Manual de Usuários Spider

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Prefácio

A Hagglunds Drives é uma das fabricantes líderes no mundo de Sistemas de Acionamento

hidráulicos grandes. Uma posição de liderança, que foi possibilitada pelo espírito de serviço
imbatível e pelo desenvolvimento contínuo de produtos e mercados no mundo todo. Nossos
acionamentos podem ser encontrados na maioria dos segmentos industriais e navais , onde existem
demandas extremamente altas para eficiência e confiabilidade. Nosso escritório principal e a planta
de produção estão localizados em Mellansel, Suécia e contamos com nossos próprios escritórios
de vendas e representação em 40 diferentes países.

Nossos sistemas de Acionamento de alta qualidade se baseiam em nossos motores com pistão
hidráulicos únicos, desenvolvidos através de uma ampla experiência acumulada ao longo de 30
anos no negócio de guindaste e guincho. E este trabalho de desenvolvimento continuo resultou no
potente Spider. Soluções técnicas novas, assim como as comprovadas, contribuíram para a criação
deste produto. As características mais desejáveis e a confiabilidade operacional foram projetadas
neste sistema de controle Spider.

Para encontrar informações particulares, busque a seção desejada, como listada no índice.
Entretanto, podem ocorrer modificações no equipamento. Assim, nós nos reservamos o direito de
fazer alterações no manual que considerarmos necessárias, sem aviso prévio ou obrigações.

Este Manual de Usuários é válido para Spiders fabricados depois de 05-01-01. Para Spider
mais antigo, contate seu representante da Hagglunds Drives mais próximo.

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Índice
1. INTRODUÇÃO ...................................................................................................................... 5
1.1 Precauções de Segurança.............................................................................................. 5
1.2 Introdução ...................................................................................................................... 6
1.3 Número de série............................................................................................................. 8
1.4 Número do cartão........................................................................................................... 8
2. DISPLAY E BOTÕES ............................................................................................................ 9
2.1 Informações do display................................................................................................... 9
2.2 Informações sobre drive e alarmes normais .................................................................. 10
2.3 Códigos de erro............................................................................................................ 11
2.3.1 Início do programa .................................................................................................... 11
2.3.2 Monitoramento de hardware...................................................................................... 11
2.3.3 Monitoramento de software ....................................................................................... 12
2.3.4 Barramento............................................................................................................... 12
2.4 Botões do painel frontal ................................................................................................ 13
2.4.1 Botões de setup ........................................................................................................ 13
2.4.2 Botões do drive......................................................................................................... 14
2.5 Reiniciar alarmes e avisos ............................................................................................ 15
3. FUNÇÕES GERAIS ............................................................................................................ 16
3.1 Diagrama de bloco de inputs e outputs ......................................................................... 16
3.2 Controles do drive ........................................................................................................ 16
3.3 Comando de velocidade ............................................................................................... 17
3.4 Rampa ......................................................................................................................... 17
3.5 Output de corrente de stroker ....................................................................................... 18
3.6 Inputs/outputs digitais................................................................................................... 18
3.6.1 Outputs de bloqueio de motor elétrico ....................................................................... 18
3.6.2 Outputs digitais......................................................................................................... 18
3.6.3 Funções para monitoramento.................................................................................... 18
3.7 Feedback de velocidade .................................................................................................. 19
3.7.1 Geral ............................................................................................................................. 19
3.8 Limitação de potência................................................................................................... 19
3.9 Monitoramento ............................................................................................................. 20
3.10 Básica.......................................................................................................................... 20
3.11 Fragmentadora................................................................. Erro! Indicador não definido.
3.12 Atrito ................................................................................ Erro! Indicador não definido.
3.13 Função escrava de atrito .............................................................................................. 22
3.14 Função de sincronização .............................................................................................. 23
3.15 Controle de pressão ..................................................................................................... 23
4. PLACA PRINCIPAL, JUMPERS E TERMINAIS ................................................................... 24
4.1 Jumpers e indicações da placa principal ....................................................................... 24
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4.1.1 Revisão A ................................................................................................................. 24

4.1.2 Jumpers ................................................................................................................... 25
4.1.3 Indicadores............................................................................................................... 25
4.1.4 Interruptores ............................................................................................................. 26
4.2 Alimentação de energia ................................................................................................ 27
4.3 Placa de barramento .................................................................................................... 28
4.3.1 Profibus .................................................................................................................... 28
4.3.1.1 Indicadores ........................................................................................................... 28
4.3.1.2 Interruptores.......................................................................................................... 29
4.3.2 Modbus .................................................................................................................... 29
4.3.2.1 Indicadores ........................................................................................................... 29
4.3.2.2 Interruptores.......................................................................................................... 30
4.4 Funções de terminal..................................................................................................... 31
5. DADOS TÉCNICOS ............................................................................................................... 37
5.1 Mecânicos ........................................................................................................................ 37
5.1.1 Dados mecânicos .......................................................................................................... 37
5.1.2 Montagem com braçadeira de parede ............................................................................ 37
5.1.3 Montagem com flange .................................................................................................... 38
5.1.4 Frente de poliéster ......................................................................................................... 38
5.2 Tensão de alimentação e output........................................................................................ 39
5.2.1 Tensão de alimentação .................................................................................................. 39
5.2.2 Tensão de output ........................................................................................................... 39
5.3 Inputs ............................................................................................................................... 39
5.3.1 Inputs analógicos ........................................................................................................... 39
5.3.2 Inputs digitais................................................................................................................. 40
5.4 Outputs............................................................................................................................. 40
5.4.1 Controle de bomba......................................................................................................... 40
5.4.2 Outputs digitais .............................................................................................................. 40
5.4.3 Outputs analógicos ........................................................................................................ 40
5.5 Comunicação.................................................................................................................... 41
5.5.1 Conexão PC .................................................................................................................. 41
5.5.2 Conexão de barramento................................................................................................. 41

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1. INTRODUÇÃO
1.1 Precauções de Segurança

É extremamente importante que as precauções de Segurança sejam sempre seguidas, se

não tiver certeza sobre alguma coisa, por favor, não hesite em contatar seu escritório HD
mais próximo, para aconselhamento.

