RoboSmart

Univ. Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia a II-a (2018-2019)
 Arduino – Programarea robotului

• Structura unui program Arduino

• Controlul pinilor machetei
• Comanda motoarelor
• Noţiuni avansate
• Portul serial

Prezintă:
Florin-Marian Bîrleanu
http://igotopia.ro Univ. Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia a II-a (2018-2019)
Structura unui program Arduino

Sketch = Structure + (Values + Functions)

• Program = Instrucţiune1 Instrucţiune2 …

• Instrucţiune = Definiţie de funcţie
sau
Definiţie de constantă sau variabilă
(globală)
• Obligatoriu: Definiţia funcţiei setup()
Definiţia funcţiei loop()
Structura unui program Arduino

• => Cel mai scurt program Arduino:

void setup() {
}

void loop() {
}

• Ce înseamnă setup() şi loop()?

void main() {
setup();
while (1) {
loop();
}
}
Structura unui program Arduino

• Funcţia setup():

– E apelată automat la pornirea

programului
– (Adică atunci când se alimentează
macheta sau când se apasă butonul de
reset)

– Trebuie puse acolo iniţializări, lucruri

care vor rula o singură dată
Structura unui program Arduino

• Funcţia loop():

– E apelată într-o buclă infinită

– Aici se fac citiri de intrări, calcule, scrieri de
ieşiri

– Dar când se termină programul?

(Niciodată!)
• La “stingerea” plăcuţei.
Structura unui program Arduino

• Constante:

#define NUME valoare ← :-(

const tip nume = valoare; ← :-)
• Variabile:  globale 129, 0127,
0x12F,
tip nume; B01110101
sau: (0b011101
01)
tip nume = valoare;
Tipuri (noi): boolean, byte, word, String
Variabilele într-un program Arduino

• Globale ← vizibile peste tot

• Locale ← vizibile în blocul lor

• Statice ← ca globale, pentru o

funcţie
• Volatile ← cu acces concurent
volatile împiedică eventuale
optimizări pe care le-ar putea
face compilatorul; obligă
recitirea valorii din memorie la
fiecare accesare a variabilei
Controlul pinilor în Arduino

• Pini digitali

• Pini analogici

• Pini PWM
Controlul pinilor în Arduino

PB5
Pinii digitali
• Intrări sau ieşiri digitale ← (0,1, 2, …, 13, A0, A1, …,
A5)
• Valori posibile:
0 (LOW), 1 (HIGH)

• Configurarea:
pinMode(nr_pin, {INPUT, OUTPUT, INPUT_PULLUP});

• Scrierea: ← Aprinderea unui LED

pinMode(nr_pin, OUTPUT);
digitalWrite(nr_pin, HIGH);

• Citirea: ← Citirea unui buton

pinMode(nr_pin, INPUT_PULLUP);
{HIGH, LOW} = digitalRead(nr_pin);
Pinii analogici
• Intrări analogice ← (A0, A1, …, A5)
• Valori posibile:
0 (0V), 1023 (5V)

– ADC/10b => rezoluţia = 5V/1024

– O citire durează 100 μs
– analogReference({DEFAULT, INTERNAL,
INTERNAL1V1, INTERNAL2V56, EXTERNAL});

• Citirea: ← Citirea unei tensiuni

int valoare = analogRead(nr_pin);
Pinii PWM
• Ieşiri “analogice” ← (3, 5, 6, 9, 10, 11)
• “Valori” posibile:
0 (oprit, τ=0), 255 (pornit la maxim, τ=1)

• Scrierea:
analogWrite(nr_pin, {0, 1, 2, 3, …, 255});
Comanda motoarelor
• Motor =
• masină electrică ce converteşte energia
electrică în energie mecanică
• rotor + stator
• Motor de c.c.

Parametri: 6 V, 120 mA (max: 1.6 A)

Comanda motoarelor
• Ce e driver-ul de motor?
40 mA

2000 mA
Comanda motoarelor
• Sens rotaţie?
– Înainte:MxA ← HIGH; MxB ← LOW

– Înapoi: MxA ← LOW; MxB ← HIGH

– La stânga: Md – înainte; Ms – oprit

Sau: M_d – înainte; M_s – înapoi
– La dreapta: Md – oprit; Ms – înainte
Sau: M_d – înapoi; M_s – înainte
Comanda motoarelor
• Viteză rotaţie?
– Oprit:
MxA ← LOW; MxB ← LOW
– Pornit (la maxim):
MxA ← HIGH; MxB ← LOW

– La v% din maxim:
MxA ← PWM(v); MxB ← LOW
Notiuni avansate
• Controlul direct al
pinilor
Operaţii pe biţi

• Lucrul cu întreruperi
Temporizări

• C pentru Arduino
Utilizarea memoriei de
program pentru date
Controlul direct al pinilor
• Pro:
– Mai rapid
– Se pot controla simultan mai mulţi pini
– Programul rezultat ocupă mai puţin

• Con:
– Mai dificil de înţeles
– Mai deschis către erori
– Mai puţin portabil
Controlul direct al pinilor
• 3 porturi:
• B (pinii 8-13)
• C (pinii ADC)
• D (pinii 0-7)

