aula_02

ECAC02 – Controle Clássico
Universidade Federal de Itajubá
Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação
Aula 02
Caracterı́sticas de Sistemas de Controle em Malha Fechada
Prof. Caio Fernandes de Paula

[email protected]
2° Semestre de 2024
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Introdução
Nesta aula continuaremos a ver as caracterı́sticas de sistemas de controle

em malha fechada, como estabilidade, sensibilidade, rejeição de distúrbios,
análise da resposta estacionária (erro em regime permanente) e análise da
resposta transitória (critérios de desempenho). Malha de controle padrão
para sistemas a tempo contı́nuo:
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Estabilidade
Uma das questões mais difı́cies de se responder sobre os sistemas

dinâmicos é sobre a sua estabilidade. Em linhas gerais, se entende
por estabilidade a capacidade de se permanecer sob controle.
Estabilidade BIBO
Um sistema dinâmico é dito BIBO (bounded input, bounded output) estável
se, para toda entrada limitada em magnitude a saı́da também permanece
limitada em magnitude por todo o tempo.
A estabilidade BIBO de um sistema dinâmico linear e invariante no

tempo contı́nuo está relacionada à posição dos seus pólos no plano
complexo. Tal sistema é BIBO estável se, e somente se, todos os seus
pólos possuı́rem a parte real negativa, isto é, pertencerem ao semiplano
à esquerda do plano complexo-s.
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Estabilidade
Função de transferência em malha fechada
GC (s)GP (s)
T (s) =
1 + GC (s)GP (s)H(s)
A análise de estabilidade de um sistema dinâmico em malha fechada é

dada pela equação caracterı́stica da malha fechada, a qual é defi-
nida pelo denominador da função de transferência em malha fechada
igualado a zero.
1 + GC (s)GP (s)H(s) = 0
Assim, tanto os pólos quanto os zeros em malha aberta possuem in-
fluência nos pólos em malha fechada. Com base nas informações pro-
vidas pela equação caracterı́stica surgem os métodos de compensação
(a escolha do controlador).
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Critério de Routh-Hurwitz
O cálculo das raı́zes da equação caracterı́stica pode ser numericamente

dispendioso e a localização exata das raı́zes não é necessária para se
concluir sobre a estabilidade BIBO.
O critério de Routh-Hurwitz fornece as condições suficientes e ne-
cessárias para testar se um polinômio possui (ou não) todas as raı́zes
com a parte real negativa, sem calcular explicitamente as suas raı́zes.
A equação caracterı́stica é geralmente um polinômio, exceto para os
casos em que o sistema dinâmico possua um atraso de transporte (uma
exponencial em s). Nestes casos, o critério de Routh-Hurwitz não pode
ser utilizado.
Seja então Q(s) o polinômio da equação caracterı́stica
Q(s) = an s n + an−1 s n−1 + · · · + a1 s + a0 ,
onde a0 ̸= 0.
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A partir dos coeficientes do polinômio, obtém-se o arranjo de Routh,

dado por:
sn an an−2 an−4 an−6 ···
s n−1 an−1 an−3 an−5 an−7 ···
s n−2 b1 b2 b3 b4 ···
s n−3 c1 c2 c3 c4 ···
.. .. ..
. . .
s2 k1 k2
s1 l1
s0 m1
O número de raı́zes com parte real positiva de Q(s) é igual ao número

de mudanças de sinais na primeira coluna do arranjo. Logo, o sistema
será estável se, e somente se, todos os termos da equação caracterı́stica
e da primeira coluna do arranjo forem positivos.
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Os termos do arranjo são calculados por:
1 an an−2k 1 an−1 an−1−2k

bk = − ck = −
an−1 an−1 an−1−2k b1 b1 bk+1
1 b1 bk+1
dk = − k = 1, 2, 3, · · ·
c1 c1 ck+1
Existem três casos possı́veis na aplicação do algoritmo:
Caso 1: Na aplicação do algoritmo não ocorre problemas;
Caso 2: Elemento da primeira coluna é zero e ao menos um elemento em
sua linha não é zero. Quando isso ocorre, em tese é impossı́vel continuar o
algoritmo pois as linhas subsequentes teriam divisão por zero. Trataremos
deste caso mais adiante.
Caso 3: Linha nula (todos os elementos de uma linha são nulos). Mesmo pro-
blema que o anterior, mas este caso indica que há a presença de um polinômio
par Qp (s) fatorando Q(s). Um polinômio par é aquele que só contém expo-
entes que são pares ou zero. Também trataremos deste caso mais adiante.
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Critério de Routh-Hurwitz – Explorando o Caso 2
No Caso 2, o elemento da primeira coluna de uma linha é zero, com

pelo menos um elemento da mesma linha não zero. Neste caso, para
aplicar o algoritmo há duas possibilidades:
Substituir o zero na primeira coluna por ϵ, e continuar o algoritmo em
função dele. Logo após a tabela estar completa, faz-se ϵ → 0 (para mais
ou menos) e conta-se quantas trocas de sinal houve na primeira coluna;
Faz-se a substituição s = 1/x, e analisa-se o polinômio x n Q(1/x), apro-
veitando o fato de que as raı́zes de x n Q(1/x) não mudam. Geralmente,
quando Q(s) é Caso 2, x n Q(1/x) será Caso 1.
Da primeira alternativa podemos concluir que, se o algoritmo recai
sobre o Caso 2, o sistema sempre será instável, pois ao analisar ϵ → 0+
ou ϵ → 0− , a resposta deve ser a mesma, ou seja, sempre haverá uma
troca de sinal na primeira coluna. A continuação do algoritmo somente
é feita para confirmar o número de raı́zes no SPD.
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No Caso 3 uma linha inteira da Tabela é zero. Este caso indica a

presença de um polinômio par Qp (s) fatorando Q(s)
Q(s) = Qa (s)Qp (s) ,
e a linha anterior à linha nula contém os coeficientes do polinômio par.

Sendo assim, a linha nula somente pode ocorrer em uma linha com o
expoente de s ı́mpar.
As raı́zes de um polinômio par sempre são simétricas com relação à
origem, ou seja, devem ser iguais em magnitude e opostas em relação
ao sinal. Um polinômio par de grau 2 pode apresentar duas raı́zes pu-
ramente imaginárias (sendo uma a conjugada da outra) ou duas raı́zes
puramente reais com sinais trocados. Um polinômio par de grau 4 ou
superior pode apresentar, além de uma combinação das raı́zes ante-
riores, simetria quadrantal, ou seja, apresenta, dois pares complexo-
conjugados igualmente distantes da origem.
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De posse do polinômio par Qp (s) há duas possibilidades a serem utili-

zadas:
Fatorar Q(s) em Qa (s) e Qp (s) e analisá-los separadamente, sendo Qa (s)
via Critério de Routh-Hurwitz e Qp (s) também via critério de Routh-
Hurwitz ou equação bi-quadrada (se Qp (s) é de grau 4 ou menor).
Continuar o algoritmo na tabela original, substituindo a linha nula pelos
coeficientes da derivada do polinômio par dQp (s)/ds.
Observe que, no Caso 3, devido à simetria das raı́zes do polinômio par,
o sistema será, na melhor das hipóteses, marginalmente estável. Para
isto é necessário que o algoritmo não forneça nenhuma raiz no SPD e
que as raı́zes puramente imaginárias não apareçam em multiplicidade
maior que 1.
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Estabilidade
Exemplo 2.1
Considere que a equação caracterı́stica de três sistemas de controle são
dadas abaixo. Analise a estabilidade de cada um deles a partir do Critério
de Routh-Hurwitz.
Q1 (s) = s 3 + 6s 2 + 11s + 6
Q2 (s) = s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5
Q3 (s) = s 3 + 2s 2 + s + 2
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Estabilidade
Resolução do Exemplo 2.1:
Começando por Q1 (s)
Q1 (s) = s 3 + 6s 2 + 11s + 6 .
Observe que todos os coeficientes de Q1 (s) possuem o mesmo sinal, o que é uma
condição necessária porém não suficiente para que Q1 (s) possua todas as raı́zes com
parte real negativa (no semiplano à esquerda no plano-s). A Tabela de Routh para
este caso é
s3 1 11
s2 6 6
s1 b1
s0 c1
Calculando-se os coeficientes
1 1 11 −(6 − 66)
b1 = − = = 10
6 6 6 6
1 6 6 −(0 − 60)
c1 = − = =6.
10 10 0 10
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Estabilidade

A Tabela de Routh final então fica
s3 1 11
s2 6 6
s1 10
s0 6
Como não houve zero na primeira coluna, este é um Caso 1. Analisando-se a
primeira coluna da tabela, nota-se que todos os elementos são positivos, ou seja,
não há trocas de sinal da primeira coluna.
Sendo assim, como não há trocas de sinal na primeira coluna, não há raı́zes de Q1 (s)
com parte real positiva (no semiplano à direita no plano-s), logo, todas estarão no
SPE.
Conclui-se então que o sistema de controle com equação caracterı́stica Q1 (s) é
estável!
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Estabilidade
Passando agora para Q2 (s)
Q2 (s) = s 4 + 2s 3 + 3s 2 + 4s + 5 .
Observe que todos os coeficientes de Q2 (s) possuem o mesmo sinal, o que é uma
condição necessária porém não suficiente para que Q2 (s) possua todas as raı́zes no
SPE. A Tabela de Routh para este caso é
s4 1 3 5
s3 2 4
s2 b1 b2
s1 c1
s0 d1
1 1 3 −(4 − 6)
b1 = − = =1
2 2 4 2
1 1 5 −(0 − 10)
b2 = − = =5
2 2 0 2
1 2 4 −(10 − 4)
c1 = − = = −6 .
1 1 5 1
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Estabilidade
Continuando
1 1 5 −(0 − (−30))
d1 = − = =5.
−6 −6 0 −6
s4 1 3 5
s3 2 4
s2 1 5
s1 −6
s0 5
Como não houve zero na primeira coluna, este é um Caso 1. Analisando-se a primeira
coluna da tabela, nota-se há uma troca de sinal da linha s 2 para a linha s 1 e uma
troca de sinal da linha s 1 para a linha s 0 .
Sendo assim, há duas trocas de sinal na primeira coluna, e então há duas raı́zes de
Q2 (s) com parte real positiva (no semiplano à direita no plano-s), e as outras duas
estarão então no SPE.
instável, devido à presença de raı́zes caracterı́sticas no semiplano à direita!
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Estabilidade
Finalmente analisaremos Q3 (s)
Q3 (s) = s 3 + 2s 2 + s + 2 .
Observe que todos os coeficientes de Q3 (s) possuem o mesmo sinal, o que é uma condição
necessária porém não suficiente para que Q3 (s) possua todas as raı́zes no SPE. A Tabela
de Routh para este caso é
s3 1 1
s2 2 2
s1 b1
s0 c1
1 1 1 −(2 − 2)
b1 = − = =0.
2 2 2 2
Perceba que devido ao fato da linha s 1 ser inteiramente formada pelo coeficiente b1 , e sendo
este nulo, temos uma fila nula, portanto um Caso 3. O polinômio par é então formado
pelos coeficientes da linha anterior
Qp (s) = 2s 2 + 2 .
Derivando-se Qp (s) fornece a nova linha s 1
dQp (s)/ds = 4s .
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Estabilidade
Continuando
1 2 2 −(0 − 8)
c1 = − = =2.
4 4 0 4
s3 1 1
s2 2 2
s1 0