Sinais de aviso

Neste manual, você encontrará os seguintes sinais que indicam um risco potencial, que pode ou irá
causar ferimentos ou danos substanciais à propriedade. Dependendo da probabilidade do risco e
da gravidade do ferimento ou dano à propriedade, existem três níveis de classificação:

PERIGO é usado para indicar a presença de um risco que irá causar ferimento
grave, morte ou dano substancial à propriedade, se o aviso for ignorado

AVISO é usado para indicar a presença de um risco que pode causar

ferimento grave, morte ou dano substancial à propriedade, se o aviso for
ignorado.

CUIDADO é usado para indicar a presença de um risco que irá ou pode causar
ferimento menor ou dano à propriedade, se o aviso for ignorado.

Geral

Assegure que pessoas não autorizadas não acessem o equipamento. Excute medidas no Spider
apenas quando estiver totalmente familiarizado com a função do Spider, assim como com o drive.

O serviço e o reparo de funções elétricas e mecânicas, assim como co ntroles e ajustes exigem
pessoal de serviço profissional que conheça todos os riscos envolvidos.

Os equipamentos de segurança necessários para evitar acidentes durante a montagem e a

manutenção devem ser fornecidos de acordo com as regulamentações que prevalecem no país
local.

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1.2 Introdução

A unidade Spider é um sistema baseado em micro-controlador, que pode ser configurado para se
adequar às diferentes necessidades da aplicação. Ela é projetada para controlar e monitorar as duas
ou três unidades hidráulicas de porta, até mesmo em combinação com uma unidade de porta. O sistema
de controle pode controlar bombas com dupla bobina (Denison 9A, Brueninghaus EP, Sauer Sundstrand
KA ou bombas similares) ou bobina única em um sentido (Denison 5A).

A unidade pode ser montada dentro da unidade hidráulica, na porta da unidade hidráulica ou fora da
unidade hidráulica ou pode ser entregue separada com braçadeiras de parede ou flange de painel, sendo
conectada pelo cliente.

O painel frontal do Spider inclui um conjunto de botões para setup e um conjunto para controle de drive
(um conjunto/drive). A configuração das funções do sistema pré-programadas é usando o painel frontal,
com a ajuda de displays de texto ou através de uma conexão serial de um laptop. O modo de
configuração pode ser protegido por uma senha.

O sistema inclui uma função de monitoramento de drive, com contadores de tempo de acionamento, lista
de alarme/aviso e 8 canais de registro escalonáveis com download de dados através de interface serial.
Um sistema de monitoramento de acionamento remoto, com acesso através de GSM pode ser incluído
como uma opção.

A unidade Spider pode controlar o sistema com diferentes ajustes de configuração de motor
elétrico/bomba.

▪ Uma a quatro bombas para um acionamento:

▪ Dois para quatro bombas para dois acionamentos com função separada

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▪ Duas a quatro bombas para dois acionamentos com função comum. Se um parar por causa de
uma falha, o outro também irá parar.

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1.3 Número de série

Grupo de artigo para Spider Núm ero de série

Configuração Drive 2:
Função:
0= Sem Motor, sem bomba
M = Função de monitor 1= 1 motor – 1 bomba
B = Função básica 2= 1 motor – 2 bombas
S = Função shredder 3= 2 motores – 2 bombas
Z = Função de 4= 2 motores – 3 bombas
sincronização 5= 2 motores – 4 bombas
F = Função de fricção 6= 3 motores – 3 bombas
R = Função MRC 7= 3 motores – 4 bombas
8= Motor comum com drive 1 – bomba tandem 1
9 Motor comum com drive 1 – bomba tandem 2
Configuração Drive 1:
0= Sem Motor, sem bomba
1= 1 motor – 1 bomba
2= 1 motor – 2 bombas
3= 2 motores – 2 bombas
4= 2 motores – 3 bombas
5= 2 motores – 4 bombas
6= 3 motores – 3 bombas
7= 3 motores – 4 bombas
8=1 motor 1 – bomba tandem 1
9= 1 motor– bomba tandem 2

1.4 Número do cartão

O número de cartão individual é marcado no cartão no teste final. O número consiste de um

número individual e ano e semana para o teste da produção..

Número Individual Ano e semana para o teste de produção

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2. DISPLAY E BOTÕES
2.1 Informações do display

O MOTOR PAROU

MOTOR ELETRICO DESLIGADO

Indica que o motor está desligado

Versão de boot
TEMPO DE STARTUP PARTIDA DO MOTOR

Indica a partida do motor

Versão de software
MOTOR ACIONADO
TESTE DE HARDWARE SISTEMA PRONTO PARA USO

TESTE DE HARDWARE
PRONTO PARA USO

MODO DE DRIVE

TEMP. TANQUE 34°C

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2.2 Informações sobre drive e alarmes normais

INDICAÇÃO DE DRIVE
WARN= Aviso comum
ALARM= Alarme comum
INT= Bloqueio

ON = Drive Ativado
OFF= Drive Parado
REM = Comando de velocidade remoto
LOC= Comando de velocidade local
BUS= Comando de velocidade remoto de barramento
"Branco" = Drive de circuito aberto
REG= Drive de feedback de velocidade de circuito
fechado

MAN= Modo manual (Apenas na função shredder)

AUT= Modo automático (Apenas na função shredder)

