Untitled
Untitled
Хомченко
Робототехнические системы
Учебное пособие
_____________
Омск, 2016
УДК 621.865.8(075)
ББК 32.816.1я73
Х76
Рецензенты:
Брейдо И.В., д.т.н., профессор, заведующий кафедрой «Автоматизация
производственных процессов» Карагандинского государственного техниче-
ского университета, Казахстан
Воронов Е. А., д.т.н., профессор, профессор кафедры «Основы теории
механики и автоматического управления» Омского государственного техни-
ческого университета, Россия
В. Г. Хомченко
Робототехнические системы:
Учебное пособие
Омск 2016 г. – 195 стр.
Учебное пособие предназначено для изучения методов проектирования
роботов и робототехнических систем. Учебное пособие будет полезно при
исследованиях в области кинематики и динамики манипуляторов роботов, а
также в области разработки и анализа робототехнических систем. Большое
внимание в учебном пособии уделено решению прямой и обратной задач ки-
нематики манипуляторов роботов с последовательной кинематикой и реше-
нию обратной задачи кинематики манипуляторов с параллельной кинемати-
кой типа платформы Гауфа-Стюарта. В качестве математического аппарата
при решении названных задач используется, в основном, матричное исчисле-
ние. В учебном пособии рассмотрены вопросы моделирования взаимодей-
ствия роботов и технологического оборудования в составе робототехниче-
ских систем с использованием сетей Петри.
3
Оглавление
5
9.1. Постановка задачи динамического синтеза и анализа
манипуляционных систем ............................................................................ 99
9.2. Решение примера динамического синтеза и анализа
манипулятора….. ......................................................................................... 101
Вопросы к лекции 9 .................................................................................... 105
Лекция 10. Кинематика манипуляционных механизмов с параллельной
структурой. Решение обратной задачи ......................................................... 106
Вопросы к лекции 10 .................................................................................. 113
Раздел 3. Робототехнические комплексы ......................................................... 114
Лекция 11. Назначение, состав и классификация робототехнических
комплексов ....................................................................................................... 114
11.1. Назначение робототехнических комплексов .................................. 114
11.2. Состав и классификация робототехнических комплексов ............ 119
Вопросы к лекции 11 .................................................................................. 126
Лекция 12. Компоновка РТК и возможные траектории схвата
манипулятора ................................................................................................... 126
12.1. Компоновочные схемы РТК .............................................................. 126
12.2. Анализ местных (частных) траекторий схвата манипуляторов .... 130
Вопросы к лекции 12 .................................................................................. 135
Лекция 13. Использование нескольких роботов в одном РТК.
Межстаночные траектории схватов .............................................................. 135
13.1. Особенности использования нескольких роботов в одном РТК ... 135
13.2. Межстанционные траектории как функции числа схватов и
организации производственной сцены ..................................................... 138
Вопросы к лекции 13 .................................................................................. 143
Лекция 14. Общие требования к РТК и его компонентам .......................... 143
14.1. Применение робототизированных технологических комплексов в
механообрабатывающем производстве .................................................... 143
14.2. Требования к технологическим процессам, реализуемым в
РТК…….................................................................................................. …..145
14.3. Требования к деталям, обрабатываемым в РТК ............................. 146
14.4. Требования к технологическому оборудованию, используемому в
РТК ................................................................................................................ 149
14.5. Требования к промышленным роботам, включаемым в состав
РТК…............................................................................................................ 149
14.6. Требования к вспомогательному и транспортно-накопительному
оборудованию, включаемому в РТК ......................................................... 155
14.7. Требования к РТК в целом ................................................................ 158
14.8. Обшие характеристики и особенности РТК механообработки ..... 159
6
Вопросы к лекции 14 .................................................................................. 160
Лекция 15. Планирование траекторий схвата манипулятора робота в
составе РТК на основе сплайн-функций ....................................................... 161
15.1. Общие требования к траекториям движения схвата манипуляторов
в составе РТК ............................................................................................... 161
15.2. Представление траектории движения схвата одним полиномом
(первый подход) .......................................................................................... 164
15.3. Представление траектории движения схвата сплайн-функциями
(второй подход) ........................................................................................... 167
15.4. Общие случаи планирования траекторий сплайн-функциями в
пространстве обобщенных координат ...................................................... 172
Вопросы к лекции 15 .................................................................................. 177
Лекция 16. Моделирование робототехнических систем в терминах сетей
Петри ................................................................................................................ 178
16.1. Основные понятия и терминология сетей Петри ........................... 178
16.2. Имитационные модели робототехнических систем на основе сетей
Петри ............................................................................................................ 185
16.2.1. Моделирование однопозиционного РТК сетями Петри ............. 185
16.2.2. Моделирование многопозиционного РТК в терминах сетей
Петри. ........................................................................................................... 189
Вопросы к лекции 16 .................................................................................. 194
Использованная литература ………………….………………………………194
7
Раздел 1. Основные понятия и классификация роботов и
манипуляционных систем
Введение
Роботы и создаваемые на их основе робототехнические системы явля-
ются достаточно сложными устройствами. Включаемые в робототехнические
системы роботы и обслуживаемое ими оборудование имеют разнообразные
связи между собой: информационные, кинематические, программные и мно-
гие другие.
Интенсивное развитие промышленной робототехники началось с сере-
дины прошлого века, когда первые из них начали применять для высвобож-
дения человека от монотонных, однообразных операций на конвейерах по
выпуску автомобилей.
В настоящее время роботы, в том числе и промышленные, применяются
в весьма широких областях человеческой деятельности: от выполнения про-
стейших операций по сборке изделий до изготовления высокоточных дета-
лей; от обслуживания оборудования в производственных помещениях до ра-
боты в экстремальных условиях, где нежелательно или недопустимо присут-
ствие человека.
В роботе для выполнения двига-
тельных функций используется мани-
пулятор, представляющий собой ряд
кинематических звеньев, соединенных
между собой кинематическими парами
(рис. 1.1).
11
Рисунок 1.3 – Признаки и классификация промышленных роботов
12
1.3. Технические характеристики промышленных роботов
14
Кинематическое звено – совокупность жестко соединенных друг с дру-
гом тел, входящих в состав механизма, в данном случае в состав манипуля-
тора.
Кинематическая пара – подвижное соединение двух кинематических
звеньев, допускающее их вполне определенное движение относительно друг
друга.
Входное (входные) кинематическое (ие) звено (звенья) – это звено (зве-
нья), получающее(ие) независимое, заданное движение.
Кинематическая цепь – это совокупность кинематических звеньев, по-
движно соединенных друг с другом с помощью кинематических пар.
Если в кинематической цепи есть кинематические звенья, входящие в
одну кинематическую пару, то такая цепь называется разомкнутой (рис. 2.1),
а если же каждое звено входит как минимум в две кинематических пары, то
это замкнутая кинематическая цепь (рис.2.2).
Манипулятор может быть образован как на основе разомкнутой кинема-
тической цепи (рис. 2.1) с последовательным соединением звеньев (антропо-
морфные человекоподобные роботы) и на основе замкнутой кинематической
цепи с последовательно-параллельным или параллельным соединением (рис.
2.2) звеньев (роботы с параллельной кинематикой, в частности, гексаподы на
основе платформы Стюарта).
три ограничения (три условия связи) – пара III класса, например, при
соприкосновении двух плоскостей (рис. 2.6).
а) б)
Рисунок 2.10 – а) плоское изображение; б) пространственное
изображение
а) б)
Рисунок 2.11 – а) плоское изображение; б) пространственное
изображение
а) б)
Рисунок 2.12 – а) плоское изображение; б) пространственное
изображение
19
Поступательная пара, соединяющая неподвижное звено (стойку) с по-
движным (рис. 2.13).
а) б) в) г)
Рисунок 2.13 – а, б) плоское изображение; в, г) пространственное
изображение
а) б) в)
Рисунок 2.14 – Переносные степени подвижности манипулятора
21
Рисунок 2.16 – Сочетание пар «Поступательная – вращательная – вра-
щательная»
22
а) б)
Рисунок 2.18 – Сочетание пар «Вращательная – вращательная – поступа-
тельная»: а) схема робота японской фирмы «СКАРА»; б) схема робота аме-
риканской фирмы «ЮНИМЕЙТ»
24
промышленных роботов. В частности, по схемам, приведенным на рис.
2.18 б и 2.20, выполнены первые промышленные роботы соответственно
«Юнимейт» и «Версатран».
25
Рисунок 2.25 – Прямоугольная система координат
26
Приведем основные манипуляционные системы, обеспечивающие ори-
ентирующие движения схвата (рис. 2.27-2.29).
27
Следует заметить, что по первой схеме выполнено примерно 10% ориен-
тирующих степеней подвижности роботов, по второй – примерно 25%, по
третьей – примерно 37%.
Вопросы к лекции 2:
1. Дайте определения основным понятиям структуры манипуляционных
систем: манипулятор, кинематическое звено, кинематическая пара, кинема-
тическая цепь, разомкнутая и замкнутая кинематические цепи.
2. Приведите классификацию кинематических пар по классам и типам
движения.
3. Приведите классификацию робототехнических систем по переносным
степеням подвижности.
4. Приведите классификацию робототехнических систем по ориентиру-
ющим степеням подвижности.
5. Какие системы координат используются при описании движения ро-
бота?
6. Приведите схемы роботов, работающих в наиболее используемых в
робототехнике системах координат.
7. Назовите наиболее распространенные в технике схемы манипуляторов
роботов.
28
Раздел 2. Основы кинематики и динамики манипуляционных
систем роботов с последовательной структурой
29
Рисунок 3.1 – Положение схвата манипулятора в инерциальной
системе координат
а) б)
Рисунок 3.2 – Обобщенные координаты: а) вращательная кинематиче-
ская пара; б) поступательная кинематическая пара
30
Следовательно, необходимо иметь математический аппарат, позволя-
ющий установить для манипулятора любой конфигурации математиче-
скую модель его кинематики, которую в общем виде можно представить
следующим образом:
- для прямой задачи кинематики:
x 0 n x (q1 , q 2 ,...,q n ; t );
y y(q , q ,...,q ; t );
0n 1 2 n
z 0 n z(q1 , q 2 ,...,q n ; t );
x 0 ^ z n f1 (q1 , q 2 ,...,q n ; t );
y 0 ^ z n f 2 (q1 , q 2 ,...,q n ; t );
x 0 ^ y n f 3 (q1 , q 2 ,...,q n ; t ).
- для обратной задачи кинематики:
q1 q1 ( x 0n , y 0n , z 0n ; x 0 z n , y 0 z n , x 0 y n ; t );
q 2 q 2 ( x 0n , y 0n , z 0n ; x 0 z n , y 0 z n , x 0 y n ; t );
..................................................................;
q n q n ( x 0n , y 0n , z 0n ; x 0 z n , y 0 z n , x 0 y n ; t )
O O O
должен видеться против часовой стрелки; x i i1,i , y i i1,i , z i i1,i - координаты
33
Рисунок 3.4 – Ориентация i-й систем координат относительно (i-1)-й
где
a 11 a 12 a 13 a 14
a 21 a 22 a 23 a 24
i1,i –
a 31 a 32 a 33 a 34
0 0 0 1
однородная матрица перехода от i-й к (i-1)-й системе координат.
