Automação e Controle

Engenharia Elétrica
Prof.: Luciene Pereira
Período: 7º
Disciplina: Automação e Controle
Carga horária: 80 hs
Ementa:
 Sistemas de controle a malha aberta e a malha fechada.
 Modelos dinâmicos de sistemas físicos.
 Propriedades básicas dos sistemas realimentados.
 Análise e projeto usando o lugar das raízes.
 Análise e projeto no domínio de frequência.
 Análise e projeto no espaço de estados.
Bibliografia Básica:
1.   OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 4. Ed. Rio de Janeiro:
Prentice-Hall, 2006.
2.   PHILLIPS, C. L., HARBOR, R. D. Sistemas de Controle e Realimentação. 1a
edição. São Paulo: Makron Books, 1997.
3.   NISE, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. ed. Rio de
Janeiro: LTC, 2002, 694 p.
Bibliografia Complementar:
1.   DORF, Richard C. e BISHOP, Robert H. Sistemas de Controles Modernos. 8.
Ed. Tradução de Bernardo Severo da Silva Filho. Rio de Janeiro: LTC, 2001.
655 p.
2.   DISTEFANO, Joseph J., WILLIAMS, Ivan J., STYBBERUB, Allen R. Sistemas
de Retroação (Realimentação) e Controle. São Paulo: Makron Books, 1972.
3.   MAYA, Paulo Álvaro; LEONARDI, Frabrizio. Controle Essencial, Pearson 1ª
Edição.
4.   NISE, Norman S.: Engenharia de Sistemas de Controle, LTC, 3ª Edição.
5.   MORAES, Cícero C.; Castrucci, Plínio de L. Engenharia de Automação
Industrial 2ª Edição, LTC.
Definição de Sistema de Controle

 Um sistema de controle consiste em subsistemas e

processos construídos com o objetivo de se obter uma
saída desejada com um desempenho desejado, dada uma
entrada especificada.
 A Figura 1 mostra um sistema de controle em sua forma
mais simples, na qual a entrada representa uma saída
desejada.

FIGURA 1 Descrição simplificada de um sistema de controle.

 Definição de Sistema de Controle
Por exemplo, considere um elevador.
Quando o botão do quarto andar é pressionado no primeiro andar, o
elevador sobe até o quarto andar com uma velocidade e uma
exatidão de nivelamento projetadas para o conforto do passageiro.
A pressão no botão do quarto andar é uma entrada que representa a
saída desejada, mostrada como uma função degrau na Figura 2. O
desempenho do elevador pode ser verificado a partir da curva de
resposta do elevador na figura.

FIGURA 2 Resposta do elevador.

Introdução - sistemas de controle

Os sistemas de controle são uma parte integrante da sociedade moderna.

Inúmeras aplicações estão à nossa volta:
os foguetes são acionados, e o ônibus espacial decola para orbitar a
Terra;
envolta em jatos de água de resfriamento, uma peça metálica é usinada
automaticamente; um veículo autônomo distribuindo materiais para
estações de trabalho em uma oficina de montagem aeroespacial desliza
ao longo do piso buscando seu destino.
Estes são apenas alguns exemplos dos sistemas controlados
automaticamente que podemos criar.
Introdução - sistemas de controle

Não somos os únicos criadores de sistemas controlados

automaticamente; estes sistemas também existem na
natureza.
No interior de nossos próprios corpos existem inúmeros
sistemas de controle, como o pâncreas, que regula o nosso
nível de açúcar do sangue. Em situações de estresse agudo,
nossa adrenalina aumenta junto com a frequência cardíaca,
fazendo com que mais oxigênio seja levado às nossas células.
Nossos olhos seguem um objeto em movimento para mantê-
lo no campo visual; nossas mãos seguram um objeto e o
colocam precisamente em um local predeterminado.
 Introdução - sistemas de controle

Mesmo o mundo não físico parece ser regulado automaticamente.

