифровых выходов.................... 323
5.4 Меню цифровых входов и выходов............................................................... 324
5.5 Цифровые выходы с зарезервированными функциями...................... 325
6. Определение, позиционирование и параметризация внешних осей.... 326

294 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU


7. Изменение центра инструмента и вектора ориентации инструмента

во время выполнения программы.................................................................................326
7.1 Изменение значения центра инструмента..................................................327
7.2 Временное изменение значения вектора ориентации инструмента....
327
7.3 Изменение системного центра инструмента..............................................328
7.4 Чтение существующих значений центра инструмента..........................328
7.5 Активация определений инструмента..........................................................329
7.6 Преобразование в режиме онлайн на основе вычисленного откло-
нения центра инструмента..................................................................................329
8. Виртуальная клавиатура.....................................................................................329
9. Редактирование информации о точках........................................................330
10. Прерывание программы (ПАУЗА)...................................................................330
11. Команды ожидания................................................................................................330
12. Считывание и запись времени выполнения..............................................332
12.1 Ввод в память времени.........................................................................................332
12.2 Запись времени........................................................................................................334
12.3 Считывание и запись времени в параллельной задаче........................335
13. Многослойная технология.................................................................................335
14. Методы программирования..............................................................................335
14.1 Параллельная задача.............................................................................................335
14.2 PDM — Prozess Daten Monitoring (мониторинг технологических дан-
ных) 336. 336
14.3 Генерация программы и логической операции........................................339
14.3.1 Автоматический запуск и дополнительная загрузка программ.. 339
14.3.2 Запуск программ в оперативной памяти................................................339
14.3.3 Дополнительная загрузка и запуск программ на внешних носите-
лях информации.................................................................................................342
14.3.4 Генерация имен программ............................................................................343
14.3.5 Удаление программ..........................................................................................346
14.3.6 Резервное копирование программ..........................................................346
15. Сообщения и ввод значений переменных..................................................347
15.1 Общие сведения.......................................................................................................347
15.2 Команда WRITE..........................................................................................................348
15.3 Команда GOTOXY......................................................................................................349
15.3.1 Команда READ и WREAD..................................................................................349
16. Колебания..................................................................................................................350

295
 

16.1 Обзор............................................................................................................................ 350

16.2 Ширина колебаний (амплитуда колебаний).............................................. 350
16.3 Частота колебаний................................................................................................. 352
16.4 Направление колебаний..................................................................................... 354
16.5 Текущие колебания................................................................................................ 355
16.6 Определяемая ориентация колебаний........................................................ 356
16.7 Форма колебаний................................................................................................... 358
16.8 Осевые колебания.................................................................................................. 358
16.9 Колебания по осям руки манипулятора (WRISTOSC)............................. 359
16.10 Колебания с ориентацией на горелку........................................................... 359
16.11 Сигналы синхронизации колебаний (SYNCOSC)...................................... 359
16.12 Задержки в колебательном движении......................................................... 360
17. Режим работы MASTER / SLAVE........................................................................ 360
18. Вызов подпрограммы.......................................................................................... 360
19. Сообщения о сбоях и вызов процедуры в случае неисправности... 361
19.1 Обзор............................................................................................................................ 361
19.2 Расширенный вывод сообщений о сбоях................................................... 362
19.3 ONERROR..................................................................................................................... 363
19.3.1 Начало соединения внахлестку с активной функцией ONERROR... 366
19.4 Переключение цифровых выходов при сообщениях о сбоях........... 367
19.5 Сдвиг точек в режиме онлайн в системе координат заготовки........ 367

296 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 9 Программные функции

Программные функции

Для оформления комплексных и удобных запрограммированных

циклов требуется намного больше функций и команд, чем описано в
режиме «ПРОГ». Сюда относятся в т. ч. функции и команды, позволяющие
генерировать, сдвигать и копировать точки во время выполнения
программы, регистрирующие время выполнения программы и время
сварки, а также выполняющие логические операции с разными
программами.

1. Обзор программных функций

Рисунок 1. Функции программы Страница 1

Рисунок 2. Функции программы Страница 2

297
 Обзор программных функций

Кнопка Функция Страница

Логические операции 299

Техника использования подпрограмм 306

Параллельный перенос в режиме онлайн 318

Цифровые входы и выходы 320

Определение, позиционирование и параметриза-

326
ция внешних осей
Изменение центра инструмента и вектора
ориентации инструмента во время выполнения 326
программы

Виртуальная клавиатура 329

Редактирование информации о точках 330

Команды ожидания 330

Многослойная технология
335

Методы программирования 335

Сообщения и ввод значений переменных 347

Колебания 350

Режим работы MASTER / SLAVE 360

Вызов подпрограмм 48

Сообщения о сбоях и вызов процедуры в случае

361
неисправности

Сдвиг точек в режиме онлайн в

367
системе координат заготовки

298 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

2. Логические операции

2.1 Обзор

1 BOOL..:Арифметическая После выбора диалогового окна для логических операций с программами

логическая операция и запрограммированными циклами имеются следующие возможности:
2 IF..: Опрос цифровых входных
1 8 7
сигналов и значений переменных
3 ELSE..: Альтернативный оператор
после THEN
(IF_IN(xx)_THEN_JUMP_AA_ELSE_
JUMP..)
Доступность только после
предшествующего оператора IF.
4 FOR..: Определение счетного
цикла
5 A:=..: Добавление / выбор пере-
менных
2
6 Ввод в память и задание пере-
менных 3
см. раздел «Обработка перемен-
ных»
7 Label: Определение адреса пере-
хода
8 JUMP..: Команда перехода 4 5 6
Рисунок 3. Обзор логических операций

Окно выбора с отмеченными

1
функциями и операторами

1
Рисунок 4. Выбор указаний переменных

При выборе функций IF, FOR или BOOL в окне выбора диалогового окна
отображается количество отмеченных операторов, которых можно
выбрать с помощью клавиш со стрелками ВВЕРХ/ВНИЗ. Перенос в полосу
предварительного просмотра производится кнопкой Select (Выбор).

299
 Логические операции

Только после составления полной командной строки можно произвести

запись в управляющую программу посредством команды «Вставка».
Кнопка ELSE (ЕЩЕ) становится доступной только после записи в
управляющую программу полного оператора IF. Затем с ее помощью
можно запрограммировать альтернативного оператора после оператора
следствия в управляющей программе.
Ввод оператора перехода (JUMP) и адреса перехода (LABEL) в цикл
производится с помощью виртуальной алфавитно-цифровой клавиатуры.

2.2 Оператор перехода

Обычно компьютер обрабатывает программу последовательно строка
за строкой. Однако могут возникать ситуации, требующие продолжения
запрограммированного цикла в строке, не являющейся последующей.
Это требование может быть выполнено с помощью метки перехода и
команды перехода. Такие команды часто применяются вместе с запросами.
Эти запросы могут относиться к состояниям сигналов цифровых входов
или использоваться в связи с обработкой переменных. Для выполнения
перехода внутри программы должны быть определены как минимум 2
места в цикле.
Первое место — это адрес перехода (метка перехода). Этот адрес обозна-
чается именем, которое содержит двоеточие «:». Разрешается определять
несколько меток перехода внутри программы, при этом следует помнить,
что эти метки перехода должны получить разные имена (макс. 32 символа),
например,
START:
Второе место, которое должно быть определено, — это место начала
перехода. Т. е. это позиция в программе, из которой должен производиться
переход. Допускается выполнение перехода внутри программы из
нескольких мест на метку перехода с одинаковым именем, например,

JUMP_START
УКАЗАНИЕ!

Ограничения
1. Адрес перехода можно определить только один раз
(каждый адрес перехода получает другое имя.)
2. Имена не должны совпадать с переменными или командами CAROLA.
3. Переход из подпрограммы не разрешен.
4. Переход из счетного цикла или оператора BEGIN/END не разрешен
5. Разрешается использовать не более тридцати двух символов.

* Программа-интерпретатор проверяет только первые 8 символов

(двойное описание метки).

300 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

Пример программы
В примере программы изменена очередность сварки обоих сварных швов.
Пример кода START: Начало программы
NAHT1: Цикл 1-го шва
NAHT2: Цикл 2-го шва

Пример кода RESTART

LIST 1=(5211,3,500,259,160,290,0,0,2,30,67,40,330,0,0,0,0,0,0,12)
LIST 2=(5211,3,430,228,132,180,0,0,2,28,67,40,330,0,0,0,0,0,0,12)
MAIN
START:
PAUSE
JUMP NAHT2
NAHT1:
$ (2)
GP (1..3)
GC (4,5)
GP (6,7,1)
JUMP START
NAHT2:
$ (1)
GP (7..9)
GC (10,11)
GP (12,2)
JUMP NAHT1
END

2.3 Логические операции с цифровыми входами

Цифровые входы используются для реализации задач связи между кон-
троллером робота и периферийным оборудованием, соответствующим
требованиям заказчика. К этим задачам относятся, например, сигналы для
запроса положения инструментов и зажимных элементов, или же опрос
клавиш предварительной настройки на отдельных позициях обработки. В
запрограммированном цикле опрос входов осуществляется посредством
команд, а подключенные функции логически связываются с запрограмми-
рованным циклом.
Часто существует необходимость в продолжении запрограммированного
цикла в зависимости от «состояния» периферийных устройств. Для данно-
го требования в операционной системе имеются следующие команды.
1 Операторы следствия

1 1
Рисунок 5. Оператор следствия переменной «IF»

301
 Логические операции

Пример кода IF_IN(12)_THEN_JUMP_START

IF_NOT_IN(5)_THEN_PAUSE

Эти команды состоят из 2 частей:

1. Условие

Пример кода IF_IN(12) Запрос о состоянии сигнала 1 на входе 12

IF_NOT_IN(5) Запрос о состоянии сигнала 0 на входе 5

Запрос о состоянии сигнала 0 на входе 6 AND
IF_NOT_IN(6)_AND_IN(7)
(«и») о состоянии сигнала 1 на входе 7
Запрос о состоянии сигнала 0 на входе 6 OR
IF_NOT_IN(6)_OR_IN(7)
(«или») о состоянии сигнала 1 на входе 7

2. Оператор следствия

Пример кода После THEN («затем») описывается

оператор, который должен быть
THEN_PAUSE
выполнен при соблюдении условия на
входе. Здесь в примере следует ПАУЗА.

302 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

2.4 Логические операции с переменными

На основе переменных в программу могут быть включены простые
арифметические операции. При использовании команды IF могут быть
реализованы условные переходы, которые зависят от значения одной или
нескольких переменных.
Как и в случае с цифровыми входами, существует возможность выполне-
ния логических операций с помощью переменных.
Пример:
IF_BAUTEIL1_=_0_ THEN_T1WERT1:=_1_ ELSE_T1WERT1_:=_0
Условие Оператор следствия Альтернативный опера-
тор

См. блок 10 — стандартная версия — раздел «1. Обработка перемен-

ных» на странице 373.

Альтернативный оператор после оператора следствия

Если после невыполнения условия продолжение запрограммированного
цикла должно начинаться не в следующей по порядку строке, можно
дополнительно задать альтернативный оператор, например,

Пример кода XX:_IF_NOT_IN(7)_THEN_JUMP_AC_ELSE_JUMP_BC

В этом цикле опроса, если вход 7 не равен «1», производится переход к

метке перехода AC. Если вход 7 равен «1», производится переход к метке
перехода BC.
Стандартный цикл опроса
Пример кода
WW:_IF_NOT_IN(5)_THEN_JUMP_WW

В этой строке выполнение программы ставится в зависимость от состоя-

ния сигнала входа 5.
См. блок 9 — стандартная версия — раздел «5. Цифровые входы и вы-
ходы» на странице 320.

303
 Логические операции

2.5 Примеры программы

Пример программы 1
В рамках программы выбора с именем программы «МЕНЮ» выполняется
опрос 3 клавиш. Данные клавиши находятся непосредственно на 3 позици-
ях обработки установки. Посредством этих клавиш выдается разрешение
для соответствующей позиции обработки.
Входы распределены следующим образом, например,

Вход 14 = позиция 1 = программа «ПОЗИЦИЯ1»

Вход 15 = позиция 2 = программа «ПОЗИЦИЯ2»
Вход 16 = позиция 3 = программа «ПОЗИЦИЯ3»

Программа выбора «МЕНЮ»

С помощью команды RUN запускается другая программа, имеющаяся в
оперативной памяти. Имя, следующее за командой RUN, задает соответ-
ствующую программу (см. технику использования нескольких программ).
RESTART
Пример кода
MAIN
START:
IF IN(14) THEN RUN STATION1
IF IN(15) THEN RUN STATION2
IF IN(16) THEN RUN STATION3
JUMP START
END

Пример программы 2
В приспособление для зажима заготовки роботизированной установки
встроен переключатель, который приводится в действие заготовкой. С
помощью этого переключателя можно избежать запуска запрограммиро-
ванного цикла при отсутствии заготовки. В нашем примере этот переклю-
чатель подключен ко входу 14.

Пример кода RESTART

MAIN
START: IF IN(14) THEN JUMP ABLAUF
WRITE ('НЕ ВСТАВЛЕНА ДЕТАЛЬ, ПРОВЕРЬТЕ!')
PAUSE
WRITE ('')
JUMP START
ABLAUF:
GP (1..3)
$ (2)
..
END

304 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

Посредством запроса IF_IN(14) производится переход к метке перехода

ABLAUF, если состояние сигнала входа 14 равно «1», т. е. заготовка закре-
плена.
Если условие запроса не выполнено, на дисплее отображается текст,
определенный в команде WRITE. В следующей строке стоит команда PAUSE.
Таким образом, после заправки детали оператор должен нажать клавишу
«ПУСК» на пульте управления. Затем выведенный текст стирается, и
выполнение программы продолжается в строке с опросом детали.
Пример программы 3
В вышеизложенных пояснениях и примерах оператор следствия состоял
только из одной команды. Но по программно-техническим причинам
может потребоваться, чтобы оператор следствия состоял из ряда команд.
Поэтому в операционной системе интегрированы две команды,
BEGIN Начало оператора следствия

END Конец оператора следствия

позволяющие определить пакет программ, чтобы привязать его к условию.

Пример кода RESTART

MAIN
IF NOT IN(11) THEN
BEGIN
WRITE ('ВСТАВЛЕНА НЕ ТА ДЕТАЛЬ!')
PAUSE
WRITE (")
END
WRITE ('ПРОГРАММА ВЫПОЛНЯЕТСЯ')
GP (1..3)
$ (2)
..
END

Дополнительные области применения

Определение счетного цикла
(см. блок 10 — стандартная версия — раздел «2. Счетный цикл» на страни-
це 383).

Определение переменных
(см. блок 10 — стандартная версия — раздел «1. Обработка переменных»
на странице 373).
Арифметическая логическая операция
(см. специальную документацию «Параллельная задача»)

305
 Техника использования подпрограмм

3. Техника использования подпрограмм

С помощью техники использования подпрограмм можно сократить

время программирования и количество необходимых ячеек памяти в
контроллере робота. Также можно более наглядно оформить сложные
вложенные запрограммированные циклы.
Определение подпрограммы (процедура) выполняется в разделе
описания программы, т. е. перед запрограммированным циклом,
обозначенным строкой «MAIN». Он получает четкое название, состоящее
макс. из 32 символов.
Система различает процедуры только по первым 8 символам. Все
УКАЗАНИЕ!
остальные символы не учитываются. Использование специальных
знаков в названии не допускается.
В запрограммированном цикле посредством команды производится
вызовов и выполнение процедуры, а затем цикл продолжается в
следующей строке программы.
Подпрограммы также можно вкладывать, т. е. одна процедура может быть
вызвана в рамках другой процедуры. Однако при этом нужно помнить, что
объявление вызываемой процедуры выполняется перед процедурой, в
которой производится вызов.
Еще один способ экономии времени программирования заключается в
возможности вызова процедуры, объявленной в одной программе, в рам-
ках одной или нескольких программ.

3.1 Обзор
1 Extern: 2
Создание доступа к внешним
процедурам в текущей про-
грамме
2 Public:
Определение процедур для
использования во внешних
программах
3 PROG:
Определение и вызов
внутренних процедур 3
1
4 SUBFUNCTION:
Определение и вызов
подпрограмм при 4
одновременном
использовании переменных
6 5
5 VAR DEF:
Рисунок 6. Обзор описания переменных
Определение переменных
6 POINTS DEF:
Копирование точек из внеш-
них программ

306 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 9 Программные функции

3.2 Управление и команды

Составление и вызов внутренних процедур производится в разделе
PROC диалогового окна «Объявление». Процедуры, объявленные для
внутреннего использования, доступны только в управляющей программе,
в которой они были определены. Т. е. они не могут быть использованы ни в
какой другой программе. Они применяются, если текст программы можно
сократить за счет повторяющихся текстовых сегментов и, тем самым,
сделать его более наглядным.
Начало процедуры (PROC_...)
Составляется в разделе объявления программы. Одновременно
процедуре присваивается имя с помощью появляющейся клавиатуры. Имя
должно быть выбрано таким образом, чтобы оно описывало содержание.
Конец процедуры (ENDP)
С помощью этой команды осуществляется переход назад на место вызова
процедуры
Return
Выход из процедуры перед завершением выполнения процедуры.
Команды PROC, ENDP и RETURN находятся в разделе объявления.
Вызов процедуры (CALL_...)
В этом месте программы выполняется процедура с именем «XXX» .
Команда CALL находится в исполнительной части программы.
Процедуры, которые должны использоваться во внешних программах,
должны быть определены как «Public = опубликованные». В большинстве
случаев они применяются для управления функциями на периферии и
определяются в основной программе с именем «MASTER». Сюда относятся
в т. ч. очистка газового сопла и синхронное перемещение внешних
осей, так как эти функции используются в большинстве управляющих
программ. Для определения внешней процедуры нажмите кнопку Public
(«Опубликование»). Она остается активной до повторного нажатия. При
настройке процедуры (см. выше) она автоматически определяется как
Public.
PUBLIC_PROC_REI
Позволяет вызывать эту процедуру из другой программы.
Если в управляющей программе требуется процедура, определенная как
«внешняя», необходимо сообщить контроллеру, в какой основной про-
грамме она определена.
После нажатия кнопки Extern («Внешние») и DEF («ОПРЕДЕЛЕНИЕ»)
контроллер запрашивает имя процедуры. Оно вводится с помощью
виртуальной клавиатуры.

307
 Техника использования подпрограмм

EXTERNAL_PROC_REI_FROM_MASTER
Данная команда используется вместо объявления процедуры в программ-
ном разделе перед MAIN.
Данная строка имеет следующие компоненты:

EXTERNAL_PROC_ REI_ FROM_MASTER

Информирует о том, что Имя процедуры Указывает, в какой про-
речь идет о внешней грамме объявлена про-
объявленной процеду- цедура.
ре.

3.3 Примеры программы

Пример программы 1
Перед прохождением роботом своего контура с помощью датчика должен
быть произведен поиск точного положения детали.

Пример кода LIST1=(5411,3,500,259,160,290,0,0,2,30,87,40,330,0,0,0,0,0,0,12)

LIST100=(5411,0,0,20)
PROC SUCH
GP (100)
$ (100)
SET (1)
GP (101)
WHEN IN (1) DURING GC (103) THEN JUMP L001
RESET (1)
PAUSE
DECHANGE
L001:
RESET (1)
DECHANGE
CHANGE (102)
ENDP

MAIN
START: PAUSE
GP (1..2)
CALL SUCH
$ (1)
GP (3)
GC (4..6)
GP (7..9)
CIRO (0)
CIR (9,10,11,60)
GP (12,1)
DECHANGE
JUMP START
END

308 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

Пример программы 2
Ниже показана подпрограмма, которая направляет робота на
механическую очистку. Так как эта процедура требуется в нескольких
программах, она объявляется как PUBLIC_PROC (Public = опубликование) в
программе с именем «MASTER».
Выдержка из раздела объявления программы MASTER
Пример кода RESTART
PUBLIC PROC REIN
Часть 1 REI1: IF IN(4) THEN JUMP REI2
WRITE ('НОЖ СИСТЕМЫ ОЧИСТКИ НЕ В ПОРЯДКЕ')
PAUSE
WRITE ('')
JUMP REI1
REI2: GP (1..3)
SET (4)
WAITI (NOT IN(4))
WAITI (IN(4))
RESET (4)
SET (212)
GP (2,1)
RESET (212)
ENDP

PUBLIC PROC SYNC

В этом примере программы показана программа сварки, в разделе

объявления которой процедура REIN доступна из программы «MASTER».
Вставка в цикл производится с помощью команды CALL. В строке
применения можно одновременно применять несколько подпрограмм. К
примеру:

EXTERNAL_PROC_REIN,SYNC_FROM_MASTER

RESTART
Пример кода
LIST 1=(5411,3,500,259,160,290,0,0,2,30,87,40,330,0,0,0
Часть 2 EXTERNAL PROC REIN FROM MASTER

MAIN
START: PAUSE
$ (1)
GP (1..3)
GC (4..6)
GP (7..9)
CIRO (0)
CIR (9,10,11,60)
GP (12,1)
CALL REIN
JUMP START
END

309
 Техника использования подпрограмм

3.4 Расширенная техника использования подпрограмм

(SUBFUNC)
Расширенная техника использования подпрограмм обеспечивает одно-
временное использование переменных и подпрограмм (см. раздел 2). Это
представляется целесообразным, в частности, при применении парал-
лельного переноса с датчиком. Применение и составление подпрограмм
идентично описанному выше составлению обычных подпрограмм.

3.4.1 Команды в сравнении

Обычное Функция Применение с использова-
применение нием переменных
PROC_SEARCH Начало процедуры DEFSUBF_SEARCH_(STP)
ENDP Конец процедуры ENDSUBF
RETURN Преждевременный RETSUBFUNC
конец процедуры
EXTERNAL_PROC.. Внешняя проце- EXTERNAL_DEFSUBF..
дура
CALL_SEARCH Вызов процедуры SUBFUNC_SEARCH(9503)
Значение для переменной
STP

3.5 Описание синтаксиса SUBFUNC

3.5.1 Объявление
При применении процедуры SUBFUNC последнюю необходимо объявить в
разделе объявления программы или внешней библиотеки.
Объявление SUBFUNC состоит из следующих компонентов:

Объявление функции DEFSUBF

Имя функции до 8 символов
Передаваемый параметр до 20 переменных
Возвращаемый параметр до 10 переменных
Отмена функции RETSUBF
Завершение функции ENDSUBF

DEFSUBF TEST (N1,N2..N20)

Передаваемый параметр (1...20 переменных)

Имя функции (8 символов)
Вызов функции

Функция SUBFUNC должна содержать не менее одного передаваемого

параметра. Все прочие параметры необходимо вводить с разделением за-
пятой. Скобка заканчивает вызов в любом месте.

310 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

DEFSUBF TEST (N1)

Пример кода
DEFSUBF TEST (N1,N2,N3)
DEFSUBF TEST (N1,N2...N20)

DEFSUBF TEST (N1,N2..N20 ; R1,R2..R10)

Возвращаемый параметр
(0...10 переменных)
Передаваемый параметр (1...20 переменных)
Имя функции (8 символов)
Вызов функции

Опционально возможна также передача возвращаемых параметров. От

передаваемых параметров они отделяется точкой с запятой. Прочие воз-
вращаемые параметры отделяются запятой. Скобка заканчивает вызов в
любом месте.

Пример кода DEFSUBF TEST (N1;R1)

DEFSUBF TEST (N1;R1,R2,R3)
DEFSUBF TEST (N1,R1,R2…R10)

RETSUBF Отмена функции

Для нерегулярного прекращения вспомогательной функции с помощью

вызова команды RETSUBF возможна отмена функции в любом месте.

ENDSUBF Завершение функции

Завершение описания выполняется командой ENDSUBF.

УКАЗАНИЕ! Все использованные переменные вспомогательной функции

необходимо описать в разделе описания той же программы, к которой
относится вспомогательная функция.

311
 Техника использования подпрограмм

3.6 Вызов функции

Вызов SUBFUNC состоит из следующих компонентов:

Вызов функции SUBFUNC

Имя функции до 8 символов
Передаваемый пара- до 20 переменных
метр
Возвращаемый пара- до 10 переменных
метр

SUBFUNC TEST (N1,N2..N20;

Передаваемый параметр (1...20 переменных)

Имя функции (8 символов)
Вызов функции

Функция SUBFUNC должна содержать не менее одного передаваемого

параметра. Все прочие параметры необходимо вводить с разделением за-
пятой. Скобка заканчивает вызов в любом месте.

Пример кода SUBFUNC TEST (N1)

SUBFUNC TEST (N1,N2,N3)
SUBFUNC TEST (N1,N2...N20)

SUBFUNC TEST (N1,N2..N20; R1,R2..R10)

Возвращаемый параметр (0...10 пере-

менных)
Передаваемый параметр (1...20 переменных)
Имя функции (8 символов)
Вызов функции

Опционально возможна также передача возвращаемых параметров.

От передаваемых параметров они отделяется точкой с запятой. Прочие
возвращаемые параметры при вводе отделяются запятой. Скобка
заканчивает вызов в любом месте.

SUBFUNC TEST (N1;R1)

Пример кода
SUBFUNC TEST (N1;R1,R2,R3)
SUBFUNC TEST (N1,R1,R2...R10)

312 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

3.6.1 Передача переменной при вызове функции

Ниже представлено различие при использовании процедуры или вспомо-
гательной функции. Программная функция идентична для обеих программ
робота. Параметры, введенные в вызов функции, вводятся в переменные
описания вспомогательной функции.

SUBFUNC MESS (5000, 10, 1)

DEFSUBF MESS (PKT, TPL, REFP)

Это сравнимо со следующими командными строками процедуры:

…
Пример кода
PKT:=5000
TPL:=10
REFP:=1
GP_(PKT)
…

УКАЗАНИЕ! Количество параметров в вызове функции должно быть идентично

количеству в описании. Если количество различно, появляется
сообщение:
F1764: Ошибка количества параметров или параметр не указан.

313
 Техника использования подпрограмм

3.6.2 Точки подпрограммы записаны во внешней программе

При использовании процедуры из внешней программы, например
«MASTER», все использованные и генерированные точки записаны во
внешней программе. В нижеследующем примере программы «ПОЗИЦИЯ1»
записаны точки 1…6. В то же время, точки 100…103 записаны в программе
«MASTER».

Пример кода Пример программы MASTER с PROC Пример программы STATION1

RESTART
EXTERNAL PROC CLEAN FROM
PUBLIC PROC CLEAN MASTER
LIST 100 = (5611,...)
MAIN
ER1:
IF NOT IN (4)THEN JUMP ER1 GP (1,2,3)
CALL CLEAN
$ (100) GP (4,5,6)
GP (100)
SWITCH SETOUT,212 END
GP (101)
SWITCH RESOUT,212
GP (102)
GC (103)
SET(4)
WAITS(3)
RES(4)

ER2:
IF NOT IN (4) THEN JUMP ER1
ENDP

MAIN

END

314 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

3.6.3 Точки функции SUBFUNC всегда записаны в основной

программе
При использовании SUBFUNC из библиотеки, например, ICSELIB, точки
записаны не в библиотеке, а в основной программе. Точки 1…6 и
5000…5003 записаны в основной программе STATION2. В программе
CSELIB точки отсутствуют.

Пример кода Пример программы ICSELIB Пример программы STATION2

RESTART RESTART

VAR PKT,TPL,REFP EXTERNAL DEFSUBF MESS FROM

ICSELIB
DEFSUBF MESS (PKT,TPL,REFP)
GP (PKT) MAIN
$ (98)
SETDD (20,20) GP (1,2,3)
SETCSE (5,PKT+3,TPL) SUBFUNC MESS (5000,10,1)
GC (PKT+3) GP (4,5,6)
GETCSE (VALID,XM,YM,ZM)
END
DECHANGE
GETPOSA (PKT;...)
SASTOPAT (0;PKT)
STORPOSA (PKT+2,...)
IF REFP=1 THEN BEGIN
STORPOSA (PKT+1,...)
END
ENDSUBF

MAIN

END

315
 Техника использования подпрограмм

3.7 Пример функции SUBFUNC с использованием

возвращаемых параметров
В данном примере 3 переменных из программы STATION3 передаются
SUBFUNC. В БИБЛИОТЕКЕ с этими переменными выполняются различные
расчеты. Затем их результаты в виде возвращаемых параметров
передаются в программу STATION3.

Пример кода RESTART

VAR A,B,C,D,E,F
БИБЛИОТЕКА
DEFSUBF TEST (A,B,C;D,E,F)
D:=A+B
E:=B+C
IF E=0 THEN RETSUBF
F:=A+B+C
ENDSUBF

MAIN

END

Пример кода RESTART

VAR H,I,J
STATION3
EXT DEFSUBF TEST FROM LIBRARY

MAIN

SUBFUNC TEST (1,2,3;H,I,J)

WRITE (‘H=‘,H,‘I=‘,I,‘J=‘,J)
END

В результате получают эти переменные:

H= 3 I=5 J=6

УКАЗАНИЕ! Использованные переменные разрешается применять только в форма-

те «Integer» (целых чисел). При использовании других типов перемен-
ных, таких как «плавающая» или «строковая», появляется сообщение об
ошибке.

316 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 9 Программные функции

3.8 Дополнительные функции

3.8.1 Копирование точек из внешних программ

Отдельные точки копируются из внешних программ. (см. блок 10 — раздел
«3. Копирование / генерация точек при выполнении программы» на
странице 385).

3.8.2 Определение переменных

С помощью алфавитно-цифровой клавиатуры можно описать
нужные переменные. Запись осуществляется в разделе описания
запрограммированного цикла. (см. блок 10 — раздел «1. Обработка
переменных» на странице 373).

317
 Параллельный перенос в режиме онлайн

4. Параллельный перенос в режиме онлайн

4.1 Декартов сдвиг точек в пространстве

При записи одинаковых свариваемых деталей или одинаковых частей
швов в рамках одной заготовки можно сохранить точки повторяющихся
циклов только один раз.
Все остальные позиции рассчитываются на основе этого уже
запрограммированного сегмента в рамках декартовых координат робота
со сдвигом и инструмент подводится к ним со сдвигом.
Поскольку при этом виде сдвига для расчета всех остальных подсегментов
1 2 3

1 Параллельный
2 Преобразование
3 Зеркальное отображение

Рисунок 7. Параллельный перенос в режиме онлайн

используется только одна точка, сегменты программы (оригинал и копия)

могут быть сдвинуты только параллельно друг другу. Заготовки могут быть
размещены на разной высоте. Но и здесь они должны быть расположены
параллельно друг другу.
Команды:

CHANGE_(Nr.) Активация переноса, номер = номер точки

CHANGE_(номер,номер)

Пример кода RESTART

LIST 1 = (5211,1,0,48,124,260,700,0,0,16,50,0,0,0,0,0,0,5,35,30,5,0)
MAIN
DECHANGE
GP (1..3)
$ (1)
GC (4,5)
ARC (5,6,7)
GC (8,9)
GP (10..13) !GP (10)

318 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

Пример кода CHANGE (3) !ALTERNATIV !CHANGE (3,13)

!GP (3)
GC (5) !GC (4,5)
ARC (5,6,7)
GC (8,9)
GP (10)
DECHANGE
GP (1)
END

При помощи команды CHANGE_(Nr.) контроллер рассчитывает вектор

10 сдвига между положением робота в данный момент и заданной точкой.
9
1 7
8
Этот вектор суммируется со всеми последующими точками. Инструмент
2

5
6
подводится во все точки со смещением на вычисленный вектор вплоть до
3
4
12
11
отмены сдвига (DECHANGE).
13

CHOFF Прерывание сдвига.

Вектор сдвига Инструмент снова подводится в первоначальное положение всех
Сдвиг в направлении X,Y,Z следующих точек.
CHON Повторное включение вектора сдвига
При помощи команды CHON снова активируется последний вектор
сдвига. Инструмент снова подводится в следующие точки со сдвигом.
DECH Удаление вектора сдвига.
Инструмент снова подводится в первоначальное положение всех
следующих точек. Для выполнения нового сдвига с помощью коман-
ды CHANGE_(Nr.) необходимо сформировать новый вектор.

УКАЗАНИЕ! Коррекцию точек, за исключением точки для вектора сдвига, можно

выполнять только на исходной детали.

4.2 Преобразование в режиме онлайн и зеркальное отображение

Для получения дополнительной информации по теме «Преобразование и
зеркальное отображение» ознакомьтесь с разделом «Трехмерное преобра-
зование в режиме онлайн» на странице 502 в части «Опции» настоящего
руководства.

1 Параллельный
2 Преобразование
3 Зеркальное отображение

1 2 3
Рисунок 8. Обзор типов преобразований

319
 Цифровые входы и выходы

5. Цифровые входы и выходы

В стандартном контроллере в распоряжении пользователя имеются по 16

цифровых входов и выходов (см. блок 2 — раздел «Цифровые входы
/ выходы»«1.7 Цифровые входы и выходы» на странице 48). Они
предназначены для управления функциями на периферии, которые долж-
ны быть логически связаны с запрограммированным циклом
Обозначение «цифровой» свидетельствует о том, что сигналы от или к
периферии могут иметь только два состояния переключения («ВКЛ» или
«ВЫКЛ») .
Входные сигналы могут опрашиваться в программе. С помощью условных
переходов можно управлять запрограммированным циклом или изменять
его в соответствии с имеющимися входными сигналами.
Для вывода цифровых сигналов на периферию в распоряжении
контроллера имеются цифровые выходы. Они могут быть назначены или
сброшены в запрограммированном цикле посредством команд.
Кроме того, контроллер располагает цифровыми выходами с
зарезервированными функциями. Через них, среди прочего, выполняется
переключение внутрисистемных функций (например, включение/
выключение электрической дуги).

5.1 Переключение цифровых выходов посредством

программной команды
С помощью следующих команд можно управлять функциями,

1 - двоично-кодированный опрос
цифровых входов
2 Переключение цифровых вы-
ходов посредством программной
команды
3 Тестер цифровых входов и вы-
ходов
(см. блок 2 — стандартная
версия — раздел«1.7 Цифровые
входы и выходы» на странице 1 3
48).

Рисунок 18. Включение цифровых выходов

подключенными к цифровым выходам, в зависимости от

запрограммированного цикла.

320 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

Для этого в операционной системе предусмотрены 2 команды.

Назначение или включение одного или нескольких

SET _(12)
выходов

Сброс или выключение одного или нескольких

RESET_(12)
выходов
Номера выходов вводятся с помощью появляющейся цифровой
клавиатуры. Ввод области выходов в запрограммированный цикл
производится с разделением 2 точками (..), а отдельных выходов — с
разделением запятой (,), например,

SET_(1..3) В показанном примере включаются выходы от 1 до 3.

5.2 Шлифуемое включение и выключение цифровых выходов

Команда

SWITCH_SETOUT,Nr. Nr. = номер цифрового выхода

позволяет включать цифровой выход во время перемещения по траекто-

рии без отрицательного влияния на внешний вид или свойства сварного
шва.
Выключение производится с помощью команды

SWITCH_RESOUT,Nr. Nr. = номер цифрового выхода

Шлифуемое включение и выключение цифровых выходов применяется,

в том числе, при использовании способа тандемной сварки с QUINTO I.
К примеру, таким образом во время перемещения по траектории может
подключаться или отключаться вторая сварочная проволока без задержки
сварочного движения или кратковременного отключения электрической
дуги.

Пример кода RESTART

LIST 1=(5411,3,0,85,210,300,700,0,2,0,100,240,0,0,0
MAIN
ST: PAUSE !Проволока SG 2 1,2мм
SET (213) !Газ: 92% аргон, 8% CO2
GP (1,2) !Расстояние проволоки: 18 мм
GC (3)
SWITCH SETOUT,214 !Включение второй
GC (4,5) !сварочной проволоки
RESET (213,214)
GP (6,7)
JUMP ST
END

321
 Цифровые входы и выходы

Двоично-кодированный опрос цифровых входов и выходов

5.2.1 Двоичный опрос цифровых выходов

Команда
GETOUT_( OUT, 9, 8 )

Количество считываемых выходов

Первый считываемый выход
Переменная (получает десятичное значение)
позволяет выполнять опрос состояния сигналов до 32 цифровых выхо-
дов, расположенных один за другим. При этом состояние переключения
указанных выходов (см. раздел 5.4) рассматривается в двоичной системе
счисления, затем формируется десятичное значение и переносится в пере-
менную.

Номер выхода 16 15 14 13 12 11 10 9
Состояние переключения
0 0 1 0 1 0 1 0
( = двоично-десятичный код)
Десятичный весовой
128 64 32 16 8 4 2 1
коэффициент бита
Десятичное значение 32 + 8 + 2 = 42

Таким образом, считываемый внешним контроллером двоично-

десятичный код может быть проверен в комбинации с командой INWORD.
Для этого внешний контроллер должен переслать прочитанный двоично-
десятичный код назад на входы контроллера робота. В таком случае
сформированное десятичное значение переменной в команде INWORD
должно быть идентичным значению переменной в команде GETOUT.

5.2.2 Опрос цифровых входов

Если для создания имен программ используются цифровые входы (см.
раздел «Генерация имен программ для автоматической дополнительной
загрузки программ»), с помощью команды
INWORD_( EING, 9, 8 )

Количество считываемых входов

Первый считываемый вход
Переменная (получает десятичное значение)

можно опросить группу входов. Приведенная в примере переменная EING

получает десятичное значение, которое формируется на основе имеющих-
ся на входах состояний сигналов. В показанном выше примере опрашива-
ются восемь входов. Первый опрашиваемый вход имеет номер 9.

322 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

Пример: Формируется десятичное значение 98.

Номер входа 16 15 14 13 12 11 10 9
Состояние переключения
0 1 1 0 0 0 1 0
( = двоично-десятичный код)
Десятичный весовой коэффици-
128 64 32 16 8 4 2 1
ент бита
Десятичное значение 64 + 32 + 2 = 98

Пример кода RESTART

VAR_EING
MAIN
INWORD_(EING,9,8) ! Считывание входов
! и формирование десятичного значения
GENNAME ('10','XY',EING) ! Генерация имени программы
OVERLAY 'N',PRGXXXXX,SRC ! Загрузка программы
END

5.3 Двоично-кодированное включение цифровых выходов

OUTWORD_( 14, 9, 8 )

Количество включаемых выходов

Первый включаемый выход
Десятичное числовое значение

При помощи команды OUTWORD_(14,9,8) на основе десятичного числового

значения двоично-кодированным способом выполняется включение группы
выходов. Затем эта двоичная комбинация выходов может обрабатываться
дальше в других контроллерах. В показанном выше примере включаются
восемь выходов. Первый включаемый выход имеет номер 9. Указанное
десятичное значение «четырнадцать» приводит к включению выходов 10, 11
и 12.

Номер выхода 16 15 14 13 12 11 10 9
Состояние сигнала на выходе 0 0 0 0 1 1 1 0
Десятичный весовой
128 64 32 16 8 4 2 1
коэффициент бита
Десятичное значение 8 + 4 + 2 = 14

323
 Цифровые входы и выходы

Команда SWITCH_OUTBYTE работает аналогично описанной выше команде

OUTWORD. Однако она является шлифуемой, т. е. существует возможность
включения выходов во время перемещения по траектории.

GC_(3,4)
Пример кода
SWITCH_OUTBYTE,14,9,8
GC_(5..7)

Ограничение: Можно включить не более 8 расположенных подряд

выходов.

5.4 Меню цифровых входов и выходов

Цифровые входы и выходы необходимы в т. ч. для управления
периферийными устройствами. Для этого в распоряжении пользователя
имеется до 64 входов и выходов.

Ручное включение/выключение цифровых выходов может стать причи-

ной опасных действий. При определенных обстоятельствах возможно
освобождение и падение инструментов и деталей.

ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ!
OUT Назначение/сброс цифровых выходов
IN Опрос цифровых входов

При помощи кнопок со стрелками осуществляется выбор диапазона номе-

ров.
Назначение цифровых входов и выходов зависит от конфигурации уста-
новки и может отличаться.

Рисунок 9. Задание цифровых входов/выходов.

324 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

1–64 Свободные входы/выходы для пользователя

97–126 Лазерный датчик iCSE / тормоза
161–208 Внутренние системные входы/выходы
209–232 Внутренние входы/выходы для управления источниками
сварочного тока
257–288 Входы безопасности MI32
289–358 Опциональные для MANAX
361–382 Главный-подчиненный

Включение/выключение выхода производится непосредственно с

помощью соответствующей кнопки или после выбора кнопки SET/
RESET. Нужный выход вводится с помощью цифровой клавиатуры. При
переключении нескольких выходов номера вводятся с разделением
запятой, либо с помощью кнопки «Диапазон номеров точек» вводится
последний номер входа/выхода.
Расположение выводов входов и выходов для управления
УКАЗАНИЕ!
периферийными устройствами (например, очисткой горелки,
системой смены горелки) указывается в соответствующей схеме
соединений периферийного оборудования.
Для обозначения цифровых входов/выходов в каталоге
C:\Cloos\PHG контроллера Rotrol происходит сохранение текстового
файла (IO.TXT). Он предназначен для специалиста по сервисному
обслуживанию фирмы Cloos.

5.5 Цифровые выходы с зарезервированными функциями

Цифровые выходы также нужны для связи компьютера с контроллером с
целью обмена сигналами. Данными сигналами управляет операционная
система.
Однако в особых случаях необходимо, чтобы программист обеспечил
включение или выключение этих выходов посредством управляющей
программы. Для таких специальных функций в операционной системе
предусмотрены номера выходов начиная с 97-го и выше.
Программистам целесообразно использовать следующие выходные
сигналы:

«Электрическая дуга ВКЛ/ВЫКЛ» Номер выхода 185

«Импульсная синхронизация Номер выхода 210
ВКЛ/ВЫКЛ»
«ВКЛ/ВЫКЛ защитного газа» Номер выхода 211
«ВКЛ/ВЫКЛ продувки горелки» Номер выхода 212

При цифровом управлении источником сварочного тока

УКАЗАНИЕ!
используется диапазон номеров выходов 217..224 (см. руководство
по сервисному обслуживанию, блок 4 — раздел «Интерфейсы шины
ввода-вывода»).

325
 Определение, позиционирование и параметризация внешних осей

Функциональные выходы «Электрическая дуга ВКЛ/ВЫКЛ» и «Импульсная

синхронизация ВКЛ/ВЫКЛ», как правило, переключаются параметром «Со-
стояние» в списке параметров режима сварки.
Остальные функциональные выходы при необходимости переключаются
с помощью команд SET и RESET в соответствующем месте в управляющей
программе. Использование определенного метода зависит от программ-
ных требований и опыта программиста.

6. Определение, позиционирование и параметризация

внешних осей

(см. блок 1 — опции — раздел «1. Внешние оси» на странице 424).

7. Изменение центра инструмента и вектора ориентации

инструмента во время выполнения программы

Для использования автоматических систем смены сварочной горелки

требуется адаптация центров инструмента и вектора ориентации инстру-
мента во время выполнения программы. Для этого контроллер предостав-
ляет следующие возможности:

Рисунок 10. Изменение центра инструмента

1. Временное изменение центра инструмента и значения вектора ори-

ентации инструмента
2. Изменение системного центра инструмента и вектора ориентации
инструментов, активация определений инструмента
3. Преобразование центра инструмента в режиме онлайн (опция) на
основе вычисленного отклонения центра инструмента

УКАЗАНИЕ! Описанные ниже возможности внесения изменений (STCP, STOV, SETTCP

и GETTCP ) служат только для совместимости «снизу вверх» с существую-
щими программами. Изменение производится посредством активации
соответствующего определения инструмента (см. пункт 7.5)

326 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

7.1 Изменение значения центра инструмента

Расчеты круговых движений и движений по части окружности, движений
по осям руки манипулятора робота (изменение установочных углов «аль-
фа», «бета», «гамма»), а также синхронное перемещение с внешними осями
требуют точного определения значения центра инструмента для всех сва-
рочных горелок, использованных в управляющей программе. С помощью
цифровой клавиатуры введите значения центра инструмента для X, Y и Z.
Посредством команды,
STCP_(значение,значение,значение)
включенной в управляющую программу, производится перезапись систем-
ного центра инструмента.
Перемещение осей робота в режиме «ОБУЧЕНИЕ» через углы «альфа»,
«бета» и «гамма» при неправильно введенном системном центре
инструмента приводит к смещению кончика электрода.

Пример кода RESTART

LIST 1=(5411,0,0,120,....)
MAIN
STCP (3,0,496)
START: PAUSE
$ (1)
GP (1..3)
GC (4..6)
GP (7..9)
CIRO (0)
CIR (9,10,11,60)
GP (12,1)
JUMP START
END

В примере программы центр инструмента использованной сварочной

горелки определяется посредством команды STCP. Он действителен до тех
пор, пока не будет перезаписан еще одной командой STCP.

7.2 Временное изменение значения вектора ориентации ин-

струмента
Поскольку углы изгиба сварочных горелок могут быть разными, равно как
и значения центра инструмента, с помощью команды
Значение,

Значение,

Значение

STOV_( )

Направление Z
Направление Y
Направление Х

можно определить новое соотношение направлений использованной

сварочной горелки для конкретного запрограммированного цикла.
Ввод относительных значений аналогичен вводу значений для центра
инструмента.

327
 Изменение центра инструмента и вектора ориентации инструмента
во время выполнения программы

7.3 Изменение системного центра инструмента

Изменение системного центра инструмента или одного из других пяти
центров инструмента во время выполнения программы можно выполнить
с помощью
SETTCP_( 0, TCPX, TCPY, TCPZ )

Значение центра инструмента для

направления Z
Значение центра инструмента для направления Y
Значение центра инструмента для направления X
Номер центра инструмента

При этом обратите внимание на то, что при изменении системного центра
инструмента изменяется режим передвижения в режиме «ОБУЧЕНИЕ».

7.4 Чтение существующих значений центра инструмента

Значения центра инструмента, которые уже определены и записаны в ша-
блоне центра инструмента, можно ввести в память во время выполнения
программы с помощью команды
GETTCP_(0,TCPX,TCPY,TCPZ)
и при необходимости использовать их для запрограммированного цикла.

Пример кода RESTART

VAR TCPZ,TCPY,TCPX
Ввод в память LIST 1=(5411,0,0,120,....)
системного MAIN
центра инстру- GETTCP (3,TCPX,TCPY,TCPZ)
WRITE ('ЗНАЧЕНИЯ ЦЕНТРА ИНСТРУМЕНТА:' ,TCPX,TCPY,TCPZ)
мента 3
STCP (TCPX,TCPY,TCPZ)
START: PAUSE
$ (1)
GP (1..3)
GC (4..6)
GP (7..9)
CIRO (0)
CIR (9,10,11,60)

В примере посредством команды GETTCP считывается системный центр

инструмента 3. Значения записываются в переменных TCPX, TCPY и TCPZ и
выводятся на сенсорный экран посредством команды WRITE.
При помощи команды STCP режим передвижения роботизированного
механизма по траектории в рамках данного запрограммированного цикла
адаптируется в соответствии с геометрией сварочной горелки.

328 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 9 Программные функции

7.5 Активация определений инструмента

Отображаются определения инструмента, записанные в программе
TOOLLIB в виде подпрограммы.
(см. блок 3 — стандартная версия — раздел «4. Центр инструмента
(TCP) и вектор ориентации инструмента (TOV)» на странице 87).
Выберите определение, соответствующее текущему инструменту. При
использовании контроллера CSC следите за тем, чтобы инструмент был
подведен в соответствующую позицию смены инструмента.

7.6 Преобразование в режиме онлайн на основе вычисленного

отклонения центра инструмента

Вычисление новых центров инструмента в

NEWTCP
рамках запрограммированного цикла

Активировать преобразование центра

GUNCHAON
инструмента в режиме онлайн

Деактивировать преобразование центра

GUNCHAOFF
инструмента в режиме онлайн

Подробное описание команд содержится в части 2 — опции, раздел

«Трансформация центра инструмента» на странице 511 инструкции по
программированию.

8. Виртуальная клавиатура

Виртуальная клавиатура обеспечивает возможность удобного ввода ко-

манд с длинным синтаксисом.
Команда RETURN переносит изображенную командную строку в программу
и позволяет одновременно вводить дополнительные командные строки.
Командные строки записываются перед текущей программной строкой.

Рисунок 11. Виртуальная клавиатура

329
 Изменение центра инструмента и вектора ориентации инструмента
во время выполнения программы

9. Редактирование информации о точках

См. блок 10 — стандартная версия — раздел «3. Копирование / генера-

ция точек при выполнении программы» на странице 385.

10. Прерывание программы (ПАУЗА)

При помощи этой кнопки в запрограммированный цикл вводится

команда «ПАУЗА». В этом месте выполнение программы останавливается.
Выполнение будет продолжено только при повторной команде СТАРТ. В
зависимости от выбранного режима работы команда СТАРТ может быть
дана нажатием клавиши «ПУСК» на РП или на панели управления, а также
от периферийных контроллеров.

11. Команды ожидания

В некоторых случаях перед выполнением следующей команды необходи-

мо, чтобы компьютер подождал определенное время или же ожидал смену
сигнала входа. Команды для этого выглядят следующим образом:

Буква «I» свидетельствует о необходимости ожидания

WAITI
смены сигнала входа, например,

WAITM Буква «М» обозначает единицу «миллисекунда».

WAITS Буква «S» обозначает единицу «секунда».

Рисунок 12. Обзор команд ожидания

330 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

WAITI_(IN(4)) Ожидание сигнала «ВКЛ» на входе 4

WAITI_(NOT_IN(4)) Ожидание сигнала «ВЫКЛ» на входе
4
WAITI_(IN(4)_AND_IN(6)) Ожидание сигнала «ВКЛ» на входе 4
и входе 6
WAITI_(NOT_IN(4))_OR_(NOT_IN(6)) Ожидание сигнала «ВЫКЛ» на входе
4 или входе 6
Ниже содержится объяснение процедуры ввода команд ожидания на
примере команды WAITI.

1 Диалоговое окно
2 Кнопка для применения вы-
бора

IN
NOT IN
1

После нажатия кнопки WAITI в диалоговом окне появляются условия за-

IN проса, каким должно быть состояние сигнала цифрового входа, чтобы
NOT IN
можно было продолжить выполнение программы.
Посредством логической операции AND (и) или OR (или) также можно за-
просить состояния сигналов нескольких входов.
Отметьте нужное условие с помощью клавиш со стрелками.
После подтверждения условия кнопкой «Выбор» введите номер
соответствующего входа. Вместо номера входа можно, с помощью кнопки
VAR, использовать переменную.
AND
OR
) Затем выберите метод связи и повторите описанный выше порядок
действий, чтобы ввести дополнительные номера входов, или завершите
ввод, поставив закрывающую скобку «)».
Введенные данные, показанные в полосе предварительного просмотра,
вносятся в запрограммированный цикл.

Команда NOP = (без операции) это минимальное

NOP возможное время задержки. Оно соответствует одному
рабочему такту процессора.

331
 Считывание и запись времени выполнения

12. Считывание и запись времени выполнения

12.1 Ввод в память времени

При помощи команды GETTIME можно запросить три разных параметра
времени (таймеры)

Абсолютное время с датой (таймер 00)

время выполнения программы (таймер 10)
Время сварки (таймер 20)

и записать результат в одной или нескольких переменных.

Пример: Ввод в память абсолютного времени с датой

GETTIME_( 00; СЕКУНДА,МИНУТА,ЧАС,МЕСЯЦ,ГОД )

Переменные, в которых записываются разные едини-

цы измерения.
Определяет таймер

Не обязательно задавать все параметры. К примеру, вам нужны только три

первые переменные, чтобы запросить время.
Применение обоих таймеров для времени выполнения программы и
времени сварки отличается только 1-м параметром. определяющим
таймер.
Пример: Ввод в память времени сварки

GETTIME_(20;MSEK,SEKUNDE,MINUTE,STUNDE,TAG)

В отличие от таймера 00 невозможно запросить месяц и год. Значение 1-й

переменной выводится в миллисекундах.
Для обоих таймеров 10 и 20 также необязательно указывать все
параметры. Однако при вводе только одного параметра в этой
переменной все время записывается в единице «миллисекунда».
Пример: Запрос времени сварки с одной переменной

GETTIME_(20;ВРЕМЯ)

В виде результата для времени сварки, равного, например, трем часам,

в переменной «ВРЕМЯ» записывается значение «10 800 000», которое
вычисляется следующим образом:

3 часа = 180 минут = 10800 секунд = 10800000 миллисекунд

332 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

В следующем примере программы после времени сварки, равного 25

минутам, должна быть запущена подпрограмма для очистки горелки.