4
s0 2
Analisando-se a primeira coluna da tabela, nota-se quer todos os elementos são
positivos, e portanto não há troca de sinal. Logo, não há raı́zes de Q3 (s) no SPD.
No entanto, devido ao Caso 3 e consequentemente a presença de um polinômio par
fatorando Q3 (s), o fato de não haver raı́zes no SPD significa que há raı́zes sobre o
eixo-jω, neste caso sendo duas (dado que o polinômio par é de grau 2).
marginalmente estável (instável sob a definição de estabilidade BIBO), devido à
presença de raı́zes caracterı́sticas no eixo-jω!
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Estabilidade
Exemplo 2.2
Considere o seguinte sistema de controle, no qual
2
GP (s) = e H(s) = 1 .
s 3 + 4s 2 + 5s + 2
Utilizando-se um controlador GC (s) puramente proporcional, qual a faixa
de ganhos de KP para os quais o sistema é estável em malha fechada?
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Estabilidade
O Exemplo 2.2 ilustra bem a aplicação tı́pica do Critério de Routh em sistemas
de controle: ao invés de analisarmos a estabilidade absoluta do sistema, queremos
uitilizar o critério para definir uma faixa de valores de uma variável de forma que o
sistema estável, no que é conhecido como estabilidade condicional.
Sabemos que a equação caracterı́stica em malha fechada da malha padrão é
1 + GC (s)GP (s)H(s) = 0 .
Substituindo-se os valores
2
1 + KP 1=0
s 3 + 4s 2 + 5s + 2
s 3 + 4s 2 + 5s + 2 + 2KP
=0
s 3 + 4s 2 + 5s + 2
s 3 + 4s 2 + 5s + 2 + 2KP = 0 .
Temos então que o polinômio caracterı́stico em malha fechada é
Q(s) = s 3 + 4s 2 + 5s + 2 + 2KP .
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Estabilidade

Perceba que neste caso a variável condicional é KP , ou seja, utilizaremos o critério
de Routh para definir qual faixa de KP estabiliza o sistema em malha fechada.
Como condição necessária, temos que todos os coeficientes de Q(s) devem ser
positivos. Logo
2 + 2KP > 0
2KP > −2
KP > −1 ,
e já temos então uma restrição.
A Tabela de Routh para este sistema é
s3 1 5
s2 4 2 + 2KP
.
s1 b1
s0 c1
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Estabilidade
1 1 5 −(2 + 2KP − 20) 18 − 2KP
b1 = − = =
4 4 2 + 2KP 4 4
1 4 2 + 2KP −(0 − (2 + 2KP )b1 )

c1 = − = = 2 + 2KP .
b1 b1 0 b1
s3 1 5
s2 4 2 + 2KP
18 − 2KP
s1
4
s0 2 + 2KP
Para se ter estabilidade é necessário que todas as raı́zes de Q(s) estejam no SPE,
e isto significa que não pode haver trocas de sinal na primeira coluna da tabela.
Portanto, temos que ter
18 − 2KP
>0 2 + 2KP > 0 .
4
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Estabilidade

Logo
18 − 2KP
>0
4
18 − 2KP > 0
2KP < 18
KP < 9 .
A outra restrição é a mesma que já analisamos anteririormente e fornece KP > −1.
Lembrando-se que os ganhos de um controlador não podem ser negativos, ou seja,
KP > 0 (que é uma restrição do ponto de vista da prática), temos finalmente que
0 < KP < 9 .
Isto significa que qualquer valor de ganho proporcional entre 0 e 9 torna o sistema
em malha fechada estável!
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Estabilidade em Malha Fechada
Exemplo 2.3
Considere o seguinte sistema de controle, no qual
50
GP (s) = e H(s) = 0, 02 .
s(s + 1)
Utilizando-se um controlador GC (s) do tipo PI, qual a faixa de ganhos de

KP e KI para os quais o sistema é estável em malha fechada?
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Estabilidade
Novamente, temos um exemplo parecido com o anterior, mas agora com duas
variáveis: KP e KI , os ganhos de um controlador PI.
Sabemos que a equação caracterı́stica em malha fechada da malha padrão é
1 + GC (s)GP (s)H(s) = 0 .

KI 50
1 + KP + 0, 02 = 0
s s(s + 1)
KP s + KI 1
1+ =0
s s(s + 1)
KP s + KI
1+ 2 =0
s (s + 1)
s 2 (s + 1) + KP s + KI
=0
s 2 (s + 1)
s 3 + s 2 + KP s + KI = 0 .
Temos então que o polinômio caracterı́stico em malha fechada é
Q(s) = s 3 + s 2 + KP s + KI .
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Estabilidade

Perceba que neste caso há duas variáveis condicionais, KP e KI , e utilizaremos o
critério de Routh para definir qual faixa de KP e KI estabiliza o sistema em malha
fechada.
Como condição necessária, temos que todos os coeficientes de Q(s) devem ser
positivos. Logo
KP > 0
e
KI > 0 ,
que são exatamente iguais às restrições do controlador prático (todos os ganhos
devem ser positivos).
A Tabela de Routh para este sistema é
s3 1 KP
s2 1 KI
.
s1 b1
s0 c1
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Estabilidade
1 1 KP −(KI − KP )
b1 = − = = KP − KI
1 1 KI 1
1 1 KI −(0 − KI b1 )
c1 = − = = KI .
b1 b1 0 b1
s3 1 KP
s2 1 KI
s1 KP − KI
s0 KI
Para se ter estabilidade é necessário que todas as raı́zes de Q(s) estejam no SPE,
e isto significa que não pode haver trocas de sinal na primeira coluna da tabela.
Portanto, temos que ter
KP − KI > 0 KI > 0 .
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Estabilidade

Logo
KP > KI
A outra restrição é uma das mesmas que já analisamos anteririormente e fornece
KI > 0.
Lembrando-se que os ganhos de um controlador não podem ser negativos, ou seja,
KP > 0 e KI > 0 (que é uma restrição do ponto de vista da prática), e então
combinando as restrições temos finalmente que
0 < KI < KP .
Isto significa que para quaisquer valores de ganho positivos de modo que KI seja
menor que KP estabiliza o sistema em malha fechada.
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Estabilidade
Na análise de estabilidade classificamos um sistema como marginalmente estável se

ele possui pólos sobre o eixo-jω e não possui pólos no SPD. Além disso, fazemos a
ressalva de que estes pólos que estão sobre o eixo-jω não podem ter multiplicidade
maior que 1. O motivo desta ressalva é o fenômeno conhecido como ressonância,
e veremos agora o porquê de sua ocorrência – do ponto de vista da resposta no
tempo.
Para facilitar a nossa análise, vamos considerar um sistema de ordem quatro com
seus quatro pólos sobre o eixo-jω, logo, cada pólo tem multiplicidade dois: dois
estão situados em s = jb e dois estão em s = −jb
P(s)
G (s) = ,
(s 2 + b 2 )2
onde P(s) é o polinômio de zeros.
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Estabilidade
Na expansão em frações parciais, o objetivo é deixar este termo que contém os

quatro pólos como um somatório de quatro termos
s b s 2 − b2 s
G (s) = c1 + c2 2 + c3 2 + c4 2 .
s2 +b 2 s +b 2 (s + b 2 )2 (s + b 2 )2
Consultando uma tabela de Transformadas de Laplace, no domı́nio do tempo tem-se
que
1
g (t) = c1 cos(bt) + c2 sin(bt) + c3 t cos(bt) + c4 t sin(bt) ,
2b
e, portanto, a resposta ao impulso conterá termos que tenderão ao infinito quando
t tender a infinito, tornando o sistema instável – independentemente de qualquer
entrada que seja aplicada. Por isto, fazemos a ressalva do sistema não conter pólos
repetidos sobre o eixo-jω. Caso houvesse, por exemplo, pólos de multiplicidade 3
sobre o eixo-jω, terı́amos termos t 2 cos(bt) e t 2 sin(bt) na resposta, e assim por
diante.
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Estabilidade
De maneira similar, vamos considerar, para efeito de simplicidade, um sistema de

segunda ordem com os dois pólos sobre o eixo-jω, situados em s = ±jb (um sistema
não-amortecido)
P(s)
G (s) = 2 .
s + b2
Vamos analisar o comportamento deste sistema para uma entrada em particular:
uma senoide de frequência b [rad/s]. A saı́da será
P(s) b bP(s)
Y (s) = G (s)U(s) = = 2 .
s 2 + b2 s 2 + b2 (s + b 2 )2
De maneira similar à vista anteriormente, a saı́da, no domı́nio do tempo, será com-
posta dos quatro termos
1
y (t) = c1 cos(bt) + c2 sin(bt) + c3 t cos(bt) + c4 t sin(bt) ,
2b
e, portanto, tenderá ao infinito quando t tender ao infinito. Desta forma, vimos
que uma entrada limitada em magnitude (uma senoide de frequência b – a mesma
dos pólos sobre o eixo-jω) gera uma saı́da ilimitada em magnitude. Este é o efeito
conhecido como ressonância.
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Sensibilidade
De maneira geral, a sensibilidade está relacionada com a variação da

caracterı́stica de um determinado sistema em face da variação de um
determinado parâmetro deste sistema.
Para um sistema de controle, é interessante conhecer como a função
de transferência em malha fechada T (s) varia se um determinado
parâmetro b do sistema variar. Definimos então, de maneira bastante
simplista, que a sensibilidade é a razão entre a variação percentual de
T (s) e a variação percentual de b
∆T (s)/T (s) ∆T (s) b

