Ministério da Educação – MEC

Secretaria de Educação Superior – SESu

Programa de Educação Tutorial – PET

Universidade Federal Fluminense – UFF

Escola de Engenharia – TCE
Grupo PET do Curso de Eng. de Telecomunicações – PET-Tele

Apostilas PET-Tele

Introdução ao Raspberry Pi
(Versão: A2021M01D29)

Autores: Raphael Miranda

João Luiz de Amorim Pereira Neto

Tutor: Alexandre Santos de la Vega

Niterói – RJ
Janeiro / 2021
Prefácio

Tendo em vista as diretrizes do MEC em pesquisa, ensino e extensão, o Programa de Edu-

cação Tutorial (PET) do curso de Engenharia de Telecomunicações da Universidade Federal
Fluminense (UFF) desenvolveu em parceria com o Laboratório de Drenagem, Irrigação e Sa-
neamento Ambiental (LaDISan) [3], um projeto de sensoriamento e atuação remota em um
sistema fı́sico utilizando a plataforma Raspberry Pi [5]. Com o desenvolvimento do projeto
o grupo adquiriu experiência e conhecimento com a plataforma Raspberry Pi. Assim, surge
a ideia da presente apostila como uma ramificação do projeto de atuação remota. O intuito
deste trabalho é auxiliar os estudantes no aprendizado de temas importantes para sua formação,
que não estão diretamente presentes no currı́culo, e, servir de material didático para cursos de
capacitação ministrados pelos bolsistas do Programa.
Essa apostila, tem como objetivo servir de base para o leitor iniciar seus estudos com a
plataforma Raspberry Pi [11], o documento foi utilizado no curso de Raspberry Pi ofertado
na Semana de Telecomunicações (SeTeL 2019) ocorrido na Universidade Federal Fluminense e
organizado pelo grupo PET-Tele [9]. Espera-se um leitor com algum conhecimento prévio de
informática e que já tenha estudado lógica de programação. Além disso, é interessante, para
melhor aprendizado, que o leitor esteja com alguma versão do dispositivo em mãos. Conforme
ocorra a leitura, comandos e procedimentos devem ser testados no dispositivo.
Não é requisito ter conhecimento prévio especı́fico em Linux ou Python. O material busca
contemplar aspectos básicos de sintaxe da linguagem Python e de comandos nativos do sistema
Linux aplicados ao dispositivo. Para uma melhor compreensão da linguagem e dos comandos
mencionados acima, o grupo PET-Tele disponibiliza apostilas, que podem ser encontradas na
página do grupo por meio do seguinte URL:

www.telecom.uff.br/pet/petws/index.php?pagina=downloads/apostilas .

1
SUMÁRIO 2

Sumário

1 Introdução 3
1.1 Materiais necessários para utilização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Instalação e configuração do sistema operacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Especificações técnicas 6
2.1 Raspberry Pi Rev. 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Resistores de Pull-Up/Pull-Down . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Tipos de comunicações On board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.1 Interface Periférica Serial - SPI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.2 Transmissor e Receptor Assı́ncrono Universal - UART . . . . . . . . . . . 9
2.4 Técnica de Modulação por Largura de Pulso PWM . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3 Sistema operacional Linux 12

3.1 História . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Abertura de sessão, usuários, acesso e proteção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 Sistema de arquivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.4 Permissões para acesso a arquivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.5 Diretórios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.6 Principais comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4 Python aplicado a Raspberry Pi 17

4.1 Caracterı́sticas básicas da linguagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2 Aspectos da sintaxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.3 Declaração de variáveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4 Estruturas condicionais e iterativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.5 Processo de criação e chamada de uma função . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.6 Funções para entrada e saı́da de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.7 PIP - Gerenciador de pacotes e módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.8 Importação de módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.9 Função range() . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.10 Introdução à Programação Orientada a Objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.10.1 Tratamento de erros try, except, finally e raise . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.11 Configuração do acesso remoto por SSH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

5 Atividades com componentes eletrônicos 25

5.1 Piscar um LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.2 Controle PWM em LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.3 Controle de servomotor por PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Referências Bibliográficas 29
Capı́tulo 1

Introdução

Raspberry Pi é uma série de computadores de placa única com tamanho reduzido do tipo
System on Chip (SoC) [15]. A partir dessa placa são conectados, monitores, teclados, mouses
e demais periféricos. Seu desenvolvimento ocorreu no Reino Unido pela Raspberry Pi Foun-
dation [11] e tem como principal missão a promoção do ensino em ciência da Computação em
escolas, inclusão tecnológica e empoderamento social [14].

1.1 Materiais necessários para utilização

1. Para atuação no ambiente virtual

(a) Fonte DC 5V | 2.5A e cabo Micro-USB (pode ser Carregador de smartphone)

(b) Cartão SD Mı́nimo 8-GB (essencial)
(c) Teclado & Mouse (essencial)
(d) Cabo HDMI ou Cabo VGA com conversor HDMI | VGA (essencial)
(e) Cabo Ethernet ou adaptador Wi-Fi (opcional, para acesso à internet)
(f) Extensor de portas USB (opcional)
(g) Fones de ouvido (opcional)

2. Para atuação no ambiente fı́sico

(a) Protoboard (essencial para prática ao final da apostila)

(b) 2 Jumpers Macho - Fêmea (essencial para prática ao final da apostila)
(c) 1 Resistor 220Ω e 1 LED (essencial para prática ao final da apostila)
(d) Sensores e atuadores de acordo com suas necessidades

1.2 Instalação e configuração do sistema operacional

O primeiro passo para começar a operação é fazer a instalação do sistema operacional
(SO). Para iniciantes a Raspberry Pi Foundation, recomenda a utilização do sistema próprio,
o Raspberry Pi OS, também chamado de Raspbian. O Raspbian é um sistema Linux baseado
em Debian [13]. Esse procedimento de instalação é chamado de gravação flash do sistema
operacional no cartão de memória, ou em jargão, flash do SO.

3
CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO 4

Os seguintes requisitos precisam ser contemplados para a instalação correta do sistema

operacional; um cartão de memória do tipo SD-Card ou Micro-SD, com capacidade de arma-
zenamento de no mı́nimo 8GB e um outro computador operando Linux, Windows ou MAC
OS com entrada para SD-Card ou Micro-SD. A depender do modelo de Raspberry Pi e com-
putador será preciso um adaptador de encaixe para adaptar as entradas Micro-SD e SD-Card
que possuem tamanho diferentes. Certifique-se de que todas as conexões (computador-cartão e
cartão-Raspberry Pi) são compatı́veis.
A formatação do cartão de memória pode ser feita utilizando uma gama de softwares. O
curso vai utilizar o programa chamado Etcher por sua facilidade, interface intuitiva e disponi-
bilidade para Linux, Windows e MAC.
Para realizar a instalação, deve-se inserir o SD-Card no devido leitor do computador rodando
Linux, Windows ou MAC. Em seguida, realize o download do sistema operacional do Raspberry
Pi por meio do seguinte URL:

https://www.raspberrypi.org/downloads/raspberry-pi-os/ .