Пример кода RESTART

EXTERNAL PROC REI FROM MASTER
LIST 1 =(5411,3,500,259,160,290,0,0,30,87,40,330,0,0,0,0,0,0,12)

VAR MSEK,SEK,MIN

MAIN
START:PAUSE
$ (1)
!РАБОЧАЯ ПРОГРАММА
GETTIME (20;MSEK,SEK,MIN)
IF MIN > 24 THEN CALL REI !В подпрограмме REI таймер
!снова устанавливается на «0»;
!(см. «Запись времени»)
JUMP START
END

Тот же запрограммированный цикл только с одной переменной:

Пример кода RESTART

EXTERNAL PROC REI FROM MASTER
LIST 1 =(5411,3,500,259,160,290,0,0,30,87,40,330,0,0,0,0,0,0,12)

VAR ZEIT

MAIN
START:PAUSE
$ (1)
!РАБОЧАЯ ПРОГРАММА
GETTIME (20;ZEIT)
IF ZEIT > 1500000 THEN CALL REI

JUMP START
END

333
 Считывание и запись времени выполнения

12.2 Запись времени

Поскольку, например, после окончания процесса очистки нужно снова
запрашивать время сварки, необходимо установить соответствующий
таймер на «ноль».
В отличие от команды GETTIME, при которой можно также запрашивать
абсолютное время, с помощью команды

SETTIME (Запись времени)

можно только воздействовать на оба таймера времени выполнения про-

граммы и времени сварки.
Пример: Сброс времени сварки

Пример кода RESTART

PUBLIC PROC REI
SETTIME (20;0)
REI1: IF IN (4) THEN JUMP REI2
WRITE ('СБОЙ')
JUMP REI1
REI2: GP (1..3)
SET (4)
WAITS (1)
RESET (4)
WAITI (IN(4))
SET (212)
GP (2,1)
RESET (212)
ENDP

MAIN
END

В показанном примере таймер 20 (время сварки) устанавливается на «0».

Однако в команде SETTIME можно также ввести другое значение. Оно
определяет все время в единице измерения «миллисекунда».
Пример: Запись времени выполнения программы, равного 15 минутам

SETTIME_ (10;900000) 15 мин = 900 с = 900.000 мс

УКАЗАНИЕ! При выключении главного выключателя сброс времени выполнения

программы и времени сварки не производится.
Отсчет времени выполнения программы прекращается при ОСТАНОВЕ,
АВАРИЙНОМ ОСТАНОВЕ, ПРИОСТАНОВКЕ и отпускании клавиши раз-
блокировки.
Абсолютное время можно настроить в режиме работы «СЕРВИС» (см.
руководство по сервисному обслуживанию).

334 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

12.3 Считывание и запись времени в параллельной задаче

Описание команд GTIMER и STIMER содержится в части «Опции» инструк-
ции по программированию (блок 8 — опции — раздел «1. Параллельная
задача» на странице 571).

13. Многослойная технология

Описание многослойной технологии содержится в

блоке 2 — опции — раздел «1. Общие сведения» на странице 471, а
также в
разделе «2. Расширенная многослойная технология» на странице
477.

14. Методы программирования

Запуск и завершение парал-

1
лельной задачи
Контроль технологических
2
данных
Генерация программы и
3
логической операции
2
3
1

Рисунок 13. Обзор методов программирования

14.1 Параллельная задача

См. блок 8 — опции — раздел «1. Параллельная задача» на странице
571.

335
 Методы программирования

14.2 PDM — Prozess Daten Monitoring (мониторинг технологиче-

ских данных)
Инсталляция и запуск дополнительного программного обеспечения PDM
выполняется на компьютере, связанном с контроллером QIROX через сеть.
Задачей программы PDM является регистрация производственных данных
контроллера QIROX, включая соединенные с ним последовательные
источники сварочного тока. Впоследствии собранные данные могут
анализироваться и сохраняться для определенных периодов времени
(например, посменно). Помимо обычных производственных данных,
возможна также регистрация данных об анализе детали и шва.
Команда

PDMSET_(1;Обозначение детали)

передает соответствующий номер детали, включая обозначение детали, в

программу PDM, тем самым способствуя упрощению последующего рас-
пределения собранных данных.
Для анализа шва производится нумерация сварных швов в управляющей
программе.
С помощью команды
PDMSEAM_( Ном. )

номер сварного шва

в программу «PDM» передаются данные текущего сварного шва с

использованием номера сварного шва. Сообщение конца сварного шва
производится посредством команды

PDMSEAM_(0)

Она вводится в управляющую программу непосредственно после каждого

сварного шва. Таким образом, можно локализовать, анализировать и
протоколировать дефекты сварного шва для каждого сварного шва.

336 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

Пример:
Пример кода RESTART
EXTERNAL_PROC_REI_FROM_MASTER
LIST 1=(5411,1,0,44,56,230,0,0,0,2,30......)
MAIN
$_(1)
PDMSET_(1;ТЕСТОВАЯ ДЕТАЛЬ)
GP_(1,2)
PDMSEAM_(1)
GP_(3)
GC_(4,5)
PDMSEAM_(0)
GP_(5,7)
PDMSEAM_(2)
GC_(...
еще одна управляющая программа
.
CALL REI
RUN MENUE
END

С помощью команды
PDMVAR_( 0; 'CHARGE', PDV )

Передаваемая переменная
Передаваемый текст
Типовое обозначение

существует возможность дальнейшего подразделения различных данных,

связанных с деталью, и их передачи в программу PDM в рамках детали,
обозначенной командой «PDMSET».

337
 Методы программирования

Команда

FUNCON_PDMWATCH

проверяет, находится ли компьютерное программное обеспечение «PDM»

в режиме онлайн. При отсутствии ответа от компьютерного программного
обеспечения на контроллере робота отображается квитируемое
сообщение об ошибке.
Во время выполнения программы производится проверка выполнения
команды о повторном нахождении компьютерного программного
обеспечения «PDM» в режиме оффлайн или временного нахождения в
режиме оффлайн. В этом случае также выдается сообщение об ошибке.
При разрыве соединения во время перемещения по траектории
сообщение об ошибке подается только в конце контура, чтобы не
прерывать процесс сварки.
Активация функции должна выполняться исключительно в нужной про-
грамме.
Ее деактивация производится с помощью команды

FUNCOFF_PDMWATCH

УКАЗАНИЕ! Более подробная информация содержится в документации к про-

граммному обеспечению «PDM».

338 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 9 Программные функции

14.3 Генерация программы и логической операции

14.3.1 Автоматический запуск и дополнительная загрузка

программ
В связи с тем, что в оперативной памяти одновременно могут находиться
несколько программ, целесообразно запускать одну программу
посредством другой программы. Благодаря различным удобным
вариантам оформления (например, в сочетании с цифровыми входами)
с помощью этой функции обеспечивается максимальный уровень
надежности и экономии труда, поскольку запуск нежелательной
программы оператором будет исключен.
Функция автоматического выполнения программы подразделяется на две
области:

14.3.2 Запуск программ в оперативной памяти

Запуск программ производится с помощью команды
RUN_Programmname.

Пример программы
На 3 фиксированных позициях обработки запрограммированы програм-
мы «Труба», «Балка» и «Рама». После нажатия предварительной настройки
(цифровой вход) эти программы должны выполняться в произвольном
порядке. Для этого составляется еще одна программа, управляющая выбо-
ром. На практике для этой программы преимущественно используется имя
«МЕНЮ», поскольку оно частично отражает задачу этой программы.

339
 Методы программирования

Пример кода MENUE

RESTART
MAIN
START:
IF IN (1) THEN RUN ROHR ➊
IF IN (2) THEN RUN RAHMEN ➋
IF IN (3) THEN RUN BEAM ➌
JUMP START
END

MASTER
RESTART
PUBLIC PROC REI
IF NOT IN(4) THEN BEGIN
WRITE ('НОЖ НЕ В ИСХОДНОМ ПОЛОЖЕНИИ')
END
GP (1,2,3)
GC (4)
SET (4)
WAITI (NOT IN(4))
WAITS (4)
RESET (4)
WAITI (IN(4))
GC (5)
GP (6,1)
ENDP REI
PUBLIC PROC SYNC
EXTDEF (1;1;700,701,702)
EXTDEF (2;0;800,801,802,803,804)
EXTDEF (3;0;900,901,902,903,904)
EXTCHAIN (1,3,2)
EXTSYNON
ENDP SYNC

MAIN
END

340 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

ROHR = ТРУБА
➊ RESTART
Пример кода EXTERNAL PROC REI FROM MASTER
LIST 1=(5411,1,0,44,56,230,0,0,0,2,30......)
MAIN

Управляющая программа

CALL REI
RUN MENUE
END

RAHMEN = РАМА
➋ RESTART
Пример кода EXTERNAL PROC REI FROM MASTER
LIST 1=(5411,1,0,44,56,230,0,0,0,2,30......)
MAIN

Управляющая программа

CALL REI
RUN MENUE
END

BEAM = БАЛКА
➌ RESTART
Пример кода EXTERNAL PROC REI,SYNC FROM MASTER
LIST 1=(5411,1,0,44,56,230,0,0,0,2,30......)
MAIN
CALL SYNC

Управляющая программа

CALL REI
RUN MENUE
END

341
 Методы программирования

14.3.3 Дополнительная загрузка и запуск программ на внешних

носителях информации
На практике объема оперативной памяти зачастую недостаточно для
одновременной записи всех программ в память. С помощью команды

OVERLAY_Name

можно автоматически дозагружать и запускать программы, находящиеся

на дискете, жестком диске или ПК, во время выполнения программы.
Поскольку перед дополнительной загрузкой программы может возникнуть
необходимость в удалении другой программы, в команде OVERLAY можно
использовать дополнительные параметры.

Имя Имя
OVERLAY_ 'D', SRC
загрузки, удаления,

Исходный (SouRCe) код (текст

программы) также загружается.
Для выполнения программы
он не требуется. Без этого
указания загружаются только
промежуточный код и точки.

Имя удаляемой программы. Без этого указания

программа не удаляется.
Имя программы, которая должна быть дополнительно
загружена.
Буквенный идентификатор дисковода

Пример программы

Пример кода MENUE

MAIN
START:
IF IN(11) THEN OVERLAY E,PRG1,PRG2,SRC
IF IN(12) THEN OVERLAY D,PRG2,PRG1
JUMP START
END

342 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

Пример кода PRG1

LIST 1=(....)
MAIN
$ (1)
GP (1,2)
GC (3..6)
GP (7,8,1)
RUN MENUE
END

Пример кода PRG2

LIST 1=(....)
MAIN
$ (1)
GP (1,2)
GC (3..6)
GP (7,8,1)
RUN MENUE
END

Дополнение SRC — это зарезервированное слово для Source-Code.

УКАЗАНИЕ!
Поэтому нельзя использовать SRC в качестве имени программы.
Удаление программы производится перед дополнительной загрузкой,
независимо от того, будет ли она успешно завершена.

14.3.4 Генерация имен программ

При очень большом количестве дополнительно загружаемых программ
это привело бы к разрыву объема программы «МЕНЮ». С помощью
команды

GENNAME = генерация имени = создание имени

в качестве компонента имени программы можно использовать десятичное

число (переменные), состоящее из не более чем десяти разрядов. Основой
для GENNAME является команда OVERLAY. Но в качестве дополнительно
загружаемой программы здесь вводится не фактическое имя программы, а
зарезервированное для нее имя «PRGXXXXX».
Например, если контроллер получает команду

OVERLAY_'E',PRGXXXXX,SRC

производится дополнительная загрузка программы со сгенерированным

командой GENNAME именем программы с жесткого диска (буквенный
идентификатор E) вкл. текст программы (SRC= Source, исходный код). Если
дополнение ...,SRC не указывается, дополнительно загружается только
промежуточный код, а не исходный код (текст программы).

343
 Методы программирования

В следующем примере генерируется программа с именем

XY0000001234

Имя программы создается с помощью синтаксиса

NUMM:=1234 Значение для переменной NUMM (1234)

GENNAME_( 10, 'XY', NUMM,…,… )

Определенная переменная (NUMM)

текстовая часть имени программы

число разрядов использованной переменной (10), созданное

имя программы: XY0000001234

Имя программы может быть составлено из произвольной комбинации

букв и переменных (числовых или строковых). Буквы помечаются апо-
строфами и отделяются от переменных запятой. При отсутствии заданного
числа разрядов переменной, система назначает четырехзначное значение
переменной.

NUMM:=234 Значение для переменной NUMM (234)

GENNAME_( , 'XY', NUMM,…,… )

Созданное имя программы XY0234

NUMM:=234 Значение для переменной NUMM (234)

GENNAME_( , 'XY', NUMM,'ST1' )

Созданное имя программы XY0234ST1

344 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

Примеры программы

Пример кода STRING_VAR_A,B

VAR C
MAIN
A:='PRG' Строковая переменная «A»
B:='ST1' Строковая переменная «B»
C:=100 Числовая переменная «C»
GENNAME_('3',A,C,B) Созданное имя программы — PRG100ST1
WRITE_('PRGXXXXX')

Альтернатива
GENNAME_(_,A,C,B) Созданное имя программы — PRG0100ST1
WRITE_('PRGXXXXX')

Пример кода VAR NUMM

MAIN
DELETE PRGXXXXX
WREAD (NUMM)
GENNAME ('10','XY',NUMM)
OVERLAY 'N',PRGXXXXX,SRC
END

При вводе 7345 для NUMM командой «GENNAME» генерируется программа

XY0000007345, которая дополнительно загружается с указанного дисково-
да (N) и запускается (OVERLAY). При использовании жесткого диска доступ-
ны дисководы D, E, F и G.
Дополнительная загрузка программы с внешнего ПК с Carola-EDI произво-
дится с буквенным идентификатором N:. Для этого на компьютере должна
быть запущена Carola-EDI.

Следите за тем, чтобы общая длина созданных GENNAME имен про-

УКАЗАНИЕ!
грамм не превышала 32 символа. Имя программы должно начинаться с
буквы.

345
 Методы программирования

14.3.5 Удаление программ

Посредством команды

DELETE_Name

можно удалить программу во время выполнения программы.

Если команда гласит

DELETE_PRGXXXXX

в оперативной памяти удаляется программа, имя которой ранее было

определено посредством GENNAME.

14.3.6 Резервное копирование программ

Вышеописанным способом с помощью команды

SAVE_Name

или

SAVE_'E',PRGXXXXX

можно создать резервную копию программы.

УКАЗАНИЕ! Во время выполнения программы сохранение и удаление программ на

внешний ПК с Carola-EDI реализуется посредством команды COMM_(.…).
Для этого ознакомьтесь с документацией Carola-Edi.

346 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 9 Программные функции

15. Сообщения и ввод значений переменных

15.1 Общие сведения

Вывод текстовых сообщений во время выполнения программы позволяет
оператору проще распознавать текущие процессы в роботизированной
установке, например, такие как

WRITE ('TORCH CLEANING IN PROGRESS')

CALL REI
WRITE ('')

Рисунок 14. Ввод переменных

- перемещение к позиции очистки

- опрос цифровых входов
- текущее положение робота на детали
- и другие
и при необходимости целенаправленно вмешиваться в запрограммиро-
ванный цикл или вводить необходимые для цикла параметры с помощью
клавиатуры.

347
 Сообщения и ввод значений переменных

15.2 Команда WRITE

Команда WRITE позволяет выводить самостоятельно определенные тексты
и значения переменных во время выполнения программы.
Вывод может осуществляться на РП, принтер или на коммуникационный
интерфейс.
Посредством команды

WRITE_('..выводимый текст..')

производится вывод текста.

При помощи новой команды текст перезаписывается или удаляется по-
средством команды

WRITE_('')

Кроме того, можно выводить значение переменной или комбинации текста

и значений переменных.
Примеры
WRITE_(A,B,C)
Пример кода WRITE_('ЗНАЧЕНИЯ ПЕРЕМЕННЫХ СОСТАВЛЯЮТ',A,B,C)
WRITE_('КОЛИЧЕСТВО В ШТУКАХ =',A,‘ОСТАТОК=‘,B)

Вывод на принтер производится с помощью команды*

Пример кода WRITE_('LST:','ЗНАЧЕНИЯ ПЕРЕМЕННЫХ СОСТАВЛЯЮТ',A,B,C)

WRITE_('LST:','КОЛИЧЕСТВО ИЗДЕЛИЙ В ШТУКАХ=',A,'ОСТАТОК=',B)

*(не выполняется, начиная с версии программного обеспечения V7.08)

Вывод на коммуникационный интерфейс производится с помощью коман-
ды*

Пример кода WRITE_('E1:','ЗНАЧЕНИЯ ПЕРЕМЕННЫХ СОСТАВЛЯЮТ',A,B,C)

WRITE_('E1:','КОЛИЧЕСТВО_ИЗДЕЛИЙ_В_ШТУКАХ=',A_'ОСТАТОК=',B)

Сначала откройте коммуникационный интерфейс при помощи команды

COM (10;2)

348 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

15.3 Команда GOTOXY

Команда

GOTOXY_( _, _ )

Номер строки / направление Y

позиция в направлении X

размещает тексты, выведенные, например, посредством команд WRITE и

WREAD, на дисплее.
Задание позиции относится к первому выводимому символу текста и долж-
но производиться соответственно перед командами WRITE или WREAD.
Обычно вывод текста посредством этих команд происходит в строке 9 с
левого края экрана.
В направлении X могут быть отображены не более 69 символов, а в на-
правлении Y — максимум 24 строки. Значения позиции в левом верхнем
углу экрана равняются 0,0.

УКАЗАНИЕ! Если текст выводится в строках экрана, зарезервированных для

операционной системы, операционная система перезаписывает
его при возникновении сбоя (например, АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ) с
отображением соответствующих сообщений.

15.3.1 Команда READ и WREAD

См. блок 10 — стандартная версия — раздел «1.4 Команды для
обработки переменных» на странице 378.

349
 Колебания

16. Колебания

Так как условия сварного шва могут изменяться, что обусловлено

допусками на размер, различиями воздушного зазора и т. д., сварка
простыми штриховыми слоями часто оказывается недостаточной. Чтобы
соответствовать этим требованиям, робот вместо простого ниточного шва
может сваривать шов с поперечными колебаниями электрода. Колебание
означает, что робот проходит свою траекторию сварки с колебательным
движением.
Это движение совершается под углом 90° к направлению траектории, а в
основной настройке — также под углом 90° к направлению проволоки.
Результатом является синусоидальное колебательное движение. Чтобы
робот мог совершать колебания, необходимы разные параметры. Они
более подробно описываются в следующих разделах.

16.1 Обзор
1 Определение картин колеба- 3 4 5
ний
2 Линейная картина колебаний
3 Синусоидальная картина
колебаний
4 Частота колебаний
5 Выполнить вызов картины 2
колебаний
6 Определение ориентации
1 6
колебаний
7 Активация/деактивация осе-
9
вых колебаний
8 Активация/деактивация коле-
баний по осям руки манипу- 8 7
лятора Рисунок 15. Обзор функций колебаний
9 Переключение выходов сигна-
лов синхронизации колебаний 16.2 Ширина колебаний (амплитуда колебаний)
Для выполнения требования по совершению колебаний необходимо
присвоить значение колебательному движению. Это значение задается
в списке параметров режима сварки и называется ширина колебаний
(амплитуда колебаний).
Ширина колебаний находится на 10-м месте в списке параметров режи-
ма сварки. и задается в единице измерения «мм». Максимальная ширина
колебаний составляет 99,9 мм.
С включением списка параметров режима сварки, в котором записана
ширина колебаний больше «0», робот начинает колебаться при следующем
передвижении по траектории.

350 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

Частота колебаний

1 ROF (2)
2 ROF (10)

1
3 Амплитуда колебаний

2
3

Ширина колебаний может изменяться во время процесса сварки с

помощью РП, например:

LIST 1 = (1111,3,0,50,150,259,70,0,2,34,99,22,330,0,0,0,0,0,0,0,0)

значение на 10-м месте списка параметров режима сварки амплитуда

колебаний 34 = 3,4 мм
Здесь ширина колебаний имеет значение 34. Это соответствует ширине
колебаний 3,4 мм. Ширина колебаний вписывается прямо в список
параметров режима сварки или настраивается во время передвижения
по траектории с помощью РП. Последнее настроенное значение
автоматически переносится в список параметров режима сварки и
сохраняется.
Ширина колебаний 14 = 1,4 мм

Пример кода RESTART

LIST 1= (5411,1,0,50,175,275,700,0,0,14,50,0,0,0,0,0,0,50

MAIN
$ (1)
GP (1,2)
GC (3..6)
GP (7,8,1)

RUN MENUE
END

351
 Колебания

16.3 Частота колебаний

Если роботом выполняется шов с поперечными колебаниями электрода,
это происходит с определенным числом колебательных движений в секун-
ду. Здесь идет речь о
частоте колебаний.
Значение частоты колебаний определяется командой
ROF ==> Reduce Oscillating Frequency (ограничение частоты колеба-
ний)

ROF_(6)

При использовании команды ROF действует следующая таблица для сни-

жения частоты колебаний:

Такт вычислителя, 10 мс 15 мс 20 мс 25 мс 30 мс
Применение До 12 осей До 18 осей MASTER/SLAVE,
Лазерный датчик
ROF (0) 50,00 Гц 33,33 Гц 25,00 Гц 20,00 Гц 16,67 Гц
ROF (1) 25,00 Гц 16,67 Гц 12,50 Гц 10,00 Гц 8,33 Гц
ROF (2) 12,50 Гц 8,33 Гц 6,25 Гц 5,00 Гц 4,17 Гц
ROF (3) 8,33 Гц 5,56 Гц 4,17 Гц 3,33 Гц 2,78 Гц
ROF (4) 6,25 Гц 4,17 Гц 3,13 Гц 2,50 Гц 2,08 Гц
ROF (5) 5,00 Гц 3,33 Гц 2,50 Гц 2,00 Гц 1,67 Гц
ROF (6) 4,17 Гц 2,78 Гц 2,08 Гц 1,67 Гц 1,39 Гц
ROF (7) - Стандартная версия 3,57 Гц 2,38 Гц 1,79 Гц 1,43 Гц 1,19 Гц
-
ROF (8) 3,13 Гц 2,08 Гц 1,56 Гц 1,25 Гц 1,04 Гц
ROF (9) 2,78 Гц 1,85 Гц 1,39 Гц 1,11 Гц 0,96 Гц
ROF (10) 2,50 Гц 1,67 Гц 1,25 Гц 1,00 Гц 0,83 Гц
ROF (11) 2,27 Гц 1,52 Гц 1,14 Гц 0,91 Гц 0,76 Гц
ROF (12) 2,08 Гц 1,39 Гц 1,04 Гц 0,83 Гц 0,69 Гц
ROF (13) 1,92 Гц 1,28 Гц 0,96 Гц 0,77 Гц 0,64 Гц
ROF (14) 1,79 Гц 1,19 Гц 0,89 Гц 0,71 Гц 0,59 Гц
ROF (15) 1,67 Гц 1,11 Гц 0,83 Гц 0,67 Гц 0,56 Гц

Если в запрограммированном цикле применяется команда ROF, ее значе-

ние действительно до тех пор, пока не будет задано другое значение, или
до завершения программы.
Если в программе не используется команда ROF, компьютер автоматически
применяет частотный коэффициент ROF_(7) (стандартная настройка).

352 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

Пример кода RESTART

LIST 1= (5411,1,0,50,200,0,700,0,0,14,50,0,0,0,0,0,0,50

MAIN
PAUSE
$ (1)
ROF (6) Изменение частоты на 4,17 Гц
GP (1,2)
GC (3..6)
GP (7,8,1)
RUN MENUE
END

Обратите внимание:
Девятый параметр в списке параметров режима сварки «ЧАСТОТА
УКАЗАНИЕ!
КОЛЕБАНИЙ» активен, начиная с версии программного обеспечения
V700.31A. Изменение частоты колебаний в списке параметров режима
сварки имеет приоритет перед изменением посредством команды ROF
(см. блок 7 — стандартная версия — раздел «1. Списки параметров
режима сварки» на странице 164).

353
 Колебания

16.4 Направление колебаний

При колебаниях колебательные движения — за исключением «колебаний
продольного шва» — совершаются под углом 90° к направлению
перемещения. Колебательное движение относительно направления
проволоки также совершается под углом 90°. Но это значение может
изменяться.
Плоскость колебаний изменяется в списке параметров под названием
«Поворот колебаний». Значение «Поворота колебаний» должно
указываться на 14-й позиции в списке параметров и вводится в градусах.

LIST 1 = (5411,3,0,50,150,259,70,0,2,16,99,22,330,0,0,0,0,0,0,0,0)

значение на 14-й позиции в списке параметров:

«Поворот колебаний» — изменение направления колебаний
С указанием градусов в параметре «Поворот колебаний» плоскость
колебаний поворачивается на заданное значение к направлению
проволоки.
При вводе значения «0» для параметра «Поворот колебаний» плоскость
колебаний расположена под углом 90° к направлению проволоки.
Теперь в качестве значения для параметра «Поворот колебаний» вводится
45°, т. е. плоскость колебаний должна поворачиваться на эти 45° в
положительном направлении.

УКАЗАНИЕ! Параметр «Поворот колебаний» зависит от вектора ориентации инстру-

мента.

Изображение
Направление колебаний
относительно направления
проволоки

Плоскость колебаний Плоскость колебаний Плоскость колебаний

повернутая на 0° повернутая на -45° повернутая на +45°

354 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 9 Программные функции

16.5 Текущие колебания

Заданное направление колебаний, в принципе, относится к первой точке
траектории. Оно сохраняется до следующей точки траектории сварки,
даже если при прохождении траектории изменяется установка сварочной
горелки.
Корректировать направление колебаний можно при изменении
положения сварочной горелки на траектории сварки, т. е. адаптировать
его к текущей позиции направления проволоки. Для этого предусмотрена
15-я позиция в списке параметров.

LIST 1 = (5411,3,0,50,150,259,70,0,2,16,99,22,330,0,0,0,0,0,0,0,0)

значение на 15-й позиции в списке параметров:

Текущее направление колебаний

0 => постоянное направление колебаний
1 => коррекция направления колебаний
11- 20 => применение определенного направления колебаний

355
 Колебания

Текущая раскладка клавиш

перемещения/цифровых клавиш 6
1 +/-V: Скорость сварки
2 Заданное значение высоты 5
(только при активированной
сенсорной технике) 4
3 Горизонтальное смещение 6
5
4 Частота колебаний 3 4
3
5 Ширина колебаний
2
6 2 1
Подача проволоки

16.6 Определяемая ориентация колебаний

В дополнение к обоим значениям «0» и «1» для параметра «Текущие
колебания» на данной позиции существует возможность активировать
ориентацию колебаний посредством команды

OSCDIR = OSCillation DIRection = направление колебаний

Допустимыми значениями для параметра «Текущие колебания» являются

«11..20», причем значение «11» активирует ориентацию колебаний с но-
мером «1», значение «12» — ориентацию колебаний номер «2» и т. д.
Запрограммируйте для команды «OSCDIR» две точки с одинаковым поло-
жением горелки. Направление между этими обеими точками отображает
сварной шов, для которого вычисляется ориентация колебаний и приме-
няется к действительному сварному шву.
Это имеет место, главным образом, при изменении положения детали с
помощью внешних осей во время сварочного движения.
Команда OSCDIR с полным синтаксисом выглядит следующим образом:

OSCDIR_( 101, 102, 3 )

индекс, номер ориентации колебаний

2. Точка
1. Точка

УКАЗАНИЕ! При синхронизированных осях определять ориентацию колебаний

не требуется.

356 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

RESTART
Пример кода
LIST 1 = (5211,3,0,48,92,236,700,0,261,13,60,23,363,0,14,0,0,5,35,30,5,1) ➊
➊ Параметры списка параме- MAIN
тров режима сварки PAUSE
OSCDIR (200,201,4)
«ТЕКУЩИЕ КОЛЕБАНИЯ» $ (1)
GP (1,2,3)
GC (3..5)
GP (6)
END

357
 Колебания

16.7 Форма колебаний

OSC_ FORM

Имя формы колебаний

Обе формы колебаний SIN и LIN уже интегрированы в контроллер.

SIN «Обычная» синусоидальная форма колебаний

Линейная форма колебаний

LIN (горелка совершает колебательные движения вперед
и назад в направлении шва)

Без специального ввода данных задана форма OSC_SIN.

В виде опции можно произвольно определять рисунки колебаний. Они
нужны, например, для сварки вертикальных шов, выполняемых снизу
вверх. По этой теме прочитайте раздел
«Гибко программируемые картины колебаний» в части «Опции» инструк-
ции по программированию и эксплуатации.

Форма построенной картины колебаний — с помощью кнопки — изо-

бражается оптически.

16.8 Осевые колебания

Под осевыми колебаниями понимают колебательное движение только по
одной оси. Так как при «обычных» колебаниях создается колебательное
движение по нескольким осям, в недоступных деталях это может привести
к столкновениям. При осевых колебаниях колебательное движение
создается только по одной оси и тем самым остается обозримым.
Команда для включения:

FUNCON_ AWEAV, 5

номер оси
AWEAV = Axis WEAVE = осевые колебания
FUNCON = FUNCtion ON = функция ВКЛ

В этом примере колебания совершаются только с осью 5. Параметр «номер

оси» является опциональным. Без иного указания задана ось 4.
Теперь параметр списка «Ход колебаний» (без осевых колебаний с едини-
цей измерения 1/10 мм) указывается в единице измерения 1/10 градуса на
соответствующей заданной оси.

358 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

Команда для выключения:

FUNCOFF_AWEAV

УКАЗАНИЕ! При пересчете единицы измерения в параметре «Ход колебаний» из

1/10 мм в 1/10 градуса, особенно при осевых колебаниях с основными
осями (оси 1-3), на горелке могут возникать крайне большие
движения.
Перед пуском программы следует уменьшить параметр «Ход колеба-
ний» в списке параметров режима сварки.

16.9 Колебания по осям руки манипулятора (WRISTOSC)

В особых, отдельных случаях существует необходимость совершения
колебательного движения только по осям руки манипулятора (ось 4, 5 и 6).
При этом в связи со сложными расчетами кинематического положения в
пространстве и в зависимости от амплитуды колебаний при определенных
обстоятельствах в контроллере робота могут возникать ошибки запазды-
вания.

Угол колебаний 16.10 Колебания с ориентацией на горелку

Установочный угол сварочной горелки поворачивается, исходя из ее
фактической установки, посредством команды
-45° +45°
FUNCON_ ANGWEA, 45

Указание угла колебаний

x
на заданный угол (1° — 45°) в положительном/отрицательном
x = Ширина колебаний
направлении во время колебательного движения. Деактивация функции
производится с помощью команды

FUNCOFF_ANGWEA

16.11 Сигналы синхронизации колебаний (SYNCOSC)

Регистрация результатов измерения сварочного тока при опции
«Датчик электрической дуги» производится синхронно с колебательным
движением робота. Сигналы синхронизации колебаний (выходы)
переключаются при достижении максимального колебательного
движения. Они определены с учетом конфигурации установки, но при
необходимости (например, при особой конфигурации установки) могут
произвольно выбираться.

359
 Режим работы MASTER / SLAVE

16.12 Задержки в колебательном движении

Функция

Время задержки в мс в правой амплитуде

Время задержки в мс в левой амплитуде
Время задержки в мс в середине шва

обеспечивает программирование короткого времени ожидания в крайних

точках и середине колебательного движения. Она доступна начиная с
версии программного обеспечения V7.13.xx.

17. Режим работы MASTER / SLAVE

Режим работы MASTER / SLAVE позволяет осуществлять перемещение двух

независимых друг от друга роботов по гибко программируемой внешней
оси (см. блок 1 — опции — раздел «9. Главный/подчиненный» на стра-
нице 451).

18. Вызов подпрограммы

Кнопка открывает показанное ниже диалоговое окно, из которого можно

вызывать процедуры, необходимые для выполнения программы. При
помощи клавиш со стрелками выберите нужную процедуру и подтвердите
ее. Таким образом производится запись

Рисунок 16. Вызов подпрограммы

CALL_имя процедуры

в текущую программную строку в управляющей программе.

(См. блок 9 — стандартная версия — раздел «3. Техника использова-
ния подпрограмм» на странице 306).

360 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 9 Программные функции

19. Сообщения о сбоях и вызов процедуры в случае

неисправности

19.1 Обзор
Помимо общих сообщений о сбоях в ситуациях аварийного останова, в
диалоговом окне ERRORS можно определять и отображать собственные
сообщения о сбоях, если с помощью опционального аппаратного
обеспечения распознана ситуация аварийного останова на периферии.
Таким образом значительно упрощается обнаружение причины
неисправности.

Рисунок 17. Обзор сообщений об ошибках

Определите процедуры, которые отрабатываются в случае неисправности

электрической дуги. Таким образом могут выполняться циклы движений
в возможных позициях технического обслуживания в целях быстрого и
простого устранения причины неисправности.

361
 Сообщения о сбоях и вызов процедуры в случае неисправности

19.2 Расширенный вывод сообщений о сбоях

Команда

USRMSG_( 1, ‘ Текст..‘ ,5 ,0 )

Состояние цифрового входа

Номер цифрового входа

Произвольный текст сбоя, который выводится на дисплее в

случае аварийного останова (не более 80 символов)

Номер описания USRMSG

позволяет выводить произвольно определенное сообщение о сбое в ситу-

ации аварийного останова.
Команда вносится в область описания программы, т. е. перед командной
строкой MAIN. Можно определить до 20 различных сообщений о сбоях.
Вывод сообщений о сбоях зависит от состояния (состояние сигнала
0 или 1) указанных цифровых входов. Если при аварийном останове
они совпадают с состоянием, указанным в описании, отображается
соответствующее сообщение о сбое. В показанном примере текст
выводится только в том случае, если на цифровом входе 5 имеется сигнал
0.
Кроме того, сообщения о сбоях записываются в накопитель сбоев в
контроллере и с помощью кнопки ERRORS («СБОИ») могут отображаться
также после выполнения программы
(см. блок 2 — стандартная версия — раздел «1.9 Сообщения о сбоях» на
странице 50).
Независимо от цифрового входа, посредством команды

WRERR_( 1 )= WRite ERRor

Номер сообщения о сбое, которое должно быть отображено

эти сообщения о сбоях могут отображаться во время выполнения про-

граммы
(в т. ч. и других программах).

362 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 9 Программные функции

19.3 ONERROR
Если активной функцией контроля электрической дуги (FUNCON_ONLCON)
обнаруживается сбой в процессе сварки, с помощью команды

ONERROR_ CALL_ ERROR

Имя подпрограммы
Вызов подпрограммы

Команда ONERROR

можно прервать сварочное движение и запустить выполнение ранее

определенной подпрограммы.
В приведенном ниже примере (пример 1) при неисправности
электрической дуги происходит вызов произвольно определяемой
подпрограммы ERROR.
С помощью команды STORPOS в месте прерывания сохраняется точка,
в которую позднее снова подводится инструмент для продолжения
выполнения программы.
Посредством команды

ERRLEVEL_(ERRV)

указанным переменным (ERRV) присваивается значение, следующее из

сбоя, сообщенного функцией контроля электрической дуги (см. таблицу
ниже).

363
 Сообщения о сбоях и вызов процедуры в случае неисправности

Таблица сбоев:

Значение Значение
Ошибка Ошибка
ошибки ошибки
Зажигание 1 Электрическая дуга 2
Газ 3 Проволока 4
Пористость 5 SDSTOP 6
Vision Edge limit 7 Неисправность ПС 8
Коммуникация GLC 9 Недостаточное коли- 10
чество воды

Значение переменной считывается с помощью оператора IF. Посредством

прикрепленной команды WRITE выводится заданный текст. После устране-
ния причины неисправности цикл продолжается при нажатии кнопки
«ПУСК». Робот снова подводится в точку, созданную командой STORPOS, и
продолжает свое сварочное движение к следующей запрограммированной
точке траектории.

Пример кода 1 RESTART

LIST 1=(5411,3,100,36,85,200,560,0,6,40,70,25,370,0,0,0,0,0,35,0,0)
VAR ERRV
PROC ERROR
STORPOS (100,50,0,0)
GP (55)
ERRLEVEL (ERRV)
IF ERRV = 3 THEN WRITE ('ГАЗ')
IF ERRV = 4 THEN WRITE ('ПРОВОЛОКА')
PAUSE
GP (100)
ENDP

MAIN
ONERROR CALL ERROR
ROF (9)
$ (1)
GP (1,2)
GC (3)
GP (4,5)
END

Команда

ONERROR_ JUMP_ L01

Метка перехода
Команда перехода
Команда ONERROR

в случае неисправности инициирует выполнение перехода в заданный

адрес перехода (см. пример 2).
Продолжение сварочного движения невозможно.

364 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

Пример кода 2 RESTART

LIST 1=(5411,3,100,36,85,200,560,0,6,40,70,25,370,0,0,0,0,0,35,0,0)

MAIN
ONERROR JUMP L01
ROF (9)
$ (1)
GP (1,2)
GC (3)
GP (4,5)
L01: WRITE ('НЕИСПРАВНОСТЬ ЭЛЕКТРИЧЕСКОЙ ДУГИ')
PAUSE
END

Деактивация производится с помощью команды

ONERROR_NOP

365
 Сообщения о сбоях и вызов процедуры в случае неисправности

19.3.1 Начало соединения внахлестку с активной функцией

ONERROR
В примере кода 1 после выполнения функции ONERROR сварочный про-
цесс продолжается с места прерывания. В месте прерывания в сварочном
шве возникает кратер.
При активации функции

FUNCON_ ZSTDAT, x

Нахлестка в 1/10 мм
Команда: Данные начала строки
Функция Вкл

инструмент подводится к месту прерывания, включая указанный в коман-

де отрезок нахлестки. Сварочное движение продолжается с этой рассчи-
танной позиции.

RESTART
Пример кода 3
LIST 1=(5411,3,100,36,85,200,560,0,6,40,70,25,370,0,0,0,0,0,35,0,0)
VAR ERRV
PROC ERROR
STORPOSR (55,100,0,0;4;0,0,1500,0,0,0;…)
GP (55)
ERRLEVEL (ERRV)
IF ERRV = 3 THEN WRITE ('ГАЗ')
IF ERRV = 4 THEN WRITE ('ПРОВОЛОКА')
PAUSE
ENDP

MAIN
FUNCON ZSTDAT,150
ONERROR CALL ERROR
ROF (9)
$ (1)
GP (1,2)
GC (3)
GP (4,5)
FUNCOFF ZSTDAT
END

УКАЗАНИЕ! Если указанный отрезок нахлестки больше дистанции между местом

прерывания и запрограммированной точкой траектории — данная
точка ограничивает нахлестку.
Эта функция доступна начиная с версии программного обеспечения
УКАЗАНИЕ!
V7.13.xx.

366 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 9 Программные функции

19.4 Переключение цифровых выходов при сообщениях о сбоях

Исправление/Ошибка Посредством функции

Вкл Выкл
FUNCON_ ERRMESS, x

Номер выхода
Команда
Функция Вкл

можно определить цифровые выходы, которые должны включаться при

квитируемом сообщении о сбое (например, «Достигнута граница про-
странственного шара»). Соответствующий выход назначается после воз-
никновения неисправности и выключается только после квитирования
сбоя нажатием клавиши ESC («ВЫХОД»).

19.5 Сдвиг точек в режиме онлайн в системе координат заготовки

Генерация или сдвиг точек (в режиме онлайн) может осуществляться как в
базовой системе координат и системе координат руки манипулятора, так
и в системе координат заготовки (см. блок 3 — стандартная версия —
раздел«3.4 Система координат заготовки» на странице 84). Однако
для этого контроллеру должно быть известно определение системы
координат, относящейся к заготовке.
С помощью команды

DCO_(P1,P2,P3)

определенные направления учитываются в командах GETPOS или

STORPOS. Она должна быть записана перед соответствующими командами
в управляющей программе и действительна до перезаписи новой коман-
дой.

367
 

368 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU


369
 

370 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 10
Заглавие

Программирование
Наименование
с помощью
переменных
 

Содержание

1. Обработка переменных......................................................................... 373

1.1 Переменные, независимые от программы
(«статические» или «глобальные» переменные)......................................373
1.2 Переменные, зависимые от программы...................................................... 374
1.3 Объявление переменных.................................................................................. 375
1.4 Команды для обработки переменных........................................................... 378
1.5 Вычислительные операции............................................................................... 379
1.6 Сравнительные опросы....................................................................................... 381
2. Счетный цикл........................................................................................................... 383
3. Копирование / генерация точек при выполнении программы....... 385
3.1 Сохранение информации о точках................................................................. 385
3.2 Считывание информации о точках................................................................ 390
3.3 Многозначность осей робота........................................................................... 395
3.4 Вычисление следующего номера точки...................................................... 397
4. Изменение заданного точечного разрешения........................................ 399
5. Копирование внешних точек........................................................................... 400
5.1 Внешняя точка.......................................................................................................... 400
5.2 Команда COPYP........................................................................................................ 400
5.3 Удаление точек во время выполнения программы................................ 401
5.4 Генерация точек во время перемещения по траектории.................... 402
6. Расчет векторов...................................................................................................... 403
6.1 Расчет расстояния между двумя точками................................................... 404
6.2 Расчет точки пересечения двух прямых...................................................... 405
6.3 Расчет центра окружности................................................................................. 406

372 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 10 Обработка переменных

Обработка переменных

1. Обработка переменных

Множество различных прикладных операций, среди которых генерация

или сдвиг точек, расчет воздушного зазора для сварных швов в сочетании
с тактильными датчиками и многие другие арифметические операции,
можно интегрировать в программу с помощью переменных. По аналогии
с цифровыми входами существует возможность реализации логических
операций, зависящих от значения одной или нескольких переменных. (см.
блок 9 — стандартная версия — раздел «2. Логические операции» на
странице 299).
Применяются:

1.1 Переменные, независимые от программы

(«статические» или «глобальные» переменные)
Независимо от программ в распоряжении программиста имеются 100
статических переменных. Они могут использоваться вне рамок одной
программы и без дополнительного определения. Заданное значение
переменной сохраняется и после выключения контроллера или удаления
программ.
С помощью команды

SETVAR_( Номер, Значение)

SWITCH_ SETVAR_( Номер, Значение)

Значение, которое должно

записываться в глобальной
переменной
Номер глобальной переменной
Описание переменной может также осуществляться во время
перемещения по траектории при помощи предварительно
настроенной команды «SWITCH».
описываются переменные, а с помощью команды

GETVAR_( Номер, VAR)

Значение переменной
Номер глобальной переменной
производится считывание. Значение прочитанной статической перемен-
ной переносится в переменную, зависимую от программы*.
Статические или глобальные переменные применяются в т. ч.
УКАЗАНИЕ!
для коммуникации между параллельной задачей и прикладной
программой.
* см. описание ниже.

373
 Обработка переменных

УКАЗАНИЕ! С помощью команды

FUNCON_ CONFIGNO, Ном.

Номер статической переменной

номер конфигурации контроллера переносится в статическую перемен-

ную. После считывания статической переменной (см. выше) она может
быть передана во внешние системы для дальнейшей обработки.

1.2 Переменные, зависимые от программы

Можно использовать 3 разных типа переменных.

Использование
Тип переменной Пример
переменной
1. Числовая переменная Целочисленные значе- ...-2,-1,0,1,2,...
ния
Плавающая запятая -1,2345 ; 104,38
2. Переменная
(макс. 11 разрядов по-
с плавающей запятой
сле запятой)
3. Строковая перемен- Цепочка символов A:=‘CAROLA‘
ная (макс. 255 символов)
При применении переменных нужно обратить внимание на следующее:
• Каждой переменной присваивается имя, которое может состоять
максимум из 32 символов. Первый символ имени должен быть буквой.
• В имени учитываются только первые 8 символов. При одинаковой по-
следовательности первых 8 символов выдается сообщение об ошибке
(двойное описание).
• Имя переменной не должно совпадать с именем подпрограммы или
команды CAROLA.
• В соответствии с ее использованием переменная описывается как
Тип переменной Объявление
Числовая переменная VAR_A
Переменная с плавающей запятой FLOAT_VAR_A
Строковая переменная STRING_VAR_A
в разделе описания программы.

374 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 10 Обработка переменных

• Диапазон значений целочисленной переменной находятся в диапазоне

от -2147483648 до +2147483647.
• Если переменной не присвоено никакое значение, то ее значение
-2147483648.
• Переменные, за некоторыми исключениями, могут использоваться вме-
сто параметров в командах.
• При применении в разных рабочих программах целочисленные пере-
менные должны быть опубликованы (сделаны общедоступными).

1.3 Объявление переменных

По аналогии с техникой использования подпрограмм необходимые
переменные должны быть определены в разделе объявления
управляющей программы таким же образом, как и подпрограммы.

1 Extern + VAR 2
- указание о том, что речь идет о
внешнем описании
2 Public + VAR
- переменная для использования
в текущей и в остальных програм-
мах
VAR DEF
3 - переменная для внутреннего
использования
1

Доступные кнопки

Описание переменных (может

использоваться только в рамках
VAR
управляющей программы) для
соответствующих имен переменных
VAR_TEIL1,TEIL2,STUECK
PUBLIC_VAR Похожа на команду VAR. С помощью
оператора PUBLIC разрешается доступ к
этой переменной из другой программы.

PUBLIC_VAR_REIN,STUECK
EXTERNAL_VAR_REIN,STUECK_FROM_MENUE
Задание одной или нескольких переменных,
объявленных в другой программе (например, «МЕНЮ»)
как P PUBLIC_VAR и необходимых в этой программе.

375
 Обработка переменных

Еще одна возможность определения переменных имеется в диалоговом

окне «Редактирование переменных».

MAIN
ABC:=ABC+1
WREAD ('ВВЕДИТЕ СДВИГ X Y Z',DIVX,DIVY,DIVZ

При нажатии кнопки 1 появляется изображенное ниже диалоговое окно,

которое показывает список переменных, уже определенных в управляю-
щей программе. Их можно выбрать клавишами со стрелками и использо-
вать для дальнейших вычислительных операций.

AL !=УГОЛ АЛЬФА
AP !=НАЧАЛЬНАЯ ТОЧКА СДВИГА
BE !=УГОЛ БЕТА
E1 !=ВНЕШНЯЯ ОСЬ 1
E2 !=ВНЕШНЯЯ ОСЬ 2
EP !=КОНЕЧНАЯ ТОЧКА СДВИГА
GA !=УГОЛ ГАММА
DIVX !=ЗНАЧЕНИЕ РАЗНОСТИ ДЛЯ X

Новые имена переменных могут быть добавлены в этом диалоговом окне с

помощью кнопки 2 .
Имя переменной определяется при помощи появляющейся алфавитно-
цифровой клавиатуры.
После подтверждения ввода в этом списке появляется новая переменная.

376 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 10 Обработка переменных

После выхода из диалогового окна новая переменная вносится в полосу

предварительного просмотра и может быть дополнена там. Кнопка SELECT
(«Выбор») выполняет выбранную операцию.

VAR STA
MAIN
WREAD ('ВВЕДИТЕ СДВИГ X,Y,Z',DIV

С помощью цифровой клавиатуры переменным присваиваются значения

или составляется требуемая вычислительная операция.
Составленная командная строка записывается в управляющую программу
с помощью функции «Вставка».

377
 Обработка переменных

При выходе из диалогового окна «Редактирование переменных» появляет-

ся запрос:
«Объявить новые добавленные переменные сейчас?»

Если на этот вопрос ответить «ДА», объявление автоматически вставляется

в раздел описания управляющей программы.

1.4 Команды для обработки переменных

Команды вывода и ввода

WRITE_(STUECK,REI)
Команда вывода для текущих значений переменных STUECK и REI.
WRITE_(‘УЖЕ СВАРЕНО ‘,STUECK,’ ДЕТАЛЕЙ СВАРЕНО.’)
Команда вывода, в которой вывод значения переменной STUECK
сочетается с текстом.
WREAD_(SOLL)
Команда для ввода значения в переменную. Компьютер ожидает в
командной строке, пока ввод не будет завершен клавишей «RETURN»
(ВОЗВРАТ) или «ENT» (ВВОД) на РП.
WREAD_(‘СКОЛЬКО ДЕТАЛЕЙ ДОЛЖНО БЫТЬ СВАРЕНО?’,ЗАДАННОЕ
ЗНАЧЕНИЕ)
Команда ввода в сочетании с выводом текста.
READ_(‘ПОДВОД ИНСТРУМЕНТА В ТОЧКУ ДА=1 НЕТ=0, AUSW)
Команда ввода похожа на WREAD, с тем отличием, что эта команда
READ выполняется только в том случае, если перед обработкой этой
программной строки на клавиатуре одновременно нажата комбинация
клавиш «Ctrl + W».

378 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 10 Обработка переменных

1.5 Вычислительные операции

О вычислительных операциях с переменными следует обязательно
сказать, что результат операции всегда записывается в переменной,
стоящей перед знаком равенства (=) и обозначенной двоеточием (:).

Присвоение
значения
A:=20 Переменной A присваивается значение 20.
Сложение
A:=A+1 Значение переменной A увеличивается на 1.
Вычитание
C:=A-B В переменной C записывается результат вычитания
значений A и B.
Умножение
B:=A*7 В переменной B записывается результат умножения
значения переменной A и множителя 7.
Деление
B:= A / 16 В переменной B записывается результат деления
значения переменной A и числа 16.
Возможно также выполнение несколько операций в одной строке, напри-
мер,

Напри- STUECK:=TEIL + SOLL - IST (ШТУКИ:=ДЕТАЛЬ + ЗАДАННОЕ

мер: ЗНАЧЕНИЕ - ФАКТИЧЕСКОЕ ЗНАЧЕНИЕ)
или TEIL:=(A+B) / 4 * (B-A) (ДЕТАЛЬ:=(A+B) / 4 * (B-A)).

Дополнительные операторы к четырем основным арифметическим дей-

ствиям:

SIN, COS, TAN, ASIN, ACOS, ATAN, SQRT

Для вычислительных операций с приведенными выше операндами

необходимо использовать «плавающий» тип переменной. Результаты
отображаются в дуговой мере «радиан» (360° = 2 пи рад).

Выводимое значение Способ отображения

В рад При выводе текста
A:=SIN(45) 0,851 8,51e-1
A:=COS(45) 0,525 5,25e-1
A:=TAN(45) 1,620 1,62e+0
A:=ASIN(1) 1,570 1,57e+0
A:=ACOS(1) 0 0
A:=ATAN(1) 0,785 7,85e-1
A:=SQR(4) 2

379
 Обработка переменных

Строковая переменная
Строковой переменной присваиваются цепочки символов, которые могут
складываться.

Сложение
A:=‘TEST‘ В результате сложения переменных A и B получается
B:='ПРОГОН' слово «ТЕСТОВЫЙ ПРОГОН». Этот результат записыва-
ется в переменную АВС.
ABC:=(A+B)

Команда

STRHND ( 0, A, B, ERG)

Результат операции
Вторая строковая переменная
Первая строковая переменная
Операция сравнения
0 = сравнивает заданную цепочку символов со
строковой переменной
1 = сравнивает две строковые переменные
2 = показывает количество символов в строковой
переменной.

сравнивает цепочку символов или части цепочек символов двух

строковых переменных.

Примеры:

A:=‘TEST‘ Переменная ERG содержит значение «1»,

STRHND (0,‘TEST‘,A,ERG) потому как цепочка символов «TEST» равна
строковой переменной «A».
A:=‘TEST‘ Переменная ERG содержит значение «0»,
B:=‘LAUF‘ потому как строковая переменная «A» не
STRHND (0,A,B,ERG) равна строковой переменной «В».
A:=‘TESTLAUF‘ Переменная ERG содержит значение «1»,
STRHND (1,‘TEST‘,A,ERG) потому как указанная цепочка символов
«TEST» содержится в строковой переменной
«A».
A:=‘TEST‘ Переменная ERG содержит значение «4»,
STRHND (2,A,B,ERG) потому как указанная цепочка символов
строковой переменной «A» включает четыре
символа. Переменная «В» игнорируется.

