UNIVERSITATEA TEHNICĂ A MOLDOVEI

Facultatea Energetică şi Inginerie Electrică

Departamentul Inginerie Electrică

Raport
Lucrare de laborator Nr.2
Tema: Configurații Arduino și Servomotor

A elaborat: gr.ISEM-211
Cristian Haiducu

A verificat: Daniel Rusu

Asistent universitar

Chişinău, 2024
 Scopul lucrării: Studiul configuraților Arduino și servomotor. Controlul poziției unui servomotor
RC (hobby) cu Arduino și un potențiometru și mișcarea arborelui unui servomotor RC înainte și înapoi pe
180 de grade.
1. Generalități
Servomotoarele standard sunt actuatoare care permit controlul precis al poziției (unghiului). O
caracteristică tipică este că unghiul motorului este de 0 - 180 de grade. Cu alte cuvinte, poate face o jumătate
de rotație.
Un servomotor standard, la fel ca și alte motoare, sunt în esență doar un motor de curent continuu, dar cu
câteva caracteristici suplimentare:
 Circuit de comandă pentru controlul motorului, de ex. stabilirea unghiului.
 Unelte care transformă viteza în cuplu, ceea ce o face capabilă să facă „ridicare grea” la o
viteză mai mică, spre deosebire de un motor curent continuu obișnuit care se învârte foarte
repede!
 Potențiometru care urmărește unghiul său. Acest lucru face posibil ca servo să „știe unde
este”.

Figura 1 – Componente interne a servomotorului standard

Aproape toate servomotoarele vin cu un set de 3 fire. Acestea sunt PWR, GND și Signal. Pentru un
circuit foarte simplu, tot ce este necesar este să conectați fiecare dintre acești doi pini pe Arduino:
 PWR (RED) - se conectează la 5V pe Arduino.
 GND (NEGRU) - se conectează la GND pe Arduino.
 Semnal (ALB) - se conectează la un pin digital de pe Arduino (de obicei 9).

Figura 1 – Posibilități de schimbare a unghiului de lucru a servomotorului

 Servomotoarele au cerințe diferite de putere în funcție de dimensiunea lor și de sarcina de lucru pe
care o întâmpină. Un servomotor obișnuit, cum ar fi Mini Servo Motor Feetech necesită între 4,8 - 6 V la 5 -
6 mA când este inactiv. Nu este nevoie de prea multă energie pentru a sta pe loc.
Dar de îndată ce motorul începe să se miște, începe să folosească mai multă energie și obține acea energie
prin tragerea mai multă curent de la sursa de energie.
Dacă se confruntă cu sarcini mai grele, cum ar fi greutatea adăugată sau un obiect care îi blochează
mișcarea, în mod natural trebuie să folosească și mai multă energie pentru a deplasa obstacolul și, ca urmare,
consumul de curent crește. Consumul de curent al motorului legat mai sus poate ajunge până la 800 mA.
Această absorbție mare de curent nu este, în general, sigur de extras de pe o placă Arduino. Pentru a evita
deteriorarea plăcii noastre, trebuie să alimentam servomotorul printr-o sursă de alimentare externă. Alegerea
sursei corecte de alimentare depinde de servomotorul pe care îl utilizați, așa că verificați întotdeauna
specificațiile. Acordați o atenție deosebită:
 domeniul de tensiune de operare
 curent de repaus - consum atunci când nu se mișcă
 curent de rulare - consum la mișcare liberă
 curent de blocare - consum sub sarcină maximă sau blocat
Pentru a alimenta un servo de 4,8 - 6 V, puteți folosi un adaptor de curent alternativ de 5 V 1 A, puteți
tăia cablul și conectați firele la servo folosind de ex. o placă de breadboard.
Notă: Încărcătoarele de perete USB sunt limitate la 500 mA (USB 2.0) sau 900 mA (USB 3.0).
Dacă proiectul dvs. trebuie să se miște liber, fără a fi atașat la o priză, puteți alege și baterii pentru
alimentarea servo. Dacă aveți nevoie exact de 5 V, puteți utiliza două baterii Li-Ion 18650 împreună cu un
convertor step-down.
Este necesar un convertor redus, deoarece bateriile Li-Ion 18650 vă vor oferi aproximativ 7,4 V. Curentul
maxim depinde de baterie specifică, dar cele mai multe dintre ele sunt proiectate să iasă peste 1 A, ceea ce
este suficient pentru a alimenta micul nostru servo.
Notă: Dacă utilizați servo mai mari sau mai multe, asigurați-vă că vă verificați cerințele de putere în
consecință.
Condensatorii sunt recomandați pentru alimentarea servomotoarelor. Acestea
ajută la stabilizarea sursei de alimentare, la minimizarea căderilor de tensiune și la
reducerea zgomotului electric. Valorile specifice condensatorului pot varia în
funcție de cerințele servomotorului, dar includerea acestora este o bună practică
pentru o performanță și fiabilitate mai bune.
Când utilizați un mini servomotor Feetech, vă recomandăm să utilizați un
condensator de 100 µF.