O passo seguinte é fazer o download e instalação do programa Etcher compatı́vel com seu
sistema operacional. O mesmo pode ser encontrado por meio do seguinte URL:

https://www.balena.io/etcher/ .

Ao executar o programa siga as instruções da interface para carregar o sistema operacional

Raspbian no programa Etcher, movimentos drag and drop de arquivos são permitidos, basta
arrastar os arquivos até seu local de destino na interface. A Figura 1.1 mostra a ordem dos
processos até a conclusão da gravação.

Figura 1.1: Etcher Software passo a passo.

Terminado o procedimento acima retire com segurança o cartão de memória do dispositivo e

está pronto para uso no Raspberry Pi. A partir de agora se faz necessário a conexão de mouse,
teclado e monitor para configuração da plataforma. A Figura 1.2 mostra os locais de conexão
dos periféricos citados no modelo de dispositivo que pertence ao grupo PET-Tele. Pode existir
a possibilidade do seu monitor não ter saı́da HDMI, então poderá ser utilizado um adaptador
HDMI-VGA, HDMI-DVI, HDMI-DisplayPort. Observe atentamente se as respectivas entradas
são compatı́veis antes de forçar um acoplamento.
Ao ligar o dispositivo na rede elétrica observe também se sua fonte de tensão DC fornece
energia suficiente para o dispositivo, normalmente fontes com corrente nominal abaixo de 1A
não possuem potência suficiente para ligar o dispositivo. Mesmo assim caso sua fonte ligue o
dispositivo e não seja a recomendada a placa irá detectar e o aviso undervoltage será mostrado
no canto superior direito da tela inicial após inicialização da interface. Tenha em mente que
utilizar o dispositivo com esse aviso pode ocorrer desligamento imediato ou repentino ao mı́nimo
de estresse no processador ou adição de um dispositivo extra. Após essas observações é possı́vel
começar a utilização do Raspberry Pi. Além dos periféricos básicos citados acima, existem
outros que podem ser utilizados para obter novas funcionalidades, como por exemplo, um
adaptador Wi-Fi ou cabo Ethernet para acesso à rede, extensor USB ou caixas de som.
CAPÍTULO 1. INTRODUÇÃO 5

Figura 1.2: Foto do Raspberry Pi e suas conexões.

Como o sistema operacional já está devidamente gravado no cartão de memória podemos
iniciar o dispositivo. Em seu estado padrão de fábrica o usuário padrão é definido como “pi”,
e a senha padrão “raspberry”. É recomendado fazer alteração dessas credenciais no primeiro
uso para impedir invasões quando conectado em uma rede. O processo de inicialização é auto-
mático e ocorre assim que o dispositivo é ligado na tomada elétrica. Após a inicialização, se o
sistema operacional tiver sido instalado corretamente uma interface semelhante a representada
na Figura 1.3 deverá surgir. Pode ocorrer alterações devido a versão do sistema utilizado.

Figura 1.3: Tela inicial Raspberry Pi.

Capı́tulo 2

Especificações técnicas

2.1 Raspberry Pi Rev. 2

Uma das caracterı́sticas marcantes do Raspberry Pi é a facilidade de reprogramar seus
terminais para conexão com outros dispositivos. Esses terminais são denominados de pinos
de entradas e saı́das de propósito geral conhecidos pelo acrônimo GPIO (General Purprose
Input/Output). O PET-Tele atualmente utiliza o modelo de Raspberry Pi “Revision 2”, que
conta com 17 desses pinos de entradas e saı́das. A Tabela 2.1, apresenta os detalhes técnicos do
modelo “Raspberry Pi Revision 2 - Element 14” que é o modelo pertencente ao Grupo PET-Tele.
Neste modelo existem 26 pinos dentre eles, 17 podem ser usados como entradas ou saı́das de
propósito geral, 5 como terminais comuns (GND), 2 como fontes de tensão +5V e 2 como fontes
de tensão +3.3V. A Figura 2.1 pertencente à página Pinballsp [1] e a Tabela 2.2 mostram em
detalhes caracterı́sticas de cada um dos pinos. Na Figura 2.1 alguns pinos, que estão marcados
com um retângulo vermelho, mostram os tipos de comunicações suportadas.

Chip Broadcom BCM2835 SoC Full HD processador de aplicações Multimı́dia

CPU 700 Mhz ARM1176JZ-F Processador de Baixa Potência de aplicações
GPU Dois Núcleos, VideoCore IV, Co-Processador de Multimı́dia
Memória 512MB SDRAM
Ethernet Onboard 10/100 Ethernet com conector RJ-45
USB 2.0 Dois Conectores USB 2.0
Saı́da de Vı́deo HDMI e Composição RCA (PAL e NTSC)
Sáida de Áudio Conector 3.5 mm ou HDMI
Armazenamento SD, MMC, SDIO Card Slot
Dimensões 8.6 cm X 5.4 cm X 1.7 cm

Tabela 2.1: Especificações “Raspberry Pi Revision 2 - Element 14”.

6
CAPÍTULO 2. ESPECIFICAÇÕES TÉCNICAS 7

Figura 2.1: Descrição dos pinos do Raspberry |Pinout.

N Descrição N Descrição
1 Saı́da de +3.3V 14 Terminal Comum GND
2 Saı́da de +5V 15 GPIO22
3 GPIO2 | Pull-Up | I2C-SDA 16 GPIO23
4 Saı́da de +5V 17 3V3
5 GPIO3 | Pull-Up | I2C-SCE 18 GPIO24
6 Terminal Comum GND 19 GPIO10 | SPI | MOSI
7 GPIO4 20 Terminal Comum GND
8 GPIO14 | UART | TXD 21 GPIO9 | SPI | MISO
9 Terminal Comum GND 22 GPIO25
10 GPIO15 | UART | RXD 23 GPIO11 | SPI | CLK
11 GPIO17 | UART-RTS 24 GPIO8 | SPI | CE0
12 GPIO18 | PWM 25 Terminal Comum GND
13 GPIO27 26 GPIO7 | SPI | CE1

Tabela 2.2: Descrição dos Pinos.

CAPÍTULO 2. ESPECIFICAÇÕES TÉCNICAS 8

2.2 Resistores de Pull-Up/Pull-Down

O Raspberry Pi possui diversos pinos que podem ser utilizados como entradas ou saı́das.
Esses pinos normalmente são utilizados para conectar sensores ou atuadores. Uma caracterı́stica
dos modelos de Raspberry Pi e normalmente presentes em microcontroladores são os resistores
de Pull-Up e Pull-Down. Esses resistores são importantes para alcançar uma definição do estado
lógico do pino quando se encontram em estado flutuante. Por exemplo, um pino definido como
entrada que está em circuito aberto, antes de se conectar a algum componente ocorre o fenômeno
nó flutuante. Esse fenômeno é a incapacidade da controladora em definir o nı́vel lógico de tensão
do pino, que em eletrônica digital é codificado por High ou Low ou pela lógica binária “1” ou
“0”.
Para solucionar o problema do estado flutuante, a seguinte abordagem é praticada. Coloca-
se um resistor com resistência elevada em série com esse pino em duas configurações distintas
como mostrado na Figura 2.2 e Figura 2.3.

