Eduardo Lobo Lustosa Cabral

LINEARIZAÇÃO DE SISTEMAS DINÂMICOS

1. Motivação e necessidade
1) Grande parte das teorias de projeto de sistemas de controle foram desenvolvidas para
sistemas lineares  porém praticamente todos os sistemas reais são não-lineares.

2) O que fazer?
Pode-se obter um modelo linear para o sistema não-linear.
 A questão se torna: qual a validade do modelo linear do sistema não-linear?

3) Técnicas de projeto de controladores para sistemas não-lineares são:

• Complicadas e complexas;
• Somente garantem estabilidade  não garantem desempenho;
• Na maioria dos casos não justifica a complexidade  controle linear em geral funciona
bem mesmo para sistemas não-lineares;
• Quando controle linear não funciona adequadamente tem-se as alternativas de  usar
programação de ganhos ou controle adaptativo.

2. Sistema dinâmico não-linear

Dado um sistema não-linear de ordem n descrito por:

x (t ) = f (x(t ), u(t ) ) - vetor de funções da dinâmica dos estados; (1)

y(t ) = g(x(t ), u(t ) ) - vetor de equações das saídas. (2)

onde:

x(t ) - vetor de estados,  Rn (dimensão nx1);

u(t ) - vetor de entrada,  Rm (dimensão mx1);
y(t) - vetor de saídas,  Rp (dimensão px1);
f(x, u) - vetor de funções não-lineares que descreve a dinâmica do sistema,  Rn (dimensão
nx1);
g(x, u) - vetor de funções não-lineares que descreve a saída do sistema,  Rp (dimensão
px1).

O vetor de funções da dinâmica dos estados representado pela eq. (1) é dado de forma mais
detalhado como:

1
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 x1 (t ) = f1 (x (t ), u(t ) );
 x (t ) = f (x (t ), u(t ) );
 2 2
 (3)

 x n (t ) = f n (x (t ), u(t ) ).

O vetor de funções da saída representado pela eq. (2) é dado de forma mais detalhado como:

 y1 (t ) = g1 (x (t ), u(t ) );
 y (t ) = g (x (t ), u(t ) );
 2 2
 (4)

 y p (t ) = g p (x (t ), u(t ) ).

Exemplo: Sistema massa-mola não linear:

Equação diferencial:

mx(t ) = −k1 x(t ) − k2 x 3 (t ) + F (t )

 modelo de mola usualmente utilizado para suspensão de automóveis.

Escrevendo o sistema na forma de espaço de estados não-linear fica:

 x (t ) = v(t ) = f1 (x(t ), v(t ), F (t ) )


v(t ) = − k1 x(t ) m − k 2 x (t ) m + F (t ) m = f 2 (x(t ), v(t ), F (t ) )
3

3. Um exemplo simples:
➢ Dinâmica longitudinal de um veículo

Assumindo que o veículo é uma massa pontual, que as forças de atrito são desprezíveis e
que a dinâmica do motor é desprezível, a dinâmica longitudinal de um veículo pode ser
descrita pela seguinte equação de movimento:

mv(t ) = f (t ) − bv(t ) 2 − mg sin  (5)

onde v é a velocidade do carro, f é a força aplicada pelo motor, m é a massa do carro, b é o

coeficiente da força de arraste, g é a aceleração da gravidade e  é o ângulo de inclinação da
estrada.

➢ Condição de linearização
• Regime estacionário com o veículo em velocidade constante v0.

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• Velocidade do carro é constante  aceleração é igual a zero: v0 = 0 .

• Equação dinâmica (eq. 5) aplicada na condição de linearização:

mv0 = 0 = f 0 − bv02 − mg sin 

onde f0 é a força motora que deve ser aplicada na massa para contrabalancear a força de
arraste e a força peso para manter o carro se movimentando com velocidade constante v0.

Isolando f0 resulta em:

f 0 = bv02 + mg sin  (6)

• Condição de linearização definida por:

v0 (conhecido)

 f 0 = bv0
2

➢ Linearização da equação dinâmica

• Considerando que a inclinação da estrada é constante, o lado esquerdo da eq. (5) é uma
função da velocidade e da força motora e pode ser escrita como:

= f (v(t ), f (t ) )
b 2 f (t )
v(t ) = − v (t ) − g sin  + (7)
m m

• A equação dinâmica linearizada é obtida expandindo a função f(v, f) em Série de Taylor

em torno da condição de linearização.

• A expansão da função f(v, f) de duas variáveis em Série de Taylor é feita de seguinte

forma:

f (v0 , f 0 ) f (v0 , f 0 ) 1 f (v0 , f 0 )

2

f (v, f ) = f (v0 , f 0 ) + (v − v 0 ) + ( f − f0 ) + (v − v 0 ) 2 +
v f 2 v 2
(8)
1 f (v0 , f 0 ) 1 f (v0 , f 0 )
2 2

+ ( y − y0 ) +
2
(v − v0 )( f − f 0 ) + 
2 f 2 2 vf

• Expansão de uma função em Série de Taylor tem infinitos termos  na eq. (8) somente
os primeiros termos de 1ª e de 2ª ordem estão incluídos.