Alguns modelos foram sugeridos mostrando o controle automático
do desempenho de um estudante.
A entrada do modelo é o tempo que o estudante tem disponível
para o estudo, e a saída é a nota.
O modelo pode ser utilizado para predizer o tempo necessário para
melhorar a nota se um aumento súbito no tempo de estudo estiver
disponível. Utilizando este modelo, você pode determinar se vale a
pena se esforçar e aumentar os estudos durante a última semana
do período.
 Vantagens dos Sistemas de Controle

 Com os sistemas de controle podemos mover

equipamento pesado com uma precisão que, de outra
forma, seria impossível.
 Podemos apontar grandes antenas para os confins do
universo para captar sinais de rádio muito fracos;
controlar estas antenas manualmente seria
impossível.
 Por causa dos sistemas de controle, os elevadores nos
transportam rapidamente ao nosso destino, parando
automaticamente no andar correto (Figura 3).

FIGURA 3 elevador
Vantagens dos Sistemas de Controle

Sozinhos, não poderíamos fornecer a potência necessária

para a carga e a velocidade; motores fornecem a potência, e
sistemas de controle regulam a posição e a velocidade.
Construímos sistemas de controle por quatro razões
principais:
 Amplificação de potência
 Controle remoto
 Conveniência da forma da entrada
 Compensação de perturbações
 Vantagens dos Sistemas de Controle
 Outra vantagem de um sistema de controle é a habilidade de
compensar perturbações.

 Tipicamente controlamos variáveis, tais como a temperatura em

sistemas térmicos, posição e velocidade em sistemas mecânicos, e
tensão, corrente ou frequência em sistemas elétricos.

O sistema deve ser capaz de fornecer a saída correta, mesmo com

uma perturbação.
Aplicações Contemporâneas
 Atualmente, os sistemas de controle encontram um vasto
campo de aplicação na orientação, navegação e controle
de mísseis e veículos espaciais, bem como em aviões e
navios.

 Por exemplo, os navios modernos utilizam uma

combinação de componentes elétricos, mecânicos e
hidráulicos para gerar comandos de leme em resposta a
comandos de rumo desejado. Os comandos de leme, por
sua vez, resultam em um ângulo do leme que orienta o
navio.
Aplicações Contemporâneas
 Encontramos sistemas de controle por toda a indústria de
controle de processos, regulando o nível de líquidos em
reservatórios, concentrações químicas em tanques, e a
espessura do material fabricado.
 Por exemplo, considere um sistema de controle de espessura
para uma laminadora de acabamento de chapas de aço. O aço
entra na laminadora de acabamento e passa por rolos.
 Na laminadora de acabamento, raios X medem a espessura
real e a comparam com a espessura desejada. Qualquer
diferença é ajustada por um controle de posição de um
parafuso que altera a distância entre os rolos através dos
quais passa a peça de aço. Esta alteração na distância entre
os rolos regula a espessura.
 Aplicações Contemporâneas

 Os desenvolvimentos modernos têm presenciado uma

utilização generalizada de computadores digitais como parte
dos sistemas de controle.

 Por exemplo, computadores são utilizados em sistemas de

controle de robôs industriais, veículos espaciais e na
indústria de controle de processos.

 É difícil imaginar um sistema de controle moderno que não

utilize um computador digital.
Aplicações Contemporâneas

 O ônibus espacial contém inúmeros sistemas de controle

operados por um computador de bordo em regime de
tempo compartilhado.

 Sem sistemas de controle, seria impossível orientar a nave

para e da órbita terrestre ou ajustar a órbita
propriamente dita e manter o suporte à vida a bordo.
Aplicações Contemporâneas

 Funções de navegação programadas nos computadores da

nave utilizam dados do hardware da nave para estimar a
posição e velocidade do veículo

 Essa informação é passada para as equações de guiamento

que calculam os comandos para os sistemas de controle de
voo da nave, os quais manobram a espaçonave.
Configurações de Sistemas

Estudaremos duas principais configurações dos sistemas de

controle:

 malha aberta e malha fechada.

Podemos considerar essas configurações como sendo a

arquitetura interna do sistema total mostrado na Figura 1.
 Sistemas em Malha Aberta
 Um sistema em malha aberta genérico é mostrado na Figura 4,
abaixo.
 Ele começa com um subsistema chamado de transdutor de
entrada, o qual converte a forma da entrada para aquela
utilizada pelo controlador.
 O controlador aciona um processo. (A entrada algumas vezes é
chamada de referência, enquanto a saída pode ser chamada de
variável controlada).