Figura 2.2: Circuito de Pull Up.

O circuito acima é chamado de circuito de Pull-Up pois ele “empurra” o pino de entrada para
o estado High por padrão. Se colocarmos um multı́metro com a chave aberta teremos o valor
de tensão muito próximo de +5V. Mudando o estado da chave, temos o valor 0V diretamente
aplicado na entrada digital.

Figura 2.3: Circuito de Pull Down.

Já este outro circuito da Figura 2.3 é chamado de Pull-Down pois ele empurra o pino de
entrada para o estado Low por padrão. Se colocarmos um com a chave aberta, teremos o
valor de leitura de 0V, enquanto que se colocarmos o instrumento medidor com a chave fechada
teremos +5V.
CAPÍTULO 2. ESPECIFICAÇÕES TÉCNICAS 9

2.3 Tipos de comunicações On board

Uma comunicação compreende em uma série de etapas e premissas para que realmente
possa ser dito que existe uma comunicação. A princı́pio é necessário que existam pelo menos
dois interlocutores e uma mensagem. Esses interlocutores precisam ter regras previamente
estabelecidas que sejam mutualmente entendı́veis. Satisfeitas as condições, podemos abstrair
e expandir esse conceito para diversas esferas. O exemplo mais palpável é uma comunicação
entre duas pessoas (interlocutores) que trocam uma conversa (mensagem com informação) em
uma lı́ngua de conhecimento dos dois (regras mutualmente conhecidas). O outro exemplo é
quando esses dois interlocutores são dispositivos eletrônicos, e então podemos dizer que é uma
comunicação do tipo D2D (Device-to-Device, ou Dispositivo a Dispositivo). Quando referimos
a uma comunicação D2D podemos assumir que principalmente e não exclusivamente a “lı́ngua”
utilizada são sinais elétricos e esses sinais podem ser representados pela notação binária. Como
exemplo imagine um celular que se comunica com uma estação rádio base sem que um ser
humano participe do evento, podemos caracterizar esse exemplo como uma comunicação D2D. O
Raspberry Pi possui assim como qualquer outro equipamento eletrônico seus tipos e formatos de
comunicação. Em seguida, vão ser apresentados alguns padrões que a plataforma implementou
e disponibilizou ao usuário, para criar e modelar o fluxo de informações.

2.3.1 Interface Periférica Serial - SPI

Interface Periférica Serial (Serial Peripheral Interface) é uma forma de comunicação do tipo
Serial, ou seja, os bits são enviados de maneira sequencial. A Figura 2.4 é uma representação
de como se dá esse envio sequencial. Outra caracterı́stica é ser do tipo sı́ncrona, depende de
uma entidade para fazer o controle temporal do fluxo de informações, que no caso é o “Clock”
um pulso de intervalo predeterminado. Uma de suas regras de Comunicação é a ótica mestre-
escravo. Normalmente é utilizada para um controlador se comunicar com diversos dispositivos
e enviar/receber informações. Podemos imbuir que na ótica mestre-escravo o mestre possui
privilégios administrativos. Assim, um escravo não deve iniciar nenhum tipo de comunicação
no meio fı́sico enquanto não tiver sido requisitado pelo mestre.

2.3.2 Transmissor e Receptor Assı́ncrono Universal - UART

Transmissor e Receptor Assı́ncrono Universal (Universal Asynchronous Receiver/Transmit-
ter ) é um sistema de comunicação misto. Tomado em contraponto ao SPI em que a transmissão
totalmente serial as UARTs possuem a finalidade de converter dados paralelos para a forma
serial e vice versa, as UARTs estão principalmente presentes nos modems mas também são
encontradas em muitos outros equipamentos. No diagrama de funcionamento apresentado na
Figura 2.5, por simplificações de representação pode até parecer simples, converter os dados
simultâneos que chegam nas entradas paralelas para transmissão sequencial por uma única li-
nha de dados. No entanto, precisamos levar em conta que essa transmissão deve ser feita de
modo seguro, com um controle de paridade para garantir a integridade dos dados e formas de
sinalização do lado transmissor para o lado receptor saber onde começa e onde termina uma
transmissão, além do que existe o processo reconversão para a forma de apresentação paralela
na saı́da do receptor.
CAPÍTULO 2. ESPECIFICAÇÕES TÉCNICAS 10

Figura 2.4: Diagrama SPI.

Figura 2.5: Diagrama da comunicação por UART.

CAPÍTULO 2. ESPECIFICAÇÕES TÉCNICAS 11

2.4 Técnica de Modulação por Largura de Pulso PWM

A técnica Pulse Width Modulation (PWM), ou modulação por largura de pulso é ampla-
mente utilizada em microcontroladores quando há a necessidade de controle por tensão média.
Normalmente microcontroladores só trabalham com sinais digitais, ou seja, limita-se a apenas
dois estados, ligado ou desligado. Alguns projetos de eletrônica podem exigir funções de con-
trole mais complexas, por exemplo, obter uma variação de luminosidade linear em LEDs, obter
uma variação de potência em motores e atuadores, obter 40% da potência de um componente,
etc. Essas possibilidades são de difı́cil obtenção em microcontroladores sem o uso de técnicas
particulares. Para isso existe a técnica de modulação PWM, nesta técnica, existem um pulso
de largura variável (entre um valor mı́nimo e um valor máximo) e uma cadência de repetição
deste pulso, definida por um perı́odo ou uma frequência. Um sinal PWM pode ser parametri-
zado em função da frequência da onda retangular e do ciclo de trabalho dessa onda. O ciclo
de trabalho (duty cycle) é um valor percentual da duração do pulso em nı́vel alto em relação à
duração de um perı́odo. A Figura 2.6 apresenta, de forma gráfica, diferentes ciclos de trabalho
de um sinal PWM. Para utilizar a técnica PWM no Raspberry Pi, os processos adotados são

Figura 2.6: Diferentes ciclos de trabalho de um sinal PWM.

semelhantes aos aplicados ao Arduino. A diferença está em algumas especificações da placa e

na linguagem utilizada no Raspberry Pi, que trabalha nativamente com Python [10], enquanto
o Arduino trabalha com sua linguagem própria. No Arduino modelo UNO a frequência PWM
é 976 Hz. A frequência de PWM presentes em placas Raspberry Pi de modelos mais recentes
pode ser um valor escolhido de 10Hz a 8 kHz. Além disso, existem bibliotecas da linguagem
Python para utilização no controle do servomotor. As duas mais utilizadas são: a PIGPIO [4]
e a RPI.GPIO [2].
Capı́tulo 3

Sistema operacional Linux

O grupo PET-Tele possui uma apostila de Linux [7], que tem por objetivo servir de principal
meio de aprendizado para o leitor desta apostila. Os assuntos deste capı́tulo vão se limitar a
um guia-rápido das principais funções do Linux e direcionar para implementações envolvendo
o Raspberry Pi.