380 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 10 Обработка переменных

1.6 Сравнительные опросы

Для выполнения разветвления программы в зависимости от значений в
переменных здесь, так же как и для входов, используются команды IF- или
IF NOT-.
В следующих примерах условие ставится посредством сравнения двух
арифметических значений. Эти значения могут состоять из переменной
и постоянной величины, из двух переменных или из арифметической
операции.
Оператор следствия может состоять из всех команд, разрешенных в
запрограммированном цикле. Применение набора операторов следствия
с командами BEGIN и END возможно также при разветвлении программы в
зависимости от переменных, например,

IF_A_=_15_THEN_... Оператор следствия, обозначенный «...», вы-

полняется, если значение переменной А равно
(=) 15.
IF_A_>_B_THEN_... Во втором примере оператор следствия
выполняется, если значение переменной A
больше (>), чем значение переменной B.
IF_A_<>_20_THEN_... Оператор следствия выполняется, если значе-
ние переменной A больше (>) или меньше (<),
чем 20 .
IF_A_<_12_THEN_... Оператор следствия выполняется, если значе-
ние переменной A меньше (<), чем 12 .

381
 Обработка переменных

Пример программы
В этой программе показано, как с помощью переменных можно управ-
лять запрограммированным циклом. В примере оператор должен ввести
количество изделий в штуках. Этот объем партии изделий обрабатывается.
Затем выводится сообщение на дисплей.

Пример кода VAR STUECK,ABFR,IST,REST

LIST1=(5211,3,500,259,160,290,0,0,2,30,87,40,330,0,0,0,0,0,0,12)
MAIN
START: WREAD (‘ВВЕДИТЕ КОЛИЧЕСТВО ИЗДЕЛИЙ В ШТУКАХ: ‘,STUECK)
IST:=0
ABL: PAUSE
$ (1)
GP (1..3)

! Рабочий запрограммированный цикл

GP (120..123)
IST:=IST + 1
REST:=STUECK-IST
IF IST = STUECK THEN JUMP FRA
WRITE (‘ЕЩЕ ДОЛЖНО БЫТЬ СВАРЕНО’,ОСТАТОК,’ДЕТАЛЕЙ СВАРЕНО’)
JUMP ABL

FRA: WREAD ('ВВЕСТИ НОВОЕ КОЛИЧЕСТВО ИЗДЕЛИЙ В ШТУКАХ?

ДА=1 НЕТ=0 :’,ABFR)
IF ABFR = 1 THEN JUMP START
IF ABFR = 0 THEN JUMP FIN

FIN: WRITE (‘ПЕРЕКЛЮЧИТЕСЬ НА T1 !’)

PAUSE
END

Конечно, существует еще множество примеров вариантов применения,

которые можно упростить или реализовать посредством использования
переменных. Способ использования переменных выбирается на основе
структуры программы и задачи сварки.
Дополнительные примеры, в которых использованы переменные в
сочетании с другими командами, можно посмотреть в разделе «Техника
использования нескольких программ» и STORPOS/GETPOS.

382 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 10 Обработка переменных

2. Счетный цикл

Команды внутри счетного цикла выполняются поочередно и повторяются

до тех пор, пока значение переменной-счетчика цикла не будет больше
или равным конечному значению. Величина шага определяет значение, на
которое изменяется переменная-счетчик цикла за каждый прогон цикла.
Если величина шага не указывается, то переменная-счетчик цикла уве-
личивается за каждый прогон на +1. Переменная должна быть описана с
помощью команды VAR.

FOR_ANF:=_ 1_ TO_ 8_ DO

команда запуска цикла

конечное значение переменной-счетчика цикла
начальное значение переменной-счетчика цикла

BEGIN Начало оператора следствия

.
.
Повторяющийся сегмент программы.
.
.
END Конец оператора следствия
В приведенном выше примере команды прогоняются до тех пор, пока зна-
чение переменной-счетчика цикла не станет равным конечному значению
8. За каждый прогон переменная-счетчик цикла увеличивается на 1. После
прогона набора операторов следствия 8 раз начальное значение и конеч-
ное значение станут равны. Таким образом, совершается выход из счетно-
го цикла и продолжается следующий запрограммированный цикл.
Между BEGIN и END можно вставлять все команды CAROLA, разрешенные
в исполнительной части программы. Однако не разрешено совершать
переход (JUMP, RUN и т. д.) из счетного цикла.
В особых случаях применения постоянное изменение переменной-
счетчика цикла на «+1» за каждый прогон цикла может считаться
недостатком. Эта величина называется величина шага. Посредством
использовании команды STEP можно произвольно изменять величину
шага. Так, с помощью значения, определяющего величину шага «-1», можно
запрограммировать цикл, выполняющий обратный отсчет, к примеру:

FOR_ANF:=_8_TO_1_STEP_-1_DO.
В этом месте следует также упомянуть о том, что числовые значения в при-
веденных примерах могут заменяться переменными.

383
 Счетный цикл

Пример программы 1
В этом примере показана программа, которая направляет робота на
позицию очистки после трехкратного прохождения сварочного цикла.
Программа очистки находится в главной программе MASTER в виде
подпрограммы.

Пример кода VAR ANF

LIST 1=(5211,3,500,259,160,290,0,0,2,30,87,40,330,0,0,0,0,0,0,12)
EXTERNAL PROC REI FROM MASTER

MAIN
START: FOR ANF:=1 TO 3 DO
BEGIN
PAUSE
$ (1)

! Рабочая управляющая программа

END

CALL REI
JUMP START
END

Пример программы 2
В данной программе пользователю предоставляется дополнительная
возможность самостоятельно определить количество программ сварки,
которые прогоняются перед подводом робота на позицию очистки, при
помощи ввода с клавиатуры.

Пример кода VAR ANF,DURCH

LIST 1=(5211,3,500,259,160,290,0,0,2,30,87,40,330,0,0,0,0,0,0,12)
EXTERNAL PROC REI FROM MASTER

MAIN
IF DURCH < 1 THEN DURCH:= 1
START: FOR ANF:=1 TO DURCH DO
BEGIN
PAUSE
$ (1)

! Рабочая управляющая программа

END
CALL REI
READ (‘ЗАДАТЬ НОВОЕ КОЛИЧЕСТВО ПРОГОНОВ:: ‘,DURCH)
JUMP START
END

384 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 10 Обработка переменных

3. Копирование / генерация точек при выполнении

программы

3.1 Сохранение информации о точках

В дополнение к режиму «ОБУЧЕНИЕ», в котором программные точки
вводятся с помощью РП, здесь можно генерировать точки посредством
программной команды
STORPOS = STORe POSition = сохранение позиции

Эта команда служит для сохранения точки из программы, причем значения

координат могут использоваться как в виде постоянных значений, так и в
виде переменных. Таким образом можно запрограммировать робота с
абсолютными заданными координатами.

1 Сохранение информации о точках

2 Ввод в память информации о

точках
3 Изменение разрешения

Команда STORPOS может применяться в трех вариантах:

Сохранение текущей позиции,

1. STORPOS_(.........)
определяемой, например, датчиком.

Ввод абсолютных координат относи-

2. STORPOSA_(...........)
тельно заданной системы координат.
Ввод координат относительно
3. STORPOSR_(...........) текущей позиции на заданной системе
координат.

385
 Копирование / генерация точек при выполнении программы

Команда STORPOS состоит из следующих параметров:

Номер точки
Скорость перемещения между точками
Вид интерполяции
Ввод режима перемещения (0 или 1), в котором инстру-
мент подводится в точки.
Ввод 0 = CP (continuous path = контурная обработка)
ввод 1 = PTP (point to point = позиционная обработка)
Состояние (см. списки параметров режима сварки «Задание цифровых
выходов»). Ввод цифровых функциональных выходов производится в
двоичной системе счисления:
0 = без функциональных выходов
1 = функциональный выход 1
2 = функциональный выход 2
3 = функциональный выход 1 и функциональный выход 2
4 = функциональный выход 3 и т. д.
В командах STORPOSA и STORPOSR дополнительно необходимы:

Системы координат
0 = ввод значений в приращениях
1 = базовая система координат
2 = система координат руки манипулятора
3 = система координат заготовки
4 = система координат вектора ориентации инструмента
5 = расширенная базовая система координат (BKSE1)
6 = поворотная базовая система координат
Ввод координат (с точностью до 1/10 мм)
Направление Х
Направление Y
Направление Z
Указание пространственных углов (с точностью до 1/10 градуса)
Альфа (начиная с версии V710.03 задание в 1/1000 граду-
са)*
Бета
Гамма
Ввод координат для внешних осей 1 - 30
Поворотные оси (с точностью до 1/100 градуса)
Линейные оси (с точностью до 1/10 мм)

УКАЗАНИЕ! При задании координат X, Y, Z, альфа, бета, гамма, вводить все значения
не требуется. Контроллер автоматически заменяет отсутствующие
значения.

* При помощи команды FUNCOFF RESFAK (запись в Autoexec) точность

снова снижается до 1/10 градуса. Таким образом, не нужно вносить
изменения в существующие программы.

386 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 10 Обработка переменных

Разъяснения по команде STORPOS

STORPOS_(100,50,0,0)

Команда сохраняет позицию, в которой робот находится во время выпол-

нения команды, под записанным номером точки с относящимися к ней
дополнительными данными о скорости, виде интерполяции и состоянии.
Посредством команды

STORPOSR_(100,50,0,0;1;2000,100,10000,1500,300,2000)

производится сохранение точки с относительными координатами, т. е. зна-

чения координат, заданные в команде STORPOSR, суммируются с текущими
значениями координат, на которых робот находится в данный момент.
Посредством команды

STORPOSA_(100,40,0,0;1;7500,480,10000,1400,250,1150)

можно запрограммировать точку в выбранной системе координат в абсо-

лютных значениях.

УКАЗАНИЕ! Следует помнить, что в команде STORPOS, в отличие от обеих команд

STORPOSA и STORPOSR, задание значений для системы координат и
координат не допускается.

387
 Копирование / генерация точек при выполнении программы

Структура команды STORPOS

STORPOS_( 100, 50, 0, 0; 0)

STORPOSR_( 100, 50, 0, 0; 0; 7500, 480, 100000, 1400, 250, 1150)

STORPOSA_( 100, 50, 0, 0; 0; 7500, 480, 100000, 1400, 250, 1150)

Номер точки
Скорость
Вид интерполяции 0=контур-
ная, 1=позиционная
Состояние
Система координат
0=значения осей; 1=базовая; 2=рука мани-
пулятора; 3=заготовка 4= система координат
вектора ориентации инструмента, 5= рас-
ширенная базовая (BKSE1); 6 = поворотная
базовая система коорд.
ось 1 или направление X
ось 2 или направление Y
ось 3 или направление Z
ось 4 или альфа
ось 5 или бета
ось 6 или гамма

Для внешних осей:

Как выше, но дополнительно ..............; 1000, 2000, .................................................., 1500)

Внешняя 1
Внешняя 2
.
.
.
Внешняя 30

УКАЗАНИЕ! Соблюдайте разделительный знак точка с запятой ( ; ) в структуре ко-

манды!
Перед и после параметра «система координат» и между параметрами
для внутренних и внешних осей должна вводиться точка с запятой.

388 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 10 Обработка переменных

Пример программы
Генерация точек с помощью команды STORPOS

Пример кода VAR X,Y

LIST4=(1111,3,450,65,125,245,0,0,2,0,190,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)

MAIN
EINGABE:
GP (1,2)
WREAD ('ЗАДАЙТЕ ЗНАЧЕНИЯ ДЛЯ ДЛИНЫ И ШИРИНЫ‘ ,X,Y)
STORPOSR (3,100,0,0;1;X,0,0,0,0,0)
STORPOSR (4,100,0,0;1;X,Y,0,0,0,0)
STORPOSR (5,100,0,0;1;0,Y,0,0,0,0)
STORPOS (6,100,0,0)
$ (4)
GC (3..6)
GP (1)
JUMP EINGABE
END

Графическое изображение

2/6 5

-x
150 мм

-y +y

+x

3 4
445 мм

389
 Копирование / генерация точек при выполнении программы

3.2 Считывание информации о точках

В отличие от команды STORPOS, с помощью которой можно генерировать
точки, программная команда

GETPOS = GET POSition = получение (взятие) позиции

служит для чтения информации о точках или для вычисления текущего

положения робота. В сочетании с командой STORPOS можно изменять
положение точек без необходимости первоначальной подводки
инструмента в них.
Все данные вводятся в память в форме переменных (см. раздел «Обработка
переменных») за исключением номера точки и системы координат,
которые могут вводиться как в виде числа, так и в виде переменной.
Команда GETPOS может использоваться в трех вариантах:

Позиция осей робота в данный момент

вводится в память в любой системе
1. GETPOS_(....)
координат. Так, например, позиция может
быть определена сенсором.
Информация о точках вводится в память в
2. GETPOSA_(....) нужной системе координат с абсолютными
координатами.
Информация о точках вводится в память в
3. GETPOSR_(....) нужной системе координат относительно по-
ложения робота в данный момент.

Команды GETPOSA и GETPOSR состоят из следующих параметров:

Номер точки Вводится в память информация о заданной точке.

Скорость
В этой переменной записывается скорость
перемещения
перемещения между точками.
между точками
Вид интерполя- Вид точки
ции 0 = точка сохранена в режиме перемещения CP =
continuous path = контурная обработка.
1 = точка сохранена в режиме перемещения PTP =
point to point = позиционная обработка.
Состояние Значение, которое имеют функциональные выходы 1-
4 в заданной точке
1 - включение сварки
3 - включение сварки и импульсов
4 - включение защитного газа
8 - включение продувки
Система Определяет систему координат, в которой GETPOS
координат должна вычислить положение.

390 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 10 Обработка переменных

0 - с отсчетом В отличие от следующих систем координат, при

в приращениях расчете в приращениях выводится положение робота
для каждой отдельной оси (ось 1,2,3...), а не значения
декартовых координат (X,Y,Z...).
1 - базовая система координат
2 - система координат оси руки манипулятора
3 - система координат заготовки
4 - система координат вектора ориентации инстру-
мента
5 - расширенная базовая система координат (BKSE1)
6 - поворотная базовая система координат
Координаты внутренних осей
1. Декартовы (задание в 1/10 мм)
значения значение X
значение Y
значение Z
Поворотные оси (с точностью до 1/10 градуса).
Альфа (начиная с версии V710.03 задание в 1/1000
градуса).
Бета (см. задание пространственных углов в команде
STORPOS)
Гамма
2. Значения в (задание в 1/100 градуса)
приращениях Ось 1
Ось 2
Ось 3
Ось 4
Ось 5
Ось 6
Координаты внешних осей
Ось 7
Ось 8
ось ..
ось ..
ось ..
Ось 36
(Задания вращательных (поворотных) осей в 1/100
градуса — линейных осей в 1/10 мм).

УКАЗАНИЕ! В команде GETPOS параметр «система координат» — это 1-й вводимый

параметр Все предшествующие параметры не применяются.

391
 Копирование / генерация точек при выполнении программы

Разъяснения по команде GETPOS

Команда

GETPOS_(1;X,Y,Z,AL,BE,GA;E1)

считывает значения позиции, в которой находится робот во время

выполнения команды, и записывает их в переменные.

Посредством команды

GETPOSR_(PT;SPE,IPOL,STA;1;X,Y,Z,AL,BE,GA;E1)

вычисляются относительные координаты положения робота в данный

момент к заданной точке и записываются в переменные.

Посредством команды

GETPOSA_(PT;SPE,IPOL,STA;1;X,Y,Z,AL,BE,GA;E1)

вычисляются абсолютные координаты точки и записываются в

переменные.

УКАЗАНИЕ! Следует помнить, что в команде GETPOS, в отличие от обеих команд

GETPOSA и GETPOSR, нельзя вводить значения для номера точки,
скорости, режима перемещения и состояния.

392 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 10 Обработка переменных

Структура команды GETPOS

GETPOS_( 1; X, Y, Z, AL, BE, GA)

GETPOSR_( PT; SPE, IPOL, STA; 1; X, Y, Z, AL, BE, GA)

GETPOSA_( PT; SPE, IPOL, STA; 1; X, Y, Z, AL, BE, GA)

Номер точки
Скорость
Вид интерполяции
0=контурная, 1=позиционная
Состояние
Система координат
0=значения осей; 1=базовая; 2=рука манипулятора;
3=заготовка 4= система координат вектора
ориентации инструмента, 5= расширенная базовая
(BKSE1); 6 = поворотная базовая система коорд.
ось 1 или направление X
ось 2 или направление Y
ось 3 или направление Z
ось 4 или альфа
ось 5 или бета
ось 6 или гамма

Для внешних осей:

Как выше, но дополнительно ..............; EXT1, EXT2, .................................................., EXT12)

Внешняя 1
Внешняя 2
.
.
.
Внешняя 30

УКАЗАНИЕ! В целом, для команды GETPOS необходимо помнить, что после

параметра «номер точки», перед и после параметра «система
координат» и между заданными значениями для внутренних и внешних
осей должна вводиться точка с запятой

393
 Копирование / генерация точек при выполнении программы

Графическое изображение к двум следующим примерам программ

2 5

-x

-y +y

+x
3 4

При помощи команды GETPOSA должны вычисляться абсолютные коорди-

наты угловых вершин 2, 3, 4 и 5.

Пример кода 1 VAR X,Y,Z,AL,BE,GA,E1,X1,Y1,Z1,AL1,BE1,GA1,PT,SPE,IPOL,STAT

VAR EXT1,EXT2

MAIN
ST:
WREAD (‘ВВОД НОМЕРА ТОЧКИ’,PT)
GETPOSA (PT;SPE,IPOL,STAT;1;X1,Y1,Z1,AL1,BE1,GA1;EXT1,EXT2)
WRITE (X1,Y1,Z1)
WAITS (5)
JUMP ST
END
После запуска программы и ввода номера точки на экране появляются
абсолютные координаты нужной точки.
На такой же детали при помощи команды GETPOSR должны быть вычисле-
ны ее размеры.
После запуска программы и ввода номера точки появляются относитель-
ные координаты нужной точки к текущей позиции (точка 2).

Пример кода 2 VAR X,Y,Z,AL,BE,GA,PT,SPE,STA,IPOL

MAIN
GP (1,2)
ST:
WREAD (‘ВВОД НОМЕРА ТОЧКИ’,PT)
GETPOSR (PT;SPE,STA,IPOL;1;X,Y,Z,AL,BE,GA)
WRITE (X,Y)
WAITS (5)
JUMP ST
END

394 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 10 Обработка переменных

3.3 Многозначность осей робота

Решение многозначности в команде STORPOS
Робот может перемещаться в определенную точку с разными
положениями осей (см. изображение). Эта возможность называется
многозначностью. Так, например, ось 1 робота может находиться в
определенном положении оси. Но перемещение в одну и ту же точку
в пространстве возможно и в том случае, если ось 1 повернута на 180
градусов, причем соответственно изменяется ось 2.
Кроме того, при одинаковом положении точки робот может изгибаться
«вверх» (положение A) или «вниз» (положение B) в осях 2 и 3.

Команда SASTOPAT = Solve Ambiguity STOrpos PATtern

Решение многозначности в команде STORPOS

С помощью команды SASTOPAT задаются примерные угловые положения

осей (например, «Изгиб осей 2 и 3 вверх») и тем самым предотвращается
многозначность.
Изображение: Многозначность

(положение А) (положение B)
Применение команд SASTOPAT и STORPOS
При применении команды STORPOS, выполняющей преобразование
декартовых координат в углы между осями робота — т. е. предварительное
преобразование, в связи с механической конструкцией робота существуют
разные возможности решения. В этом случае возможна многозначность.
Применение команд SASTOPAT и GETPOS
Команда GETPOS позволяет преобразовывать углы между осями
робота в декартовы координаты (обратное преобразование). Поэтому
многозначность отсутствует.

395
 Копирование / генерация точек при выполнении программы

Команда SASTOPAT активируется также при

Генерация точек с помощью команды STORPOS
и Доступ к поддонам (область манипулирования/погрузочно-
разгрузочных работ).
Команда SASTOPAT имеет две возможности решения:
1. Создание опорных углов на основе известной информации о точках

SASTOPAT_( 0; 10)

Запрограммированная точка (10)

Индекс (0)

Введенная после команды SASTOPAT и сгенерированная в команде

STORPOS точка в пространстве создается с положениями осей, с которыми
запрограммирована точка 10 (например, оси 2 и 3 изогнуты вверх).
2. Непосредственный ввод опорных углов

SASTOPAT_( 1; 10; 0,0,0,-1600)

Ось 1, 3, 4, 6
Запрограммированная точка (значения не имеет)
Индекс (1)

Вводятся соответствующие значения углов для осей, принимаемых

в расчет при многозначности. Для осей 1, 3, 4 и 6 может возникнуть
многозначность.
Углы задаются в 1/10 градуса. Введенная после индекса 1
запрограммированная точка представляет собой «фиктивный номер
точки» и не имеет значения в дальнейшем. Исходной точкой для задания
опорных углов является начальное положение робота.
Исходя из введенных значений углов, в каждом случае контроллер прове-
ряет на осях 1, 3, 4 и 6 кратчайший путь к сгенерированной точке.

396 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 10 Обработка переменных

3.4 Вычисление следующего номера точки

Команда NEXTP (NEXT Point = следующая точка) служит для вычисления
следующего имеющегося номера точки. При использовании команды
NEXTP программа может обнаружить пробелы в нумерации точек и
пропустить их.
В примере NEXTP_(PKT;NPKT,LPKT,STATUS) точки работают в сочетании с
переменными.
Значение отдельных параметров:

NEXTP_( PKT; NPKT, LPKT, СОСТОЯНИЕ)

Состояние поиска:
0 - точка не найдена
1 - найдена еще одна точка
Предыдущая точка.
Следующая найденная точка.
Начиная с этого номера точки выполняется проверка памяти
точек.

Пример программы:
В приведенной ниже программе точки программы можно скорректировать
на одно значение, которое вводится в режиме «АВТОМАТИЧЕСКИЙ» с
помощью клавиатуры. Ввиду того, что номера точек запрограммированы
не в числовой последовательности, поиск соответственно следующей
точки должен выполняться с помощью команды NEXTP. Для записи
этого номера точки служит переменная, использованная в командах
GETPOSA и STORPOSA. Следует также упомянуть о том, что обе последние
позиции в команде NEXTP не могут использоваться и тем самым могут
игнорироваться в программе.
Пример кода VAR PNR,SPE,IPOL,STA,X,Y,Z,AL,BE,GA,E1,E2,E3
VAR AP,EP,INP,INP2
VAR XVER,YVER,ZVER,ALVER,BEVER,GAVER,E1VER,E2VER,E3VER
VAR NPNR,I

LIST 1=(5211,3,500,259,160,290,0,0,2,30,87,40,330,0,0,0,0,0,0,12)

PROC VERSCH
XVER:=0
YVER:=0
ZVER:=0
ALVER:=0
BEVER:=0
GAVER:=0
E1VER:=0
E2VER:=0
E3VER:=0

397
 Копирование / генерация точек при выполнении программы

Продолжение см. на следующей странице

Пример кода
WREAD ('ВВЕДИТЕ НАЧАЛЬНУЮ И КОНЕЧНУЮ ТОЧКУ СДВИГА:',AP,EP)
Продолжение WREAD ('ЧТО ВЫ ХОТИТЕ СДВИНУТЬ ОСН.ОСИ=1 ОСИ РУКИ МА-
НИП.=2 ВНЕШН.ОСИ=3',INP)
IF INP=1 THEN BEGIN
WREAD ('ЗАДАЙТЕ СДВИГ В НАПРАВЛЕНИИ X/Y/Z',XVER,YVER,ZVER)
END
IF INP=2 THEN BEGIN
WREAD ('ЗА��АЙТЕ СДВИГ В НАПРАВЛЕНИИ AL/BE/
GA',ALVER,BEVER,GAVER)
END
IF INP=3 THEN BEGIN
WREAD ('ЗАДАЙТЕ СДВИГ В НАПРАВЛЕНИИ EXT1/EXT2/
EXT3',E1ER,E2ER,E3VER)
END

PNR:=AP
RECH: WRITE('СДВИГАЕТСЯ ТОЧКА‘,PNR)
WAITS (1)
GETPOSA (PNR;SPE,IPOL,STA;1;X,Y,Z,AL,BE,GA;E1,E2,E3)
X:=X+XVER
Y:=Y+YVER
Z:=Z+ZVER
AL:=AL+ALVER
BE:=BE+BEVER
GA:=GA+GAVER
E1:=E1+E1VER
E2:=E2+E2VER
E3:=E3+E3VER
SASTOPAT (0;PNR)
STORPOSA (PNR,SPE,IPOL,STA;1;X,Y,Z,AL,BE,GA;E1,E2,E3)
NEXTP (PNR,NPNR)
PNR:=NPNR
IF PNR>EP THEN JUMP FIN
IF PNR=0 THEN JUMP FIN
JUMP RECH
FIN:
ENDP
MAIN
WRITE ('CRTL+W ДЛЯ СДВИГА‘)
FOR I:=1 TO 300 DO BEGIN
READ ('ВЫПОЛНИТЬ СДВИГ?? ДА=1',INP2)
END I
IF INP2=1 THEN_BEGIN
CALL VERSCH
INP2:=0
END
GP (1,2)
GC (3,4,5,6,7)
GP (8)
END

398 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 10 Обработка переменных

4. Изменение заданного точечного разрешения

При сдвиге или генерации точек с длинными механизмами перемещений

(МПП) могут быть превышены действительные диапазоны значений
координат осей в командах GETPOS или STORPOS. В результате контроллер
прерывает цикл с сообщением о сбое

«Недопустимый диапазон значений»

Команда FUNCON_RESFAK,.. (Resolution Faktor = коэффициент разрешения)

позволяет изменить заданное точечное разрешение.
Например,

FUNCON RESFAK,100

осуществляет вызов разрешения 1/100 мм или 1/100 градуса в системе

координат робота.

УКАЗАНИЕ! Изменение точечного разрешения воздействует на точность перемеще-

ния оси робота.

Команда FUNCOFF_RESFAK деактивирует функцию. Остальные точки

сдвигаются или генерируются с заданным точечным разрешением.

399
 Копирование внешних точек

5. Копирование внешних точек

5.1 Внешняя точка

Посредством командной строки

EXTERNAL_POINT(...)_FROM_...

отдельные точки (группы точек) копируются из другой программы в вы-

зывающую (текущую) программу.
После выбора функции введите нужные точки при помощи цифровой
клавиатуры. Система спрашивает имя программы, из которой должны
копироваться точки. Они копируются после запуска текущей программы и
доступны здесь в виде реальных точек.
Команда, к примеру,

EXTERNAL_POINT( 34..100 )_FROM_ TEST

Имя программы

Копируемые точки

записывается в область объявления конечной программы (над MAIN).

В названном примере копируются точки 34—100 из программы TEST. По-
сле выполнения оператора их можно удалить из конечной программы.

УКАЗАНИЕ! Выполняется копирование только групп точек с последовательными

порядковыми номерами точек. При наличии пробела в номерах точек
для второй группы точек необходимо использовать дополнительную
команду «EXTERNAL_POINT».

5.2 Команда COPYP

В виде альтернативы приведенному выше методу можно скопировать точ-
ки в текущую программу посредством команды

COPYP_(...)_FROM_....

УКАЗАНИЕ! При копировании групп точек учитывается также возможное наличие

пробелов точек.

400 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 10 Обработка переменных

Возможности применения

Копирование точек 34…100

COPYP_(34..100)_FROM_TEST из программы TEST в текущую
программу.
Копирование всех точек внешней
COPYP_()_FROM_TEST
программы в текущую программу.
Копирование (к примеру, 1…10)
точек внешней программы в
COPYP_(1..10,101)_FROM_TEST текущую программу, причем задан
номер конечной точки (например,
101).
Копирование точек (например,
COPYP_(1..10,101)
1…10) к номеру конечной точки.
Команда записывается в исполнительную часть (после MAIN) в конечной
программе.

5.3 Удаление точек во время выполнения программы

Во время выполнения управляющей программы с помощью команды

DELPKT_( PKTA, PKTE)

номер конечной точки

номер начальной точки

можно удалить не требующиеся более точки или диапазоны точек.

401
 Копирование внешних точек

5.4 Генерация точек во время перемещения по траектории

В областях применения многослойной сварки, частично с поддержкой
систем отслеживания шва (например, датчика электрической дуги), может
понадобиться долговременное сохранение вычисленных сдвигов.
Команда

RPOINTS_( PKTA, PKTE)

номер конечной точки

номер начальной точки

генерирует новые точки во время перемещения по траектории. Количе-

ство сгенерированных точек зависит от количества запрограммирован-
ных точек траектории и заданного диапазона номеров точек в команде
RPOINTS.

Пример кода RESTART

LIST 1=(5211,3,100,35,220,132,700,0,2,0,60,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
SSPD (8,8)
$ (1)
GP (1..3)
RPOINTS (103,106)
GC (3,4,5,6)
GP (7,1)
END

В приведенном выше примере во время движения по траектории сварки

генерируются четыре точки с номерами точек 103, 104, 105 и 106. Позиции
новых сгенерированных точек имеют те же позиции, что и запрограмми-
рованные точки (3…6), плюс смещение, вычисленное при поиске шва.
Поскольку здесь идет речь о фактически запрограммированных точках, в
последние можно подводить инструмент в режиме «ОБУЧЕНИЕ», и их мож-
но интегрировать в управляющую программу.

УКАЗАНИЕ! См. также FUNCON_RPCIRPRV

402 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 10 Обработка переменных

6. Расчет векторов

Посредством команды

CALCF_(.....)

можно выполнять самые разные расчеты.

Команда охватывает функции:
• Расчет расстояния между двумя точками.
• Расчет точки пересечения двух прямых (определенных двумя точками
каждая).
• Расчет центра окружности (определенной тремя опорными точками).
• Генерация точек определения*.
Способ расчета задается в команде посредством номеров функций. Зада-
ваемые параметры зависят от соответствующей функции.

*(см. блок 3 — стандартная версия — раздел «3.4 Система коорди-

нат заготовки» на странице 84).
(см. блок 4 — опции — раздел «1. Преобразование в режиме он-
лайн/оффлайн» на странице 502).

403
 Расчет векторов

6.1 Расчет расстояния между двумя точками

Требуется вычислить расстояние между точкой 100 и точкой 200.
Точка 100 Точка 200
Необходимые для этого параметры слагаются следующим образом:

CALCF_( 101; 0; 100, 200, 0, 0, 0, 0; X, Y, Z, DIS)

Номер функции
Не назначено
Первая точка
(номер точки 100)
Вторая точка
(номер точки 200)
Не назначено
Не назначено
Не назначено
Не назначено
расстояние в направлении X
расстояние в направлении Y
расстояние в направлении Z
значение расстояния в направлении X/Y
Результат этого расчета «Расстояние» записывается в переменных X,Y,Z.

404 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 10 Обработка переменных

6.2 Расчет точки пересечения двух прямых

Точки определения 100/101

1
первой прямой
101 1 100
2 2
Точка пересечения 200
Точки определения 102/103
3
второй прямой

103
3

102
Генерируется точка пересечения 200, рассчитанная на основе отрезков,
построенных между точкой 100/101 и 102/103.

..
A:=200
CALCF_(200;0;100,101,102,103,103,0;A)
..

Параметры слагаются следующим образом:

CALCF_( 200; 0; 100, 101, 102, 103, 103, 0; A)

Номер функции
Не назначено
Первый отрезок (точки 100/101)
Второй отрезок (точки 102/103)
Ориентация точки
(0 = вторая точка второго отрезка)
Не назначено
Номер точки пересечения (переменная для номера
точки)

405
 Расчет векторов

6.3 Расчет центра окружности

Первая опорная точка

1
(точка 100) 1
Вторая опорная точка
2
(точка 101)
Третья опорная точка
3
(точка 102)
Сгенерированный центр
4
(точка 200) 4

3 2

Параметры слагаются следующим образом:

CALCF_( 210; 0; 100, 101, 102, 103,103, 0; A)

Номер функции
Не назначено
Первая опорная точка
(точка 100)
Вторая опорная точка (точка 101)
Третья опорная точка (точка 102)
Ориентация точки
(0 = ориентация третьей опорной точки)
Не назначено
Центр (точка 200)

406 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 11
Управление
программами
 

Содержание

1. Архивация и управление рабочими программами........................409

1.1 Общие сведения.......................................................................................................409
1.2 Стандартный дисковод и стандартная программа..................................410
1.3 Directory (Каталог) (Содержание).....................................................................412
1.4 Copy (Копирование)...............................................................................................413
1.5 Rename (Изменение имени программы)......................................................415
1.6 Delete (Удаление программ)...............................................................................415
1.7 Load (Загрузка программ)....................................................................................415
1.8 Save (Резервное копирование программ)...................................................417
1.9 Создание резервной копии (Резервное копирование всех рабочих
программ)....................................................................................................................417
2. Загрузка резервной копии (Загрузка рабочего набора)......................418

408 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 11 Управление программами

Управление программами

1. Архивация и управление рабочими программами

1.1 Общие сведения

Система архивации предоставляет в распоряжение пользователя
изложенные ниже возможности: сохранять программы CAROLA на жесткий
диск, USB флеш-накопители или сетевые диски и загружать их с этих
носителей информации.

1 1 2 3 4 5 6
Оглавление

2 Копирование

3 Переименование

4 Удаление

5 Загрузка

6 Сохранение 7

7 Выбор исходного дисковода

8
8 Выбор конечного дисковода

Резервное копирование всех

9 программ в виде рабочего набора
(создание резервной копии)
9 10 11 12
Загрузка всех программ из
10 рабочего набора (загрузка
Рисунок 1. Обзор: архивация и управление рабочими программами
резервной копии)
Выбор/отмена выбора управле- Кроме того, помимо собственно функций передачи данных также
11
ния папками доступны функции управления данными, такие как каталог, копирование,
12 Выбор стандартного дисковода переименование и удаление файлов (рабочие программы) или типов
файлов (программные сегменты).

409
 Архивация и управление рабочими программами

1.2 Стандартный дисковод и стандартная программа

Стандартный конечный и исходный дисковод, а также выбор стандартной
программы предварительно настраивается с помощью кнопки Set Default
(«Настройка по умолчанию»).
Буквенный идентификатор
1
дисковода
Выбор программы по умолчанию
2
(начиная с V7.10.0005)
Отмена выбора программы по
3
умолчанию

1 2 3

Рисунок 2. Стандартные дисководы/стандартные программы в архиве

Таким образом контроллер автоматически предлагает этот носитель

информации для всех операций архивации. С помощью комбинации
клавиш «Сохранить»+9 на пленочной клавиатуре можно создать
резервную копию текущей программы.
Буквенный идентификатор дисковода — отображенный рядом с кнопкой
Set Default («Настройка по умолчанию») — показывает текущую настройку.

410 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 11 Управление программами

Можно выбрать следующие дисководы:

Оперативная память контроллера.

Опасность потери данных при
Память КМОП недостаточном напряжении батареи
(до версии аппаратного обеспечения
V7.0).
Сетевые диски могут подключаться
через локальные соединения.
Сетевые диски
Они обозначаются буквенным
идентификатором N:.
Жесткий диск служит, как и дискета, для
статического резервного копирования
рабочих программ. Жесткий диск
Жесткий диск
разделен на дисководы D:, E:, F:, G:
и имеет емкость по 2 ГБ на каждый
дисковод.
Поддерживается USB-интерфейс
версии 2.0 до 4GB.
USB-накопитель Используйте только разрешенные
USB флеш-накопители (номер для
заказа:033520510).
Выбор стандартной программы:

Если указана программа по умолчанию,

она выбирается напрямую в функциях
Выбор программы «ПРОГ» (PROG), «ОБУЧЕНИЕ» (TEACH),
по умолчанию «Редактор» (Editor), EXE, EST, «Редактор
точек» (Punkteditor), «Сохранение» (Save),
«Загрузка» (Load).
Отмена выбора Отмена выбора программы по умолча-
программы по нию.
умолчанию
При одновременном нажатии клавиши «Сохранить» и клавиши
перемещения/цифровой клавиши 9 немедленно создается резервная
копия текущей программы на дисководе по умолчанию.

411
 Архивация и управление рабочими программами

1.3 Directory (Каталог) (Содержание)

При нажатии кнопки Directory («Каталог») и последующем выборе
исходного дисковода отображаются все рабочие программы, доступные
на выбранном дисководе (носителе информации).
При нажатии кнопки отображается каталог носителя информации, пред-
варительно настроенного с помощью кнопки Set Default («Настройка по
умолчанию»).

1 Выбранная функция
1 2
2 Текущий дисковод
3
3 Сортировать по... 4

4 Доступные рабочие программы

5
5 Каталог выбранного дисковода

6 Выбор нескольких программ 6

7 Выбор всех программ

7
8 Имя файла (рабочие программы)

Тип файла Source (исходный),

Zwischen (промежуточный),
9
Punktcode (позиционный код),
Listensegment* (сегмент списков) 8 9 10 11 12 13
Тип файла Listensegment*
10 Рисунок 3. Создание каталога
= сегмент списков
Тип файла Sourcecode Система архивации создает 4 разных типа файлов, которые обозначают-
11
= исходный код ся расширениями (дополнительные сведения «Имя программы.S»; «Имя
Тип файла Punktcode программы.Z»; «Имя программы.P»; «Имя программы.L*»).
12
= позиционный код

Тип файла Zwischencode

13
= промежуточный код

* наличествует только при

использовании интерфейса
технологии Qirox

412 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 11 Управление программами

1.4 Copy (Копирование)

С помощью функции Copy («Копирование») выполняется копирование
программ или сегментов программ. Если по каким-то причинам
необходимо внести исправления в программы, желательно всегда
выполнять их сначала в копии программы, чтобы при необходимости у вас
была возможность вернуться к прежней программе.

1 Исходные дисководы

2 Конечный дисковод

Рисунок 4. Копирование программ

После выбора функции Copy («Копирование») выберите исходный и

конечный дисковод. Копирование выполняется с исходного дисковода на
конечный дисковод.
Затем отображаются рабочие программы, находящиеся на исходном
дисководе.
Теперь следует выбрать программу или программный сегмент для копиро-
вания и после подтверждения ввести новое имя программы на виртуаль-
ной клавиатуре.

1 Удалите существующее имя

программы кнопкой Backspace
(«Возврат на один символ»).
Изменение положения курсора
2
в текстовом окне
1

2
Рисунок 5. Присвоение имени программы

413
 Архивация и управление рабочими программами

Если, непрерывно проводя пальцем по кнопкам, выбрать несколько

рабочих программ, скопировать их на другой дисковод можно только под
существующим именем.
Перед выполнением каждого процесса копирования проверяется
наличие свободного объема памяти. Если программа или программный
сегмент уже существует, то запрашивается разрешение от пользователя
посредством сообщения
Конечный файл уже существует
Перезаписать?

Процесс копирования запускается кнопкой «ДА» ,или отменяется кнопкой

«НЕТ». Если перед выполнением команды COPY обнаруживаются какие-
либо сбои (например, недостаточный объем памяти), о них подается
сообщение, а содержимое памяти остается неизменным.

УКАЗАНИЕ! Операции архивации отменить невозможно!

414 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 11 Управление программами

1.5 Rename (Изменение имени программы)

Существующей программе, которая находится в КМОП-памяти
(оперативной памяти) робота, на жестком диске или сетевых дисках,
можно присвоить другое имя программы.
После выбора программы для переименования с помощью виртуальной
клавиатуры вводится новое имя программы. После подтверждения
программа переименовывается на выбранном дисководе.

1.6 Delete (Удаление программ)

Рабочие программы, которые больше не нужны в оперативной памяти или
на дисководах, можно удалить с помощью функции Delete («Удаление»).
Ввиду ограниченности количества программ в оперативной памяти, а
также самого объема памяти, при составлении или при дополнительной
загрузке программ это может привести к нехватке свободной памяти
или превышению количества одновременно загружаемых программ. Это
означает, что сначала с помощью функции Delete («Удаление») необходимо
удалить одну или несколько программ.
После выбора имени программы или программного сегмента подтвердите
выбор. Программа удаляется из оперативной памяти /с дисковода.

УКАЗАНИЕ! Следите за тем, чтобы программы, которые еще нужны, были

сохранены в виде резервных копий на соответствующие носители
данных. Удаленные программы не могут быть восстановлены,
следовательно, они будут безвозвратно утрачены.

1.7 Load (Загрузка программ)

Рабочие программы и отдельные программные сегменты могут дополни-
тельно загружаться с помощью функции Load («Загрузка») с выбранного
исходного дисковода в КМОП-память контроллера робота.
Каждая программа робота содержит заголовок программы (заголовок).
В нем определены все данные, связанные с роботом. Если программа
подлежит загрузке, операционная система проверяет, совпадают ли
сохраненные в программе данные с данными операционной системы.
Расхождение приводит к сообщению о сбое.

415
 Архивация и управление рабочими программами

Следующие сокращения описывают, какие отклонения были обнаружены.

Сегменты программы

.S .Z .P .L .SET
ТИП Тип робота L L S L S
GAZ Общее количество осей роботизиро- L S S L S
ванной установки
PAL Точечное разрешение L L S L S
REF Референтные координаты осей робота L L L L L
NUM Номер системы управления L L L L L
CHK Контрольная сумма L L L L L
CZ1 Версия компилятора L S S L S
SOV Версия операционной системы L L L L L
LEN Объем ОЗУ-памяти L L L L S
L = легкий сбой
Операционная система запрашивает, загружать ли программный раздел.
Ответственность за возможный ущерб несет пользователь.
S = серьезный сбой
Загрузка программного раздела невозможна. Операционная система пре-
рывает процесс загрузки.
При условной загрузке появляются сообщения о сбоях заголовка, напри-
мер:

СБОЙ ЗАГОЛОВКА в СЕГМЕНТЕ ПРОГРАММЫ: NUM,CHK,SOV.

Оператор обязан решить, намерен ли он, несмотря на это, выполнить за-
грузку при определенных условиях и, тем самым, поставить под вопрос
безопасность работы своего запрограммированного цикла.
Загрузка точек невозможна, если заголовок содержит информацию о раз-
ном количестве осей или разных типах роботов. Появляется сообщение о
сбое, например:

СБОЙ ЗАГОЛОВКА в СЕГМЕНТЕ ПРОГРАММЫ: NUM,CHK,GAZ.

Загружается только текст программы (исходный код) и промежуточный
код.

416 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Блок 11 Управление программами

1.8 Save (Резервное копирование программ)

Во время составления программ или при внесении изменений
в существующие рабочие программы, в целях защиты от потери
данных рекомендуется регулярно (несколько раз в день) создавать
резервные копии этих рабочих программ. После завершения работ по
программированию и успешного тестового прогона все существующие
копии подлежат обновлению. Таким образом, предотвращается
существование разных версий программ.
Выберите функцию Save, затем конечный дисковод и снова Save.
Из нижеследующего каталога выберите программу или программный
сегмент для резервного копирования. Резервное копирование
производится на указанный конечный дисковод.
Так же, как и в функции Copy, операционная система проверяет наличие
уже существующих программных сегментов (возможно, одинаковое
имя программы) на указанном дисководе и спрашивает разрешения
пользователя для перезаписи.

УКАЗАНИЕ! Операции архивации отменить невозможно!

1.9 Создание резервной копии (Резервное копирование всех

рабочих программ)
После резервного копирования все рабочие программы в программной
памяти контроллера сохраняются на конечный дисковод в виде рабочего
набора. Рабочие наборы идентичны копии программной памяти. Кроме
отдельных рабочих программ они содержат дополнительные сведения,
такие как текущее значение центра инструмента и вектора ориентации
инструмента контроллера. После выбора контроллер спрашивает имя*
рабочего набора. Оно не может быть длиннее тридцати двух символов и
содержит расширение имени
Имя рабочего набора.SET
Перед началом сохранения компьютер проверяет наличие достаточного
объема памяти на конечном дисководе; это же касается и процессов
загрузки в программную память. При недостаточном объеме памяти
процесс прерывается.

УКАЗАНИЕ! * В настоящее время в качестве имени рабочего набора операционной

системой используется номер контроллера.

417
 Загрузка резервной копии (Загрузка рабочего набора)

2. Загрузка резервной копии (Загрузка рабочего набора)

В отличие от отдельных программ, рабочий набор невозможно добавить к

существующим программам в оперативной памяти, так как здесь идет речь
о копии оперативной памяти.
При загрузке рабочих наборов восстанавливается прежняя оперативная
память, т. е. все сохраненные программы, значение центра инструмента
и вектора ориентации инструмента загружаются обратно в оперативную
память.
Однако для этого нужно ответить «ДА» на запрос об удалении всей
оперативной памяти.

УКАЗАНИЕ! Текущие программы в оперативной памяти перезаписываются или

безвозвратно удаляются.

418 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Блок 11 Управление программами

419
 Загрузка резервной копии (Загрузка рабочего набора)

420 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции
Блок 1
Внешние оси
 

Содержание

1. Внешние оси.............................................................................................. 424

2. Запрос состояния свободно программируемых осей.......................... 425
3. Синхронизация внешних осей........................................................................ 427
3.1 Программирование точек определения..................................................... 428
3.2 Определение кинематической цепи внешних осей............................... 431
3.3 Синхронное перемещение внутренних и внешних осей робота при
программировании............................................................................................... 433
3.4 EXTORIOFF................................................................................................................. 434
4. Окружности с внешними осями...................................................................... 435
5. Реферирование внешних поворотных осей
с диапазонами поворота свыше 360°...........................................................436
6. Манипулирование информацией о точках для внешних осей (MPE).....437
6.1 Общие сведения...................................................................................................... 437
6.2 Выбор и функции в режиме оффлайн........................................................... 437
6.3 Выбор и функции в режиме онлайн............................................................... 440
7. Ручное перемещение внешних осей (MANAX)......................................... 444
7.1 Общие сведения...................................................................................................... 444
7.2 Выбор и функция в режиме оффлайн........................................................... 444
7.3 Выбор и функция в режиме онлайн............................................................... 445
7.4 Пульт управления................................................................................................... 446
8. Асинхронное перемещение внешних осей............................................... 447
8.1 Общие сведения...................................................................................................... 447
8.2 Позиционирование оси ADRIVE....................................................................... 448
8.3 Выяснение и присвоение состояния оси.................................................... 449
8.4 Контроль позиционирования........................................................................... 450
9. Главный/подчиненный........................................................................................ 451
9.1 Главный/подчиненный (бюджетная версия).............................................. 451
9.2 Главный/подчиненный (полная версия)...................................................... 452
9.2.1 Программирование......................................................................................... 453
9.3 Главные/подчиненные установки с несколькими роботами............. 455
9.3.1 Активация синхронного перемещения.................................................. 457
9.3.2 Деактивация синхронного перемещения............................................. 457
10. Синхронная ось...................................................................................................... 458
10.1 Позиционное отклонение (смещение) между главной
и подчиненной осью.............................................................................................459
11. Параметризация внешних осей...................................................................... 460
12. Отключение / переключение внешних осей............................................. 461

422 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU


13. Переключение оси................................................................................................462

13.1 Принцип функционирования...........................................................................462
13.2 Пример программы...............................................................................................463
14. Автоматическая проверка тормозов............................................................464
14.1 Управляющая программа BRAKEDEF.............................................................465

423
 Внешние оси

Гибко программируемые внешние оси

1. Внешние оси

При записи точек в память координаты имеющихся внешних осей (макс. 30,
номера осей 7…36), равно как и координаты внутренних осей (1…6),
сохраняются и интегрируются в процесс движения роботизированного
механизма (см. также блок 3 — стандартная версия — раздел «2.2
Передвижение роботизированного механизма» на странице 67).
При таком обычном применении внешние оси служат в качестве
«позиционирующих устройств» — деталь устанавливается в определенное
положение или роботизированный механизм перемещается в
определенную позицию.

7 LVE- Ось 7

8 QVE- Ось 8
7
9 VVE- Ось 9

10 DP- Ось 10

11 KP- Ось 11 8

9 11

10

Рисунок 1. QRC 320 с внешними осями

Таким образом увеличивается рабочий диапазон установки.

• Такие опциональные функции и команды, как
Функция Команды Программирова-
ние в режиме*
Синхронное перемещение внешних EXTDEF ОНЛАЙН
осей EXTCHAIN
EXTSYNON
Круговые движения внешними осями EXTCIR ОНЛАЙН
— диапазон поворота = 356 градусов
Программное реферирование внеш- SOFTREF ОНЛАЙН
них осей
Асинхронное перемещение внешних ADIVEAX
осей
DRIVESTAT

424 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

Функция Команды Программирова-

ние в режиме*
WAITONAX ОНЛАЙН
Ручное перемещение внешних осей MANAX ОНЛАЙН/ОФФЛАЙН
Манипулирование внешними осями MPE ОНЛАЙН/ОФФЛАЙН
Электрический вал (отключение CHSYN ОФФЛАЙН
синхронного вращения двух внешних
осей)
Главный/подчиненный MASTERON
MASTEROFF
SYNCON
SYNCOFF ОНЛАЙН

* Программирование в режиме:

Онлайн Определение и выполнение происходит во время

выполнения программы.
Оффлайн Определение и выполнение происходит через
отдельные диалоги в главном меню.
Онлайн/оффлайн Выполнение возможно как в режиме онлайн, так и
оффлайн.
существенно повышают функциональные возможности применения.

2. Запрос состояния свободно программируемых осей

Команда
AXISSTAT_( 10, A)
Возвратная переменная

Номер запрашиваемой оси

позволяет выполнять считывание текущего состояния оси. Считывание

производится в битовой кодировке.

Номер бита Значение Состояние

Бит 1 1 ADRIVE-ON
Бит 2 2 ADRIVE-PAR (Параллельная задача)
Бит 3 4 MANAX-ON
Бит 4 8 EXTOFF-ON
Бит 5 16 EWS-ON
Бит 6 32 Разблокировка регулятора
Бит 7 64 Подтягивание тормоза
Бит 8 128 Активен быстрый останов оси
Бит 9 256 Число оборотов привода на 0
Бит 10 512 Привод реферирован
Бит 11 1024 Активен контактный датчик

425
 Запрос состояния свободно программируемых осей

Пример программы

Пример кода VAR A,B,C,D,E,F,M,H,I,J,K,L

MAIN
!DRIVESTAT (11,0)
!MANAX (11,11)
AXISSTAT(3,A)
BOOL (AND,A,1,B)
BOOL (AND,A,2,C)
BOOL (AND,A,4,D)
BOOL (AND,A,8,E)
BOOL (AND,A,16,F)
BOOL (AND,A,32,M)
BOOL (AND,A,64,H)
BOOL (AND,A,128,I)
BOOL (AND,A,256,J)
BOOL (AND,A,512,K)
BOOL (AND,A,1024,L)
GOTOXY (0,8)
IF B = 1 THEN WRITE (‚ADRIVE-ON‘)
ELSE IF C = 2 THEN WRITE (‚ADRIVE-PAR‘)
ELSE WRITE (‚ADRIVE-OFF‘)
GOTOXY (0,9)
IF D = 0 THEN WRITE (‚MANAX-OFF‘)
IF D = 4 THEN WRITE (‚MANAX-ON‘)
GOTOXY (0,10)
IF E = 0 THEN WRITE (‚EXTOFF-OFF‘)
IF E = 8 THEN WRITE (‚EXTOFF-ON‘)
GOTOXY (0,11)
IF F = 0 THEN WRITE (‚EWS-OFF‘)
IF F = 16 THEN WRITE (‚EWS-ON‘)
GOTOXY (0,12)
IF M = 0 THEN WRITE (‚РЕГУЛЯТОР ЗАБЛОКИРОВАН‘)
IF M = 32 THEN WRITE (‚РАЗБЛОКИРОВКА РЕГУЛЯТОРА‘)
GOTOXY (0,13)
IF H = 0 THEN WRITE (‚ТОРМОЗ НЕ ПОДТЯНУТ‘)
IF H = 64 THEN WRITE (‚ПОДТЯГИВАНИЕ ТОРМОЗА‘)
GOTOXY (0,14)
IF I = 0 THEN WRITE (‚БЫСТРЫЙ ОСТАНОВ НЕ АКТИВЕН‘)
IF I = 128 THEN WRITE (‚АКТИВЕН БЫСТРЫЙ ОСТАНОВ‘)
GOTOXY (0,15)
IF J = 0 THEN WRITE (‚ЧИСЛО ОБОРОТОВ ПРИВОДА НЕ НА 0‘)
IF J = 256 THEN WRITE (‚ЧИСЛО ОБОРОТОВ ПРИВОДА НА 0‘)
GOTOXY (0,16)
IF K = 0 THEN WRITE (‚ПРИВОД НЕ ИМЕЕТ РЕФЕРЕНТНОГО ПОЛОЖЕНИЯ‘)
IF K = 512 THEN WRITE (‚ПРИВОД РЕФЕРИРОВАН‘)
GOTOXY (0,17)
IF L = 0 THEN WRITE (‚КОНТАКТНЫЙ ДАТЧИК НЕ АКТИВЕН‘)
IF L = 1024 THEN WRITE (‚АКТИВЕН КОНТАКТНЫЙ ДАТЧИК‘)
PAUSE
GOTOXY (0,0)
END

426 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

3. Синхронизация внешних осей

В процессе вращательного или линейного перемещения одной или

нескольких внешних осей сохранение заданных скоростей (список
параметров режима сварки) на различных радиусах позиционирующего
устройства и точное позиционирование кончика электрода на траектории
сварки требует однократного определения пространственного положения
данных осей в системе координат робота.
Пространственное положение каждой оси рассчитывается при помощи
запрограммированных точек определения. Посредством изображенных
ниже диалоговых окон производится запись необходимой информации в
управляющую программу (номер оси, тип оси, точка определения и
кинематическое сопряжение).