34
Матрицу i1,i можно представить как блочную матрицу:
i1,i L i1
i1,i ,
0 1
в которой матрица
a14 x iOi1,i
L i1,i a 24 y iOi1,i .
a 34 z iOi1,i
35
(i-1)-й системой, в положение, которое они занимают, вращались против ча-
совой стрелки относительно соответствующей оси поворота.
Иногда удобно считать, что до совмещения с i-й системой должна пере-
мещаться (i-1)-я система координат до полного совпадения с i-й системой,
как бы повторяя перемещения, которые произвела i-я система, «уходя» от
(i-1)-й.
В общем случае, чтобы совместить «новое» (i-1)-е положение со «ста-
рым» i-м положением системы, используя движение «новой» системы к
«старой», необходимо, как отмечалось, шесть независимых перемещений от-
носительно трех осей координат.
Вопросы к лекции 3:
1. С помощью каких параметров определяется положение схвата мани-
пуляторов в инерциальной системе координат?
2. Какова постановка прямой задачи кинематики манипуляторов робо-
тов?
3. Какова постановка обратной задачи кинематики манипуляторов робо-
тов?
4. С какой целью в кинематике роботов используют однородные коор-
динаты?
5. Поясните составляющие системы формул для преобразования коор-
динат.
6. Каким образом осуществляется переход к матричному представлению
формул для преобразования координат?
36
Лекция 4. Определение взаимного положения последовательно
соединенных звеньев манипуляционных систем
37
Рисунок 4.1 – Специальные системы координат Денавита-Хартенберга
40
Рисунок 4.4 – Оси zi и zi-1 параллельны
42
4.2. Преобразования Денавита-Хартенберга
43
Рисунок 4.9 – Преобразования Денавита – Хартенберга
44
2. Сдвиг по оси Zi-1 на величину Si:
1 0 0 0
0 1 0 0
1,i
TiZS ;
0 0 1 Si
0 0 0 1
Τ i 1, i Τ iΖΘ ΖS
1, i Τ i 1, i Τ i 1, i Τ i 1, i .
Xa Xα
45
Ci - Si C i S i S i a i Сi
S i Ci S i - Ci S i a i S i
Ti1,i . (4.1)
0 S i C i Si
0 0 0 1
46
При использовании этой системы углов Эйлера переход от (i-1)-й к i-й
системе осуществляется в результате следующей последовательности эволю-
ций (рис. 4.10):
1) поворот на угол прецессии i вокруг оси Zi-1;
2) поворот на угол нутации i вокруг повернутой оси OiXi;
3) поворот на угол собственного вращения i вокруг повернутой оси
OiZi.
47
Ψ, Θ, XΘ E Z
E E iZΨ E
1, i i 1, i i 1, i
i 1, i
Cψ i Sψ i 0 0 1 0 0 0 C i S i 0 0
Sψ i Cψ i 0 0 0 Cθ i Sθ i 0 S i C i 0 0
0 0 1 0 0 Sθ i Cθ i 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Cψ i Ci Sψ i Cθ iSi Cψ iSi Sψ i Cθ iSi Sψ iSθ i 0
Sψ i Ci Cψ i Cθ iSi Sψ iSi Cψ i Cθ i Ci Cψ iSθ i 0
.
Sθ iSi Sθ i Ci Cθ i 0
0 0 0 1
48
Вопросы к лекции 4:
1. Каким образом соотносятся специальные системы координат Денави-
та-Хартенберга с исследованием кинематики манипуляционных систем?
2. Каким образом назначается номера кинематических звеньев и кинема-
тических пар в манипуляторе по правилам Денавита-Хартенберга?
3. Каким образом назначаются оси Zi и определяются начало координат
и направление оси абсцисс специальных систем координат Денавита-
Хартенберга для промежуточных и оконечных звеньев манипуляторов?
4. Что представляют собой преобразования Денавита-Хартенберга для
манипулятора?
5. Каким образом преобразования Денавита-Хартенберга записываются
в матричной формуле?
6. Приведите результирующую матрицу перехода от (i-1)-й кинематиче-
ской пары к i –й.
7. Каким образом выражается положение i-го звена в абсолютном про-
странстве через элементы результирующей матрицы?
8. Назовите углы Эйлера, определяющие ориентацию i –го звена в си-
стеме координат (i-1)-го звена.
9. С помощью каких элементов результирующей матрицы Эйлера целе-
сообразно определять ориентацию одного звена относительно другого?
49
Лекция 5. Прямая задача кинематики манипуляционных систем с
последовательной кинематикой
50
а)
б)
Рисунок 5.1 – Обобщенные координаты манипулятора: а) вращательная;
б) поступательная кинематические пары
51
Для описания кинематики манипулятора целесообразно использовать
специальную таблицу кинематических пар, в которой для конкретного мани-
пулятора проставляются определенные значения параметров i, Si, ai, i, а
переменные параметры, являющиеся обобщенными координатами, отража-
ются буквой qi (i = 1,…, n).
52
Рисунок 5.2 – Специальные системы координат звеньев манипулятора
53
то расстояние S2 будет переменным, следовательно q2 = S2. Величины 2, а2
и 2 найдены по общему правилу: 2 = π, 2 = 0,5π, a3 = a3*.
Система О3X3Y3Z3 выбрана по правилу, действующего для n-го (по-
следнего) звена: начало О3 координат назначено в центре А3 схвата, ось Х3
направлена перпендикулярно оси Z2. Так как пара А2 вращательная, то пере-
менным параметром будет угол 3, следовательно, q3 = 3. Параметры S3, a3
и 3 определяются по общему правилу: S3 = 0 (так как после поворота оси Х2
на угол 3 оси X2 и X3 совпали), a3 = a3*, 3 = - 90o и являются постоянными.
Примечание: a2* и a3* – некоторые фиксированные значения параметров
a2 и a3 .
Заполним таблицу кинематических пар для данного манипулятора.
54
Важным частным видом прямой задачи кинематики манипулятора явля-
ется определение положения его схвата, закрепленного на последнем n-м
звене манипулятора.
Положение схвата в неподвижной системе координат будет определено
полностью, если будут известны координаты его центра Аn и ориентация по-
следнего n-го звена в неподвижной системе координат. В нашем случае, ко-
гда в центр Аn схвата помещено начало n-й системы координат, для опреде-
ления положения и ориентации схвата достаточно определить координаты
начала n-й системы координат в системе координат, связанной с 0-м звеном.
Запишем формулу (3.2) для n звеньев,как бы «пятясь» от звена n к звену 0.
R n 1,n Tn 1,n R nn ,
R n 2,n Tn 2,n 1 R n 1,n ,
........................................,
R 1,n T1, 2 R 2 n ,
R 0,n T0,1 R 1,n .
Подставив в последнее равенство последовательно все предыдущие, по-
лучим
R 0n T01 T12 ...Tn 1,n R nn
Таким образом, первые три элемента 4-го столбца матрицы T0n, а именно
элементы a 14
0n 0n представляют собой координаты центра схвата. Это
, a 024n , a 34
объяснятся еще и тем, что эти элементы являются координатами, которые
отражают смещение (перенос) начала координат n-ой системы относительно
0-й неподвижной системы координат.
В нашем же случае начало координат n-й системы и центр схвата An как
отмечалось, совпадают, что и подтверждают равенства:
х0n = a 14
0n
, y0n = a 024n , 0n .
z0n = a 34
cosy 0 ^ z n a 023n ;
cosx 0 ^ y n a12
0n
.
Теперь можно определить углы между соответствующими осями:
x 0 zn arccos a13
0n ;
y 0 zn arccos a 023n ;
x 0 yn arccos a12
0n .
a 12 0i 0i
a 13 a 14 0i
0i 0i
a 23 a 24
T0,i T01 T12 Ti 1,i.
0i
a 34
0 0 0 1
Наддиагональные элементы дадут искомое решение.
Можно также определить положение любого m-го звена относительно
k-го звена (k<m) по формуле:
Tk,m Tk,k 1 Tk 1,k 2...Tm1,m .
Заметим, что в силу закона ассоциативности исходные матрицы –
сомножители, записанные в порядке возрастания номеров звеньев и пар ма-
нипулятора, можно перемножать как справа налево, так и слева направо.
57
Перемножение справа налево более наглядно, т.к. последовательно ко-
ординаты схвата пересчитываются в предыдущие системы координат: «счет
пятясь». Так удобно умножать, когда определяется положение только схвата.
Перемножение слева направо позволяет попутно определить положения
всех промежуточных звеньев. Для этого достаточно лишь обеспечить в ходе
вычислительного процесса запоминание (сохранение) наддиагональных эле-
ментов матриц, получаемых как промежуточные при расчете.
Вопросы к лекции 5:
1. В каких случаях и какие параметры кинематических пар выступают в
роли обобщенных координат?
2. Каким образом составляется таблица кинематических пар манипуля-
тора?
3. Приведите последовательность расчета положения схвата в абсолют-
ном пространстве на основе матриц перехода 4х4.
4. С помощью каких элементов результирующей матрицы определяется
положение схватов в пространстве?
5. Каким образом можно определить положение в пространстве проме-
жуточных звеньев манипулятора относительно стойки?
6. Каким образом можно определить положение одного промежуточного
звена относительно другого промежуточного звена?
59
Прямая задача кинематики в этом случае разделяется на две подзадачи:
1-я подзадача: планирование траекторий в пространстве обобщенных
координат. Эта подзадача сводится к определению положения одного звена
относительно предшествующего ему звена, то есть к определению обобщен-
ных координат в функции времени:
qi qi (t) , ( i 1,...,n ).
2-я подзадача заключается в определении траектории движения схвата и
его ориентации в пространстве (а при необходимости и всех других харак-
терных точек звеньев) при его движении от начальной точки к конечной. Эта
подзадача является, по сути, задачей анализа траектории схвата с целью вы-
яснения допустимости этой траектории по геометрическим, кинематическим
и динамическим параметрам.
60
При движении i-го звена относительно (i-1)-го по прямоугольному
закону (рис. 6.2) i-е звено на интервале tр разгоняется под действием
прилагаемого усилия, развивающего постоянное ускорение q i . При
qip t pi qiT t Ti ,
значит
qiT qiР t pi / t Ti . (6.1)
61
При выбранных длительностях интервалов разгона и торможения необ-
ходимо найти такую величину ускорения q ip , при которой бы звено за задан-
ное время Т переместилось из начальной точки в конечную, т.е. прошло бы
заданный путь qiН.