3.1 História
Diferentemente do que se é levado a pensar, o Linux é uma implementação independente
do sistema operacional UNIX. Linux é um termo popularmente empregado para se referir a
sistemas operacionais que utilizam o kernel Linux [17]. O Linux propriamente dito é um kernel
(“núcleo”), não um sistema operacional completo.
Sistemas completos construı́dos em torno do kernel do Linux usam o sistema GNU que ofe-
rece um shell, utilitários, bibliotecas, compiladores e ferramentas, bem como outros programas
como os editores de texto.
O desenvolvimento do Linux iniciou a partir de um projeto pessoal de um estudante da
Universidade de Helsinki, na Finlândia, chamado Linus Torvalds. Ele pretendia criar um sistema
operacional mais sofisticado do que o Minix, um UNIX relativamente simples cujo código fonte
ele tinha disponı́vel.
O Linux obedece ao padrão estabelecido pelo governo norte americano, POSIX. O POSIX é
o padrão da API (Application Programming Interface) UNIX, referências para desenvolvedores
da famı́lia UNIX-like. Desde a apresentação do Linux em 5 de outubro de 1991, por Linus
Torvalds, um grande número de pessoas envolvidas com programação começou a desenvolver o
Linux. O nome Linux deriva da junção Linus + UNIX = Linux.

3.2 Abertura de sessão, usuários, acesso e proteção

Para usar o Linux é preciso em primeiro lugar, que o usuário digite seu nome e sua senha, que
são lidos e verificados pelo programa login. No UNIX um arquivo de senha é usado para guardar
informações possuindo uma linha para cada usuário, contendo sua identificação alfabética e
numérica, sua senha criptografada, seu diretório home, além de outras informações. Quando o
usuário se identifica, o programa login criptografa a senha que acabou de ser lida do terminal
e a compara com a senha do arquivo de senhas para dar permissão ao usuário.
O princı́pio da segurança do sistema de arquivo UNIX está baseado em usuários, grupos
e outros usuários. Usuário é a pessoa que criou o arquivo. Grupo é uma categoria que reúne
vários usuários. Cada usuário pode fazer parte de um ou mais grupos, que permitem acesso a

12
CAPÍTULO 3. SISTEMA OPERACIONAL LINUX 13

arquivos que pertencem ao grupo correspondente. Outros é a categoria de usuários que não se
encaixam como donos ou não pertencem aos grupos do arquivo. As permissões de acesso para
donos, grupos e outros usuários são independentes uma das outras, permitindo assim um nı́vel
de acesso diferenciado.
A conta root é também chamada de super usuário. Este é um login que não possui restrições
de segurança. A conta root somente deve ser usada para fazer a administração do sistema.
Utilize a conta de usuário normal ao invés da conta root para operar seu sistema. Uma razão
para evitar usar privilégios root é devido à facilidade de se cometer danos irreparáveis ao sistema.

3.3 Sistema de arquivos

Os arquivos no sistema UNIX são organizados em diretórios ou listagens de arquivos. Cada
diretório poderá conter um subdiretório, originando assim uma lista hierárquica. Os diretórios
são organizados na estrutura de árvore monolı́tica. Uma aplicação monolı́tica é autônoma e
independente de outras aplicações [16]. O mais alto dos diretórios é chamado de diretório
raiz. Esse diretório é determinado pelo sı́mbolo “/”. Em sistemas UNIX, todo espaço em disco
disponı́vel é combinado em uma única árvore de diretório abaixo do “/”.
A adição de nomes e “/” especificam novos subdiretórios. Quando os usuários abrem uma
sessão, são trazidos no diretório pessoal chamado de seu diretório de entrada. Esse diretório é
tipificado com um til “∼”.
Ao abrir um terminal Linux, por padrão,
você irá se deparar com a seguinte linha:

Nome_Usuario@Nome_Computador:~$ .

3.4 Permissões para acesso a arquivos

O sistema diferencia três classes de usuários. Primeiro, todo arquivo possui um dono, um
proprietário, designado no sistema por user. O proprietário tem controle total sobre a restrição
ou permissão de acesso ao arquivo a qualquer hora. Além da posse individual do arquivo, é
possı́vel que um ou mais usuários do sistema possuam o arquivo coletivamente, em um tipo de
propriedade de grupo, conforme citado na seção 3.2.
O sistema Unix permite ainda três modos de acesso aos arquivos: leitura, escrita e execução.
Os três modos de acesso são relativamente lógicos, porém o significado desses três modos de
acesso é diferente para arquivos de diretórios. O usuário com permissão de leitura pode ler o
conteúdo do diretório, por exemplo com o comando “ls”. O usuário com permissão de escrita
pode usar alguns programas privilegiados para gravar em um diretório. A permissão de grava-
ção é necessária para criar ou remover arquivos do diretório. Um usuário deve ter permissão
de execução em um diretório para ter acesso aos arquivos ali alocados. Se um usuário tem
permissão para leitura e escrita em um arquivo comum que está listado em um diretório mas
não tem permissão de execução para aquele diretório, o sistema não o deixa ler nem gravar o
conteúdo daquele arquivo comum. A Figura 3.1 ilustra todas as permissões ativadas.
CAPÍTULO 3. SISTEMA OPERACIONAL LINUX 14

Figura 3.1: Ilustração contendo todas as permissões do UNIX.

Para alterar as permissões, utiliza-se o comando chmod. Observe a sintaxe para uso desse
comando:

chmod [modo] nome_arquivo .

As permissões de leitura, escrita e execução podem ser alteradas pelo modo octal ou modo
literal (simbólico). As Tabelas 3.1 e 3.2 mostram respectivamente a codificação para cada um
desses modos.

r w x Permissão Valor octal

0 0 0 Sem permissão 0
0 0 1 Execução 1
0 1 0 Gravação 2
0 1 1 Gravação e execução 3
1 0 0 Leitura 4
1 0 1 Leitura e execução 5
1 1 0 Leitura e gravação 6
1 1 1 Permissão total 7

Tabela 3.1: Relações entre permissões e valor em octal.

Sı́mbolo Funcionalidade
u Usuário proprietário
g Grupo do arquivo
o Outros
a Todos (u, g, o)
+ Adicionar permissão
- Remover permissão
= Configurar permissão como
r Leitura
w Gravação
x Execução

Tabela 3.2: Relações entre sı́mbolo e funcionalidade para o comando chmod.

CAPÍTULO 3. SISTEMA OPERACIONAL LINUX 15

3.5 Diretórios
Os diretórios são organizados pela “árvore de diretórios”, a estrutura de árvore é muito
utilizada em ciência da computação e faz alusão às ramificações de uma árvore desde sua “raiz”
até uma “folha”. Nesse caso o diretório “raiz” possui sı́mbolo “/” e nele estão contidos todos os
outros subdiretórios.
Para navegar de um diretório para outro utilizamos o comando “cd” change directory que
em seu uso mais simples basta utilizar o comando seguido pelo path do diretório de destino.
O path consiste na lista de diretórios que precisa ser atravessada, desde o diretório raiz até o
arquivo, com barras separando os componentes. O path pode ser absoluto que é o percurso
completo desde a raiz até o arquivo de destino ou pode ser relativo que é o percurso da pasta
atual até o arquivo de destino. As mudanças de diretório precisam seguir um path válido, ou
seja, o diretório descendente precisa estar contido no diretório ascendente anterior e não pode
haver saltos no percurso.
Alguns dos principais diretórios do sistema Linux, estão listados abaixo:

• /dev - Contém arquivos especiais ou arquivos de dispositivos.