• Truncando a eq. (8) nos termos de primeira derivada

f (v0 , f 0 ) f (v0 , f 0 )
f (v, f )  f (v0 , f 0 ) + (v − v 0 ) + ( f − f0 ) (9)
v f

• Derivadas parciais de f(v, f) em relação à velocidade e à força motora, calculadas na

condição de linearização, são dadas por:

3
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 f (v 0 , f 0 ) 2bv0
 =−
 v m
 f (v , f ) (10)
 1
=
0 0

 f m

• Definem-se variáveis de desvio para velocidade, v(t), e força motora, f(t), em torno
dos valores da condição de linearização:

v(t ) = v(t ) − v0
 (11)
f (t ) = f (t ) − f 0

• Substituindo as eq. (10) e (11) na eq. (9) e lembrando que v(t ) = f (v, f )

2bv0v(t ) f (t )
v(t ) = f (v, f )  − + (12)
m m

• Termo f(v0, f0) da eq. (12) é igual a zero  essa função é igual à derivada temporal da
velocidade na condição de linearização

• Como v0 é constante  derivada temporal do desvio v(t) é igual à derivada temporal da

velocidade

v(t ) = v(t ) (13)

• Substituindo a eq. (13) na eq. (12) obtém-se a equação linear que representa a dinâmica
linearizada do carro

2bv0v(t ) f (t )
v(t ) = − +
m m

➢ Observações:

1) As variáveis do modelo dinâmico linearizado são os desvios das variáveis em torno da

condição de linearização;
2) Como mencionado, o modelo linearizado do sistema é valido somente para operação em
torno da condição de linearização, ou seja, para pequenos desvios da velocidade do carro
e da força motora em torno das condições de equilíbrio.

➢ Formalização do método de linearização de sistemas dinâmicos não lineares é apresentada a

seguir.

4. Condição de linearização
1) A linearização de um sistema dinâmico não-linear é feita em torno de uma condição de
operação  denominada condição de linearização.
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2) O sistema linear é válido para operação em “torno” da condição de linearização.

Quanto em torno?
Questão em aberto  depende do sistema!

Condição de linearização:
➢ Definida por:

x 0 (t ) − vetor de estado na condição de linearizaç ão, pode ser variável no tempo;


u0 (t ) − vetor de entrada na condição de linearizaç ão, pode ser variável no tempo;
y (t ) − vetor de saída na condição de linearizaç ão, pode ser variável no tempo.
 0

Cálculo da condição de linearização:

➢ Uma possibilidade é a condição de linearização ser um ponto de equilíbrio do sistema,
ou seja:

x 0 (t ) = f (x 0 (t ), u0 (t ) ) = 0 (14)

y0 (t ) = g(x 0 (t ), u0 (t ) ) (15)

• Dessas expressões tem-se n + p equações algébricas não-lineares cuja solução fornece

x0(t), u0(t) e/ou y0(t).
• Nota-se que em geral o número de saídas de um sistema MIMO é igual ao número de
entradas (m = p).
• Conhecendo-se, por exemplo, as saídas do sistema na condição de linearização  pode-
se a partir das eq. (14) e (15) obter o vetor de estados e o vetor de entradas na condição
de linearização.

➢ Se a condição de linearização não for um ponto de equilíbrio do sistema, tem-se no lugar

da eq. (14) o seguinte:

x 0 (t ) = f (x 0 (t ), u0 (t ) ) (16)

• A equação da saída (eq. 15) não se altera.

• Nesse caso a condição de linearização tem que satisfazer a equação da dinâmica
do sistema  pode ser difícil de calcular para alguns casos.
• Em geral a eq. (16) somente serve para calcular as derivadas temporais dos
estados, que nem são necessárias.
• Dependendo do problema conhecendo-se, por exemplo, as saídas e alguns
estados do sistema na condição de linearização  tem-se n + p equações não-
lineares cuja solução deve fornecer os vetores x0(t), u0(t), y0(t) e x 0 (t ) .