2. Elemente hardwere necesare:

 Arduino Board
 Servo Motor
 10k ohm potentiometer
 hook-up wires
 capacitors
 power supply
 Apicația TinkerCad

3. Sarcina de lucru
Pentru sarcina, din tipurile de program de mai jos, elaboraţi configurația Arduino folosind listingul
programului propus în proiect și schema electrică anexată la aceasta.
Proiect 1 – Regim normal de lucru (regim sweep)
Componente necesare:
 Placa Arduino Uno
 Placa de breadboard
 fire jumper
 Servomotor
 Condensator - 100 µF

Figura 1 Regim normal de lucru (regim sweep)

Proiect 2 – Regim de monitor (Serial Monitor)
Componente necesare:
 Placa Arduino Uno
 Placa de breadboard
 fire jumper
 Servomotor
 Condensator - 100 µF

Figura 2 Regim de monitor (Serial Monitor)

Proiect 3 – Regim potențiometru
Componente necesare:
 Placa Arduino Uno
 Placa de breadboard
 fire jumper
 Servomotor
 Condensator - 100 µF
 Potențiometru - 10kΩ

Figura 3 Regim potențiometru

Proiect 4 – Sistem complex (Knock Lock)
Componente necesare:
 Placă Arduino Uno
 Placă de breadboard
 fire jumper
 Servomotor
 Condensator - 100 µF
 Buton
 Piezo
 3 x LED-uri (verde, galben, roșu)
 3 x rezistență de 220 Ω
 Rezistor 10k ohm (Buton)
 1 milion rezistor Ω (Piezo)

Figura 4 Sistem complex (Knock Lock)

 Concluzii
În cadrul acestei lucrări de laborator s-a studiat configurarea și utilizarea unui servomotor RC cu ajutorul
platformei Arduino. Activitățile au permis înțelegerea controlului precis al poziției unui servomotor, prin
utilizarea unui potențiometru și a semnalelor PWM generate de Arduino.
Rezultatele experimentelor au demonstrat că servomotorul poate fi utilizat în diverse configurații, cum ar fi
regimurile de lucru normal (sweep), monitorizare serială, control prin potențiometru și sisteme complexe,
cum ar fi "Knock Lock". În fiecare caz, s-a utilizat o abordare practică pentru a testa funcționalitatea
diferitelor componente și stabilirea necesităților energetice, asigurându-se o alimentare adecvată și o
conectare corectă a componentelor hardware.
Această lucrare a contribuit la o mai bună înțelegere a principiilor de bază ale interacțiunii dintre Arduino și
servomotor, subliniind importanța utilizării unei surse de alimentare corespunzătoare și a componentelor
auxiliare, cum ar fi condensatorii, pentru a asigura o funcționare stabilă și eficientă.