Conteúdo da aula
• O que é um robô?
• Robôs Manipuladores e Robôs Móveis;
• Fundamentos dos Manipuladores;
• Aplicações de Robôs Manipuladores;
• Fundamentos da Robótica Móvel;
• Aplicações de Robôs Móveis;
• O Futuro da Robótica;
• Competições de Robôs.
O que é Robô?
• A palavra robô vem da palavra Tcheca
robota, que significa “trabalho forçado”, e
foi usada pela primeira vez numa peça
teatral de 1920 escrita por Karel Čapek:
Rossum´s Universal Robots (R.U.R.).
Afinal, o que é um Robô (de verdade)?
• Segundo a RIA (Associação das Indústrias
de Robótica), um Robô é um manipulador
reprogramável, multifuncional, projetado
para movimentar material, ferramentas ou
dispositivos especializados através de
movimentos programáveis variados para
desenvolver uma variedade de tarefas.
Outra definição de robô:
• Segundo a ISO 8373:1994, que define o
vocabulário padrão para robôs industriais,
um robô é:
• Um manipulador multifuncional,
controlado automaticamente,
reprogramável, com três ou mais eixos,
que pode estar fixo em determinado local
ou ser móvel, utilizado em aplicações de
automação industrial.
Robôs Industriais
’82: Programação por menus
’84: Sistema de visão
’86: Controle digital
’86: Acionamentos em CA
’90: Interconexão em redes
’91: Controle digital de torque
’94: Modelo Dinâmico Completo
’94: Interface Windows
’94: Simulação em robôs virtuais
’94: Uso de fieldbus
Robôs Industriais
’96: Cooperação entre robôs
’98: Sistemas de detecção de colisões
’98: Identificação de objetos
’98: Movimentação em alta velocidade
’00: Incorporação de sistemas inteligentes
Quando Utilizamos os Robôs?
Os primeiros robôs industriais começaram a ser comercializados
e utilizados com o objetivo de se substituir o ser humano em
tarefas em que ele, o ser humano, não poderia realizar, por
causa de suas próprias limitações físicas, ou por envolverem
condições desagradáveis ou extremas, tipicamente contendo:
Calor excessivo,
Ruído elevado e constante,
Gases tóxicos e ou poeira,
Risco de contaminação química ou radioativa,
Esforço físico extremo e continuado,
Processos sem interrupção, longos e contínuos
Tarefas que exigem vários movimentos simultâneos,
Operações que requerem grande precisão na sua execução,
Risco de morte.
A utilização de Robôs no Brasil
Robôs Industriais no Brasil (com 6 eixos)
6000
5000
4000
3000 Robôs
2000
1000
0
1995 1996 1997 1998 2000 2001 *
A utilização de Robôs
Cerca de 1000 robôs (20% do total) são relacionados a
pequenas e médias indústrias;
Setor automobilístico é o que mais utiliza robôs:
FORD (Bahia): 240 robôs ABB;
Volkswagen (SBC - SP): 400 robôs;
Citroën (Resende - RJ): 300 robôs.
População mundial de robôs: 800.000 [IFR, 2000] -
Japão: 60%, Brasil: 0,63%.
Participação de Fabricantes de Robôs no Mercado
Brasileiro
Fabricante de Robôs
Participação
Robô Instalados
ABB 1.700 34%
FANUC 900 18%
KUKA 800 16%
Outros* 1.600 32%
ABB
FANUC
KUKA
Outros*
Estimativa de Capital Investido em Robótica
Preço médio de um robô: US$ 60,000.00
Custos adicionais para condições operacionais: US$ 12,000.00 (20%)
- preparação da fundação do robô;
- unidades de potência (hidráulica, pneumática, elétrica etc.);
- garras e/ou ferramentas dedicadas;
- custos para treinamento de mão-de-obra (operação, manutenção);
- procedimentos de segurança;
- ajuste dos parâmetros operacionais;
Número de Robôs: 5.000 unidades;
Capital investido (período 1995 - 2001*) : U$ 360 milhões
Distribuição de Robôs por Aplicação
Industrial
Robôs ABB instalados no Brasil
Aplicação Industrial (1250 unidades) Percentual
Soldagem por pontos 33 %
Soldagem a arco 18 %
Manipulação / “paletização” 25 %
Pintura 10 %
Outros (montagem, acabamento, corte jato d’água e oxigênio) 14 %
Soldagem a Arco [ABB, 2000]
Aplicação (225 unidades) Percentual
Indústria Automobilística 58 %
Fornecedores auto-peças 23 %
Indústrias em geral 19 %
Aplicações de Robôs
Uma classificação mais detalhada das tarefas realizadas por um
robô pode ser descrita como de três tipos de natureza:
Movimentação:
Em operações de embalagem
Classificação de peças
Colocação e retirada de peças em centros de usinagem ou
máquinas ferramenta
Carga e descarga de depósitos
Paletização
Aplicações de Robôs
Medição:
Na inspeção de objetos
Localização de contornos
Detecção de falhas na manufatura
Aplicações de Robôs
Manipulação:
Parra soldagem a arco ou ponto
Pintura com spray
Furação ou fresagem
Colagem e selamentos
Cortes a laser ou jato de água
Montagens elétricas ou mecânicas
Montagem de placas de circuitos impresso
Parafusamento
Utilização de Robôs
O preço de um robô é determinado pelos seguintes
fatores:
Tamanho;
Sofisticação ou grau de complexidade;
Exatidão;
Confiabilidade.