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➢ Resumo:

• A condição de linearização é definida para qualquer caso genericamente por:

x0(t), u0(t), y0(t) (17)

• A condição de linearização deve sempre satisfazer as equações de estado

independente se for de regime estacionário ou não, ou seja:

x 0 (t ) = f (x 0 (t ), u0 (t ) ) (18)

5. Método de linearização da dinâmica usando Série de Taylor

➢ Define-se pequenos desvios em torno da condição de linearização  x(t), u(t) e y(t):

x (t ) = x 0 (t ) + x (t );

u(t ) = u0 (t ) + u(t ); (19)
 y(t ) = y (t ) + y(t ).
 0

➢ Dada a condição de linearização (eq. 17 e 18), expandindo o vetor de funções f(x,u) das
equações de estado (eq. 3) em torno de x0(t) e u0(t) usando Série de Taylor  cada equação
da dinâmica do sistema: xi (t ) = f i ( x(t ), u(t )) , para i =1 ... n, fica:

 f (x (t ), u 0 (t ) )   f (x (t ), u 0 (t ) ) 
x i (t ) = f i (x 0 (t ), u 0 (t ) ) +  i 0 x1 (t ) +  +  i 0 x n (t ) +
 x 1   x n 
 f (x (t ), u 0 (t ) )   f (x (t ), u 0 (t ) ) 
+  i 0 u1 (t ) +  +  i 0 u m (t ) + T .O.S .
 u1   u m 
(20)

onde T.S.O. significa termos de ordem superior e o subscrito.

Abrindo a derivada do lado esquerdo da eq. (20) e deseprezando os T.O.S. tem-se:

 f (x (t ), u 0 (t ) )   f (x (t ), u 0 (t ) ) 
x 0i (t ) + δx i (t ) = f i (x 0 (t ), u 0 (t ) ) +  i 0 x1 (t ) +  +  i 0 x n (t ) +
 x1   x n 
 f (x (t ), u 0 (t ) )   f (x (t ), u 0 (t ) ) 
+  i 0 u1 (t ) +  +  i 0 u m (t ) + T .O.S .
 u1   u m 
(21)

 os T.S.O. são de fato desprezíveis desde que x(t) e u(t) sejam “pequenos”.

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Como a condição de linearização deve obedecer a equação dinâmica do sistema (eq. 18) 
o 1º termo do lado esquerdo da eq. (21) cancela o 1º termo do lado direito da equação (ver
eq. 18). Assim, tem-se:

 f (x (t ), u 0 (t ) )   f (x (t ), u 0 (t ) ) 
δx i (t ) =  i 0 x1 (t ) +  +  i 0 x n (t ) +
 x 1   x n 
(22)
 f (x (t ), u 0 (t ) )   f (x (t ), u 0 (t ) ) 
+  i 0 u1 (t ) +  +  i 0 u m (t )
 u1   u m 

Para todas as n equações de estado linearizadas tem-se na forma matricial:

 f1   f1   f    f1   f1   f  

      1         1  
  x1 0  x 2 0  x n  0    u1 0  u 2 0  u m  0 
 f 2   f 2   f    f 2   f 2   f  
      2         2  
x (t ) =  x 
 x (t ) +  u  u(t )
 1  0  x 2 0  x n  0   1  0  u 2 0  u m  0 
           
 f   f n   f    f   f n   f  
 n      n    n      n  
 x1  0  x 2 0 
 n  0 
x  u1  0  u 2 0  u m  0 
(23)

onde os termos (f i x j )0 e (f i u k )0 representam uma notação mais compacta para
(f (x
i 0 (t ), u 0 (t ) ) x j )0 e (f i (x 0 (t ), u0 (t ) ) u k )0 respectivamente.

Mais compactamente,

x (t ) = A(t )x(t ) + B(t )u(t ) . (24)

onde A(t) e B(t) são matrizes dadas por:

 f1   f1   f  
      1  
 x1 0  x 2 0  xn 0 
 f 2   f 2   f  

A(t ) =  x 
     2  
 x2 0  xn 0 
(25)
  1 0
     
 f n   f n   f n  
       
 x1 0  x2 0  xn 0  ( nxn )

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 f1   f1   f  
      1  
 u1 0  u2 0  um 0 
 f 2   f 2   f  

B(t ) =  u 
     2  
 u2 0  um 0 
(26)
 1  0
     
 f n   f n   f n  
       
 u1 0 
 2 0
u 
 m 0 
u
( nxm)

➢ O mesmo processo é repetido para as p equações das saídas do sistema (eq. 4) 

expandindo cada equação de saída de x0(t) e u0(t), tem-se:

 g (x (t ), u 0 (t ) )   g (x (t ), u 0 (t ) ) 
y 0i (t ) + δy i (t ) = g i (x 0 (t ), u 0 (t ) ) +  i 0 x1 (t ) +  +  i 0 x n (t ) +
 x1   x n 
 g (x (t ), u 0 (t ) )   g (x (t ), u 0 (t ) ) 
+  i 0 u1 (t ) +  +  i 0 U m (t ) + T .O.S .
 u 1   u m 
(27)

Como a condição de linearização deve obedecer a equação das saídas do sistema (eq. 4)  o
1º termo do lado esquerdo da eq. (27) cancela o 1º termo do lado direito da equação.