По графику перемещения i-го звена (рис. 6.2) можно записать уравнение
связи:
q i = q ip ∙ t;
q i q iн 0,5 qip t 2 ;
q i = qip t pi const ;
q i q iн 0,5 qip t 2pi qip t pi t t pi ;
участок торможения (tpi + tПi < t ≤ T):
q i = qip t pi qiT t t pi t Пi ;
2
q ip t pi t t pi t Пi 0,5 q iT t t pi t Пi .
q ip ( t ) a 2 t 2 a1t a 0 ;
t = tp: 3) q p ( t p ) q П ( t p ) ; 4) q p ( t p ) q П ( t p ) ;
t = tp + tП: 5) q П (t p t П ) q T (t p t П ) ; 6) q П (t p t П ) q T (t p t П ) ;
t = T: 7) q T (T) q К ; 8) q T (T) 0 .
Подставляя значения обобщенных координат, скоростей и ускорений на
границах участков в полиномы, выражающие законы движения и в их произ-
водные, получим после преобразований и решения соответствующей систе-
мы уравнений:
П qк qн
q b1 ;
0,5 t p t П 0,5 t T
b1 qк qн
q p 2a 2 .
t p (0,5 t pi t Пi 0,5 t Ti ) t pi
64
6.1.3. Синтез синусоидального безударного закона движения
65
t
0,5 q iП 1 cos при 0 t t pi ;
t pi
q i ( t ) q iП при t pi t t pi t ni ;
( t t pi t Пi )
0,5 q in 1 cos при t pi t ni t T.
T t pi t Пi
t = tp: 4) q p ( t p ) q П ( t p ) ; 5) q p ( t p ) q П ( t p ) ; 6) q p ( t p ) 0 ;
66
t = tp + tП: 7) q П (t p t П ) q T (t p t П ) ; 8) q П (t p t П ) q T (t p t П ) ;
9 9) q П (t p t П ) q T (t p t П ) ;
q ip (t ) a 4 t 4 a 3 t 3 a 2 t 2 a1t a 0 ;
2-й участок (участок движения с постоянной скоростью):
q iП (t ) b1t b 0 ;
3-й участок (участок торможения):
q iT (t ) c 4 t 4 c 3 t 3 c 2 t 2 c1t c 0 .
Как видно, сумма свободных коэффициентов 3-х представленных выше
полиномов равна числу граничных условий. Следовательно, свободные ко-
эффициенты а4,…, а0, b1, b0, c4,…c0 могут быть найдены из соответствующей
системы уравнений, составленной на основе граничных условий. Заметим,
что коэффициенты а0, а1 и а2 легко определяются по первым трем граничным
условиям при t = 0; a0 = aн; a1 = 0; a2 = 0.
Остальные девять свободных коэффициентов должны быть определены
для каждой степени подвижности из системы уравнений, полученных в соот-
ветствии с граничными условиями от 4-го до 12-го.
67
6.2. Расчет закона движения схвата в абсолютной системе координат
(вторая подзадача)
68
Вопросы к лекции 6:
1. Получите прямоугольный (по диаграмме ускорений) закон движения
по обобщенным координатам из физических предпосылок.
2. Получите прямоугольный закон движения по обобщенным координа-
там как сплайн-функцию.
3.Синтезируйте синусоидальный закон движения по обобщенным коор-
динатам.
4. Синтезируйте полиномиальный безударный закон движения по обоб-
щенным координатам как сплайн-функцию.
5. Каким образом решается прямая задача кинематики – рассчитывается
закон движения схвата в инерциальной системе координат – по известным
законам движения по обобщенным координатам?
0n dR 0n dT0n R nn T0n dR nn .
R
dt dt dt
Так как
dR nn 0n dT0n R nn или R
0 , то R 0n T 0n R nn .
dt dt
69
С формальной точки зрения назначение вектора столбца
T
R nn 0 0 0 1 заключается в выделении из матрицы 4x4 подобного ему
V0n x 2 0n y 2 0n z 2 0n .
Так как при исследовании кинематики манипуляторов используются
специальные системы координат и перемещение i-го звена относительно
(i-1)-го всегда происходит по оси Zi-1 либо вокруг нее, то расчет производных
от исходных матриц перехода кинематических пар несколько упрощается:
чтобы продифференцировать матрицу перехода кинематической пары
достаточно ее умножить слева на матрицу дифференцирования i-1,i:
0 1 0 0
1 0 0 0
если i - я кинетическ ая пара вращательн ая;
0 0 0 0
0 0 0 0
i1,i
0 0 0 0
0 0 0 0
если i - я кинетическ ая пара поступател ьная,
0 0 0 1
0 0 0 0
то есть
dTi1,i dq i
i1,i Tii,i .
dt dt
Тогда выражение (7.1) примет вид:
71
dT0n dq
01 T01 1 T12 Tn 1,n
dt dt
dq
T01 T12 i 1,i Ti 1,i i Tn 1,n
dt
dq
T12 T23 Ti 1,i n 1,n Tn 1,n n .
dt
Пример:
Пусть матрица перехода будет иметь вид (поворот вокруг оси Zi-1):
C i S i 0 0
S i C i 0 0
TiZ1,i .
0 0 1 0
0 0 0 1
Тогда по правилу дифференцирования матриц
S i C i 0 0
dTiZ1,i C i S i 0 0 d i
.
dt 0 0 0 0 dt
0 0 0 0
С использованием матрицы дифференцирования i-1,i для вращательной
кинематической пары:
0 1 0 0 CΘ i SΘ i 0 0
dTiZΘ
1,i 1 0 0 0 SΘ i CΘ i 0 0 dΘ i
dt 0 0 0 0 0 0 1 0 dt
0 0 0 0 0 0 0 1
SΘ i CΘ i 0 0
CΘ i SΘ i 0 0 dΘ i
.
0 0 0 0 dt
0 0 0 0
72
0 1 0 0 С i S i C i S i S i a i C
1 0 0 0 S i C i C i C i S i a i S i d i
T i1,i i1,i Ti1,i
0 0 0 0 0 S i C i Si dt
0 0 0 0 0 0 0 1
S i C i C i C i S i a i S i
C i S i C i S i S i a i C i d i
;
0 0 0 0 dt
0 0 0 0
0 0 0 0 С i S i C i S i S i a i C
0 0 0 0 S i C i C i C i S i a i S i
T i1,i i1,i Ti1,i
0 0 0 1 0 S i C i Si
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0 dSi
.
0 0 0 1 dt
0 0 0 0
Зная аналитические выражения матриц скоростей, их можно
непосредственно подставлять в выражение (7.1).
Смысл использования оператора дифференцирования i1,i , состоит в
Вопросы к лекции 7:
1. Каким образом можно использовать результирующую матрицу поло-
жения схвата в пространстве для определения его абсолютных скоростей?
2. Запишите матрицы дифференцирования для вращательной и поступа-
тельной кинематических пар.
73
3. Запишите итоговые формулы для расчета скоростей для вращательной
и поступательной кинематических пар.
4. Запишите формулу для расчета абсолютной линейной скорости схва-
та.
q1 q1 U; x 0n , y 0n , z 0n , x 0 /\ z n , y 0 /\ z n , x 0 /\ y n ; t ;
.....................................................................
q i q i U; x 0n , y 0n , z 0n , x 0 /\ z n , y 0 /\ z n , x 0 /\ y n ; t ;.,
.....................................................................
q n q n U; x 0n , y 0n , z 0n , x 0 z n , y 0 z n , x 0 y n ; t
/\ /\ /\
где U (1 / S1 , a 1 , 1 ,..., i / Si , a i , i ,..., n / S n , a n , n ).
Необходимо иметь в виду, что в вектор U параметров кинематических
пар для конкретного манипулятора необходимо включать параметр, не явля-
74
ющийся обобщенной координатой, т.е. либо угол поворота i при поступа-
тельной кинематической паре, либо перемещение S i при вращательной ки-
нематической паре (в векторе U это отражено косой чертой).
При работе манипулятора положение схвата непрерывно меняется по задан-
ному закону движения. При этом центр схвата будет описывать требуемую тра-
екторию, а схват (звено n) будет ориентирован в пространстве вполне определен-
ным образом, то есть обратная задача решается по заданным зависимостям
x 0n x 0n ( t ); y 0n y 0n ( t ); z 0n z 0n ( t );
x 0 /\ z n f1 ( t ); y 0 /\ z n f 2 ( t ); x 0 /\ y n f 3 ( t ).
Примеры заданных траекторий:
раскрой листового материала (рис. 8.1, а);
сварка непрерывных швов на сложной пространственной поверхности
(рис. 8.1, б).
а) б)
Рисунок 8.1 – Движение схвата по заданной траектории
75
данную ориентацию схвата, закрепленного на n-м звене: x 0 /\ z n f1 (t );
y 0 /\ z n f 2 (t ); x 0 /\ y n f 3 (t ).
Если число степеней подвижности манипулятора меньше шести, то
схват не сможет занять произвольное положение и на его положение и ори-
ентацию будут наложены ограничения.
Если число степеней подвижности больше шести или больше заданных
условий, то манипулятор приобретает свойство маневренности, в результате
которой схват может занять требуемое положение при различных положени-
ях промежуточных звеньев (рис.8.2).
76
8.2. Решение обратной задачи прямыми геометрическими методами
77
Пример 2. Манипулятор с цилиндрической системой координат (рис.
8.4).
78
Рисунок 8.5 – Манипулятор с угловой (ангулярной) системой координат
2 b12 b 22
q 2 ( t ) arccos ;
2 b1 b 2
q1 ( t ) ,
где:
x 02
2
( t ) y 02
2
(t);
x 02 ( t )
arccos ;
b 22 2 b12
arccos .
2 b1
79
Запишем уравнения проекций характерной точки А2 схвата рассматри-
ваемого манипулятора на оси координат:
x 02 ( t ) b1 cos q1 b 2 cos(q1 q 2 );
y 02 ( t ) b1 sin q1 b 2 sin(q1 q 2 ).
Решая эту систему уравнений относительно q1 и q2, можно определить
требуемые законы движения по обобщенным координатам q1(t) и q2(t) уже в
определенной степени абстрагируясь от конкретной схемы манипулятора.
Два последних примера показывают, что даже для простейших манипу-
ляторов определение требуемых по заданной траектории движения схвата за-
конов изменения обобщенных координат связано с решением нелинейных
зависимостей и может представлять определенные трудности.
80
3. Составляется целевая функция, в которую входят определенным об-
разом критериальная и штрафная функции.
4. Выбирается метод нелинейного математического программирования
и в соответствии с ним разрабатывается алгоритм оптимизации критериаль-
ной функции как части целевой функции.
5. Создается расчетная программа, и производятся расчеты до выполне-
ния определенных условий.
Изложим последовательность решения обратной задачи кинематики
с использованием методов нелинейного математического программирова-
ния.
Вернемся к выражению (5.2):
81
П П П
a 12 ( t ) a 13 (t) a 14 (t)
aП П
23 ( t ) a 24 ( t )
T0Пn П , (8.2)
a 34 (t)
0 0 0 1
П П
где: a12 (t ) cos[x 0 /\ y n ]; a13 (t ) cos[x 0 /\ z n ]; a П23 (t ) cos[y 0 /\ z n ] ;
П
a 14 (t ) x 0n ( t ); a П П
24 ( t ) y 0 n ( t ); a 34 ( t ) z 0 n ( t ).