Lista de rolagem exibida

Quatro registros ajustáveis devem ser exibidos

INDICAÇÃO DE ALARME INDICAÇÃO DE AVISO

ALARME DRIVE 1 AVISO DRIVE 1

NÍVEL DE ÓLEO MÍNIMO NÍVEL DE ÓLEO BAIXO

INDICAÇÃO DE INTERLOCK

INT DRIVE 1
SEM ALIMENTAÇÃO EXTERNA

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2.3 Códigos de erro

2.3.1 Início do programa

AVISO – FALHA NA LEITURA EEPROM

Esta mensagem de erro indica que o software Spider não pode ler os valores de parâmetro salvos no cartão
de memória. Este erro pode ocorrer se: Nenhum cartão de memória estiver conectado, o cartão estiver
defeituoso ou montado incorretamente ou as informações no cartão de memória estiverem corrompidas. O
software Spider será iniciado com os valores padrão nos parâmetros.
AVISO – VERSÃO DE EEPROM ERRADA
Esta mensagem de erro indica que o software Spider não pode usar os valores de parâmetros que estão
armazenados no cartão de memória, porque o formato de parâmetro armazenado no cartão de memória não
é compatível com o software Spider usado. O software Spider será iniciado com os valores padrão nos
parâmetros.
AVISO – VERSÃO DE CPLD ERRADA
Esta mensagem de erro indica que a versão do software Spider usada não é compatível com a versão de
software no CPLD (Dispositivo Lógico Programável Complexo). O CPLD é usado para inputs e outputs
digitais, contadores, display e Anybus. O Spider funcionará de uma maneira imprevisível.
AVISO – ERRO NA INICIALIZAÇÃO DE REGISTRO
Esta mensagem de erro indica que o software Spider não pode ler o relógio de tempo real, alarmes salvos,
avisos, tempos ou setpoints do cartão de memória. Esta funções não irão operar. Este erro pode ocorrer
se: Nenhum cartão de memória estiver conectado, o cartão estiver defeituoso ou montado incorretamente
ou as informações no cartão de memória estiverem corrompidas.
AVISO – ERRO NA INICIALIZAÇÃO DE REGISTRO 3D
Esta mensagem de erro indica que o software Spider não pode ler o registro 3D no cartão de memória. O
função de registro 3D não irá operar Este erro pode ocorrer se: Nenhum cartão de memória estiver
conectado, o cartão estiver defeituoso ou montado incorretamente ou as informações no cartão de memória
estiverem corrompidas.

2.3.2 Monitoramento de hardware

ERRO HW, FC 1
Este teste verifica se o retardo para o bloqueio do motor elétrico definido no hardware com SW1 corresponde
ao retardo definido nos parâmetros do Spider (para bloqueio de motor elétrico) Se a apara de emergência for
ativada, os relés no hardware irão se abrir após o tempo definido de 2-32 s. (em passos de 2 s). Se o resultado
do teste não estiver dentro dos limites mostrados abaixo, a mensagem de erro ”ERRO HW, FC 1” será exibida.
O teste é realizado no startup do sistema.

Retardo HW < retardo SW O Software para

Retardo HW > retardo SW + 4s Apenas Aviso, pressione um botão

para OK.
Retardo HW > retardo SW + 5s O Software para

Quando o software para, o tempo do Hardware(M) e o tempo do Software(S) são exibidos em 1/10 s, para
que os tempos possam ser verificados/corrigidos.
ERRO HW, FC 2
Este teste verifica se o relé que alimenta os outputs PWM se abre. Se uma parada de emergência for ativada,
o hardware Spider para parada de emergência abre este relé. Este teste é realizado quando todos os motores
elétricos estiverem parados. Se o relé não abrir, a mensagem de erro ”ERRO HW, FC 2” é exibida e o
software para.
ERRO HW, FC 3
Este teste verifica se os relés de bloqueio do motor elétrico se abrem. Este teste é realizado abrindo os outputs
de bloqueio cinco vezes com a energia ligada e quando todos os motores elétricos estão parados com a
parada de emergência não ativada (conexão EM:1 para EM:2 aberta). Se os relés não se abrirem, a
mensagem de erro ”ERRO HW, FC 3” é exibida e o software para.

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ERRO HW, FC 4
A indicação de watchdog não deve ser ativada durante a execução do programa normal. Se isto acontecer
durante a execução de programa normal, a mensagem de erro ”ERRO HW, FC 4” é exibida e o software para.
Este teste é realizado continuamente.
ERRO HW, FC 5
Se a acorrente medida for 50% superior à correntes configurada máxima, um curto-circuito é assumido, a
mensagem de erro”ERRO HW, FC 5” é exibida e o software para. Este teste é realizado continuamente.

2.3.3 Monitoramento de software

TEMPO LIMITE DE CONEXÃO DO WATCHDOG

Se o software para ou tem uma execução incorreta, que não permita a execução do circuito de controle ou
Da interface de usuário não podem executar dentro dos limites de tempo definidos, a mensagem de erro
"TEMPO LIMITE DE ’WATCHDOG” é exibida e o software para. O endereço do programa onde a execução
é parada também é exibido. .

2.3.4 Barramento

FALHA DO BARRAMENTO
A função Anybus é selecionada, mas a comunicação não funciona. Provavelmente, este erro ocorre se o cabo
do barramento não estiver conectado.

FALHA DE BARRAMENTO HW
A função Anybus é selecionada, mas a comunicação não funciona. Provavelmente, este erro
ocorre se o módulo de barramento estiver defeituoso ou faltando.

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2.4 Botões do painel frontal

2.4.1 Botões de setup

Descer um nível no menu do display.

Aceitar uma modificação de parâmetro.
Reiniciar alarme, aviso ou bloqueio

Subir um nível no menu do display .

Sair sem modificação de parâmetro.
Selecionar a lista de rolagem do Drive 1 (pressionar brevemente)
Selecionar a lista de alarme do Drive 1 (pressionar durante 3 s)

Selecionar a lista de rolagem do Drive 2 (pressionar brevemente )

Selecionar a lista de alarme do Drive 2 (pressionar durante 3 s.)

Rolar para cima no menu do display.

Ir para o alarme / aviso seguinte.
Aumentar parâmetro.

Rolar para baixo no menu do display.

Ir para o alarme / aviso anterior.
Diminuir o parâmetro.