Desprezando os T.O.S.:

 g (x (t ), u 0 (t ) )   g (x (t ), u 0 (t ) ) 
δy i (t ) =  i 0 x1 (t ) +  +  i 0 x n (t ) +
 x1   x n 
(28)
 g (x (t ), u 0 (t ) )   g (x (t ), u 0 (t ) ) 
+  i 0 u1 (t ) +  +  i 0 u m (t )
 u1   u m 

Para todas as p equações de saídas do sistema, tem-se:

  g1   g1   g     g1   g1   g  

       1          1  
  x1 0  x 2  0  x n  0    u1 0  u 2  0  u m 0 
  g 2   g 2   g     g 2   g 2   g  
      2         2  
y(t ) =   x  
x (t ) +  u  u(t )
 1  0  x 2  0  x n  0   1  0  u 2  0  u m 0 
           
 g p   p g 
 p
g   g p   p g 
 pg  
               
 x1  0  x 2  0  x n  0   u1  0  u 2  0  u m  0 
(29)

onde os termos (g i x j )0 e (g i u k )0 representam uma notação mais compacta para
(g (x
i 0 (t ), u 0 (t ) ) x j )0 e (g i (x 0 (t ), u0 (t ) ) u k )0 respectivamente.

Mais compactamente,

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y(t ) = C(t )x(t ) + D(t )u(t ) . (30)

onde C(t) e D(t) são matrizes dadas por:

  g1   g1   g  
       1  
  x1 0  x2 0  xn 0 
  g 2   g 2   g  

C(t ) =   x 
     2  
 x2 0  xn 0 
(31)
  1 0
     
 g p   g p   g p  
       
 x1 0  x2 0  xn 0  ( pxn)

  g1   g1   g  
       1  

  1 0
u 
 2 0
u  um 0 
  g 2   g 2   g  

D(t ) =   u 
     2  
 u2 0  um 0 
(32)
  1 0
     
 g p   g p   g p  
       
 u1 0  u2 0  um 0  ( pxm)

➢ Em resumo as equações dinâmicas linearizadas de um sistema são as seguintes:

x (t ) = A(t )x(t ) + B(t )u(t )

(33)
y(t ) = C(t )x(t ) + D(t )u(t )

Nesse caso, como as matrizes do sistema, A, B, C e D, variam no tempo, o sistema é do tipo

Linear Variante no Tempo (LVT).

➢ Se a condição de linearização for uma condição de operação em regime estacionário, ou

seja, x 0 (t ) = 0 , então as matrizes do sistema, A, B, C e D são constantes e o sistema é do
tipo Linear Invariante no Tempo (LIT). Assim a eq. (33) fica:

x (t ) = Ax(t ) + Bu(t )

(34)
y(t ) = Cx(t ) + Du(t )

➢ Usualmente nas eq. (33) e (34) eliminam-se os termos de variação, “”  mas não se
pode esquecer que para uma sistema com dinâmica linearizada os estados, as entradas
e as saídas representam as variações dessas grandezas em torno da condição de
linearização.

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6. Exemplos

Exemplo 1: Massa-mola não-linear:

➢ Modelo do sistema não-linear:

 x (t ) v(t ) 
v(t )  =  
 − k1 x(t ) m − k 2 x (t ) m + F (t ) m
3


 x (t ) = f1 ( x, v, F ) = v (t )

 1

v(t ) = f 2 ( x, v, F ) = m − k1 x (t ) − k 2 x (t ) + F (t )
3

➢ Condição de linearização:

 x = v0 = 0
Adotada uma condição de regime estacionário   0
F0 = 0

Para a condição de linearização as equações dinâmicas resultam em:

 x0 = v0 = 0

v0 = −k1 x0 − k2 x0 = 0
3

Que resulta na seguinte relação:

k1
k1 x0 + k2 x03 = 0  x0 =  −
k2

 Nota-se que x0 somente existe se k1 e k2 tiverem sinais opostos.

➢ Linearização da dinâmica do sistema:

 f 1   f 1   f1 
  =0   =1   =0
 x  0  v  0  F 0

 f 2 
  =
1

− k1 − 3k2 x02   f 2 
  =0
 f 2 
  =
1
 x 0 m  v 0  F  0 m

Portanto,

 0 1 0 
A= B=
(− k1 − 3k2 x0 ) m 0
2  
1 m 

10
Eduardo Lobo Lustosa Cabral

x (t )  0 1 x(t ) 0 
v(t ) =  − k − 3k x 2 m 0 v(t ) + 1 mF (t )
( )
   1 2 0    

k1 = 1N/m
 1
Se por exemplo: k 2 = −0,5N/m  x0 = = 2 m , então:
m = 2kg 1/ 2


x (t )  0 1 x (t ) 0 
v(t ) =  − 1 0 v (t ) + 0,5F (t )
      

Exemplo 2: Pêndulo invertido:

➢ Seja um pêndulo como mostra a figura a seguir. A massa do pêndulo que é concentrada
em sua ponta é m e o seu comprimento é l. Um torque (t) variável é aplicado no
pêndulo na posição de sua articulação.

