Curs 6 Programare - Arduino
Încărcat de
dotu12Curs 6 Programare - Arduino
Încărcat de
dotu12RoboSmart
Arduino – Programarea robotului
• Structura unui program Arduino
• Controlul pinilor machetei
• Comanda motoarelor
• Noţiuni avansate
• Portul serial
Prezintă:
Florin-Marian Bîrleanu
http://igotopia.ro Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Structura unui program Arduino
Sketch = Structure + (Values + Functions)
• Program = Instrucţiune1 Instrucţiune2 …
• Instrucţiune = Definiţie de funcţie
sau
Definiţie de constantă sau
variabilă (globală)
• Obligatoriu: Definiţia funcţiei setup()
Definiţia funcţiei loop()
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Structura unui program Arduino
• => Cel mai scurt program Arduino:
void setup() {
}
void loop() {
}
• Ce înseamnă setup() şi loop()?
void main() {
setup();
while (1) {
loop();
}
}
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Structura unui program Arduino
• Funcţia setup():
– E apelată automat la pornirea programului
– (Adică atunci când se alimentează macheta sau
când se apasă butonul de reset)
– Trebuie puse acolo iniţializări, lucruri care vor rula
o singură dată
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Structura unui program Arduino
• Funcţia loop():
– E apelată într-o buclă infinită
– Aici se fac citiri de intrări, calcule, scrieri de ieşiri
– Dar când se termină programul? (Niciodată!)
• La “stingerea” plăcuţei.
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Structura unui program Arduino
• Constante:
#define NUME valoare !...
const tip nume = valoare;
• Variabile: globale
129, 0127,
tip nume; 0x12F,
B01110101
sau: (0b01110101)
tip nume = valoare;
Tipuri (noi): boolean, byte, word, String
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Variabilele într-un program Arduino
• Globale vizibile peste tot
• Locale vizibile în blocul lor
• Statice ca globale, pentru o funcţie
• Volatile cu acces concurent
volatile împiedică eventuale optimizări
pe care le-ar putea face compilatorul;
obligă recitirea valorii din memorie la
fiecare accesare a variabilei
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Controlul pinilor în Arduino
• Pini digitali
• Pini analogici
• Pini PWM
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Controlul pinilor în Arduino
PB5
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Pinii digitali
• Intrări sau ieşiri digitale (0,1, 2, …, 13, A0, A1, …, A5)
• Valori posibile:
0 (LOW), 1 (HIGH)
• Configurarea:
pinMode(nr_pin, {INPUT, OUTPUT, INPUT_PULLUP});
• Scrierea: Aprinderea unui LED
pinMode(nr_pin, OUTPUT);
digitalWrite(nr_pin, HIGH);
• Citirea: Citirea unui buton
pinMode(nr_pin, INPUT_PULLUP);
{HIGH, LOW} = digitalRead(nr_pin);
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Pinii analogici
• Intrări analogice (A0, A1, …, A5)
• Valori posibile:
0 (0V), 1023 (5V)
– ADC/10b => rezoluţia = 5V/1024
– O citire durează 100 μs
– analogReference({DEFAULT, INTERNAL, INTERNAL1V1,
INTERNAL2V56, EXTERNAL});
• Citirea: Citirea unei tensiuni
int valoare = analogRead(nr_pin);
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Pinii PWM
• Ieşiri “analogice” (3, 5, 6, 9, 10, 11)
• “Valori” posibile:
0 (oprit, τ=0), 255 (pornit la maxim, τ=1)
• Scrierea:
analogWrite(nr_pin, {0, 1, 2, 3, …, 255});
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Comanda motoarelor
• Motor =
• masină electrică ce converteşte energia electrică în
energie mecanică
• rotor + stator
• Motor de c.c.
Parametri: 6 V, 120 mA (max: 1.6 A)
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Comanda motoarelor
• Ce e driver-ul de motor?
40 mA
2000 mA
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Comanda motoarelor
• Sens rotaţie?
– Înainte: MxA HIGH; MxB LOW
– Înapoi: MxA LOW; MxB HIGH
– La stânga: Md – înainte; Ms – oprit
Sau: M_d – înainte; M_s – înapoi
– La dreapta: Md – oprit; Ms – înainte
Sau: M_d – înapoi; M_s – înainte
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Comanda motoarelor
• Viteză rotaţie?