• /bin e /usr/bin - Contém comandos-padr~

ao de Linux.

• /lib e /usr/lib - Possui as bibliotecas-padr~

ao de Linux.

• /var - Possui arquivos de configuraç~

ao e de log.

• /etc - Possui arquivos padr~

ao de configuraç~
ao.

• /media - Informaç~
oes de dispositivos removı́veis.

• /opt - Possui software comercial.

• /tmp - Armazena arquivos temporários.

• /home - Contém os diretórios e arquivos pessoais do usuário.

3.6 Principais comandos

Os sistemas operacionais que operam Linux possuem uma estrutura geral da seguinte forma:

comando -opç~
oes -argumentos .

Podem ser inseridos diferentes comandos na mesma linha separando-os por ponto e vı́rgula,
como, por exemplo:

cd /home; ls -all .

Nesse exemplo o comando “cd” navega da raiz até o diretório home e o “ls” lista todos os
diretórios e arquivos presentes. Dentre os comandos básicos do Linux, os mais importantes são
os de navegação nos diretórios, criação de novos arquivos e diretórios, alteração de permissões,
cópia de arquivos e listagem de arquivos. Abaixo encontra-se uma lista com os principais
comandos e suas funções.

• man [Nome do Comando] - “Manual” - Abre o manual do comando especı́fico.

CAPÍTULO 3. SISTEMA OPERACIONAL LINUX 16

• cd [Nome do Diretório] - “Change Directory” - Muda o diretório atual.

• ls - “List” - Lista arquivos e subdiretórios no diretório atual.

• mkdir [Nome do Diretório] - “Make Directory” - Cria um diretório.

• rmdir [Nome do Diretório]- “Remove Directory” - Remove o diretório se estiver vazio.

• rm [Nome do arquivo]- “Remove” - Remove o arquivo ou diretório.

• mv [Nome do Arquivo] [Local para Mover] - “Move” - Move o arquivo.

• cp [Nome do Arquivo] [Local para Copiar] - “Copy” - Cria uma cópia do arquivo.

• clear - “Clear” - Limpa o texto do terminal.

• cat [Nome do Arquivo] - “Concatenate” - Mostra o conteúdo do arquivo.

Capı́tulo 4

Python aplicado a Raspberry Pi

A linguagem de programação Python [10] tem revolucionado o aprendizado de programação.

A linguagem é também amplamente utilizada no mercado corporativo pela rápida implementa-
ção de aplicações completas. Nesta Seção vamos abordar uma perspectiva prática do Python no
Raspberry Pi e sua utilização como interface de atuação e controle. A linguagem será aplicada
para iniciar o leitor no controle de dispositivos eletrônicos como LED’s e motores. Os ensina-
mentos poderão servir de base para diversas outras aplicações com outros sensores e dispositivos
eletrônico fazendo as adaptações necessárias.
O grupo PET-Tele possui uma Apostila de Python [8], com todos os aspectos e elementos
da linguagem. Neste tópico nosso foco é a aplicação prática e efetiva no Raspberry Pi.

4.1 Caracterı́sticas básicas da linguagem

Python é uma linguagem de programação interpretada, de código fonte aberto e disponı́vel
para vários sistemas operacionais. Diz-se que uma linguagem é interpretada se esta não precisar
ser diretamente compilada (traduzida para linguagem de máquina), e sim “lida” por um outro
programa (chamado de interpretador) que traduzirá para a máquina. O interpretador de Python
é interativo, ou seja, é possı́vel executá-lo sem o fornecimento de um script. Ao invés disso,
o interpretador disponibilizará uma interface interativa onde é possı́vel inserir os comandos
desejados um por um e ver o efeito de cada um deles.

4.2 Aspectos da sintaxe

Python usa indentação como delimitação de bloco, portanto devemos fazer indentação cor-
retamente no código fonte. É boa prática fazermos comentários ao longo do programa que
estamos criando seja para facilitar a leitura por outras pessoas ou então anotações rápidas
como lembretes. Para criar comentários em Python colocamos uma cerquilha antes do texto
do comentário. Observe o seguinte exemplo: # Este é um comentário que será ignorado pelo
interpretador.

4.3 Declaração de variáveis

Uma variável não pode ser utilizada em uma expressão sem ter sido inicializada. Uma
inicialização pode ser feita, por exemplo, por meio de uma atribuição. Não existe “criação

17
CAPÍTULO 4. PYTHON APLICADO A RASPBERRY PI 18

automática” de variáveis. Outro ponto a respeito das variáveis é a não obrigatoriedade de

especificação do tipo da variável, ou seja, inteira, float, booleana, char, string.
Observe o seguinte exemplo de uma atribuição:
taxa = 5.2
reais = euros ∗ taxa

A variável taxa foi inicializada pela atribuição de um valor. No entanto, a variável “euros”
não foi inicializada em momento algum, nem mesmo com um valor nulo. Então no código acima
será exibido o seguinte erro:
name ’euros ’ is not defined .

Pode-se fazer atribuições para mais de uma variável em uma mesma linha basta seguir a seguinte
sintaxe.
x, y, z = ’Grupo ’, ’PET ’, ’Tele ’

Outra alternativa pode ser a atribuição de um mesmo valor para mais de uma variável.
x = y = z = ’Hello World ’

Um importante no aprendizado da linguagem é como se dá a estrutura da impressão das variá-

veis na tela. Observe a seguir as diferentes formas de impressão de texto.
y = ’Esse_e_o_grupo :’
x = ’PET_Tele ’
# diversas formas de mostrar essa variavel na tela.
print (x) # imprime : PET_Tele
print (’Esse_e_o_grupo :_’ + x) # imprime : Esse_e_o_grupo : _PET_Tele
print (y + x) # imprime : Esse_e_o_grupo : _PET_Tele

Apesar de não ser obrigatório, podemos especificar o tipo de variável. A seguir são mostrados
alguns dos principais tipos.
x = str(’Hello World ’)
x = int (20)
x = float (20.5)
x = complex (1j)
x = list ((’Grupo ’,’PET ’,’Tele ’))
x = range (6)
x = bool (5)

4.4 Estruturas condicionais e iterativas

Python suporta condicionais lógicos usuais da matemática: Igual (a == b), Não igual (a !=
b), Menor que (a < b), Maior que (a > b), Menor ou igual que (a <= b), Maior ou igual que
(a >= b).
if variavel = = True:
print (’true ’)
else:
print (’false ’)
CAPÍTULO 4. PYTHON APLICADO A RASPBERRY PI 19

Um laço [for] é usado para iterar sobre uma sequência que pode ser uma lista uma string ou
outras estruturas. os laços [for] não necessitam de inicialização de uma variável de indexação
antecipadamente.
lista = [’p’, ’y’, ’t’, ’h’, ’o’, ’n’]
for item in lista:
print item

Com um laço de [while] podemos executar um conjunto de expressões enquanto a condição seja
verdadeira.
count = 0
while count <= 5:
print (count)
count += 1