➢ Equação dinâmica do pêndulo:

ml 2(t ) + mgl cos( (t ) ) =  (t )

m
g

l
(t)
(t)

Definindo a velocidade angular do pêndulo   (t ) = (t ) .

O sistema na forma do espaço dos estados fica:

(t ) =  (t )

  (t )
 (t ) = − cos( (t ) ) + 2
g
 l ml

➢ Condição de linearização:

11
Eduardo Lobo Lustosa Cabral

Na condição de linearização desejada o pêndulo deve estar inclinado de 45º em relação à

horizontal  existem duas condições de linearização possíveis:

a) A condição linearização é um ponto de equilíbrio, ou seja, 0 = 0 = 0  nesse caso

tem-se:

0 = 0

 2
 0 = mgl cos( 0 ) = mgl
 2

b) A condição de linearização não é um ponto de equlíbrio, ou seja, 0  0  nesse

caso tem-se:

0 = 0

 g 1
 0 = − cos( 0 ) + 2  0
 l ml

Para definir completamente a condição de linearização deve-se adotar 0 e  0 , ou 0 e

0:
g 2g
 Adotando 0 = 0 = 0   0 = − cos( 0 ) = − .
l 2l
 Observa-se que nessa condição de linearização o pêndulo está parado mas iniciando o
movimento de queda devido à aceleração da gravidade.

➢ Dinâmica Linearizada:

Utilizando a condição de linearização (b) para linearizar o sistema, tem-se:

 f 1   f 1   f 1 
  =0   =1   =0
   0    0    0

 f 2  g 2g  f 2   f 2  1
  = sin( 0 ) =   =0   = 2
   0 l 2l   0   0 ml

Portanto,

 0 1 0 
A =  2g  B= 1 
 0  2
 2l   ml 

(t )   0 1  (t )  0 
  =  2g  +  (t )
 (t )  2l 0  (t )  1 
  ml 2 

12
Eduardo Lobo Lustosa Cabral

Exemplo 3: Pêndulo invertido – exemplo numérico:

➢ Validação do modelo linearizado  verificar capacidade de representar o sistema não

linear por meio de simulações da resposta transitória do pêndulo.

➢ Condição de linearização para uma condição inicial de não equilíbrio com 0 = 0o.

➢ Modelo linearizado:

  0 1  (t )  0 
 (t )   g  
  = − 0
  +  1  (t )
 (t )  l   (t ) 
  ml 2 

y (t ) = 1 0 (t ) 
  
  (t )

Não linear
10
Linearizado

5
Angulo (graus)

-5

-10

0 1 2 3 4 5
Tempo (segundos)

Figura 1. Resposta transitória do pêndulo para uma condição inicial de não equilíbrio com o
pêndulo inicialmente inclinado de 10º em relação à vertical.

13
Eduardo Lobo Lustosa Cabral

50
Não linear
Linearizado

Angulo (graus)

-50
0 1 2 3 4 5
Tempo (segundos)

Figura 2. Resposta transitória do pêndulo para uma condição inicial de não equilíbrio com o
pêndulo inicialmente inclinado de 45º em relação à vertical.

6
Não linear
5 Linearizado

4
Angulo (graus)

0
0 1 2 3 4 5
Tempo (segundos)

Figura 3. Resposta transitória do pêndulo para o torque variando na forma de degrau de 0 N para
0,25 Nm.

14
Eduardo Lobo Lustosa Cabral

60
Não linear
50 Linearizado

Angulo (graus) 40

30

20

10

0
0 1 2 3 4 5
Tempo (segundos)

Figura 4. Resposta transitória do pêndulo para o torque variando na forma de degrau de 0 N para 2
Nm.

➢ Conclusão:

• Figuras 1 e 3  sistema linearizado representa de forma satisfatória o sistema não

linear para pequenos desvios em relação à condição de linearização.

• Figuras 2 e 4  resultados do modelo linearizado apresentam erro considerável em

relação aos resultados do modelo não linear  resultado esperado em razão da
validade do modelo linearizado ser limitada para operação com pequenos desvios
em torno da condição de linearização.

7. Método da perturbação para linearização

Um método alternativo para linearizar a dinâmica de um sistema é assumir pequenas variações

em torno da condição de linearização, como foi definido na eq. (10), repetida abaixo:

x (t ) = x 0 (t ) + x (t );

u(t ) = u0 (t ) + u(t ); (19)
 y(t ) = y (t ) + y(t ).
 0

A derivada temporal dos estados são obtidas a partir da derivação da eq. (19), resultando em:

x (t ) = x 0 (t ) + x (t ) (35)

Observa-se que a derivada dos estados na condição de linearização não é necessariamente zero,
pois a condição de linearização, como visto, não necessita ser uma condição estacionária.