Pressionar 3 s para entrar lista de setup

Aumentar contraste no display

Diminuir contraste no display

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2.4.2 Botões do drive

Comutação entre modo manual e automático

(Disponível apenas na função shredder)

Comutação entre setpoint do painel frontal e setpoint

externo, se esta função for selecionada

Aumentar setpoint de velocidade quando no modo

local (setpoint do painel frontal)

Diminuir setpoint de velocidade quando no modo local

(setpoint do painel frontal)

Avanço manual na função shredder

Mesmo
botão Comutação entre controle de velocidade de circuito
aberto e fechado quando for usado feedback de
velocidade
(Não disponível na função shredder)

Reversão de polegada com velocidade fixa

Reversão manual na função Fragmentadora

Partida do drive

Parada do drive

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2.5 Reiniciar alarmes e avisos

REINICIAR ALARMES E AVISOS

MOTOR ELETRICO DESLIGADO MOTOR ELETRICO DESLIGADO

ALARME DRIVE 1
PRESSAO CARGA BAIXA P1

SEM MAIS ALARMES OU

AVISOS

MAIS DE UM ALARME OU
AVISO

ALARME DRIVE 1
NÍVEL DE ÓLEO MÍNIMO

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3. FUNÇÕES GERAIS
3.1 Diagrama de bloco de inputs e outputs

Sinais de corrente do motor

Partida do motor
Motores de Partida
Bloqueio do motor

Indicações
digitais/
analógicas
Corrente(s) de stroker

Sinais do codificador de velocidade

Interruptores de monitor

Indicações analógicas
Bomba 1 Bomba 2 Bomba 3

Bomba 4

Função:
Básica
Atrito
Sincronização
Fragmentadora
Pressão

3.2 Controles do drive

Os botões de controle do drive no painel frontal são usados para a ativação e parada do drive,
local/remota, setpoint de velocidade por aumento e diminuição no modo local, reversão de
polegada, drive regulado/não regulado e drive automático/manual no modo de SHREDDER. O
bypass destas funções com botão de pressão pode ser feito na configuração das funções do
sistema. Todas as funções mencionadas acima também podem ser ativadas por sinais remotos
(além de muitos outros sinais que podem ser ativados remotamente).

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3.3 Comando de velocidade

O comando de setpoint de velocidade pode ser o comando local ou um sinal de comando remoto.
O comando local é definido com os botões para aumentar e diminuir na parte frontal (ou
externamente através de inputs digitais para aumentar/diminuir).
O comando de setpoint remoto é uma tensão ou sinal de corrente conectado aos terminais (o tipo
é definido com um parâmetro e com jumper SP D1(2)). O setpoint remoto também pode ser feito
através de um barramento (opcional).
O comando de velocidade pode ser travado para controle local ou remoto ou ser comutado com o
botão local/remoto (ou através de input digital).
Na comutação local/remoto, o comando de setpoint pode permanecer ou ser colocado
automaticamente (ou por input digital) em zero (isto depende dos ajustes de parâmetro).
O aumento/diminuição local não afetará o setpoint local, quando do funcionamento no modo
remoto.

3.4 Rampa

O tempo de rampa de partida é o tempo necessário para que o sinal controle a bomba hidráulica, para ir de
zero a 100%, se o setpoint de velocidade for 100% e a partida do drive for ativada. A rampa de parada é o
tempo necessário para ir de 100% a zero quando a parada do drive for ativada.
A partida e a parada do drive são comando de rampa (assim como para frente fixo, reversão fixa e reversão
de polegada). A rampa de partida é controlada por parâmetros separados no sentido à frente e no sentido
reverso. A rampa de parada é controlada no sentido à frente e no sentido reverso.

Exemplo:
Se a "rampa para cima" for definida em 10 s e a rampa para baixo for definida em 5 s, teremos o
seguinte output.
O exemplo se baseia em setpoint de 50 e 100%.

Velocidade

Partida do drive Parada do drive

Rampa de parada

Rampa de partida

Tempo em s

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3.5 Output de corrente de stroker

Existem dois canais de output para cada bomba (um para frente e um para reversão), com ajustes
individuais.
Os outputs são a largura de pulso modulada e a frequência PWM é ajustada de acordo com o
stroker usado.
Isto significa que o Spider pode controlar bombas com dupla bobina (Denison 9A, Brueninghaus
EP, Sauer Sundstrand KA ou similar), ou bobina única em um sentido (Denison 5A).

Resistência de bobina
O sistema irá medir a corrente na bobina do stroker e compensará a mudança de resistência por
causa do aumento de temperatura.
A resistência nominal da bobina de stroker usada é definida com um parâ metro.
Um valor de resistência típico é:
5A2 (Denison) 25 ohm
9A2 (Denison) 41 ohm
SP (Brueninghaus) 20 ohm
KA (Sauer Sundstrand) 25 ohm

3.6 Inputs/outputs digitais

3.6.1 Outputs de bloqueio de motor elétrico

Existem 3 outputs digitais com retardo off normalmente fechado para bloqueio dos motores elétricos
(devem ser conectados através de um relé no circuito de parada do motor elétrico). Cada output é
fechado quando pode (sem alarmes) acionar o motor elétrico correspondente e ficará aberto depois
de um Alarme.
O tempo de retardo é definido com um parâmetro individual para cada output .

Sequência normal de parada com alarme:

1. O output para a bomba é colocado em zero sem rampa.
2. Depois de um retardo de tempo (ajustável), o bloqueio do motor elétrico é aberto.

Os relés de output são monitorados para detectar contato de relés com falha. No power -up do
sistema e quando todos os motores elétricos estão parados, os relés serão testados se o input de
parada de emergência não estiver aberto. Para evitar alarmes de falha dos relés, eles serão ligados
e desligados 5 vezes para remover a oxidação dos contatos antes do teste.

3.6.2 Outputs digitais

Existem 13 outputs digitais que podem ser usados para monitorar o status de Alarme, Aviso ou
Bloqueio, ou de um input digital.

3.6.3 Funções para monitoramento

A função de monitoramento está disponível em todos os setups.
Existem 43 inputs digitais no total. As funções pré-programadas podem ser usadas para controle
de drive função de monitoramento com 3 tipos diferentes de indicação.
Aviso = indicação no display (e por um output digital, se esta função for definida).
Alarme = indicação no display (e por um output digital, se esta função for definida).
Esta função irá parar o drive sem rampa de depois de um curto retardo abrirá o output de bloqueio
do motor elétrico para parar o motor (veja "outputs de bloqueio de motor elétrico" acima) .
Interlock = o mesmo que o alarme, mas sem parar o motor elétrico.
As indicações de Aviso, Alarme e Interlock devem ser reiniciada na lista de Alarme/Aviso depois
que a razão da indicação for reparada (veja 2.5 Botões do painel frontal).