4.5 Processo de criação e chamada de uma função

As linguagens de programação em geral têm o intuito de automatizar ações tornando-as mais
rápidas. Se houver alguma ação que seja grande e utilizada com frequência, temos a opção de
criar uma função que cumpra o seu objetivo, reduzindo o espaço ocupado pelo programa, além
de deixá-lo com uma aparência mais limpa, em vista da diminuição do comprimento do código.
Lembre-se da necessidade de indentação para pertencer à função.
def minha_funcao ():
print (’Ola Mundo implementdo por funcao ’)

A declaração do nome da função em conjunto com os parenteses delimitadores dos argumentos

denotam o procedimento de chamada da função para execução.
def minha_funcao ():
x=5
print (’Ola a partir da funcao ’)
return x

minha_funcao ()

O retorno de uma função pode ser uma variável, uma constante, uma outra função, nada, ou
então, a própria função. Quando a função retorna ela mesma é chamada de função recursiva e
devemos ter cuidado para não criar retornos infinitos. Para obter algum dos tipos de retornos
de uma função basta adicionar a expressão return e o elemento a ser retornado.

4.6 Funções para entrada e saı́da de dados

Python permite entradas a partir de usuários, isso significa que podemos receber do usuá-
rio uma ou mais strings. Operações matemáticas não podem ser feitas com strings, apenas
com floats e inteiros, porém se somarmos strings, Python as juntará, num processo chamado
concatenação e ao multiplicarmos uma string ela será repetida. Python 3.6 utiliza o comando
input(). Python 2.7 utiliza o comando raw input().
CAPÍTULO 4. PYTHON APLICADO A RASPBERRY PI 20

Nome = input (’Qual seu nome?’)

Cor = input (’Qual sua cor favorita ?’)

print (’Entao seu nome e %s, ’ \

’e sua cor favorita e %s.’ % (Nome , Cor) )

4.7 PIP - Gerenciador de pacotes e módulos

PIP é um gerenciador de pacotes e módulos, se você possui Python 3.4 ou posterior, PIP
já está incluı́do por padrão. Um pacote contém todos os arquivos que você precisa para um
módulo e um módulo são Bibliotecas de códigos em Python que podem ser incluı́das em seu
projeto. Pode-se verificar se o PIP está instalado navegando até seu diretório do script por
linha de comando e digitar “pip –version”. O gerenciador de pacotes PIP pode ser baixado por
meio do seguinte URL :

https://pypi.org/project/pip/}{https://pypi.org/project/pip/ .

A instalação de um pacote com o PIP, é feita através da navegação até pasta do seu projeto
e execução do comando: “pip install nome do pacote”. A lista completa de pacotes disponı́veis
para instalaçao pode ser encontrada por meio do seguinte URL:

https://pypi.org/ .

Para remoção de um pacote é utilizado quase o mesmo processo acima, apenas há mudança
na substituição do comando “install” por “remove”. O comando “pip list” lista todos os pacotes
atualmente instalados naquele diretório.

4.8 Importação de módulos

Pensando na reutilização de código, a linguagem Python possui um conjunto de funções
e métodos prontos para serem usados ou agregados em seus programas. Essas funções estão
agrupadas em estruturas denominadas módulos, agrupamento similar as bibliotecas. Para a
utilização desses módulos é preciso utilizar o comando “import nome do modulo”.
import math
print (math.sqrt (25))

O código acima importará todos os módulos de math. Caso o desenvolvedor queira importar
apenas o necessário e não sobrecarregar desnecessariamente o programa utilizamos from.
from math import sqrt

Python possibilita a rápida criação de módulos pelo usuário. Para isso, basta criar um arquivo
Python e salvá-lo. Por exemplo o trecho de código abaixo será salvo em um arquivo com nome
“meumodulo.py”.
def saudacao (nome ):
print (’bem−vindo ’, + name)

Em um outro script contido na mesma pasta é possı́vel importar o módulo criado.

CAPÍTULO 4. PYTHON APLICADO A RASPBERRY PI 21

import meumodulo
meumodulo . saudacao (’Jose ’)

Existe também a possibilidade de renomear um módulo no momento da sua importação.

import meumodulo as modulo
modulo . saudacao (’Jose ’)

4.9 Função range()

A função range() retorna um vetor contendo números inteiros sequenciais. O conteúdo deste
vetor é definido de acordo com os possı́veis argumentos:
range (Final)
range (Inicio , Final)
range (Inicio , Final , Passo)

4.10 Introdução à Programação Orientada a Objetos

Programação orientada a objetos em sua definição formal é um paradigma de programa-
ção baseado no conceito de “objetos”, que podem conter dados na forma de campos, também
conhecidos como atributos, e códigos, na forma de procedimentos, também conhecidos como
métodos. Uma forma organizar o pensamento para lidar com o estilo de programação orientada
a objetos pode ser a seguinte.
Uma classe é um construtor de objetos e age como se fosse um “projeto” para criar objetos.
Toda classe Possui um nome de classe > Um objeto pode pertencer a uma classe > Um objeto
possui caracterı́sticas (atributos) e procedimentos (métodos) > Um dado pertencente a essa
classe herda esses atributos e métodos.
A expressão class diz que existe a classe Triangle. Para executarmos operações nessa classe,
precisamos definir funções que atuem sobre ela. Por exemplo, funções que armazenem os ângulos
do triângulo:
class Triangle ( object ):

def __init__ (self , angle1 , angle2 , angle3 ):

self. angle1 = angle1
self. angle2 = angle2
self. angle3 = angle3

A seguir apresenta-se um caso prático de orientação a objeto. Costuma-se chamar o primeiro

parâmetro de self que é uma referência a instância atual da classe e é usado para acessar
posteriormente variáveis que pertencem a classe. Não precisa ser chamado de self, é apenas um
padrão adotado por programadores que deve ser o primeiro parâmetro de qualquer função na
classe. Um exemplo de classe em Python é mostrado a seguir.
class Triangle ( object ):

def __init__ (self , angle1 , angle2 , angle3 ):

CAPÍTULO 4. PYTHON APLICADO A RASPBERRY PI 22

self. angle1 = angle1

self. angle2 = angle2
self. angle3 = angle3

def sum_triangle (self ):

return self. angle1 + self. angle2 + self. angle3

def check_angles (self ):

if(self. triangle () == 180):
return True
else:
return False

Confira um exemplo simples de como instanciar a classe definida acima em Python.

figure = Triangle (30, 40, 50)

As facilidades envolvendo a criação de classes e objetos reside no fato da possibilidade de

alteração dos parâmetros desses objetos criados. O exemplo abaixo mostra esssa facilidade de
alteração dos parâmetros:
figure = Triangle (30, 40, 50)
figure . angle3 = 60 # Modifica objeto
del figure # deleta objeto

4.10.1 Tratamento de erros try, except, finally e raise

O primeiro bloco de código try permite você testar um bloco de código para erros. O segundo
bloco except permite lidar com esse erro. No exemplo abaixo o bloco try vai apresentar uma
exceção, porque x não está definido. Então antes que o programa dê um erro e termine a
execução o bloco de exceção é executado e a mensagem “Uma exceção aconteceu” é impressa
na tela.
try:
print (x)
except :
print (’Uma Excecao aconteceu ’)