15
Eduardo Lobo Lustosa Cabral

Substituindo as eqs. (19) e (35) nas equações dinâmicas dos estados e nas equações de saída do
sistema e desprezando termos de ordem superior obtém-se as equações linearizadas do sistema.

➢ Por termos de ordem superior entende-se o seguinte:

• Qualquer variação ao quadrado  xi2 (seja de variável de estado, de saída ou de
entrada);
• Qualquer produto de duas variações  xixj (seja de variável de estado, de saída
ou de entrada).

Exemplo 4: Pêndulo invertido:

➢ Equação dinâmica do pêndulo na forma de espaço dos estados:

(t ) = (t )

 g  (t )
 (t ) = − sin( (t ) ) + 2
 l ml

➢ Condição de linearização (condição (b) do exemplo 2):

g 2g
 Adotando: 0 = 45º, 0 = 0 = 0   0 = − cos( 0 ) = − .
l 2l

➢ Dinâmica Linearizada:

Substituindo as eq. (19) e (35) nas equações dinâmicas do sistema tem-se:

0 (t ) + (t ) = 0 (t ) + (t )



 0 (t ) +  (t ) = − cos( 0 (t ) +  (t ) ) + 2 ( 0 (t ) +  (t ) )
g 1
 l ml

Aplicando a relação trigonométrica do cosseno da soma de dois ângulos,

cos( 0 +  (t ) ) = cos( 0 (t ) ) cos( (t ) ) − sin ( 0 (t ) )sin ( (t ) )

cos( )  1
porém como  é pequeno  
sin ( )  

que resulta em  cos( 0 +  (t ) ) = cos( 0 (t ) ) −  (t ) sin ( 0 (t ) )

Substituindo nas equações dinâmicas:

0 (t ) + (t ) = 0 (t ) + (t )



 0 (t ) + (t ) = − cos( 0 (t ) ) +  (t ) sin ( 0 (t ) ) + 2  0 (t ) + 2  (t )
g g 1 1
 l l ml ml
16
Eduardo Lobo Lustosa Cabral

Nota-se que a condição de linearização obedece as equações dinâmicas, assim:

• Na 1ª expressão  o 1º termo do lado esquerdo cancela o 1º termo do lado direito;

• Na 2ª expressão  o 1º termo do lado esquerdo cancela o 1º e o 3ª termos do lado
direito.

Portanto,

(t ) =  (t )


 (t ) =  (t ) sin ( 0 (t ) ) + 2  (t )
g 1
 l ml

que usando a condição de linearização fica na forma matricial:

(t )   0 1  (t )  0 
  =  2g  +  (t )
 (t )   2l 0  (t )  1 
  ml 2 

 0 1 0 
A =  2g  B= 1 
 0  2
 2l   ml 

8. Método da energia para linearização

➢ Formas especiais de não linearidades

• Algumas formas de não linearidades apresentam descontinuidades  linearização pode

apresentar problemas dependendo da condição de linearização adotada.

− atrito seco
− zona morta
− folga
− saturação
− histereses.

17
Eduardo Lobo Lustosa Cabral

Fat y y

v u u

(a) (b) (c)

y y

u u

(d) (e)

Figura. Formas de não linearidades que apresentam problemas na linearização. a) atrito seco; b)
zona morta; c) folga; d) saturação; e e) histereses.

• Devido à descontinuidades  linearização realizada em torno do ponto onde ocorre a

descontinuidade resulta em valores infinitos na relação entre a entrada e a saída da não
linearidade, causando problemas no modelo linearizado.

• Outras formas de não linearidades podem ser mal representadas no modelo linear
dependendo da condição de linearização utilizada  exemplo é a força de arraste
quando a velocidade do corpo oscila em torno de zero.

➢ Uma forma de eliminar esses problemas é utilizar um termo linear equivalente

➢ Atrito tipo Coulombiano

• Força de atrito Coulombiano (Fs) entre duas superfícies em contato é definida pela
seguinte expressão:

Fs = − Nsinal(v) (36)

onde  é o coeficiente de atrito, N é a força normal entre as duas superfícies em atrito, v é

a velocidade relativa entre as duas superfícies.

Função sinal(v) é definida por:

− 1, para v  0

sinal(v) = indefinido para v = 0 (37)
+ 1, para v  0

18
Eduardo Lobo Lustosa Cabral

Função sinal  tem a função de garantir que a força de atrito seja sempre na direção
contrária ao movimento.