динаты в матрице T0Qn,k остались теми же, что были в момент tk.
Решение обратной задачи кинематики манипуляторов для общего случая за-
ключается в том, чтобы определить численными методами, в частности, методами
нелинейного математического программирования, такие новые значения обоб-
82
щенных координат в матрице T0Qn , при которых бы неравенство (8.4) преврати-
лось в равенство (8.3).
a
2 2
k 1 k 1
R a 12 ( t ) a 12 (q 1m ,...,q m
n ) 13 ( t ) a 13 (q 1m ,...,q m
n )
a ) a )
2 2
k 1 k 1
14 ( t ) a 14 (q 1m ,...,q m
n 23 ( t ) a 23 (q 1m ,...,q m
n
a ) a )
2 2
k 1 k 1
24 ( t ) a 24 (q 1m ,...,q m
n 34 ( t ) a 34 (q 1m ,...,q m
n ,
84
В связи с этим для автоматического обеспечения возможного диапазона
изменений обобщенных координат вводятся штрафные функции в виде сле-
дующих ограничений на значения qi:
0, если q i q imin 0;
F1,i
W1,i (q imin q i ), если q i q imin 0,
0, если q imax q i 0;
F2,i
W2,i (q i q imax ), если q imax q i 0,
85
Вычислительный процесс приближения к значениям q ik 1 может быть пре-
кращен по любому используемому в нелинейном программировании признаку. В
q ik 1 0,5 (q im1 q im ) .
Отметим, что (m+1)-й шаг к (k+1)-й точке в процессе вычислений может осу-
ществляться по различным алгоритмам, свойственным методам нелинейного
программирования. При использовании собственно градиентного метода
(m+1)-й шаг должен осуществляться одновременно по всем координатам после
определения направления движения по антиградиенту.
Полученные значения q ik 1 обобщенных координат соотносятся с моментом
времени tk+1 и запоминаются. После этого в целевую функцию Z вместо значений
k 1 k 1
a 12 ,...,a 34 подставляются значения наддиагональных элементов, соответству-
k 1 k 1
ющие моменту времени tk+2, которые и принимаются за a 12 ,...,a 34 . Затем
вновь запускается вычислительный процесс, который заканчивается, когда будут
определены значения обобщенных координат для всех назначенных реперных то-
чек k (k=0,..., K). В результате получается таблица значений обобщенных коор-
q i q i x 0n , y 0n , z 0n , x 0 /\ z n , y 0 /\ z n , x 0 /\ y n ; t . Таким образом, решение обрат-
ной задачи кинематики манипулятора можно представить таблицей следующе-
го вида:
86
При выборе количества К реперных (опорных) точек на заданной траек-
тории возникает следующее противоречие: для более точного воспроизведе-
ния траектории желательно назначать как можно больше таких точек, но это
потребует и большего машинного времени для решения обратной задачи.
При редком задании точек схват может отклоняться от заданной траектории
на недопустимую величину.
Таким образом, время, через которое следует назначать опорные точки,
есть функция требуемой точности воспроизведения заданной траектории.
После определения в табличном виде функций qi = qi(t) можно численно
их продифференцировать и найти обобщенные скорости и ускорения, возникаю-
щие в каждой степени подвижности при реализации заданной траектории дви-
жения схвата. Будем использовать для этого центральную разность.
Тогда:
q ik 1 q ik 1
q ik ;
2 t
q ik 1 2 q ik q ik 1
qik .
t 2
q13 60 мм; q 32 40 мм ; t 2 c .
Тогда:
( t 2) ( t 4)c 2 ( t 0) ( t 4)c 2
q 3 ( t ) 50мм 60мм
(0 2) (0 4)c 2 (2 0) (2 4)c 2
( t 0) ( t 2)c 2 50мм
40мм ( t 2 2 t 4 t 8)c 2
(4 0) (4 2)c 2
8с 2
60мм 40мм
2
( t 2 0 t 4 t 0 4)c 2 2
( t 2 0 t 2 t 0 2)c 2
4с 8с
50 60 40 2 300
t 60 10 t 50.
8 4 8 8
Окончательно: q 3 (t ) 3,75t 2 12,5t 50 мм .
88
где: X = [x(t), y(t), z(t), α(t), β(t), γ(t)] – вектор абсолютных координат схвата;
Q = [q1(t), q2(t), …, qn(t)] – вектор обобщенных координат манипулятора;
n – число степеней подвижности манипулятора;
t – время.
Дифференцируя (8.5) по времени, получим
X ,
J(Q)Q (8.6)
где J(Q) – матрица Якоби размерностью 6×n для преобразования (8.6).
В терминах рассматриваемой нами обратной задачи кинематики мани-
пуляционных систем матрица Якоби имеет вид:
x x x
q
q 2 q n
1
y y
y
q 1 q 2 q n
z z y
q q 2 q n
J (Q ) 1 .
q
q 2 q n
1
q 1 q 2 q n
q 1 q 2 q n
Зависимость (8.6) более подробно можно представить следующим обра-
зом:
dx dq1
t dt
dy dq
J (Q) 2
t dt (8.7)
d dq n
t dt
Зависимости (8.6) и (8.7) показывают, что между абсолютными скоро-
существует линейная связь, однако,
и обобщенными скоростями Q
стями X
коэффициенты в этой линейной связи непостоянные, в связи с тем, что эле-
89
x x
менты матрицы Якоби , , , , , которые образуют эти ко-
q1 q 2 q n 1 q n
эффициенты в различных сочетаниях, есть величины переменные.
Выражение (8.6) представляет собой прямую скоростную задачу и её
решение при известных (заданных) функциях q1 (t ), q 2 (t ),, q n (t ) не
представляет собой принципиальных трудностей.
Решим зависимость (8.6) относительно обобщенных скоростей Q , а имен-
но
J 1 (Q)X
Q (8.8)
Эта зависимость и есть решение обратной задачи при управлении по
скорости, которая и используется часто для управления манипуляционным
роботом в режиме on-line.
При этом вектор обобщенных координат Q является неизвестным и зна-
чения q1 , q 2 , , q n приходится для данного момента времени (рассчитывае-
мого момента реального времени) брать с датчиков обратной связи, фикси-
рующих текущее положение i-го звена относительно (i-1)-го, то есть значе-
ние qi.
В выражении (8.8) J 1 (Q) есть обратная матрица по отношению к мат-
рице Якоби J(Q) .
Рассмотрим более подробно последовательность решения прямой и об-
ратной скоростных задач на примере простого манипулятора с двумя степе-
нями подвижности (рис. 8.9).
90
Рисунок 8.9 – Манипулятор с двумя степенями подвижности
91
Получим требуемые зависимости между обобщенными и абсолютными
скоростями для рассматриваемого нами двухзвенного манипулятора, исполь-
зуя вначале общий подход, не прибегая пока к обратной матрице Якоби.
Пример решается с целью продемонстрировать порядок получения ана-
литических зависимостей для управления по скоростям, считая это решение
обратной задачи в явном виде (подобно выражениям (8.10)) невозможным
или нецелесообразным из-за сложности.
Поэтому начнём решение с дифференцирования формул (8.9) по време-
ни
x (l 2 q 2 ) sin q1 q 1 cos q1 q 2
(8.11)
y (l 2 q 2 ) cos q1 q 1 sin q1 q 2
Введем обозначения:
a 11 (l 2 q 2 ) sin q1 ; a 12 cos q1
a 21 (l 2 q 2 ) cos q1 ; a 22 sin q1
93
x (l 2 q 2 ) sin q1 cos q1 q 1
y (l q ) cos q q (8.17)
2 2 1 sin q 1 2
94
sin q 1 cos q1
Jp
J 1 (Q) l2 q2 l2 q2 .
cos q 1 sin q1
Как видно, полученное выражение полностью совпадает с первым
сомножителем правой части зависимости (8.16) и, следовательно, выражение
(8.8) полностью обосновано для рассмотренного примера.
пулятора.
Тогда, умножая соотношение (8.18) слева на T0,11 , имеем
95
C S 0
R Z1, S C 0,
0 0 1
x x C x y S y x C y y S z x C z y S
x x S x y C y x S y y C z x S z y C
xz yz zz
CC C S S (8.21)
S C 0 .
S C SS C
откуда
φ = atan2(zy, zx). (8.22)
Напомним, что функция atan2 учитывает принадлежность аргументов
одному из четырех квадрантов:
a
arctg , b 0,
b
a
a tan 2(a , b) arctg , b 0, a 0,
b
arctg a , b 0, a 0;
b
a tan 2(a , b)
96
Приравнивая элементы второй строки первого и второго столбцов в вы-
ражении (8.21), получаем
S x x S x y C ,
C y x S y y C ;
откуда следует, что
a tan 2(x x S x y C , y x S y y C ). (8.23)
Вопросы к лекции 8:
1. Какова постановка и каковы исходные данные для решения обратной
задачи кинематики манипулятора?
2. Поясните понятие мобильность манипулятора.
3. Поясните порядок решения обратной задачи кинематики прямыми
геометрическими методами.
4. Сформируйте алгоритм решения обратной задачи кинематики мето-
дом нелинейного математического программирования.
5. Поясните понятия критериальной, штрафной и целевой функций.
97
6. Поясните порядок формирования критериальных функции в обратной
задаче кинематики роботов.
7. Поясните порядок формирования штрафной функции в обратной за-
даче кинематики роботов.
8. Поясните порядок формирования целевой функции в обратной задаче
кинематики роботов.
9. Запишите формулу и поясните порядок поиска значений обобщенных
координат градиентным методом нелинейного программирования.
10. Каковы признаки прекращения поиска можно использовать в нели-
нейном математическом программировании?
11. Запишите формулы для определения численными методами скоро-
стей и ускорений схвата с использованием центральной разностной схемы.
12. Поясните порядок использования интерполяционной формулы Ла-
гранжа для представления законов движения звеньев по обобщенным коор-
динатам в непрерывной форме.
13. Каков порядок решения обратной задачи кинематики роботов при
управлении по скорости?
14. Поясните порядок получения матрицы Якоби в решении обратной
задачи.
15. В чем заключается метод обратных преобразований в обратной зада-
че кинематики манипуляционных систем?
98
Лекция 9. Исследование динамики манипуляционных систем с
последовательной кинематикой на основе уравнений Лагранжа 2-го рода
d L L
Fi , (i = 1,…, n),
dt q i q i
где L – функция Лагранжа, вычисляемая по формуле L=К-П, здесь: К и
П – соответственно полные кинетическая и потенциальная энергии подвиж-
ных звеньев манипулятора в данный момент времени, Fi – обобщенная сила,
действующая в i-й степени подвижности.
Исходными данными для динамического синтеза манипулятора являют-
ся линейные и угловые скорости соответствующих точек и звеньев манипу-
лятора, определяемые в ходе решения прямой или обратной задач кинемати-
ки, моменты инерции и массы звеньев, а также некоторые другие параметры.