No trecho abaixo o bloco try será executado, e passará no teste porque x está definido. O valor
de x será exibido na tela.
try:
x = ’Hello World ’
print (x)
except :
print (’Uma Excecao aconteceu ’)

O bloco de código finally, se especificado, é executado independentemente do bloco de código

try levantar um erro ou não. Observe esse caso de uso no trecho abaixo.
try:
print (x)
except :
CAPÍTULO 4. PYTHON APLICADO A RASPBERRY PI 23

print (’Uma Excecao aconteceu ’)

finally :
print (’O teste try except foi finalizado ’)

Um outro método que pode ser usado é o levantamento de uma exceção se uma determinada
condição ocorrer. O trecho abaixo levanta um erro e força uma parada no programa se a variável
“x” for menor que 0.
x = −1
if x < 0:
raise (’Erro , numeros abaixo de zero nao aceitos ’)

4.11 Configuração do acesso remoto por SSH

Antes darmos inı́cio aos experimentos com componentes eletrônicos de bancada, talvez seja
útil saber que o Raspberry Pi pode ser utilizado sem o uso monitor realizando o acesso ao
dispositivo remotamente por meio do protocolo SSH [12]. Para isso será necessário conectar
o dispositivo a uma rede local ou internet. O acesso por protocolo SSH é limitado a linha
de comando do Raspberry Pi, não existe interface gráfica. O primeiro passo é verificar se o
Raspberry Pi está apropriadamente configurado e conectado na rede, utilizando o comando
“ifconfig” no terminal do Raspberry Pi. Visualize e anote o endereço IP exibido na tela.
Em seguida é preciso habilitar o “Server SSH”, que por padrão está desativado. Para isso
localize no menu superior, através da interface gráfica o item “preferences” e “Raspberry Pi
Configuration”. Na nova janela que será exibida localize a guia “interfaces” e habilite a opção
“SSH” confirmando a seleção.
Aproveite para entrar na guia System, e troque sua senha, bem como visualizar e anotar
o Hostname para futura identificação do dispositivo. Esses passos são mostrados conforme a
Figura 4.2. Feito isso, estará pronto para acessar o Raspberry Pi de um outro computador
dispensando o uso de monitor. Caso opte por esse método a navegação somente será feita
através de linha de comando.

(a) Lista de opções. (b) Aba interfaces.

Figura 4.1: Menu configurações Raspberry Pi.

CAPÍTULO 4. PYTHON APLICADO A RASPBERRY PI 24

Figura 4.2: Aba System.

Uma maneira alternativa de acessar essas configurações é através do terminal pelo comando
“raspi-config”. Seguindo os passos abaixo também será possı́vel efetuar a habilitação do SSH
atráves de linha de comando.

1. Entre com “sudo raspi-config” em uma janela do terminal.

2. Selecione “interfacing Options”.

3. Navegue para “SSH” e faça a seleção.

4. Escolha “Yes” e confirme.

5. Escolha “Finish”.
Capı́tulo 5

Atividades com componentes eletrônicos

A primeira atividade pode ser considerada o Hello, World da prototipagem eletrônica, o

acendimento de LEDs. Para fazermos a ligação do Raspberry Pi com o LED, vamos utilizar
os pinos GPIO e uma placa de prototipagem (Protoboard ). O ânodo do LED, se conecta ao
GPIO27 (Pino 13) e o cátodo é conectado em série com um resistor de 220Ω no terminal comum,
conforme a Figura 5.1.

Figura 5.1: Conexões do LED.

5.1 Piscar um LED

O primeiro exemplo vai tratar da criação de um programa para acender e apagar um LED.
Antes de começarmos a criar programas em Python precisamos instalar as bibliotecas para
manipulação dos GPIO.

$ sudo apt-get install python-rpi.gpio python3-rpi.gpio .

Utilize os comandos de Linux que aprendidos para criação de um diretório, criação de um

arquivo Python e abertura desse arquivo em um editor de textos. Dentro desse arquivo Python

25
CAPÍTULO 5. ATIVIDADES COM COMPONENTES ELETRÔNICOS 26

devemos importar dois módulos. O “rpi.GPIO” para fazer o Python reconhecer os pinos e o
módulo time, para o uso das funções sleep, responsáveis pelo tempo em que o LED fica ligado
e desligado.
import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

O próximo passo é fazer a declaração de uma variável para armazenar o número do pino em
que se encontra o LED e a utilização das funções setmode e setup, para definir o código de
numeração e o modo de operação dos pinos respectivamente.
led_pin = 13
GPIO. setmode (GPIO.BOARD) # alternativo GPIO.BCM led_pin = 27
GPIO.setup(led_pin , GPIO.OUT , initial =GPIO.LOW)

Em seguida basta implementar um laço de repetição com infinitas alterações do estado da saı́da,
ora alta (High), ora baixa (Low ).
while True: # Execucao em laco infinito
GPIO. output (led_pin , GPIO.HIGH)
sleep (1) # Sleep for 1 second
GPIO. output (led_pin , GPIO.LOW)
sleep (1)

5.2 Controle PWM em LEDs

A técnica de PWM já conceituada na seção 2.4 é empregada em diversas áreas da eletrônica,
talvez a mais comum seja a utilização em fontes chaveadas mas também pode ser utilizada para
controle de velocidade de motores, controle de luminosidade, controle de servomotores e diversas
outras aplicações. Através da largura do pulso de uma onda quadrada é possı́vel o controle de
potência e velocidade, ou seja, tensão média [6].

Figura 5.2: Diagrama PWM.

CAPÍTULO 5. ATIVIDADES COM COMPONENTES ELETRÔNICOS 27

Conforme mostra a Figura 5.2, variando a largura do pulso, existe uma tensão média para
cada ciclo de trabalho. Esses ciclos podem ser calculados conforme as Equações 5.1 e 5.2.
LarguraP ulso
DutyCycle = 100 · (5.1)
P eriodo
P eriodo = LarguradoP ulso + T empodesligado (5.2)
Existem dois tipos de modulação PWM no Raspberry Pi, hardware PWM e software PWM.
No primeiro tipo a temporização dos pulsos e a geração do sinal PWM é controlada por circuito
integrado responsável embarcado na placa. Pode ser gerada apenas no GPIO18 e por possuir
maior precisão, é mais adequada para controlar servos. O software PWM está disponı́vel em
todos os pinos. A temporização dos pulsos é controlada pelo escalonador Scheduler Linux. Seu
uso é mais flexı́vel e é adaptável para uma variedade maior de frequências. É ideal para exercer
tarefas que não necessitem muita precisão.

• GPIO.PWM ( Pino, Frequência) → Define um Pino e uma frequência em hertz para

utilizar PWM.

• NomeVar.start( Ciclo de trabalho [0-100] ) → Define um ciclo de trabalho de inı́cio para

variável escolhida.

• NomeVar.ChangeDutyCycle( Ciclo de trabalho [0-100] ) → Muda o ciclo de trabalho para

a variável escolhida.