• Forças de atrito seco apresentam descontinuidade quando a velocidade entre as

superfícies em contato fica oscilando em torno de zero  somente quando a velocidade
relativa entre as duas superfícies oscila em torno de zero é que o atrito seco causa
problema na linearização

• Solução é substituir a força de atrito seco por uma força de atrito viscoso equivalente em
termos de energia dissipada:

Fs = − Nsinal(v) = beq v (38)

onde beq é um coeficiente de atrito viscoso equivalente.

• Expressão é obtida igualando a energia dissipada pela força de atrito seco em um ciclo
do movimento com a energia dissipada pela força de atrito viscoso.

• Coeficiente de atrito viscoso equivalente:

4 N
beq = (39)
x m

onde xm é a amplitude da oscilação e  é a freqüência de oscilação.

• Cálculo de beq depende de xm e   na prática esses valores não são conhecidos e nem
constante  o que se usa é adotar um valor conveniente para beq obtido por meio de
simulações.

➢ Força de arraste
• Força de arraste surge quando um objeto se move imerso em um meio fluido

Far = cv 2 (40)

onde c é o coeficiente de arraste e v é a velocidade relativa entre o objeto e o fluido.

• Problema de linearizar força de arraste ocorre quando a velocidade do objeto em relação

ao fluido fica oscilando em torno de zero  que resulta na anulação desse termo.

• Linearização da força de arraste em torno da condição de linearização v0

 Far 
Far =   v = 2bv0v (41)
 v  v0

Se condição de linearização for v0 = 0  no modelo linearizado a força de arraste

simplesmente desaparece
19
Eduardo Lobo Lustosa Cabral

• Uma forma de eliminar esse problema é similar ao que foi realizado para o atrito tipo
Coulombiano  utilizar uma força de atrito viscoso equivalente, que dissipa a mesma
quantidade de energia que a força de arraste em um ciclo do movimento:

Far = −cv 2 = beq v (42)

onde beq é um coeficiente de atrito viscoso equivalente.

• Expressão é obtida igualando a energia dissipada pela força de atrito seco em um ciclo
do movimento com a energia dissipada pela força de arraste.

• Coeficiente de atrito viscoso equivalente:

8bxm
beq = (43)
3

onde xm é a amplitude da oscilação e  é a freqüência de oscilação.

• Como no caso de atrito Coulombiano o cálculo de beq depende de xm e   na prática

esses valores não são conhecidos e nem constante  o que se usa é adotar um valor
conveniente para beq obtido por meio de simulações.

Exemplo 5: Linearização de atrito Coulombiano:

• Seja um sistema mecânico composto por uma massa e uma mola  entre a massa e a
superfície existe atrito Coulombiano:

mx(t ) + kx(t ) = f (t ) − mg sinal(x (t ) )

x(t) g
v(t)

m f(t)

• Força da mola é nula quando a massa está na posição x = 0.

• Condição de linearização de equilíbrio adotada:

20
Eduardo Lobo Lustosa Cabral

 x0 = 0

 x 0 = x0 = 0

 f 0 = 0

• Substituindo a força de atrito seco por uma força de atrito viscoso equivalente  equação
dinâmica do sistema fica:

mx(t ) + kx(t ) = f (t ) − beq x (t )

onde beq é dado pela eq. (39).

• Utilizando o método da perturbação de linearização:

mx0 + x(t ) + k x0 + x(t ) = f 0 + f (t ) − beq x 0 + x (t )

Simplificando

mx(t ) + beqx (t ) + kx(t ) = f (t )

• Problema que surge na substituição do atrito seco por um atrito viscoso equivalente é que
em princípio não se conhece o movimento do sistema  xm e  não são conhecidos.

 Uma forma de contornar esse problema é ajustar o coeficiente de atrito viscoso equivalente
(beq) de forma a se ter respostas transitórias do sistema não linear e do sistema linearizado
similares.

• Figura mostra os resultados da resposta temporal da posição da massa para o sistema não
linear e para o sistema linearizado para uma condição inicial onde a massa está deslocada de
0,5 m da posição de equilíbrio e a força permanece igual a zero.

 Valores adotados: m = 2 kg, k = 30 N/m,  = 0,1, g = 9,8 m/s2.

0.5
(a) Não linear
Linear
Posição (m)

-0.5
0 1 2 3 4 5
Tempo (segundos)

21
Eduardo Lobo Lustosa Cabral

0.6
(b) Não linear
Linearizado
0.4

Amplitude (m)
0.2

-0.2

-0.4
0 1 2 3 4 5
Tempo (segundos)

0.6
(c) Não linear
Linearizado
0.4
Amplitude (m)

0.2

-0.2

-0.4
0 1 2 3 4 5
Tempo (segundos)

Figura 5. Resposta temporal da posição da massa para uma condição inicial na posição da massa
igual a 0,5 m para vários valores de beq. (a) beq = 0; (b) beq = 1,27 Ns/m; e (c) beq = 2,54 Ns/m.