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3.7 Feedback de velocidade

3.7.1 Geral

O feedback de velocidade requer um codificador de velocidade, digital ou analógico (4-20 mA) e

permite manter uma velocidade constante no eixo do motor hidráulico. O Spider compensa os
desvios de velocidade que resultam de mudanças de carga. Para isto, o regulador P ID é
implementado no software. Este regulador PID compara o valor de velocidade real com o setpoint
de velocidade. Qualquer desvio entre os dois sinais é detectado como um sinal de Erro e transferido
para o regulador PID.
O estágio parte proporcional amplifica o sinal de Erro. O Output é proporcional ao sinal de Erro. .
O estágio Integral integra o sinal de Erro. Um sinal de Erro pequeno irá criar ao longo do tempo um
output de estágio Integral grande.
O estágio derivativo deriva o sinal de Erro. Uma mudança rápida irá criar um output grande do
estágio derivativo.
Os resultados destes três diferentes estágios são adicionados ao output do stroker.

O uso apenas de PI é o mais comum.

Um setup de sistema com feedback de velocidade (drive regulado) pode ser comutado entre o modo
regulado e não regulado, através do botão do painel "REG/UNREG" (ou por um sinal remoto).
Nota! Caso a diferença entre o setpoint e a velocidade real seja maior do que um valor pré-definido
e permaneça assim por >10 s, o drive será colocado automaticamente no modo não regulado (mas
continuará funcionando) e "DESVIO DEMASIADO", será exibido (um output digital também indicará
isto, se definido).

3.8 Limitação de potência

A função de limitação de potência não está disponível no Spider tipo monitor, a função básica ou
superior é requerida. A limitação de potência exige um sinal de input analógico (sinal de circuito de
corrente ou tensão) de um transformador de corrente que detecta a corrente do motor elétrico
específico.

Se o consumo de corrente do motor elétrico for superior ao valor de limitação pré -definido, a corrente
de output para o stroker diminuirá (em direção de zero) até que o consumo de corrente do motor
elétrico diminua abaixo do valor de limitação definido, fazendo com que a corrente de output para o
stroker suba, de volta ao valor prévio.

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3.9 Monitoramento

A função de Monitor monitora os interruptores da unidade de energia e mostra as informações no

display de texto, sobre avisos ou alarmes. Um alarme irá parar o drive (removendo o curso da
bomba) imediatamente e depois de um retardo de tempo irá parar os motores elétricos, atr avés do
output de bloqueio digital, que deve ser conectado ao circuito de bloqueio de motor de partida
através de um relé. Até 4 bombas podem ser controladas em paralelo para o mesmo drive.

3.10 Básica

A função básica tem funções adicionais para limitação de potência e feedback de velocidade de
circuito fechado através de um regulador PID. Inputs estão disponíveis para codificadores de
velocidade analógicos ou digitais.
A unidade também pode monitorar sinais analógicos no display, como velocidade, corrente de motor
elétrico, pressão, etc.

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3.11 Shredder

A função shredder tem as mesmas funções que a Básica e funções adicionais para reversão por
um drive parado de sobrecarga. É possível maximizar o número de reversões dentro de um limite
de tempo e parar o drive quando este for excedido. O drive pode ser ajustado para mudar de direção
depois de um intervalo de tempo ajustável.

3.12 Fricção
A função Fricção tem as mesmas funções da Básica e funções adicionais para o controle de dois
drives hidráulicos acionados juntos com uma relação entre os motores.

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3.13 Função escrava de atrito

A função escrava de Atrito tem as mesmas funções da Básica e funções adicionai s para controle
de dois drives hidráulicos acionados juntos com uma proporção em relação ao setpoint mestre.

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3.14 Função de sincronização

A função de Sincronização tem as mesmas funções da Básica e funções adicionais para posicionar
o controle entre dois drives hidráulicos. Através de um sinal externos é possível definir o ângulo
entre os rolos. Drive de relação também é possível. Este modo requer codificadores de velocidade
digitais. .

3.15 Controle de pressão

O output de função de controle de pressão é adicionado ao comando de fluxo. A função compara a

pressão real a uma pressão definida e dá um output positivo ou negativo, dependendo do s inal da
diferença e sentido de ação de regulagem.

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4. PLACA PRINCIPAL, JUMPERS E TERMINAIS

4.1 Jumpers e indicações da placa principal
4.1.1 Revisão A

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4.1.2 Jumpers

Função Nome do Ajustes

Jumper
Tipo de sinal para setpoint de SP D1 Posição superior = sinal de tensão
velocidade, Drive 1 Posição inferior = sinal de corrente
Tipo de sinal para setpoint de SP D2 Posição superior = sinal de tensão
velocidade, Drive 2 Posição inferior = sinal de corrente
Tipo de sinal para input analógico AI1 Posição superior = sinal de tensão
configurável 1 Posição inferior = sinal de corrente
Tipo de sinal para input analógico AI2 Posição superior = sinal de tensão
configurável 2 Posição inferior = sinal de corrente
Tipo de sinal para input analógico AI3 Posição superior = sinal de tensão
configurável 3 Posição inferior = sinal de corrente
Tipo de sinal para input analógico AI4 Posição superior = sinal de tensão
configurável 4 Posição inferior = sinal de corrente
Tipo de sinal para input analógico AI5 Posição superior = sinal de tensão
configurável 5 Posição inferior = sinal de corrente
Tipo de sinal para input analógico AI 6 Posição superior = sinal de tensão
configurável 6 Posição inferior = sinal de corrente
Tipo de sinal para input analógico AI7 Posição superior = sinal de tensão
configurável 7 Posição inferior = sinal de corrente
Tipo de sinal para input analógico AI8 Posição superior = sinal de tensão
configurável 8 Posição inferior = sinal de corrente
Tipo de sinal para input analógico AI9 Posição superior = sinal de tensão
configurável 9 Posição inferior = sinal de corrente

