SERVOMECANISMO

Controlador – Modos de Controle

Diagrama de um servomecanismo
Servomecanismo
 Malha Fechada
Modos de Controle

 O controle em malha fechada

refere-se àquele cujo sinal de
saída possui um efeito direto na
ação de controle.

 Estes sistemas são conhecidos

também como sistemas
realimentados e tal realimentação
(feedback) tem a finalidade de
reduzir o erro do sistema.
Modos de Controle Malha Fechada

 Com o objetivo de tornar o

sistema mais preciso e sensível
às perturbações externas, o
sinal de saída é geralmente
comparado com um sinal de
referência, chamado de set-
point.

 Utiliza-se o erro ou desvio entre

estes dois sinais para gerar o sinal
de controle que deve ser aplicado
ao processo.
Modos de Controle Malha Fechada
 O sinal de controle é gerado de maneira a
corrigir este erro entre a saída e o set-point. O
dispositivo que utiliza o sinal de erro para
determinar ou calcular o sinal de controle a
ser aplicado à planta recebe a denominação
de controlador ou compensador.
Modos de Controle Malha Fechada
 Entende-se como controlador
o dispositivo capaz de realizar
determinadas operações
matemáticas sobre o sinal de
erro [e(t)], a fim de produzir
um sinal [u(t)] a ser aplicado
na planta.

 Com a função de satisfazer

um determinado objetivo. Tais
operações matemáticas
constituem as ações de
controle, que basicamente
correspondem à ação liga-
desliga (on-off), ação
proporcional, ação integral e
ação derivativa.
Modos de Controle Controle On - Off

 É o mais simples e mais barato. Este

modo de controle só permite duas
posições do elemento final:
aberto/fechado ou ligado/desligado.

 Seu uso fica restrito a processos que

apresentam grande capacitância ou a
processo em que a oscilação não
seja prejudicial. É um controle muito
utilizado em sistemas de segurança.
Modos de Controle Controlador Proporcional

 Neste controle, a amplitude de

correção é proporcional à amplitude do
desvio. O elemento final se move para
uma determinada posição, para cada
valor de desvio.

 A informação de variação do processo

chega ao controlador, onde é
constatado o desvio do valor desejado.
Neste momento o controlador começa
a dar uma correção proporcional a este
erro, mandando girar o motor, para que
a variável possa retornar ao valor
desejado.
Modos de Controle Controlador Proporcional

 Como neste modo de

controle a correção é
proporcional ao tamanho do
erro, o motor reagirá para
determinada posição, que
causará uma nova situação
de equilíbrio ao processo,
diferente da anterior.
Modos de Controle Controlador Proporcional

 Após este equilíbrio, verifica-

se a presença de um erro
final chamado de off-set ou
erro de regime.

 Este erro torna-se limitante

para o uso do controlador
puramente proporcional. Vale
ressaltar que este erro pode
ser minimizado e não
eliminado automaticamente, o
que pode ser feito através de
um ajuste do controlador
proporcional.
Modos de Controle Controlador Proporcional
Faixa proporcional (ou banda proporcional)

 Faixa proporcional pode ser definida como a percentagem do

range do controlador que corresponde ao curso completo do
elemento final de controle.
 Ganho ou sensibilidade

 É um outro conceito para expressar a proporcionalidade.

Ganho é a relação entre a variação de saída do
controlador para o motor e a variação da entrada do
controlador (variável).
Modos de Controle Controlador Proporcional + Integral

 Tem-se aí o melhor dos dois

modos de controle. O modo
proporcional, que corrige os erros
instantaneamente, e o integral,
que se encarrega de eliminar, ao
longo do tempo, o off-set
característico do modo
proporcional.

 Neste controlador, o modo integral

executa automaticamente o
reajuste manual que o operador
faria para eliminar o off-set do
modo proporcional.
Modos de Controle Controlador Proporcional + Integral

 A ação integral ocasiona uma

correção tal que a velocidade de
correção é proporcional à
amplitude do desvio. O modo de
correção integral não é utilizado
sozinho, pois corrige muito
lentamente.
Modos de Controle Controlador Proporcional + Integral
 Taxa de reset ou tempo
integral
 O ajuste do controlador integral é
descrito pelo tempo integral (reset
time ou TI) em minutos, podendo ser
ajustado através do botão existente
no controlador.

 Define-se como sendo o tempo

necessário para que a ação integral
repita uma vez o efeito da ação
proporcional.
Modos de Controle Controlador Proporcional + Integral
 Taxa de reset ou tempo
integral
 A taxa de reset (reset rate ou R) é
uma outra maneira de definir o tempo
integral e expressa-se como sendo o
número de vezes que a ação integral
repete o efeito da ação proporcional
no tempo de 1 minuto.
Controlador Proporcional + Integral
Controlador Proporcional + Integral
 Modos de Controle
Modos de Controle Controlador Proporcional + Derivativo

 Quando a variável se afasta do

set-point, o modo derivativo faz
com que a saída varie mais do
que ocorreria somente com o
modo proporcional.

 Como consequência, a variável

tende a se aproximar mais
rapidamente do set-point.
Modos de Controle Controlador Proporcional + Derivativo

 Quando a variável está

retornando ao set-point, o modo
derivativo exerce uma ação
contrária, reduzindo as eventuais
oscilações e diminuindo o tempo
de estabilização, diferente do que
se houvesse somente a correção
proporcional.
Modos de Controle Controlador Proporcional + Derivativo

 O efeito estabilizante do modo

derivativo permite que se utilize uma
faixa proporcional menor,
ocasionando um off-set menor.

 Note-se, entretanto, que o modo

derivativo não é capaz de eliminar o
off-set, visto que não exerce qualquer
ação quando se tem um desvio
permanente .
Modos de Controle Controlador Proporcional + Derivativo
 Tempo derivativo

 É definido como o tempo em

minutos em que o modo derivativo
adianta o efeito do modo
proporcional. Quanto maior o
tempo derivativo (Td), mais forte é
a ação derivativa. Este tempo é
expresso em minutos.
Controlador Proporcional + Derivativo
Controlador Proporcional + Derivativo
 Modos de Controle