В соответствии с приведенным уравнением Лагранжа 2-го рода алго-
ритм определения обобщенных сил сводится к последовательному выполне-
нию следующих операций:
99
1. Определение кинетической энергии подвижных звеньев манипуля-
тора;
2. Определение потенциальной энергии подвижных звеньев манипулято-
ра;
3. Определение функции Лагранжа L;
4. Почленное определение составляющих уравнения Лагранжа 2-го ро-
да путем дифференцирования функции Лагранжа по обобщенным скоростям
и по времени, а затем – по обобщенным координатам.
В результате выполнения этого алгоритма будут получены зависимости
между обобщенными силами и обобщенными ускорениями, скоростями и
координатами, которые (зависимости) можно в общем виде представить сле-
дующим образом:
F1 q1 , q 1 , q1 ; q 2 , q 2 , q 2 ; ...; q n , q n , q n ; t F1 ( t );
F2 q1 , q 1 , q1 ; q 2 , q 2 , q 2 ; ...; q n , q n , q n ; t F2 ( t );
.........................................................................
Fn q1 , q 1 , q1 ; q 2 , q 2 , q 2 ; ...; q n , q n , q n ; t Fn ( t ).
101
V1 a1 q 1 ; V2 x 02
2
y 02
2
,
J 2 J 2 m 2 a 22 .
Определим полную потенциальную энергию манипулятора:
П m1ga1 sin q1 m2g[b1 sin q1 a 2 sin(q1 q 2 )] ,
где g – ускорение свободного падения.
102
Запишем уравнение Лагранжа 2-го рода для каждой степени подвижно-
сти рассматриваемого манипулятора:
d L L
F1 ;
dt q 1 q1
d L L
F2 .
dt q 2 q 2
d L d K d
J 1 (q 2 )q 1 J 12 (q 2 )q 1
dt q 1 dt q 1 dt
2m 2 b1a 2 q 1q 1 sin q 2 J 1q1 m 2 b1a 2 q 12 sin q 2 J 12 (q 2 )q 2
J 1q1 J 12 q 2 m 2 b1a 2 (2q 1q 1 q 12 ) sin q 2 ;
d L d K d
J 12 (q 2 )q 1 J 2 q 2
dt q 2 dt q 2 dt
J 12 q1 J 2 q 2 m 2 b1a 2 q 1q 2 sin q 2 .
Из выражения для определения полной кинетической энергии манипу-
лятора видно, что кинетическая энергия манипулятора не зависит от обоб-
щенной координаты q1, поэтому
L (K П) (П)
m1ga 1 cos q1
q1 q1 q1
m 2 g[b1 cos q1 a 2 cos(q1 q 2 )].
При выводе предыдущей формулы надо иметь в виду, что
sin(q1 q 2 ) sin q1 cos q 2 cos q1 sin q 2
q1 q1
cos q1 cos q 2 sin q1 sin q 2 cos(q1 q 2 ).
103
Определим последнюю из составляющих уравнений Лагранжа 2-го рода.
L (K П)
m 2 b1a 2 q 1 sin q 2
q 2 q 2
m 2 b1a 2 q 1q 2 sin q 2 m 2 ga 2 cos(q1 q 2 ).
Собирая полученные выражения в зависимости, выражающие уравнение
Лагранжа 2-го рода, после некоторых преобразований, получим:
104
Рисунок 9.2 – Пример графика функции Fi(t)
Вопросы к лекции 9:
1. Поясните алгоритм решения задач динамики манипуляторов на ос-
нове уравнения Лагранжа 2-го ряда.
2. Поясните порядок решения примера динамического анализа и син-
теза двухзвенного шарнирного манипулятора.
105
Лекция 10. Кинематика манипуляционных механизмов с
параллельной структурой. Решение обратной задачи
где:
1 0 0 C y 0 S y
m 01 0 C x - S x ; m12 0 1 0 ;
0 S x C x - S y 0 C y
C z - S z 0
m 23 S z C z 0.
0 0 1
(Символы С и S в матрицах означают тригонометрические функции со-
ответственно «cosinus» и «sinus»).
Сопоставив наддиагональные элементы матрицы поворота m03 (первый
и второй элементы третьего столбца и первый элемент второго столбца) с со-
ответствующими элементами блочной матрицы 3*3, рассчитаем требуемые
для обеспечения заданной ориентации схвата значения виртуальных углов
поворота x(t), y(t) и z(t) как функций углов x0^zC(t), y0^zC(t) и x0^yC(t):
y (t) asin cosx 0 ^ z C (t );
- cosy 0 ^ z C ( t ) - cosx 0 ^ y C ( t )
x (t) asin ; z (t) asin .
cos ( t ) cos ( t )
y y
110
Понятно, что при движении центра схвата OС в соответствии с заданны-
ми законами x0С(t); y0С(t); z0С(t) и ориентацией платформы, выраженной те-
перь углами x(t), y(t), z(t), положения точек центров шарниров В1,…, Вn
будут в разные моменты времени различными в инерциальной системе коор-
динат.
Решение обратной задачи кинематики параллельных манипуляторов за-
ключается, по сути, в определении расстояний А1В1,…, АnВn между центрами
шарниров соответствующих приводных стержней в функции времени, то
есть:
q i (t) A i Bi (t) x Ai
2
2
2
x 0Bi (t) y Ai y 0Bi (t) z Ai z 0Bi (t) ,
(i=3,…, n) (10.1)
где: x 0Bi (t) , y 0Bi (t) , z 0Bi (t) – координаты точки Вi в инерциальной системе
координат.
Определим координаты точек В1,..., Вi,..., Вn в инерциальной системе
координат O0X0Y0Z0. Для этого расположим в каждой точке Вi подвижной
платформы дополнительные системы координат BiXiYiZi (i=3,..., n), парал-
лельные и однонаправленные по отношению к системе OСXСYСZС (рис.10.1).
Переходя к однородным координатам xi, yi, zi, 1 точек Вi (i=3,…, n),
можно произвести пересчет этих координат в систему координат O0X0Y0Z0
путем перемножения пяти матриц:
w0i=w00w01w12w23w3i,
где:
a 11 a 12 a 13 x Bi (t)
a 21 a 22 a 23 y Bi (t)
w 0i
a 31 a 32 a 33 z Bi (t)
0 0 0 1
– результирующая матрица перехода от системы координат BiXiYiZi к
системе координат O0X0Y0Z0 для точки Вi (i=3,…, n); a11,…,a33 – направля-
ющие косинусы матрицы w0i (при решении данной задачи не используются);
111
1 0 0 x 0C (t)
0 1 0 y 0C (t)
w 00
0 0 1 z 0C (t)
0 0 0 1
– матрица перехода от характерной точки схвата OС (центра схвата) к
инерциальной системе координат O0X0Y0Z0 (напомним, что координаты цен-
тра схвата x0С(t), y0С(t), z0С(t) являются заданными по условию задачи);
1 0 0 0
0 C x (t) - S x (t) 0
w 01
0 S x (t) C x (t) 0
0 0 0 1
– матрица поворота системы OСXСYСZС вокруг оси OСXС на виртуаль-
ный угол x(t);
C y (t) 0 S y (t) 0
0 1 0 0
w 12
- S y (t) 0 C y (t) 0
0 0 0 1
– матрица поворота системы OСXСYСZС вокруг оси OСYС на виртуаль-
ный угол y(t);
C z (t) - S z (t) 0 0
S z (t) C z (t) 0 0
w 23
0 0 1 0
0 0 0 1
– матрица поворота системы OСXСYСZС вокруг оси OСZС на виртуаль-
ный угол z(t);
1 0 0 x Bi
0 1 0 y Bi
w 3i
0 0 1 z Bi
0 0 0 1
–матрица перехода от системы координат BiXiYiZi к системе координат
OСXСYСZС (i = 3,…, n).
112
Понятно, что первые три элемента четвертого столбца матрицы w0i и
являются искомыми координатами x 0Bi , y 0Bi , z 0Bi (i = 3,…, n) центров шарни-
ров Вi подвижной платформы в инерциальной системе координат. После
определения координат центров шарниров Bi в системе O0X0Y0Z0 обобщен-
ные координаты qi(t) определяются по формуле (10.1).
Рассмотренный метод виртуальных поворотов позволяет за счет перехо-
да к матричному исчислению существенным образом упростить решение об-
ратной задачи кинематики манипуляторов платформенного типа и дает воз-
можность при разработке программного обеспечения использовать типовые
алгоритмы.
113
Раздел 3. Робототехнические комплексы
115
ков - столько рабочих. Для этого типа производства характерна большая уни-
версальность, но низкая производительность. Такое производство сейчас ис-
пользуется в ремонтных организациях, при выпуске исследовательского уни-
кального оборудования.
Массовое автоматическое производство на жестких автоматических ли-
ниях и на станках-автоматах обеспечивает безлюдное высокопроизводитель-
ное производство, однако является специальным и не может быть использо-
вано при смене продукции. Такое производство широко используется,
например, в подшипниковой промышленности.
В общем объеме промышленного производства единичное и массовое
производство занимают около 20%. Остальные 80% занимает серийное про-
изводство, когда в год на той или иной единице оборудования выпускают от
2 до 100 - 200 наименований партиями в 20 - 200 штук.
Именно серийное производство (крупносерийное, среднесерийное и
мелкосерийное) и является экономически наиболее выгодной сферой приме-
нения гибких автоматизированных производств (ГАП) и их основной состав-
ляющей – роботизированных технологических комплексов.
Понятно, что серийное производство не является единственным типом
производства, в котором целесообразно использовать робототехнические
комплексы (РК): они используются в массовом, а иногда и в единичном про-
изводствах.
Рассмотрим место применения РК и выполняемые ими функции при
различных уровнях автоматизации.
Необходимо отметить, что автоматизация технологических процессов
имеет целью улучшение экономических и социальных факторов.
Экономические факторы автоматизации: увеличение производительно-
сти труда; повышение качества продукции; снижение себестоимости изго-
товления.
Социальные факторы: улучшение условий труда и безопасности челове-
ка, практически почти полное исключение его из производственного процес-
116
са и сведение его роли к наладке оборудования и к наблюдению за его рабо-
той.
В классическом варианте повышение уровня автоматизации решало все
вышеуказанные задачи, но резко снижалась универсальность автоматических
производств, что и привело к необходимости создания гибких автоматизиро-
ванных производств.
В процессе развития средств автоматизации на автоматический режим
выполнения переводились различные этапы и операции технологических
процессов.
Первый уровень автоматизации - это автоматизация цикла обработки.
Он сводится к автоматическому управлению последовательностью и харак-
тером движений рабочего инструмента в целях получения заданной формы,
размеров и качества поверхности обрабатываемой детали.
Наиболее полное воплощение автоматизация этого уровня нашла в стан-
ках с ЧПУ. При этом обеспечивается возможность осуществлять управление
практически для неограниченной номенклатуры деталей, то есть такие стан-
ки фактически являются универсальными с автоматической обработкой де-
талей.