Observe o exemplo abaixo que inicializa um pino em PWM e ciclo de trabalho zero (Desli-
gado).
GPIO. setmode (GPIO.BCM)
GPIO.setup(led_pin , GPIO.OUT)
pwm = GPIO.PWM(led_pin , 100)
pwm. start (0)

Exercı́cio 01 - Crie um programa em Python que Ligue um LED conectado no Raspberry Pi

em Fade In e desligue o em Fade Out, utilizando a técnica PWM e um loop FOR para passe
por cada cada valor de ciclo de trabalho. Se estiver com dificuldades siga os seguintes passos:

1. Abra o terminal.

2. crie um diretório, por exemplo, “SeTeL2019”.

3. Entre no diretório.

4. Crie um arquivo Python.

5. Abra-o em um editor de textos de sua escolha.

6. Escreva o programa em Python para ligar e desligar um LED.

7. Salve o arquivo.

8. Execute o arquivo pelo terminal.

CAPÍTULO 5. ATIVIDADES COM COMPONENTES ELETRÔNICOS 28

5.3 Controle de servomotor por PWM

Um servomotor é um equipamento eletro-eletrônico que apresenta movimento proporcional
a um sinal de comando. Possui circuitos integrados para verificar sua posição atual e realizar
movimentos para novas posições em contraste com os motores contı́nuos que giram indefinida-
mente. O eixo dos servomotores possui liberdade de 180◦ e são precisos quanto à sua posição.
O Grupo PET-Tele possui o documento “Novas implementações para automatização e acesso
remoto no sistema de reservatórios de detenção aplicados à drenagem urbana do LaDISan/T-
CE/UFF utilizando a plataforma Raspberry Pi” [5] que detalha e explica o funcionamento de
um servomotor em uma aplicação. Os circuitos de controle presentes no servomotor possibili-
tam sua utilização com técnicas de modulação PPM ou PWM. A seguir é mostrado um exemplo
de como implementar um controle de posição com PWM.
Para inı́cio pode ser feita a conexão entre o servomotor e o Raspberry Pi. O servomotor
possui 3 fios, tensão que pode ser de +5V à +12V dependendo do modelo, terminal comum
(GND) e sinal que irá receber o sinal de controle. A Figura 5.3 mostra como devem ser feitas
as ligações.

Figura 5.3: Conexão entre servomotor e Raspberry Pi.

Começamos importando respectivamente as bibliotecas “RPi.GPIO” e “time” para trabalhar

com os GPIO do Raspberry pi e as funções temporais.
import RPi.GPIO as GPIO
import time

Em seguida, definimos algumas variáveis com estados iniciais. Os valores são baseados
nas especificações da maioria dos servomotores, ou seja, são constantes para boa parte dos
servomotores. Um duty cycle de 2 % corresponde a um ângulo de 0◦ , um duty cycle de 12 %
corresponde a um ângulo de 180◦ . A partir disso, podemos encontrar que 2 % de duty cycle
CAPÍTULO 5. ATIVIDADES COM COMPONENTES ELETRÔNICOS 29

equivale a um pulso de 0.5 ms e 12 % de duty cycle a um pulso de 2.5 ms. A equação 5.1 mostra
essa relação entre largura do pulso e duty cycle.
servo_pin = 4 # definicao do pino
f = 50.0 # frequencia do pino PWM em (Hz)
deg_0_pulse = 0.5 # largura do pulso para 0
deg_180_pulse = 2.5 # largura do pulso para 180

No trecho abaixo aplicam-se as devidas conversões de grau para duty cycle e demais expres-
sões para determinar a faixa de todos os ângulos entre 0 e 180◦ .
period = 1000/f # periodo do sinal PWM
deg_0_duty = 100 ∗ deg_0_pulse / period # conversao grau−duty cycle
pulse_range = deg_180_pulse − deg_0_pulse # faixa de pulsos
duty_range = 100 ∗ pulse_range / period # faixa de duty cycle

Os métodos setmode, setup e GPIO.PWM configuram o pino para desempenhar o controle

do servomotor. O setmode está relacionado ao tipo de numeração que será utilizado, o setup
indica se é um pino de entrada ou saı́da e o GPIO.PWM define que será um pino de PWM a
uma determinada frequência escolhida.
GPIO. setmode (GPIO.BOARD)
GPIO.setup (servo_pin , GPIO.OUT)
pwm = GPIO.PWM(servo_pin , f)
pwm. start (0)

Conforme visto na Subseção 4.5 sobre criação de funções. Podemos definir uma função para
ajustar um ângulo para o servomotor realizando a operação de ajuste de um duty cycle. Essa
operação de mudança duty cycle está presente na biblioteca GPIO.
def set_angle (angle ):
duty = deg_0_duty + (angle /180.0)∗ duty_range
pwm. ChangeDutyCycle (duty)

Utiliza-se o método try conforme visto na Subseção 4.10.1 para realizar uma ação de teste.
O teste consiste na execução da função “set angle” de acordo com o valor dado como entrada
pelo usuário repetidas vezes, até uma interrupção.
try:
while True:
angle = input (’Enter angle (0 to 180): ’)
set_angle (angle)

O encerramento do código é marcado com a execução da limpeza das definições do pino e

impressão de uma mensagem de finalização.
finally :
print (’cleaning up’)
GPIO. cleanup ()

Exercı́cio 02 - Escreva um programa em Python que movimente um servomotor conectado

a um Raspberry Pi começando em 0◦ e movendo-se continuamente em intervalos de 100 ms até
180◦ . Quando o servomotor chegar em 180◦ mova diretamente o ângulo para 0◦ e reinicie o
movimento. Utilize a técnica PWM e um loop com 5 repetições.
Referências Bibliográficas

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tenção aplicados à drenagem urbana do LaDISan/TCE/UFF utilizando a plataforma
Raspberry Pi. Disponı́vel em: <http://www.telecom.uff.br/pet/petws/index.php?
pagina=downloads/projetos>, 2020. Online; Accesso em: 12 Jan. 2021.

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[8] PET-TELE. Apostila de Python. Disponı́vel em: <http://www.telecom.uff.br/pet/

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[9] PET-TELE. URL do Grupo. Disponı́vel em: <https://www.telecom.uff.br/pet/

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[10] PYTHON SOFTWARE FOUNDATION. WebSite Python. Disponı́vel em: <https:

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[11] RASPBERRY PI FOUNDATION. Pi Foundation Site. Disponı́vel em: <https://www.

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[14] WIKIPEDIA MEMBERS. Raspberry Pi Wikipedia. Disponı́vel em: <https://pt.

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[15] WIKIPEDIA MEMBERS. System on a chip - SoC. Disponı́vel em: <https://pt.

wikipedia.org/wiki/System-on-a-chip>. Online; Accesso em: 24 Set. 2019.

[16] WIKIPEDIA MEMBERS. Aplicação Monolı́tica. Disponı́vel em: <https://pt.

wikipedia.org/wiki/Aplicaçao_monolı́tica>, 2019. Online; Accesso em: 15 out. 2019.

[17] WIKIPEDIA MEMBERS. Linux. Disponı́vel em: <https://pt.wikipedia.org/wiki/

Linux>, 2019. Online; Accesso em: 15 out. 2019.