– Oprit:
MxA LOW; MxB LOW
– Pornit (la maxim):
MxA HIGH; MxB LOW
– La v% din maxim:
MxA PWM(v); MxB LOW
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Notiuni avansate
• Controlul direct al pinilor
Operaţii pe biţi
• Lucrul cu întreruperi
Temporizări
• C pentru Arduino
Utilizarea memoriei de
program pentru date
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Controlul direct al pinilor
• Pro:
– Mai rapid
– Se pot controla simultan mai mulţi pini
– Programul rezultat ocupă mai puţin
• Con:
– Mai dificil de înţeles
– Mai deschis către erori
– Mai puţin portabil
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Controlul direct al pinilor
• 3 porturi:
• B (pinii 8-13)
• C (pinii ADC)
• D (pinii 0-7)
• Fiecare e controlat de către 3 regiştri:
• DDRx – Port x Data Direction Register (R-W)
• PORTx – Port x data register (R-W)
• PINx – Port x Input pins register (R)
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Controlul direct al pinilor
• Exemplu:
DDRD = B11111110;
oooooooi o – output; i – input
PORTD = B10101001;
HLHLHLL? H – high (1); L – low (0)
byte D = PIND;
76543210 numerotarea biţilor
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Operaţii la nivel de bit
• Extragere biţi
• Setare biţi
• Resetare biţi
• Inversare biţi
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Operaţii la nivel de bit
Extragere biţi ( bitRead)
01111010 &
00001000 masca
=> 00001000 rezultatul
01111010 &
00000100 == (1 << 2)
=> 00000000
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Operaţii la nivel de bit
Setare biţi ( bitSet)
01111010 |
00001000 masca
=> 01111010 rezultatul
01111010 |
00000100 == (1 << 2)
=> 01111110
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Operaţii la nivel de bit
Resetare biţi ( bitClear)
01111010 &
11110111 masca
=> 01110010 rezultatul
01111010 &
1 1 1 1 1 0 1 1 == ~00000100 == ~(1<<2)
=> 01111010
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Operaţii la nivel de bit
Inversare biţi
01111010 ^
00001000 masca
=> 01110010 rezultatul
01111010 ^
00000100
=> 01111110
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Lucrul cu întreruperi
while (true)
{
if (! INTRERUPERE)
ExecutaUrmatoareaInstructiune();
else
ExecutaISR();
}
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Întrerupere la apăsarea unui buton
volatile byte v = 0; Notă: delay() şi
void inverseaza() { v = 1-v; } millis() nu merg
aici.
void setup() {
pinMode(13, OUTPUT);
pinMode(2, INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2),
inverseaza, FALLING);
}
void loop() {
digitalWrite(13, v);
}
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Întrerupere la 1 Hz (temporizare)
• Se programează direct timerele
• => Nu or să mai meargă: millis(), delay(),
analogWrite()
• Se lucrează direct cu regiştrii: TCCRxA,
TCCRxB, TCNTx, OCRxA, TIMSKx
(Detalii în ATMEL ATmega328P datasheet…)
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Întrerupere la 1 Hz (temporizare)
void setup() { boolean toggle0 = 0;
pinMode(13, OUTPUT);
cli(); // noInterrupts();
ISR (TIMER0_COMPA_vect) {
// set timer 0 interrupt @ 1Hz:
TCCR0A = 0; toggle0 = 1 – toggle0;
TCCR0B = 0; digitalWrite(13, toggle0);
TCNT0 = 0; // init counter to 0. }
OCR0A = 15624; //16MHz/1024-1
TCCR1B |= (1<<WGM12); // timer 1
TCCR0A |= (1<<WGM01);
TCCR2A |= (1<<WGM21); // timer 2
TCCR0B |= (1<<CS12) | (1<<CS10);
TIMSK0 |= (1<<OCIE1A);
sei(); // interrupts();
}
void loop() { Detalii despre aceşti
… // whatever registri: în
} datasheet-ul
microcontrolerului
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Temporizări (foarte) scurte
• delay(…);
• millis()
• delayMicroseconds(…); 2 μs (2000 ns)
• __asm(“nop\n”); 62.5 ns
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
C pentru Arduino
• Tipuri de date: byte, boolean, word, String, int,
char, long, float
• Constante numerice:
– predefinite: false, true, LOW, HIGH, INPUT, OUTPUT,
INPUT_PULLUP, LED_BUILTIN
– 123, B01110101, 013, 0xAB (eventual cu u, l sau ul la
final)
• sizeof
(Ex.: char str[] = “Arduino”; // sizeof(str) 8)
• goto etichetă
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Salvarea constantelor în memoria de program
• #include <avr/pgmspace.h>
• const byte data[] PROGMEM = {1, 2, 3, 4, 5};
• pgm_read_byte_near(data+0);
• Serial.print(F(“Lots of text …”));
(F = macro ce face ca textul acesta să fie salvat în
memoria de program (FLASH))
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Portul serial
– Iniţializare:
• Serial.begin({300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600, …});
• while (! Serial) ; // aşteaptă…
– Scriere:
• Serial.print(49); // ‘49’
• Serial.write(49); // ‘1’
– Citire:
• if (Serial.available()) { intVar = Serial.read(); }
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
Despre ce am vorbit:
• Care sunt elementele unui program Arduino
(constante, variabile, funcţii)
• Cum se utilizează pinii: digitali, analogici, PWM
(prin funcţii vs control direct (prin regiştri))
• Cum se comandă motoarele
(sens, viteză, direcţie)
• Cum se fac temporizări
• şi comunicaţii seriale
Univ. din Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia I (2017-2018)