4.1.3 Indicadores
Função Nome do Nota
Indicador
Desligamento D1, vermelho Normalmente desligada. Será ativada por erro de
(W-DOG) watchdog do microprocessador.
Alimentação de output digital D170, verde (DO) Normalmente ligada. Indica a alimentação para outputs
digitais. Será desligada por curto-circuito externo ou
por parada de emergência.
Alimentação de parada de D171, verde Normalmente ligada. Será desligada por curto-circuito
emergência (EM) externo.
Alimentação de input de motor D172, verde Normalmente ligada. Será desligada por curto-circuito
elétrico (EI) externo.
Alimentação de codificador 24V D173, verde Normalmente ligada. Será desligada por curto-circuito
(DE) externo.
Alimentação de input digital 1 D174, verde Normalmente ligada. Será desligada por curto-circuito
(DI1) externo.
Alimentação de input digital 2 D175, verde Normalmente ligada. Será desligada por curto-circuito
(DI2) externo.
Alimentação de input analógico D176, verde Normalmente ligada. Será desligada por curto-circuito
(AI) externo.
Alimentação do codificador 12V D181, verde Normalmente ligada. Será desligada por curto-circuito
(DE 12V) externo.
Tensão de referência +10V D116, verde Normalmente ligada. Será desligada por curto-circuito
para potenciômetro (+10V) externo.
Tensão de referência -10V para D117, verde Normalmente ligada. Será desligada por curto-circuito
potenciômetro (-10V) externo.

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4.1.4 Interruptores

Função Nome Nota

Desligamento de parada de emergência SW1 Timer para desligamento de parada de emergência

de backup

Tipo de Display SW3-1 On = Tipo de display LCD (padrão)

Off = Tipo de display VFD

SW3-2 Nenhuma função

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4.2 Alimentação de energia

Conexão DC

Fusível

Interruptor principal

Conexão principal

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4.3 Placa de barramento

4.3.1 Profibus

Conector da placa principal

Interruptor terminador

Indicadores de LED

Interruptores de endereço

4.3.1.1 Indicadores

Nome de Descrição Função Informação

indicador
D1 Não usada Não usada Função normal

D2 On-line Green O modulo está On-Line e pronto, a troca

de dados é possível.
Off O modulo não está On-Line.

D3 Off-line Vermelho O módulo está Off-Line.

Off O módulo não está Off-Line.

D4 Diagnóstico Vermelho piscante 1 Hz Erro de configuração. Comprimento de

dados.
Vermelho piscante 2 Hz Erro de configuração. Parâmetros de
usuário.
Vermelho piscante 4 Hz Erro de inicialização de ASIC de
comunicação Profibus
Off Sem erro
D5 Watchdog Verde piscante 1Hz Verde Inicializado e funcionando OK
piscante 2Hz Não inicializado.
Vermelho Erro interno não especificado ou
funcionamento no modo de rotina de
partida
Vermelho piscante 1 Hz Falha de RAM.
Vermelho piscante 2 Hz Falha de ASIC ou FLASH
Vermelho piscante 4 Hz Falha de DPRAM.

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4.3.1.2 Interruptores

Nome do Função Informação

indicador
S1 Interruptor de terminação On = -Ativado (se for o primeiro ou ultimo em
uma rede)
Off= Desativado
S2 Endereço de Nó x1 para ajuste de endereço de nó

S3 Endereço de Nó x10 para ajuste de endereço de nó

4.3.2 Modbus

Conector de placa principal

Conector de Modbus
Interruptor terminador

Indicadores de LED

Interruptores de paridade
Interruptores de taxa de transmissão de dados

Interruptores de endereço de nó

4.3.2.1 Indicadores
Nome do Descrição Função Informação
indicador
D1 Processamento Verde piscante Recebendo consulta e construindo
resposta.
Off Sem consulta
D2 Erro de barramento Vermelho Erro de barramento
Off Operação normal

D3 Barramento pronto Vermelho O modulo está Off-Line.

Off O módulo não está Off-Line.

D4 Status de ajuste de Verde Bus pronto. Operação normal. Erro de

HW Vermelho tempo de execução do barramento
Off Barramento não inicializado corretamente
D12 Watchdog Verde piscante 1Hz Inicializado e funcionando OK
Verde piscante 2Hz Não inicializado.
Vermelho Erro interno não especificado ou
funcionamento no modo de rotina de
partida
Vermelho piscante 1 Hz Falha de RAM.
Vermelho piscante 2 Hz Falha de ASIC ou FLASH
Vermelho piscante 4 Hz Falha de DPRAM

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4.3.2.2 Interruptores

Nome do Função Ajuste Informação

indicador
S1 Interruptor terminador On Ativado (se for o primeiro ou
ultimo em uma rede)
Off Desativado

S2: 1-7 Endereço de nós Valor binário:

Interruptor: 1234567
0000000 Não válido
0000001 1
0000010 2
0000011 3
… ...
… ...
1111111 127

S2: 8 Taxa de transmissão de dados Valor binário:

S3: 1-2 Interruptor: 812 Não válido
000 1200
001 2400
010 4800
011 9600
100 19200 (Default)
101 38400
110 57600
111

S3: 1-2 Paridade Valor binário:

Switch: 34 Não válido
00 Nenhum (Default)
01 Par
10 Ímpar
11

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4.4 Funções de terminal

Tabela de funções de terminal

Linha Tipo Nome Nº Função

1 Input de potência DC1 4 24V_IN (+)
3 24V_IN (+)
2 GND (-)
1 GND(-)
Bomba 4 PO4 4 Bomba comum 4
3 Conexão de stroker. Bomba 4. Alto B
2 Bomba comum4
1 Conexão de stroker. Bomba 4. Alto A
Bomba 3 PO3 4 Bomba comum3
3 Conexão de stroker. Bomba 3. Alto B
2 Bomba comum3
1 Conexão de stroker. Bomba 3. Alto A
Bomba 2 PO2 4 Bomba comum2
3 Conexão de stroker. Bomba 2. Alto B
2 Bomba comum2
1 Conexão de stroker. Bomba 2. Alto A
Bomba 1 PO1 4 Bomba comum1
3 Conexão de stroker. Bomba 1. Alto B
2 Bomba comum1
1 Conexão de stroker. Bomba 1. Alto A