Рисунок 2. Синхронизация внешних осей

427
 Синхронизация внешних осей

Определение синхронизации

EXTDEF_( 2; 0; 801,802,803,804)

Точки определения
Тип внешней оси
0 - вращательный
1 - линейный
Номер внешней оси
1 - ось 7
2 - ось 8
...
30 - ось 36

EXTDEF = ВНЕшнее ОПРеделение

Определение кинематической цепи внешних осей
(см. стр. 7)
EXTSYNON = ВНЕшняя СИНхронизация ВКЛ =
Включение синхронизации.

EXTSYNOFF = ВНЕшняя СИНхронизация ВЫКЛ =

Выключение синхронизации.

EXTORIOFF = ВНЕшняя синхронизация ОРИентации ВЫКЛ

Выключение синхронизации ориентации при синхронном
перемещении (см. стр. 9).

3.1 Программирование точек определения

Достижимая контрольная точка программируется от двух до восьми раз в
различных позициях осей, подлежащих синхронизации (см. изображения).
Данные точки должны покрывать как можно больший рабочий диапазон
оси, подлежащей синхронизации, и быть равномерно распределены в
нем. В режиме обучения — TEACHEN — ориентация горелки значения не
имеет. Точность траектории сварки в высокой степени зависит от точности
определения точек, по этой причине обязательно необходимы точное
определение центра инструмента и высокая точность точек.
Для определения рекомендуется выбирать большой номер точки,
который не будет перезаписан в процессе последующего выполнения
Рисунок 3. Программирование точек
запрограммированного цикла. Например:
определения
Ось 7 — точки 700-707 Ось 8 — точки 800-807 и т. д.,

При программировании в подпрограмме можно активировать синхронное

перемещение во всех остальных управляющих программах.

428 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

Изображения:
Программирование точек определения (мин. 2 точки) на
линейных осях
• LVE- портал / механизм для продольных перемещений
• QVE - механизм для поперечных перемещений
• VVE - механизм для вертикальных перемещений

Рисунок 4. Ось 7, Точки 700 - 701

Рисунок 5. Ось 8,Точки 800 - 801

Рисунок 6. Ось 9, Точки 900 - 901

Обратите внимание на разное положение внешних осей 7/8/9.

429
 Синхронизация внешних осей

Изображения:
Программирование точек определения (мин. 3 точки) на
осях вращения (WPEK — поворотный стол, поворотно-наклонный
стол, орбитальный стол)
Рисунок 7. Ось 10, Точки 1001 – 1003

Рисунок 8. Ось 11, Точки 1101 – 1103

При программировании точек определения одной оси допускается пере-

мещение только той оси, которая подлежит синхронизации. При этом все
другие оси не могут более изменять свою позицию.
Если для достижения оси, подлежащей определению, требуется переме-
щение другой оси (LVE), необходимо выбрать такую позицию, из которой
возможно покрытие максимального рабочего диапазона оси, подлежащей
определению.

430 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

3.2 Определение кинематической цепи внешних осей

При помощи команды

EXTCHAIN_(..,..) = внешняя цепь

определяются внешние оси, задействованные в синхронизации. При

наличии более одной внешней оси последовательность цифровых
данных в команде EXTCHAIN определяет приоритет внешних осей,
т. е. указывается, какая из внешних осей является главной, а какая
второстепенной.
В команде EXTCHAIN указывается номер внешней(-их) оси(-ей). Нумерация
внешней(-их) оси(-ей) начинается с «1».
Для определения кинематического сопряжения внешние оси следует раз-
делить на две группы осей:

1-ая группа внешних осей для перемещения робота и

2-ая группа внешних осей для перемещения детали
Ввиду того, что на практике роботизированный механизм в большинстве
случаев перемещается по одной линейной оси, в штатном режиме
линейные оси являются главными. Исключение составляет поворотная
башня, на которой смонтирован робот.
По этой причине последовательность указания в команде EXTCHAIN опре-
деляет приоритет внешних осей.
Пример: Внешняя линейная ось указана как ось 7

EXTCHAIN_(1)

Пример: Две вращательные оси

На поворотно-наклонном столе ось 8 является вращательной, а ось 9
– наклонной. При перемещении оси 8 пространственное положение оси
9 никак не изменяется. Напротив, при перемещении оси 9 автоматиче-
ски изменяется
пространственное положение оси 8 .
9 Ввиду того, что ось 9 оказывает влияние на положение оси 8 , она
является главной внешней осью. Это определяется следующей командой
8
EXTCHAIN ( 3, 2)
иерархия 2, ось 8 = поворотная ось
Рисунок 9. Вращательные оси иерархия 1, ось 9 = наклонная ось

431
 Синхронизация внешних осей

Пример: Одна линейная и две вращательные оси

EXTCHAIN (1,3,2)
Иерархия 1 - ось 7 - линейная ось - 1-я внешняя ось
Иерархия 2 - ось 9 - наклонная ось - 3-я внешняя ось
Иерархия 3 - ось 8 - поворотная ось - 2-я внешняя ось

Рисунок 10. Линейные и вращательные оси

Пример: Линейная ось, поворотная башня с механизмом перемещения по

высоте

EXTCHAIN (1,2,3)
Иерархия 1 - ось 7 - линейная ось
Иерархия 2 - ось 8 - поворотная башня
Иерархия 3 - ось 9 - механизм перемещения по высоте

Рисунок 11. Линейные и вращательные оси

Пример кода RESTART

LIST 1 =(5411,3,500,259,160,290,0,0,2,30,40,330,0,0,0..

MAIN
EXTDEF (1;1;700,701,702,703,704)
EXTDEF (2;0;800,801,802,803,804,805,806)
EXTDEF (3;0;900,901,902,903,904,905,906)
EXTCHAIN (1,3,2)
START: PAUSE
$ (1)
EXTSYNON
GP (1..4)
GC (5..8)
GP (9,10)
ARC (10,11,12)
ARC (12,13,14)
GP (15,1)
EXTSYNOFF
END

432 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

3.3 Синхронное перемещение внутренних и внешних осей

робота при программировании
За счет синхронизации внешних осей контроллер предоставляет воз-
можность одновременного перемещения внутренних и внешних осей в
режиме ОБУЧЕНИЕ.
Кончик электрода (центр инструмента) следует за передвижениями внеш-
них осей при сохранении ориентации горелки. Он удерживается точно в
одинаковой позиции. В результате при коррекции точек, в которой также
задействованы внешние оси, отпадает необходимость переключения
между «внутренними» и «внешними» осями.

1 Активация синхронного
перемещения

1
Рисунок 23. Выбор синхронного перемещения в режиме «ОБУЧЕНИЕ»

Условие:
Для синхронного перемещения контроллеру нужна информация о
пространственном положении внешних осей и кинематической связи.
Поэтому перед работой в режиме «ОБУЧЕНИЕ» должна быть выполнена
программа с этой системной информацией (EXTDEF, EXTCHAIN).
Внешние оси, не описанные посредством команды EXTDEF, при синхрон-
ном перемещении не учитываются и могут передвигаться только от внеш-
него устройства. Если эта системная информация не известна контроллеру,
и, несмотря на это, производится переключение на синхронное перемеще-
ние, появляется сообщение о сбое:

Число внешних осей вне границы диапазона

Практическое исполнение
• Ввод в память системной информации (выполнение команд EXTDEF и
EXTCHAIN)
• Выбор режима ОБУЧЕНИЕ
• Выбор функции SYNCHRON EXTERN 1

433
 Синхронизация внешних осей

Если при выборе функции SYNCHRON EXTERN были активированы

внутренние оси, они остаются таковыми до переключения на внешние оси,
где производится активация функции SYNCHRON EXTERN.
Контроль скорости монтажного фланца в режиме SYNCHRON EXTERN не
производится.

3.4 EXTORIOFF
Отключение ориентационной синхронизации при синхронном
перемещении с внешними осями
При синхронном перемещении внешних осей обеспечивается постоянная
определенная скорость процесса вдоль траектории, определенное
положение центра инструмента и определенная адаптация ориентации
сварочной горелки относительно заготовки. В отдельных случаях
применения от синхронного ориентационного передвижения сварочной
горелки отказываются для достижения большей точности вращения
робота.
Таким образом, при синхронном перемещении контролируется только
скорость сварки и положение относительно заготовки.
Отключение ориентации с помощью команды EXTORIOFF активно только
после общего включения синхронного перемещения с помощью команды
EXTSYNON. Команда EXTORIOFF, следующая после команды EXTSYNON,
снова выключает ориентационную синхронизацию. В таком случае она
остается выключенной для всех программных последовательностей, пока
вновь не будет включена посредством команды EXTSYNON.
Команда не оказывает влияния на существующие программы пользователя
с синхронным перемещением.

Пример кода EXTDEF (1;0;10,11,12,13,14)

EXTCHAIN (1)
GP (100)
EXTSYNON
GC (101..110)
EXTORIOFF
GC (200..205)
EXTSYNOFF
GP (1000)

Инструмент подводится в точки 101 … 110 как с синхронизацией

положения, так и с ориентационной синхронизацией. В точках 200
– 205 сохраняется только положение относительно заготовки. При
этом производится линейная интерполяция ориентации, а обработка
выполняется таким образом, как при неактивном синхронном
перемещении.

434 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

4. Окружности с внешними осями

Окружности, которые позиционированы в центре на поворотной оси с

максимальным рабочим диапазоном 356°, не могут быть полностью прой-
дены этой осью. Недостающие 4° и заданный размер соединения внахлест-
ку в последней трети кругового движения покрываются осями робота.
Включите функцию посредством команды
FUNCON_ EXTCIR, Ном.
Номер внешней оси

После прохождения окружности снова выключите эту функцию при по-

мощи команды
FUNCOFF_EXTCIR
Необходимым условием для работы этой функции является
УКАЗАНИЕ!
синхронизация внешних осей (см. блок 1 — опции — раздел «3.
Синхронизация внешних осей» на странице 427).

435
 Реферированиевнешнихповоротныхосей сдиапазонамиповоротасвыше360°

5. Реферирование внешних поворотных осей

с диапазонами поворота свыше 360°

В области технологии многослойной сварки часто нужны поворотные оси

более чем с одним оборотом (>360°). Например, таким образом можно
предотвратить выключение электрической дуги между отдельными
заполняющими слоями (непровар) сварного шва. Число вращательных
движений зависит от передаточного отношения двигательной установки
и нормализованного приводного механизма, и может отличаться. Во
избежание вращательных движений назад в исходное положение (позиция
НАЧАЛО), требующих больших затрат времени, при помощи команды
FUNCON_ SOFTREF, Ном.
Номер внешней оси

можно сбросить количество выполненных оборотов, т. е. если ось

поворачивается на 730°, то вычитается 2*360° (компьютером). Тогда
текущая координата оси отдалена от позиции НАЧАЛО на 10°.
Существует возможность программного реферирования всех внешних
поворотных осей, но в каждой команде может быть реферирована только
одна внешняя ось.

УКАЗАНИЕ! Во избежание ошибок не следует вызывать команду SOFTREF в

позициях 0°, 360°, 720°.. и т. д. или 180°, 540°, 900°..и т. д. Расстояние до
этих позиций не должно составить меньше +/- 5°.

Для программного реферирования синхронных осей используйте коман-

ду:

FUNCON_ SYNCREF, Номер, Ном.

Номер второй внешней оси
Номер первой внешней оси

436 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

6. Манипулирование информацией о точках для внешних

осей (MPE)

6.1 Общие сведения

При использовании роботов с внешними осями часто возникает
необходимость в перемещении программы пользователя вдоль линейной
оси на второе рабочее место или их копировании с одного гибко
программируемого позиционера заготовок на другой, не выполняя при
этом обширное мультипрограммирование.
Функция «Манипулирование информацией о точках для внешних осей»
позволяет осуществлять изменения однократно запрограммированных
точек управляющей программы в режиме оффлайн и онлайн.

6.2 Выбор и функции в режиме оффлайн

Режим оффлайн используется, главным образом, для создания новых и
самостоятельных управляющих программ. Выбор производится на первом
уровне меню ручного программатора.

Рисунок 12. MPE — оффлайн

1. Абсолютный сдвиг
Внешней оси присваивается абсолютная величина.
например, останов внешней оси

MPE_A _TEST.P (7, 100)

Конечная точка
Номер оси
Имя программы
Абсолютно (останов оси 7)

Сдвигает в программе TEST все координаты точек оси 7 в положение оси 7,

определенное точкой 100. Например, если в точке 100 координата точки
7-ой оси составляет 20000 приращений, эта координата присваивается
всем точкам в указанной управляющей программе.

437
 Манипулирование информацией о точках для внешних осей (MPE)

2. Относительный сдвиг
Внешней оси задается смещение.
например, сдвиг координат точек

MPE_R _TEST.P (8, 4, 100)

Конечная точка
Исходная точка
Номер оси
Имя программы
Относительно (смещение на вектор между точкой 4 и точкой 100)

Сдвигает в программе TEST все координаты точек оси 8 относительным

способом на величину смещения, определенную точкой 4 и точкой 100.
Например, если в точке 4 координата точки 8-ой оси составляет 20000 при-
ращений, а координата в точке 100 содержит 25000 приращений, все точки
сдвигаются на 5000 приращений в положительном направлении.
3. Перестановка координат точек
Производится перестановка сохраненных координат точек двух однотип-
ных внешних осей.
Например, производится перестановка координат всех точек оси 7 и оси 8.

MPE_E _TEST.P (7, 8)

Номер оси 8
Номер оси 7
Имя программы
Exchange (замена осевых координат осей 7 и 8).
В качестве альтернативы можно вставить C для копирования!

MPE_E_TEST.P(7,8,1,50)
По аналогии с примером выше, однако изменяются только точки 1 – 50
включительно.

438 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

4. Копирование координат точек

Производится копирование сохраненных координат точек внешней оси на
другую внешнюю ось.

MPE_C_TEST.P(7,8)
Производится копирование координат всех точек оси 7 на ось 8.

MPE_C_TEST.P(7,8, 1,50)

Обрабатываются только точки от 1 до 50. Это допол-

нение возможно для всех команд MPE.
Копирование
В качестве альтернативы можно вставить E для пере-
становки!

Для определения абсолютного положения или сдвигового смещения долж-

на быть запрограммирована точка. Во время выполнения команды прове-
ряются и отображаются повреждения концевых выключателей.

УКАЗАНИЕ! При необходимости сохранения исходной программы сначала

необходимо создать копию программы, которая затем соответственно
модифицируется. Эта мера обеспечивает защиту (особенно при
применении абсолютного сдвига оси) от нежелательных изменений
оригинальной программы, если выполненная манипуляция окажется
неподходящей.
При перестановке информации о точках между двумя внешними осями
операционная система не проверяет целесообразность программы.
Ответственность за это лежит на операторе!
Проверяется только соответствие программных концевых выключателей
соответствующих осей.
Практическое применение данного типа команды имеет место только
при идентичной «механической» и «электрической» конфигурации
соответствующих осей, возможно, в сочетании с дополнительным
преобразованием координат робота в режиме оффлайн.

439
 Манипулирование информацией о точках для внешних осей (MPE)

6.3 Выбор и функции в режиме онлайн

По аналогии с командой MPE в режиме оффлайн также можно производить
манипулирование информацией о точках в рамках программы — то есть в
режиме онлайн. Практическим примером для режима онлайн является
остановка внешних осей в рамках процесса очистки.

Рисунок 13. Онлайн — MPE

Параметры — первая и последняя сдвигаемая точка — являются

опциональными и не подлежат обязательному вводу. Таким образом,
редактируются все точки за исключением тех, которые необходимы для
расчета команды MPE (исходная точка / конечная точка).
Относительный сдвиг

МРЕ_( 1, 7, 100, 200, 45, 78)

Последняя сдвигаемая точка 78

Первая сдвигаемая точка 45
Конечная точка 200
Исходная точка 100
Номер оси 7
Тип MPE 1

В точках 45 … 78 ось 7 сдвигается на вектор, определяемый расстоянием

между точками 100 … 200. Параметр «Тип MPE» (значение 1) определяет
относительный сдвиг.

440 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

Абсолютный сдвиг

МРЕ_( 2, 7, 100, 45, 78)

Последняя сдвигаемая точка 78

Первая сдвигаемая точка 45
Конечная точка 100
Номер оси 7
Тип MPE 2

В точках 45…78 ось 7 останавливается в положении, в котором она

находится в точке 100. Параметр «Тип MPE» (значение 2) определяет
абсолютный сдвиг.
Перестановка информации о точках

МРЕ_( 3, 8, 11, 45, 78)

Последняя сдвигаемая точка 78

Первая сдвигаемая точка 45
Внешняя ось 11
Внешняя ось 8
Тип MPE 3

В точках 45…78 производится перестановка координат осей 8 и 11.

Параметр «Тип MPE» (значение 3) определяет перестановку информации о
точках.
Копирование информации о точках

МРЕ_( 4, 8, 11, 45, 78)

Последняя сдвигаемая точка 78

Первая сдвигаемая точка 45
Конечная ось 11
Исходная ось 8
Тип MPE 4

В точках 45…78 производится остановка оси 11 в одинаковом положе-

нии с осью 8. Параметр «Тип MPE» (значение 4) определяет копирование
информации о точках.

441
 Манипулирование информацией о точках для внешних осей (MPE)

Пример применения:
Подпрограмма для очистки горелки с остановом осей 7 и 8 во время про-
цесса очистки.

Пример кода PUBLIC_PROC_REI

STORPOS_(100,100,1,1) !Сохранение точки 100 в текущей позиции.
MPE_(2,7,100,1,7) !Останов оси 7 (точки 1 - 7)
MPE_(2,8,100,1,7) !Останов оси 8 (точки 1 - 7)
GP_(1..4)
SET_(4)
WAITS_(2)
RESET_(4)
WAITI_(IN(4))
GP_(3,5..7)
ENDP

Пример применения:
Перемещение информации о точках по оси 8

RESTART
Пример кода
MAIN
!***** COPY SOURCE POINTS ******!
COPYP (3..8,15) !1. WELD
Копирование точек траектории
1 первого фрагмента для COPYP (3..8,25) !2. WELD 1
остальных сегментов. COPYP (3..8,35) !3. WELD
COPYP (3..8,45) !4. WELD

!** RELATIVE SHIFT WITH EXTERNAL AXIS **!

Расчет новых координат оси для MPE (1,8,100,103,13,18) !FIRST CALCULATION!
2
остальных сегментов. MPE (1,8,100,203,23,28) !SECOND CALCULATION! 2
MPE (1,8,100,303,33,38) !THIRD CALCULATION!
MPE (1,8,100,403,43,48) !FOURTH CALCULATION!

$ (1)
GP (1,2,3)
GC (4,5) !FIRST WELD!
ARC (5,6,7)
GP (8)
$ (2)
GP (2,13)
GC (14,15) !SECOND WELD
END

442 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

Порядок действий

Базовые точки
1
(100, 103, 203, 303, 403, …)

Рисунок 14. Базовые точки отдельных сегментов

• Программирование первого сегмента детали (точки 1 … 8).

• Программирование первой базовой точки (точка 100) для
относительного сдвига также в первом сегменте детали.
• Программирование остальных базовых точек (точки 103, 203, 303, 403
и т. д.) для второго, третьего и т. д. сегментов.
• Базовые точки (100/103, 100/203, 100/303 и т. д.) определяют разность
координат точек оси 8 и должны программироваться с максимальной
точностью.
• Копирование запрограммированных в режиме обучения точек в первом
сегменте посредством команды COPYP (создаются реальные точки для
остальных фрагментов).
• Расчет новых координат оси (ось 8) для остальных сегментов
посредством команды МРЕ.

УКАЗАНИЕ! После успешного выполнения команды COPYP и MPE можно

деактивировать или удалить, поскольку в отдельных сегментах были
созданы реальные точки.

443
 Ручное перемещение внешних осей (MANAX)

7. Ручное перемещение внешних осей (MANAX)

7.1 Общие сведения

Благодаря опции MANAX возможно в т. ч. ручное передвижение
внешней оси во время выполнения программы. Соответствующая
ось отсоединяется от контроллера и может передвигаться вручную
при помощи кнопки на дополнительном пульте управления. При
определенных обстоятельствах это может понадобиться для установки
деталей.

7.2 Выбор и функция в режиме оффлайн

В основном, программирование ограничивается командами
MANAX_( 11, №)

Номер оси
Состояние (11 = включение)

MANAX_( 10, №)

Номер оси
Состояние (10 = выключение)

при помощи которых переключается функция MANAX (manuell Axis =

ручное перемещение оси).

Рисунок 15. Выбор функции MANAX

После включения функции заданная ось отсоединяется от контроллера ро-

бота и может перемещаться при помощи дополнительного пульта управле-
ния (см. описание ниже).
Функция активна только в том случае, если для всех внешних осей, на-
УКАЗАНИЕ!
ходящихся в позиции установки, выполнена команда MANAX_(11,№).

444 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

7.3 Выбор и функция в режиме онлайн

В режиме онлайн включение и выключение функции производится
посредством соответствующей команды в управляющей программе.
Применение для ручного перемещения внешней оси идентично
программированию в режиме оффлайн.

Рисунок 16. Выбор функции MANAX (в режиме онлайн)

Для оптимизации управления при помощи команды

MANAX_( 11,8; 11,9; 10,10; 10,11)

Группа осей 2 (Состояние 10 = Выключение)

Группа осей 1 (Состояние 11 = Включение)

можно одновременно производить включение или выключение имеющих-

ся групп осей.

УКАЗАНИЕ! Команда доступна, начиная с версии программного обеспечения

V7.13.18, а также версии V8.2.4.

445
 Ручное перемещение внешних осей (MANAX)

7.4 Пульт управления

На пульте управления находятся следующие органы управления:
• Выключатель аварийного останова
• Трехступенчатая кнопка согласия (среднее положение = согласие)
• Для каждой группы осей имеется поворотный переключатель с подсвет-
кой для правого и левого вращения оси
Отображение текущего (подсветка выкл. = функция Manax
состояния функции Manax неактивна)
(подсветка вкл. = функция Manax
активна)
• Переключатель для подвода в исходное положение
— в сочетании с кнопкой согласия —
1 Выключатель аварийного 1 2 3 4 5
останова
2 Перевод осей в исходное
положение
• Приводятся в движение оси
9/10 или 11/12, находящиеся
в позиции установки
3 Правое/левое вращение оси
9/11
4 Правое/левое вращение оси
10/12
Рисунок 17. Внешний пульт управления MANAX
5 Трехступенчатая кнопка со-
гласия
В принципе, ручное перемещение возможно только в том случае, если
выполнена действующая команда MANAX (для осей, находящихся в
позиции установки, в примере это оси 9 и 10 / 11 и 12), и нажата кнопка
согласия на пульте управления.
Следует обратить внимание на то, чтобы после выключения режима
УКАЗАНИЕ!
MANAX соответствующая ось снова контролировалась контроллером
робота. То есть, необходимо обеспечить возможность достижения сле-
дующей точки без столкновения.
При применении позиционирования с кантовкой следует подвести в
исходное положение внешние оси, находящиеся в позиции установки,
перед тем как их можно будет снова подсоединить.
(Ситуация аварийного останова в автоматическом режиме).

446 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

8. Асинхронное перемещение внешних осей

8.1 Общие сведения

Асинхронное перемещение внешних осей предлагает возможность
позиционирования гибко программируемой внешней оси независимо от
собственного движения робота.
В частности, эта функция применяется для позиционирования
приспособлений для кантовки (например, CR 402 — DP — см. рисунок).

Рисунок 18. Позиционер-вращатель CR 402 DP

Предназначенная для этой функции внешняя ось должна быть

предварительно сконфигурирована в контроллере робота и
автоматически активируется при каждом пуске системы. Она остается
активной до выключения посредством программной команды.
При неактивной функции эту внешнюю ось можно программировать и
перемещать, как и любую другую ось.

447
 Асинхронное перемещение внешних осей

8.2 Позиционирование оси ADRIVE

При помощи команды
ADRIVEAX_( 7, 1800, 100)

Скорость
Положение в 1/10 градуса
Номер внешней оси
(в данном случае ось 7)

производится позиционирование соответствующей внешней оси. Тем

временем робот может выполнять дальнейшие программные команды.

Рисунок 19. Асинхронное перемещение внешних осей

Если во время позиционирования выполняются команды передвижения

(например, очистка сварочной горелки), при программировании точек в
пространстве должна учитываться существующая опасность столкновения
между внутренними осями робота и внешней осью.

448 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

8.3 Выяснение и присвоение состояния оси

Команда
ADRVSTAT_( Ось, Переменная)

Переменная для параметра состояния

Номер оси

определяет текущее состояние внешней оси и вводит его в заданную пере-

менную.
Параметры состояния имеют следующее значение:

Параметр Значение
состояния
0 Ось не сконфигурирована для функции асинхронного пере-
мещения.
1 Передвижение прервано
(АВАРИЙНОЕ ВЫКЛЮЧЕНИЕ, кнопка разблокировки и т. п.).
2 Ось передвигается.
3 Ось достигла конечного положения.
Состояние оси дает однозначную информацию о текущем состоянии
(положении) внешней оси. Таким образом, управляющая программа может
быть соответственно разветвлена в целях предотвращения столкновений.
Присвоение состояния оси производится при помощи команды

DRIVESTAT_( Ось, Значение)

Деактивация функции асинхронного

0
перемещения
Активация функции асинхронного
1 перемещения для обычной
управляющей программы
Активация функции асинхронного
2 перемещения для параллельной
задачи
Номер внешней оси

При деактивации функции «Асинхронное перемещение» ось может

эксплуатироваться как обычная гибко программируемая ось. Таким
образом, возможно перемещение оси в режиме «ОБУЧЕНИЕ».
При активной функции позиционирование оси производится посредством
программной команды. Эта команда может быть отменена из обычной
программы CAROLA или из параллельной задачи (см. специальную
документацию «Параллельная задача»).

449
 Асинхронное перемещение внешних осей

8.4 Контроль позиционирования

При помощи команды
WAITONAX_( №)

Номер оси

обеспечивается завершение позиционирования внешней оси до начала

обработки закрепленных деталей.
Если движение робота быстрее, чем позиционирование внешней оси, ро-
бот ожидает в программной строке с командой WAITONAX до завершения
позиционирования.

УКАЗАНИЕ! Невыполненная команда ADRIVEAX или WAITONAX (например, начало

строки) приводит к повышенному риску столкновения.
Если команда ADRIVEAX выполняется при неактивной функции,
выполнение программы прерывается.

Пример: Подвод инструмента в положение поворотного стола 1

PUBLIC PROC POS1

Пример кода
SET (7)
LP1:IF NOT IN (7) THEN JUMP LP1 Разметка поворотного стола
«назад»
RES (7)
DRIVESTAT (8,1) Активация функции ADRIVEAX
ADRIVEAX (8,0) Запуск позиционирования оси 8
WRITE (‚*** TABLE MOVE TO POS.1! ***‘)
IF X = CLEAN THEN CALL SPR
WAITONAX (8) Ожидание завершения
позиционирования
LP2:IF NOT IN (5) THEN JUMP LP2
SET (8)
LP3:IF NOT IN (8) THEN JUMP LP3 Разметка поворотного стола
«вперед»
RES (8)
SELE:=0
WRITE (‚‘)
ENDP POS1

450 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

9. Главный/подчиненный

Применение
Опция ГЛАВНЫЙ/ПОДЧИНЕННЫЙ используется в установках, в которых
несколько роботов одновременно обрабатывают одну и ту же деталь либо
существует необходимость выполнить сварочное движение,
синхронизированное с внешними осями.

Рисунок 20. Главный/подчиненный

Она представлена в двух версиях.

1. Главный/подчиненный (бюджетная версия)
2. Главный/подчиненный (полная версия)

9.1 Главный/подчиненный (бюджетная версия)

В бюджетной версии опции «Главный/подчиненный» используется коман-
да SYNCOFF для синхронизации сегментов программы, например, чтобы
добиться одновременного достижения/оставления траекторий сварки,
а также избежать столкновений роботов. Переменные величины также
могут передаваться роботу-партнеру или приниматься от него.
При нескольких синхронно проходимых траекториях сварки необходимо,
чтобы оба робота ожидали одинакового сигнала синхронизации. Здесь
рекомендуется проводить нумерацию по порядку.

451
 Главный/подчиненный

При получении ГЛАВНЫМ роботом команды

SYNCOFF_( №; A;B)

Переменная передачи и приема для взаимной

пересылки параметров роботу-партнеру.
Последовательная нумерация команды SYNCOFF, благодаря
которой предотвращается асинхронное выполнение про-
граммы.

он ожидает до тех пор, пока ПОДЧИНЕННЫЙ робот также дойдет до коман-

ды SYNCOFF_(номер). Выполнение программы продолжается синхронно.
При неодинаковой нумерации, т. е. асинхронном выполнении программы,
оно прерывается с сообщением о сбое
Разные параметры Syncon / Syncoff

Оба контроллера роботов могут рассматриваться в качестве

УКАЗАНИЕ!
самостоятельной установки с неограниченным объемом функций. При
выполнении начала строки следите за одинаковым номером SYNCOFF.

9.2 Главный/подчиненный (полная версия)

Применение с двумя роботами
Полная версия ГЛАВНЫЙ/ПОДЧИНЕННЫЙ используется в установках,
в которых два робота обрабатывают одну деталь при синхронном
перемещении с внешней осью робота-партнера.
Определение ГЛАВНОГО робота
Робот, приводящий в движение совместно используемую внешнюю ось.
При помощи команды MASTERON_(n)* он назначается «ГЛАВНЫМ»
роботом.
Определение ПОДЧИНЕННОГО робота
Второй робот (без приводного агрегата для внешней оси) получает данные
о положении подвижной оси через коммуникационное соединение и
назначается «ПОДЧИНЕННЫМ» роботом посредством команды
MASTEROFF_(n)*.
* Номер соответствующей внешней оси, которая назначается
главной / подчиненной осью.

452 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

9.2.1 Программирование
При программировании обоих роботов нужно следить за следующими
факторами:
• робот и соответствующая ось должны быть определены как «ГЛАВНЫЙ»
или «ПОДЧИНЕННЫЙ» перед программированием точек определения
(синхронизацией внешних осей) или сварных швов
• перед этим необходимо выполнить команды MASTERON/OFF (см.
команду MASTERON/MASTEROFF в данном разделе)
• внешняя ось может перемещаться только ГЛАВНЫМ роботом
• в главном роботе активен режим работы «ОБУЧЕНИЕ», если
программирование точек в режиме обучения производится
подчиненным роботом — передача текущего положения главной оси
• оба контроллера (в т. ч. и подчиненный робот) должны знать
геометрическое положение соответствующей внешней оси (см. раздел
«Синхронизация внешних осей»).
Для программирования точки в ПОДЧИНЕННОМ роботе ГЛАВНЫЙ
робот должен настроить положение внешней оси. Затем выполняется
позиционирование ПОДЧИНЕННОГО робота на детали и сохранение
точки. Следите за тем, чтобы программирование ПОДЧИНЕННОГО робота
выполнялось симметрично выполнению программы ГЛАВНОГО робота.
Это означает:
• программирование одинаковых контуров
• одинаковые длины сварных швов
• одинаковые скорости сварки

УКАЗАНИЕ! В этом режиме работы обязательно необходимо, чтобы робот-партнер

эксплуатировался с одинаковыми рабочими параметрами, такими как
шлифовка, списки параметров режима сварки, контроль электрической
дуги и т. п.

Ограничения
В режиме ГЛАВНЫЙ/ПОДЧИНЕННЫЙ ограничено либо не представляется
возможным выполнение следующих функций:

Не представляется начало строки, начало соединения внахлестку,

возможным: повторение зажигания (ARCIGNIT), списки
параметров заварки кратера и параметров
прихваточных швов, функция Onerror, шлифовка
параметров, функции датчиков, окружности с
внешними осями (EXTCIR).
Ограничено режим EXE-Step, контроль электрической дуги
возможны: (ONLCON, ARCCON).

453
 Главный/подчиненный

При помощи команды

SYNCON_( №; A;B)

Опциональная переменная передачи и приема для

взаимной пересылки параметров роботу-партнеру.
Последовательная нумерация команды SYNCON, благодаря
которой предотвращается асинхронное выполнение
программы.

в положении начала шва активируется синхронная работа обоих роботов

на подвижной внешней оси. Оба робота начинают синхронное перемеще-
ние.
При помощи команды
SYNCOFF_(Nr;A;B)

производится деактивация синхронного перемещения в конце траектории

сварки. Так же, как и в бюджетной версии опции «Главный/подчиненный»,
она используется для синхронизации программы.

УКАЗАНИЕ! При вводе этих команд на ручном программаторе номер отсчитывается

и задается компьютером по порядку.

В установках, где оба робота поочередно работают на внешней оси дру-

гого робота, каждый раз робот, направляющий ось, должен назначаться
«ГЛАВНЫМ», а другой — «ПОДЧИНЕННЫМ».
Команда
MASTERON_ (..)

ГЛАВНАЯ ось (номер внешней оси)

назначает этого робота ГЛАВНЫМ роботом. Данные о положении оси,

назначенной главной осью, передаются (подчиненной) фиктивной оси*
робота-партнера.
Команда
MASTEROFF_ (..)

ПОДЧИНЕННАЯ ось (номер внешней оси)

назначает этого робота ПОДЧИНЕННЫМ роботом. Ось, назначенная

подчиненной осью, (фиктивная ось)* получает данные о положении
главной оси через локальную вычислительную сеть.

454 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

*Фиктивная ось: Фиктивная ось — это физически не существующая ось.

Она служит только для расчета координат.
Возможно наличие не более 3 внешних осей. Ввод производится через за-
пятую. Число осей MASTERON и MASTEROFF должно быть идентичным.
При помощи вышеприведенных команд назначьте главного и
УКАЗАНИЕ!
подчиненного робота перед программированием точек (например,
точек синхронизации для соответствующей внешн. оси).

Пример программы

Пример кода Робот 1 – ГЛАВНЫЙ Робот 2 – ПОДЧИНЕННЫЙ

(восьмиосный робот) (шестиосный робот + фиктивная ось)
MAIN MAIN
CALL_SYN CALL_SYN
MASTEROFF_(8) MASTEROFF_(7)!Ось 7 = фиктивная ось
MASTERON_(7)
SSPD_(20,15) SSPD_(20,15)
$_(1) $_(1)
SYNCOFF_(1) SYNCOFF_(1) !Синхронизация программы
GP_(1,2) GP_(1,2)
SYNCOFF_(2) SYNCOFF_(2) !Синхронизация программы
GP_(3) GP_(3)
SYNCON_(1) SYNCON_(1) !Синхронное перемещение
GC_(4) GC_(4)
ARC_(4,5,6) ARC_(4,5,6)
GC_(7) GC_(7)
SYNCOFF_(3) SYNCOFF_(3) !Синхронное перемещение
GP_(8,1) выкл
RUN_MENUE GP_(8,1)
END RUN_MENUE
END
В примере программы ось 7 робота 1 назначается главной осью. Данные о
положении передаются фиктивной оси (оси 7) робота-партнера. Скорость
сварки регулируется главным роботом. Контур и маршрут на детали иден-
тичны для обоих роботов.

9.3 Главные/подчиненные установки с несколькими роботами

Применение
Для эксплуатации ГЛАВНОЙ/ПОДЧИНЕННОЙ установки с ПОДЧИНЕННЫ-
МИ роботами количеством до четырех вместо описанных выше команд
MASTERON, MASTEROFF, SYNCON и SYNCOFF используются команды
MSMASTER, MSSLAVE, MSSYNON и MSSYNOFF. Эти команды с расширенным
списком параметров позволяют осуществить целенаправленную адреса-
цию роботов. Кроме того, существует возможность передачи переменных
величин между отдельными роботами.

455
 Главный/подчиненный

ГЛАВНЫЙ робот
Адрес: 0*
Робот, приводящий в движение совместно используемую внешнюю ось.
При помощи команды
MSMASTER_( Адрес; Ось)

7..12 = синхронное перемещение с заданной

осью
0 = адрес «0» главного робота

он назначается «ГЛАВНЫМ» роботом.

* Т. к. адрес главного робота всегда «ноль», указывать его не требуется.
ПОДЧИНЕННЫЙ робот
Адрес: 1..4
Остальные роботы (без приводного агрегата для внешней оси) получают
данные о положении подвижной оси через коммуникационное соедине-
ние и посредством команды
MSSLAVE_( Адрес; Ось)

7..12 = синхронное перемещение с заданной

осью
1 = первый подчиненный робот
2 = второй подчиненный робот
3 = третий подчиненный робот
4 = четвертый подчиненный робот

назначаются ПОДЧИНЕННЫМ роботом.

УКАЗАНИЕ! Если синхронное перемещение производится с несколькими внеш-

ними осями, их следует указать в соответствующей команде через
запятую.

456 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

9.3.1 Активация синхронного перемещения

Синхронное перемещение запускается при помощи команды

MSSYNON_( №; Адр.1,Адр.2,Адр.3,Адр.4; VAR1; ROB1,ROB2,ROB3,ROB4)

Переменная приема 1..4 (параметры, полученные от

робота-партнера).
Переменная передачи (параметр, переданный роботу-партне-
ру).
Соответствующий адрес (с разделением запятой) робота(-ов)-партнера(-ов), с которым
должна быть произведена синхронизация адреса робота 1-4.
Порядковый номер синхронизации.

9.3.2 Деактивация синхронного перемещения

При помощи команды

MSSYNOFF_( №; Адр.1,Адр.2,Адр.3,Адр.4; VAR1; ROB1,ROB2,ROB3,ROB4)

Переменная приема 1..4 (параметры, полученные от

робота-партнера).
Переменная передачи (параметр, переданный роботу-партне-
ру).
Соответствующий адрес (с разделением запятой) робота(-ов)-партнера(-ов), с которым
должна быть произведена синхронизация адреса робота 1-4.
Порядковый номер синхронизации.

синхронное перемещение завершается.

Сетевые платы всех задействованных роботов необходимо настроить
УКАЗАНИЕ!
на ПОЛУДУПЛЕКСНЫЙ РЕЖИМ. Кроме того, для главного робота
необходима дополнительная карта MIOS, а также дополнительная
разводка. Подключения по локальной сети осуществляются через
коммутатор, встраиваемый в главном роботе. Эта функция доступна,
начиная с версии программного обеспечения V7.10.00.13.

457
 Синхронная ось

10. Синхронная ось

Если заготовка (деталь) закрепляется между двумя внешними осями, они

должны перемещаться с синхронизацией положения и скорости, чтобы
избежать деформации (искривления) детали.
Данные оси назначаются ГЛАВНЫМИ (например, ось 7) и ПОДЧИНЕННЫМИ
(например, ось 8).
Главной осью всегда является первая ось из обеих синхронных осей.
Подчиненной осью всегда является следящая ось, которая следует за
главной осью с синхронизацией угла.
Рисунок 21. Синхронизация подчиненной оси
После начальной загрузки контроллера, как правило, включается
контроль синхронизации, который прерывает передвижение в случае
сбоя (например, при смещении положения главной или подчиненной оси).
Контроллер сообщает:

«Ось .. электр. вала асинхронна»

Для настройки положения необходимо отключить контроль синхрониза-
ции подчиненной оси.
Это осуществляется посредством команды

CHSYN_( 8, 0)

контроль синхронизации ВЫКЛ

Ось 8

Команда
CHSYN_( 8, 1)

контроль синхронизации ВКЛ

Ось 8

вновь включает контроль синхронизации.

УКАЗАНИЕ!
* Допускаемое смещение положения определяется в
конфигурационном файле на контроллере робота (см. блок 1 — опции
— раздел «10.1 Позиционное отклонение (смещение) между главной
и подчиненной осью» на странице 459.

УКАЗАНИЕ! Программирование точек определения для синхронизации внутренних

и внешних осей в режиме обучения всегда производится на главной
из синхронных осей (см. блок 1 — опции — раздел «3. Синхронизация
внешних осей» на странице 427).

УКАЗАНИЕ! При указании в команде CHSYN главной оси появляется сообщение об

ошибке:
F0284 «Ошибка конфигурации аппаратного / программного обеспе-
чения эл. вала!»

458 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

10.1 Позиционное отклонение (смещение) между главной

и подчиненной осью
Команда
FUNCON ELWELL,Номер оси,функция

позволяет осуществлять перемещение синхронных осей с

синхронизацией угла, причем подчиненная ось передвигается со сдвигом
на определенный угол (смещение) к главной оси.
Посредством функции
FUNCON ELWELL, 8, x

0 Перемещение с синхронизацией угла без смеще-

ния
1 Перемещение с синхронизацией угла со смеще-
нием
2 Сохранение смещения
Номер подчиненной оси

производится деактивация / активация или сохранение смещения.

459
 Параметризация внешних осей

11. Параметризация внешних осей

POSTOLE

POSTOLR

TOLACT

Рисунок 22. Параметризация внешних осей

FUNCON_RESTORP
Изменение заданного разрешения для внешних осей

Например: FUNCON_RESTORP, 7, 2

2/10мм или 2/100 градуса

Номер оси (в примере ось 7)

УКАЗАНИЕ! Это оказывает влияние на точность позиционирования.

460 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

FUNCON_ENCRATIO

При непрямом приводе заготовки можно адаптировать сопряжение

датчика или передаточное отношение (макс. предельное значение 1:20) к
диаметру заготовки.

Например: FUNCON ENCRATIO, 7, 400, 800

Диаметр заготовки
Диаметр приводного ролика
Номер оси

FUNCOFF_ENCRATIO
Команда FUNCOFF_ENCRATIO должна указываться в конце программы. Она
восстанавливает первоначальную конфигурацию

12. Отключение / переключение внешних осей

FUNCON_EXTOFF
Для оснащения инструментов необходимо подвести внешние оси в
предназначенное для этого положение (позиция установки), которое
нельзя покидать (защита персонала), пока роботом выполняется
управляющая программа на еще одной внешней оси. В целях
безопасности при помощи команды
FUNCON_EXTOFF, Ном.

Номер внешней оси

могут быть включены блокировка регулятора привода и тормоз

соответствующей оси. В результате предотвращается передвижение оси.
Команда
FUNCOFF_EXTOFF

снова отключает функцию. Ось снова может перемещаться.

Условия:
Для переключения блокировки регулятора и тормоза должно наличество-
вать соответствующее аппаратное обеспечение.

461
 Переключение оси

13. Переключение оси

FUNCON SHAREAX, Ном.

Номер внешней оси

Переключение оси служит для переключения одной физической

оси между двумя роботами. Его составляют аппаратная часть (реле
переключения + плата переключения) и программное обеспечение QIROX,
начиная с версии 7.10.23.
Программное обеспечение состоит из следующих компонентов:
• Rotrol — V7.10.23
• ARJOB — V1.10.17
• PCIF5 — V7.10.37f
Переключение производится из программы CAROLA при помощи команды
FUNCON/OFF SHAREAX,номер оси.

13.1 Принцип функционирования

Во время разгона контроллера переключение оси проверяет значение
цифрового входа (IN 51) – «в последний раз закреплена за роботом» – и
физически указывает оси соответствующий контроллер робота.
Подчинение оси фиксируется в информационном меню в разделе
информации об оси. Контроллер, с которым ось не связана, в качестве
информационного символа обозначен красным крестиком.
Переключение оси предоставляет 4 входных сигнала для
соответствующего контроллера.
Вход Обозначение Функция

49 «Все оси свобод- Показывает, была ли ось подсоединена или

ны» отсоединена роботом-партнером.
50 «Ось подсоедине- Показывает, была ли ось подсоединена или
на роботом» отсоединена собственным контроллером.
51 «В последний раз Показывает последнее состояние/статус
закреплена за переключения оси (какой контроллер в
роботом» последний раз имел контроль над осью).
57 «Мощность вкл. Поочередно предоставляет информацию
роботом» контроллерам о рабочем состоянии партне-
ра. Этот вход впредь не требуется.

Выход Обозначение Функция

50 Требование оси Подсоединение внешней оси при помощи

команды «FUNCON SHAREAX,№».

462 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

Переключение на время выполнения производится следующим образом:

Робот, который имеет физический контроль над осью, отсоединяет ее
(FUNCOFF SHAREAX,№). Переключение оси сообщает об этом роботу-
партнеру. Последний подсоединяет ось путем задания собственного
выхода (FUNCON SHAREAX,№) для переключения оси. Теперь для партнера
ось считается «присвоенной».

УКАЗАНИЕ! Оба контроллера должны обнулить / назначить ось в действительном

референтном положении.

Пример кода 13.2 Пример программы

Подсоединение RESTART
MAIN
и отсоединение
L001: WRITE ('ОЖИДАНИЕ РАЗБЛОКИРОВКИ ОСИ , ЦИКЛ:')
внешней оси 7 IF NOT IN (49) THEN JUMP L001
WAITS (1)
WRITE ('ПРИСОЕДИНЕНИЕ ОСИ')
FUNCON SHAREAX,7
WAITS (1)
WRITE ('ОЖИДАНИЕ ПРИСОЕДИНЕНИЯ')
L002: IF NOT IN (50) THEN JUMP L002
DRIVEA (7,3700)
..
DRIVEA (7,0)
FUNCOFF SHAREAX,7
WRITE ('ОЖИДАНИЕ ОТСОЕДИНЕНИЯ')
L003: IF IN (50) THEN JUMP L003
WAITS (2)
JUMP L001
END

463
 Автоматическая проверка тормозов

14. Автоматическая проверка тормозов

В целях контроля исправности тормозов проводится автоматическая

проверка тормозов с временным интервалом в 8 часов. Проверяемые
тормоза и временной интервал определяются в конфигурационном
файле роботизированной установки с учетом конфигурации установки.
По истечении этого времени отображается квитируемое сообщение о
сбое, которое повторяется через каждые 5 минут, пока проверка не будет
успешно завершена. Предотвращается повторный пуск программы в
автоматическом режиме (исключение: BRAKEDEF).
Во время обычного производственного процесса в указанном месте
программы, повторяющемся циклически (например, программа меню),
сохраняется следующая программная последовательность:
RESTART
Пример кода
EXTERNAL PROC CLEAR,MANAXOFF FROM MASTER
Меню EXTERNAL VAR TIME,REMTIME FROM BRAKEDEF
MAIN
! - ********************************************** - !
START: BRKTEST (2;0;1;2;3;TIME)
GOTOXY (10,12)
WRITE ('ОСТАВШЕЕСЯ ВРЕМЯ : ‚',TIME,' МИН‘)
WAITS (1)
IF TIME<=60 THEN RUN BRAKEDEF
GOTOXY (15,15)
WRITE('ПРОСЬБА ЗАДЕЙСТВОВАТЬ ПРЕДВАРИТЕЛЬНУЮ НАСТРОЙКУ !! ')
IF IN (15) THEN JUMP ST
JUMP START
! - *************СТАНЦИЯ ***************** - !
ST: CALL CLEAR
CALL MANAXOFF
RUN STATION
JUMP START
! - ********************************************* - !
END

Для этого в программе BRAKEDEF создается подпрограмма BRKCHK со

следующим синтаксисом:

Пример кода PUBLIC VAR TIME,REMTIME

EXTERNAL PROC CLEAR FROM MASTER
BRAKEDEF
PUBLIC PROC BRKCHK
PTPMAX (30)
REMTIME:=480 ! ADJUST VALUE ACCORDING TO CUSTOMER
REQUIREMENTS
CALL CLEAR
BRKTEST (2;0;1;2;3;TIME)
GOTOXY (8,12)
WRITE ('REMAINING TIME : ',TIME)
WAITS (1)
IF TIME<=REMTIME THEN BEGIN
STORPOS (1,100,0,0)
STORPOS (2,100,0,0)

464 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

STORPOS (3,100,0,0)
Пример кода
IF NOT IN(204) THEN BEGIN ! НЕ ЗАДЕЙСТВОВАНО ВКЛЮЧЕНИЕ
Продолжение: МОЩНОСТИ
CALL CLEAR
GOTOXY (2,12)
WRITE (‚ ВЫПОЛНИТЬ ПРОВЕРКУ ТОРМОЗОВ,‘)
GOTOXY (2,14)
WRITE (‚ УДЕРЖИВАЙТЕ КНОПКУ РАЗБЛОКИРОВКИ И НАЖМИТЕ
ПУСК‘)
PAUSE
END
CALL CLEAR
GOTOXY (2,12)
WRITE (‚ ВЫПОЛНЯЕТСЯ ПРОВЕРКА ТОРМОЗОВ‘)
GOTOXY (2,14)
WRITE (‚ ОЖИДАЙТЕ....‘)
BRKTEST (1;0;1;2;3)
GOTOXY (2,12)
WRITE (‚ ПРОВЕРКА ТОРМОЗОВ ЗАВЕРШЕНА ‚)
WAITS (1)
BRKTEST (2;0;1;2;3;TIME)
GOTOXY (2,14)
WRITE (‚ ОСТАВШЕЕСЯ ВРЕМЯ : ‚,TIME,‘ МИН‘)
WAITS (2)
CALL CLEAR
END
PTPMAX (100)
ENDP BRKCHK
MAIN
CALL BRKCHK
IF NOT (IN(198)) THEN JUMP ENDE ! ЗАПРОС АВТОМАТИЧЕСКИЙ ДА/
НЕТ!***** АВТОМАТИЧЕСКИЙ*****************!
RUN MENUE
ENDE:
END

14.1 Управляющая программа BRAKEDEF

В этой программе определите
• положение (в примере – точка 1) для безопасного проведения проверки
тормозов и
• дополнительное положение (в примере – точка 3), в которое должны
быть подведены оси при неудачной попытке проверки тормозов.
Это положение выбирается таким образом, чтобы при возможном
падении оси (мощность выкл.) избежать повреждения установки. Для
безопасного подвода в это положение можно воспользоваться еще
пятью промежуточными точками (в примере – точка 2). Номера точек
вводятся с разделением запятой.

465
 Автоматическая проверка тормозов

Подводите оси в положение без нагрузки, например:

• подъемную ось (VVE) в самое нижнее положение
• наклонную ось (WPEK) в горизонтальное положение
ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ! и т. д.
Проверка тормозов выполняется при помощи команды
BRKTEST_( 1; 0; 1; 2; 3; TIME)

Безопасное место стоянки в случае

безуспешной проверки тормозов.

Макс. пять промежуточных точек с

разделением запятой до достижения места
стоянки (при отсутствии необходимости ввода
промежуточных точек указывается «0»).

Позиция для проведения проверки тормозов

(Точка №: 1) - Позиция для проведения проверки
должна быть запрограммирована в режиме
обучения в вызываемой программе!

0 - Все оси для проверки тормозов сконфигурированы.

1 и более - Ось, которая подлежит проверке.