• Valor de beq pode ser calculado pela eq. (39) utilizando a freqüência e a amplitude média de
oscilação da resposta do sistema não linear  do resultado mostrado na figura pode-se
estimar o período de oscilação como sendo igual a 1,6 segundos e a amplitude de oscilação
como sendo igual a 0,25 m:

4 N 4 * 0,1 * (2 * 9,8)
beq = =  2,54 Ns/m
x m  2 
 * 0,25 *  
 1,6 

• Além do valor de 2,54 Ns/m para beq é utilizado também na simulação o valor de 1,27 Ns/m
para permitir visualizar a influência desse parâmetro na resposta do sistema.

• Observações:
− Percebe-se que o modelo linearizado sem o termo de atrito viscoso equivalente não
representa de forma satisfatória o modelo não linear.
22
Eduardo Lobo Lustosa Cabral

− Dissipação de energia pela força de atrito no modelo não linear faz com que a amplitude
de oscilação da massa diminua com o tempo.
− No modelo linearizado sem o termo de atrito não ocorre dissipação de energia e, assim,
a amplitude da oscilação da massa não diminui.
− Inclusão do termo de atrito viscoso equivalente dissipa energia  modelo linearizado
passa a ter um comportamento semelhante ao modelo não linear.
− Troca do atrito seco por um atrito viscoso não é perfeita, mas é satisfatória e consiste
numa forma de resolver um problema que de outra forma não seria possível.

9. Exercícios

1) Considere a Equação de Van der Pol que representa um oscilador com amortecimento não-
linear.

d 2 x (t )
dt 2
 
−  1 − x (t ) 2
dx(t )
dt
+ x (t ) = u (t ) ,

onde x(t) representa a coordenada de posição,  é uma grandeza que representa a

quantidade de amortecimento presente no sistema e u(t) é o termo forçado ou a entrada do
sistema.

Essa equação foi muito utilizada na engenharia elétrica/eletrônica para o estudo de válvulas
e na dinâmica dos sistemas não-lineares.

Pede-se:
a) Coloque o sistema na forma de espaço de estados não-linear.
b) Defina uma condição de linearização de forma que seja uma condição de regime
permanente. Você tem que escolher uma condição numérica. Utilize  = 0,2.
c) Linearize o sistema utilizando um dos métodos vistos em aula.
d) Calcule as matrizes do sistema linear utilizando os resultados dos itens (b) e (c).
e) Defina uma função no Simulink para descrever a Equação de Van der Pol e do sistema
linearizado.
f) Utilizando as ferramentas do Matlab verifique se a condição de linearização definida
em (b) está correta.
g) Utilizando as ferramentas do Matlab linearize o sistema em torno da condição de
linearização calculada em (b) e (f) e verifique o resultado do item (d).
h) Simule os sistemas não-linear e linear para uma condição inicial igual à condição de
linearização e para um degrau na entrada de pequena amplitude e compare os
resultados.
i) Simule os sistemas não-linear e linear para uma condição inicial diferente da condição
de linearizão e compare os resultados.

23
Eduardo Lobo Lustosa Cabral

2) Considere o sistema composto por um pêndulo invertido sobre um carro, cujo modelo
dinâmico é dado abaixo.

(t ) =  (t )

ml cos( (t ) )v(t ) + ml  (t ) − mgl sin ( (t ) ) = 0
2


( M + m)v(t ) + ml cos( (t ) ) (t ) − ml sin ( (t ) ) (t ) = f (t )
2

onde  é a posição angular do pêndulo,  é a velocidade angular do pêndulo, v é a

velocidade do carro, f é a força aplicada no carro, M é a massa do carro, m é a massa do
pêndulo e l é o comprimento do pêndulo.

(t) g

l
v(t)

M f(t)

Figura. Esquema do pêndulo invertido sobre o carro.

Pede-se:
a) Determine a condição de linearização onde o pêndulo permanece parado na posição
vertical npara cima.
b) Linearize a dinâmica do sistema.
c) Calcule as matrizes do sistema linearizado.
d) Defina uma função no Simulink para descrever a dinâmica do sistema não lienar e do
sistema linearizado.
e) Utilizando as ferramentas do Matlab verifique se a condição de linearização definida
em (b) está correta.
f) Utilizando as ferramentas do Matlab linearize o sistema em torno da condição de
linearização calculada em (b) e (e) e verifique o resultado do item (d).
g) Simule os sistemas não-linear e linear para uma condição inicial igual à condição de
linearização e para pequenos degraus na entrada e compare os resultados.
h) Simule os sistemas não-linear e linear para uma condição inicial 0 = 0,1 rad e v0 = 0 e
compare os resultados.

24