Применение таких станков повышает производительность труда в 2-4
раза. Существенно повышается также качество продукции. Загрузка – раз-
грузка таких станков, однако, производится вручную, и они относятся к кате-
гории станков – полуавтоматов.
Второй уровень автоматизации - это автоматизация загрузки – разгрузки
станков-автоматов, в том числе и станков с ЧПУ. Наибольшей универсально-
стью и быстротой переналадки обладают промышленные роботы (ПР), ис-
пользуемые в качестве загрузочно – разгрузочных устройств.
По мере снижения требований к быстроте переналадки загрузочных
устройств и увеличения размера партии обрабатываемых деталей упрощают-
ся средства загрузки - разгрузки деталей в рабочую зону основного техноло-
117
гического оборудования (ОТО). На многоцелевых обрабатывающих центрах
такими средствами часто служат автооператоры.
Второй уровень автоматизации обеспечивается с помощью роботизиро-
ванных технологических комплексов (РТК), в которых ПР обслуживает еди-
ницы или группу ОТО.
Третий уровень автоматизации - автоматизация контроля обрабатывае-
мых деталей, состояния инструмента, состояния станков, а также контроля и
подналадки технологического процесса.
При таком типе автоматизации возможна длительная работа оборудова-
ния (в течение одной - двух смен) без участия человека.
Третий уровень автоматизации обеспечивается созданием адаптивных
РК, а также гибких производственных модулей, представляющий собой ком-
плекс, состоящий из многооперационного станка (обрабатывающего центра),
устройств приема и перемещения спутников (паллет), ПР (или автооперато-
ров), устройств контроля, диагностирования и других вспомогательных ме-
ханизмов и устройств, управляемых от общей системы автоматизированного
управления.
Четвертый уровень автоматизации - автоматическая переналадка обору-
дования с выпуска одного изделия на другое.
На существующем оборудовании переналадка пока осуществляется
вручную и занимает значительную часть календарного времени (от несколь-
ких часов до целой смены и больше). То есть этот этап производства до
настоящего времени не автоматизирован и является слабым звеном в цепи
средств автоматизации (автоматизированного производства).
Пятый уровень автоматизации - гибкие производственные системы
(ГПС), представляющие собой совокупность в различных сочетаниях обору-
дования с ЧПУ, РТК, гибкие производственные модули (ГПМ), отдельных
единиц ОТО и систем обеспечения их функционирования в автоматическом
режиме в течение заданного интервала времени и обладающие свойством ав-
118
томатизированной переналадки при производстве изделий произвольной но-
менклатуры в установленных пределах их характеристик.
При быстрой переналадке ГПС с выпуска одного изделия на другое (пе-
реналадка вспомогательного технологического оборудования (ВТО), инстру-
мента, замена управляющей программ) они должны обеспечивать производи-
тельность, близкую к той, что обеспечивается в современном массовом про-
изводстве при изготовлении деталей одного наименования.
Необходимо отметить, что повышение уровня автоматизации техноло-
гического оборудования (ТО) тесно связано с ростом уровня организации
всего производства на данном предприятии.
Изолированный станок с ЧПУ, ПР, ГПМ или РТК при одиночном ис-
пользовании на предприятии, где не применяется в достаточно широких
масштабах такое оборудование, не эффективен, так как в таких случаях, как
правило, вся организация производства на таком предприятии не соответ-
ствует требованиям, предъявляемым новой высокопроизводительной и нуж-
дающейся в высококвалифицированном обслуживании техникой.
Таким образом, наиболее приемлемыми уровнями автоматизации, обес-
печиваемыми непосредственно РТК, являются 2-й и 3-й.
119
по функциональному признаку,
по области применения,
по структурному признаку,
по компоновочному признаку,
по типу производственного подразделения.
По функциональному признаку различают роботизированный техно-
логический комплекс (РТК) и роботизированный производственный ком-
плекс (РПК).
Роботизированный технологический комплекс – это автономно дей-
ствующая совокупность технологических средств производства, включаю-
щая единицу или группу технологического полуавтоматического оборудова-
ния, взаимодействующего с одним или несколькими ПР и набор вспомога-
тельного оборудования, обеспечивающая полностью автоматический цикл
работы внутри комплекса и его связь с входными и выходными потоками
остального производства.
Роботизированный производственный комплекс - это автономно дей-
ствующая совокупность технологических средств производства, включаю-
щая как минимум один промышленный робот, выполняющий основные опе-
рации технологического процесса (сборку, сварку, окраску и т. п.) и набор
вспомогательного оборудования, обеспечивающая полностью автоматиче-
ский цикл выполнения технологических операций внутри комплекса и его
связь с входными и выходными потоками остального производства. При этом
автоматизация вспомогательных операций внутри комплекса может выпол-
няться с помощью других ПР.
По области применения различают роботизированные комплексы: ме-
ханообработки; холодной штамповки; ковки; литья; прессования пластмасс;
термической обработки и гальванопокрытий; сварки; окраски; транспортиро-
вания; контроля и испытаний; сборки.
По структурному признаку различают:
120
однопозиционные РТК, включающие один ПР в комплекте с едини-
цей технологического оборудования станок - робот, пресс – робот, то есть
"оборудование - робот" (рис. 11.2).
групповые РТК, включающие один ПР, обслуживающий группу од-
нотипного или разнотипного технологического оборудования (рис. 11.3);
121
Рисунок 11.4 – Многопозиционные РТК
4-я компоновочная схема РТК (рис. 11.8) создается на базе ПР, работаю-
щих в цилиндрической системе координат с вертикальной осью вращения, и ха-
рактеризуется круговым расположением ОТО и ВТО. Применяется в основном в
кузнечнопрессовом производстве при создании технологических комплексов
«пресс - робот», а также в механообработке при создании групповых комплексов
«группа станков - робот» (до 3-х станков).
123
Рисунок 11.8 – Четвертая компоновочная схема РТК
125
Вопросы к лекции 11:
1. Каково назначение робототехнических комплексов в промышленно-
сти?
2. Каковы уровни автоматизации машиностроительного производства?
3. Какие уровни автоматизации целесообразно обеспечивать на основе
использования робототехнических комплексов?
4. Поясните понятие робототехнический комплекс.
5. Приведите классификацию РК по функциональному признаку.
6. Приведите классификацию РК по области применения.
7. Приведите классификацию РК по структурному признаку.
8. Приведите классификацию РК по компоновочному признаку.
9. Приведите классификацию РК по типу производственного подразде-
ления.
126
1.1. ПР из входного накопителя подает заготовки в штамп (рис. 12.1а), а
после изготовления детали она сдувается сжатым воздухом, сталкивается
дополнительным приспособлением или забирается другим роботом.
1.2. Робот снимает деталь после обработки на токарном станке при ис-
пользовании в качестве заготовки пруткового материала.
а) б)
Рисунок 12.1 – РТК с объединенным входом и выходом
127
2.2. Робот с одним схватом (рис. 12.2 б) приносит из ячейки кассеты
заготовки на столик у рабочей зоны станка, берет деталь в станке, ставит ее
на столик рядом с заготовкой, загружает станок заготовкой, берет деталь и
транспортирует ее в освободившуюся ячейку. В такой производственной
ситуации траектории прямого и обратного перемещения близки друг к другу
и могут быть приняты одинаковыми на значительном протяжении с
различием в непосредственной близости от соответствующего оборудования.
3. Робот обслуживает РТК, в котором по условиям общей компоновки
ГПС и планирования транспортных путей в цехе входные и выходные
позиции разнесены на значительные расстояния (рис. 12.3). Обычно такая
производственная ситуация возникает при обслуживании роботом
нескольких единиц технологического оборудования (от 2-х до 6-ти),
расположенных в последовательности технологического процесса.
а) б)
Рисунок 12.2 – РТК с близко расположенными входными и выходными
накопителями
128
Рисунок 12.3 – РТК с удаленными входными и выходными накопителями
129
возможном расстоянии, с расположением мест обслуживания по
возможности на одном уровне и на одной прямой или на одной дуге
окружности (рис. 12.4).
130
Рисунок 12.5 – Системы координат ТО и ПР
а) б)
Рисунок 12.6 – Боковые (а) и торцевые (б) схваты
132
Ориентация траекторий съема – установки схвата с/на изделия могут
быть и более разнообразными: в зоне положительных и отрицательных
значений осей Xj и Yj, но всегда в положительной части оси Zj.
3. Ориентация траектории выхода/входа схвата из рабочей зоны.
Ориентация траектории выхода/входа схвата из рабочей зоны может
быть по всем трем осям:
выход/вход по оси Xто является наиболее естественным, так как такое
134
Вопросы к лекции 12:
1. Приведите основные типы производственных ситуаций.
2. Какие частные траектории движения схвата можно выделить при об-
служивании роботом технологического оборудования?
3. Какие варианты расположения оборудования рекомендуются в РТК?
4. Каковы характерные виды ориентации траектории схвата при уста-
новке и съеме изделия на/с оборудования?
135
обычно на практике используют более простые РТК, в которых все
оборудование разбивается на несколько групп так, что каждую из групп
может обслуживать один робот. При такой организации РТК передача
изделия между участками может осуществляться следующим образом:
1. Непосредственно из схвата одного ПР в схват другого.
2. Через технологическое оборудование: один робот транспортирует
изделие на технологическое оборудование – другой от технологического
оборудования.
3. На дополнительной позиции передачи.
Первый способ используется редко, так как требует достаточно точного
взаимного позиционирования схватов роботов и кроме того при этом должен
быть обеспечен захват за различные поверхности изделия, что не всегда
возможно.
Второй способ используется чаще других. При этом загрузка ТО
производится одним ПР, а разгрузка – другим с последующей загрузкой этим
роботом (j+1)-го оборудования (рис. 13.1).
136
Рисунок 13.2 – РТК с дополнительной позицией передачи
137
Рисунок 13.4 – Механическая синхронизация манипуляторов
138
Рисунок 13.5 – Обслуживание ТО роботом с одним схватом:
– разгрузка, – загрузка
139
Рисунок 13.6 – Граф-схема перемещений предмета манипулирования по
«распрямленной» траектории при наличии одного схвата
140
Второй случай. В этом случае, когда имеется позиция промежуточного
хранения (рис. 13.7), общая длина траектории существенно меньше (рис.
13.8), а, следовательно, меньше время на обслуживание ТО и в целом время
цикла. Здесь заметно сокращается время простоя технологического
оборудования (рис.13.8).
142
Вопросы к лекции 13:
1. Каковы особенности использования нескольких роботов в одном
АТК?
2. Каковы наиболее распространенные производственные сцены при
многостаночном обслуживании ТО роботом?
3. Каков порядок и каковы преимущества и недостатки обслуживания
ТО роботом с одним схватом?
4. Каковы особенности обслуживания роботом ТО с позициями проме-
жуточного хранения предмета манипулирования?