Выполнить проверку тормозов

0 = по мере необходимости
1 = всегда проводить проверку
2 = запрос оставшегося времени [мин.] и записи в перемен-
ную TIME

Сначала необходимо убедиться, что установка находится в положении для

проверки. В противном случае появляется сообщение о сбое, и проверка
считается неудавшейся. В случае, когда одна из указанных осей находится
в режиме MANAX, ADRIVE или EXTOFF, данная ось не тестируется ввиду
отсутствия автоматического разрешения регулятора. Однако обратный
отсчет времени для данной оси продолжается и, после не проведенной
проверки тормозов, программа требует, чтобы данные тормоза также были
проверены. В результате фактической проверки выполняется контроль
функциональной пригодности имеющихся тормозов. Если проверка
выполнена успешно, запрограммированный цикл может быть немедленно
продолжен. Если в результате проверки будет выявлен дефектный тормоз,
установка, во избежание угрозы обслуживающему персоналу, перейдет
через промежуточные позиции в безопасную позицию для стоянки. В этом
случае специально подготовленный техник сервисной службы должен
восстановить готовность машины к работе. Считывание оставшегося

466 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 1 - Гибко программируемые внешние оси

времени возможно посредством переменной. Указание времени

составляет минуты. Таким образом можно отреагировать на другие
специальные возможности применения установки.
Если автоматическая проверка тормозов невозможна, ее следует
УКАЗАНИЕ!
выполнить вручную с помощью сервисного меню. Для выполнения
проверки вручную прочитайте руководство по сервисному
обслуживанию.

УКАЗАНИЕ! После неудачной проверки тормозов продолжать эксплуатацию

роботизированной установки запрещено!! Для устранения
неисправности следует незамедлительно проинформировать
сервисную службу.

467
 

468 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции
Заглавие

Наименование
Блок 2
Многослойная
технология
 

Содержание

1. Общие сведения....................................................................................... 471

1.1 Изображение: Сохранение корневого слоя............................................... 473
1.2 Расчет заполняющих слоев................................................................................ 475
2. Расширенная многослойная технология.................................................... 477
2.1 Определение сегментов разделки кромок................................................ 477
2.2 Определение геометрии шва............................................................................ 479
2.3 Присвоение геометрических параметров шва........................................ 482
2.3.1 Команда FILL в сочетании с командой LAYACT.................................... 484
2.4 Соблюдение смещений поиска шва............................................................... 485

470 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 2 - Многослойная технология

Многослойная технология

1. Общие сведения

Исходя из соображений прочности деталей может возникнуть

необходимость в переваривании сварного шва с определенным
количеством заполняющих слоев.
На основе запрограммированного корня можно — посредством
многослойного программирования — сгенерировать все остальные слои,
программируя по одной точке или определяя геометрические смещения.

Рисунок 1. Диалоговое окно «Многослойная технология»

Таким образом отпадает необходимость в части программирования точек

в режиме ОБУЧЕНИЯ для заполняющих и верхних слоев, занимающей зна-
чительное время при обширных контурах.

471
 Общие сведения

Многослойное программирование состоит из команд

ROOTON, ROOTOFF, ROOTCPY, FILL, LAYDEFNUM, LAYDEFPNT, PICTURE
и LAYACT

Вариант многослойного программирования использует только команды

Включение
ROOTON =
корня

Выключение
ROOTOFF = для определения корневого слоя
корня

и
для генерации заполняющего(-их)
FILL = Заполнение
слоя(-ев).

472 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 2 - Многослойная технология

Функция

ROOTCPY = Копирование корня

создает копию команд заданного корневого шва, содержащихся между

ROOTON/ROOTOFF. После ввода начального номера в управляющую про-
грамму вводятся команды с обновленными номерами точек.

1.1 Изображение: Сохранение корневого слоя

5 7 8 9

Пример кода MAIN

GP_(1,2)
ROOTON_(1)
GP_(3)
GC_(4,5)
ARC_(5,6,7)
GC_(8,9)
ROOTOFF_(1) Номер корневого слоя
GP_(10)
END

В рамках выполнения программы можно определить не более пяти разных

корневых слоев в последовательности. Введенный в скобках параметр
после ROOTON или ROOTOFF задает номер корневого слоя.

473
 Общие сведения

Изображение: Сохранение трех разных корневых слоев

Пример кода MAIN

GP_(1,2)
ROOTON (1)
ARC_(2,3,4)
ROOTOFF (1)
GP_(5,6)
ROOTON_(2)
GP_(7)
GC_(8..10)
ROOTOFF (2)
GP_(11,12)
ROOTON_(3)
GP_(13)
GC_(14..16)
ROOTOFF
и т. д.

ROOTON_(1) ROOTON_(2)
2 7 14 15
8

ROOTOFF_(3)
ROOTON_(3)
3

4 9

ROOTOFF_(1) 10 ROOTOFF_(2) 13/16

Контур 1 Контур 2 Контур 3

= Направление сварки

474 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 2 - Многослойная технология

1.2 Расчет заполняющих слоев

Для расчета заполняющих слоев необходимо произвести
1. сканирование всех контуров (см. изображения) и
2. определение первой точки (начало шва) заполняющего(-их) слоя(-ев).
При помощи введенной в программу команды FILL рассчитываются все
остальные заполняющие слои.
Состав параметров:

FILL_( 1, 3, 70, 73)

Номер исходной точки

Номер исходной точки определяет номер первой
генерируемой точки этого заполняющего слоя.
Номер точки «Заполняющий слой начала шва»
Данная точка определяет направление и расстояние от
заполняющего слоя до корневого шва.
Номер заполняющего слоя
Этот номер не влияет на функцию FILL. Если при генерации
заполняющего слоя возникла ошибка, этот номер выводится
дополнительно к сообщению о сбое. Чтобы облегчить
выяснение причины сбоя, рекомендуется вводить здесь
порядковый номер слоя.
Номер корня
Номер корня, к которому относится этот заполняющий слой,
предварительно определяется посредством команд ROOTON и
ROOTOFF

Пример
Корень состоит из точек 3 – 44. Направление и расстояние от
заполняющего слоя до корня определены номером точки 70. При помощи
номера исходной точки 73 генерируются точки 73 – 114 для заполняющего
слоя.

Точка 3 корня становится точкой 73 заполняющего слоя.

Точка 4 корня становится точкой 74 заполняющего слоя.
Точка 5 корня становится точкой 75 заполняющего слоя.
Точка 6 корня становится точкой 76 заполняющего слоя.
...
Точка 44 корня становится точкой 114 заполняющего слоя.

475
 Общие сведения

УКАЗАНИЕ! При многослойном программировании нет необходимости заново

рассчитывать точки заполняющих слоев во время каждого выполнения
программы; они рассчитываются только один раз. По этой причине
команда FILL может быть удалена после завершения выполнения
программы.
Команды ROOTON и ROOTOFF должны оставаться в программе, пока она
не будет окончательно составлена, но впоследствии также могут быть
удалены.

Изображение: Полная структура программы

70 3

3 70 4

5 7 8 9

Пример кода MAIN

GP_(1,2)
ROOTON_(1)
GP_(3)
GC_(4,5)
ARC_(5,6,7)
GC_(8,9)
ROOTOFF_(1)
GP_(10,11,12)
FILL_(1,1,70,73)
GP_(73)
GC_(74,75)
ARC_(75,76,77)
GC_(78,79)
GP_(80,1)
END

476 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 2 - Многослойная технология

2. Расширенная многослойная технология

Описанный выше вариант не позволяет изменять установочные углы

и расстояния для отдельных заполняющих слоев или только сегменты
заполняющих слоев, за исключением последующей коррекции точек.
Команды
PICTURE, LAYDEFNUM альтернативны LAYDEFPNT и LAYACT

позволяют определять и активировать разные геометрические параметры

шва (установочные углы, расстояние для заполняющих слоев) для разных
сегментов разделки кромок. Для этого разделка кромок (корень) подраз-
деляется на разные сегменты (Pictures).

2.1 Определение сегментов разделки кромок

Отдельные сегменты разделки кромок определяются посредством коман-
ды
PICTURE (= сегмент разделки кромок / внешний вид шва)

Пример кода RESTART

LIST_1_=_(5211,1,0,250,0,0,0,0,2,0,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
!ЗАПОЛНЯЮЩИЙ СЛОЙ 1
LAYDEFNUM_(1,1,0,100,20,30,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(2,1,0,0,-20,30,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(3,1,0,0,-20,30,-150,0,0,0)
!ЗАПОЛНЯЮЩИЙ СЛОЙ 2
LAYDEFNUM_(1,2,0,-20,40,50,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(2,2,0,0,-40,50,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(3,2,0,0,-40,50,-100,0,0,0)
$_(1)
GP_(1,2)
ROOTON_(1)
PICTURE_(1)
GP_(3) Сегмент разделки кромок 1 / внешний вид шва 1
GC_(4,5) Сегмент разделки кромок 2 / внешний вид шва 2
PICTURE_(2)
ARC_(5,6,7) Сегмент разделки кромок 3 / внешний вид шва 3
PICTURE_(3)
GC_(8,9)
ROOTOFF_(1)

477
 Расширенная многослойная технология

УКАЗАНИЕ! Обратите внимание, что первая и вторая точка сегмента разделки

кромок не являются идентичными.

Неправильно Правильно
ROOTON (1) GP_(3)
PICTURE (1) ROOTON _(1)
GP_(3) PICTURE_(1)
ARC_(3,4,5) ARC_(3,4,5)
PICTURE_(2) PICTURE_(2)

При этом может возникнуть сообщение о сбое «Длина вектора ноль при
расчете вектора единицы – проверьте центр или вектор ориентации
инструмента».
Расчет для отдельной прямой невозможен. В корне должно быть запро-
граммировано не менее трех точек, из которых может быть рассчитана
плоскость.
Неправильно Правильно
ROOTON (1) ROOTON _(1)
PICTURE (1) PICTURE_(1)
GC_(6) GC_(5,6,7)*
PICTURE_(2) PICTURE_(2)

* Такие 3 точки не должны находиться на одной линии. Т. е. они должны

создавать плоскость.
Отображается сообщение о сбое «Коррекция внешнего вида шва на
одной прямой невозможна».
Назначьте сегменты разделки кромок между двумя прямыми или на
переходе с одной прямой на полукруг.

Команда PICTURE состоит из следующих параметров:

PICTURE_( 1, 0)

Плоскость 0 = Плоскость заготовки

заготовки рассчитывается адаптивно к
основе запрограммированного
контура.
1 = Независимо от
запрограммированного
контура всегда используется
плоскость XY основной
системы робота.
Сегмент разделки кромок / номер внешнего вида шва
(от 1 до макс. 17)

478 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 2 - Многослойная технология

2.2 Определение геометрии шва

Для каждого внешнего вида шва посредством команд «LAYDEFNUM» или
«LAYDEFPNT» назначаются установочные углы и расстояния для
заполняющих слоев.
Для каждой команды PICTURE можно определить не более 15 заполняю-
щих слоев с различными установочными углами и расстояниями.
Команда LAYDEFNUM состоит из следующих параметров:

LAYDEFNUM_( 1, 1, 0, 200, -100, 100, 0, 10, 0, 5)

Угол поворота по вектору ориентации инструмента

(в градусах)
Угол азимута в градусах
(> 0° = сварка толчками , 0° = нейтральный, < 0 = сварка
опиранием)

Угол наклона в градусах

(> 0° = крутая, < 0° = плоская установка сварочной горелки)

Смещение по направлению траектории на конце контура

Сдвиг в 1/10 мм в направлении Z
Сдвиг в 1/10 мм в направлении Y
Смещение по направлению траектории в начале контура
Базовый слой ( 0 = корень, 1 = первый заполняющий слой ...)
Номер определения заполняющих слоев
(в примере – первый заполняющий слой, максимально – 15 заполняющих слоев)
Сегмент разделки кромок / внешний вид шва
(максимально – 17 сегментов разделки кромок в одном корне)

УКАЗАНИЕ! Угол поворота выводится только после коррекции угла наклона и

азимута. Диапазон значений трех углов находится в масштабе от -45°
до +45°. Исходным положением для вычисления установки под углом
является первая точка базового слоя.
Смещения в направлении траектории делают возможным сдвиг первой
или последней точки заполняющего слоя максимально на +/- 50 мм. В
случае окружности вводимое значение соответствует длине дуги.
Номер определения заполняющих слоев присваивается вариантам
внешнего вида швов (Pictures) в команде LAYACT.

479
 Расширенная многослойная технология

Пример:
УКАЗАНИЕ!
LAYACT_( 1, 1, 1)

Picture 3 — Присвоение первого определения заполняющего

слоя LAYDEFNUM_(3,1,..)

Picture 2 — Присвоение первого определения заполняющего

слоя
LAYDEFNUM_(2,1,..)

Picture 1 — Присвоение первого определения заполняющего слоя

LAYDEFNUM_(1,1,..)

Изображения: Угол азимута, угол поворота, угол наклона

Рисунок 2. Угол азимута Рисунок 3. Угол наклона Рисунок 4. Угол поворота

Пример кода Определение установочных углов и расстояний для разделки кромок с

3 внешними видами шва и 2 заполняющими слоями (установочный угол
и расстояние определяются в числовой форме).
RESTART
LIST_1_=_(5211,1,0,250,0,0,0,0,2,0,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
!ЗАПОЛНЯЮЩИЙ СЛОЙ 1
!СЕГМЕНТ РАЗДЕЛКИ КРОМОК 1 - 1-Е ОПРЕДЕЛЕНИЕ СЛОЯ
LAYDEFNUM_(1,1,0,100,20,30,0,0,0,0)
!СЕГМЕНТ РАЗДЕЛКИ КРОМОК 2 - 1-Е ОПРЕДЕЛЕНИЕ СЛОЯ
LAYDEFNUM_(2,1,0,0,-20,30,0,0,0,0)
!СЕГМЕНТ РАЗДЕЛКИ КРОМОК 3 - 1-Е ОПРЕДЕЛЕНИЕ СЛОЯ
LAYDEFNUM_(3,1,0,0,-20,30,-150,0,0,0)

!ЗАПОЛНЯЮЩИЙ СЛОЙ 2
!СЕГМЕНТ РАЗДЕЛКИ КРОМОК 1 - 2-Е ОПРЕДЕЛЕНИЕ СЛОЯ
LAYDEFNUM_(1,2,0,-20,40,50,0,0,0,0)
!СЕГМЕНТ РАЗДЕЛКИ КРОМОК 2 - 2-Е ОПРЕДЕЛЕНИЕ СЛОЯ
LAYDEFNUM_(2,2,0,0,-40,50,0,0,0,0)
!СЕГМЕНТ РАЗДЕЛКИ КРОМОК 3 - 2-Е ОПРЕДЕЛЕНИЕ СЛОЯ
LAYDEFNUM_(3,2,0,0,-40,50,-100,0,0,0)

480 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 2 - Многослойная технология

Команда LAYDEFPNT состоит из следующих параметров:

LAYDEFPNT_( 0, 100, 4, 5, 200, 1, 1)

Номер определения
заполняющих слоев
(в примере — первый
заполняющий слой)
Сегмент разделки кромок / внеш-
ний вид шва
Вспомогательная точка (если в качестве
корня определяется прямая, необходимо
запрограммировать вспомогательную
точку для определения плоскости).
Вторая точка разделки кромок (корень)
Первая точка разделки кромок (корень)
Точка смещения (определяет расстояние до заполня-
ющего слоя)
Тип геометрии
(0 = прямая, 1 = окружность / часть окружности)

Пример кода Определение установочных углов и расстояний для разделки кромок

с четырьмя заполняющими слоями (установочный угол и расстояние
определяются точками).
RESTART
LIST_1_=_(5211,1,0,250,0,0,0,0,2,0,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
LAYDEFPNT_(0,100,4,5,200,1,1)
LAYDEFPNT_(0,200,4,5,200,1,2)
LAYDEFPNT_(0,300,4,5,200,1,3)
LAYDEFPNT_(0,400,4,5,200,1,4)
..
Определенные таким образом геометрические параметры внешнего вида
шва учитываются при генерации точек заполняющих слоев посредством
команды FILL (см. раздел 1.3). Они обладают более высоким приоритетом,
чем заданная точка смещения. Но для этого отдельные геометрические
параметры внешнего вида шва должны быть присвоены различным
сегментам разделки кромок.

481
 Расширенная многослойная технология

2.3 Присвоение геометрических параметров шва

Это присвоение осуществляется посредством команды LAYACT.

Пример кода RESTART

EXTERNAL PROC SYN FROM MASTER
LIST_1_=_(5211,1,0,250,0,0,0,0,2,0,0,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
CALL SYN
$_(1)
!ЗАПОЛНЯЮЩИЙ СЛОЙ 1
LAYDEFNUM_(1,1,0,100,20,30,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(2,1,0,0,-20,30,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(3,1,0,0,-20,30,-150,0,0,0)
Определение
!ЗАПОЛНЯЮЩИЙ СЛОЙ 2 геометрии
LAYDEFNUM_(1,2,0,-20,40,50,0,0,0,0) внешнего вида шва
LAYDEFNUM_(2,2,0,0,-40,50,0,0,0,0)
LAYDEFNUM_(3,2,0,0,-40,50,-100,0,0,0)

GP_(1,2)
ROOTON_(1) Определение корня
PICTURE_(1)
Сегмент разделки кромок 1
GP_(3)
GC_(4,5)
PICTURE_(2)
Сегмент разделки кромок 2
ARC_(5,6,7)
PICTURE_(3) Сегмент разделки кромок 3
GC_(8)
Определение корня выклю-
ROOTOFF_(1)
GP_(9) чено

LAYACT_(1,1,1)
FILL_(1,1,3,103) Присвоение геометрии шва
и генерация заполняющих
LAYACT_(2,2,2)
FILL_(1,2,3,203) слоев
GP_(103)
GC_(104,105)
ARC_(105,106,107)
GC_(108)
GP_(9,203)
GC_(204,205)
ARC_(205,206,207)
GC_(208
..

482 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 2 - Многослойная технология

Команда LAYACT состоит из следующих параметров:

LAYACT_( 1, 2, 1)

Первая геометрия внешнего вида шва (LAYDEFNUM_

(3,1..)
для 3-го сегмента разделки кромок
Вторая геометрия внешнего вида шва (LAYDEFNUM_(2,2..)
для 2-го сегмента разделки кромок
Первая геометрия внешнего вида шва (LAYDEFNUM_(1,1..)
для 1-го сегмента разделки кромок

Число параметров в команде LAYACT должно быть равным числу команд

PICTURE в разделке кромок (корне).
Генерированные точки содержат соответствующие установочные углы и
расстояния. Введите «ноль» в соответствующем месте в команде LAYACT
при отсутствии необходимости в генерировании точек заполняющего слоя
для данного сегмента разделки кромок. При смене внешнего вида шва со
значительными различиями следует оставить достаточное расстояние для
адаптации значений.

УКАЗАНИЕ! Команда LAYACT относится только к последней цепочке ROOTON

/ ROOTOFF. Поэтому при программировании внешнего вида шва
команды LAYACT и FILL должны программироваться по возможности
непосредственно после ROOTOFF.

Расчет заполняющих слоев

Пример программы: Корневой шов с двумя заполняющими слоями

Пример кода EXTERNAL PROC SYNC FROM MASTER1

LIST 1 = (5611,1,0,120,67,300,706,0,227,12,35,0,0,0,0,0,0,0,35,30,0,0)
MAIN
CALL SYNC
SSPD (30,30)
LAYDEFNUM (1,1,0,200,50,10,-200,0,10,0)
LAYDEFNUM (1,2,0,200,-50,20,-200,0,10,0)
$ (1)
GP (1,2)
FUNCON MLOFFS !Смещение корня до верхнего слоя!
ROOTON (1) !применить!
PICTURE (1)
GP (3)
GC (4,5)
ARC (5,6,7)
GC (8,9)
ROOTOFF (1)
GP (10,2)
LAYACT (1)
FILL (1,1,50,13)
GP (13)
GC (14,15)
ARC (15,16,17)
GC (18,19)
GP (10,2)

483
 Расширенная многослойная технология

LAYACT (2)
Пример кода
FILL (1,1,50,23) !Точка 50 определяет положение!
Продолжение GP (23) !внешней оси.
GC (24,25)
ARC (25,26,27)
GC (28,29)
GP (10,2)
FUNCOFF MLOFFS
END

2.3.1 Команда FILL в сочетании с командой LAYACT.

Начиная с версии программного обеспечения V7.13.xx, при вычислении
заполняющих слоев учитывается регулировка внешней оси. Для этого в
третьем параметре команды FILL вводится соответствующий номер точки,
определяющий положение внешней оси.

FILL_( 1, 1, 50, 23)

Номер исходной точки заполняющего слоя

Номер точки «Заполняющий слой начала шва»
Данная точка определяет положение внешних осей для
генерируемых точек заполняющих слоев.
Номер заполняющего слоя
Номер корня

УКАЗАНИЕ! При необходимости учета регулировки внешних осей синхронизация

должна быть активна (см. блок 1 — опции — раздел «3. Синхронизация
внешних осей» на странице 427).
Введите номер точки первой точки корня, если внешние оси не должны
изменять положение. При активированной синхронизации всегда учи-
тывается изменение положения.

484 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 2 - Многослойная технология

2.4 Соблюдение смещений поиска шва

Если системой отслеживания шва в корневом шве определяются
отклонения от запрограммированной траектории сварки, их можно учесть
при расчете точек заполняющего слоя. Для этого перед началом корневого
слоя (ROOTON) в программу вводится команда
FUNCON_ MLOFFS
При генерации точек с использованием команды FILL происходит
прибавление смещений.
При помощи команды
FUNCOFF_ MLOFFS

функция отключается.

485
 Расширенная многослойная технология

486 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Заглавие
Опции
Блок 3
Наименование

Тактильные датчики
 

Содержание

1. Общие сведения....................................................................................... 489

1.1 Диалоговое окно..................................................................................................... 490
1.2 Структура команды................................................................................................ 491
2. FASTSENS.................................................................................................................... 493
3. WHENPAR.................................................................................................................... 494
4. Управление датчиками через интерфейс шины CAN........................... 495
5. Изменение положения детали при помощи внешних осей (поворот
измеренных векторов)....................................................................................................... 496

488 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 3 - Параллельный перенос с помощью датчика

Параллельный перенос с помощью датчика

1. Общие сведения

Тактильные датчики применяются, в первую очередь, при нахождении пра-

вильного положения сварного шва на деталях с назначенными допусками.
Кроме того, с их помощью можно определить координаты детали, поло-
жение детали и — в сочетании с другими командами (например, GETPOS,
STORPOS..) — ширины зазора и сварного шва. Для этого используются
различные, адаптированные к задачам датчики и измерительные головки.
Наиболее употребительным датчиком является HS700K. Он работает с вы-
сокочастотным напряжением на контактах 60 В или 700 В. Версия с напря-
жением 700 В используется при проблематичных поверхностях заготовок с
прокатной пленкой, окалиной, сильным налетом ржавчины или окрашен-
ными поверхностями. Преимущество высокого напряжения заключается в
высокой напряженности поля, что способствует контактированию даже на
негладких поверхностях.
Лазерный датчик iCSE обеспечивает возможность бесконтактного сканиро-
вания положения сварных швов. Захват кромок детали производится
лазерным лучом, благодаря чему можно сканировать даже небольшие
кромки (мин. 2 мм). Программно-техническое применение во всех случаях
одинаковое.
Проволочный датчик Датчик газового сопла

Импульсный датчик Лазерный датчик iCSE

489
 Диалоговое окно

1.1 Диалоговое окно

Диалоговое окно для программирования стандартных программ тактиль-
ных датчиков открывается после нажатия кнопки в диалоговом окне
«Вставка» и последующего выбора тактильного датчика 1 .

1
Рисунок 1. Обзор типов датчиков

Программирование стандартных
1
программ датчиков
Быстрый контактный датчик сопла
2
включен или выключен
Определение предварительных
3
настроек для функции поиска
Индикация предварительно на-
4 3
строенных функций поиска 1-4

2 1

Рисунок 2. Определение типа датчика

490 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 3 - Параллельный перенос с помощью датчика

1.2 Структура команды

Команда
WHEN_IN(..)_DURING_GC(..)_THEN_............

применяется для переноса запрограммированной программной точки на

заданном отрезке поиска посредством команды CHANGE.
Этот отрезок поиска задается при помощи двух точек. Функция поиска
может применяться на трех плоскостях X, Y и Z, при чем одновременно
учитывается выявленное отклонение в соответствующей предыдущей
плоскости поиска.
Команда разбивается на:

1. WHEN_IN(..) = опрос цифрового входа

2. DURING_GC_(..) = задание отрезка поиска
Пример программы: сканирование при помощи датчика газового сопла

Пример кода LIST 1=(5611,1,0,47,90,210,0,0,2,0,0,22,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0)

LIST 100=(5611,0,0,20) ! Состояние списка параметров режима
MAIN сварки на «0»
PAUSE
GP (1,2)
$ (100)
SET (1) ! Включение датчика
GP (3) ! Исходная точка для движения поиска
WHEN IN(1) DURING GC (5) THEN JUMP L001
RESET (1)
PAUSE ! Не поступил сигнал датчика
DECHANGE
L001:
RESET (1)
DECHANGE
CHANGE (004)
GP (6..8)
$ (1)
GC (9)
GP (10,11)
DECHANGE
GP (1)
END

Пример программы: Процесс поиска

Робот проходит запрограммированный отрезок поиска (точки 3 – 5) с по-
стоянной скоростью (список параметров режима сварки 100) и при этом
опрашивает состояние заданного входа (в примере – вход 1). При контакте
детали с газовым соплом или распознавании кромки детали датчиком (на-
пример, iCSE) контроллеру передается входной сигнал. Робот прекращает
движение в режиме поиска.

491
 Структура команды

Теперь при помощи команды CHANGE потенциально имеющаяся разность

относительно запрограммированной точки сдвига (точка 4) может быть
записана в виде вектора. Подвод инструмента во все последующие точки
(точки 6…11) выполняется со сдвигом на вычисленное значение (см.
блок 9 — стандартная версия — раздел «4. Параллельный перенос в
режиме онлайн» на странице 318).
Состояние активного списка параметров режима сварки (в примере —
УКАЗАНИЕ!
список параметров режима сварки 100) должно быть установлено на
«ноль» во избежание зажигания электрической дуги во время движения
в режиме поиска.

Графическое изображение

3 4 5

Конец отрезка поиска

Газовое сопло в детали
Начало отрезка поиска в контакте (Точка 5, сгенериро-
— точка 3 («точка сдвига» точка ванная посредством
4) ввода продолжитель-
ности поиска).

Коррекция траектории сварки

Положение сварного шва без Положение сварного шва с

коррекции коррекцией

УКАЗАНИЕ! Использование этой команды и соответствующего датчика особенно

подходит для поиска и обнаружения точек начала шва. В таком
случае дальнейшее направление сварного шва, как правило, может
отслеживаться при помощи системы поиска шва с управлением от
электрической дуги.
(см. блок 6 — опции — раздел «2. Система отслеживания шва с
управлением от электрической дуги (датчик электрической дуги)» на
странице 542) .

492 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 3 - Параллельный перенос с помощью датчика

2. FASTSENS

Посредством расширения программного и аппаратного обеспечения

контроллера робота можно повысить скорость перемещения робота на
отрезке поиска. Это расширение активируется при помощи команды.
FUNCON_FASTSENS Стандарт

После остановки роботизированного механизма

система возвращается назад на длину тормозного
пути, требуемого после контактирования.
Сохранение положения и расчеты (STORPOS /
Рисунок 3. HS700KF — быстрый CHANGE) соотносятся с данной позицией контакта,
контакт–ный датчик
сохраненной в памяти.
FUNCON_FASTSENS,1 Доступно, начиная с версии программного
обеспечения 8.xx

Позиция контактирования сохраняется на

серворегуляторе. Сохранение положения и расчеты
(STORPOS / CHANGE) соотносятся с данной позицией
контакта, пока активирована функция FASTSENS.
После введения команды FUNCOFF_FASTSENS
для сохранения и расчетов используется текущее
фактическое положение робота.

УКАЗАНИЕ! Расширение 'FASTSENS' не может выполняться через интерфейс шины

CAN и требует отдельной разводки к серворегулятору.

493
 Структура команды

3. WHENPAR

При помощи команды

WHENPAR

выводится цифровая клавиатура, посредством которой можно задать

четыре разные настройки для использования датчика газового сопла.

Параметры предварительно
1
настроенных функций поиска

Рисунок 4. Настройка для использования датчика газового сопла

При программировании стандартной программы поиска — после

ввода параметров в форме ввода данных — система спрашивает
только предварительно назначенный номер функции (индекс 1 … 4).
Если значения параметров установлены на ноль, или не выполнена
предварительная настройка функции поиска, они запрашиваются при
программировании.

Параметры функции поиска

Задаваемые параметры представляют собой:

Значения по умолчанию
Индекс Whenpar1 … 4 Текущий идентификационный
номер
Тип датчика: HS700K, HS700KF
Номер выхода номер 2 = датчик на 700 В / номер 1
= датчик на 60 В
Номер входа №1
Продолжительность поиска Зависит от допуска детали
Скорость поиска HS700K Обычная 20…30 см/мин
Скорость поиска HS700KF Обычная 200…250 см/мин

494 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 3 - Параллельный перенос с помощью датчика

4. Управление датчиками через интерфейс шины CAN

При применении тактильного датчика на источниках сварочного тока

с интерфейсом шины CAN (Qineo), начиная с версии программного
обеспечения V7.10.019, данный интерфейс может быть использован для
передачи сигналов между контроллером робота и тактильным датчиком.

Опрос сигналов через существующий интерфейс шины CAN производится

посредством команды:
FUNCON TOUCHPB
При использовании других датчиков посредством команды
интерфейс можно переключить обратно на стандартную форму опроса
через цифровые входы и выходы.

FUNCOFF TOUCHPB

Обратите внимание:

FUNCON WPS Активирует последовательный интер-

фейс к источнику сварочного тока
FUNCON WPS,1 Активирует интерфейс шины CAN
к источнику сварочного тока

495
 Структура команды

5. Изменение положения детали при помощи внешних

осей (поворот измеренных векторов)

Векторы сдвига (направление X, Y, Z), обнаруженные при выполнении

стандартной программы тактильного датчика, по умолчанию суммируют-
ся в текущей системе координат (базовой или заготовки) также только по
данным направлениям (X, Y, Z). Если между движением в режиме поиска
и сканированием сварного шва/детали деталь поворачивается внешней
осью, обнаруженные отклонения не будут пересчитаны в данном текущем
положении.
Посредством команды
FUNCON_PTPCHEXT

учитывается поворот внешних осей и найденные векторы сдвига адапти-

руются соответствующим образом (поворачиваются).

Определенный вектор сдвига в 1 2

1
положении внешней оси 0°.
2 Добавленный вектор сдвига с уче-
том повернувшейся внешней оси.

Рисунок 5. Пример: «FUNCON_PTPCHEXT»

УКАЗАНИЕ! Для отработки данной функции в обязательном порядке требуется син-

хронизация внешних осей.

496 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU


497
 Структура команды

498 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции
Заглавие

Блок 4
Наименование

Преобразование
точек
 

Содержание

1. Преобразование в режиме онлайн/оффлайн..................................502

1.1 Общие сведения.......................................................................................................502
2. Трехмерное преобразование в режиме онлайн......................................502
2.1 Определение трехмерного преобразования в режиме онлайн.......503
2.2 Расчет и включение трехмерного преобразования................................504
2.3 Отключение трехмерного преобразования командой TROFF...........504
2.4 Повторное включение трехмерного преобразования командой
TROFF.............................................................................................................................504
2.5 Пример программы: Трехмерное преобразование в режиме онлайн
504
3. Трехмерное преобразование в режиме оффлайн..................................505
3.1 Определение преобразования.........................................................................506
3.2 Осуществление трехмерного преобразования в режиме оффлайн.....
507
3.2.1 Определение трехмерного преобразования в режиме оффлайн
507
3.2.2 Выполнение преобразования.....................................................................507
3.3 Ограничения трехмерного преобразования в режиме оффлайн....508
4. Зеркальное отображение в режиме онлайн/оффлайн.........................508
4.1 Общие сведения.......................................................................................................508
4.2 Зеркальное отображение в режиме онлайн
(см. «Преобразование в режиме онлайн»)..................................................509
4.3 Зеркальное отображение в режиме оффлайн
(см. «Преобразование в режиме оффлайн»)..............................................510
4.4 Требования симметрии.........................................................................................510
5. Трансформация центра инструмента............................................................511
5.1 Общие сведения.......................................................................................................511
5.2 NEWTCP.........................................................................................................................511
5.2.1 Вычисление разностей центра инструмента........................................512
5.2.2 Синтаксис команд..............................................................................................512
5.3 Выполнение преобразования центра инструмента................................513
5.4 Пример программы преобразования центра инструмента
в режиме онлайн:.....................................................................................................514
5.5 Преобразование центра инструмента/вектора ориентации инстру-
мента в режиме оффлайн.....................................................................................515
5.5.1 Вычислениеразностицентраинструмента/вектораориентации
инструмента между исходным и конечным центром инструмента/
вектором ориентации инструмента.........................................................516
5.5.1.1 Трансформация центра инструмента...............................................516

500 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU


5.5.1.2 Преобразование вектора ориентации инструмента................516

5.5.2 Выполнениепреобразованияцентраинструмента/вектораори-
ентации инструмента в режиме оффлайн............................................. 517
6. Функция коррекции в режиме оффлайн.................................................... 518
6.1 Интеграция внешних осей в функцию коррекции в режиме оффлайн..519
6.2 Выполнение функции коррекции в режиме оффлайн.......................... 519
6.2.1 Определение функции коррекции в режиме оффлайн.................. 519
6.2.2 Выполнение сдвига.......................................................................................... 520
7. Преобразование в режиме оффлайн с внешними осями (CEC)....... 521
7.1 Команда CEC и приоритеты при задании значений............................... 521
7.2 Примеры применения команды CEC............................................................. 522
8. Порядок действий при ошибках преобразования................................ 527
8.1 Преобразование в режиме онлайн в сочетании с декартовым сдвигом.528
8.2 Преобразование в режиме онлайн в сочетании с функцией тактиль-
ного поиска............................................................................................................... 529

501
 Преобразование в режиме онлайн/оффлайн

Преобразование и зеркальное отображение

1. Преобразование в режиме онлайн/оффлайн

1.1 Общие сведения

Трехмерное преобразование позволяет просканировать вторую заготовку
одинаковой конструкции без больших затрат на программирование в
сдвинутом, а также в повернутом положении (преобразование в режиме
онлайн) или выполнить генерацию реальных точек для самостоятельной
управляющей программы на сдвинутой, повернутой детали (преобразова-
ние в режиме оффлайн). Для этого программируются три дополнительные
точки на исходной детали и еще три точки на конечной детали, посред-
ством которых рассчитываются поворот и сдвиг. При преобразовании в
режиме оффлайн внешние оси учитываются только в том случае, если они
предварительно синхронизированы (см. раздел «Внешние оси») и задана
кинематическая (т. е. возникающая из движения) связь (CEC).
Запрограммированная исходная
1
деталь
Повернутая и наклоненная
2
конечная деталь

Рисунок 1. Преобразование в режиме оффлайн

Пример: Преобразование в режиме оффлайн с внешними осями

2. Трехмерное преобразование в режиме онлайн

При преобразовании в режиме онлайн инструмент подводится со сдвигом

только в существующие точки управляющей программы в соответствии
со сдвигом и вращением, рассчитанным посредством команды TRAN.
Исходная программа и исходные координаты точек сохраняются.

502 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 4 - Преобразование и зеркальное отображение

2.1 Определение трехмерного преобразования в режиме

онлайн
Для определения трехмерного преобразования нужны три
дополнительные точки на оригинальной детали и три точки на сдвинутой,
повернутой детали.
При помощи этих точек, имеющих одинаковое положение на деталях и
образующих треугольник с как можно большим взаимным расстоянием,
можно рассчитать соотношение между оригинальной и сдвинутой дета-
лью.
1 TRAN: ввод исходных и конечных
точек для расчета преобразова-
ния
TROFF: прерывание текущего
2
преобразования
TRON: повторное включение деак-
3
тивированного преобразования

1 2 3
Рисунок 2. Определение в режиме онлайн

Ограничения на вращение заключаются только в механической

достижимости преобразованных точек и траекторий. Точность
преобразования зависит от точного программирования в режиме
обучения шести точек и правильно настроенного центра инструмента.
• Коррекции точек можно выполнять только на исходной детали.
• Внешние оси при преобразовании не учитываются. (См. также
раздел «Преобразование с внешними осями — CEC»)

503
 Трехмерное преобразование в режиме онлайн

2.2 Расчет и включение трехмерного преобразования

TRAN_ ( <Q1> , <Q2> , <Q3> , <Z1> , <Z2> , <Z3> )

Номера точек в конечной детали

Номера точек в исходной детали

УКАЗАНИЕ! Все точки, в которые подводится инструмент после команды TRAN, под-
вергаются трехмерному преобразованию, т. е. инструмент подводится
со сдвигом.
Если после этого снова следует команда TRAN, последняя команда ста-
новится недействительной.

2.3 Отключение трехмерного преобразования командой TROFF

Эта команда отключает трехмерное преобразование. Но векторы сдвига
не удаляются и при необходимости могут быть «снова активированы» в
своей прежней форме.

2.4 Повторное включение трехмерного преобразования

командой TROFF
При помощи команды TRON можно снова включить последнее определен-
ное преобразование (после TROFF).

2.5 Пример программы: Трехмерное преобразование в режиме

онлайн

Пример кода
LIST_1=(5211,1,0,47,90,210,0,0,2,0,0,22,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0)
MAIN
1 Aктивация преоб-
XY: PAUSE
разования
$ (1)
2 В эти точки
GP (1..3)
инструмент под-
GC (4..11)
водится после их
преобразования GP (12,13)
TRAN (100,200,300,101,201,301) 1
3 Отключение пре-
образования
GC (4..11) 2
TROFF 3
CALL REI
TRON
GP (12,13)
GC (...
JUMP_XY
END

504 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 4 - Преобразование и зеркальное отображение

Заготовка 1
2 5 6
1 Точка определения 100 3
2 Точка определения 200

3 Точка определения 300

Заготовка 2

4 Точка определения 101 1 4

Заготовка 1 Заготовка 1
5 Точка определения 102
Рисунок 3. Исходная и конечная детали
6 Точка определения 103

3. Трехмерное преобразование в режиме оффлайн

С помощью преобразования в режиме оффлайн производится

• копирование,
• преобразование и
• превращение управляющей программы в новую перемещенную.

1 Определение преобразования

2 Выполнение преобразования
Определение кинематической
3
цепи

1 2 3
Рисунок 4. Преобразование в режиме оффлайн

Преимущество трехмерного преобразования в режиме оффлайн:

После трансформации исходная и конечная программы могут корректиро-
ваться независимо друг от друга.
Преобразованные точки могут:
• заменять прежние точки,
• быть записаны в той же программе под новым номером точки,
• или быть сохранены в другой программе.

505
 Трехмерное преобразование в режиме оффлайн

3.1 Определение преобразования

Как и при преобразовании в режиме онлайн, для определения
пространственного положения детали к исходной программе (первичной
программе) добавляются три точки определения (100, 200, 300).

Заготовка 1
1 Точка определения 100

2 Точка определения 200

3 Точка определения 300

Запрограммированная ориги-
4 нальная деталь, например, точки
1-45
Повернутая и наклоненная
5 5
конечная деталь

4 1 3

2
Рисунок 5. Точки определения на оригинальной детали

Конечная программа составляется путем программирования или копиро-

вания. В ней выполняется программирование в режиме обучения еще трех
точек определения (101, 201, 301). После копирования все остальные точки
можно удалить, чтобы остались только три точки определения в конечной
программе.
При помощи этих точек определения, имеющих одинаковые координаты
на обеих деталях и образующих треугольник с как можно большей длиной
сторон, определяется сдвиг между оригинальной и сдвинутой деталью.

Заготовка 2
1 Точка определения 101

2 Точка определения 201

3 Точка определения 301

3
1

Рисунок 6. Точки определения на конечной детали

506 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 4 - Преобразование и зеркальное отображение

3.2 Осуществление трехмерного преобразования в режиме

оффлайн
Для выполнения преобразования с внешними осями необходимо
определить внешние оси (см. раздел «Синхронизация внешних осей»)
и задать кинематическую связь (см. раздел «Преобразование в режиме
оффлайн с внешними осями»). Затем определяется (DTR) и выполняется
(TRAN) трехмерное преобразование в режиме оффлайн. Шаги
«синхронизация» и «задание кинематической связи» не выполняются, если
в преобразовании не задействованы внешние оси.

3.2.1 Определение трехмерного преобразования в режиме

оффлайн

DTR_Quelle.P(Q1,Q2,Q3)_TO_Ziel.P(Z1,Z2,Z3)

Источник Имя программы, из которой заимствованы точки

определения Q1....Q3.
Q1...Q3 Номера точек определения
Цель Имя программы, из которой заимствованы точки
определения Z1...Z3.
Z1...Z3 Номера точек определения

3.2.2 Выполнение преобразования

TRAN_Quelle.P(pna..pne)_TO_Ziel.P(pnz)

Источник Имя программы, которая содержит оригинальные

точки.
Цель Имя конечной программы
pna Номер точки первой преобразуемой оригинальной
точки
pne Номер точки последней преобразуемой оригинальной
точки
pnz Номер точки первой преобразованной точки.
Нумерация последующих точек осуществляется
относительно оригинальных точек.

УКАЗАНИЕ! При указании «НЕТ» на появляющиеся запросы «Перенести все точки?» и

«Сохранить под тем же номером точки?» можно задать преобразуемые
исходные точки (pna, pne) и генерируемые номера конечных точек
(pnz).

507
 Зеркальное отображение в режиме онлайн/оффлайн

Ввод команды для примера:

• Создание копии управляющей программы
Создается управляющая программа «Bauteil2» («Деталь2») (копия про-
граммы «Bauteil1» («Деталь1»)).
• Программирование точек определения в режиме обучения
Bauteil1 — точки(100,200,300), Bauteil2 — точки(101,201,301).
• Выполнение синхронизации (EXTDEF, EXTCHAIN..)
Выполнение программы синхронизации.
• CEC _(1,2,3)_ TO_(1,4,5)
Задание кинематической связи.
• DTR_Пример1.P(100,200,300)_TO_Пример2.P(101,201,301)
Определение преобразования.
• TRAN_Пример1.P(ALL)_TO_Пример2.P(1)
Выполнение преобразования.

3.3 Ограничения трехмерного преобразования в режиме

оффлайн
• Макс. размер преобразуемой программы не должен превышать 50 % от
имеющегося объема памяти.
• В роботах с «потолочной» компоновкой при трехмерном преобразова-
нии в режиме оффлайн могут возникать сложности, связанные с много-
значностью.
• Внешние оси при преобразовании не учитываются. (См. также «Преоб-
разование с внешними осями — CEC»)

4. Зеркальное отображение в режиме онлайн/оффлайн

4.1 Общие сведения
Зеркальное отображение программных точек осуществляется по тем же
принципам, что и преобразование. Оно применяется, если заготовки
находятся в зеркально симметричном положении по отношению к
оригинальной заготовке.
Оригинальная заготовка 1
1 Точка определения 100
4
2 Точка определения 200

3 Точка определения 300

Повернутое зеркально-
симметричное положение 2
5
4 Точка определения 101

5 Точка определения 201 3

6 Точка определения 301
6
Оригинальная заготовка Повернутое зеркально-симметричное положение
Рисунок 7. Зеркальное отображение

508 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 4 - Преобразование и зеркальное отображение

4.2 Зеркальное отображение в режиме онлайн

(см. «Преобразование в режиме онлайн»)
При зеркальном отображении в режиме онлайн применяются вместо
команд
TRAN команда MIRROR,
TRON команда MIRRON,
TROFF команда MIRROFF

аналогичным образом.

1 MIRROR: Ввод исходных и

конечных точек для расчета
зеркального отображения
MIRROFF: Прерывание текущего
2
зеркального отображения
MIRRON: Повторное включение
3 деактивированного зеркального
отображения

1 2 3
Рисунок 8. Зеркальное отображение в режиме онлайн

509
 Зеркальное отображение в режиме онлайн/оффлайн

4.3 Зеркальное отображение в режиме оффлайн

(см. «Преобразование в режиме оффлайн»)
При зеркальном отображении в режиме оффлайн применяются вместо
команд
DTR команда DMI,
TRAN команда MIRROR

1 2 4

Определение зеркального
1
отображения
Выполнение зеркального
2
отображения

Рисунок 9. Выбор зеркального отображения в режиме оффлайн

4.4 Требования симметрии

К полному зеркальному отображению заготовки относится и
УКАЗАНИЕ!
зеркальное отображение рабочего органа робота (сварочная горелка
робота).
При переходе от обработки оригинала к зеркально отображенной
УКАЗАНИЕ!
копии замена рабочего органа не имеет смысла. Рабочий орган должен
выполнять определенные требования симметрии относительно своей
конструкции и монтажа на роботе, так чтобы собственно требуемое зер-
кальное отображение ручной системы координат можно было заменить
переменой направления одной из ее осей.
Требование симметрии заключается в том, чтобы плоскостью симметрии
рабочего органа было направление X/Z ручной системы координат.
Например, это может быть выполнено обычной сварочной горелкой, если
она смонтирована в референтной точке робота таким образом, чтобы
изгиб показывал вниз.

510 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 4 - Преобразование и зеркальное отображение

5. Трансформация центра инструмента

5.1 Общие сведения

Преобразование центра инструмента в режиме онлайн позволяет
(например, в роботизированных установках с системой смены сварочной
горелки (CPWS)) выполнять составление программы без смены сварочной
горелки только с одной сварочной горелкой. Во время выполнения
программы при помощи только одной команды выбирается центр
инструмента необходимой для сегмента программы сварочной горелки и
одновременно выполняется преобразование с первоначально
запрограммированными точками этого сегмента. Таким образом, можно
выполнять любой сегмент программы с другой сварочной горелкой без
необходимости его повторного программирования.

NEWTCP: вычисление нового

1
центра инструмента
2 включение трансформации

3 выключение трансформации

1 2 3
Рисунок 10. Выбор трансформации центра инструмента

Поскольку это преобразование производится в режиме «онлайн»,

информация о точках не изменяется. Это означает, что при удалении
команды преобразования программа снова выполняется в своей
первоначальной форме.

5.2 NEWTCP
Условием для преобразования центра инструмента в режиме онлайн явля-
ется определение центра инструмента используемой сварочной горелки.
Это определение осуществляется во время выполнения программы по-
средством команды
NEWTCP NEW Tool Center Point = новый центр инструмента

Для лучшего понимания рекомендуется сначала проработать раздел

УКАЗАНИЕ!
«Центр инструмента».

511
 Трансформация центра инструмента

5.2.1 Вычисление разностей центра инструмента

Основой для определения остальных центров инструмента служит
системный центр инструмента. Все остальные центры инструмента
вычисляются по разности относительно данного системного центра
инструмента. Для этого в любой программе при использовании
оригинальной сварочной горелки (системный центр инструмента)
программируется контрольная точка (керновая метка).
Для каждой необходимой сварочной горелки в каждом случае программи-
руется еще одна точка в этой контрольной позиции.

Рисунок 11. Контрольная точка с разными сварочными горелками

Контрольная точка 100 Контрольная точка 300

Расстояние до горелки 590 мм Расстояние до горелки 490 мм

5.2.2 Синтаксис команд

Полная команда для NEWTCP выглядит следующим образом:

NEWTCP_( 100, 300, 3)

Индекс центра инструмента

(номер центра инструмента)
Контрольная точка, запрограммированная с
дополнительной сварочной горелкой.
Контрольная точка, запрограммированная с оригинальной
сварочной горелкой.

512 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 4 - Преобразование и зеркальное отображение

Параметр ИНДЕКС ЦЕНТРА ИНСТРУМЕНТА (3-й параметр) определяет один

из пяти номеров центра инструмента, под которым должен быть записан
в памяти данный центр инструмента, вычисленный посредством NEWTCP.
Как системный центр инструмента, так и все остальные центры инструмен-
та могут быть изменены в режиме работы «Центр инструмента». Поскольку
рассчитанные таким образом центры инструмента постоянно хранятся в
памяти в режиме работы «Центр инструмента», дополнительное выполне-
ние NEWTCP не требуется. Тем самым можно, например, определить центр
инструмента в настроенной специально для этого программе и удалить
его после прогона.
Пример программы с одной оригинальной и двумя дополнительными
определяемыми сварочными горелками, при этом «оригинальной
сварочной горелкой» называется сварочная горелка, выровненная на
выравнивающем шаблоне:

Пример кода MAIN

NEWTCP (100,200,2) !- Рассчитанный центр инструмента получает
номер 2
NEWTCP (100,300,3) !- Рассчитанный центр инструмента получает
номер 3
END

5.3 Выполнение преобразования центра инструмента

Как вызов нового центра инструмента, так и преобразование осуществля-
ются только посредством команды:

GUNCHAON GUN CHAnge ON = ВКЛЮЧЕНИЕ смены сварочной

горелки
Например, в команде GUNCHAON_(3) введенный в скобках параметр
задает индекс центра инструмента (номер центра инструмента) сварочной
горелки, который должен использоваться после этой команды при
выполнении программы.
Как индекс центра инструмента, так и значения этого центра инструмента
должны быть определены заранее посредством команды «NEWTCP».
Новый центр инструмента остается активным до выключения
преобразования.
Выключение преобразования производится с помощью команды:

GUNCHAOFF GUNCHAnge OFF = ВЫКЛЮЧЕНИЕ смены сварочной

горелки
После выключения преобразования инструмент снова подводится во все
точки в их прежнем положении.

513
 Трансформация центра инструмента

5.4 Пример программы преобразования центра инструмента

в режиме онлайн:

Пример кода MAIN

NEWTCP (100,300,3) Определение нового центра инструмента
GP (1..4) (см. раздел «NEWTCP»)
GC (5..8)
GP (9,10)
GC (11..14)
GP (15..17)
GC (18..21)
GP (22,23)
GUNCHAON (3) Выбор центра инструмента при помощи пара-
GP (24) метра ИНДЕКС 3 и активация преобразования
GC (25..28)
GP (29..31)
GC (32..35) В эти точки инструмент подводится
GP (36..38) после их преобразования
GC (39..42)
GP (43,44)
GUNCHAOFF Отключение трансформации
GP (45) (во все последующие точки инструмент подво-
дится согласно предыдущей программе)
GC (46..49)
GP (50,51)
GC (52..56)
GP (57,1)
JUMP ST
END

514 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 4 - Преобразование и зеркальное отображение

5.5 Преобразование центра инструмента/вектора ориентации

инструмента в режиме оффлайн
Преобразование центра инструмента/вектора ориентации инструмента в
режиме оффлайн позволяет трансформировать программу таким образом,
чтобы после смены сварочной горелки она оставалась выполняемой и в
том случае, если размеры новой сварочной горелки отличаются от разме-
ров первоначальной сварочной горелки.
Системный центр инструмента определяет только параметры траектории,
а не положение точек.

Вычисление разности между

1 исходным и конечным центром
инструмента
Вычисление разности между
2 исходным и конечным вектором
ориентации инструмента
3 Выполнение преобразования

1 3 2 3

Рисунок 13. Преобразование центра инструмента/вектора ориентации

инструмента в режиме оффлайн

Таким образом, введение одного лишь центра инструмента новой

сварочной горелки будет недостаточным.
Преобразование производится раздельно для центра инструмента и
вектора ориентации инструмента в каждом случае за две операции. При
необходимости выполнения преобразования для центра инструмента и
вектора ориентации инструмента нужно обратить внимание на то, что это
должно происходить раздельно.

515
 Трансформация центра инструмента

5.5.1 Вычисление разности центра инструмента/вектора

ориентации инструмента между исходным и конечным
центром инструмента/вектором ориентации инструмента

5.5.1.1 Трансформация центра инструмента

DTCP Определение центр инструмента

Пример

DTCP_( 0,0,2450; 0,0,2200)

Конечный
Центр инструмента новой свароч-
центр инстру-
ной горелки
мента
Центр инструмента оригинальной
Исходный
сварочной горелки,
центр ин-
использованный в первоначальной
струмента
программе.

Посредством команды DTCP вычисляется разность обеих использованных

сварочных горелок.

5.5.1.2 Преобразование вектора ориентации инструмента

DTOV Определение вектора ориентации инструмента

Пример

DTOV_( -1,0,-1; 1,0,-1)

Конечный
Вектор ориентации инстру-
вектор ориен-
мента новой сварочной
тации инстру-
горелки
мента
Вектор ориентации инстру-
Исходный
мента оригинальной свароч-
вектор ориен-
ной горелки, использованный
тации инстру-
в первоначальной програм-
мента
ме.