Utilização de Robôs
Alguns aspectos do confronto operacional de homens e
robôs são que um robô tem claramente algumas
vantagens sobre os humanos:
não se cansa;
não necessita de salário;
pode manter uma qualidade uniforme na produção;
não necessita de condições ambientais especiais tais como
ar condicionado, luz, silêncio, etc.
Em compensação, o robô tem aprendizado, memória e
movimentos limitados se comparado a um homem.
Robótica Fixa versus Robótica Móvel
As três categorias principais dos robôs são:
Os manipuladores – Robôs industriais
Os veículos auto-guiados (AGV)
Os robôs móveis.
As principais diferenças entre estas categorias incidem nos
seguintes pontos:
Conhecimento contínuo da posição
Aplicações distintas (manipulação e transporte)
Necessidade de percepção do ambiente (crucial nos móveis),
Tipo de programação usada (normalmente mais exigente nos
robôs móveis).
Robô Autônomo Sojourner
Robô autônomo
Sojourner, foi
enviado a Marte pela
NASA (Agência
Aeroespacial dos
Estados Unidos) para
a pesquisa e
exploração do
planeta vermelho
(1997).
Robô Submarino Scorpio 45
Este robô é equipado
com câmeras de vídeo,
e um braço mecânico,
foi utilizado em agosto
de 2005 em uma
operação conjunta de
resgate, composta por
especialistas da Rússia,
Inglaterra e Estados
Unidos.
Robôs Manipuladores
• Em geral, executam movimentação de objetos
na indústria de manufatura, pintura e
soldagem na indústria automobilística,
manuseio de objetos radioativos, etc.
• Tarefas repetitivas, de precisão ou perigosas.
* Dado de 2010. Fonte: http://www.ifr.org/industrial-robots/statistics/
Felipe Nascimento Martins
Felipe Nascimento Martins
Robôs de Serviços
• Realizam serviços de utilidade aos seres
humanos ou equipamentos, excluindo-se
operações de manufatura. São robôs que
auxiliam em tarefas como:
• busca e resgate;
• assistência doméstica (como aspiradores de pó e
cortadores de grama);
• entretenimento (futebol de robôs, robôs que se
comportam como animais de estimação); e
• assistência a pessoas com deficiência (como
cadeiras de rodas robóticas e dispositivos de
auxílio ao caminhar).
Felipe Nascimento Martins
Robôs de Serviços
■ Stanford Personal Robotics Program
http://personalrobotics.stanford.edu/
Mercado de Robôs
• Em 2010, pela primeira vez o Japão deixou
de ser o maior consumidor de robôs
industriais. Em números absolutos, os
maiores mercados são:
• 1. Coréia do Sul
• 2. Japão
• 3. EUA
• 4. China
Robôs Manipuladores
História
• 1ª geração: Não possuem sensores. Baixo
poder de computação;
• 2ª geração: Processamento de sensores em
malha fechada com razoável poder
computacional;
• 3ª geração: Sensores mais complexos e poder
computacional muito mais elevado. Muitos
usam algoritmos de Inteligência Artificial na
tomada de decisões.
História
• ABB: primeira a ter um
robô comercial 100%
elétrico controlado por
microprocessador, em
1973: IRB6.
• Foi a primeira a vender
100 mil unidades de
robôs industriais, em
2003.