S= = ,
∆b/b ∆b T (s)
onde ∆T (s) é a variação na função de transferência em malha fechada

T (s) causada pela variação ∆b do parâmetro b.
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Sensibilidade
Definimos então a função de sensibilidade, avaliando a equação anterior no limite

para ∆b tendendo a zero
∆T (s) b ∂T (s) b
SbT = lim = .
∆b→0 ∆b T (s) ∂b T (s)
A função de sensibilidade geral de uma caracterı́stica W com respeito ao parâmetro

b é
∂W b
SbW = .
∂b W
Geralmente a função de sensibilidade é função da variável de Laplace s, o que
torna o conceito da função de sensibilidade difı́cil de ser interpretado. Sendo assim,
tomamos a resposta em frequência da função de sensibilidade, ou seja, substituı́mos
s = jω e analisamos a função de sensibilidade então como uma função da frequência.
Geralmente fazemos essa análise para frequências dentro da banda passante, uma
vez que o sistema não transmite (aproximadamente) frequências fora da banda
passante.
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Sensibilidade
Exemplo 2.4
Considere o seguinte sistema de controle:
Encontre a função de sensibilidade da função de transferência em malha fechada T (s) =

Y (s)/R(s) com respeito a GP (s) e com respeito a H(s).
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Sensibilidade

GC (s)GP (s)
T (s) = .
Função de sensibilidade com respeito a GP (s)
∂T (s) GP (s)
SGTP = =
∂GP (s) T (s)
GC (s) (1 + GC (s)GP (s)H(s)) − GC (s)GP (s)GC (s)H(s) GP (s)
(1 + GC (s)GP (s)H(s))2 GC (s)GP (s)
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Sensibilidade

Continuando
GC (s) + GC (s)2 GP (s)H(s) − GC (s)2 GP (s)H(s) 1
SGTP = .
1 + GC (s)GP (s)H(s) GC (s)
Finalmente
1
SGTP = .
Função de sensibilidade com respeito a H(s)
∂T (s) H(s)
SHT = =
∂H(s) T (s)
0 (1 + GC (s)GP (s)H(s)) − GC (s)GP (s)GC (s)GP (s) H(s)
(1 + GC (s)GP (s)H(s))2 GC (s)GP (s)
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Sensibilidade
Continuando
−GC 2 (s)GP 2 (s) H(s)
SHT = .
1 + GC (s)GP (s)H(s) GC (s)GP (s)
Finalmente
−GC (s)GP (s)H(s)
SHT = ,
onde o sinal de menos indica que um aumento/diminuição em H(s)
resulta em uma diminuição/aumento em T (s).
Vemos que para que a sensibilidade com respeito à planta seja pequena
o ganho da malha aberta (em módulo) GC (jω)GP (jω)H(jω) deve ser
grande, enquanto que para que a sensibilidade com respeito ao sensor
seja pequena o ganho da malha aberta (em módulo) GC (jω)GP (jω)H(jω)
deve ser pequeno. Logo, o sistema em malha fechada não pode ser in-
sensı́vel ao mesmo tempo em relação à planta e ao sensor.
36 / 119
Sensibilidade
Exemplo 2.5
Considerando GP (s) = 1/(s + 1), GC (s) = KP e H(s) = Hk , encontre a função de sensi-

bilidade da função de transferência em malha fechada T (s) = Y (s)/R(s) com respeito a
KP e Hk . Faça uma análise do comportamento destas funções no domı́nio da frequência.
37 / 119
Sensibilidade
KP GP (s)
T (s) = .
1 + KP GP (s)Hk
Função de sensibilidade com respeito a KP
∂T (s) KP
SKTP = =
∂KP T (s)
GP (s) (1 + KP GP (s)Hk ) − KP GP (s)GP (s)Hk KP
2 KP GP (s)
(1 + KP GP (s)Hk )
1 + KP GP (s)Hk
1 1 s +1
SKTP = = = .
1 + KP GP (s)Hk KP Hk s + K P Hk + 1
1+
s +1
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Sensibilidade

Função de sensibilidade com respeito a Hk
∂T (s) Hk
SHTk = =
∂Hk T (s)
0 (1 + KP GP (s)Hk ) − KP GP (s)KP GP (s) Hk
2 KP GP (s)
(1 + KP GP (s)Hk )
1 + KP GP (s)Hk
KP Hk
−KP GP (s)Hk − −KP Hk
SHTk = = s +1 = .
1 + KP GP (s)Hk K H
P k s + K P Hk + 1
1+
s +1
39 / 119
Sensibilidade

Ambas as funções de sensibilidade no domı́nio da frequência são
jω + 1 −KP Hk
SKTP (jω) = SHTk (jω) = .
jω + KP Hk + 1 jω + KP Hk + 1
Extraindo-se os módulos destas funções, temos
√
ω2 + 1 KP Hk
|SKTP (jω)| = q |SHTk (jω)| = q .
ω 2 + (KP Hk + 1)2 ω 2 + (KP Hk + 1)2
Claramente o módulo de SKTP cresce em função de ω, enquanto que o módulo de

SHTk decresce em função de ω. Tomando-se como exemplo que o valor nominal
de KP é 10 e o de Hk é 0, 5 (para estes valores nominais a largura de banda é
aproximadamente ωB = 12 [rad/s]), temos que:
√
ω2 + 1 5
|SKTP (jω)| = √ |SHTk (jω)| = √ .
2
ω + 36 2
ω + 36
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Sensibilidade
O gráfico do módulo de ambas as funções de sensibilidade no domı́nio da

frequência do Exemplo 2.5 pode ser visualizado abaixo.
0.9
0.8
0.7
Módulo da Sensibilidade 0.6
0.5
0.4
0.3
STK (jω)
P
0.2
STH (jω)
k
0.1
0 2 4 6 8 10 12
Frequência [rad/s]
Vemos que tendendo ao regime permanente o sistema é mais sensı́vel à

variações no sensor do que no ganho proporcional, enquanto que há regiões
dentro da largura de banda para os quais o sistema é mais sensı́vel à variações
no ganho do que no sensor.
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Rejeição de Distúrbios
Distúrbios são entradas não-controladas que tendem a perturbar a saı́da de um
sistema. Considere, por exemplo, o sistema de controle do posicionamento de uma
antena: além do torque fornecido por um servomotor para posicionar o ângulo da
antena (o qual podemos controlar), há a possibilidade de uma rajada de vento (o qual
não controlamos) exercer um torque adicional sobre o sistema, o que obviamente é
indesejado.
Geralmente a dinâmica que existe entre a saı́da do sistema e o distúrbio é inerente ao
sistema. Vamos denotar por GD (s) a função de transferência analisada da saı́da Y (s)
em face ao distúrbio D(s), e a chamaremos singelamente de função de transferência
do distúrbio, como mostrado no diagrama de blocos abaixo:
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Aplicando a superposição e equacionando o sistema anterior, tem-se que

GC (s)GP (s) GD (s)
Y (s) = R(s) + D(s) ,
1 + GC (s)GP (s)H(s) 1 + GC (s)GP (s)H(s)
que pode ser resumido para
Y (s) = T (s)R(s) + TD (s)D(s) .
Observe que as equações caracterı́sticas das funções de transferência em malha

fechada tanto para a entrada de referência quanto para o distúrbio são iguais. Isto
implica que a estabilidade do sistema independe da entrada a ser analisada.
De maneira a rejeitar distúrbios, TD (s) tem de ser, de certa forma, “pequena”.
Novamente, analisando-se TD (s) friamente no domı́nio de Laplace é de difı́cil inter-
pretação. Novamente esta análise é feita no domı́nio da frequência, ou seja, s = jω.
Com isto, temos
GD (jω)
TD (jω) =
1 + GC (jω)GP (jω)H(jω)
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Analisando-se a equação anterior, vemos imediatamente duas maneiras de se fazer

a magnitude (módulo) de TD (jω) ser pequeno:
Fazer o módulo de GD (jω) pequeno dentro da largura de banda do sistema
em malha fechada. Esta opção implica em modificar a estrutura da planta, o
que na prática pode se tornar difı́cil ou inviável.
Aumentar o ganho da malha, fazendo o módulo de GC (jω) grande dentro da
largura de banda do sistema em malha fechada. Esta opção é mais lógica,
uma vez que a escolha (projeto) do compensador é o objetivo central aqui.
Uma terceira opção é diminuir diretamente a magnitude do distúrbio. Tomando-
se como exemplo que o distúrbio é um ruı́do causado por interferências eletro-
magnéticas em circuitos sensı́veis, um layout cuidadoso e blindagem e aterramento
apropriados da placa geralmente diminui ou até mesmo elimina o ruı́do. Esta opção
é a mais efetiva, mas nem sempre é aplicável.
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Erro em Regime Permanente
Existem dois “problemas” (abordagens) tı́picos no estudo de sistemas de controle:

o problema de regulação e o problema de servomecanismo.
O problema de regulação se refere ao estudo da saı́da do sistema em relação à
condições iniciais e/ou quando há um distúrbio incidindo sobre o sistema. Exemplo:
num sistema de suspensão de carro, quando o carro passa por um aclive/declive
acentuado, a posição da roda tende a aumentar ou diminuir.
Já o problema de servomecanismo se refere ao estudo de como a saı́da é capaz
de rastrear (ou seguir) um determinado sinal de referência, ou seja, o paradigma
desejado para ela. Deseja-se, obviamente, que em regime permanente a saı́da seja
exatamente igual à entrada de referência. Quando isso não ocorre, tem-se o que
chamamos de erro em regime permanente.
O nome servomecanismo deriva do fato de que os primeiros estudos em sistemas de
controle eram conduzidos com a finalidade de se controlar a posição e velocidade
angulares através de um servomotor.
Sistemas reguladores não possuem entrada de referência.
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Erro em Regime Permanente
A definição matemática de erro é
e(t) ≜ ru (t) − y (t) ,
onde e(t) é o sinal de erro, ru (t) é o sinal de referência para a saı́da e y (t) é o sinal
de saı́da.
Vamos dividir o estudo do erro em regime permanente em tempo contı́nuo em três
partes: malha com realimentação unitária, malha com realimentação não-unitária e
sistemas com distúrbios.
A ferramenta básica para o estudo do erro em regime permanente (steady-state) é
o Teorema do Valor Final
fss ≜ lim f (t) = lim sF (s) ,
t→∞ s→0
assumindo que fss exista e que F (s) não tenha pólos no SPD (incluindo o eixo
imaginário).
Logo, temos que o erro em regime permanente ess será
ess ≜ lim e(t) = lim sE (s) ,
t→∞ s→0
assumindo novamente que ess exista e que o sistema seja estável (E (s) não possui
pólos no SPD incluindo o eixo imaginário).
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Erro em Regime Permanente – Realimentação Unitária
Vamos considerar a malha de controle com realimentação unitária:
Equacionando a malha de controle acima, vemos facilmente que