516 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 4 - Преобразование и зеркальное отображение

5.5.2 Выполнение преобразования центра инструмента/вектора

ориентации инструмента в режиме оффлайн

CHGUN CHange GUN = смена сварочной горелки

Пример

CHGUN_ PROG1.P(1..125) _TO_ PROG1.P(1)

Конечная программа
Исходная программа

В этом примере точки 1 … 125 исходной программы «PROG1» переносятся

в конечную программу «PROG1». Так как в этом примере имя исходной
программы идентично имени конечной программы, производится
преобразование внутри этой программы.
Если в качестве конечной программы выбирается новое имя, исходная
программа сохраняется в своей первоначальной форме. Заключенные
в скобки значения после имени исходной программы (1…125) задают
диапазон точек, которые должны быть преобразованы.
Чтобы преобразовать все точки программы, в этих скобках также можно
вставить «ALL». Неопределенные точки в исходной программе не приводят
к сообщению о сбое, а игнорируются.
Заключенное в скобки число после имени конечной программы (1)
задает номер точки, начиная с которого преобразованные точки должны
появляться в конечной программе.
Пример:

CHGUN_ORI.P(ALL)_TO_ZIEL.P(51)
В этом примере диапазон точек исходной программы (имя программы =
ORI) появится в конечной программе (имя программы = ZIEL) с новыми
номерами точек, например,
номер точки 1 в исходной программе = номер точки 51 в конечной програм-
ме
номер точки 2 в исходной программе = номер точки 52 в конечной програм-
ме
Так как для такого сдвига диапазона точек необходим новый текст (EDI), же-
лательно выбрать диапазон точек конечной программы, равный диапазону
точек исходной программы.

Пример кода CHGUN_PROG1.P(ALL)_TO_PROG2.P(1)

CHGUN_PROG1.P(1..73)_TO_PROG2.P(1)

517
 Функция коррекции в режиме оффлайн

6. Функция коррекции в режиме оффлайн

Функция коррекции в режиме оффлайн используется при сдвиге заготовок

параллельно оригинальной заготовке. Таким образом, можно осуществить
трехмерный параллельный перенос записанных в памяти точек.

1 Определение вектора сдвига

2 Выполнение сдвига

1 2
Рисунок 12. Выбор функции коррекции в режиме оффлайн

Эти новые сгенерированные точки могут:

• заменять прежние точки,
• быть записаны в той же программе под новым номером точки,
• или быть сохранены в другой программе.
После трансформации исходная и конечная программы могут
корректироваться независимо друг от друга.
Для определения вектора сдвига на заметном месте оригинальной заго-
товки сохраняется точка (исходная точка).
Также сохраняется точка в соответствующем месте сдвинутой заготовки
(конечная точка). Из этих обеих точек образуется «вектор сдвига», который
суммируется со всеми точками исходной программы.

1 Исходная точка 100

2 Конечная точка 101

3 Вектор сдвига

1 2

518 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 4 - Преобразование и зеркальное отображение

Определенная функция коррекции может применяться в

последовательности из нескольких команд коррекции к разным точкам
или диапазонам точек.
При сдвиге диапазона точек в памяти должна быть определена только
начальная и конечная точка диапазона. Неопределенные точки
пропускаются.
Присвоение номера точки для каждой преобразованной точки
происходит таким образом, чтобы он находился на таком же расстоянии
от номера исходной точки преобразованной последовательности точек,
что и первичная точка от начального номера не преобразованной
последовательности точек. Оба номера исходных точек задаются в
команде преобразования.
При генерации новых точек осуществляется контроль места в памяти.
Затем каждая генерированная точка проверяется на нахождение в
пределах радиуса действия робота. Свойства не преобразованных точек,
такие как позиционная/контурная обработка, ручная коррекция подачи,
функциональные выходы, применяются также для относящихся к ним
преобразованных точек.

6.1 Интеграция внешних осей в функцию коррекции в режиме

оффлайн
Осмысленные сдвиги заготовок возможны только при позиционерах
одинаковой конструкции, выровненных параллельно оси системы
координат робота.
Передвижения внешних осей в исходной программе должны быть
перенесены на соответствующие оси в конечной программе. Перенос
координат внешних осей может производиться при помощи функции
CEC (см. раздел «Преобразование с внешними осями»). В качестве
дополнительных вариантов также можно использовать редактор точек,
команду MPE или команды GETPOS/STORPOS.

6.2 Выполнение функции коррекции в режиме оффлайн

6.2.1 Определение функции коррекции в режиме оффлайн

При помощи команды DCH задается вектор сдвига между исходной и ко-
нечной точкой.

DCH_Quelle.P(qp)_TO_Ziel.P(zp)

Источник Имя исходной программы

qp Исходная точка
Цель Имя конечной программы
zp Конечная точка

519
 Функция коррекции в режиме оффлайн

6.2.2 Выполнение сдвига

При помощи команды CHA выполняется сдвиг.

CHA_Quelle.P(pna..pne)_TO_Ziel.P(pnz)

Источник Имя программы, которая содержит оригинальные

точки.
Цель Имя конечной программы.
pna Номер точки первой преобразуемой оригинальной
точки.
pne Номер точки последней преобразуемой оригинальной
точки.
pnz Номер точки первой преобразованной точки. Нумера-
ция последующих точек осуществляется относительно
оригинальных точек.
Порядок действий при преобразовании программы с помощью
трехмерного параллельного переноса
• Создание копии управляющей программы
Создается управляющая программа Bauteil2 (Деталь2) (копия
программы Bauteil1 (Деталь1))
• Программирование точек определения в режиме обучения
Bauteil1 — точки(100), Bauteil2 — точки(101)
• Выполнение синхронизации (EXTDEF, EXTCHAIN..)
Выполнение программы синхронизации.
• CEC _(1,2,3)_ TO_(1,4,5)
Задание кинематической связи.
• DCH_Bauteil1.P(100)_TO_Bauteil2.P(101)
Определение вектора сдвига.
• CHA_Bauteil1.P(ALL)_TO_Bauteil2.P(1)
Добавление вектора сдвига.
Альтернативные варианты:
CHA_Bauteil1.P(2..10)_TO_Bauteil2.P(2)
CHA_Bauteil1.P(1..15)_TO_Bauteil2.P(8)
CHA_Bauteil1.P(1..15)_TO_Bauteil1.P(1)

520 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 4 - Преобразование и зеркальное отображение

7. Преобразование в режиме оффлайн с внешними осями

(CEC)

Чтобы включить в преобразование внешние оси и отличить их от стандарт-

ного преобразования
• коррекция в режиме оффлайн,
• преобразование в режиме оффлайн и
• зеркальное отображение в режиме оффлайн,
они должны быть соответственно подготовлены перед выполнением пре-
образования.
Сюда относится:
1. Должна быть произведена синхронизация внешних осей.
(см. блок 1 — опции — раздел «3. Синхронизация внешних осей» на
странице 427).
2. Задана кинематическая связь между осями.
Кинематическая связь задается посредством дополнительной команды
(CEC). Только после ввода этой команды система распознает, что в преоб-
разовании должны быть задействованы внешние оси.
После завершения преобразования в режиме оффлайн команда CEC
удаляется. Команда должна быть повторно введена при возможном
последующем преобразовании.

7.1 Команда CEC и приоритеты при задании значений

CEC Change External Cinematik = обмен внешней кинематики
Числовые значения в команде CEC показывают номера свободно програм-
мируемых внешних осей. Они начинаются с числового значения 1.

1= внешняя ось 1 = ось 7

2= внешняя ось 2 = ось 8
и т. д.
Как и при синхронизации внешних осей, при команде CEC внешние оси
также перечисляются в порядке их приоритета, например,

Главная внешняя ось МПП

Подчиненная внешняя ось Поворотная ось

Пример кода CEC_(1,2)_TO_(...)

521
 Преобразование в режиме оффлайн с внешними осями (CEC)

7.2 Примеры применения команды CEC

Пример 1: Сдвиг по внешней оси
Команда:

CEC_(1)_TO_(1) 1 = внешняя ось 1 = ось 7

Портальный механизм
перемещения
1 Ось 7
1
2 Стол 1

3 Стол 2

В этом примере ось 7 является линейной осью.

Рабочая программа преобразуется со стола 1 на стол 2 с учетом оси
7. Стол 1 и стол 2 — это не гибко программируемые внешние оси, а
фиксированные позиции обработки.
Порядок действий:

CEC_(1)_TO_(1)
Затем выполняется стандартное программирование в режиме оффлайн
при помощи команд
DTR и TRA для преобразования
DMI и MIR для зеркального отображения
DCH и CHA для функции коррекции в режиме оффлайн

522 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 4 - Преобразование и зеркальное отображение

Пример 2: Неподвижный робот

• Две однотипные внешние оси, например, ось 7 и ось 8 поворотного
стола
Команда:

CEC_(1)_TO_(2)

1 Ось 7

2 Ось 8

Порядок действий:

CEC_(1)_TO_(2)
Затем выполняется стандартное программирование в режиме оффлайн
при помощи команд
DTR и TRA для преобразования
DMI и MIR для зеркального отображения
DCH и CHA для функции коррекции в режиме оффлайн

УКАЗАНИЕ! В этом примере условием является то, что обе внешние оси имеют
одинаковое направление поворота (например, направление поворота
(-) обоих столов по часовой стрелке).

523
 Преобразование в режиме оффлайн с внешними осями (CEC)

Пример 3: Неподвижный робот

• Две однотипные поворотно-наклонные оси
• ось 7 = поворотная ось стола 1 —> Внеш.1
• ось 8 = наклонная ось стола 1 —> Внеш.2
• ось 9 = поворотная ось стола 2 —> Внеш.3
• ось 10 = наклонная ось стола 2 —> Внеш.4
Команда:

CEC_(2,1)_TO_(4,3)

Ось 7

2 Ось 8

3 Ось 9 3 4

4 Ось 10
2 1

Порядок действий:

CEC_(2,1)_TO_(4,3)
Затем выполняется стандартное программирование в режиме оффлайн
при помощи команд
DTR и TRA для преобразования
DMI и MIR для зеркального отображения
DCH и CHA для функции коррекции в режиме оффлайн

524 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 4 - Преобразование и зеркальное отображение

Пример 4: Робот на МПП —> Внеш.1 = ось 7

• Два однотипных позиционера
• ось 8 и ось 9
• ось 10 и ось 11
Команда:

CEC_(1,3,2)_TO_(1,5,4)

1 Портал Ось 7

2 Ось 8
1
3 Ось 9

4 Ось 10

5 Ось 11

5
4

3
2

Порядок действий:

CEC_(1,3,2)_TO_(1,5,4)
Затем выполняется стандартное программирование в режиме оффлайн
при помощи команд
DTR и TRA для преобразования
DMI и MIR для зеркального отображения
DCH и CHA для функции коррекции в режиме оффлайн

УКАЗАНИЕ! В этом примере условием является то, что обе внешние поворотные
оси имеют одинаковое направление поворота (например, направление
поворота (-) обоих столов по часовой стрелке).

525
 Преобразование в режиме оффлайн с внешними осями (CEC)

Пример 5: Робот на линейной оси, ось 7

• Поворотно-наклонный стол
• ось 8 = поворотная ось —> Внеш.2
• ось 9 = наклонная ось —> Внеш.3
• Дополнительное поворотное устройство
• ось 10 —> Внеш.4
В этом примере движение поворотной оси поворотно-наклонного
стола (ось 8) должно быть перенесено на поворотную ось еще одного
поворотного устройства (ось 10). Следует принять во внимание то, что
в первичной программе наклонная ось поворотно-наклонного стола не
движется.
Команда:

CEC_(1,3,2)_TO_(1,4)

2
1

Порядок действий:

CEC_(1,3,2)_TO_(1,4)
Затем выполняется стандартное программирование в режиме оффлайн
при помощи команд
DTR и TRA для преобразования
DMI и MIR для зеркального отображения
DCH и CHA для функции коррекции в режиме оффлайн

526 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 4 - Преобразование и зеркальное отображение

8. Порядок действий при ошибках преобразования

При преобразовании точек возможно возникновение ошибок

преобразования вследствие многозначности в положении осей робота.
При этом координаты осей рассчитываются таким образом, что возникают
нарушения конечного положения (т. е. информация о точке находится вне
рабочего диапазона робота).
В результате преобразование точки прерывается с сообщением о сбое
F1567: Опорный угол Угол отработки (1/10 градуса)
-2872 1700
-1 91
-1 128
0 -51
360 379
0 81
F1566: Изменить опорный угол?
F1502: Ошибка преобразования точки № __ в оригинале
F0216: Ось __ положительного/отрицательного концевого
выключателя!!
Затем в отображенном вслед за этим меню можно задать системе опорный
угол для отдельных осей, которые должны учитываться при повторном
преобразовании точки.
После ввода опорных углов система пытается снова выполнить
преобразование. При повторном обнаружении нарушения конечного
положения система вновь прерывает преобразование. Процесс
повторяется, пока не совершается выход из данного меню посредством
нажатия кнопки «ВЫХОД». Точка не преобразуется и сохраняется в
оригинальном положении. В таком случае она должна быть определена
позднее в конечной программе в режиме ОБУЧЕНИЕ.

УКАЗАНИЕ! Существует повышенная опасность столкновения:

1. Если точка не преобразуется или
2. задается неверный опорный угол.

Система спрашивает о продолжении преобразования при помощи

сообщения:

F1574: Отменить преобразование? Y/N.

Преобразование продолжается при нажатии кнопки «N».

527
 Порядок действий при ошибках преобразования

Условия для преобразования:

• Правильная синхронизация всех внешних осей (см. блок 1 — опции —
раздел «3. Синхронизация внешних осей» на странице 427).
• Правильно заданная кинематическая связь (команда EXTCHAIN) всех
внешних осей.
• Интеграция внешних осей посредством команды CEC
(см. Страница 521).
Все оси, задействованные в преобразовании, могут быть учтены только
после выполнения синхронизации.
При ошибках преобразования в связи с внешними осями должна быть
заново введена команда CEC, если при выполнении командыTRAN (в виде
альтернативы — команды MIR) появляется сообщение:

Системы преобразования еще не определены

Если оси робота находятся вне своих рабочих диапазонов и происходит
прерывание преобразований, следует повторно ввести команду CEC.
8.1 Преобразование в режиме онлайн в сочетании с
декартовым сдвигом
При использовании преобразования в режиме онлайн декартовы сдвиги
(параллельные переносы) рассчитываются неправильно. В зависимости от
структуры команды посредством команд
FUNCON_CHANCASE,1 (обратное преобразование исходной и конеч-
ной точки)
FUNCON_CHANCASE,2 (обратное преобразование конечной точки)
Пример кода должна быть произведена интерполяция имеющегося на
преобразованной детали вектора сдвига на оригинальные
запрограммированные точки определения декартова сдвига (обратное
преобразование). Конечная координата рассчитывается посредством
преобразования сдвинутых оригинальных точек.

100 500 501 200

500
201
501

101 102

202

Точка 100,101,102 Исходные точки преобразования

Точка 200,201,202 Конечные точки преобразования
Точка 500,501 Точки определения декартова сдвига

528 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 4 - Преобразование и зеркальное отображение

RESTART
LIST 1 = (5611,1,0,98,100,300,700,0,0,0,35,0,0,0,0,0,0,0,35,30,0,0)
MAIN
$ (1) в виде альтернативы
GP (1,2)
GC (3,4) GC (3,4)
GP (5) GP (5,501)
!Точка 501 = начальная точка траектории 2
CHANGE (500,501) CHANGE (500)
GP (2) GC (3,4)
GC (3,4) ..
GP (5) ..
DECH ..
GP (1) ..
FUNCON CHANCASE,1 FUNCON CHANCASE,2
TRAN (100,101,102,200,201,202) TRAN (100,101,102,200,201,202)
GP (2) ..
GC (3,4) GC (3,4)
GP (5) GP (5,501)
CHANGE (500,501) CHANGE (500)
GP (2) GC (3,4)
GC (3,4) ..
GP (5)
DECH
GP (1)
END

8.2 Преобразование в режиме онлайн в сочетании с функцией

тактильного поиска
Если во время активного преобразования применяется функция поиска с
тактильным датчиком на преобразованной детали (деталь 2), это приводит
к ошибочному расчету координат точек. Суммируется не вычисленный на
преобразованной детали вектор сдвига (смещение), а разность по
отношению к базовым точкам на оригинальной детали (точка 4 или точка 8
на детали 1).
Заготовка 1 Заготовка 2

1 Отрезок поиска 1 101

201 202
2 Отрезок поиска 2
3 Преобразованный отрезок поиска 1
1
4 Преобразованный отрезок поиска 2
3 4 5 9
3
8

7 102
100
200
2
4

529
 Порядок действий при ошибках преобразования

Команда
FUNCON_CHANCASE,2

запускает суммирование смещений, найденных на детали 2, с оригиналь-

ными точками на детали 1 (обратное преобразование).
Окончательные конечные координаты для детали 2 вычисляются посред-
ством преобразования этих заново рассчитанных координат точек.

Пример кода ... RESET (1)

FUNCON CHANCASE,2 DECHANGE
TRAN (100,101,102,200,201,202) CHANGE (8)
$ (99) GP (....
SET (1)
GP (3) TROFF
!ИСХОДНАЯ ТОЧКА ДЛЯ ДВИЖЕНИЯ
ПОИСКА
L006: IF IN(1) THEN JUMP L006 FUNCON CHANCASE,2
WHEN IN (1) DURING GC (5) THEN JUMP TRON
L005
RESET (1) SET (1)
PAUSE GP (7)
!НЕ ПОСТУПИЛ СИГНАЛ ДАТЧИКА !ИСХОДНАЯ ТОЧКА ДЛЯ ДВИЖЕНИЯ ПОИСКА
L005: L008: IF IN(1) THEN JUMP L008
RESET (1) WHEN IN (1) DURING GC (9) THEN JUMP L007
DECHANGE RESET (1)
CHANGE (4) ...

GP (3,2,6)
PAUSE
!НЕ ПОСТУПИЛ СИГНАЛ ДАТЧИКА
L007:

530 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции
Заглавие

Блок 5
Наименование

Программирование
окружности
относительно
координат ее центра
 

Содержание

1. Программирование окружности относительно координат ее центра. 533

1.1 Команда для определения................................................................................. 534
1.2 Команда для выполнения................................................................................... 534
1.3 Пример программы с двумя окружностями.............................................. 536

532 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 5 - Программирование окружности относительно координат ее центра

Программирование окружности относительно

координат ее центра

1. Программирование окружности относительно

координат ее центра

Программирование окружности при помощи координат ее центра спо-

собствует более быстрому и простому программированию нескольких
окружностей.
Программирование окружности при помощи координат ее центра состоит
из
1. одной команды для определения
и
2. одной команды для выполнения
окружности.
Равным образом могут производиться сдвиги в сочетании с тактильными
датчиками, поскольку сдвигается только лишь одна точка (центр
окружности). Часто эта функция находит применение в области
оборудования для резки и газовой резки, так как здесь центр и радиус
окружности часто следуют из чертежа.

1 Определение круга 1 2
Выполнение движения
2
по окружности

Рисунок 1. Программирование окружности относительно координат ее центра

533
 Программирование окружности относительно координат ее центра

1.1 Команда для определения

CIRDEF_( 101,102,103, 500)

радиус
точки определения

Точки определения служат для определения плоскости окружности, т. е.

положения окружности в пространстве. Запрограммируйте эти точки на
поверхности окружности. По возможности точки должны образовывать
большой треугольник. Ориентация горелки в трех точках определения
имеет решающее значение для последующих окружностей.
Радиус задается в 1/10 мм. Заданный здесь радиус применяется
только в том случае, если не задается радиус в следующей команде
окружности CIRA.

Команда CIRDEF действительна для всех последующих окружностей CIRA и

до следующей команды CIRDEF.

1.2 Команда для выполнения

CIRA_( 23, 12, 700, 100)

нахлестка в 1/10 мм
радиус в 1/10 мм
Начальная точка
центр

В команде CIRA задаются следующие параметры:

• центр
• Начальная точка
1 центр
3
2 начало окружности

3 Начальная точка 2

Рисунок 2. Схематическое изображение программируемых точек

534 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 5 - Программирование окружности относительно координат ее центра

Между исходной точкой и центром формируется линия. Начало

окружности лежит в точке пересечения этой линии и круговой траектории,
на которой робот начинает выполнение своей траектории сварки.

УКАЗАНИЕ! Исходная точка не обязательно должна находиться на круговой

траектории.

радиус При вводе этой величины перезаписывается заданный

радиус в команде CIRDEF для этой окружности
нахлестка Определяет отрезок, который сваривается сверх
360 градусов или при вводе отрицательной величины
менее 360 градусов. Ввод производится в 1/10 мм на
круговой траектории.

В команде окружности можно сократить параметры

• нахлестка
• нахлестка и радиус
или
• нахлестка, радиус и исходная точка,

Например:

CIRA_( 23)

центр

Если не задана нахлестка, принимается значение «0».

Если не введен радиус, робот использует радиус, который задан в команде
CIRDEF.

535
 Программирование окружности относительно координат ее центра

Если в команде CIRA не задана исходная точка, за исходную точку прини-

мается фактическое положение робота в данный момент. Таким образом,
оказывается влияние также на исходную позицию движения по окружно-
сти.

1.3 Пример программы с двумя окружностями

Пример кода LIST 4=(5411,3,450,65,125,245,0,0,2,0,190,22,330,0,0,0,0,0,0,120,0,0)
MAIN
PAUSE
CIRDEF (101,102,103,600)
GP (1,2)
CIRO (3)
$ (4)
CIRA (3)
GP (2)
CIRA (4,101,200,50)
GP (5,1)
END

В примере первая окружность сканируется с радиусом, который

определен в команде CIRDEF (здесь: 60 мм).
Вторая окружность сканируется с радиусом 20 мм, нахлесткой 5 мм и
исходной точкой 101.

536 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции
Заглавие

Блок 6
Наименование

Лазерный датчик,
датчик электрической
дуги и аналоговый
датчик
 

Содержание

1. Общие сведения....................................................................................... 539

1.1 Краткий обзор диалоговых окон..................................................................... 540
2. Система отслеживания шва с управлением от электрической дуги
(датчик электрической дуги)............................................................................................ 542
2.1 Скорость горизонтальной и вертикальной коррекции....................... 543
2.1.1 Горизонтальная коррекция......................................................................... 543
2.1.2 Вертикальная коррекция.............................................................................. 543
2.2 Определение / вычисление заданного значения высоты................... 544
2.3 Требования к положению горелки и электрической дуги.................. 545
2.4 Ограничения............................................................................................................. 546
2.5 Измерение заданного значения высоты в начале траектории......... 547
2.5.1 Определение параметров........................................................................... 547
2.5.2 Активация измерения................................................................................... 548
2.6 Отслеживание шва с произвольно определенной картиной колебаний. 548
2.6.1 Создание картины колебаний.................................................................... 548
2.6.2 Определение точек измерения................................................................. 549
2.7 Применение отклонений к точкам шва........................................................ 549
2.8 Сохранение смещений при отслеживании шва....................................... 551
2.8.1 Изменение максимального количества смещений.......................... 552
2.8.2 Активация смещений...................................................................................... 553
2.8.3 Отслеживание шва с регулированием смещений
3-слойного сварного шва..............................................................................555
2.9 Отслеживание шва при сварке в режиме «тандем»............................... 555
2.10 Аналоговые датчики.............................................................................................. 556
2.11 Отслеживание шва при способе сварки TIG.............................................. 556
2.11.1 Способ сварки TIG без токовых импульсов.......................................... 556
2.11.2 Способ сварки TIG с токовыми импульсами......................................... 557
2.11.3 Газовая резка...................................................................................................... 557
2.11.4 Инвертирование аналоговых входов...................................................... 558
2.12 Лазерные датчики.................................................................................................. 558
2.12.1 Интегрированная система анализа сварного шва CLOOS............. 558
2.12.2 Система отслеживания сварного шва CLOOS...................................... 558
2.12.3 Область применения...................................................................................... 558

538 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 6 - Системы отслеживания шва

Системы отслеживания шва

1. Общие сведения

Системы отслеживания шва, такие как лазерный датчик, аналоговый

датчик и датчик электрической дуги, находят свое применение при
отслеживании траектории. Это означает, что фактическая форма
траектории отличается от запрограммированной формы траектории.
Возможными причинами являются допуски детали или деформация
вследствие внесения тепла.
Различные сферы применения (газовая резка, сварка), формы сварного
шва (швы внахлестку, угловые швы и V-образные швы со скосом двух
кромок), материал и доступность траекторий в значительной степени
определяют применение и возможность применения этих систем.
При сварке сварного шва с системой отслеживания шва форма траектории
выполняется не точно в соответствии с запрограммированным контуром,
а определяется результатами измерения системы отслеживания шва. Если
контроллер обнаруживает отклонение от запрограммированной формы
траектории, производится изменение запрограммированной траектории.
Вычисленные отклонения (смещения) могут записываться в память и сум-
мироваться с другими точками в виде вектора.
При многослойной сварке сканируется форма первого сварного шва.
Вычисленный сдвиг записывается в память. Все остальные сварные швы
(слои) заново рассчитываются контроллером робота (суммирование вы-
численного отклонения) и свариваются с соответствующим сдвигом.

УКАЗАНИЕ! Так как системы отслеживания шва непригодны для поиска координат
начала траектории (за исключением лазерного датчика), часто
используется комбинация, состоящая из тактильного датчика
(например, датчика газового сопла) и системы отслеживания шва с
управлением от электрической дуги.

539
 Общие сведения

1.1 Краткий обзор диалоговых окон

Ниже представлены диалоговые окна систем отслеживания шва с
ЛАЗЕРНЫМ датчиком и датчиком электрической дуги/аналоговым
датчиком.
Диалоговое окно CST – см. специальную документацию «Лазерный
датчик» –

1 2 3 4

1 Определение типа датчика

Активация или деактивация
2
поиска шва
Включение/выключение
3
сенсорного слежения
Активация статического измере-
4
ния
Команда:RPOINTS
5
Сохранение точек при поиске шва
Определение правильного датчи-
6 ка для центра инструмента/векто-
ра ориентации инструмента
7 Выбор шаблона

Определение параметров сенсор-

8 8 7 6 5
ного слежения

Диалоговое окно «Датчик электрической дуги»

Активация или деактивация 4

1
поиска шва
Горизонтальное/вертикальное
2
ограничение при поиске шва
Отображение величин входного
3
напряжения аналогового датчика
Сохранение смещений для
4
многослойной технологии
Измерение заданного значения
5
высоты
Команда:RPOINTS
6 1
Сохранение точек при поиске шва
7 Включение/выключение функций
2 5
8 Удаление смещений

Включение аналогового датчика 3

9
(в сочетании с FUNCON)
Применение отклонений
10
к конечной точке 10 8
9 7 6

540 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 6 - Системы отслеживания шва

Диалоговое окно «Тактильный датчик»

Описание к тактильным датчикам находится в
блоке 3 — опции — раздел «1. Общие сведения» на странице 489.

Диалоговое окно iCSE — система анализа сварного шва Cloos

1 Считывание результатов
измерений
2 Переключение экрана PHG/iCSE

3 Задание цифровых выходов

для сенсорного охлаждения и
сенсорной заслонки
1 9
4 Ввод маршрута, проходимого при
калибровке, запуск калибровки.
5 Завершение калибровки

6 Включение/выключение
датчика iCSE 3 4 5 6 8
2 7
7 Ввод конечной точки движения в
режиме поиска и номера шва
8 Активация или деактивация - См. специальную документацию «iCSE».
лазерного луча
9 Запуск стандартной модели про-
граммирования

541
 Система отслеживания шва с управлением от электрической дуги

2. Система отслеживания шва с управлением от

электрической дуги (датчик электрической дуги)

Датчик электрической дуги используется при сварочных работах по

технологии МИГ/МАГ и ВИГ. Результаты измерений, необходимые для
определения положения, получают посредством электрической дуги
путем измерения сварочного тока при максимальной амплитуде
колебаний; следовательно, во время сварочного движения требуются
колебания. Правильность отслеживания шва зависит от точно
настроенных параметров режима сварки и используемого материала.

Область применения:
сталь основная область применения
хромоникелевая сталь условно применимо
Алюминий неприменимо
Порошковая проволока условно применимо

Производится коррекция горизонтального и вертикального направления

сварочной горелки.
Активация / деактивация датчика электрической дуги
При помощи командыSSPD_(..,..) =Search-SPeeD= скорость поиска
производится включение и выключение датчика электрической дуги в
управляющей программе.

Имеющееся смещение сварного шва корректируется в двух направлениях.

Примеры:

SSPD_(0,0) = без отслеживания шва

SSPD_(20,0) = только горизонтальная коррекция
SSPD_(0,10) = только вертикальная коррекция
SSPD_(15,10) = горизонтальная и вертикальная коррекция

SSPD_( 10, 10)

скорость ВЕРТИКАЛЬНОЙ КОРРЕКЦИИ

скорость ГОРИЗОНТАЛЬНОЙ КОРРЕКЦИИ

Горизонтальная и вертикальная коррекция активны одновременно; таким

образом, выполняется коррекция траектории робота кратчайшим путем в
направлении к канавке шва. На обнаруженное смещение следует реакция
в горизонтальном и в вертикальном направлении.

542 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 6 - Системы отслеживания шва

Команда SSPD должна быть задана в управляющей программе перед

УКАЗАНИЕ!
траекторией сварки. Она действительна для всех сварных швов в
программе, если не вводится новая команда SSPD.

2.1 Скорость горизонтальной и вертикальной коррекции

При помощи динамического процесса регулирования рассчитывается ско-

рость коррекции в зависимости от величины введенных числовых значе-
ний в команде SSPD и вычисленного отклонения от заданного положения
на сварном шве.
В результате обеспечивается высокая скорость коррекции при большом
отклонении и больших величинах в команде SSPD и низкая скорость
коррекции при небольшом отклонении, несмотря на большие величины в
команде SSPD.

2.1.1 Горизонтальная коррекция

Первое числовое значение определяет скорость горизонтальной коррек-

ции (направление коррекции с поворотом на 90 градусов к направлению
сварочной проволоки).

Величины коррекции для горизонтальной коррекции вычисляются

на основе обеих точек измерения на кромке разделки шва. Если обе
измеренные величины одинаковые, наконечник горелки находится точно
в канавке сварного шва. Если они не идентичны, присутствует смещение.
Производится коррекция в направлении канавки шва.

2.1.2 Вертикальная коррекция

Второе числовое значение определяет скорость вертикальной коррекции

(направление коррекции в направлении сварочной проволоки).

Величины коррекции для вертикальной коррекции вычисляются

посередине амплитуды колебаний. По аналогии с настроенными при
отслеживании шва параметрами режима сварки должна выдерживаться
определенная длина свободного конца сварочной проволоки. Она
предписывается заданным значением в списке параметров режима
сварки. Это заданное значение называется заданным значением высоты.

543
 Система отслеживания шва с управлением от электрической дуги

2.2 Определение / вычисление заданного значения высоты

Оптимальная электрическая дуга получается только в том случае, если

друг к другу подобраны, среди прочего, сварочное напряжение, подача
проволоки и длина проволоки = расстояние проволоки. Для этого
параметры «Подача проволоки» и «Напряжение/частота импульсов»
в списке параметров режима сварки адаптируются (привариваются) в
соответствии с запрограммированным расстоянием проволоки. Если
расстояние проволоки изменяется из-за допусков детали, это неизбежно
приводит к ухудшению электрической дуга.
Для такой коррекции необходимо заданное значение высоты, которое
восстанавливает соотношение вышеназванных факторов. Поэтому
оно также настраивается или вычисляется только после приварки и
оптимизации списка параметров режима сварки.
Заданное значение высоты (без единицы измерения) регулируется вверх
или вниз ручным программатором в ходе процесса сварки до повторной
настройки запрограммированного расстояния проволоки. Это заметно по
самой электрической дуге. Обратите внимание на то, что из-за
характеристики процесса регулировки изменение параметра отражается
на расстоянии проволоки с задержкой. Поэтому подстройка расстояния
проволоки должна производиться только соразмерными небольшими
шагами.
Если это значение известно, оно также может быть задано прямо в
параметре «Заданное значение высоты» списка параметров режима
сварки (см. блок 7 — стандартная версия — раздел «1. Списки
параметров режима сварки» на странице 164).

УКАЗАНИЕ! Высокие скорости регулирования сокращают располагаемое время,

которое необходимо для настройки правильного заданного значения
высоты, прежде чем произойдет контактирование сварочной
горелки и возникнет ситуация аварийного останова, или пока
расстояние проволоки не станет слишком большим для стабильной
электрической дуги. При слишком низких скоростях регулирования
необходимый свариваемый отрезок может быть недостаточным
для настройки нужного расстояния проволоки. Соответствующая
скорость регулирования сварочного процесса применяется исходя из
ожидаемого отклонения и необходимой скорости сварки. Величины
скоростей регулирования находятся в диапазоне от SSPD (5,5) до SSPD
(40,40). Максимальное значение для горизонтального и вертикального
регулирования составляет 255.

544 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 6 - Системы отслеживания шва

2.3 Требования к положению горелки и электрической дуги

Выбор типа процесса (струйная дуга, импульсная дуга, короткая дуга)

не оказывает непосредственного влияния на приведенные ниже
регулируемые параметры.
Параметры режима сварки должны выбираться таким образом, чтобы
электрическая дуга не находилась полностью на сварочной ванне
(опережение ванны). Длина электрической дуги должна выдерживаться
как можно меньшей.
В целях стабильности процесса дуговой сварки в целом запрещается
высокая частота колебаний при одновременно большой амплитуде. Это
правило действительно тем больше, чем меньше угол разделки кромок
(например, при V-образной разделке кромок). Однако увеличивается
количество измерений координат.
Ориентация горелки в угловых швах в стандартном положении должна
показывать несколько градусов угла в направлении верхнего щитка (см.
рис. 1 «Угол наклона» 1 ).
Положение горелки может быть от нейтрального до сварки толчками без
отслеживания шва (см. рис 2 «Установочные углы» 2 ).

1 Рис. 1 «Угол наклона»

2 Рис. 2 «Установочный угол»

Направление сварки

545
 Система отслеживания шва с управлением от электрической дуги

Изображение: Отслеживание шва

Пример кода LIST 1=(5411,1,0,47,90,210,700,0,2,0,0,22,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0)

MAIN !Заданное значение высоты
START: PAUSE
SSPD (15,10) !Включение отслеживания шва и
$ (1) !скорость горизонтальной и
GP (1,2) !вертикальной коррекции
GC (3)
GP (4,1)

Фактическое положение
1
начала шва
Запрограммированное
2
положение начала шва
1

Запрограммированная форма шва корректируется посредством датчика

электрической дуги. Точка траектории в конце сварного шва определяет
только длину сварного шва.

2.4 Ограничения
В сочетании с командой FUNCON корректирующее движение робота может
быть ограничено следующими командами. Ограничение — ввод данных
в 1/10 мм, задается раздельно для вертикального и горизонтального
регулирования. Вычисленные отклонения максимально корректируются
до достижения этих расстояний, исходя из запрограммированной
траектории сварки.
Примеры:

FUNCON_DEVIDNUP, 100, 100

Вертикальное ограничение (10 мм) вверх

Вертикальное ограничение (10 мм) вниз

FUNCON_DEVILR, 100, 100

горизонтальное ограничение (10 мм) справа

горизонтальное ограничение (10 мм) слева

УКАЗАНИЕ! Соблюдайте настройки вектора ориентации инструмента!

Настройка вектора ориентации инструмента определяет плоскость ко-
лебаний и направление проволоки, поэтому ее нужно проверить. Опи-
сание настройки вектора ориентации инструмента изложено в блоке 3
— стандартная версия — раздел «4.2 Определение вектора ориентации
инструмента» на странице 87.

546 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 6 - Системы отслеживания шва

2.5 Измерение заданного значения высоты в начале траектории

Эта функция позволяет вычислять значение параметра «Заданное
значение высоты» на запрограммированном контуре.
В отличие от обычного вычисления параметров (см. блок 6 — опции —
раздел «2.2 Определение / вычисление заданного значения высоты»
на странице 544) производится изменение не положения робота
— расстояния проволоки, а значения параметра «Заданное значение
высоты» активного списка параметров режима сварки. Оно настраивается
в соответствии с текущим расстоянием проволоки. Настройка заданного
значения высоты производится в пределах отрезка, заданного в команде
«FUNCON_SSMOFFS». Отрезок должен выбираться максимально короткий,
но таким образом, чтобы в конце была стабильная электрическая дуга.

2.5.1 Определение параметров

При помощи команды
FUNCON_SSMOFFS, 20, 1

0 = неактивное горизонтальное
регулирование
1 = активное горизонтальное
регулирование

отрезок для настройки

заданного значения высоты в миллиметрах

1. определение отрезка, на котором изменяется параметр

«Заданное значение высоты», и

2. включение и выключение горизонтального регулирования.

547
 Система отслеживания шва с управлением от электрической дуги

2.5.2 Активация измерения

При помощи шлифуемой команды

SWITCH NEWOFFS

активируется измерение для параметра заданного значения высоты. За-

данное значение высоты вводится в список параметров режима сварки
после заданного отрезка. После завершения измерения высоты функция
деактивируется.
Пример кода LIST 1=(5411,1,0,47,90,210,700,0,2,0,0,22,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0)
MAIN
FUNCON SSMOFFS,20,1
START: PAUSE
SSPD (15,10)
$ (1)
SWITCH NEWOFFS ! 1. Активация измерения
GP (1,2) ! высоты
GC (3)
SWITCH NEWOFFS ! 2.Активация измерения
GP (4,5) ! высоты
GC (6)
END

2.6 Отслеживание шва с произвольно определенной картиной

колебаний
При использовании произвольно определенных картин колебаний, в
отличие от обычной синусоидальной картины колебаний, необходимо
определить точки измерения, в которых должен измеряться сварочный
ток. Измерение производится во время выполнения заданного такта
определенной картины колебаний.
(См. блок 7 — опции — раздел «1. Свободно программируемые
картины колебаний» на странице 563).

2.6.1 Создание картины колебаний

Требуемая картина колебаний создается и вставляется в программу, на-
пример,
OSCVEC_(0,-3;100,3;2,3;0,0;0,0;-1,3;100,3;1,-3;-1,-3)

Затем эта созданная картина должна быть вызвана в нужном месте про-
граммы с помощью команды OSC_<имя>.

548 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 6 - Системы отслеживания шва

2.6.2 Определение точек измерения

STCLK_(4,1)

Фактическое значение сравниваемого сварочного тока должно

измеряться на краях соответствующей картины колебаний.
Соответствующий номер такта должен задаваться в команде «STCLK».

Пример программы
Пример кода OSCDEF FORM1
OSCVEC (0,-3;100,3;2,3;0,0;0,0;-1,3;100,3;1,-3;-1,-3)
STCLK (4,1) !Точки измерения после достижения
END FORM1 !тактов 4 и 1
LIST 1=(5211,3,0,109,63,61,68,0,2,59,40,0,180,0,0,0,0,0,0,0,0,0)
MAIN
PAUSE
SSPD (2,2)
GP (1,3)
OSC FORM1
$ (1)
GC (4)
SSPD (0,0)
GP (5,1)
END

2.7 Применение отклонений к точкам шва

Найденные отклонения переносятся на последующие точки траектории
(предварительное преобразование). В большинстве случаев применения
это приводит к тому, что для следующих точек траектории требуется
скорректировать только небольшое отклонение.

Предварительно преобразо- 1
1
ванное положение
2 Найденное здесь отклонение
суммируется в последующих
точках и применяется как
конечное положение.
Запрограммированное
3
положение

2 3
Рисунок 1. Предварительно преобразованные точки траектории сварки

549
 Система отслеживания шва с управлением от электрической дуги

Но в некоторых случаях применения следующие друг за другом точки

траектории сдвинуты в различном или даже в противоположном направ-
лении. Это приводит к тому, что найденный вектор (отклонение) даже
увеличивает корректируемое отклонение в следующей точке. В таких слу-
чаях имеет больше смысла принять в качестве конечной точки следующую
точку в ее оригинальном положении. Это достигается посредством ввода
команды

Увеличенное отклонение при

1 предварительном преобразо-
вании 1
Запрограммированное
2
положение
3
3 Фактическое положение

Рисунок 5. Увеличенное отклонение

FUNCON_NSTYPE.
В данном случае отклонение вычисляется исходя из
запрограммированной точки. Снова выключите эту функцию при помощи
команды FUNCOFF_NSTYPE.

УКАЗАНИЕ! При использовании датчиков, отличающихся от стандартных, актива-

ция команды FUNCON_NSTYPE при выполнении программы разрешает-
ся только после указания используемого датчика (например, FUNCON_
SENSOR,3).

550 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 6 - Системы отслеживания шва

2.8 Сохранение смещений при отслеживании шва

Отклонения (смещения), измеренные во время отслеживания шва, можно
сохранить и использовать для последующих слоев (заполняющего или
верхнего слоя) с любой частотой.

Сохранение смещений для 1

1
многослойной технологии

Рисунок 2. Сохранение смещений

УКАЗАНИЕ! Можно сохранить 10 отдельных смещений или 20 списков смещений.

Отдельные смещения:
При сканировании траекторий с включенным отдельным смещением (S)
инструмент подводится во все точки со сдвигом, равным сохраненной
величине смещения.

Списки смещений:
При выборе списка смещений (M) робот при отслеживании шва
сохраняет смещение к каждой точке в пределах команды передвижения.
При сканировании траекторий с сохраненными списками смещений
инструмент подводится во все точки со сдвигом, равным относящейся к
ним в каждом случае величине смещения.

УКАЗАНИЕ! В данном случае необходимо следить за тем, чтобы не было превышено

заданное количество в размере 100 точек (смещений).

551
 Система отслеживания шва с управлением от электрической дуги

Примеры:
Если программируются 20 списков смещений, т. е. 20 различных корневых
слоев, каждый корневой слой может содержать не более пяти точек
(смещений).
Если программируются 10 списков смещений, т. е. 10 различных корневых
слоев, каждый корневой слой может содержать не более десяти точек
(смещений).

При программировании менее пяти точек в траектории сварки

УКАЗАНИЕ!
количество отдельных смещений или списков смещений не
увеличивается.

2.8.1 Изменение максимального количества смещений

В блоке описания (над MAIN) можно увеличить максимальное количество

точек или количество списков смещений.

Указанное в команде

DEC_OFFLEN_(---)

значение увеличивает стандартное значение на заданное количество

точек.

Пример:
DEC_OFFLEN_(200)

В приведенном выше примере можно запрограммировать 20 разных

корневых слоев с десятью точками (смещениями) для каждого слоя или 25
корневых слоев с восемью точками для каждого слоя.

УКАЗАНИЕ! Обратите внимание на то, что при вводе слишком большого количества
точек памяти системы может быть недостаточно.

552 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 6 - Системы отслеживания шва

2.8.2 Активация смещений

Команда Функция
DEVOPS_(номер) Генерация отдельного смещения с последова-
тельной нумерацией (например, SSPD_(10,10)).
DEVOPS_(номер) Активация отдельного смещения с соответству-
ющим номером (SSPD_(0,0)).
DEVOPM_(номер) Генерация отдельного смещения с
последовательной
нумерацией при активном отслеживании шва
(например, SSPD_(10,10)).
DEVOPM_(номер) Выполнение списка смещений с
соответствующим номером при неактивном
отслеживании шва
SSPD_(0,0).
DEVOPM_(номер, Выполнение списка смещений с соответствую-
soffset) щим номером и начальным смещением (soffset).
DEVCL Деактивация смещений
(Может быть снова активирована посредством
команд DEVOPS или DEVOPM). При этом
вычисленное смещение не удаляется.
DEVER Удаление всех сохраненных смещений

553
 Система отслеживания шва с управлением от электрической дуги

УКАЗАНИЕ! При сохранении смещений нужно обратить особое внимание на следу-

ющее:
• При отслеживании шва автоматически создается список смещений
нужной длины. Она зависит от количества точек в команде
передвижения (одинаковый номер точки считается дважды).
• При сканировании траекторий (например, второй и третий слой без
отслеживания шва) с сохраненным смещением в списке количество
точек должно быть равным количеству точек в команде поиска.
• При задании начального смещения количество точек сокращается
до остающихся точек.

Пример кода !Сохранение смещений !Сканирование заполняющего слоя со

смещениями
!внутри корневого шва
!(задано начальное смещение).
.. ..
SSPD_(10,10) SSPD_(0,0)
DEVOPM_(1) DEVOPM_(1,3) Начальное смещение равно
3
GP_(2) GP_(4)
GC_(3,4) ARC_(4,5,6)
GC_(7) GC_(7)
DEVCL DEVCL
.. ..

Команды DEVOPS и DEVOPM равнозначны для поиска и сканирования

сварного шва. Если соответствующий список смещений пуст, сохраняется
одно или несколько смещений. Если смещения сохранены, они суммиру-
ются с запрограммированными точками.
При разном количестве точек появляется сообщение о сбое
«F0153: Сохраненное количество смещений не соответствует требуемому
количеству».
Если вызывается количество смещений больше, чем сохраненное, появля-
ется сообщение о сбое
«F0154: Недостаточно зарезервированного места в списках смещений».
При достижении максимального количества точек (смещений) появляется
сообщение о сбое
«F0155 : Память смещений заполнена! »

554 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 6 - Системы отслеживания шва

2.8.3 Отслеживание шва с регулированием смещений

3-слойного сварного шва

Пример кода MAIN Рисунок 3. Сварной шов с дефектами

DEVER
$_(1)
GP_(2)
SSPD_(15,10)
DEVOPM_(1)
GP_(3)
GC_(4,5)
DEVCL
SSPD_(0,0)
$_(2)
GP_(9)
DEVOPM_(1)
GP_(10)
GC_(11,12) Рисунок 4. Оптимизированное сварное соединение при переносе
DEVCL смещений
GP_(15,16)
DEVOPM_(1)
GC_(17,18)
DEVCL
DEVER
END

2.9 Отслеживание шва при сварке в режиме «тандем»

Отслеживание шва при сварке в режиме «тандем» подлежит таким же
краевым условиям (установочный угол, стабильность электрической
дуги и т. д.), что и процесс обычной сварки. Вследствие более высоких
скоростей сварки требуется соответствующее согласование величин
коррекции в команде SSPD.
лока 2

Сигнал поиска шва всегда снимается «предшествующей проволокой» (в

ока
Прово

вол

примере – проволока 1).

Про

Нап
рав
лен Которая проволока является «предшествующей» зависит от ориентации
ие с
вар
ки горелки робота и направления ее перемещения.
При выборе режима тандемного управления главного или подчиненного
устройства определяется, с какой проволоки будет сниматься сигнал
поиска шва.
(См. блок 7 — стандартная версия — раздел «4.2 Таблица для
последовательной передачи данных между источниками сварочного
тока GLC 403/603 QUINTO II (V2.58), GLC 353 QUINTO CP (V5.02) и
роботом» на странице 217 «Конфигурация процесса источников
сварочного тока»).

555
 Система отслеживания шва с управлением от электрической дуги

2.10 Аналоговые датчики

Аналоговые датчики, применяемые при газовой резке или сварке ВИГ,
работают в различных диапазонах измерений и расположены, как
правило, на входных каналах дополнительных модулей аппаратного
обеспечения. Выбор типов данных датчиков и каналов производится в
управляющей программе с помощью команды
FUNCON_ ANASENS, 34

Тип датчика (TIG аналоговый)

Номер канала1-Канал MDA4-II)
Аналоговый датчик

При помощи команды

FUNCOFF_ANASENS
производится повторная активация датчика, указанного в конфигурации
системы.
Детальная информация о типе, диапазоне измерений и количестве кана-
лов (горизонтальных, вертикальных) датчика, применяемого в конкретной
установке, изложена в технической документации (руководстве по сервис-
ному обслуживанию).

В тестовых целях можно определить входные величины при помощи

команд

ANAIN_(1;A) для горизонтального отклонения

ANAIN_(2;B) для вертикального отклонения

и вывести на экран посредством команды

WRITE_(A,B).

2.11 Отслеживание шва при способе сварки TIG

2.11.1 Способ сварки TIG без токовых импульсов

В данном методе сварки можно использовать вертикальный и

горизонтальный поиск. Дополнительные настройки для значение SSPD:

• Должна быть введена команда FUNCON_ANASENS,14*.

• Параметр «Частота импульсов» в списке параметров режима сварки TIG
установлен на «0».
• Заданное значение высоты равно примерно 300.
• По причинам, связанным с измерительной техникой, частоту колебаний
(независимо от ширины колебаний) следует установить примерно на
3 Гц.

556 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 6 - Системы отслеживания шва

2.11.2 Способ сварки TIG с токовыми импульсами

При сварке TIG с токовыми импульсами можно вычислить только
изменение высоты. Для этого в управляющей программе должна быть
• введена команда FUNCON_ANASENS,14*.
• Введена команда SSPD_(0,значение).
• По причинам, связанным с измерительной техникой, параметр «Частота
импульсов» может находиться только в диапазоне от 1,5 до 14 Гц.
• Заданное значение высоты равно примерно 300.
• Необходимая регистрация результатов измерений сварочного тока
осуществляется синхронно с импульсами главного и основного тока.
* Использованный датчик был конфигурирован в системе робота как
УКАЗАНИЕ!
стандартный датчик. Подключение выполнено посредством платы
M-Base

2.11.3 Газовая резка

Ввиду того, что при газовой резке высока вероятность перекоса заготовки,
с помощью сенсорной техники осуществляется контроль дистанции
до детали. В соответствии с результатом измерений производится
регулировка робота по высоте. При наличии отклонений (например,
отверстий) на траектории резки результат измерений может стать
негодным (слишком большим/слишком малым). С помощью ввода
расширенных данных в команде

FUNCON ANASENS, 36, МИН, МАКС, ПОРОГ

Новая величина для регули-

рования принимается только
в том случае, если она ниже
порогового значения.
Значение в милливольтах.
Выше этого исходного значения
регулировка не активна.
Значение в милливольтах.
Ниже этого исходного значения регулировка не
активна.

выполняется регулирование только в пределах данного (мин/макс.)*

диапазона измерений.

УКАЗАНИЕ! Однократные ложные значения (вызванные, к примеру, сбоями), имею-

щие большую величину, чем введенное пороговое значение, игнориру-
ются. Только последующее измерение с результатом ниже или равно-
значным пороговому значению ведет к подстройке робота.
* Следует соблюдать диапазон измерений применяемой сенсорной
техники.

557
 Система отслеживания шва с управлением от электрической дуги

2.11.4 Инвертирование аналоговых входов

Для определения положения датчик Weltron предоставляет аналоговое
напряжение по 10 вольт на правое или левое горизонтальное
регулирование. В зависимости от места, где встроен датчик, при помощи
команды
FUNCON_ANAINV, x

X = номер канала

можно инвертировать исходное значение (вправо, влево).

Инвертирование отменяется командой
FUNCOFF_ANAINV, x

X = номер канала

УКАЗАНИЕ! Настройки сохраняются активированными вне рамок одной программы

до момента выключения контроллера.

2.12 Лазерные датчики

2.12.1 Интегрированная система анализа сварного шва CLOOS

iCSE: iCSE
iCSE LD (дальномерный)

2.12.2 Система отслеживания сварного шва CLOOS

CST: Система MTRpc
Система MTRlp
Mini-I /60; Mini-I /90 (CST 60/90)
MSpot - 90HD (CST Flex)
Digi-I /TX-s TX-P (CST Quick Track)

2.12.3 Область применения

Лазер используется в области сварки MIG/MAG и TIG. Независимо от
обрабатываемого материала (алюминий, хромоникелевая сталь, обычная
сталь) возможен поиск и вычисление положения (функция тактильного
датчика), формы (отслеживание шва) и объема разделки кромок.
Предоставляемые камерой данные измерений обрабатываются
соответствующей программой лазерного датчика и сравниваются с
предварительно запрограммированной матрицей (шаблоном).
Вычисляются корректирующие данные и передаются контроллеру робота.

558 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 6 - Системы отслеживания шва

Производится коррекция горизонтального и вертикального направления

сварочной горелки. Кроме того, можно влиять на такие параметры, как
скорость сварки, амплитуда колебаний и производительность наплавки, и
адаптировать их к текущим фактическим условиям.
Лазерные датчики представляют собой бесконтактные датчики. При этом
для измерения служит лазерный луч или отраженный от заготовки свет.
Используются различные технологии.

УКАЗАНИЕ! (Для получения детальной информации см. специальную документацию

«Лазерные датчики».)