2 Ouputs digitais DO1 14 Output digital configurável 6

13 Output digital configurável 6
12 Output digital configurável 5
11 Output digital configurável 5
10 Output digital configurável 4
9 Output digital configurável 4
8 Output digital configurável 3
7 Output digital configurável 3
6 Output digital configurável 2
5 Output digital configurável 2
4 Output digital configurável 1
3 Output digital configurável 1
2 24V DO
1 GND

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Linha Tipo Nome Nº Função

3 Outputs digitais DO2 14 Output digital configurável 13

1S Output digital configurável 12
12 Output digital configurável 11
11 Output digital comum 11-13
10 Output digital configurável 10
9 Output digital configurável 10
B Output digital configurável 9
7 Output digital configurável 9
B Output digital configurável 8
õ Output digital configurável 8
4 Output digital configurável 7
S Output digital configurável 7
2 24V DO
1 GND

4 Bloqueios do motor EO1 B Bloqueio do motor elétrico 3

elétrico 7 Bloqueio do motor elétrico 3
B Bloqueio do motor elétrico 2
õ Bloqueio do motor elétrico 2
4 Bloqueio do motor elétrico 1
S Bloqueio do motor elétrico 1
2 24V DO
1 GND

5 Inputs de partida do EI B Partida do motor 3

motor 7 Partida do motor 2
B Partida do motor 1
õ 24V EI
4 24V EI
S GND
Parada do motor EM 2 Parada do motor
1 24V EM

6 Codificador de DE1 B Pulso 0 Drive 1 +

velocidade digital 7 Pulso 2 Drive 1 -
Drive 1 B Pulso 2 Drive 1 +
õ Pulso 1 Drive 1 -
4 Pulso 1 Drive 1 +
S 12V+
2 24V DE
1 GND

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7 Codificador de DE2 B Pulso 0 Drive 2+

velocidade digital 7 Pulso 2 Drive 2 -
Drive 2 B Pulso 2 Drive 2+
õ Pulso 1 Drive 2 -
4 Pulso 1 Drive 2+
S 12V+
2 24V DE
1 GND

Linha Tipo Nome Nº Função

8 Input digitais DI1 8 Input figurável 6 (Filtro de dreno)
configuráveis 7 Input configurável 5 (Nível baixo de óleo no tanque)
Inputs de monitoramento 6 Input configurável 4 (Nível mínimo de óleo no tanque)
pré-definidos 5 Input configurável 3 (Temperatura de óleo mín. no tanque)
4 Input configurável 2 (Temperatura de óleo alta no tanque)
3 Input configurável 1(Temperatura de máx. no tanque)
2 24V DI 1
1 GND

9 Input digitais DI2 12 Input configurável 15

configuráveis 11 Input configurável 14 (Pressão de serviço, bomba 2)
Inputs de monitoramento 10 Input configurável 13 (Pressão de carga, bomba2)
pré-definidos 9 Input configurável 12 (Linha de sucção, bomba 2)
8 Input configurável 11 (Filtro de retorno 100%, bomba 2)
7 Input configurável 10 (Pressão de serviço, bomba 1)
6 Input configurável 9 (Pressão de carga, bomba1)
5 Input configurável 8 (Linha de sucção, bomba 1)
4 Input configurável 7 (Filtro de retorno 100%, bomba 1)
3 24V DI 1
2 24V DI 1
1 GND

10 Inputs digitais DI3 12 Input configurável 24

configuráveis 11 Input configurável 23 (Pressão de serviço, bomba 4)
Inputs de monitoramento 10 Input configurável 22 (Pressão de carga, bomba4)
pré-definidos 9 Input configurável 21 (Linha de sucção, bomba 4)
8 Input configurável 20 (Filtro de retorno 100%, bomba 4)
7 Input configurável 19 (Pressão de serviço, bomba 3)
6 Input configurável 18 (Pressão de carga, bomba3)
5 Input configurável 17 (Linha de sucção, bomba 3)
4 Input configurável 16 (Filtro de retorno 100%, bomba 3)
3 24V DI 1
2 24V DI 1
1 GND

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11 Inputs digitais DI4 12 Input configurável 33

configuráveis 11 Input configurável 32
10 Input configurável 31
9 Input configurável 30
8 Input configurável 29
7 Input configurável 28
6 Input configurável 27
5 Input configurável 26
4 Input configurável 25
3 24V DI 2
2 24V DI 2
1 GND

Linha Tipo Nome No. Função

12 Input digitais DI5 12 Input configurável 43
configuráveis 11 Input configurável 42
10 Input configurável 41
9 Input configurável 40
8 Input configurável 39
7 Input configurável 38
6 Input configurável 37
5 Input configurável 36
4 Input configurável 35
3 Input configurável 34
2 24V_DI_2

1 GND

13 Inputs analógicos AI1 12 Input configurável 2 -

Isolados 11 Input configurável 2+
10 Input configurável 1 -
9 Input configurável 1 +
8 Setpoint de velocidade remota Drive 2 -
7 Setpoint de velocidade remota Drive 2 +
6 Setpoint de velocidade remota Drive 1 -
5 Setpoint de velocidade remota Drive 1 +
4 Isolado 10VREF -
3 Isolado 10VREF+
2 Isolado GND
1 Isolado GND

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14 Inputs analógicos AI2 12 Input configurável 6-

Não isolados 11 Input configurável 6+
10 Input configurável 5-
9 Input configurável 5+
8 Input configurável 4-
7 Input configurável 4+
6 Input configurável 3-
5 Input configurável 3+
4 24V AI
3 24V AI
2 GND
1 GND

Linha Tipo Nome Nº Função

15 Inputs analógicos AI3 14 Temperatura do tanque, força baixa
Não isolados 13 Temperatura do tanque, sentido baixo
12 Temperatura do tanque, sentido alto
11 Temperatura do tanque, força alta
10 Input configurável 9 -
9 Input configurável 9+
8 Input configurável 8 -
7 Input configurável 8+
6 Input configurável 7 -
5 Input configurável 7+
4 24V AI
3 24V AI
2 GND
1 GND

16 Outputs analógicos AO2 6 Output de corrente 4

5 Output de tensão 4
4 Output de corrente 3
3 Output de tensão 3
2 24VDC (alimentação externa)
1 GND (externa)
AO1 6 Output de corrente 2
5 Output de tensão 2
4 Output de corrente 1
3 Output de tensão 1
2 24VDC (alimentação externa)
1 GND (externa)