1
E (s) = Ru (s) ,
1 + GC (s)GP (s)
ou seja, a tensão de saı́da do subtrator é o próprio erro.
Desta forma, o erro em regime permanente será
1
ess ≜ lim sE (s) = lim s Ru (s) .
s→0 s→0 1 + GC (s)GP (s)
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Vemos, obviamente, que o erro depende do controlador, da planta e do tipo de

entrada de referência sendo aplicada. Para facilitar a nossa análise, vamos considerar
que a função de transferência da malha aberta GC (s)GP (s) possa ser fatorada em
função do ganho em malha aberta K , dos zeros finitos zi , dos pólos finitos pi e do
número N de pólos na origem

Q s
+1
K z
GC (s)GP (s) = N i .
s Q s
+1
pi
Substituindo-se a equação anterior na equação do erro em regime permanente,

chegamos a
sN
ess = lim s N Ru (s) .
s→0 s + K
O número de pólos na origem em malha aberta N define o Tipo do Sistema. Sistemas

sem pólo na origem em malha aberta (N = 0) são do Tipo 0, enquanto que sistemas
que tem um pólo na origem em malha aberta (N = 1) são chamados de Tipo 1 e
assim por diante.
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Vamos analisar o erro em regime permanente do sistema quando na entrada é

aplicado um degrau unitário, ou seja

1, t≥0
ru (t) = .
0, t<0
Sabemos que a Transformada de Laplace do degrau unitário é 1/s. Logo, substituindo-

se Ru (s) = 1/s na equação do erro, chegamos a
sN
ess = lim .
s→0 sN + K
Desta forma, concluı́mos que, quando aplicamos uma entrada de referência do tipo
degrau unitário
Se o sistema é do Tipo 0, o erro em regime permanente é finito e é dado por
1
;
1+K
Se o sistema é do Tipo 1 ou superior, o erro em regime permanente é nulo.
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aplicada uma rampa unitária, ou seja

t , t≥0
ru (t) = .
0, t<0
Sabemos que a Transformada de Laplace da rampa unitária é 1/s 2 . Logo, substituindo-

se Ru (s) = 1/s 2 na equação do erro, chegamos a
s N−1
ess = lim .
s→0 sN + K
rampa unitária:
Se o sistema é do Tipo 0, o erro em regime permanente tende ao infinito (não
existe);
Se o sistema é do Tipo 1, o erro em regime permanente é finito e é igual a
1
;
K
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aplicada uma parábola unitária, ou seja
 2
 t ,

t≥0
ru (t) = 2 .

 0, t<0
Sabemos que a Transformada de Laplace da parábola unitária é 1/s 3 . Logo, substituindo

se Ru (s) = 1/s 3 na equação do erro, chegamos a
s N−2
ess = lim .
s→0 sN + K
rampa unitária
Se o sistema é do Tipo 0 ou 1, o erro em regime permanente tende ao infinito
(não existe);
Se o sistema é do Tipo 2, o erro em regime permanente é finito e é igual a
1
;
K
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Da Teoria de Servomecanismos, o erro em regime permanente devido a uma entrada
do tipo degrau é conhecido como erro de posição, o erro em regime permanente
devido a uma entrada do tipo rampa é conhecido como erro de velocidade e o erro
em regime permanente devido a uma entrada do tipo parábola é conhecido como
erro de aceleração.
Vimos que o erro para degrau é finito e depende do ganho em malha aberta K para
um sistema do Tipo 0. Com isso, definimos a constante de erro de posição Kp
Kp = lim GC (s)GP (s)

s→0
Vimos que o erro para rampa é finito e depende do ganho em malha aberta K para
um sistema do Tipo 1. Com isso, definimos a constante de erro de velocidade Kv
Kv = lim sGC (s)GP (s)

s→0
Vimos que o erro para parábola é finito e depende do ganho em malha aberta K
para um sistema do Tipo 2. Com isso, definimos a constante de erro de aceleração
Ka
Ka = lim s 2 GC (s)GP (s)
s→0
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Observe que a constante de erro de posição é finita para um sistema do Tipo 0, e

infinita para um sistema do Tipo 1 ou superior. Logo, o erro para degrau é finito
para um sistema do Tipo 0 e nulo para um sistema do Tipo 1 ou superior, como
concluı́mos.
Observe que a constante de erro de velocidade é nula para um sistema do Tipo 0,
finita para um sistema do Tipo 1, e infinita para um sistema do Tipo 2 ou superior.
Logo, o erro para rampa é infinito para um sistema do Tipo 0, finito para um sistema
do Tipo 1 e nulo para um sistema do Tipo 2 ou superior, como concluı́mos.
Observe que a constante de erro de aceleração é nula para um sistema do Tipo 0
ou 1, finita para um sistema do Tipo 2, e infinita para um sistema do Tipo 3 ou
superior. Logo, o erro para parábola é infinito para um sistema do Tipo 0 ou 1,
finito para um sistema do Tipo 2 e nulo para um sistema do Tipo 3 ou superior,
como concluı́mos.
Lembre-se sempre que estes resultados só são válidos se o sistema for estável!
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Se as entradas forem multiplicadas por uma constante A, a qual é
conhecida como amplitude da entrada, os erros que são finitos também
são multiplicados por A.
Tabela Resumo:
Degrau Rampa Parábola
A
Tipo 0 ∞ ∞
1 + Kp
A
Tipo 1 0 ∞
Kv
A
Tipo 2 0 0
Ka
Tipo 3 0 0 0
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Exemplo 2.6
5
Considerando GP (s) = , calcule o erro em regime permanente para as entradas degrau
s + 10
unitário, rampa unitária e parábola unitária se:
(a) GC (s) = 10;
5
(b) GC (s) = 10 + ;
s
(c) GC (s) = 10 + 0, 2s;
1, 5s + 10
(d) GC (s) = ;
0, 3s + 1
5
(e) GC (s) = 10 + + 0, 2s.
s
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(a) Função de transferência da malha aberta L(s)
50
L(s) = GC (s)GP (s) = .
s + 10
Função de transferência da malha fechada T (s)
L(s) 50
T (s) = = .
1 + L(s) s + 60
O sistema em malha fechada possui um único pólo em s = −60 e, portanto, é estável.

O sistema em malha aberta é do Tipo 0 e, portanto, em malha fechada apresentará erro em regime permanente
finito para degrau e infinito para rampa e parábola. Sendo assim, a constante de erro de posição Kp é
50
Kp = lim GC (s)GP (s) = lim =5.
s→0 s→0 s + 10
Portanto, o erro em regime permanente para entrada degrau unitário é
1 1 1
ess = = = ≈ 0, 1667 .
1 + Kp 1+5 6
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(b) Função de transferência da malha aberta L(s)
50s + 25
L(s) = GC (s)GP (s) = .
s (s + 10)
L(s) 50s + 25
T (s) = = .
1 + L(s) s 2 + 60s + 25
O sistema em malha fechada possui pólos em s1 = −59, 5804 e s2 = −0, 4196 e, portanto, é estável.
nulo para degrau, finito para rampa e infinito para parábola. Sendo assim, a constante de erro de velocidade Kv
é
50s + 25 −1
Kv = lim sGC (s)GP (s) = lim s = 2, 5 [s] .
s→0 s→0 s (s + 10)
Portanto, o erro em regime permanente para entrada rampa unitária é
1 1
ess = = = 0, 4 .
Kv 2, 5
57 / 119

(c) Função de transferência da malha aberta L(s)
s + 50
L(s) = GC (s)GP (s) = .
s + 10
L(s) 0, 5s + 25
T (s) = = .
1 + L(s) s + 30
O sistema em malha fechada possui um único pólo em s = −30 e, portanto, é estável.

s + 50
s→0 s→0 s + 10
1 1 1
ess = = = ≈ 0, 1667 .
1 + Kp 1+5 6
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(d) Função de transferência da malha aberta L(s)
7, 5s + 50
L(s) = GC (s)GP (s) = .
0, 3s 2 + 4s + 10
L(s) 7, 5s + 50
T (s) = = .
1 + L(s) 0, 3s 2 + 11, 5s + 60
7, 5s + 50
s→0 s→0 0, 3s 2 + 4s + 10
1 1 1
ess = = = ≈ 0, 1667 .
1 + Kp 1+5 6
59 / 119

(e) Função de transferência da malha aberta L(s)
s 2 + 50s + 25
L(s) = GC (s)GP (s) = .
s (s + 10)
L(s) s 2 + 50s + 25
T (s) = = .
1 + L(s) 2s 2 + 60s + 25
nulo para degrau, finito para rampa e infinito para parábola. Sendo assim, a constante de erro de velocidade Kv
é
s 2 + 50s + 25 −1
Kv = lim sGC (s)GP (s) = lim s = 2, 5 [s] .
s→0 s→0 s (s + 10)
Portanto, o erro em regime permanente para entrada rampa unitária é
1 1
ess = = = 0, 4 .
Kv 2, 5
60 / 119
Comentários sobre o Exemplo 2.6:

Observe que todos os controladores geraram um sistema estável em malha fechada
e, portanto, faz sentido em falar sobre erro em regime permanente.
Considerando-se somente a planta, verifica-se que o sistema em malha aberta é do
Tipo 0.
Os controladores PI (letra (b)) e PID (letra (e)), por possuı́rem um pólo na origem,
aumentam em “1” o tipo do sistema em malha aberta, forçando o erro em regime
permanente para degrau ser nulo qualquer que seja o tipo da planta. Isso, entre
outros motivos, explica a popularidade destes controladores.
Entretanto, os controladores P (letra (a)), PD (letra (c)) e Lag (letra (d)), não
possuem pólo na origem, e o sistema em malha aberta continua se mantém do Tipo
0, o que gera um erro em regime permanente finito para degrau.
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Erro em Regime Permanente – Real. Não-Unitária
Vamos considerar a malha de controle com realimentação não-unitária:
Equacionando a malha de controle acima, vemos facilmente que a saı́da do subtrator E (s)
é
1
E (s) = R(s) [em unidades elétricas] .
O problema que surge quando há realimentação não-unitária é que a escala entre unidades
da saı́da e tensão não é “um para um”. Desta forma, a tensão de saı́da do subtrator não
representa o erro de fato, mas sim o erro entre a tensão de referência e a saı́da medida.
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Vimos anteriormente como converter uma malha com realimentação não unitária
em uma malha com realimentação unitária, quando a largura de banda do sensor é
muito maior que a do sistema e podemos substituı́-lo pelo seu ganho Hk :
Da figura acima, observamos que:

A saı́da Y (s) possui a mesma unidade da entrada Ru (s).
O subtrator não é fı́sico (elétrico), mas “conceitual”.
A saı́da do subtrator representa de fato o erro da malha. Entretanto, observe
que esse erro é multiplicado pelo ganho do sensor Hk . A saı́da de Hk neste
diagrama de blocos representa a saı́da do subtrator elétrico no diagrama mais
genérico!
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Desta forma, podemos estender toda a análise que fizemos na realimentação unitária
para a realimentação não-unitária, lembrando-se de que a entrada deve estar na
mesma unidade da saı́da e trocando-se GC (s)GP (s) por GC (s)GP (s)H(s).
Com isto, as constantes de erro são redefinidas:
Constante de erro de posição
Kp = lim GC (s)GP (s)H(s) .

s→0
Constante de erro de velocidade
Kv = lim sGC (s)GP (s)H(s) .

s→0
Constante de erro de aceleração
Ka = lim s 2 GC (s)GP (s)H(s) .

s→0
Se um determinado erro é fixado e deseja-se saber qual deve ser a tensão aplicada
de modo a gerar o erro desejado, basta encontrar a entrada Ru (s) que gera tal erro
e então multiplicá-lo por Hk para se ter a tensão desejada.
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Exemplo 2.7
Considere o sistema de controle de um motor de corrente contı́nua, conforme ilustrado na figura a seguir. O objetivo é controlar
a velocidade do motor, em [rpm], utilizando-se de um sensor constituı́do por um tacogerador cuja função de transferência é:
1
H(s) = [V/rpm] .
0, 75s + 150
Sabendo-se que a função de transferência do motor de corrente contı́nua é:
Ω(s) 8
= [rpm/V] ,
Ea (s) 0, 6s 2 + 1, 6s + 1
(a) Calcule as constantes de erro de posição, velocidade e aceleração para um controlador P, PI e PID.
(b) Calcule o erro em regime permanente (em [rpm]) para uma entrada do tipo degrau unitário, rampa unitária e parábola
unitária (em [rpm]) para um controlador P, PI e PID. Assuma que o sistema em malha fechada é estável.
(c) Qual deve ser o menor valor de KI ao se utilizar um controlador PID de modo que o erro em regime permanente para
uma entrada rampa de amplitude 160 [rpm/s] seja menor ou igual a 15 [rpm]? Assuma que o valor de KI encontrado
mantém o sistema estável em malha fechada.
(d) Qual deve ser a expressão matemática do sinal de entrada de referência da malha se em regime permanente é desejado
que o motor desenvolva uma velocidade de 1280 [rpm]? Assuma que um controlador PID será utilizado e que o sistema
em malha fechada é estável.
65 / 119
Erro em Regime Permanente - Real. Não-Unitária
Exemplo 2.7
66 / 119
Primeiro, devemos notar que a constante de tempo do sensor é τH = 0, 005 [s],
muito menor que as constantes de tempo do motor, que são τ1 = 0, 6 [s] e τ2 = 1
[s]. Logo, a largura de banda do sensor é muito maior que a da planta (o sensor
responde muito mais rápido que a planta), e o sensor pode, portanto, ser substituı́do
por Hk = 1/150 [V/rpm] para efeito de análise em regime permanente. A função
de transferência da planta é
800
GP (s) = .
0, 6s 2 + 1, 6s + 1
(a) Para um controlador P:

GC (s) = KP .
Constantes de erro:
800 1
Kp = lim GC (s)GP (s)H(s) = lim KP ≈ 5, 3333KP
s→0 s→0 0, 6s 2 + 1, 6s + 1 150
800 1
Kv = lim sGC (s)GP (s)H(s) = lim sKP =0
s→0 s→0 0, 6s 2 + 1, 6s + 1 150
800 1
Ka = lim s 2 GC (s)GP (s)H(s) = lim s 2 KP =0
s→0 s→0 0, 6s 2 + 1, 6s + 1 150
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(a) Para um controlador PI:
KI KP s + KI
GC (s) = KP + = .
s s
Constantes de erro:
KP s + KI 800 1
Kp = lim GC (s)GP (s)H(s) = lim =∞
s→0 s→0 s 0, 6s 2 + 1, 6s + 1 150
KP s + KI 800 1
Kv = lim sGC (s)GP (s)H(s) = lim s
s→0 s→0 s 0, 6s 2 + 1, 6s + 1 150
= 5, 3333KI [s]−1
KP s + KI 800 1
Ka = lim s 2 GC (s)GP (s)H(s) = lim s 2 =0
s→0 s→0 s 0, 6s 2 + 1, 6s + 1 150
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(a) Para um controlador PID:
KI KD s 2 + KP s + KI
GC (s) = KP + + KD s = .
s s
Constantes de erro:
KD s 2 + KP s + KI 800 1
Kp = lim GC (s)GP (s)H(s) = lim =∞
s→0 s→0 s 0, 6s 2 + 1, 6s + 1 150
KD s 2 + KP s + KI 800 1
Kv = lim sGC (s)GP (s)H(s) = lim s
s→0 s→0 s 0, 6s 2 + 1, 6s + 1 150
= 5, 3333KI [s]−1
KD s 2 + KP s + KI 800 1
Ka = lim s 2 GC (s)GP (s)H(s) = lim s 2 =0
s→0 s→0 s 0, 6s 2 + 1, 6s + 1 150
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(b) Controlador P: Erro em regime permanente para degrau unitário (A = 1 [rpm]):
1 1
ess = = .
1 + Kp 1 + 5, 3333KP
Erro em regime permanente para rampa unitária (A = 1 [rpm/s]):
1 1
ess = = =∞.
Kv 0
Erro em regime permanente para parábola unitária (A = 1 [rpm/s2 ]):
1 1
ess = = =∞.
Ka 0
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(b) Controlador PI e PID: Erro em regime permanente para degrau unitário (A(s) = 1
[rpm]):
1 1
ess = = = 0 [rpm] .
1 + Kp 1+∞
Erro em regime permanente para rampa unitária (A = 1 [rpm/s]):
1 1
ess = = = 0, 1875KI [rpm] .
Kv 5, 3333KI
Erro em regime permanente para parábola unitária (A = 1 [rpm/s2 ]):

1 1
ess = = =∞.
Ka 0
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(c) Para um controlador PID, o erro em regime permanente para rampa é dado por
A
ess =
Kv
A amplitude do sinal de entrada é A = 160 [rpm/s], portanto
160
15 = ⇒ Kv = 10, 6667 [s]−1 .
Kv
Como Kv é igual a
Kv = lim sGC (s)GP (s)Hk ,
s→0
então temos que

1
10, 6667 = KI × 800 × ⇒ KI = 2 .
150
Observe que, com isso, a saı́da observada no subtrator elétrico (“erro elétrico”) seria
igual a Hk × 15 = 0, 1 [V].
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(d) Para um controlador PID, o erro em regime permanente é nulo para entrada do tipo
degrau. Isto é, se na referência há, por exemplo neste caso, 1 [rpm], a saı́da irá
apresentar 1 [rpm]. Logo o sinal Ru (s) deverá ser
1280
Ru (s) = [rpm] .
s
Com isso, o sinal de referência em tensão R(s) deverá ser
1 8, 5333
Ru (s) = R(s) ⇒ R(s) = Hk Ru (s) ≈ [V] .
Hk s
No domı́nio do tempo
r (t) = 8, 5333u−1 (t) [V] ,
onde u−1 (t) é o degrau unitário.
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Erro em Regime Permanente – Distúrbios
Como vimos anteriormente, distúrbios são entradas indesejadas que tendem a per-
turbar a saı́da de um sistema.
Tomamos como exemplo o sistema de controle de temperatura de uma câmara
térmica: sempre há a troca de calor constante entre o interior da câmara térmica e
o ambiente. Logo, a temperatura ambiente pode ser vista como um distúrbio. Além
disso, sempre há a possibilidade de uma porta, janela ou fresta ser aberta, acelerando
a troca de calor entre a câmara e o ambiente. Logo, essa abertura também pode ser
vista como um distúrbio. Logo, um determinado sistema não está restrito a possuir
apenas um determinado distúrbio, e nem que os distúrbios possam ser eventuais.
Quando um distúrbio constante incide sobre um sistema, ele tende a perturbar a
saı́da indefinidamente. E, por consequência, se a saı́da é perturbada, o erro em
regime permanente também tende a ser modificado. Logo, há uma componente
do erro em regime permanente devido a esse distúrbio constante. Como vimos, a
maneira como um distúrbio incide sobre um determinado sistema pode possuir sua
dinâmica própria. Já vimos que essa dinâmica pode ser chamada de “Função de
Transferência do Distúrbio” GD (s) [un. da saı́da / un. do distúrbio].
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Diagrama de blocos:
GC (s)GP (s) GD (s)

Y (s) = R(s) + D(s) .
1 + GC (s)GP (s)H(s) 1 + GC (s)GP (s)H(s)
Y (s) = T (s)R(s) + TD (s)D(s) = Yr (s) + Yd (s) ,

onde Yr (s) é a componente da saı́da devido à entrada de referência e Yd (s) é a
componente da saı́da devido ao distúrbio.
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Como sempre estamos considerando o sistema como linear, o efeito da entrada de

referência e do distúrbio podem ser analisados separadamente.
Sabemos que o erro do sistema é dado por E (s) = Ru (s) − Y (s). Logo
E (s) = Ru (s) − Yr (s) − Yd (s) = Er (s) + Ed (s) ,
onde Er (s) é o erro devido à entrada de referência (Ru (s) − Yr (s)). Desta maneira,
o erro devido ao distúrbio é
GD (s)
Ed (s) = −Yd (s) = − D(s) .
Assim como a entrada de referência, distúrbios podem ser modelados como funções
do tipo degrau, rampa e parábola.
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O erro em regime permanente devido ao distúrbio é dado por