ВНИМАНИЕ!
ОПАСНОСТЬ!
Лазер создает опасное излучение (класс лазерной опасности 3B).
Соблюдайте соответствующие указания по технике безопасности!

ЛАЗЕРНЫЕ ДАТЧИКИ используют не аналоговые каналы, а

последовательный интерфейс. Данные типы датчиков программируются
открытым текстом.

FUNCON_SEAMTRAK, x

X = тип лазерного датчика

Для этого следует ознакомиться с отдельной инструкцией!

Посредством команды
FUNCON_SENSOR, n

n= аналоговый номер входа (1 = стандартный датчик элек-

трической дуги)
(например, второй аналоговый вход M-Base).

выполняется активация стандартного датчика электрической дуги (как

описано выше). Это выполняется автоматически при запуске системы.
Вследствие изменения/дефекта аппаратного обеспечения может потребо-
ваться использование другого аналогового входа.

559
 

560 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции
Блок 7
Свободно
программируемые
картины колебаний
 

Содержание

1. Свободно программируемые картины колебаний....................... 563

1.1 Симметрия................................................................................................................. 564
1.2 Время ожидания...................................................................................................... 564
1.3 Пример........................................................................................................................ 565
1.4 Изображение картины колебаний................................................................. 565
1.5 Активация картины колебаний........................................................................ 565

562 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 7 - Форма колебаний или картина колебаний

Форма колебаний или картина колебаний

1. Свободно программируемые картины колебаний

Как уже упоминалось в блоке 9 — стандартная версия — раздел «16.

Колебания» на странице 350, колебательное движение робота
представляет собой синусоиду. Но, как показала практика, одной этой
формы колебаний недостаточно. Чтобы соответствовать сварочно-
техническим требованиям, можно заменить синусоидальное движение
самостоятельно созданной картиной колебаний. Такие картины создаются
с помощью системы координат.
Вызов диалогового окна для
1 построения собственных картин
колебаний

Рисунок 1. Программирование новой картины колебаний

Ввод имени для картины

1
колебаний
2 Задание SeamTracking Clock
Определение картины 5
3
колебаний
Индикация определенной
4
картины колебаний
Предварительно 1
5 определенные картины
колебаний
2 4

Рисунок 2. Создание новой картины колебаний

563
 Свободно программируемые картины колебаний

При помощи появляющейся алфавитно-цифровой клавиатуры вводится

имя для определяемой картины колебаний. Можно использовать не более
восьми символов. Специальные символы не разрешены. Определение
осуществляется перед командной строкой MAIN и начинается командой
«OSCDEF_имя картины колебаний», а завершается командой «END_имя
картины колебаний».

Картины колебаний определяются посредством отдельных тактов. Количе-

ство тактов ограничено 26, они вводятся в команде OSCVEC для направле-
ния X (направление сварки) и Y. Величины в команде OSCVEC представляют
собой чистые числовые значения в диапазоне 0 … 9. Они не задают ход
колебаний, однако соотношение этих величин между собой имеет решаю-
щее значение для картины.

Для построения картины колебаний контроллер сначала запрашивает

общее количество необходимых тактов. После этого запрашиваются
относительные величины для начального такта* (номер такта 0 — начало
вектора), а затем для тактов для определения картины колебаний.
Начальный такт картины колебаний выполняется только один раз и запу-
скает колебательное движение в отрицательном направлении Y (влево).

1.1 Симметрия
Чтобы добиться симметрии картины колебаний, сумма отдельных
значений X при суммировании отдельных тактов (такт 0 не учитывается)
должна составлять мин. + 1, а сумма значений Y должна быть равной 0.

1.2 Время ожидания

Если в каждом случае для значений X и Y одного такта задать 0, в этом по-
ложении создается время ожидания с продолжительностью цикла вычис-
лений.
В отдельных случаях необходимо задать несколько тактов ожидания. Так
как максимальное количество тактов ограничено 26, в качестве компонен-
ты X здесь можно задать значение 100, а в качестве компоненты Y — коли-
чество нужных тактов ожидания.
Таким образом, ввод 100,6 равносилен вводу 0,0;0,0;0,0;0,0;0,0;0,0.

Пример кода OSCDEF_<Имя>

OSCVEC_(0,-3;0,0;3,3;-2,3;0,0;0,-6)
STCLK_(1,4)
END
Циклы ожидания

564 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 7 - Форма колебаний или картина колебаний

1.3 Пример
В следующем примере показана треугольная картина, которая
применяется для вертикальных сварных швов.

Команды:

OSCDEF_<Имя> OSCillating DEFinition

(определение картины колебаний)
OSCVEC_(0,3;0,0;4,-3;-2,-3;0,0;0,6) OSCillating VECtor
Такты 0 1 2 3 4 5 (Закрепление картины колебаний)
STCLK_(акт слева,такт справа) Seam Tracking ClocK
(Отслеживание шва) — показывает,
в каких тактах производится изме-
рение.
END_<Имя> Конец произвольно определенной
картины колебаний.

Команда STCLK определяет такты, в которых должен измеряться

сварочный ток для вычисления положения при поиске шва (см. блок 6
— опции — раздел «2. Система отслеживания шва с управлением от
электрической дуги (датчик электрической дуги)» на странице 542.

1.4 Изображение картины колебаний

При помощи кнопки «DEMO» отображается цикл построенной картины

колебаний.
Дальнейшие циклы строятся при нажатии кнопки «More». В заглавной
строке изображения появляется определение картины колебаний,
которое можно сравнить с изображенной картиной. Таким образом
легче обнаружить ошибки в определении. Далее отображаются сумма
координаты X, координаты Y, количество использованных тактов и такты
ожидания.

1.5 Активация картины колебаний

После определения картины колебаний последняя вызывается в основной
программе при помощи команды OSC_<имя картины колебаний>.
В следующей таблице показаны все возможные картины колебаний в
программе.

565
 Свободно программируемые картины колебаний

OSC_SIN Синусоидальная форма

OSC_LIN Форма продольного шва

SIN и LIN – уже заданные имена или формы.
OSC_<имя картины Произвольно определенные формы колеба-
колебаний> ний

1 Линейная форма колебаний 1 2

Синусоидальная форма колеба-
2
ний
Вызов произвольно
3
определенных форм колебаний

Рисунок 3. Выбор существующей картины колебаний («LIN»/«SIN»)

После выполнения произвольно определенной картины колебаний

УКАЗАНИЕ!
нужно вставить OSC_SIN, если эта форма колебаний не должна
использоваться в дальнейшем.

566 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 7 - Форма колебаний или картина колебаний

Пример программы: Вертикальный шов, сваренный снизу вверх, с про-

извольно определенной картиной колебаний

Пример кода OSCDEF_FORM1

OSCVEC_(0,-3;100,5;3,3;100,2;-2,3;100,5;0,-6)
STCLK_(1,5)
END_FORM1

LIST_1=(5211,3,0,96,68,77,70,0,2,69,40,0,180,0,0,0,0,0,0,0,0,0)
MAIN
AA:PAUSE
OSC_FORM1
SSPD_(2,2)
$_(1)
GP_(1,3)
GC_(4)
GP_(5,1)
JUMP_AA
END
|

1 Такт 0 Начальный такт (0,-3)

OSCVEC_(0,-3; 100,5; 3,3; 100,2; -2,3; 100,5; 0,-6)
2 Такт 1 Время ожидания (100,5) 1 2 3 4 5 6 7

3 Такт 2 Такт движения ( x=3;y=3) +X

4 Такт 3 Время ожидания (100,2)

5 Такт 4 Такт движения ( x=-2;y=3)

6 Такт 5 Время ожидания (100,5)

6
5
7 Такт 6 Такт движения ( x=0;y=-6)
4
4
3
2
3 5
1
6
7
0 2
1
-Y

-5 -4 -3 -2 -1 1 2 3 4 5
Рисунок 4. Схематическое изображение картины колебаний

567
 Свободно программируемые картины колебаний

568 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции
Заглавие

Блок 8
Наименование

Параллельная задача
 

Содержание

1. Параллельная задача........................................................................................... 571

1.1 Объем команд.......................................................................................................... 572
1.2 Описание команд (задачи позиционирования)....................................... 572
1.3 Простые ПЛК-подобные задачи....................................................................... 577
1.4 Коммуникационные задачи............................................................................... 579
1.5 Коммуникационные задачи для работы сканера штрих-кода........... 579
1.6 Коммуникационные задачи через сеть Profibus...................................... 583
1.7 Подвод инструмента и расчет точек.............................................................. 585

570 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 8 - Параллельная задача

Параллельная задача

1. Параллельная задача

Параллельная задача — это управляющая программа, которая может

выполняться в фоновом режиме — синхронно — в значительной мере
независимо от обычной управляющей программы.
Она обеспечивает возможность применения и выполнения:
• Задач позиционирования
(позиционирование внешней оси посредством команды ADRIVEAX).
• Простых ПЛК-подобных задач
(закрепление инструмента посредством двуручного обслуживания).
• Коммуникационных задач

Таким образом, выполнение программы самого робота не прерывается.

Команда
BKJOB_ Имя

Имя программы.

может быть запущена с уровня операционной системы или из

управляющей программы (возможно, AUTOEXEC).
Активная параллельная задача отображается в виде мигающего
прямоугольника в заглавной строке экрана. При помощи команды
«INFO» можно узнать имя программы и потребность в памяти активной
параллельной задачи.
Команда
KILL_ Имя

Имя программы.

завершает выполнение параллельной задачи.

Функционирование параллельной задачи может быть протестировано в
режиме работы EXE.

УКАЗАНИЕ! Выполнение параллельной задачи не прерывается посредством кнопок

АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ или ОСТАНОВ. Поэтому уровень значимости
для обеспечения активной безопасности согласно директиве о
безопасности машин и оборудования (обращение с выключателями
блокировки дверей или выключателями АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА)
присвоен быть не может.

571
 Параллельная задача

1.1 Объем команд

Применимый объем команд (язык программирования Carola)
параллельной задачи ограничивается перечисленными ниже командами.

MAIN, END GETPOS, STORPOS, SASTOPAT

BEGIN DCO
IF..THEN..ELSE GP, GC
FOR_I:=... PTPMAX
VAR SET, RESET
PROC, ENDP, RETURN ПЕРЕХОД (JUMP)
ANAOUT, ANAIN INWORD, OUTWORD
BOOL
TXSTR, RXSTR
STRVAR, GENSTR

Специальные команды параллельной задачи:

ADRVSTAT, MANAX
GETSTAT
GETVAR, SETVAR
GTIMER, STIMER
KILL
PLCGET, PLCSET, PLCSYNC, PLCPEEK

Команды, применимые без смысла:

WAITS, WAITM, WAITI WAITONAX

Неприменимые команды:
BKJOB DRIVESTAT

1.2 Описание команд (задачи позиционирования)

Для пояснения команд далее в качестве примера была выбрана позицио-
нируемая внешняя ось.
При необходимости выполнения позиционирования внешней оси,
сконфигурированной для функции асинхронного перемещения, из
параллельной задачи, следует присвоить ось для выполнения в задаче
(см. блок 1 — опции — раздел «8.2 Позиционирование оси ADRIVE» на
странице 448).

Параллельная задача позволяет переключить ось из режима

УКАЗАНИЕ!
ADRIVE в режим MANAX и обратно. Но ось в обоих случаях остается
Начиная с версии отсоединенной. Если на главном интерпретаторе отрабатывается
программного команда DRIVESTAT (ось,0), отсоединенная ось присоединяется,
обеспечения независимо от того, находится ли она в режиме ADRIVE или режиме
V7.13.15 MANAX.

572 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 8 - Параллельная задача

Присвоение осуществляется при помощи команды

DRIVESTAT_( Ось, Значение).

Деактивация функции асинхронного

0
перемещения.
Активация функции асинхронного
1 перемещения для обычной
управляющей программы.
Активация функции асинхронного
2 перемещения для параллельной
задачи.
Номер внешней оси.

из обычной программы CAROLA.

Команда
ADRVSTAT_( Ось, Переменная)

Переменная для параметра состояния

Номер оси

определяет текущее состояние внешней оси и вводит его в заданную пере-

менную.
Параметры состояния имеют следующее значение:

Параметр
Значение
состояния
0 Ось не сконфигурирована для функции асинхронного
перемещения.
1 Передвижение прервано (аварийный останов, кнопка
разблокировки и т. п.).
2 Ось передвигается.
3 Ось достигла конечного положения.
Команда
GETSTAT_( VAR)

Переменная.

предоставляет информацию о текущем состоянии контроллера (режим

работы, аварийный останов и т. д.).
С помощью этой информации можно адаптировать выполнение програм-
мы параллельной задачи к самым разным состояниям контроллера.

573
 Параллельная задача

Пример:
Посредством команды ADRIVEAX выполняется позиционирование
внешней оси. Во время процесса передвижение прерывается путем
нажатия выключателя аварийного останова. Для достижения конечного
положения необходимо определить текущее состояние контроллера и
выполнить повторную команду ADRIVEAX.
Вводятся следующие состояния с битовой кодировкой:

Битовая Бит 0 = нажата кнопка «ПУСК».

маска:
Бит 1 = нажата кнопка «СТОП».
Бит 2 = нажат выключатель «АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ».
Бит 3 = мощность включена.
Бит 4 = нажата кнопка согласия.
Бит 5 = активен режим работы ВЫКЛ.
Бит 6 = активен режим работы Т1.
Бит 7 = активен режим работы Т2.
Бит 8 = активен режим работы АВТОМАТИЧЕСКИЙ.
Бит 9 = активна параллельная задача.
Бит 10 = активен режим работы ОБУЧЕНИЕ.
Бит 11 = работает интерпретатор.
Бит 12 = положение запуска.
Бит 13 = положение останова.
Бит 14 = положение АВАРИЙНОГО ОСТАНОВА.
Бит 15 = ПАУЗА.
Отдельные состояния могут маскироваться при помощи команды BOOL по
отдельности или в группах.
Булева операция
BOOL_( Операция, Var1, Var2, Результат)

Результат логической операции с

переменной (Var1) и переменной
(Var2).
Var2 = второе вводимое значение.
Var1 = первое вводимое значение.
Операция = выбор выполняемой логической операции.
Значение Логическая операция
0 AND
1 OR
2 NOT = НЕ
3 XOR = исключающее ИЛИ

574 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 8 - Параллельная задача

позволяет выполнять логические операции с вводимыми значениями

(Var1, Var2) и сохраняет результат в еще одной переменной (результат). Су-
ществует возможность запроса этой переменной; соответственно, можно
продолжить выполнение программы.
Выполнение программы

Пример кода VAR_ START,STOP,NOTHALT,FRT,LSTG,AUS,Tl,T2,AUTO,PAR,TEACH

VAR_IPR,SSTART,SSTOP,SNOTHALT,A,B,S
MAIN
START:=1
STOP:=2
NOTHALT:=4
LSTG:=8
FRT:=16
AUS:=32
T1:=64
T2:=128
AUTO:=256
PAR:=512
TFACH:=1024
IPR:=2048
SSTART:=4096
SSTOP:=8192
SNOTHALT:=16384
PTPMAX_(25)
B:=1000
ADRIVEAX_(7,B,50)
L1:_ADRVSTAT_(7,A) !Получение текущего состояния ADRIVE
SETVAR_(1,A)
SETVAR_(2,B)
IF_A_=_1_THEN_BEGIN !Перемещение ADRIVE прервано
GETSTAT_(S) !Получение и маскирование текущего
состояния
BOOL_(AND,S,START+STOP+NOTHALT,S) !ROTROL32T
IF_S=START_THEN_ADRIVEAX_(7,B,50) !Повторный пуск ADRIVE
IF_A=_3_THEN_BEGIN !Перемещение ADRIVE завершено ->
Пуск перемещения
ADRIVEAX_(7,B,50) !в обратном направлении
B:=(-B)
ADRIVEAX_(7,B,50)
END
JUMP_L1
END

575
 Параллельная задача

Выдержка из вышеприведенной программы

Пример кода GETSTAT_(S)
BOOL_(AND,S,START+STOP+NOTHALT,S)
IF_S=START_THEN_ADRIVEAX_(7,B,50)

АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ
STOP (ОСТАНОВ)
START (ПУСК)
АВТОМАТ
TEACH

ВЫКЛ

LSTG
PAR

FRT
T2
T1
1024 512 256 128 64 32 16 8 4 2 1
Заданное значение
(NOT-HALT (АВАРИЙНЫЙ 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1
ОСТАНОВ) / STOP
(ОСТАНОВ) / START (ПУСК))
Фактическое состояние
контроллера (GETSTAT_ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
(S))
Результат
логической операции 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
(десятичный = 1)

В примере выше фактическое состояние* контроллера логически связыва-

ется со сгенерированной битовой комбинацией из заданных переменных
NOT-HALT (АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ), STOP (ОСТАНОВ) и START (ПУСК). Деся-
тичное значение заданных переменных составляет семь, оно занимает бит
1, бит 2 и бит 3 в двоичной системе счисления.
*Фактическое состояние считывается при помощи командной строки
«GETSTAT_(S)». Оно отражает текущее состояние контроллера. При нажатии
кнопки «ПУСК» задается соответствующий бит (бит 1). Десятичное значение
вводится в переменную S. В примере оно составляет один (- см. стр. 4 —
битовая маска).
При помощи команды Bool эти переменные связываются посредством
операции «И». Таким образом, можно обеспечить, чтобы текущее
состояние системы позволяло продолжить выполнение программы
(позиционирование внешней оси); процесс ожидания сигналов
АВАРИЙНЫЙ ОСТАНОВ и ОСТАНОВ завершился, тем самым результат
логической операции также составляет один.

Пример кода BOOL_(AND,S,START+STOP+NOTHALT,S)

F_S=START_THEN_ADRIVEAX_(7,B,50)

Результат этой логической операции записывается в итоговой переменной

«S». Выполнение осуществляется посредством последующего оператора IF
(ЕСЛИ).

576 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 8 - Параллельная задача

1.3 Простые ПЛК-подобные задачи

Для ПЛК-подобных задач необходимо, чтобы программа была зациклена
по кругу. Существуют интегрированные команды, останавливающие вы-
полнение программы или задерживающие его на определенное время
(WAITS, WAITM, WAITI, WAITONAX), но их применение не имеет смысла. Для
программирования временных задержек здесь служат команды STIMER и
GTIMER.
Шестнадцать независимых друг от друга таймеров могут быть назначены
при помощи команды
STIMER_( Номер, Значение)

Указание времени в мс
Номер таймера

и введены в память при помощи команды

GTIMER_( Номер, VAR)

Значение переменной (введенное время в мс)

номер таймера

Таймер истек, если значение равно нулю или является отрицательным .

Пример кода
VAR TIl, TI2, Ml, M2, S
MAIN
Ml:= 0
M2:= 0
L1:
IF_IN(11)_THEN_BEGIN
IF_M2_=_1_THEN_BEGIN
GTIMER_(2,TI2) ! Ввод в память таймера 2
IF_TI2_>_0_THEN_Ml:_= 1
END
ELSE_BEGIN
IF_Ml_=_0_THEN_STIMER_(1,500) ! Назначение таймера 1
M1:=1
END
END
ELSE_M1:=0

Продолжение см. на следующей странице

577
 Параллельная задача

Пример кода IF_IN(12)_THEN_BEGIN

IF_M1_=_1_THEN_BEGIN
GTIMER_(1,TI1) ! Ввод в память таймера 1
IF_TI1_>_0_THEN_M2:=1
END
ELSE BEGIN
IF_M2_=_0_THEN_STIMER(2,500) ! Назначение таймера 2
M2:=1
END
END
ELSE_M2:=_0
BOOL_(AND,Ml,M2,S) ! Логическая операция
SETVAR_(1,S) ! Сообщение результата
программе Carola
IF_S_=_1_THEN_SET_(5)
ELSE_RESET_(5)
JUMP_Ll
END

Пояснение к вышеприведенному примеру программы

В приведенном выше примере программы выполняется
программирование двуручного обслуживания для закрытия зажимного
приспособления. Для этого осуществляется отправка запроса на два
цифровых входа (вход 11 и 12), которые в течение программируемого
времени (STIMER) должны получить сигнал «Включено». При превышении
времени, которое контролируется командой GTIMER, происходит сброс
соответствующей переменной (M1 или M2). Они связываются посредством
логической операции «И» при помощи команды BOOL. Для выполнения
последующего оператора «IF» (ЕСЛИ) итоговая переменная должна иметь
значение «один». Это имеет место только в том случае, если для обеих
переменных M1 и M2 задано значение «один».

578 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 8 - Параллельная задача

1.4 Коммуникационные задачи

Для коммуникации между параллельной задачей и обычной управляющей
программой используются статические (глобальные) переменные.
Значение статической переменной сохраняется даже после выключения
контроллера.
(см. блок 10 — стандартная версия — раздел «1.1 Переменные, неза-
висимые от программы
(«статические» или «глобальные» переменные)» на странице 373).

1.5 Коммуникационные задачи для работы сканера штрих-кода

Обмен данными между сканером штрих-кода и контроллером робота
происходит через последовательный интерфейс. Применительно к
установкам используются интерфейсы с обозначением COM1, COM5 или
COM6. Через эти коммуникационные интерфейсы при помощи команд
TXSTR_( ‚STR_BEZ‘, 'COM_NR')

Коммуникационный интерфейс — COM1, COM5

или COM6 —
обозначение строки
OPEN Открытие указанного интерфейса.
CLOSE Закрытие указанного интерфейса.
Отправка данных, записанных в буфер Sn, через
S1..S5
указанный интерфейс.

производится отправка данных, записанных в буфер (S1..S5), через

указанный интерфейс

или
RXSTR_( ‘STR_BEZ‘, ‘COM_NR‘)

Коммуникационный интерфейс — COM1, COM5

или COM6 —
обозначение строки
OPEN Открытие указанного интерфейса.
CLOSE Закрытие указанного интерфейса.
Прием данных, записанных в буфер Sn, через ука-
S1..S5
занный интерфейс.

осуществляется прием данных от указанного интерфейса и запись в буфер

данных (S1..S5).

579
 Параллельная задача

Команда
STRVAR_( STR_BEZ; PUFFERINDEX, VAR1,VAR2,..VARn)

Имена переменных
Индекс буфера = 0..255
(начиная с которого производится чтение)
STR_BEZ = обозначение строки S1..S5

пересылает байты данных из буферов данных (S1..S5), начиная с указанно-

го индекса буфера, в передающие переменные. После выполнения пере-
менная «Индекс буфера» содержит общее количество данных, имеющихся
в буфере.
Команда
GENSTR_( STR_BEZ, GEN_PARA,..)

Формируемый блок данных, состоящий из текста,

постоянных или переменных (диапазон значений
0..255).

STR_BEZ= обозначение строки (S1..S5)

формирует строку (цепочку символов) или блок данных, состоящий из тек-

ста, переменных и постоянных. Переменные и постоянные записываются в
память в виде байтов. Общий размер строкового буфера составляет макс.
255 символов.

580 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 8 - Параллельная задача

Пример: Параллельная задача для сканера штрих-кода типа Datalogic

DL-910
VAR I,E1,E2,V1,V2,V3,V4,V5,V6,V7,V8,V9,VA,VB,VC,VD,VE,VF
Пример кода
PROCEDURE INIT
GENSTR(‘S2’,6) ! ГЕНЕРАЦИЯ СТРОКИ ПОДТВЕРЖДЕНИЯ (ACK)
RXSTR(‘CLOSE’,’COM6‘) ! ЗАКРЫТИЕ ПОТЕНЦИАЛЬНО ОТКРЫТОГО СОЕДИНЕНИЯ
RXSTR(‘OPEN’,’COM6‘) ! ОТКРЫТИЕ СОЕДИНЕНИЯ
TXSTR(‘S2’,’COM6‘) ! ПЕРЕДАЧА ПОДТВЕРЖДЕНИЯ (ACK) ДЛЯ РАЗБЛОКИРОВКИ СЧИ-
ТЫВАЮЩЕГО УСТРОЙСТВА
ENDP
MAIN
CALL INIT ! БАЗОВАЯ ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ
SETVAR(1,0) ! ИНИЦИАЛИЗАЦИЯ ПЕРЕМЕННОЙ
L1:
GETVAR(1,I) ! ЧТЕНИЕ ПЕРЕМЕННОЙ
IF I = 0 THEN BEGIN ! 1ST ПУСК ИЛИ РАЗБЛОКИРОВКА ИЗ ОСНОВНОЙ ПРОГРАММЫ ?
RXSTR(‘S1’,’COM6‘) ! ДА, СЧИТЫВАНИЕ ДАННЫХ (ЕСЛИ ДОСТУПНО)
! И ИХ ВСТАВКА В ПЕРЕМЕННЫЕ
STRVAR(‘S1’;I,V1,V2,V3,V4,V5,V6,V7,V8,V9,VA,VB,VC,VD,VE,VF)
IF I > 3 THEN BEGIN ! СЧЕТЧИК ДАННЫХ > 3 ?
TXSTR(‘S2’,’COM6‘) ! ДА, ПЕРЕДАТЬ ПОДТВЕРЖДЕНИЕ (ACK)
I:=I-3 ! ВЫЧИТАНИЕ ПОСЛЕДНЕГО ЭЛЕМЕНТА ДАННЫХ (CR-LF-ENQ)
E1:= V1-48 ! ТРАНСЛЯЦИЯ ШТРИХОВОГО КОДА В 1-Ю ПЕРЕМЕННУЮ
IF I > 1 THEN E1:= E1*10+V2-48
IF I > 2 THEN E1:= E1*10+V3-48
IF I > 3 THEN E1:= E1*10+V4-48
IF I > 4 THEN E1:= E1*10+V5-48
IF I > 5 THEN E1:= E1*10+V6-48
IF I > 6 THEN E1:= E1*10+V7-48
IF I > 7 THEN E1:= E1*10+V8-48
IF I > 8 THEN E1:= E1*10+V9-48
IF I > 9 THEN BEGIN ! ЧИСЛО РАЗРЯДОВ > 9 ?
E2:= VA-48 ! ДА, ИСПОЛЬЗОВАТЬ 2-Ю ПЕРЕМЕННУЮ
IF I > 10 THEN E2:= E2*10+VB-48
IF I > 11 THEN E2:= E2*10+VC-48
IF I > 12 THEN E2:= E2*10+VD-48
IF I > 13 THEN E2:= E2*10+VE-48
IF I > 14 THEN E2:= E2*10+VF-48
SETVAR(3,E2) ! ШТРИХ-КОД 2-Й ПЕРЕМЕННОЙ В ОСНОВНОЙ ПРОГРАММЕ
END
SETVAR(2,E1) ! ШТРИХ-КОД 1-Й ПЕРЕМЕННОЙ В ОСНОВНОЙ ПРОГРАММЕ
SETVAR(1,I) ! ЧИСЛО РАЗРЯДОВ В ОСНОВНОЙ ПРОГРАММЕ, РАЗБЛОКИРОВКА
ДЛЯ ОСНОВНОЙ ПРОГРАММЫ
END
ELSE I := 0 ! ИГНОРИРОВАТЬ СЧЕТЧИК ДАННЫХ <= 3
END
JUMP L1 ! ВОЗВРАТ К НАЧАЛУ ЦИКЛА (БЕСКОНЕЧНЫЙ ЦИКЛ)
END

581
 Параллельная задача

Программа Carola для дальнейшей обработки данных, полученных

в параллельной задаче.
Пример кода VAR CNT,B1,B2
PROCEDURE GETCODE
L1:
GETVAR(1,CNT) ! ЧТЕНИЕ ПЕРЕМЕННОЙ
IF CNT = 0 THEN JUMP L1 ! ЦИКЛ ДО ПРЕДСТАВЛЕНИЯ ДАННЫХ (CNT > 0)
GETVAR (2,B1) ! ЧТЕНИЕ 1-Й ПЕРЕМЕННОЙ (РАЗРЯД 1..9)
IF CNT > 9 THEN GETVAR (3,B2) ! ЕСЛИ ЧИСЛО РАЗРЯДОВ > 9, ЧТЕНИЕ 2-Й
ПЕРЕМЕННОЙ
SETVAR(1,0) ! РАЗРЕШЕНИЕ СЛЕДУЮЩЕГО ЦИКЛА В
ПАРАЛЛЕЛЬНОЙ ЗАДАЧЕ
ENDP
MAIN ! ЗАПУСК ОСНОВНОЙ ПРОГРАММЫ
CALL GETCODE ! ОЖИДАНИЕ ШТРИХ-КОДА
! ОТОБРАЖЕНИЕ ПОЛУЧЕННОГО КОДА
IF CNT > 9 THEN WRITE (‘NO. OF DIGITS:’,CNT,’ BAR CODE:’,B1,B2)
ELSE WRITE (‘NO. OF DIGITS:’,CNT,’ BAR CODE:’,B1)
!ПРИМЕР ВЫБОРА ПРОГРАММЫ В СООТВЕТСТВИИ СО ШТРИХ-КОДОМ
!ГЕНЕРАЦИЯ ИМЕНИ ПРОГРАММЫ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ 5 ЦИФР САМОГО СТАРШЕГО
РАЗРЯДА
GENNAME (‘5’,’PRG’,B1) ! ГЕНЕРАЦИЯ ИМЕНИ ПРОГРАММЫ
RUN PRGXXXXX ! ВЫПОЛНЕНИЕ ПРОГРАММЫ
END

Выдержка из вышеприведенной программы параллельной задачи

GENSTR(‘S2’,6) ! ГЕНЕРАЦИЯ СТРОКИ ПОДТВЕРЖДЕНИЯ (ACK)
Пример кода
RXSTR(‘CLOSE’,’COM6‘) ! ЗАКРЫТИЕ ПОТЕНЦИАЛЬНО ОТКРЫТОГО СОЕДИНЕНИЯ
RXSTR(‘OPEN’,’COM6‘) ! ОТКРЫТИЕ СОЕДИНЕНИЯ
TXSTR(‘S2’,’COM6‘) ! ПЕРЕДАЧА ПОДТВЕРЖДЕНИЯ (ACK) ДЛЯ РАЗБЛОКИРОВКИ
СЧИТЫВАЮЩЕГО УСТРОЙСТВА

Посредством командной строки «GENSTR_('S2',6)» генерируется строка

с обозначением S2. Она содержит постоянную «6», которая служит для
разблокировки сканера штрихового кода.
Команда «RXSTR_('CLOSE','COM6')» закрывает потенциально открытое
соединение с последовательным интерфейсом COM6.
Команда «RXSTR_('OPEN','COM6')» открывает соединение обратно,
что позволяет передачу строки «S2» при помощи команды «TXSTR_
('S2','COM6')». Сканер штрихового кода подготавливается для повторного
считывания штрихового кода.
Пример кода RXSTR(‘S1’,’COM6‘) !ДА, СЧИТЫВАНИЕ ДАННЫХ (ЕСЛИ ДОСТУПНО)
!И ИХ ВСТАВКА В ПЕРЕМЕННЫЕ
STRVAR(‘S1’;I,V1,V2,V3,V4,V5,V6,V7,V8,V9,VA,VB,VC,VD,VE,VF)
IF I > 3 THEN BEGIN !СЧЕТЧИК ДАННЫХ > 3 ?
TXSTR(‘S2’,’COM6‘) !ДА, ПЕРЕДАТЬ ПОДТВЕРЖДЕНИЕ (ACK)

582 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 8 - Параллельная задача

Посредством команды «RXSTR_('S1','COM6')» через указанный интерфейс

(COM6) в строку (S1) принимаются ожидающие данные от сканера штри-
хового кода. Последующая команда «STRVAR_('S1';I,V1,V2,V3,V4..)» передает
эти данные в указанные переменные. Затем они находятся в распоряже-
нии пользователя для дальнейшей обработки.

1.6 Коммуникационные задачи через сеть Profibus

Данная шинная система для коммуникации в небольших сотовых сетях и
с полевыми устройствами основана на европейском стандарте EN50170 и
получила признание в промышленных сетях во всем мире.
PROFIBUS-DP (DP= децентрализованная периферия) отличается быстрой
циклической коммуникацией при небольших объемах данных. Возможна
скорость передачи данных до 12 Мбит/с.
Команда
PLCGET ( DB, DW, VAR)

Переменная, в которой записывается байт данных.

Смещение считываемого байта данных внутри блока.
Номер считываемого блока данных.
(для Profibus не используется).

считывает байт данных с адреса, определенного DB и DW.

Команда
PLCSET_( DB, DW, Значение)

Значение, которое записывается в байт данных.

Смещение описываемого байта данных внутри блока.
Номер описываемого блока данных.
(для Profibus не используется).

записывает байт данных с адреса, определенного DB и DW.

583
 Параллельная задача

Для команд PLCGET/PLCSET характерно следующее: при подключении че-

рез сеть Profibus необходимо задавать параметр DB (блок данных), однако
его обработка не выполняется. В задаче Profibus область данных всегда
создается с 0, система управления Qirox всегда обращается к области дан-
ных с номером блока данных 0.

Номер
PLCSYNC_( синхро- PROFI-ADRs..., VAR_TO_SEND, RECEIVE-VARs..)
низации,

1 2 3 4

Переменные, в которых записываются принятые значения,

4
отправленные партнерами.
3 Значение, которое должно быть отправлено партнерам.
Адрес[а] Profibus партнера, с которым(и) должна выполняться
2
синхронизация.
Номер команды синхронизации. Робот-партнер должен отправить
1
одинаковый номер синхронизации для согласования.

Команда выполняет синхронизацию с партнерами, заданными в параметре

PROFI-ADR, и, если были заданы переменные, производит их обмен среди
партнеров. Синхронизация осуществляется только в том случае, если все
отправленные номера синхронизации одинаковые.
Команда
PLCPEEK ( DB, DW, VAR)

Переменная, в которой записывается байт дан-

ных.
Смещение считываемого байта данных внутри блока.
Номер считываемого блока данных.
(для Profibus не используется).

считывает байт данных с адреса, определенного DB и DW, из области выво-

да.
Применение и аппаратное обеспечение системы Profibus описываются в
отдельном документе.

584 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 8 - Параллельная задача

1.7 Подвод инструмента и расчет точек

Подвод инструмента в точки (координаты осей) в параллельной задаче не
выполняется, но возможна их компьютерная обработка. Точки текущей
программы CAROLA копируются во временную память и могут там
обрабатываться. Для этого, в частности, имеются команды.
GP, GC, GETPOS.., STORPOS
Затем измененная информация о точках должна быть скопирована назад в
текущую программу CAROLA.
Это можно выполнить при помощи команды «COPYP_(..)_TO_ ....».

585
 Параллельная задача

586 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции
Блок 9
Редактор точек
 

Содержание

1. Редактор точек (PED)............................................................................... 589

1.1 Общие сведения...................................................................................................... 589
1.2 Выбор редактора точек....................................................................................... 589
1.3 Управление редактором точек......................................................................... 591
1.3.1 F1 — Манипуляции с точками.................................................................... 591
1.3.2 F2 — JUMP (ПЕРЕХОД)..................................................................................... 592
1.3.3 F3 — Системы координат SYS..................................................................... 592
1.3.4 F4 — Удаление.................................................................................................... 593
1.3.5 F5 — Копирование........................................................................................... 593
1.3.6 F6 — Перенумерация..................................................................................... 593
1.3.7 F7 — Настройка величины шага и системы заготовки.................... 594
1.3.8 F8 — ZOOM (МАСШТАБИРОВАНИЕ).......................................................... 595
1.3.9 F9 — Точка пересечения............................................................................... 596

588 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 9 - Редактор точек (PED)

Редактор точек

1. Редактор точек (PED)

1.1 Общие сведения

С помощью редактора точек можно копировать, удалять, изменять или
перенумеровывать все точки или отдельные точки управляющей програм-
мы путем непосредственного ввода с клавиатуры или на ручном програм-
маторе. Сдвиги могут производиться в разных системах координат.

1.2 Выбор редактора точек

Выбор редактора точек производится при помощи показанных слева
кнопок и последующего выбора управляющей программы. Информация
об отдельных точках отображается на дисплее (см. рис. 2).

Рисунок 1. Основной экран: выбор редактора точек

589
 Выбор редактора точек

Отображение информации о точках:

1 Имя программы 3 1

Система координат (BKS) и раз-

2
решение
3 Поля точки 1

4 Функции F1…F7 также можно

выбрать с помощью функциональ-
ных клавиш клавиатуры.
5 Сохранить изменения

6 Отменить изменения
2

Рисунок 2. Структура редактора точек

590 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 9 - Редактор точек (PED)

1.3 Управление редактором точек

1.3.1 F1 — Манипуляции с точками

После выбора точки или координатного поля при помощи клавиш со
стрелками, при нажатии кнопки F1 на экране появляется шаблон ввода
данных, в котором можно проводить абсолютные или относительные
манипуляции с точками. Изменения могут производиться в отдельной
точке или в нескольких/во всех точках. Записи вносятся в 1/10 мм при
прямоугольных или в 1/1000 градуса при вращательных сдвигах.
Шаблон ввода данных для манипуляции с точками
1 Координатное поле 1 3 2

2 С помощью клавиш со стрелками

выберите изменяемую коорди-
нату и введите операцию (=,+,-)
и нужное значение с помощью
цифровой клавиатуры.
3 Текущее значение выбранной
координаты, скорости и интерпо-
ляции

Изменение производится:

4 в отдельной точке;

5 во всех точках;
в выбранном диапазоне номеров
6
точек.
Выбранная точка и/или диапазон 4 5 6 7
7
номеров точек.
Рисунок 3. F1 Манипуляции с точками

В качестве альтернативы область точек может быть выбрана клавишами

управления курсором на клавиатуре.
Относительные изменения значений можно производить таким же обра-
зом с клавиатуры (цифровая клавиатура) уже после выбора области точек.
Значение увеличивается или уменьшается при нажатии клавиши «+» или
«-» цифрового блока клавиатуры.
Следите за тем, чтобы была нажата кнопка «Num Lock».
Определите коэффициент, на который должны быть изменены значения, в
меню , см. блок 9 — опции — раздел «1.3.7 F7 — Настройка величины
шага и системы заготовки» на странице 594.
С помощью кнопок 1, 2, 3 и 4 можно включать и выключать
соответствующие выходы в поле «A1-A4».

591
 Управление редактором точек

1.3.2 F2 — JUMP (ПЕРЕХОД)

(переход к точке).
В появившемся диалоговом окне введите номер точки для редактирова-
ния. Отображается выбранная вами точка и шесть следующих точек.

1.3.3 F3 — Системы координат SYS

Выберите нужную систему координат. На выбор имеются:

Рисунок 4. F3 Системы координат SYS

BKS (ROT) Базовая система координат

Рука манипу- Система координат руки манипулятора
лятора
WKS Система координат заготовки
INK Система координат робота (с отсчетом перемещений в
приращениях)
BKSE1/BKSE2 Расширенная базовая система координат
BKS (RPY) Базовая система координат
TOVK Система координат вектора ориентации инструмента
(информацию можно найти в блоке 3 — стандартная версия — раздел
«Системы координат» на странице 73).

592 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 9 - Редактор точек (PED)

1.3.4 F4 — Удаление
(удаление точек).
В появившемся диалоговом окне введите номер точки или диапазон
номеров точек, который должен быть удален.

1.3.5 F5 — Копирование
(копирование точек).
В первом диалоговом окне введите исходную(-ые) точку(-и) для
копирования. Во втором диалоговом окне задается номер конечной точки,
с которого должна начинаться скопированная область.
Существующие программные точки перезаписываются.

1.3.6 F6 — Перенумерация
(перенумерация диапазонов точек).
Выбранный диапазон номеров точек перенумеруется таким образом,
чтобы все точки находились на одинаковом расстоянии между собой. В
первом диалоговом окне введите диапазон номеров точек, а во втором
диалоговом окне — расстояние между точками.

593
 Управление редактором точек

1.3.7 F7 — Настройка величины шага и системы заготовки

В области настройки величины шага определите коэффициент, на который
изменяются координаты при нажатии клавиш «+/-». (см. блок 9 — опции
— раздел «Управление редактором точек» на странице 591).
1 Область: системы заготовки 2 1
Область: настройка величины
2
шага

Рисунок 5. F7 Настройка величины шага и системы заготовки

В области «Системы заготовки» выберите, в какой системе координат

заготовки должен выполняться сдвиг точек. (см. блок 3 — стандартная
версия — раздел «Система координат заготовки» на странице 84).
После нажатия кнопки «Новая» введите точки определения, относящиеся
к системе координат заготовки, в предназначенную для этого строку,
разделяя их запятой. Примените введенные данные, нажав кнопку
«Применить».

594 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 9 - Редактор точек (PED)

1.3.8 F8 — ZOOM (МАСШТАБИРОВАНИЕ)

(изменение размеров детали).
После ввода изменяемого диапазона точек и референтной точки можно
изменить размер детали на произвольный коэффициент.

Рисунок 6. Схематическое изображение F8 ZOOM (МАСШТАБИРОВАНИЕ)

Расчет производится на основе референтной точки 3. (см. блок 9 — опции

— раздел «F9 — Точка пересечения» на странице 596).
Если после ввода коэффициента масштабирования не выводится сообще-
ние о сбое, функция завершена.

595
 Управление редактором точек

1.3.9 F9 — Точка пересечения

(определение базовой точки для функции «МАСШТАБИРОВАНИЕ»).
Если вы хотите использовать функцию «МАСШТАБИРОВАНИЕ» с
референтной точкой, находящейся в центре детали, центр можно
определить с помощью функции «ТОЧКА ПЕРЕСЕЧЕНИЯ».
В примере из точек 3…11 и 7…15 должна быть образована точка пересе-
чения с номером 200.
В следующих окнах индикации введите обе пары точек и генерируемую
точку пересечения.

15 3
15 3

200

11 7 11 7

Рисунок 7. Схематическое изображение F9 Точка пересечения

Задайте две пары точек для Номер точки пересечения: 200

определения отрезков.

596 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции
Заглавие

Блок 10
Наименование

Шлифовка
параметров
 

Содержание

1. Шлифовка параметров 599

1.1 Общие сведения...................................................................................................... 599
1.2 Диалоговое окно..................................................................................................... 600
1.3 Структура команды................................................................................................ 600
1.4 Примеры..................................................................................................................... 601

598 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 10 - Шлифовка параметров

Шлифовка параметров

1. Шлифовка параметров

1.1 Общие сведения

При непрерывном изменении условий шва (например, ширины воздушно-
го зазора, объема шва или температурных условий (для алюминия)) на
протяжении контура данные условия должны быть учтены путем адапта-
ции параметров режима сварки.
Выбор диалогового окна для
1
шлифовки параметров.

1
Рисунок 1. Шлифовка параметров

Благодаря функции шлифовки параметров существует возможность опре-

делить исходные значения в одном списке параметров режима сварки, а
конечные значения — во втором списке параметров режима сварки.
Переход в диалоговое окно осуществляется при помощи кнопки LINON/
OFF в диалоговом окне списка параметров режима сварки.
При использовании интерфейса технологии QIROX (интерфейса QTI)
УКАЗАНИЕ!
для вставки соответствующих команд ознакомьтесь с информацией в
блоке 7a — стандартная версия — раздел «3.2.5 LINON» на странице
258.

599
 Шлифовка параметров

1.2 Диалоговое окно

В диалоговом окне выберите, какие из максимум восьми параметров
должны быть изменены.

Деактивация шлифовки
1
параметров.

1
Рисунок 2. Шлифовка параметров с командой «LINON»

Команда
LINON_(1,0,0,0,1,0,1,1)

записывается в управляющей программе и активирует шлифовку параме-

тров. В данном случае имеется в виду, что при значении = 1 соответствую-
щий параметр должен быть изменен (интерполирован). При значении = 0
параметр сохраняется неизменным по всему контуру.

1.3 Структура команды

В примере показана очередность параметров стандартного источника
тока:

LINON_( 1, 0, 0, 0, 1, 0, 1, 1)

Импульсное напряжение 13.

Длительность импульса 12.
Основной ток 11.
Амплитуда колебаний 10.
Заданное значение высоты 7.
Напряжение / частота 6.
Подача проволоки 5.
Скорость 4.

600 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 10 - Шлифовка параметров

Параметр в списке параметров режима сварки*

* Соблюдайте соответствующие параметры при использовании

УКАЗАНИЕ!
различных технологий сварки и источников сварочного тока.

1.4 Примеры
В следующем примере в прямом сварном шве (2 точки) нужно начать
с амплитуды колебаний из списка параметров режима сварки «$1» и
изменить ее по направлению к концу шва линейно на значение из списка
параметров режима сварки «$2».
LIST 1 = (5211,3,0,50,150,259,70,0,2,16,99,22,330,0,0,0,0,0,0,0,0)
Пример кода
LIST 2 = (5211,3,0,50,150,259,70,0,2,34,99,22,330,0,0,0,0,0,0,0,0)
MAIN
GP_(1,2)
$_(1)
LINON_(0,0,0,0,1,0,0)
GC_(3)
$_(2)
GP_(4,1)
END

Если значения в команде LINON равны «0», конец команды может быть со-
кращен.
Тем самым команда, использованная в показанном выше примере, альтер-
нативно может выглядеть так:

LINON_(0,0,0,0,1)
При амплитуде колебаний, возрастающей к концу шва, робот в примере
программы проходит следующий контур.

Рисунок 3. Схематическое изображение шлифовки параметров

Обратите внимание на то, что после LINON на протяжении сварного

шва в РП появляется и изменяется не последний вызванный список, как
обычно происходит в других случаях, а соответствующий следующий
список (конечный список). Все параметры, которые не изменяются
посредством LINON, сохраняют на протяжении всего контура значения
из соответствующего конечного списка. По этой причине сначала
рекомендуется создать исходный и конечный список с идентичными
параметрами.

601
 Шлифовка параметров

При использовании списков параметров начала сварки и заварки кратера

производится интерполяция нужных параметров между
1. списком параметров начала сварки и исходным списком (первый обыч-
ный список)
2. исходным списком и конечным списком
3. конечным списком и списком параметров заварки кратера

Пример кода LISTS 1=(5211,1,300,55,80,212,0,0,2,0,60,22,330,0,0,0,100,0,0,120,0,0)

LISTE 1=(5211,3,0,65,120,205,60,0,2,0,60,22,330,0,0,150,0,0,0,120,0,0)
LIST 1 =(5211,3,0,50,150,259,70,0,2,16,99,22,330,0,0,1,0,0,0,0,0)
LIST 2 =(5211,3,0,50,150,259,70,0,2,34,99,22,330,0,0,0,1,0,0,0,0)
MAIN
GP_(1,2)
$_(1)
LINON_(0,0,0,0,1,0,0,0)
GC_(3,4)
$_(1)
GC_(5)
$_(2)
LINOFF
GP_(6,1)
END

Посредством вызова LINOFF происходит выключение функции «Шлифовка

параметров».

УКАЗАНИЕ! Функция шлифовки параметров не включает в себя списки параметров

шва прихватками.

602 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции
Заглавие

Блок 11
Наименование

Система управления
пользователями
 

Содержание

1. Система UMS............................................................................................................ 605

1.1 Общие сведения...................................................................................................... 605
1.2 Выбор определенных пользователей........................................................... 606
1.2.1 Выбор с помощью клавиатуры................................................................... 606
1.2.2 Выбор с помощью персонального ключа доступа PAK (Personal
Access Key)............................................................................................................ 608
1.3 Настройка системы управления пользователями.................................. 609
1.3.1 Редактирование пользователей............................................................... 610
1.3.1.1 Добавление новых пользователей / изменение прав
доступа...........................................................................................................611
1.3.2 Система UMS-AL (система автоматической блокировки).............. 611

604 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 11 - Система управления пользователями UMS

Система управления пользователями UMS

1. Система UMS

1.1 Общие сведения

Система управления пользователями (UMS=User Management
System=система управления пользователями) позволяет определять
права доступа к роботизированной системе для разных операторов
(пользователей) и управлять ими. Лицо, имеющее на это право, определяет
для соответствующих пользователей право доступа и пароль, с помощью
которого соответствующий пользователь затем может войти в систему. Это
способствует снижению опасности возникновения ошибок управления,
поскольку редактирование, удаление или перезапись важных файлов
становятся недоступны другим пользователям.
В диалоговом окне «ИНФО» рядом с системной информацией, временем
выполнения программы и временем сварки также отображаются текущее
имя пользователя и его право доступа.

Имя пользователя, право

1 доступа и статус (активный или
приостановлен).

1
Рисунок 1. Диалоговое окно «Инфо»

605
 Система UMS

1.2 Выбор определенных пользователей

1.2.1 Выбор с помощью клавиатуры

При нажатии функциональной кнопки «F12» на клавиатуре активируется
следующее диалоговое окно.

1 Выбранный пользователь 1 2
2 Статус пользователя
Откройте диалоговое окно
3
«Выбор пользователя»
4 Поле ввода пароля

3 4
Рисунок 2. Выбор существующего пользователя

Выберите нужного пользователя и введите требуемый пароль в поле для

ввода пароля.
Откройте диалоговое окно «Выбор пользователя».
Пользователи
«Администратор Cloos» и
«Сервисный персонал Cloos»
определяются еще до поставки контроллера и не могут быть удалены.

606 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 11 - Система управления пользователями UMS

В этом диалоговом окне отображаются имя пользователя и статус

пользователя. Нажмите кнопку 1 . Новый пользователь активируется и
уведомляется об этом сообщением.

1 Активация пользователя
1

Рисунок 3. Диалоговое окно «Выбор пользователя» с неактивным пользователем

Если выбор диалогового окна «Выбор пользователя» производится уже

активным пользователем, он может выйти из системы или настроить
режим приостановки с указанием или без указания причин.
1 Выход из системы.
Настройка приостановки без
2
причины приостановки. 1

Настройка приостановки
с причиной приостановки. 2
(Причина приостановки
3
предварительно определяется
уполномоченным лицом и может 3
быть только выбрана).

Рисунок 4. Диалоговое окно «Выбор пользователя» с активным пользователем

607
 Система UMS

1.2.2 Выбор с помощью персонального ключа доступа PAK

(Personal Access Key)
В виде дополнительной опции пользователь может воспользоваться
ключом PAK.

1 Активация системы UMS

2 Конфигурирование системы UMS

1 2
Рисунок 5. Активация и конфигурирование системы «UMS»

В результате отпадает необходимость в выборе пользователя вручную, как

описано выше.
Кодовый номер ключа PAK присваивается соответствующему профилю
пользователя. Последний лишь приставляет ключ PAK к порту PAK (на
панели управления QIROX) — и доступ в зависимости от пользователя
будет запрограммирован.

УКАЗАНИЕ! В дальнейшем данные пользователей могут обрабатываться с помощью

соответствующего компьютерного программного обеспечения (PDM=
Process Data Manager, система управления технологическими данными).

608 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 11 - Система управления пользователями UMS

1.3 Настройка системы управления пользователями

Система управления пользователями вызывается при помощи функцио-
нальной кнопки «Дополнительные опции в режиме оффлайн».
В этом диалоговом окне можно деактивировать/активировать систему
управления пользователями, которая, как правило, активирована, или
вызвать диалоговое окно для настройки системы управления
пользователями.

Выход из системы управления

1
пользователями
2 Редактирование пользователей
Редактирование кодов для
3
приостановки статуса
2
4 Редактирование главного пароля

1
Рисунок 6. Настройка управления пользователями

УКАЗАНИЕ! Активация/деактивация системы управления пользователями произво-

дится после ввода системного пароля.

609
 Система UMS

1.3.1 Редактирование пользователей

Диалоговое окно: Редактирование пользователей

После ввода пароля в диалоговом окне «Редактирование пользователей»

существуют следующие возможности:
• Добавление новых пользователей
• Удаление определенных пользователей
• Изменение прав доступа определенных пользователей

610 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 11 - Система управления пользователями UMS

1.3.1.1 Добавление новых пользователей / изменение прав

доступа
При выборе функции «Добавление новых пользователей» или «Изменение
прав доступа» открывается диалоговое окно нижнего порядка.
В этом диалоговом окне вводятся имя пользователя, пароль, а при наличии
— PAKID (кодовый номер ключа PAK) новых пользователей.

Рисунок 7. Создание нового пользователя

При изменении одних лишь прав доступа (уровень) существующих пользо-

вателей, эти записи уже наличествуют.
Могут быть предоставлены следующие права доступа (уровни)
• Сервисный персонал заказчика
• Программист заказчика
• Мастер установки заказчика*
• Работник заказчика

УКАЗАНИЕ! *Уровень «Мастер установки заказчика» обладает тем же набором прав,

что и «Программист заказчика» Однако он не имеет права создавать
или изменять списки параметров режима сварки.