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17 CAN1 CA 8 DATA2-
7 NC
6 DATA2+
5 0VCAN2
CAN2 4 DATA1-
3 NC
2 DATA1+
1 0VCAN1
Terminais de reserva IC 6 Para interconexão
5 Para interconexão
4 Para interconexão
3 Para interconexão
2 Para interconexão
1 Para interconexão

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5. DADOS TÉCNICOS
5.1 Mecânicos
5.1.1 Dados mecânicos

Dimensão do cubículo L= 400mm , A= 300 mm , P= 145 mm

Classe de proteção IP 65
Temperatura ambiente -20..+70°C *
Encerramento do material Aço inoxidável
Material da parte frontal Filme de poliéster
Montagem Braçadeiras de parede ou flange
Peso 8 kg
(10 kg com braçadeiras ou flange)
Tamanho do cabo Máx. 2,5 mm2
* Aquecedor fornecido como opção

5.1.2 Montagem com braçadeira de parede

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5.1.3 Montagem com flange

5.1.4 Frente de poliéster

Resistência química a:
 Alcoóis
 Ácidos diluídos
 Álcalis diluídos
 Ésteres
 Hidrocarbonetos
 Acetona
 Agentes de limpeza domésticos

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5.2 Tensão de alimentação e output

5.2.1 Tensão de alimentação

Tensão de alimentação principal Auto-faixa 90-132, 180-264 VAC 47-63Hz (Não é necessária
configuração)
Consumo de energia Unidade de alimentação 175 VA (Unidade de alimentação 150W
376 0071-802) 300 VA (Unidade de alimentação 250W 376 0071-
801) (+50VA com aquecedor)*
Corrente de partida Máx. 30 A
Fusível principal 6A
Alimentação de placa 24VDC±10% , Max 8 A
Consumo de placa (sem Carga) 320 mA

* Aquecedor fornecido como opção

5.2.2 Tensão de output

Tensão de referência analógica (isolada) +10VDC 35 mA -10 VDC 35 mA

Alimentação de input digital 1 +24VDC 0.3A

Alimentação de input digital 2 +24VDC 0.3A
Alimentação de codificador digital +24VDC 0.3A
Alimentação de codificador digital + 12VDC 0.1A
Alimentação de input analógico +24VDC 0.3A
Alimentação de parada de emergência +24VDC 0.3A
Alimentação de output digital +24VDC 0.8A
Alimentação de bloqueio de motor +24VDC 0.3A

5.3 Inputs

5.3.1 Inputs analógicos

No Descrição Tipo Impedância

1 Setpoint de velocidade Drive 1 ou Setpoint de atrito ±0-5VDC 100k
Drive 1 (isolado) ±0-10VDC 100k
±4-20mA 250
±0-20mA 250
1 Setpoint de velocidade Drive 2 ou Setpoint de atrito ±0-5VDC 100k
Drive 2 (isolado) ±0-10VDC 100k
±4-20mA 250
±0-20mA 250Q
2 Inputs analógicos configuráveis (isolado) +0-5VDC 100k
+0-10VDC 100k
+4-20mA 250
+0-20mA 250
7 Inputs analógicos configuráveis (diferencial) +0-5VDC 100k
+0-10VDC 100k
+4-20mA 250
+0-20mA 250
1 Input de temperatura do tanque, -29...+107°C PT100

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5.3.2 Inputs digitais

No Descrição Tipo Impedância Input máx.

1 Feedback de velocidade digita Drive 1 lógico 0=0-3,9VDC
Diferencial ou único com sinal de lógico 1=6,6-32VDC
sentido
1 Input de posição Zero 1 lógico 0=0-3,9VDC
lógico 1=6,6-32VDC
1 Feedback de velocidade digital Drive 2 lógico 0=0-3,9VDC
Diferencial ou único com sinal de lógico 1=6,6-32VDC
sentido
1 Input de posição Zero Drive 2 lógico 0=0-3,9VDC
lógico 1=6,6-32VDC
1 Partida do motor elétrico 1 a partir do lógico 0=0-3,9VDC 1k
motor de partida lógico 1=6,6-32VDC
1 Partida do motor elétrico 2 a partir do lógico 0=0-3,9VDC 1k
motor de partida lógico 1=6,6-32VDC
1 Partida do motor elétrico 3 a partir do lógico 0=0-3,9VDC 1k
motor de partida lógico 1=6,6-32VDC
43 Inputs configuráveis lógico 0=0-3,9VDC 3k
lógico 1=6,6-32VDC
1 Input de parada de emergência lógico 0=0-4,7VDC 3k
lógico 1=8,0-32VDC

5.4 Outputs

5.4.1 Controle de bomba

No Descrição Tipo Impedância Output máx.

4 Output de stroker, dupla bobina PWM (Largura de pulso 5-100** 2A*
modulada)
*Corrente total para todos os outputs 5A
**Output máximo reduzido acima de 10 para 20/Impedância (A)

5.4.2 Outputs digitais

No Descrição Tipo Carga máxima

1 Bloqueio de motor de partida E-motor 1 Contato de relé 3A, 30VDC, 250VAC
1 Bloqueio de motor de partida E-motor 2 Contato de relé 3A, 30VDC, 250VAC
1 Bloqueio de motor de partida E-motor 3 Contato de relé 3A, 30VDC, 250VAC
13 Outputs configuráveis Contato de relé 3A, 30VDC, 250VAC

5.4.3 Outputs analógicos

No Descrição Tipo Carga máxima

4 Outputs analógicos configuráveis +0-10VDC 1k
(isolado, requer alimentação externa, +2-10VDC 1k
mínimo de 21,0 VDC) +0-20mA 500
+4-20mA 500

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5.5 Comunicação

5.5.1 Conexão PC

No Descrição Tipo Conexão ao PC

1 Conexão RS-232 para setup e Macho 9 polos D-sub Cabo de modem nulo
download de registro de drive

5.5.2 Conexão de barramento

No Descrição Tipo Conexão

1 Conexão para modulo de barramento Profibus
(módulo opcional) Modbus

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