1
edss = lim sEd (s) = − lim s GD (s)D(s) .
s→0 s→0 1 + GC (s)GP (s)H(s)
Vemos então que a análise do erro em regime permanente devido a um distúrbio
não é tão simples em relação à entrada de referência, pois, além do tipo de sistema
em malha aberta (Tipo de GC (s)GP (s)H(s)), depende de como o distúrbio entra no
sistema (representado por GD (s)) e como o distúrbio pode ser modelado (se D(s)
pode ser modelado como um degrau, rampa, etc.).
Sendo assim, é difı́cil elaborar uma análise sistemática para o erro em regime perma-
nente devido ao distúrbio como fizemos para o erro em regime permanente devido à
entrada de referência. A abordagem utilizada na maioria das vezes então é analisar
caso a caso, envolvendo todas nuances que podem ocorrer.
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Exemplo 2.8
Vamos analisar novamente o motor de corrente contı́nua utilizado no Exemplo 2.7. Suponha que
haja um torque de distúrbio D(s) (em [N.m]) incidindo sobre o sistema, que pode ser representado
por uma mudança repentina e duradoura no torque de carga e/ou a consideração de perdas
elétricas (perdas no ferro, arrasto de enrolamento, atrito não viscoso, etc.), de modo que este
torque incida sobre o sistema da seguinte forma
18
GD (s) = − [rpm/(N.m)]
2s + 3
Suponha ainda que este torque de distúrbio seja um torque constante, ou seja, que o distúrbio
D(s) possa ser modelado como uma função do tipo degrau. Assumindo que o sistema de controle
em malha fechada seja sempre estável:
(a) Para um controlador P, calcule o erro em regime permanente devido a um distúrbio de
amplitude A = 2 [N.m] incidindo sobre o sistema;
(b) Repita o item (a) para um controlador PI;
(c) Utilizando-se um controlador P, suponha que seja aplicado no sistema uma entrada de
referência do tipo degrau com amplitude Ar = 1420 [rpm] e que a amplitude do distúrbio
é Ad = 5 [N.m]. Qual deve ser o valor de KP de forma que o erro do sistema seja igual a
15 [rpm]? Qual o valor da saı́da, neste caso?
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Erro em Regime Permanente - Distúrbios

(a) O erro em regime permanente devido a um distúrbio de amplitude A = 2 [rpm] com um
controlador P será:
1 −18 2
edss = − lim s
s→0 800 1 2s + 3 s
1 + KP
0, 6s 2 + 1, 6s + 1 0, 75s + 150
1 12
edss = 12 = .
800 1 + 5, 3333KP
1 + KP
150
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(b) O erro em regime permanente devido a um distúrbio de amplitude A = 2 [rpm] com um
controlador PI será:
1 −18 2
edss = − lim s
s→0 KP s + KI 800 1 2s + 3 s
1+
s 0, 6s 2 + 1, 6s + 1 0, 75s + 150
12 12s
edss = lim = lim =0.
s→0 KI 800 s→0 s + 5, 3333KI
1+
s 150
Observe que, para um controlador PI (ou PID), o erro em regime permanente devido a um
distúrbio do tipo degrau é nulo, qualquer que seja a amplitude do degrau de distúrbio. Isto se
deve ao pólo na origem do controlador PI (ou PID).
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(c) Vamos calcular primeiro o erro em regime permanente devido à entrada de referência:
A 1420
erss = =
1 + Kp 1 + 5, 3333KP
Vamos calcular agora o erro em regime permanente devido ao distúrbio:
1 −18 5 30
edss = − lim s = .
s→0 1 + 5, 3333KP 3 s 1 + 5, 3333KP
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O erro do sistema é, então:
1450
ess = erss + edss = = 15 .
1 + 5, 3333KP
Logo, o ganho KP deve ser:
1450
= 15 ⇒ KP = 17, 9375 .
1 + 5, 3333KP
Com este valor de KP , os erros são erss = 14, 6897 e edss = 0, 3103. Sendo assim, o
efeito do distúrbio na saı́da é diminuı́-la em 0, 3103 [rpm], pois edss = −ydss . E então
como yrss = russ − erss , logo temos que yrss = 1405, 3103 [rpm]. Sendo assim, em regime
permanente a saı́da do sistema será:
yss = yrss + ydss = 1405 [rpm] ,
ou seja, exatamente igual a referência menos o erro do sistema.
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Caracterı́sticas da Resposta Temporal
A resposta tı́pica de um sistema é mostrada abaixo:
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Os parâmetros, ou caracterı́sticas, tı́picos da resposta do sistema na figura anterior são:

Tempo de Atraso (Delay Time) – td : é o tempo necessário para que a saı́da atinja, pela
primeira vez, metade do valor final;
Tempo de Subida (Rise Time) – tr : é o tempo necessário para que a saı́da vá de 0% até
100% de seu valor final pela primeira vez. Para sistemas subamortecidos, também se utiliza
às vezes o critério de 5% até 95%, embora o mais comum seja mesmo de 0% até 100%.
Para sistemas superamortecidos, utiliza-se o critério de 10% a 90%;
Tempo de Pico (Peak Time) – tp : é o tempo necessário para que a saı́da alcance seu valor
máximo;
Sobressinal ou Ultrapassagem Máxima (Peak Overshoot) – Mp : é o valor máximo que a
saı́da atinge, medido em porcentagem do valor final. Se o valor final é unitário, então o
máximo pico (valor máximo em amplitude) é 1 mais o sobressinal. Caso contrário
y (tp ) − y (∞)
Mp = ;
y (∞)
Tempo de Acomodação (Settling Time) – ts : tempo que a saı́da leva, para atingir pela
primeira vez, a faixa de ± 2% do valor final e não mais sair dela. Consequentemente, é o
tempo que o sistema leva para entrar em regime permanente.
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Considerando-se a função de transferência do sistema de segunda-ordem subamor-
tecido (0 < ζ < 1), tem-se
ωn 2
G (s) = ,
s 2 + 2ζωn s + ωn 2
cujos pólos são p
s1,2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ2 ,
e a resposta ao degrau unitário é dada por
!
−ζωn t ζ
y (t) = 1 − e cos(ωd t) + p sin(ωd t) .
1 − ζ2
Por definição, o tempo de subida tr é o tempo que a saı́da leva para atingir o valor
final pela primeira vez. Para o sistema de segunda ordem padrão o valor final é 1,
logo !
−ζωn tr ζ
1=1−e cos(ωd tr ) + p sin(ωd tr )
1 − ζ2
!
−ζωn tr ζ
e cos(ωd tr ) + p sin(ωd tr ) = 0 .
1 − ζ2
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Uma vez que a exponencial nunca é zero, somente o segundo termo pode ser nulo.
Logo
ζ
cos(ωd tr ) + p sin(ωd tr ) = 0
1 − ζ2
p
1 − ζ2
tan(ωd tr ) = −
ζ
p !
−1 1−ζ 2
−1 ωd
ωd tr = tan − = tan − .
ζ ζωn
Sabendo-se que β = tan−1 (ωd /(ζωn )) fornece o ângulo do polo medido a partir do
eixo real negativo, então
π−β π−β
tr = = p .
ωd ωn 1 − ζ 2
Observe que β deve ser medido a partir do eixo real negativo, e que seu valor deve
ser em radianos. Logo, 0 < β < π/2 [rad] (para subamortecido). Outra forma de
calcular β é
β = cos−1 (ζ) .
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Por definição, o tempo de pico é o tempo no qual a saı́da atinge seu valor máximo.
Logo, para encontrar o valor máximo da saı́da, da teoria de cálculo, basta derivar a
expressão da saı́da e igualar a zero. Logo
!!
d −ζωn t ζ
1−e cos(ωd t) + p sin(ωd t) =0
dt 1 − ζ2
!
−ζωn t ζ
ζωn e cos(ωd t) + p sin(ωd t) −
1 − ζ2
!
−ζωn t ζωd
e −ωd sin(ωd t) + p cos(ωd t) =0
1 − ζ2
Os termos com cosseno na expressão anterior se cancelam, e então a expressão

simplifica para
ωn
p e −ζωn t sin(ωd t) = 0 .
1 − ζ2
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Para que a expressão anterior seja zero é necessário que o termo que contém o seno
seja zero, logo
sin(ωd t) = 0
ωd t = sin−1 (0) .
Possı́veis soluções para a equação anterior são 0, ±π, ±2π, e assim por diante.
Como o tempo de pico por definição é o primeiro ponto de inflexão da curva, então
π π
tp = = p .
ωd ωn 1 − ζ 2
Por definição, o sobressinal (overshoot) pode ser calculado analisando-se instante

em que ocorre o tempo de pico. Logo
!
−ζωn tp ζ
y (tp ) = 1 − e cos(ωd tp ) + p sin(ωd tp )
1 − ζ2
− √πζ − √πζ
!
1−ζ 2
ζ 1−ζ 2
y (tp ) = 1 − e cos(π) + p sin(π) = e +1 .
1 − ζ2
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Como o valor final do sistema de segunda ordem padrão subamortecido é unitário,
então
πζ
−p
Mp = e 1 − ζ2 .
Como na resposta do sistema de segunda ordem padrão subamortecido a saı́da
está confinada numa envelope criado por uma exponencial, admite-se que quando
a envoltória entra na faixa de ± 2% a saı́da estará dentro desta faixa. Logo
e −ζωn t
1+ p = 1, 02
1 − ζ2
e −ζωn t = 0, 02 1 − ζ 2
p
Exraindo-se o logaritmo natural de ambos os membros, chega-se a

p
− ln(0, 02) − ln( 1 − ζ 2 )
t= .
ζωn
√
Na expressão anterior para a ampla faixa de valores de ζ entre 0 e 2/2 o termo
do numerador se aproxima de 4, logo
4
ts = .
ζωn
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Algumas observações:
O tempo de pico corresponde a meio ciclo da frequência de oscilação amortecida;
Quanto maior o fator de amortecimento ζ, ou seja, quanto mais próximo de 0 [rad]
o ângulo β é, mais o tempo de subida se aproxima do tempo de pico. Isto indica
que há uma redução no máximo pico, algo claro de se ver na equação do overshoot;
Observe que somente o máximo pico depende apenas de ζ, enquanto que todos os
outros parâmetros dependem, além de ζ, também de ωn . Isto indica que no projeto
de controladores somente um deles pode ser utilizado livremente como especificação.
Em geral, é o tempo de acomodação;
A constante de tempo associada aos polos de um sistema de segunda ordem é dada
por
1 1 1
τ = = = ,
ζωn −σ −Re[s]
e isto implica que o tempo de acomodação equivale a 4 constantes de tempo, como
para um sistema de primeira ordem. Logo, quanto mais afastado do eixo-jω os
polos estiverem, menor o tempo de acomodação e mais rápido o sistema é (entra
em regime permanente).
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Considere o circuito RC série a seguir:
Modelamos este circuito na aula anterior, e vimos que a função de transferência é

VC (s) 1
G (s) = = ,
V (s) RCs + 1
ou seja, é um sistema de primeira ordem cuja constante de tempo é τ = RC [s].