1.3.2 Система UMS-AL (система автоматической блокировки)

Пользователи с правами «Сервисный персонал заказчика» могут
активировать в сервисном меню Систему автоматической блокировки.
После активации на цифровой
клавиатуре выбирается время
(1 … 60 минут). В случае бездействия
ручного программатора
зарегистрированные в системе
пользователи автоматически
выходят из системы по истечении
указанного времени.

УКАЗАНИЕ! Функция доступна, начиная с версии программного обеспечения

V7.13.4.21864.

611
 Система UMS

612 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции
Заглавие

Блок 12
Наименование

CSC — контроллер
безопасности Cloos
 

Содержание

1. CSC................................................................................................................................ 615
1.1 Общие сведения...................................................................................................... 615
1.2 Программирование контроллера CSC......................................................... 615
1.3 Синхронизация робота и контроллера CSC............................................... 615
1.4 Коммуникация с контроллером CSC.............................................................. 616
1.4.1 Считывание и запись информации на безопасный ПЛК в CSC.... 617
1.4.1.1 Опрос предварительной настройки.................................................617
1.4.1.2 Сброс предварительной настройки.................................................618
1.4.1.3 Форсирование синхронизации...........................................................619
1.5 Смена инструмента................................................................................................ 620

614 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 12 - CSC — контроллер безопасности Cloos

CSC — контроллер безопасности Cloos

1. CSC

1.1 Общие сведения

В случае с контроллером безопасности CLOOS речь идет о системе
безопасности, которая, благодаря специальным аппаратным и
программным мерам, способна надежно контролировать движения
робота, а также входные и выходные сигналы.
Она обладает следующими свойствами для контроля движений:
• декартовы кулачки и пространства для ограничения области
перемещения
• надежно контролируемые положения отдельных осей
• надежно сниженная скорость
Дополнительно интегрирован безопасный ПЛК, который на основе пред-
ставленных в цифровой форме бинарных параметров контроля движений
и параметров входов посредством определенной логической схемы про-
граммы ПЛК определяет параметры выходов и управляет ими.

1.2 Программирование контроллера CSC

Создавать и изменять данные моделей мира (декартовы пространства)
УКАЗАНИЕ!
разрешено только уполномоченным лицам. Общая активация
производится при помощи защитной заглушки USB. Она выдается
только после окончания специально предусмотренного обучения на
фирме CLOOS. Имеется отдельная документация «Параметризация,
программирование и ввод в эксплуатацию» контроллера CSC.

1.3 Синхронизация робота и контроллера CSC

Синхронизация робота QIROX и контроллера CSC должна производиться
с повторяющимся интервалом, не превышающим 30 часов. Для этого
робот подводится в определенное «ПОЛОЖЕНИЕ СИНХРОНИЗАЦИИ»,
отмеченное перекрестием на машине. После визуального контроля
положения робота — центр инструмента в центре перекрестия — данное
положение подтверждается нажатием кнопки синхронизации (панель
управления контроллера QIROX). Контроллер CSC производит сравнение
заданного/фактического положения (текущее положение робота и
заданное положение в контроллере CSC). При их совпадении можно
беспрепятственно продолжать работу в автоматическом режиме.

615
 CSC

УКАЗАНИЕ! Если положение синхронизации робота не идентично положению,

сохраненному в контроллере CSC, или если синхронизация
не выполняется в течение заданного промежутка времени,
после истечения оставшегося времени продолжение работы в
автоматическом режиме не допускается. В этом случае синхронизация
может быть проведена только вручную.
Время, оставшееся до следующей синхронизации, можно запросить
посредством команды CSCIO.

Пример кода VAR A

MAIN
CSCIO (0;6;0,0;A)
WRITE ('синхронизация в:',A,' мин)
WAITS (2)
END

1.4 Коммуникация с контроллером CSC

Считывание и запись информации на безопасный ПЛК производится при
помощи команды CSCIO. Различная информация, содержащаяся в безопас-
ном ПЛК, используется для отладки управляющей программы робота.
Команда CSCIO позволяет
• Запросить меркеры и входные-выходные сигналы контроллера CSC.
• Запросить время, оставшееся до проведения следующей синхрониза-
ции, см. выше.
• Запросить время, оставшееся до проведения следующей синхронизации.
Команда слагается следующим образом:

CSCIO_( R/W; Меркеры/вход- ADRHigh; ADRLow; Значение

ные-выходные возврата)
сигналы;
1 2 3 4 5

1 R/W:
0: Чтение
1: Запись (только меркеры ПЛК)
2: Чтение 2-го CSC
3: Запись 2-го CSC (только меркеры ПЛК)

2 Меркеры/входные-выходные сигналы:
1: CSC меркеры
2: Меркер ПЛК
3: Декартовы меркеры
4: Входной сигнал CSC
5: Выходной сигнал CSC
6: Считывание времени из CSC, которое осталось до следующей
синхронизации
7: Синхронизация CSC

616 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 12 - CSC — контроллер безопасности Cloos

3 AdrHigh:
Старшая часть адреса меркера/входного-выходного сигнала
(для 7.1 это 7)

4 AdrLow:
Младшая часть адреса меркера/входного-выходного сигнала
(для 7.1 это 1)

5 Значение возврата:
Если задан меркер/входной-выходной сигнал, то в качестве
параметра выдается 1, в противном случае – 0.

1.4.1 Считывание и запись информации на безопасный ПЛК в CSC

Запрашивает меркер 1.0 из CSC и вносит
CSCIO (0;1;1,0;A)
результат в переменную A.
Записывает в меркер ПЛК P00.0 значение
CSCIO (1;2,0,0;ЗНАЧЕНИЕ1)
переменной ЗНАЧЕНИЕ1.
Запрашивает вход 0.6 из CSC и вносит
CSCIO (0;4;0,6;A)
результат в переменную A.
Считывает из CSC время, оставшееся до
CSCIO (0;6;0,0;A) следующей синхронизации, и вносит
результат в переменную A.
Контроллер Qirox инициирует
CSCIO (0;7;0,0;0) проведение синхронизации
контроллером CSC.
CSCIO (0;8;0,0;0 Считывание режима CSC.

1.4.1.1 Опрос предварительной настройки

Для опроса различных предварительных настроек установки
производится опрос состояния определенных меркеров CSC (см. таблицу)
ПЛК при помощи команды CSCIO и соответственная обработка в ходе
выполнения программы.
Распределение отдельных позиций обработки выглядит следующим
образом:

Световая решетка/световая завеса Меркер CSC Меркер ПЛК

Позиция 1 40.4 P00.0
Позиция 2 41.4 P00.1
Позиция 3 42.4 P00.2
Позиция 4 43.4 P00.3
Позиция 5 44.4 P00.4
Позиция 6 45.4 P00.5

617
 CSC

CSCIO (0;1; 40,4; Значение1)

Определенный меркер CSC (M40.4) контроллера CSC

для первой позиции обработки.

CSCIO (0;1; 41,4; Значение2)

Определенный меркер CSC (M41.4) контроллера CSC

для второй позиции обработки.

Пример кода IF ЗНАЧЕНИЕ1=1 THEN RUN PRG001 !Программа в позиции 1

IF ЗНАЧЕНИЕ2=1 THEN RUN PRG002 !Программа в позиции 2

Переменные «ЗНАЧЕНИЕ1» и «ЗНАЧЕНИЕ2» устанавливаются на «один»,

если статус меркера CSC = TRUE.

1.4.1.2 Сброс предварительной настройки

Отмена предварительной настройки производится путем назначения/
сброса меркера ПЛК, относящегося к позиции обработки.
Пример:

Пример кода !*** ОТМЕНА ПРЕДВАРИТЕЛЬНОЙ НАСТРОЙКИ ПОЗИЦИИ 1 ***!

STAT11:
ЗНАЧЕНИЕ1:=1
CSCIO (1;2;0,0;ЗНАЧЕНИЕ1) !Установка меркера ПЛК на «один»
CSCIO (0;1;40,4;ЗНАЧЕНИЕ1) !Запрос меркера CSC
IF ЗНАЧЕНИЕ1<>0 THEN JUMP STAT11
ЗНАЧЕНИЕ1:=0
CSCIO (1;2;0,0;ЗНАЧЕНИЕ1) !Установка меркера ПЛК на «ноль»
!*** КОНЕЦ ПОЗИЦИИ 1 ***!
RUN MENUE

618 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 12 - CSC — контроллер безопасности Cloos

1.4.1.3 Форсирование синхронизации

Если время выполнения программы больше, чем время, оставшееся
до следующей синхронизации, перед пуском программы необходимо
форсировать синхронизацию. В следующем примере выполняется
синхронизация при оставшемся времени, которое меньше/равно
шестидесяти минутам.

PUBLIC PROC SYNCNOW

Пример кода
WARNTIME:=60
CSCIO (0;6;0,0;ЗНАЧЕНИЕ) !Время, оставшееся до следующей
IF ЗНАЧЕНИЕ<=WARNTIME !синхронизации
THEN BEGIN
WREAD (‘TIME TO SYNC<WARNTIME!, SYNC NOW =1. !!! ‘,ABF)
IF ABF=1 THEN BEGIN
WRITE (‘PRESS START-
BUTTON TO GO TO
SYNCHRONISATION’)
PAUSE
WAITM (50)
WRITE (‘PRESS RELEASE-KEY TO GO TO SYNCHRONISATION’)
WAITM (50)
$ (0)
GP (9000..9004)
GC (9005)
ЗНАЧЕНИЕ:=0
WRITE (‘PRESS SYNCHRON-BUTTON’)
CSCIO (0;7;0,0;ЗНАЧЕНИЕ) !Форсирование синхронизации
PAUSE !Нажатие кнопки синхронизации
GC (9004)
GP (9003,9002,9001,9000)
END
END
ENDP SYNCNOW

619
 CSC

1.5 Смена инструмента

Так как при определении модели мира* наравне с роботизированным
механизмом также включается инструмент (сварочная горелка, захват
и т. д.), смена инструментов и, следовательно, активация других
определений инструмента (центров инструмента) возможна только в
назначенных для этого декартовых позициях.
Для смены инструмента он подводится в соответствующую позицию смены
инструмента. Они сохранены в управляющей программе TOOLLIB и распре-
делены следующим образом:

Точка 199 определение инструмента 1

Точка 299 определение инструмента 2
Точка 399 определение инструмента 3
и т. д.
Допускается до 10 определений инструмента.
(см. блок 3 — стандартная версия — раздел «4. Центр инструмента
(TCP) и вектор ориентации инструмента (TOV)» на странице 87).
Изменение центров инструмента разрешено только в этих заданных пози-
циях и при правильном состоянии соотнесенных с инструментами цифро-
вых входов. Если в программе TOOLLIB не определены точки, в качестве
позиции смены инструмента допускается начало декартовых координат**.

УКАЗАНИЕ! * Создание новой модели мира и добавление новых определений

инструмента, а также их загрузка в контроллер CSC могут
производиться только лицами с соответствующим образованием и
правами.
**Инструмент подводится в начало декартовых координат при помощи
команд
• DRIVEA (1,0)
• DRIVEA (2,0)
• и т. д.

620 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции
Заглавие

Блок 13
Наименование

QWP — Быстрое
программирование
сварки
 Содержание

1. Быстрое программирование сварки.............................................................623

1.1 Общие сведения.......................................................................................................623
1.2 Стартовая страница классического интерфейса программирования..
623
1.3 
Стартовая страница интерфейса программирования «QWP»............624
2. Режим «ОБУЧЕНИЕ»................................................................................................626
2.1 Обучение в режиме «ПРОГ»................................................................................626
2.2 Позиционирование осей робота, декартово и в приращениях........627
2.3 Выбор систем координат.....................................................................................629
2.3.1 Система координат шва NKS........................................................................629
3. Режим «ПРОГ»...........................................................................................................630
3.1 Диалоговое окно программирования...........................................................630
3.1.1 Выбор уменьшенного отображения.........................................................631
4. Редактирование существующих управляющих программ..................636
5. Функции архивации...............................................................................................637

622 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 13 - QWP — Быстрое программирование сварки

QWP — Быстрое программирование сварки

1. Быстрое программирование сварки

1.1 Общие сведения

Программная опция «Быстрое программирование сварки» (Quick Weld
Programming) применяется для более оперативного программирования
роботизированных систем CLOOS серии QIROX. Она объединяет в себе
режимы «ОБУЧЕНИЕ», «РЕДАКТОР», «ПРОГ», «EXE» и «EST». Таким образом,
она предоставляет более быструю и гибкую возможность ввода требуе-
мых программных команд. Пользователю по-прежнему предоставляется
классический интерфейс программирования. Соответствующий активный
интерфейс автоматически повторно отображается системой после запу-
ска. Ввиду того, что свойства функций и команд не претерпели изменений,
настоящая документация касается исключительно управления и особен-
ностей данного интерфейса.

1.2 Стартовая страница классического интерфейса

программирования
Вызов опционального интерфейса
1
программирования QWP

1
Рисунок 1. Классический интерфейс программирования

УКАЗАНИЕ! В описании ниже в подробностях представлены новый стартовый экран

и различные уменьшенные отображения (MiniViews).

623
 1.3  тартовая страница интерфейса программирования
С
«QWP»
На стартовой странице интерфейса программирования «QWP»
перечислены доступные управляющие программы, включая специальные
сведения, зависящие от программы. «Новая» управляющая программа
создается путем выбора верхней строки (Программа «НОВАЯ»).
После выбора данной строки укажите необходимое имя программы.
Затем система автоматически переключится на диалоговое окно
программирования.
Для редактирования/тестирования управляющей программы выберите ее
из списка программ и перейдите в диалоговое окно программирования.
Управляющая программа редактируется или тестируется при помощи
различных уменьшенных отображений, доступных в диалоговом окне
программирования.
Другие доступные функции представлены в нижеследующей таблице.

4 5 6 7 8 9

3
2 10

11

17 16 15 14 13 12

Рисунок 2. Стартовая страница интерфейса «QWP»

Поз. Наименование / Кнопка Функция

1 Поле списка программ Перечисляются все программы, сохраненные в оперативной памяти.

2 «НОВАЯ» Создание новой управляющей программы
3 Заглавная строка Сортировка программ по…
Выделите в данном столбце управляющую программу, предусмотренную для
4 «Авто»
автоматического режима работы.
5 «Программа» Имя управляющих программ

6 «Размер» Размер управляющих программ

624 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 13 - QWP — Быстрое программирование сварки

Поз. Наименование / Кнопка Функция

«Последнее изменение
7 Последнее проведенное изменение от …
от …»
8 «Последний автор» Последний вызов управляющей программы производился …

9 «Инфо» Дополнительные сведения к управляющей программе

10 Определения для специальных сред программирования

Диалоговое окно программирования

11
Редактирование, создание управляющих программ, тестирование (EXE, EST)

12 Переход на классический интерфейс программирования

Отображение системной информации (см. блок 2 — стандартная версия —

13
раздел «1.8 Системная информация» на странице 49)
Отображение сообщений о возникших сбоях (см. блок 2 — стандартная
14
версия — раздел «1.9 Сообщения о сбоях» на странице 50)
Выбор сервисного меню (см. блок 2 — стандартная версия — раздел «1.10
15
Сервисное меню» на странице 51)
Цифровые входы/выходы (см. блок 2 — стандартная версия — раздел «1.7
16
Цифровые входы и выходы» на странице 48)

17 Архивация управляющих программ

УКАЗАНИЕ! Запуск управляющей программы без предварительного редактирова-

ния производится путем выбора управляющей программы и последую-
щего нажатия кнопки «Пуск».

625
 2. Режим «ОБУЧЕНИЕ»

Режим «ОБУЧЕНИЕ» активируется задействованием кнопки согласия на

ручном программаторе. Перемещение роботизированного механизма
может осуществляться немедленно, без необходимости выбора управляю-
щей программы.

Подвод инструмента в позицию

1
НАЧАЛО

Рисунок 3. Диалоговое окно в режиме обучения

УКАЗАНИЕ! В данном варианте (без активной управляющей программы) сохране-

ние точек недоступно.

2.1 Обучение в режиме «ПРОГ»

При задействовании кнопки согласия на ручном программаторе в
управляющей программе, вызванной в режиме «ПРОГ», выводится
уменьшенное отображение специальных функций режима «ОБУЧЕНИЕ».

Индикация положения, 2 3
декартово позиционирование и
1
позиционирование приращений
осей робота
4
2 Активная система координат
Отображение активной группы
3 5
осей (внутр./внеш.)
1
4 Выбор систем координат
6
Настройки скорости и индикация
5
скорости Vmax.
7
6 Выбор номера точки

7 Подвод инструмента в точки

8 Текущий номер точки

Текущая скорость режима об- 9 8

9
учения Рисунок 4. Диалоговое окно в активной управляющей программе в режиме обучения

626 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 13 - QWP — Быстрое программирование сварки

Теперь, как описано в блоке 3 — стандартная версия — раздел «2. Режим

«ОБУЧЕНИЕ»» на странице 65, можно
• передвигать роботизированный механизм,
• выбирать номер точки,
• сохранять точки,
• переключать систему координат,
• изменять максимальную контролируемую декартову скорость.

2.2 Позиционирование осей робота, декартово

и в приращениях
Индикация положения и 1 2
кнопки управления декартова
1
позиционирования и
позиционирования приращений
2 Выбранная система координат

Рисунок 5. Декартово позиционирование оси робота

Позиционирование осей робота, декартово и в приращениях, зависит от

активной системы координат.
1 Кнопка управления
направления «X» 1
2
2 Кнопка управления
3
направления «Y»
3 Кнопка управления
направления «Z»

Рисунок 6. Задание положения (абсолютное или относительное) для направления «X»

627
 1 Кнопка управления оси 1
1
2 Кнопка управления оси 2 2
3
3 Кнопка управления оси 3 4
5
4 Кнопка управления оси 4
6

5 Кнопка управления оси 5

6 Кнопка управления оси 6

Рисунок 7. Задание положения (абсолютное или относительное) для направления «X»

Порядок действий для подвода в относительное и абсолютное положения:

• Выберите систему координат (BKS, INK).

• Нажмите кнопку управления требуемого направления/оси.
• Укажите путь перемещения (+/-) или абсолютное положение (=).
• Подтвердите ввод.
Непосредственно после подтверждения ввода инструмент подводится в
указанное положение.

УКАЗАНИЕ! Перемещение в направлении «Alpha», «Beta» или «Gamma» ведет к пре-

вышению скорости фланца руки манипулятора.

628 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 13 - QWP — Быстрое программирование сварки

2.3 Выбор систем координат

Нажмите и удерживайте кнопку «BKS» в течение примерно 1 сек. Выбор
требуемой системы координат производится в следующем окне.

1 Выбор систем координат 1

2 Система координат швов (NKS)

Рисунок 8. Выбор системы координат

2.3.1 Система координат шва NKS

Последняя пройденная траектория предоставляет исходные данные для
создания системы координат шва. Положительное направление «X»
автоматически назначается в направлении пройденной траектории
(например, точка 2/3 или точка 7/8). Направление вектора ориентации
инструмента определяет положительное направление «Z».

+z +x
8

+y
7
+x
3

+y
2

+z

Рисунок 9. Система координат шва NKS

629
 3. Режим «ПРОГ»

3.1 Диалоговое окно программирования

В диалоговом окне программирования существует возможность создать,
редактировать или тестировать управляющую программу. Командная
строка изначально встроена в полосу предварительного просмотра и
автоматически принимается в управляющей программе, если выбрана
следующая команда. В правой части диалогового окна программирования
представлены необходимые команды и функции для создания и
тестирования управляющих программ в уменьшенном отображении
(половина диалогового окна).
1 Отображение текущего списка
параметров режима сварки 1 2 3 4
2 Полоса предварительного про-
смотра вставляемой команды (для
введения номеров точек нажмите
на поле)
3 Имя программы
Покинуть диалоговое окно
4 программирования без
сохранения 5
Уменьшенное отображение для
5
выбора команд (первая страница)
Выбор уменьшенного отображе-
6
ния
Масштабирование уменьшенного
7
отображения
8 Переключение на параллельную
задачу
9 Редактирование управляющей
программы 9 8 7 6
11 10
10 Переход за …
Рисунок 10. Диалоговое окно программирования — уменьшенное отображение 1

11 Отображение текстового редак-

тора

630 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
Опции, блок 13 - QWP — Быстрое программирование сварки

3.1.1 Выбор уменьшенного отображения

Рисунок 11. Выбор уменьшенных отображений

Выбор Уменьшенное отображение

Стандартные команды

Опциональные команды

Режим «ОБУЧЕНИЕ»

Цифровые входы и выходы

Изменение списков параметров режима сварки в режиме

онлайн

Отклонение отслеживания шва

Функции источника сварочного тока

Текстовые сообщения

Диалоговое окно программирования

Система управления пользователями

Подвод в положение «НАЧАЛО»

631
 Уменьшенное отображение диалогового окна программирования — Стан-
дартные команды

Рисунок 12. Диалоговое окно программирования — уменьшенное отображение 2

Уменьшенное отображение диалогового окна программирования — Оп-

циональные команды

Рисунок 13. Диалоговое окно программирования — уменьшенное отображение 3

632 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 13 - QWP — Быстрое программирование сварки

Уменьшенное отображение выводимых текстовых сообщений

Вывод текстовых сообщений,

1 сгенерированных при помощи
команды «WRITE». 1

Рисунок 14. Текстовые сообщения — уменьшенное отображение 4

Уменьшенное отображение цифровых входов и выходов

Рисунок 15. Цифровые входы/выходы — уменьшенное отображение 5

633
 Уменьшенное отображение для изменения списков параметров режима
сварки в режиме онлайн
См. блок 7 — стандартная версия — раздел «1.2 Активация списков
параметров режима сварки ($, $S, $E, $H)» на странице 166.

1 Активация/деактивация
избранного шаблона

Рисунок 16.  зменение списков параметров режима сварки в режиме онлайн

И
— уменьшенное отображение 6

Уменьшенное отображение системы отслеживания шва

Рисунок 17. Система отслеживания шва — уменьшенное отображение 7

634 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 13 - QWP — Быстрое программирование сварки

Уменьшенное отображение для подачи проволоки, продувки газом перед

сваркой, продувки и прихватывания

1 2
1 Ранжирование проволоки «назад»

2 Ранжирование проволоки «впе-

ред»
3 Прихватывание вкл.
Электрическая дуга зажигается в
соответствии со значениями па- 3
раметров последнего активного
списка параметров сварки.
4
4 Продувка газа перед сваркой*

5 Продувка сварочной горелки* 5

* Включение функций может

производиться только после
остановки выполнения
программы и только при
нажатой кнопке разблокировки.
Рисунок 18. Функции источника сварочного тока — уменьшенное отображение 8

Уменьшенное отображение ЧМИ

Рисунок 19. Человеко-машинный интерфейс — уменьшенное отображение 9

635
 Уменьшенное отображение контроллера безопасности

Рисунок 20. Контроллер безопасности — уменьшенное отображение 10

4. Редактирование существующих управляющих программ

См. блок 5 — стандартная версия — раздел «1.5 Коррекция командных строк» на странице
123.

Рисунок 21. Редактирование строк программы — уменьшенное отображение 9

636 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 Опции, блок 13 - QWP — Быстрое программирование сварки

5. Функции архивации

Управляющие программы можно архивировать, загружать или удалять.

Управляющие программы, суще- 2

1
ствующие в памяти пользователя
2 Активный носитель данных
Управляющие программы на
3
активном носителе данных
3
Выбор управляющих программ на
4
активном носителе данных
Удаление управляющих программ
5
в памяти пользователя
Выбор управляющих программ в
6
памяти пользователя

6 5 4
Рисунок 22. Архивация управляющих программ

Архивация На активном носителе данных:

Выберите и отметьте требуемые управляющие програм-
мы в памяти пользователя. 1
Выберите носитель данных. 2
Нажмите клавишу со стрелкой «вправо».
Выбранные управляющие программы будут скопирова-
ны на активный носитель данных.

Копирование С активного носителя данных в память пользователя:

Выберите носитель данных. 2
Выберите и отметьте требуемые управляющие програм-
мы на активном носителе данных. 3
Нажмите клавишу со стрелкой «влево».
Выбранные управляющие программы будут скопирова-
ны в память пользователя.

Удаление Удаление из памяти пользователя:

Выберите и отметьте требуемые управляющие програм-
мы в памяти пользователя.
Нажмите иконку корзины. 5
Выбранные управляющие программы будут навсегда
удалены из памяти пользователя.

637
638 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU


639
640 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 

История изменений

Состояние последней публикации: 05/2015

Номер блока
Стандарт Опции Страница Изменения / дополнения Дата
Индекс 637 Введение истории изменений 01.10.2015
Блок 5 115 FUNCON OTF 01.10.2015
Блок 5 115 FUNCON DYNAMIC 01.10.2015
Блок 9 310 Расширенная техника использования подпрограмм «Subfunc» 01.10.2015
Блок 9 355 ZSTDAT 01.10.2015
Блок 9 341 PDMWATCH 01.10.2015
Блок 9 366 Таблица ROF-значений 01.10.2015
Блок 7a 263 Дополнения к QTI 01.10.2015
Блок 9 Указание Добавлено ... указанное значение 01.10.2015
Блок 7 171 в «9 Частота колебаний» — плавно — удалено 04.11.2015
Блок 8 290 Вставлена команда FUNCON HEATINP 13.11.2015
Система координат руки манипулятора
Блок 3 82 09.11.2015
(Х-направление на иллюстрациях повернуто)
Блок 1 от 423 Axisstat 16.11.2015
Блок 10 401 Команда DELPKT (удаление точек во время выполнения программы) 01.12.2015
Блок 11 611 Добавлен уровень пользователя «CUSTOMER INSTALLER» 01.12.2015
Блок 3 492 HS700KF Скорость поиска 12.01.2016
Блок 8 572 Указание, Параллельная задача может внешнюю ось... 15.01.2016
Блок 7 169,198 Дополнен список номеров ИТ 18.01.2016
Блок 6 145 Контроль декартовой безопасной скорости 03.02.2016
Блок 1 456 Команда CHSYN (ПОДЧИНЕННАЯ ось и номер оси) 04.02.2016
Блок 6 554 2.11.1 По причинам, связанным с измерительной техникой.... 23.02.2016
Блок 13 от 621 QWP — Быстрое программирование сварки 31.03.2016
Блок 7a от 269 Свободный доступ к спискам (QTI) 11.04.2016
Блок 10 373 Добавлена функция SWITCH_SETVAR 26.04.2016
Блок 1 445 Manax (переключение групп осей) 04.05.2016
Блок 13 627 Позиционирование осей робота, декартово и в приращениях 10.06.2016
Блок 13 629 Система координат швов (NKS) 10.6.2016

641
 

Индекс
Symbole
$_(..)
Вызов списка параметров режима сварки
Стандартная версия, блок 7 - 166, 261
$E
Вызов списка параметров режима сварки — список параметров заварки кратера
Стандартная версия, блок 7 - 166, 261
$H
Вызов списка параметров режима сварки — список параметров прихваточных швов
Стандартная версия, блок 7 - 167, 261
$S
Вызов списка параметров режима сварки — список параметров начала сварки
Стандартная версия, блок 7 - 166, 261
АВТОМАТ
Выбор программы для режима работы «АВТОМАТИЧЕСКИЙ»
Стандартная версия, блок 2 - 46
ВЫКЛ
Режим работы «ВЫКЛ»
Стандартная версия, блок 1 - 22
ГАЗ
Включение защитного газа
Стандартная версия, блок 7 - 231
ДАТЧИК
Выбор стандартного датчика электрической дуги
Опции, блок 6 - 559
Движения курсора
Позиционирование метки ввода текста
Стандартная версия, блок 4 - 99
Жесткий диск
Сохранение пользовательских программ
Стандартная версия, блок 11 - 411
Интерфейс USB
Сохранение пользовательских программ
Стандартная версия, блок 11 - 411
Команды редактирования
Редактирование программ
Стандартная версия, блок 4 - 100
Координаты заготовки
Система координат заготовки
Стандартная версия, блок 3 - 73
Начало соединения внахлестку
Продолжение перемещения по траектории сварки
Стандартная версия, блок 6 - 153
Начало строки
Пуск программы после прерывания цикла
Стандартная версия, блок 6 - 148
Память ТРАССИРОВКИ
Отслеживание шагов программы
Стандартная версия, блок 6 - 142

642 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 

Параллельная задача
Запуск / останов параллельного задания
Стандартная версия, блок 9 - 335
ПЕРЕХОД (JUMP)
Команда перехода
Стандартная версия, блок 9 - 300
Программирование в режиме ОФФЛАЙН
Выбор программирования в режиме оффлайн
Стандартная версия, блок 2 - 52
Прозрачность режимов работы
Переключение режимов работы во время выполнения программы
Стандартная версия, блок 6 - 146
Редактор
Редактирование рабочих программ
Стандартная версия, блок 4 - 97
Режим CC
Режим перемещения CC — декартовы координаты —
Стандартная версия, блок 3 - 67
Режим RC
Режим перемещения RC — координата робота
Стандартная версия, блок 3 - 67
Режим «ПРОГ»
Составление программы в режиме программирования
Стандартная версия, блок 5 - 109
Режим работы «АВТОМАТИЧЕСКИЙ»
Выполнение рабочих программ
Стандартная версия, блок 6 - 144
Резервное копирование
Загрузка рабочих программ
Стандартная версия, блок 11 - 418
Резервное копирование рабочих программ
Стандартная версия, блок 11 - 417
Сервисное меню
Настройка и проверка спецификации установки
Стандартная версия, блок 2 - 51
Система UMS
Система управления пользователями
Опции, блок 11 - 605
Стандартная версия, блок 2 - 55
Система архивации
Архивация и управление рабочими программами
Стандартная версия, блок 2 - 44
Тестовый режим
Выполнение программы (EXE,EST)
Стандартная версия, блок 6 - 140

643
 

A
ADRIVEAX
Позиционирование внешней оси
Опции, блок 1 - 448
ADRVSTAT
Выяснение текущего состояния оси
Опции, блок 1 - 449
Считывание текущего состояния внешней оси
Опции, блок 8 - 573
ANAIN
Опрос входных величин аналоговых датчиков
Опции, блок 6 - 556
ANAINV
Инвертирование аналоговых входов
Опции, блок 6 - 558
ANASENS
Выбор аналогового датчика и номера канала
Опции, блок 6 - 556
ANGWEA
Колебания с ориентацией на горелку
Стандартная версия, блок 9 - 359
ARC
Часть окружности
Стандартная версия, блок 5 - 120
ARCCON
Включение контроля зажигания
Стандартная версия, блок 8 - 277
ARCERR
Определение цифрового выхода при контроле электрической дуги
Стандартная версия, блок 8 - 285
ARCIGNIT
Активация программы зажигания
Стандартная версия, блок 8 - 278
Autoexec
Выполнение программы при пуске системы
Стандартная версия, блок 6 - 158
AWEAV
Осевые колебания
Стандартная версия, блок 9 - 358
AXISSTAT
Запрос состояния свободно программируемых осей
Опции, блок 1 - 425

644 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 

B
BEGIN
Начало оператора следствия
Стандартная версия, блок 9 - 305
BKJOB
Пуск параллельной задачи
Опции, блок 8 - 571
BKS,1
Расширенная поворотная базовая система координат
Стандартная версия, блок 3 - 78, 79, 80
BLAST
Продувка сварочной горелки
Стандартная версия, блок 7 - 231
BOOL
Логические операции с вводимыми значениями
Опции, блок 8 - 574
BRKTEST
Проведение проверки тормозов
Опции, блок 1 - 464

C
CALCF
Расчет точки пересечения и центра
Стандартная версия, блок 9 - 403
Расчеты векторов
Стандартная версия, блок 10 - 403
CALL
Вызов подпрограммы
Стандартная версия, блок 9 - 307
CARTSPD
Снижение контролируемой декартовой скорости
Стандартная версия, блок 6 - 145
CEC
Интеграция внешних осей в преобразование
Опции, блок 4 - 521
CHA
Выполнение функции коррекции в режиме оффлайн
Опции, блок 4 - 520
CHANCASE
Обратное преобразование декартовых сдвигов
Опции, блок 4 - 528
CHOFF
Параллельный перенос
Стандартная версия, блок 9 - 319
CHON
Параллельный перенос
Стандартная версия, блок 9 - 319
CHSYN
Переключение контроля синхронизации для синхронных осей
Опции, блок 1 - 458
CIR
Полная окружность
Стандартная версия, блок 5 - 119

645
 

CIRA
Выполнение расчета окружности
Опции, блок 5 - 534
CIRDEF
Определение окружности при помощи координат ее центра
Опции, блок 5 - 534
CIRO
Ориентация окружности
Стандартная версия, блок 5 - 121
COPY
Копирование программ
Стандартная версия, блок 10 - 413
COPYP
Копирование точек
Стандартная версия, блок 10 - 400
CSCIO
Считывание и запись информации на безопасный ПЛК в CSC
Опции, блок 12 - 616

D
DCH
Определение функции коррекции в режиме оффлайн
Опции, блок 4 - 519
DCO
Определение системы координат инструмента для сдвигов
Стандартная версия, блок 9 - 367
DECH
Параллельный перенос
Стандартная версия, блок 9 - 319
DEC OFFLEN
Изменение максимального количества смещений
Опции, блок 6 - 552
DEFSUBF
Определение подпрограммы с использованием переменных
Стандартная версия, блок 9 - 310
DELETE
Удаление программ
Стандартная версия, блок 11 - 415
DELETE_PRGXXXXX
Удаление рабочей программы (созданной посредством GENNAME)
Стандартная версия, блок 9 - 346
DELPKT
Удаление точек во время выполнения программы
Стандартная версия, блок 10 - 401
DEVCL
Деактивация смещений
Опции, блок 6 - 553
DEVER
Удаление смещений
Опции, блок 6 - 553
DEVILR
Горизонтальное ограничение при поиске шва
Опции, блок 6 - 546
DEVIUPDN
Вертикальное ограничение при поиске шва
Опции, блок 6 - 546

646 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 

DEVOPM
Сохранение списков смещений
Опции, блок 6 - 553
DEVOPS
Сохранение отдельных смещений
Опции, блок 6 - 553
Directory (Каталог)
Отображение каталога дисководов
Стандартная версия, блок 11 - 412
DMI
Определение зеркального отображения в режиме оффлайн
Опции, блок 4 - 510
DRIVEA
Позиционирование отдельных осей
Стандартная версия, блок 5 - 116
DRIVER
Позиционирование отдельных осей
Стандартная версия, блок 5 - 116
DRIVESTAT
Активация функции асинхронного перемещения для параллельной задачи
Опции, блок 8 - 573
DTCP
Определение преобразования центра инструмента в режиме оффлайн
Опции, блок 4 - 516
DTOV
Определение преобразования вектора ориентации инструмента в режиме оффлайн
Опции, блок 4 - 516
DTR
Определение трехмерного преобразования в режиме оффлайн
Опции, блок 4 - 507

E
ELSE
Альтернативный оператор после THEN
Стандартная версия, блок 9 - 303
ENCRATIO
Непрямой привод заготовки
Опции, блок 1 - 461
ENDCON
Активация контроля в конце шва
Стандартная версия, блок 8 - 284
ENDP
Конец процедуры
Стандартная версия, блок 9 - 307
ENDSUBF
Конец процедуры (расширенная техника использования подпрограмм)
Стандартная версия, блок 9 - 310
ERRLEVEL_
Считывание вида неисправности электрической дуги
Стандартная версия, блок 9 - 363
ERRMESS
Переключение цифровых выходов при сообщениях о сбоях
Стандартная версия, блок 9 - 367

647
 

ERRORS
Индикация последних сообщений о сбоях
Стандартная версия, блок 9 - 361
Отображение сообщений о сбоях
Стандартная версия, блок 2 - 50
EXE
Выполнение рабочих программ
Стандартная версия, блок 6 - 140
EXTCHAIN
Определение кинематической цепи внешних осей
Опции, блок 1 - 431
EXTCIR
Окружности с внешними осями
Опции, блок 1 - 435
EXTDEF
Определение внешних осей
Опции, блок 1 - 428
EXTERNAL_POINT
Копирование точек
Стандартная версия, блок 10 - 400
EXTERNAL PROC
Вызов внешних процедур
Стандартная версия, блок 9 - 308
EXTERNAL VAR
Использование внешней переменной
Стандартная версия, блок 10 - 375
EXTOFF
Переключение блокировки регулятора привода
Опции, блок 1 - 461
EXTORIOFF
Отключение ориентационной синхронизации
Опции, блок 1 - 434
EXTSYNOFF
Выключение синхронного перемещения
Опции, блок 1 - 428
EXTSYNON
Включение синхронного перемещения
Опции, блок 1 - 434
EXTTCPOFF
Деактивация внешнего центра инструмента
Стандартная версия, блок 3 - 93
EXTTCPON
Активация внешнего центра инструмента
Стандартная версия, блок 3 - 93
EXTTOOL
Определение внешнего центра инструмента
Стандартная версия, блок 3 - 93

F
FILL
Генерация заполняющего слоя при многослойной сварке
Опции, блок 2 - 475
FOR
Определение счетного цикла
Стандартная версия, блок 10 - 383

648 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 

FUNCON_CONFIGNO,Nr.
Считывание номера конфигурации
Стандартная версия, блок 10 - 374
FUNCON_DYNAMIC
Управление электродвигателями в зависимости от степени нагрузки
Стандартная версия, блок 5 - 115
FUNCON_FASTSENS
Быстрый контактный датчик
Опции, блок 3 - 493
FUNCON_LISTSRC
Глобальное определение списков
Стандартная версия, блок 7 - 239
FUNCON_OTF
Шлифовка движений в пространстве и по траектории
Стандартная версия, блок 5 - 115
FUNCON_WIGWIRE,1
Подача холодной проволоки при сварке TIG
Стандартная версия, блок 7 - 204
FUNCON_WPS
Включение последовательного интерфейса
Стандартная версия, блок 7 - 181
FUNCON_WPS,1
Активация интерфейса шины CAN
Стандартная версия, блок 7 - 228

G
GASERR
Определение цифрового выхода при контроле электрической дуги
Стандартная версия, блок 8 - 285
GC
Подвод инструмента в точки прямолинейным движением
Стандартная версия, блок 3 - 72
GENNAME
Генерация имен программ
Стандартная версия, блок 9 - 343
GENSTR
Формирование строки (цепочки символов)
Опции, блок 8 - 580
GETOUT
Двоичный опрос цифровых выходов
Стандартная версия, блок 9 - 322
GETPOS
Ввод информации о точках
Стандартная версия, блок 10 - 390
GETSTAT
Считывание текущего состояния контроллера
Опции, блок 8 - 573
GETTCP
Ввод в память системного центра инструмента
Стандартная версия, блок 9 - 328
GETTIME
Считывание времени выполнения программы / горения дуги
Стандартная версия, блок 9 - 332

649
 

GETVAR
Считывание глобальных переменных
Стандартная версия, блок 8 - 373, 374
Стандартная версия, блок 10 - 373, 374
GOTOXY
Курсор — установка при команде Write
Стандартная версия, блок 9 - 349
GP
Подвод инструмента в точки позиционным движением
Стандартная версия, блок 3 - 72
GTIMER
Считывание таймера
Опции, блок 8 - 577
GUNCHAOFF
Деактивация преобразования центра инструмента в режиме онлайн
Стандартная версия, блок 9 - 329
GUNCHAON
Активирование преобразования центра инструмента в режиме онлайн
Стандартная версия, блок 9 - 329

H
HEATINP
Погонная энергия
Стандартная версия, блок 8 - 290
HOMEPOS
Программируемая позиция «Начало»
Стандартная версия, блок 2 - 57

I
IF
Зависимости
Стандартная версия, блок 9 - 301
INWORD
Двоичный опрос цифровых входов
Стандартная версия, блок 9 - 322

K
KILL
Останов параллельной задачи
Опции, блок 8 - 571

L
LABEL
Адрес перехода
Стандартная версия, блок 9 - 300
LAYACT
Присвоение геометрии внешнего вида шва
Опции, блок 2 - 483
LAYDEFNUM
Определение внешнего вида шва с числовой ориентацией
Опции, блок 2 - 479

650 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 

LAYDEFPNT
Определение внешнего вида шва с точечной ориентацией
Опции, блок 2 - 481
LIN
Линейные колебания
Стандартная версия, блок 9 - 358
LINOFF
Выключение шлифовки параметров
Опции, блок 10 - 602
LINON
Включение шлифовки параметров
Опции, блок 10 - 600
LINON_(0)
«Деактивирование» шлифовки параметров (для QTI)
Стандартная версия — блок 7а - 258
LINON_(1)
«Вкл.» шлифовки параметров (для QTI)
Стандартная версия — блок 7а - 258
LISTACC
Свободный доступ к спискам
Стандартная версия, блок 7 - 234
LISTSRC
Глобальное определение списков
Стандартная версия, блок 7 - 239
LOAD
Загрузка программ
Стандартная версия, блок 11 - 415

M
MANAX
Ручное перемещение внешних осей
Опции, блок 1 - 444
MASTERON
Определение главного/подчиненного робота
Опции, блок 1 - 454
MIRROFF
Выключение зеркального отображения в режиме онлайн
Опции, блок 4 - 509
MIRRON
Включение зеркального отображения в режиме онлайн
Опции, блок 4 - 509
MIRROR
Выполнение зеркального отображения в режиме оффлайн
Опции, блок 4 - 509
MLOFFS
Перенос смещений поиска шва на точки заполняющего слоя
Опции, блок 2 - 485
MPE
Манипулирование информацией о точках для внешних осей
Опции, блок 1 - 437
MSMASTER
Назначение главного робота
Опции, блок 1 - 456, 457
MSSLAVE
Назначение подчиненного робота (1-4)
Опции, блок 1 - 456, 457

651
 

N
NEWTCP
Вычисление отклонения центра инструмента
Стандартная версия, блок 9 - 329
Определение преобразования центра инструмента в режиме онлайн
Опции, блок 4 - 511
NEXTP
Поиск следующего номера точки
Стандартная версия, блок 10 - 397
NOP
Наименьшее время ожидания (вычислительный такт)
Стандартная версия, блок 9 - 331
NSTYPE
Предварительное преобразование найденных смещений
Опции, блок 6 - 550

O
ONERROR_CALL
Вызов подпрограммы при неисправности электрической дуги
Стандартная версия, блок 9 - 363
ONERROR_JUMP
Выполнение команды перехода при неисправности электрической дуги
Стандартная версия, блок 9 - 364
ONERROR_NOP
Деактивация вызова подпрограммы при неисправности электрической дуги
Стандартная версия, блок 9 - 365
ONLCON
Контроль электрической дуги
Стандартная версия, блок 8 - 280
OSCDEF
Определение картины колебаний
Опции, блок 7 - 565
OSCVEC
Определение картины колебаний
Опции, блок 7 - 565
OUTWORD
Двоично-кодированное переключение цифровых выходов
Стандартная версия, блок 9 - 323
OVERLAY
Дополнительная загрузка программ
Стандартная версия, блок 9 - 342

652 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 

P
PAUSE
Прерывание программы
Стандартная версия, блок 9 - 330
PDM — Prozess Daten Monitoring (мониторинг технологических данных)
Контроль процесса
Стандартная версия, блок 9 - 336
PDMSET
Обозначение детали для PDM
Стандартная версия, блок 9 - 336
PDMVAR
Отправка данных детали в программу PDM
Стандартная версия, блок 9 - 337
PDMWATCH
Проверка доступности компьютерное программное обеспечение «PDM»
Стандартная версия, блок 9 - 338
PED
Выбор редактора точек
Опции, блок 9 - 589
PICTURE
Определение сегмента внешнего вида шва
Опции, блок 2 - 478
PLCGET
Чтение байта данных переменной, определенной DB и DW
Опции, блок 8 - 583
PLCPEEK
Считывание байта данных
Опции, блок 8 - 584
PLCSET
Запись байта данных переменной, определенной DB и DW
Опции, блок 8 - 583
PLCSYNC
Синхронизация роботов-партнеров
Опции, блок 8 - 584
PROG
Настройка управляющей программы (Режим «ПРОГ»)
Стандартная версия, блок 2 - 43
PTPCHEXT
Учет векторов смещения при повороте внешних осей
Опции, блок 3 - 496
PTPMAX_(Значение)
Изменение максимальной скорости позиционной обработки
Стандартная версия, блок 5 - 115
PUBLIC PROC
Опубликование элементов подпрограммы
Стандартная версия, блок 9 - 307

653
 

R
READ
Считывание значения переменной (по требованию)
Стандартная версия, блок 10 - 378
RENAME
Переименование программ
Стандартная версия, блок 11 - 415
RESFAK
Изменение заданного точечного разрешения
Стандартная версия, блок 10 - 399
RESOUT
Шлифуемое переключение цифрового выхода
Стандартная версия, блок 9 - 321
RESTART
Сохранение состояния программы
Стандартная версия, блок 4 - 98
RESTORP
Изменение заданного разрешения внешних осей
Опции, блок 1 - 460
RETSUBF
Нерегулярное прекращение вспомогательной функции
Стандартная версия, блок 9 - 311
RETURN
Выход из процедуры
Стандартная версия, блок 9 - 307
ROF
Снижение частоты колебаний
Стандартная версия, блок 9 - 351
ROOTCPY
Копирование набора команд корня
Опции, блок 2 - 473
ROOTOFF
Конец определения корня
Опции, блок 2 - 472
ROOTON
Начало определения корня
Опции, блок 2 - 472
RPOINTS
Генерация точек во время перемещения по траектории
Стандартная версия, блок 10 - 402
RUN
Автоматический пуск рабочих программ
Стандартная версия, блок 9 - 339
RXSTR
Прием данных, записанных в буфер Sn
Опции, блок 8 - 579

654 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 

S
SASTOPAT
Решение многозначности
Стандартная версия, блок 10 - 395
SAVE
Резервное копирование программ
Стандартная версия, блок 11 - 417
SAVE ALL
Резервное копирование программ
Стандартная версия, блок 11 - 417
SAVE E,PRGXXXXX
Сохранение рабочей программы (имя создано посредством GENNAME)
Стандартная версия, блок 9 - 346
SDSTOP
Программированный останов при неисправности электрической дуги (версия ПС)
Стандартная версия, блок 7 - 232
SDSTOPCP
Останов при неисправности электрической дуги (версия ПС)
Стандартная версия, блок 7 - 232
SEAMTRACK
Выбор типа лазерного датчика
Опции, блок 6 - 559
SET
Включение цифровых выходов
Стандартная версия, блок 9 - 321
SETOUT
Шлифуемое переключение цифрового выхода
Стандартная версия, блок 9 - 321
SETTCP
Изменение системного центра инструмента
Стандартная версия, блок 9 - 328
SETTIME
Назначение времени выполнения программы /горения дуги
Стандартная версия, блок 9 - 334
SETVAR
Задание глобальных переменных
Стандартная версия, блок 8 - 373, 374
Стандартная версия, блок 10 - 373, 374
SHAREAX
Переключение внешних осей на роботе-партнере
Опции, блок 1 - 462
SIN
Синусоидальные колебания
Стандартная версия, блок 9 - 358
SOFTREF
Программное реферирование
Опции, блок 1 - 436
SSMOFFS
Измерение заданного значения высоты (определение)
Опции, блок 6 - 547
SSPD
Определение скорости поиска
Опции, блок 6 - 542

655
 

STCLK
Точки измерения SeamTrackClock для отслеживания шва
Опции, блок 7 - 565
Точки измерения сварочного тока на картине колебаний
Опции, блок 6 - 549
STIMER
Задание временных задержек
Опции, блок 8 - 577
STON
Активация шлифовки
Стандартная версия, блок 5 - 113
STORPOS
Сохранение точек во время выполнения программы
Стандартная версия, блок 10 - 385
STOV
Изменение значения вектора ориентации инструмента
Стандартная версия, блок 9 - 327
STRHND
StringHander
Стандартная версия, блок 10 - 380
STRVAR
Пересылка буферов данных Sn
Опции, блок 8 - 580
STV
Шлифовка точек
Стандартная версия, блок 5 - 113
SUBFUNC
Вызов вспомогательной функции
Стандартная версия, блок 9 - 312
SWITCH NEWOFFS
Измерение заданного значения высоты
Опции, блок 6 - 548
SWITCH_OUTBYTE
Шлифуемое включение групп цифровых выходов
Стандартная версия, блок 9 - 324
SWITCH SINGLE
Конфигурирование способа сварки одной проволокой (тандемная сварка)
Стандартная версия, блок 7 - 227
SWITCH TANDEM
Конфигурирование способа тандемной сварки
Стандартная версия, блок 7 - 227
SWITCH TANDEM1
Конфигурирование способа тандемной сварки
Стандартная версия, блок 7 - 227
SWITCH_TANDEM,1
Конфигурирование способа тандемной сварки
Стандартная версия, блок 7 - 227
SWITCH TANDEM2
Конфигурирование способа тандемной сварки
Стандартная версия, блок 7 - 228
SWITCH_TANDEM,2
Конфигурирование способа тандемной сварки
Стандартная версия, блок 7 - 228

656 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU
 

SYNCOFF
Оператор синхронизации в режиме «Главный/подчиненный»
Опции, блок 1 - 454
SYNCON
Оператор синхронизации в режиме «Главный/подчиненный»
Опции, блок 1 - 454
SYNCOSC
Сигналы синхронизации колебаний
Стандартная версия, блок 9 - 359
SYNCREF
Программное реферирование синхронных осей
Опции, блок 1 - 436

T
TCP
Центр инструмента
Стандартная версия, блок 3 - 87
TOOLDEF
Определение инструмента
Стандартная версия, блок 3 - 92
TRAN
Определение и выполнение преобразования в режиме онлайн
Опции, блок 4 - 507
TROFF
Выключение преобразования в режиме онлайн
Опции, блок 4 - 504
TRON
Включение преобразования в режиме онлайн
Опции, блок 4 - 504
TXSTR
Отправка данных, записанных в буфер Sn
Опции, блок 8 - 579

V
VAR
Объявление переменных
Стандартная версия, блок 10 - 374
Vmax.
Безопасная скорость
Стандартная версия, блок 6 - 136

W
WAITI
Ожидание входного сигнала
Стандартная версия, блок 9 - 331
WAITM
Время ожидания в мс
Стандартная версия, блок 9 - 330
WAITS
Время ожидания в сек.
Стандартная версия, блок 9 - 330

657
 

WATERSHT
Недостаточное количество воды в контуре охлаждения сварочного аппарата
Стандартная версия, блок 7 - 232
WHEN_IN(..)_DURING_GC(..)_THEN_
Стандартная программа тактильного датчика
Опции, блок 3 - 491
WHENPAR
Предварительная настройка стандартной программы датчика газового сопла
Опции, блок 3 - 494
WIREBACK
Оттягивание назад сварочной проволоки
Стандартная версия, блок 7 - 231
WIREDRIV
Выбор механизма подачи проволоки
Стандартная версия, блок 7 - 234
WIREERR
Определение цифрового выхода при неисправности электрической дуги
Стандартная версия, блок 8 - 285
WIREON
Подача сварочной проволоки
Стандартная версия, блок 7 - 231
WKSEXT
Поворотная базовая система координат
Стандартная версия, блок 3 - 76
WPSEXT
Последовательная передача параметров
Стандартная версия, блок 7 - 213
WPSPAR
Последовательная передача параметров
Стандартная версия, блок 7 - 212
WPSRESET
Сброс сообщений о сбоях в Quinto SD
Стандартная версия, блок 7 - 232
WREAD
Считывание значения переменной
Стандартная версия, блок 10 - 378
WRISTOSC
Осевые колебания руки манипулятора
Стандартная версия, блок 9 - 359
WRITE
Вывод произвольно определенных текстов
Стандартная версия, блок 9 - 348
Вывод сообщений на экран
Стандартная версия, блок 10 - 378

Z
ZSTDAT
Вспомогательной функции при выполнении команды ONERROR
Стандартная версия, блок 9 - 366

658 PA_QIROX_V08.xx_Rev.03/16_RU


659
Carl Cloos Schweisstechnik GmbH
Industriestrasse 22-36
35708 Haiger
ГЕРМАНИЯ

Телефон: +49 (0)2773 85-0

Факс: +49 (0)2773 85-275
Эл. почта: [email protected]
www.cloos.de

www.Qirox.de