Mercado
• Alguns fabricantes importantes de robôs
manipuladores:
• ABB – fusão da sueca Asea com a
suíça Brown Boveri;
• Adept – EUA;
• FANUC – EUA/Japão;
• Kawasaki Robotics – Japão;
• Kuka – Alemanha;
Aplicação: Indústria Automobilística
Felipe Nascimento Martins
Exemplos de Manipuladores
Exemplos de Manipuladores
Exemplos de Manipuladores
Felipe Nascimento Martins
Graus de Liberdade
• Graus de liberdade (Degrees of Freedom –
DOF) é o número de variáveis independentes
de posição que precisam ser especificadas
para se definir inequivocamente a localização
de todas as partes de um mecanismo.
• Num robô, é o número total de movimentos
independentes que ele pode efetuar.
Graus de Liberdade
• Para se definir precisamente um ponto da
garra do robô (ou da ferramenta que ele
utiliza) no espaço é preciso um manipulador
de 6 DoF:
• 3 DoF para definir seu posicionamento;
• 3 DoF para definir sua orientação.
Graus de Liberdade
• Quantos graus de liberdade (DOF) têm o
braço humano (sem considerar a mão)?
Graus de Liberdade
• Quantos graus de liberdade (DOF) têm o
braço humano (sem considerar a mão)?
• Sete!
Três no ombro;
Um no cotovelo; e
Três no pulso.
• O que significa ter mais graus de liberdade
que o necessário?
Graus de Liberdade
• Um robô manipulador
com mais de 6 DOF é
chamado de robô
redundante.
• Quanto maior for o
número de DoF, mais
complexo é o controle
(cinemática inversa).
Estruturas de Robôs Manipuladores
• As juntas de um manipulador podem ser:
• Prismáticas - P;
• Rotativas - R;
• Considerando apenas as três primeiras juntas
a partir da base do robô (os três primeiros
graus de liberdade), várias estruturas podem
ser formadas;
• Cada estrutura resulta em diferentes
características para o robô, influenciando
principalmente em seu volume de trabalho.
Robô Cartesiano – PPP
Seiko Instruments - Série XM3000
Robô Cartesiano – PPP
Robô Cilíndrico – RPP
Robô Cilíndrico – RPP
Robô SCARA – RRP
Bosch SR800
SCARA: Selective Compliant Articulated Robot for Assembly
Robô SCARA – RRP
Volume de trabalho de um robô tipo SCARA. Essencialmente ele
é um robô de coordenadas cilíndricas.
Esférico (Stanford Arm) – RRP
Esférico (Stanford Arm) – RRP
Antropomórfico – RRR
Antropomórfico – RRR
Stäubli/Unimation PUMA (com punho)
PUMA: Programmable Universal Manipulator for Assembly
Efetuadores – Garras
Estrutura Mecânica
• Braço ➔ mobilidade;
• Punho ➔ destreza;
• Efetuador ➔ atuação.
• O efetuador pode ser uma garra ou outra
ferramenta (por exemplo, para pintar, soldar,
colar, cortar etc.).
Robôs Móveis
Robô Móvel
• Muitos dos robôs de serviço são Robôs
Móveis.
• Mas, o que é um Robô Móvel?
• Um robô manipulador não se move? Então,
não é “móvel”?
Robô Móvel
• Um robô móvel pode deslocar-se:
• no solo, através de rodas, esteiras, patas, etc.;
• no ar, como um helicóptero, avião ou balão;
• na água, como um navio ou submarino;
• ou no espaço!
• É definido como um veículo capaz de
movimentação autônoma, equipado com
atuadores controlados por um computador
embarcado.
Robô Móvel
• Um robô móvel pode deslocar-se:
• no solo, através de rodas, esteiras, patas, etc.;
• no ar, como um helicóptero, avião ou balão;
• na água, como um navio ou submarino;
• ou no espaço!
• É definido como um veículo capaz de
movimentação autônoma, equipado com
atuadores controlados por um computador
embarcado.
Exemplos de Robôs Móveis
Luna –
RoboDynamics
• A ideia é que seja
o primeiro robô
pessoal acessível
do mundo.
Roomba - iRobot
• Aspira os locais determinados
e retorna à base quando a
bateria está no fim;
• Sensores infravermelhos
evitam queda de escada;
• Detecta e permanece mais
tempo na região mais suja;
• 6 milhões de unidades
vendidas em 10 anos (até
2012).
Exemplos de Robôs Móveis
Exemplos de Robôs Móveis
Exemplos de Robôs Móveis
Exemplos de Robôs Móveis