Aplicando um degrau de amplitude V (em Volts) na fonte v (t), a tensão no capacitor
(em Volts) será
1
vC (t) = 1 − e − RC t V [V] .
Quanto maior for a constante RC , maior será a constante de tempo do sistema, e
consequentemente mais lento será o sistema.
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Considere o circuito RL série a seguir:
Modelando este circuito, podemos chegar a conclusão que a função de transferência

é
1
IL (s) R
G (s) = = ,
V (s) L
s +1
R
ou seja, é um sistema de primeira ordem cuja constante de tempo é τ = L/R
segundos. Aplicando um degrau de amplitude V (em Volts) na fonte v (t), a corrente
no indutor (em Ampères) será
1 R

iL (t) = 1 − e − L t V [A] .
R
Quanto maior for a constante L/R, maior será a constante de tempo do sistema, e
consquentemente mais lento será o sistema.
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Considere o seguinte circuito elétrico RLC série:
Sabemos que o modelo deste circuito em função de transferência é
1
G (s) = LC ,
R 1
s2 + s +
L LC
e então comparando o modelo do circuito RLC série com o de um sistema de segunda

ordem padrão
ωn 2
G (s) = 2 ,
s + 2ζωn s + ωn 2
temos que
R 1
2ζωn = ωn 2 = .
L LC
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Resolvendo as equações anteriores para ζ e ωn , temos

r
R C 1
ζ= ωn = √ .
2 L LC
A frequência natural depende de L e C , enquanto que o fator de amortecimento depende,

além dos dois, também de R.
Observe que se R = 0, ou seja, um circuito LC puro, então ζ = 0, e o sistema é não-
amortecido (oscila indefinidamente).
Ao se aumentar R o fator de amortecimento aumenta, diminuindo o overshoot e o tempo
de acomodação, deixando-o mais rápido.
p
Quando R > 2 L/C , então o sistema passa a ser sobreamortecido.
Observe que é possı́vel alterar o valor da frequência natural ωn sem alterar o valor do fator
de amortecimento, bastando alterar os valores de L e C proporcionalmente igual. Um
aumento em ωn mantendo-se ζ constante acarreta uma diminuição do tempo de subida
(em geral) e do tempo de acomodação.
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Exemplo 2.9
Encontre a região admissı́vel no plano-s correspondente aos pólos de um sistema de
segunda ordem padrão cujas caracterı́sticas da resposta temporal são: tr ≤ 1, 2 [s],
Mp ≤ 10% e ts ≤ 4 [s]. Utilize a aproximação
1, 8
tr = .
ωn
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A restrição de tempo de subida gera
1, 8
tr = ≤ 1, 2
ωn
ωn ≥ 1, 5 [rad/s] .
Como ωn é a distância da origem até o ponto no plano-s, logo, a região procurada
é todo o SPE excluindo-se o semicı́rculo de raio 1, 5 (área hachurada em cinza na
figura abaixo):
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A restrição de tempo de acomodação gera
4
ts = ≤4
ζωn
ζωn ≥ 1 .
Como −ζωn é a parte real do ponto no plano-s, logo, a região procurada é todo o
SPE à esquerda da reta σ = −1 (área hachurada em cinza na figura abaixo):
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A restrição de overshoot gera
ζπ
−p
Mp = e 1 − ζ2 ,
que, resolvendo-se para ζ s

ln2 (Mp )
ζ= 2
.
ln (Mp ) + π 2
Para Mp = 0, 1, temos que ζ = 0, 5912.
Como ζ = cos(θ) (ângulo formado entre o eixo real negativo e a reta que passa
pela origem e pelo ponto no plano-s, o ângulo então deve ser menor que θ <
cos−1 (0, 5912), ou seja, 53, 7 (área hachurada em cinza na figura abaixo):
98 / 119
Juntando-se as três restrições, temos então a região procurada:
99 / 119
Efeitos da Inclusão de Pólos
A análise das respostas dos sistemas de primeira e segunda ordem fornecem a base
para analisarmos qualitativamente a resposta de muitos sistemas LIT. Com base
nelas, podemos verificar o efeito de incluir mais pólos (sistemas de ordem superior)
e o de incluir zeros.
Começando com o efeito da inclusão de mais pólos, vamos observar um caso es-
pecı́fico. Considere um sistema de segunda ordem subamortecido
1
G (s) = .
s2 + s + 1
O fator de amortecimento é ζ = 0, 5 e a frequência natural é ωn = 1 [rad/s].
A parte real dos pólos é σ = −ζωn = −0, 5. Vamos verificar o efeito que é incluir
um pólo adicional ao sistema em s = −2, ou seja, quatro vezes mais distante do
eixo-jω que os pólos do sistema de segunda ordem mantendo o ganho dc do sistema
constante (igual a 1)
2
G (s) = .
(s + 2)(s 2 + s + 1)
100 / 119
A figura a seguir ilustra a resposta ao degrau de ambos os sistemas:

Step Response
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2 Resposta do sistema original

Inclusão de um pólo em s = −2
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (seconds)
Vemos então que o efeito é aumentar ligeiramente o tempo de subida, diminuir

ligeiramente o overshoot e manter o tempo de acomodação.
101 / 119
Vamos analisar o caso agora da inclusão de pólos mais próximos aos pólos do sistema
de segunda ordem. Iremos considerar a adição de um pólo em s = −0, 5 e também
o caso da adição de um pólo em s = −0, 25, também em ambos os casos mantendo
o ganho dc constante:
0, 5
G1 (s) =
(s + 0, 5)(s 2 + s + 1)
0, 25
G2 (s) = .
(s + 0, 25)(s 2 + s + 1)
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A figura a seguir ilustra a resposta dos três sistemas:

Step Response
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
Sistema Original
0.2 Inclusão de um pólo em s = −0,5
Inclusão de um pólo em s = −0,25
0
0 5 10 15 20 25
Time (seconds)
Vemos então que a adição de pólos mais próximos aos do sistema original desca-
racterizam completamente a resposta do sistema em termos da resposta do sistema
original. Pólos ainda mais lentos, como o que foi incluı́do em s = −0, 25, agravam
ainda mais este efeito.
103 / 119
De maneira mais genérica, a inclusão de mais pólos aumenta a quantidade de modos

caracterı́sticos do sistema. Sabemos que a resposta (de estado nulo) é dada pela
combinação linear entre os modos caracterı́sticos do sistema e os modos da entrada
y (t) = c1 e p1 t + c2 e p2 t + . . . + cn e pn t + modos da entrada .
Se o pólo possui parte real “‘muito negativa” (está longe do eixo-jω no plano-s),
então a exponencial decai muito rapidamente, e este termo contribui pouco para a
resposa do sistema. Sendo assim, diz-se que este termo pode ser “desprezado” na
reposta, e o pólo então é “insignificante”.
Os pólos que estão mais próximos do eixo-jω, que efetivamente vão contribuir para
o formato da resposta, são então chamados de “pólos dominantes”. Como uma
regra prática, se um mais pólos tiver a relação entre as partes reais com todos os
outros pólos menores que 0, 2, então os pólos mais próximos à origem podem ser
considerados dominantes em relação aos outros se não houver zeros na proximidade.
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Efeitos da Inclusão de Zeros
Vamos discutir agora o efeito da adição de zeros. Também iremos começar com um exemplo:
considere o seguinte sistema dinâmico LIT
2 2 2
G (s) = = − .
(s + 1)(s + 2) s +1 s +2
Vamos inserir um zero neste sistema em s = −5, mantendo o ganho dc constante
2(s + 5) 1, 6 1, 2
G (s) = = − .
5(s + 1)(s + 2) s +1 s +2
Vamos inserir um zero neste sistema em s = −1, 1, próximo ao pólo s = −1, também
mantendo o ganho dc constante
2(s + 1, 1) 0, 18 1, 64
G (s) = = + .
1, 1(s + 1)(s + 2) s +1 s +2
Os zeros exercem influência na resposta temporal modificandos os coeficientes que multi-

plicam os termos dos modos caracterı́sticos.
Vemos que, no primeiro caso, ao inserir um zero relativamente longe dos pólos, os coefi-
cientes da resposta ao impulso pouco modificaram. Em compensação, ao inserir um zero
próximo a um dos pólos, quase cancelando-o, o coeficiente diminuiu drasticamente, de
modo que se inserı́ssemos o zero exatamente em s = −1, a contribuição do pólo s = −1
na resposta seria nula.
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Há uma abordagem mais generalista para verificar o efeito dos zeros. Considere um
sistema dinâmico LIT representado por sua função de transferência G (s). Inserindo
um zero em s = −a no sistema, e mantendo o ganho dc constante, temos
s 1
G0 (s) = + 1 G (s) = G (s) + sG (s) .
a a
Vemos então, pelas propriedades da Transformada de Laplace, que a resposta do
sistema com o zero consiste na soma da resposta que o sistema original apresentaria
mais uma parcela que corresponde a derivada da resposta original multiplicada por
um termo 1/a (escalada).
Como no inı́cio da resposta do sistema original tem uma inclinação muito ı́ngreme,
isto equivale a dizer que a derivada nestes pontos será “grande”, e então a soma da
resposta original com a derivada será ainda maior, em geral tendendo a causar um
aumento no overshoot porém uma diminuição no tempo de subida.
A parcela que tem origem na derivada da resposta original pode ser minimizada se
o zero estiver longe do eixo-jω, ou seja, se o valor de a for muito grande. Logo,
quanto maior o valor de a, mais próximo da resposta do sistema original, e então o
efeito do zero será pequeno.
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De forma a ilustrar a análise, considere um sistema dinâmico LIT