5. Каковы особенности и преимущества робота с двумя схватами на руке
при многостаночном обслуживании?
144
В некоторых случаях приходится прибегать к первому варианту –
загрузке вручную, что, к сожалению, имеет место довольно часто. Такое
решение не обеспечивает полностью автоматического режима.
Из всех перечисленных способов наиболее приемлемым в настоятцее
время следует считать второй способ с ориентированием деталей специ-
альными устройствами, особенно в серийном производстве.
145
но горизонтальную или вертикальную), что дает возможность использования
ПР с меньшим числом степеней подвижности.
9. Заготовки деталей должны отвечать повышенным требованиям пo
точности, припуску на обработку, отсутствию заусенцев.
10. Необходима тщательная подготовка технологических баз, которая
может производиться как внутри, так и вне РТК.
147
Классификационная сетка деталей позволяет в соответствии с техноло-
гическим классификатором деталей установить типовой технологический
процесс для заданной детали и выбрать TO.
Исходя из указанных требований и технических параметров современных
ПР и ТО, для обработки в РТК рекомендуется следующая номенклатура дета-
лей:
по классу 40 – «длинные детали»: гладкие и ступенчатые прямоосные и
эксцентриковые валы с диаметром до 160 мм и длиной до 2000 мм; «короткие
детали»: диски, фланцы, кольца, гильзы, втулки с диаметром до 500 мм и дли-
ной до 300 мм;
по классу 50 – плоские и объемные детали простейшей формы (планки,
крышки, шпонки, угольники, коробчатые детали и т.п.) размерами до
1000х1000x1000 мм.
Массовые характеристики деталей ограничены в пределах до 500 кг.
Для обработки в РТК не рекомендуется включать:
по классу 40 – детали с элементами не тел вращения (мальтийские кре-
сты, крыльчатки) и детали, изогнутые из листов, полос, лент, крепежные дета-
ли, шкалы, лимбы;
по классу 50 – детали, изогнутые из листов, труб, балки, решетки,
профильные детали, пружины, рессоры, ручки, то есть детали, не имею-
щие определенной геометрической формы и не обладающие единством базо-
вых поверхностей.
Ограничения по форме деталей диктуются не столько ПР, сколько труд-
ностями транспортирования деталей при использовании стандартной тары
и приемо-передающих механизмов. Однако эти типы деталей могут быть
включены в РТК при их массовом производстве, где можно использовать спе-
циальные захваты и оснастку.
148
14.4. Требования к технологическому оборудованию, используемому
в РТК
149
возможность реализации заданного техпроцесса обработки
типоразмерных рядов изделий;
распространенности и перспективности данного типа ТО;
приспособленности TO к совместной работе с освоенной номенклату-
рой ПР;
технико-экономической целесообразности автоматизации данного TO
посредством ПР.
При выборе TO необходимо учитывать, что большинство TO
выпускалось для условий обслуживания человеком, что предопределяет их
модернизацию при обслживании ПР в составе РТК. Работа TO совместно с
ПP создает дополнительную опасность возникновения аварийных ситуа-
ций, что приводит к необходимости разработки мероприятий пo обеспече-
нию техники безопасности, учитывающих специфику РТК.
Обычно РТК создаются на базе станков средней размерной группы, пред-
назначенных для обработки изделий массой до 500 кг, такие, как:
центровые (токарные, круглошлифовальные, центровально-фрезерные
и др.) с диаметром обрабатываемого изделия до 320 мм и расстоянием между
центрами до 2000 мм;
токарные патронные, лобовые, внутришлифовальные, зубообрабатывающие
с диаметром до 630 мм;
фрезерно – сверлильно – расточные и плоскошлифовальные с
пpямоугольными сторонами размером до 630x600 мм2;
станки с круглыми столами диаметром до 2000 мм.
В состав РТК в первую очередь включаются станки с ЧПУ и станки –
полуавтоматы.
При выборе ТО, включаемого в РТК, необходимо учитывать особенности
зон загрузки станков.
Под зоной загрузки станков понимается пространство рабочей зоны стан-
ков, в которое поступает извне заготовка перед загрузкой ее в зажимное при-
способление станка и где происходит ее закрепление.
150
При включении станка в состав РТК его зона загрузки имеет большое
значение, предопределяющее выбор типа ПР. Именно в зону загрузки станка
должна войти рука ПР и переместиться вместе с заготовкой (деталью) к
зажимному устройству (либо совершить движение в обратной последователь-
ности).
Имеющиеся зоны загрузки станков можно классифицировать на 12
групп (табл. 14.1):
Принадлежность к той или иной группе определя ют направления
подачи заготовок в зону загрузки станка (сверху, сбоку, спереди, сза-
ди) и схему манипуляционных перемещений схвата ПР.
Для осущствления схемы загрузки имеют значения только форма и
взаимное расположение ограничительных поверхностей, образующих зо-
ну загрузки.
С увеличением номера схемы зоны загрузки возможность входа в зо-
ну все более ограничивается.
Зона загрузки в самом общем случае рассматривается как куб, име-
ющий возможность входа в него с пяти сторон no трем осям координат (х,
у, z), точка пересечения которых должна быть привязана к оси симметрии
установочного приспособления станка, а ось х условно направлена
перпендикулярно к передней стороне станка (по ходу руки робота).
Первая зона (индекс 10) имеет неограниченный подход пo осям со
всех сторон, что характерно для отдельных столов, на которые уста-
навливаются спутники.
По мере появления в зоне загрузки ограничительных плоскостей,
пересекающих одну из осей, количество возможностей входа в зону со-
кращается сначала по одной, а потом и пo двум осям, в результате на по-
следних схемах (тип 100 и 120) вход в зону возможен только пo одной из
осей с одной стороны.
151
Таблица 14.1
Группы зон загрузки станков
152
Наибольшее количество станков (до 30%) имеют зоку загрузки типа
“60” с возможностью загрузки спереди и сверху, 25% - зону загрузки типа
“30” с возможностью загрузки сверху, спереди и с боков.
Процесс загрузки станков ПР можно разделить на три типа переме-
щений:
транспортирование заготовки от места хранения к станку (за-
висит от компоновки комплекса и конструкции ПР;
перемещение заготовки в рабочую зону (зону загрузки) станка (за-
висит от формы и взаимного расположения ограничительных плоскостей
зоны);
перемещение (ввод) заготовки в базирующее (установочное) при-
способление станка (зависит от расположения приспособления на од-
ной из ограничительных плоскостей зоны и принципа действия сам о-
го приспособления).
Первые два типа перемещения реализуются переносными степенями
подвижности ПР, а третий – ориентирующими.
156
При жесткой связи между TO в РТК транспортирование может осу-
ществляться поштучно проходным шаговым транепортером или тактовым
столом.
При гибкой связи между TO в РТК транспортирование может осу-
ществляться либо поштучно самим ПР, либо специальными транспорти-
рующими устройствами, либо автоматизированной транспортной тележкой
(робокар, трансробот).
Вспомогательное оборудование, входящее в состав РТК, не имеет
между собой, как правило, ни конструктивных, ни информационных свя-
зей, получая все команды от TO или ПР и давая им ответные сигналы.
Требования к станочной оснастке:
При создании PTK выбор станочной оснастки осуществляется исходя
из следующих положений:
ПP сам пo себе не обеспечивает окончательную точность базирова-
ния детали в приспособлении. Требования к ПР ограничиваются
возможностью ввода заготовки в зону базирующего приспособления стан-
ка с зазором, гарантированном допусками нa сопрягаемые поверхности ба-
зирующего приспособления и детали;
технологическая оснастка должна обеспечивать возможность уста-
новки детали заданной моделью ПР, требуемую точность базирования и
надежность закрепления и удержания детали в процессе обработки;
в целях гарантии правильности положения детали в
приспосоолении станка в PTK желательно предусмотреть систему кон-
трольных датчиков, фиксирующих положение детали перед обработкой.
Датчики могут находиться как на схвате ПР, так и нa самом ПР.
Для применения в составе PTK без дополнительных доработок можно
рекомендовать:
для токарных станков: центра, поводковые патроны с плавающим
центром, торцевые поводковые и caмоцентрирующиеся 3-х кулачковые па-
троны;
157
для фрезерно-сверлильно-центровальных и протяжных станков:
самозажимные тиски, приспособления с угловой фиксацией детали.
159
быть решен вопрос дробления сливной стружки и отвода любой стружки
из зоны обработки, а особенно с базовых поверхностей приспособлений.
5. Разнообразие типов металлорежущего оборудования в одном
технологическом потоке: токарные, фрезерные, сверлильные, расточные,
шлифовальные и др. станки. Это требует, в случае, если ПP обслуживает
разнотипные станки, его достаточную универсальность.
160
Лекция 15. Планирование траекторий схвата манипулятора робота
в составе РТК на основе сплайн-функций
161
транспортирования объекта манипулирования. Например, могут быть огра-
ничения на максимальные значения абсолютных скоростей и ускорений.
Таким образом, в качестве наиболее общего случая будем рассматривать
частную траекторию движения схвата от одной остановки до другой при его
перемещении между соседними единицами ТО с выделением на ней трех ха-
рактерных участков (участок ухода AНAУ; участок крейсерского перемеще-
ния AУAП; участок подхода AПAК) и четырех характерных точек: AН, AУ, AП,
AК – начальной, ухода, подхода и конечной. Координаты этих точек первона-
чально должны быть заданы в системе координат OjXjYjZj j-го ТО.
После привязки систем координат робота к системе координат ТО коор-
динаты точек AН, AУ, AП и AК должны быть пересчитаны в инерциальную си-
стему OpXpYpZp робота.
q iHУ (t ) и q iПК (t ) (i 1, , n ) .
4. Участок AУAП перемещения схвата от одного оборудования к друго-
му с целью получения более определенной траектории разбивается на доста-
точно мелкие дополнительные участки, описываемые соответствующими
сплайн – функциями.
163
15.2. Представление траектории движения схвата одним полиномом
(первый подход)
q i q i ( t ); 0 t t 3 , (i = 1,…,n).
q i ( t ) 7a 7i t 6 6a 6i t 5 a1i ;
qi ( t ) 42a 7i t 5 30a 6i t 4 2a 2i .
Подставим в эти выражения значения t=0 для точки AH и получим:
a 0i q iH ; a1i 0; a 2i 0 .