FIGURA 4 sistema em malha aberta

 Sistemas em Malha Aberta
 Outros sinais, como as perturbações, são mostrados adicionados
às saídas do controlador e do processo através de junções de
soma, as quais fornecem a soma algébrica dos seus sinais de
entrada utilizando os sinais associados.
 Por exemplo, a planta pode ser uma fornalha ou um sistema de
ar condicionado, no qual a variável de saída é a temperatura.
 O controlador em um sistema de aquecimento consiste em
válvulas de combustível e no sistema elétrico que opera as
válvulas.
Sistemas em Malha Aberta

 Sistemas em malha aberta, então, não efetuam correções

por causa das perturbações e são comandados
simplesmente pela entrada.

 Por exemplo, torradeiras são sistemas em malha aberta,

como qualquer pessoa com uma torrada queimada pode
confirmar.
Sistemas em Malha Fechada

 As desvantagens dos sistemas em malha aberta, como a

sensibilidade às perturbações e a falta de habilidade para
corrigir seus efeitos, podem ser superadas nos sistemas em
malha fechada.
 A arquitetura genérica de um sistema em malha fechada é
mostrada na Figura abaixo:
Sistemas em Malha Fechada

 O transdutor de entrada converte a forma da entrada para

a forma utilizada pelo controlador.

 Um transdutor de saída, ou sensor, mede a resposta da

saída e a converte para a forma utilizada pelo
controlador.
Sistemas em Malha Fechada

 Por exemplo, se o controlador utiliza sinais elétricos para

operar as válvulas de um sistema de controle de
temperatura, a posição de entrada e a temperatura de saída
são convertidas em sinais elétricos.

 A posição de entrada pode ser convertida em uma tensão por

meio de um potenciômetro, um resistor regulável, e a
temperatura de saída pode ser convertida em uma tensão
por meio de um termistor, um dispositivo cuja resistência
elétrica varia com a temperatura.
Sistemas em Malha Fechada

 O sistema em malha fechada compensa o efeito das

perturbações medindo a resposta da saída, realimentando
essa medida através da malha de realimentação e
comparando essa resposta com a entrada na junção de
soma.
 Se existir qualquer diferença entre as duas respostas, o
sistema aciona a planta, através do sinal de atuação, para
fazer uma correção.
 Se não há diferença, o sistema não aciona a planta, uma
vez que a resposta da planta já é a resposta desejada.
Sistemas em Malha Fechada

 Assim, os sistemas em malha fechada possuem a vantagem

óbvia de apresentar uma exatidão maior que os sistemas
em malha aberta. Eles são menos sensíveis a ruídos,
perturbações e alterações do ambiente.

 A resposta transitória e os erros em regime permanente

podem ser controlados de modo mais conveniente e com
maior flexibilidade nos sistemas em malha fechada,
frequentemente pelo simples ajuste de um ganho
(amplificação) na malha e, algumas vezes, ajustando-se o
projeto do controlador.
 EXERCÍCIO
1) Em que consiste um sistema de controle?
2) No interior de nossos próprios corpos existem inúmeros sistemas
de controle, podemos dizer que existe sistemas de controle
biológico? Explique.
3) Cite pelos menos três vantagens do sistema de controle.
4) Construímos sistemas de controle por quatro razões principais,
quais?
5) Na contemporaneidade há um grande uso dos sistemas de
controle, cite ao menos cinco exemplos do uso dos sistemas de
controle.
6) Existem duas principais configurações dos sistemas de controle,
quais são? Defina-as.
 EXERCÍCIO
7) Cite três aplicações de sistemas de controle com
realimentação.
8) Cite três razões para a utilização de sistemas de controle com
realimentação e pelo menos uma razão para não utilizá-los.
9) Dê três exemplos de sistemas em malha aberta.
10)Funcionalmente, como os sistemas em malha fechada diferem
dos sistemas em malha aberta?
11)Relate uma condição na qual o sinal do erro de um sistema de
controle com realimentação não seria a diferença entre a
entrada e a saída.