• Fiecare e controlat de către 3

regiştri:
• DDRx – Port x Data Direction Register (R-W)
• PORTx – Port x data register (R-W)
• PINx – Port x Input pins register (R)
Controlul direct al pinilor
• Exemplu:

DDRD = B11111110;
oooooooi ← o – output; i – input

PORTD = B10101001;
HLHLHLL? ← H – high (1); L – low (0)
byte D = PIND;

76543210 ← numerotarea biţilor

Operaţii la nivel de bit

• Extragere biţi

• Setare biţi

• Resetare biţi

• Inversare biţi
Operaţii la nivel de bit
Extragere biţi (← bitRead)
01111010 &
00001000 ← masca
=> 0 0 0 0 1 0 0 0 ← rezultatul

01111010 &
00000100 == (1 << 2)
=> 0 0 0 0 0 0 0 0
Operaţii la nivel de bit
Setare biţi (← bitSet)
01111010 |
00001000 ← masca
=> 0 1 1 1 1 0 1 0 ← rezultatul

01111010 |
00000100 == (1 << 2)
=> 0 1 1 1 1 1 1 0
Operaţii la nivel de bit
Resetare biţi (← bitClear)
01111010 &
11110111 ← masca
=> 0 1 1 1 0 0 1 0 ← rezultatul

01111010 &
1 1 1 1 1 0 1 1 == ~00000100 ==
~(1<<2)
=> 0 1 1 1 1 0 1 0
Operaţii la nivel de bit
Inversare biţi
01111010 ^
00001000 ← masca
=> 0 1 1 1 0 0 1 0 ← rezultatul

01111010 ^
00000100
=> 0 1 1 1 1 1 1 0
Lucrul cu întreruperi

while (true)
{
if (! INTRERUPERE)
ExecutaUrmatoareaInstructiune();
else
ExecutaISR();
}
Întrerupere la apăsarea unui buton

volatile byte v = 0; Notă:

void inverseaza() { v = 1-v; } delay() şi
millis() nu
void setup() { merg aici.

pinMode(13, OUTPUT);
pinMode(2, INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(2),
inverseaza, FALLING);
}
void loop() {
digitalWrite(13, v);
}
Întrerupere la 1 Hz (temporizare)

• Se programează direct timerele

• => Nu or să mai meargă: millis(),

delay(), analogWrite()

• Se lucrează direct cu regiştrii:

TCCRxA, TCCRxB, TCNTx, OCRxA,
TIMSKx

(Detalii în ATMEL ATmega328P datasheet…)

Întrerupere la 1 Hz (temporizare)
void setup() { boolean toggle1 = 0;
pinMode(13, OUTPUT);
cli(); // noInterrupts();
ISR (TIMER1_COMPA_vect) {
// set timer 1 interrupt @ 1Hz:
TCCR1A = 0; toggle1 = 1 – toggle1;
TCCR1B = 0; digitalWrite(13, toggle1);
TCNT1 = 0; // init counter to 0. }
OCR1A = 15624; //16MHz/1024-1
TCCR1B |= (1<<WGM12); TCCR0A |= (1<<WGM01); // pt.
timer 0
TCCR1B |= (1<<CS12) |
(1<<CS10); // 1024 prescaler TCCR2A |= (1<<WGM21); // pt.
timer 2
TIMSK1 |= (1<<OCIE1A);
sei(); // interrupts();
}
Detalii despre
void loop() {
aceşti registri: în
… // whatever
datasheet-ul
}
microcontrolerului
Temporizări (foarte) scurte

• delay(…);

• millis()

• delayMicroseconds(…); ~ 2 μs
(2000 ns)

• __asm(“nop\n”); ~ 62.5 ns
C pentru Arduino
• Tipuri de date: byte, boolean, word,
String, int, char, long, float
• Constante numerice:
– predefinite: false, true, LOW, HIGH, INPUT,
OUTPUT, INPUT_PULLUP, LED_BUILTIN
– 123, B01110101, 013, 0xAB (eventual cu u, l
sau ul la final)
• sizeof
(Ex.: char str[] = “Arduino”; // sizeof(str)
← 8)
• goto etichetă
Salvarea constantelor în memoria de program

• #include <avr/pgmspace.h>

• const byte data[] PROGMEM = {1, 2,

3, 4, 5};

• pgm_read_byte_near(data+0);

• Serial.print(F(“Lots of text …”));

(F = macro ce face ca textul acesta să fie
salvat în memoria de program (FLASH))
Portul serial

– Iniţializare:
• Serial.begin({300, 600, 1200, 2400, 4800, 9600, …});
• while (! Serial) ; // aşteaptă…

– Scriere:
• Serial.print(49); // ‘49’
• Serial.write(49); // ‘1’

– Citire:
• if (Serial.available()) { intVar =
Serial.read(); }
Despre ce am vorbit:

• Care sunt elementele unui program

Arduino
(constante, variabile, funcţii)
• Cum se utilizează pinii: digitali, analogici,
PWM
(prin funcţii vs control direct (prin regiştri))
• Cum se comandă motoarele
(sens, viteză, direcţie)
• Cum se fac temporizări
• şi comunicaţii seriale

Univ. Pitesti / Fac. de Eltr., Com. si Calc. – RoboSmart – Editia a II-a (2018-2019)