Оставшиеся пять неизвестных коэффициентов должны быть определены
по пяти неиспользованным граничным условиям из системы пяти уравнений:
a 7i t 17 a 6i t 16 a 5i t15 a 4i t 14 a 3i t13 q iH q iY ;
a 7i t 27 a 6i t 26 a 5i t 52 a 4i t 42 a 3i t 32 q iH q iП ;
a 7i t 3 a 6i t 3 a 5i t 3 a 4i t 3 a 3i t 3 q i q i ;
7 6 5 4 3 H K
7a 7i t 3 6a 6i t 3 5a 5i t 3 4a 4i t 3 3a 3i t 3 0;
6 5 4 3 2
166
15.3. Представление траектории движения схвата сплайн-
функциями (второй подход)
m-1 m
t
Рисунок 15. 4 – Использование относительного (нормированного)
времени
167
Установим граничные условия, которым должны отвечать сплайн –
функции:
Первый участок: Второй участок:
1) q1i (0) q iH ; 5) q 2i (0) q iУ ;
2) q 1i (0) 0 ; 6) q 2i (0) q 1i (1) ;
3) q1i (0) 0 ; 7) q 2i (0) q1i (1) ;
168
a 4i 14 a 3i 13 a 2i 12 a 1i 1 a 0i ;
q i () b 3i 32 b 2i 22 b1i 2 b 0i ;
c 4i 34 c 3i 33 c 2i 32 c1i 3 c 0i .
a 0i q iH ; a1i 0; a 2i 0;
b 0i q iУ ; c 0i q iП .
Остальные девять коэффициентов определяются из решения системы
девяти уравнений. Причем таких систем должно быть n, а определению под-
лежит 14×n коэффициентов, при этом коэффициенты полиномов, как и
раньше, являются функциями обобщенных координат опорных точек и вре-
мени их прохождения.
Продифференцируем сплайн-фукнции при условии, что
q i (0) q i (t 3 ) 0 и qi (0) qi (t 3 ) 0 :
4a 4i 13 3a 3i 12 ;
q i () 3b 3i 22 2b 2i 2 b1i ;
4c 4i 33 3c 3i 32 2c 2i 3 c1i .
12a 4i 12 6a 3i 1 ;
q i () 6b 3i 2 2b 2i ;
12c 4i 32 6c 3i 3 2c 2i .
Запишем по оставшимся девяти граничным условиям систему девяти
уравнений:
1) Условие 4 (τ1 = 1): a 4i a 3i q iH q iУ ;
2) Условие 6 (τ1 = 1; τ2 = 0): 4a 4i 3a 3i b1i ;
3) Условие 7 (τ1 = 1; τ2 = 0): 12a 4i 6a 3i 2b 2i ;
170
Запишем необходимые при указанных условиях граничные условия
(сшивка полиномов должна обеспечить на границах участков непрерывность
скоростей и ускорений, а также выполнение ранее принятых условий про-
хождения схвата через точки AН , АУ , AП , АК).
Индекс i на время будем опускать.
Участок 1 Участок 3
1) q1 (0) q H ; 8) q 3 (0) q 2 (1) ;
a 3i 13 a 2i 12 a 1i a 0i ;
b 3i 32 b 2i 22 b1i b 0i ;
q i c 3i 33 c 2i 32 c1i c 0i ; (i 1,, n).
d 3i 34 d 2i 4 d1i d 0i ;
e 3i 35 e 2i 52 e1i e 0i ;
171
Из условий 1, 2, 3, 5 и 15 определим
a 0i q iH ; a1i 0; a 2i 0;
b 0i q iУ ; e 0i q П .
Остальные коэффициенты определяются из системы пятнадцати уравне-
ний.
Участок 3 Участок М
1) q 3i (0) q i2 ; 1) q Мi (0) q iМ1 ;
2) q 3i (0) q 2i (1) ; 2) q Мi (0) q ( М1)i (1) ;
3) q3i (0) q 2i (1) ; 3) q Мi (0) q ( М1)i (1) ;
4) q 3i (1) q 3i . 4) q Мi (1) q iК ;
………………….. 5) q Мi (1) 0 ;
6) q Мi (1) 0 .
174
Примеры:
М = 3; PМ = 11 совпало с предыдущим, т. к. участков вносящих разницу в
этом случае нет;
М = 4; PМ = 14 (4-3-3-4);
М = 5; PМ = 17 (4-3-3-3-4) два дополнительных условия по положению;
М = 10; PМ = 32.
Общим недостатком такого представления зависимостей qi(t) является
необходимость предварительного решения системы большого числа уравне-
ний для определения коэффициентов полиномов. Трудности усугубляются
еще и тем, что при изменении числа участков появляется новая система
уравнений, которую нужно решить заново.
Таким образом, для успешного использования изложенных методов
представления обобщенных координат необходимо иметь готовые таблицы
зависимостей для расчета коэффициентов.
В настоящее время таких таблиц нет. И для случая деления траектории
на произвольное число участков их получение связано со значительными
трудностями.
Ограничения на обобщенные траектории.
Законы движения qi(t), полученные в ходе планирования обобщенной
траектории, реализуются приводами в соответствующих подвижных сочле-
нениях манипулятора робота. Полученные из теоретических соображений за-
коны qi(t) должны быть проверены на возможность исполнения их соответ-
ствующим приводом. Существуют ограничения на перемещения, на скорости
и ускорения.
Ограничения на обобщенные перемещения связаны с ограниченным
диапазоном перемещения одного звена относительно другого (рис. 15.8):
q imin q i (t ) q imax
175
Рисунок 15.8 – Ограничения на перемещения подвижных звеньев
манипулятора
176
Рисунок 15.9 – Производственная сцена
177
6. Поясните порядок синтеза законов движения по обобщенным коорди-
натам при представлении траектории движения сплайн-функциями.
7. Каковы особенности траекторий типов 4-3-4, 3-5-3 и 5-2-4?
8. Каков порядок и какова целесообразность представления траектории
сплайн-функцией типа 3-3-3-3-3?
9. Каковы особенности планирования траекторий в пространстве обоб-
щенных координат для произвольного числа реперных точек?
178
в переход и наоборот. На рис. 16.2 а приведен пример, соответствующий
этому ограничению, а на рис. 16.2 б - недопустимые варианты соединений.
а) б)
Рисунок 16.2 – Допустимые (а) и недопустимые (б) варианты
соединений
179
ствующей позиции. Так, если в позицию p1 на рис. 16.1 поместить маркер, то
это будет означать, что условие совершения события t1 имеет место (выпол-
нено), и событие может произойти (рис. 16.3 а).
а) б)
Рисунок 16.3 – Срабатывание перехода в элементарной сети
180
а) б)
Рисунок 16.4 – Срабатывание перехода общего вида
183
Р = {p1, р2, рз, p4, p5};
T = {t1, t2, t3, t4};
µ0 = (1, 1, 0, 0, 0).
Функции F(p, t) и H(p, t) задаются матрицами:
p1 p2 p3 p4 p5 p1 p2 p3 p4 p5
t1 1 1 0 0 0 t1 0 0 1 2 0
t2 0 0 1 0 0 t2 1 0 0 0 1
F= ; H=
t3 0 0 0 1 0 t3 1 1 0 0 0
t4 0 0 0 0 1 t4 0 0 0 1 0
184
16.2. Имитационные модели робототехнических систем на основе
сетей Петри
185
ладает тремя степенями подвижности по координатам X, Y, Z. Схема загруз-
ки станка представлена на рис. 16.6.
187
P4 – схват сжат, заготовка захвачена;
P5 – привода X,Y,Z отрабатывают прямой ход;
Р6 – патрон станка сжат, заготовка зафиксирована;
P7 – патрон станка разжат, деталь обработана и снята со станка;
P8 – схват разжат и свободен;
P9 – приводы X,Y,Z отрабатывает обратный ход;
t1 – захват заготовки;
t2 – закрепление заготовки в патроне станка;
t3 – разжатие схвата;
188
t4 – включение приводов манипулятора на обратный ход (от ТО к ППС);
t5 – выдача заготовки на позицию захвата;
t6 – включение приводов манипулятора на прямой ход (от ППС к ТО).
Таблица 16.2
Дерево (граф) достижимости сети Петри
189
Обеспечение цикла загрузки-разгрузки технологического оборудования про-
изводится посредством промышленного робота. Расположение оборудова-
ния, обслуживающего робота, и других составляющих РТК представлено на
рис. 16.9 а.
а) б)
Рисунок 16.9 – Компоновка РТК: а) РТК механообработки; б) цикл об-
работки детали
191
Р1 - состояние ПР, соответствующее транспортировке заготовки на ТО1
для обработки;
Р2 – ПР свободен и готов к приему заготовки из входного накопителя;
РЗ – обработка заготовки на ТО1;
Р4 – ТО1 свободно и готово к приему заготовки;
Р5 – ПР свободен и готов разгрузить ТО2;
Р6 – состояние транспортирования ПР детали с ТО1 на ТО2;
Р7 – обработка заготовки на ТО2;
Р8 – ТО2 свободен и готов обрабатывать заготовку;
Р9 – состояние транспортировки ПР заготовки от ТО2 к выходному
накопителю Н2;
Р10 – ПР свободен и готов к разгрузке ТО1;
Р11 – выходной накопитель РТК, в котором всегда есть свободная ячей-
ка;
t1 – захват заготовки из входного накопителя H1;
t2 – загрузка заготовки на ТО1;
t3 – разгрузка ТО1;
t4 – загрузка заготовки на ТО2;
t5 – разгрузка ТО2;
t6 – укладка заготовки в выходной накопитель Н2.
Для построения графа достижимости, описывающего возможные
варианты функционирования сети Петри, необходимо определить начальную
маркировку сети: 0{1,0,1,0,1,0,0,1,0,0,0,1} – представленную на рис. 16.10, и
построить матрицу входных и выходных инциденций F и H:
192
1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0
.
F=
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0
; H=
0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1
193
деляет возможность расширения системы, что важно при оценке производ-
ственных комплексов в целом.
Использованная литература
194
3. Бурдаков С.Ф. и др. Проектирование манипуляторов промышленных
роботов и роботизированных комплексов: Уч. пособие. – М.: Высшая школа,
1986-264 с.
4. Зенкевич С.А. Основы управления манипуляционными роботами / Зен-
кевич С.А., Ющенко А.С. Учебное пособие для вузов – 2-е изд. М.: Изд-во
МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. – 480 с.
5. Лукинов А.П. Проектирование мехатронных и робототехнических
устройств: Учебное пособие. – СПб.: Изд-во «Лань», 2012. – 608 с.
6. Механика промышленных роботов: Под ред. К.В.Фролова,
Е.И.Воробьева. Кн.1: Кинематика и динамика/ Е.И.Воробьев, С.А.Попов,
Г.И.Шевелева. М. Высш.шк., 1988.-304 с.
7. Подураев Ю. В. Мехатроника: основы, методы, применение: Учебное
пособие для вузов – М.: Машиностроение, 2006. – 256 с.
8. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника: - М.: Мир, 1989. –624 с.
9. Хомченко В. Г. Моделирование дискретных систем посредством сетей
Петри. Методические указания к расчетно-графической работе по курсу
«Проектирование роботов и робототехнических систем»/ Хомченко В. Г.,
Соломин В. Ю. – Омск, ОмГТУ, 2007. – 20 с.
10. Хомченко В.Г. Метод виртуальных поворотов в решении обратной за-
дачи кинематики платформенного типа/ Омский научный вестник. - №2
(140). – Серия Приборы, машины и технологии. – 2015. – с.41-44
11. Шахинпур М. Курс робототехники: – М. Мир, 1990.-527 с.
195