1
G (s) =
s2 + s + 1
Inserindo um zero no SPE em s = −1, tem-se a = 1 e então
s/1 + 1 1
G0 (s) = = G (s) + sG (s)
s2 + s + 1 1
1 s
G0 (s) = + 2
s2 + s + 1 s +s +1
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A figura a seguir ilustra a reposta do sistema original, o termo que depende da derivada
da resposta do sistema original, e a resposta do sistema com o zero:
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6 Sistema sem Zero

Derivada escalada do sistema sem zero (a = 1)
Sistema com zero em s = −1
0.4
0.2
−0.2
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (seconds)
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Para ilustrar que o efeito do zero é minimizado se ele estiver longe do eixo-jω,
vamos considerar dois casos do sistema original anterior com adição de zeros: um
em s = −1 e outro em s = −10
1
G (s) =
s2 + s + 1
Inserindo um zero no SPE em s = −1, tem-se a = 1
s/1 + 1 s +1
G01 (s) = = 2
s2 + s + 1 s +s +1
Inserindo um zero no SPE em s = −10, tem-se a = 10
s/10 + 1 0, 1s + 1
G02 (s) = = 2
s2 + s + 1 s +s +1
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A figura a seguir ilustra a reposta do sistema original, e as duas adições de zero:
Step Response
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4
Sistema sem Zero

0.2 Sistema com zero em s = −1
Sistema com zero em s = −10
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)
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De maneira geral, a adição de dois zeros será

s s
1 1 1 2
G0 (s) = +1 + 1 G (s) = G (s) + + sG (s) + s G (s) ,
a b a b ab
e então há a presença de derivada de segunda ordem, que pode amplificar ainda
mais o problema do efeito dos zeros se eles não estiverem distantes do eixo-jω.
Vamos falar agora de um caso particular, que é o que ocorre quando a < 0, ou seja,
o zero é inserido no semiplano à direita (SPD). Quando isto ocorre, o termo da
derivada da resposta original ao invés de ser somado, será subtraı́do. Isto implica
no aumento do tempo de subida, em geral na diminuição do overshoot, e um efeito
indesejado adicional: o sistema irá começar a responder “na direção errada”, ou
seja, a saı́da começa “negativa” e atinge um pico mı́nimo. Este pico é conhecido
como undershoot.
O undershoot ocorre quando o número de zeros no SPD é ı́mpar, pois o termo de
maior derivada deve ser negativo. Sistemas com zeros no SPD são chamados de
sistemas de fase não-mı́nima.
112 / 119
Para ilustrar o efeito de zero no SPD, considere o sistema original

1
G (s) = .
s2 + s + 1
Inserindo um zero no SPD em s = 1, tem-se a = −1
s/(−1) + 1 −s + 1
G01 (s) = = 2
s2 + s + 1 s +s +1
Inserindo um zero no SPD em s = 10, tem-se a = −10
s/(−10) + 1 −0, 1s + 1
G02 (s) = = 2
s2 + s + 1 s +s +1
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A figura a seguir ilustra a reposta do sistema original e duas adições de zeros no SPD:
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
Sistema sem Zero
0 Sistema com zero em s = 1
Sistema com zero em s = 10
−0.2
−0.4
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)
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Critérios de Desempenho para Sistemas de Controle
De maneira geral, o objetivo no projeto do sistema de controle é de-

terminar um controlador GC (s) para atingir as especificações de esta-
bilidade e desempenho (sob a forma da resposta transitória e erro em
regime permanente).
Em alguns casos, por uma questão do sistema a ser controlado, da es-
trutura da malha e do controlador, isso pode ser relativamente simples.
Na grande maioria das vezes, precisamos de métodos sistemáticos para
o projeto do controlador.
Neste sentido, surge então os métodos ditos “clássicos” para análise e
projeto de sistemas de controle: o Lugar das Raı́zes e a Resposta em
Frequência.
115 / 119
Exemplo 2.10
Considere o sistema de controle na figura a seguir. Se
K (s + α)
G (s) = ,
(s + β)2
quais devem ser os valores dos parâmetros K , α e β de maneira que o erro

em regime permanente para degrau unitário seja igual a 10%,√ o fator de
amortecimento seja igual a 0, 5 e a frequência natural seja 10 [rad/s]. O
sistema deve ser estável em malha aberta.
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Vamos começar com o requisito de resposta em regime permanente. Calculando-se
a constante de erro de posição (uma vez que se trata de erro para degrau)
K (s + α) Kα
Kp = lim G (s) = lim = 2 .
s→0 s→0 (s + β)2 β
Então o erro para degrau é
A
ess =
1 + Kp
A
0, 1A = ,
1 + Kp
uma vez que o erro é 10% da amplitude desejada. Logo, Kp = 9. Portanto
Kα
=9.
β2
Vamos agora analisar a resposta transitória. Os pólos em, malha fechada serão as
raı́zes de
1 + G (s) = 0 .
117 / 119
K (s + α)
1+ =0
(s + β)2
(s + β)2 + Ks + K α
=0
(s + β)2
s 2 + 2βs + β 2 + Ks + K α = 0
s 2 + (2β + K )s + β 2 + K α = 0 .
Os pólos de um sistema de segunda ordem subamortecido são
s 2 + 2ζωn s + ωn 2 = 0 ,
√
e então com os valores desejados (ζ = 0, 5 e ωn = 10) ficam
√
s 2 + 10s + 10 = 0 .
Comparando-os, tiramos as equações

√
2β + K = 10 β 2 + K α = 10 .
118 / 119

Da equação do requisito da resposta estacionária, podemos inferir que
K α = 9β 2 ,
e então
β 2 + 9β 2 = 10
β2 = 1 ,
e então poderı́amos ter β = 1 ou β = −1. Como é dito que o sistema em malha
aberta é estável, então β = −1 está descartado, pois fariam com que os pólos em
malha aberta estivessem no SPD (lembrando que os pólos em malha aberta são
s1,2 = −β). Portanto, β = 1.
Sendo assim √
2β + K = 10
√
fornece K = 10 − 2 = 1, 1623.
Finalmente
9β 2
α= = 7, 7433 .
K
119 / 119

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ECAC02 – Controle Clássico

Universidade Federal de Itajubá

Instituto de Engenharia de Sistemas e Tecnologia da Informação

Prof. Caio Fernandes de Paula

Nesta aula continuaremos a ver as caracterı́sticas de sistemas de controle

Uma das questões mais difı́cies de se responder sobre os sistemas

A estabilidade BIBO de um sistema dinâmico linear e invariante no

Função de transferência em malha fechada

A análise de estabilidade de um sistema dinâmico em malha fechada é

O cálculo das raı́zes da equação caracterı́stica pode ser numericamente

Q(s) = an s n + an−1 s n−1 + · · · + a1 s + a0 ,

A partir dos coeficientes do polinômio, obtém-se o arranjo de Routh,

O número de raı́zes com parte real positiva de Q(s) é igual ao número

Os termos do arranjo são calculados por:

1 an an−2k 1 an−1 an−1−2k

No Caso 2, o elemento da primeira coluna de uma linha é zero, com

No Caso 3 uma linha inteira da Tabela é zero. Este caso indica a

Q(s) = Qa (s)Qp (s) ,

e a linha anterior à linha nula contém os coeficientes do polinômio par.

De posse do polinômio par Qp (s) há duas possibilidades a serem utili-

Resolução do Exemplo 2.1:

Resolução do Exemplo 2.2:

1 4 2 + 2KP −(0 − (2 + 2KP )b1 )

Resolução do Exemplo 2.2:

Utilizando-se um controlador GC (s) do tipo PI, qual a faixa de ganhos de

Resolução do Exemplo 2.3:

Resolução do Exemplo 2.3:

Na análise de estabilidade classificamos um sistema como marginalmente estável se

Na expansão em frações parciais, o objetivo é deixar este termo que contém os

De maneira similar, vamos considerar, para efeito de simplicidade, um sistema de

De maneira geral, a sensibilidade está relacionada com a variação da

∆T (s)/T (s) ∆T (s) b

onde ∆T (s) é a variação na função de transferência em malha fechada

Definimos então a função de sensibilidade, avaliando a equação anterior no limite

A função de sensibilidade geral de uma caracterı́stica W com respeito ao parâmetro

Encontre a função de sensibilidade da função de transferência em malha fechada T (s) =

Resolução do Exemplo 2.4:

Função de sensibilidade com respeito a GP (s)

Resolução do Exemplo 2.4:

Considerando GP (s) = 1/(s + 1), GC (s) = KP e H(s) = Hk , encontre a função de sensi-

Função de sensibilidade com respeito a KP

Resolução do Exemplo 2.5:

Resolução do Exemplo 2.5:

Claramente o módulo de SKTP cresce em função de ω, enquanto que o módulo de

O gráfico do módulo de ambas as funções de sensibilidade no domı́nio da

Módulo da Sensibilidade 0.6

Vemos que tendendo ao regime permanente o sistema é mais sensı́vel à

Aplicando a superposição e equacionando o sistema anterior, tem-se que

Y (s) = T (s)R(s) + TD (s)D(s) .

Observe que as equações caracterı́sticas das funções de transferência em malha

Analisando-se a equação anterior, vemos imediatamente duas maneiras de se fazer

Existem dois “problemas” (abordagens) tı́picos no estudo de sistemas de controle:

Vamos considerar a malha de controle com realimentação unitária:

Equacionando a malha de controle acima, vemos facilmente que

Vemos, obviamente, que o erro depende do controlador, da planta e do tipo de

Substituindo-se a equação anterior na equação do erro em regime permanente,

O número de pólos na origem em malha aberta N define o Tipo do Sistema. Sistemas

Vamos analisar o erro em regime permanente do sistema quando na entrada é

Sabemos que a Transformada de Laplace do degrau unitário é 1/s. Logo, substituindo-

Sabemos que a Transformada de Laplace da rampa unitária é 1/s 2 . Logo, substituindo-