Controle de Processos

Controladores Lógicos Programáveis
Introdução Histórica
• Primeiros sistemas de controle desenvolvidos durante a Revolução

Industrial, no final do século XIX.
•Sistemas de automação mecânico, para tarefas repetitivas e

arriscadas, desenvolvidos para cada tarefa e de menor vida
útil.
• A partir de 1920 os sistemas mecânicos foram substituídos por relés.
•Com a invenção dos transistores e dos sistemas integrados,

permitindo uma melhoria significativa na lógica de
programação com estes dispositivos.
• A partir de 1970 os primeiros computadores comerciais começaram

a ser utilizados como controladores de processos de grande
porte.Porém eram grandes e caros demais.
Controle de Processos
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Introdução Histórica
• O Programable Logic Controller (PLC) ou Controlador Lógico Programável

(CLP) foi desenvolvido a partir de uma demanda existente na
indústria automobilística norte-americana.
•Suas primeiras aplicações datam de 1968 na Hydronic Division General
Motors.
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Características técnicas de um CLP necessárias para a indústria.
• Facilidade de programação e • Possibilitar entradas em 115 V e saídas

reprogramação, preferivelmente na planta, com 115 V e com capacidade mínima de
para ser possível alterar a sequencia de 2 A para operar com válvulas solenóides
operações na linha de montagem; e contatores.
• Possibilidade de manutenção e reparo, •Possibilitar expansões sem grandes
com blocos de entrada e saída modulares; alterações no sistema;
• Confiabilidade, para que possa ser •Memória programável com no mínimo 4
utilizado em um ambiente industrial; Kbytes e possibilidade de expansão;
• Redução de tamanho em comparação •Estações de operação com interface
ao sistema tradicional que utilizava relês; mais amigável;
• Ser competitivo em custo com relação a •Possibilidade de integração dos dados
painéis de relês e eletrônicos equivalentes; de processo do CLP em bancos de
dados gerenciais, para tornar
disponíveis informações sobre o chão de
fábrica para os departamentos
envolvidos com o planejamento de
produção.
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Definição
Considera-se o CLP um computador projetado para trabalhar no
ambiente industrial. O transdutores e os atuadores são conectados a
robustos cartões de interface. Comparados com um computador de
escritório, os primeiro CLPs tinham um conjunto de instruções reduzido,
normalmente com apenas condições lógicas e não possuíam entradas
analógicas, podendo manipular somente aplicações de controle digital
(discreto).
Definição de CLP pelo IEC (International Electrotechinal
Commission)
“Sistema eletrônico operando digitalmente, projetado para uso em
ambiente industrial, que usa uma memória programável para
armazenagem interna de instruções orientadas para o usuário para
implementar funções específicas, tais como lógica, sequencial,
temporização, contagem aritmética, para controlar, através de entradas
e saídas digitais ou analógicas, vários tipos de máquinas ou processos.
O controlador programável e seus periféricos associados são projetados
para serem facilmente integráveis em um sistema de controle industrial
e facilmente usados em todas suas funções previstas.”
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Utilização dos CLPs

Toda planta industrial necessita de algum tipo de controlador para garantir uma
operação segura e economicamente viável. Desde os níveis mais simples até os mais
complexos.
Sensores/transdutores: transdutor é um dispositivo que converte uma condição física
do elemento sensor em um sinal elétrico para ser utilizado pelo CLP através de
conexão às entradas do CLP. Um exemplo típico é um botão de pressão momentânea,
em que um sinal elétrico é enviado do botão de pressão ao CLP, indicando sua
condição atual (pressionado OU liberado).
Atuadores: sua função é converter o sinal elétrico oriundo do CLP em uma condição
física, normalmente ligando ou desligando algum elemento. Os atuadores são
conectados às saídas do CLP. Por exemplo, ligar/desligar um motor através da saída do
CLP conectado a um contator.
Controladores: de acordo com os estados de suas entradas, o controlador utiliza um
programa de controle para calcular os estados de suas saídas. O operador pode
interagir com o controlador através de parâmetros de controle. Alguns controles são
dotados de mostradores de estado em uma tela ou display.
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Utilização dos CLPs
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Características do
Benefícios
sistema com CLP
Uso de componentes de estado sólido Alta confiabilidade
Memória programável Simplifica mudanças

Flexibiliza o controle
Pequeno tamanho Necessita de um espaço mínimo para instalação
Microprocessador Capacidade de comunicação

Alto nível de performance
Alta qualidade dos produtos
Possibilidade de trabalhar com muitas funções simultaneamente
Contadores/temporizadores via software Facilidade para alterar presets

Elimina Hardware
Controle de relés via software Reduz o custo de Hardware/cabeamento

Redução de espaço
Arquitetura modular Flexibilidade para instalação

Facilmente instalado
Redução de custos de hardware
Expansibilidade
Variedades de interfaces de I/O Controle de uma grande variedade de I/O

Elimina um controle dedicado
Estações remotas I/O Elimina cabeamentos longos
Indicadores de diagnóstico Reduz tempo de manutenção

Sinaliza a operação correta/incorreta do sistema de controle
Interfaces modulares de I/O Facilita a manutenção

Facilita o cabeamento
Variáveis de sistema alocadas na memória de dados Facilita gerenciamento/manutenção

Podem ser colocadas na forma de um relatório de saída
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Arquitetura dos CLPs
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Interfaces de Entradas e Saídas
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Sensores – Chave botoeira

A chave mais comumente utilizada na indústria é a botoeira. Existem dois tipos de
chaves botoeira, a de impulso e a de trava.
A botoeira de impulso (push-button) é ativada quando o botão é pressionado e
desativada quando o botão é solto, sendo a desativação feita por uma mola interna.
O botão de trava é ativado quando é pressionado ou girado e se mantém ativado
quando é liberado. Para desativá-lo é necessário pressioná-lo uma segunda vez.
Dentro das chaves há dois tipos de contatos: normalmente aberto e normalmente
fechado.
Contato normalmente aberto (NA): sua posição original é aberta, ou seja, permanece
aberto até que uma força externa seja aplicada. Frequentemente denominado no meio
industrial como contato NO (normally open).
Contato normalmente fechado(NF): sua posição original é fechada, permanece
fechado até que uma força externa seja aplicada. Na indústria sua denominação pode
ser encontrada como NC (normally closed).
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Sensores – Chave botoeira
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Sensores – Chave fim de curso
As chaves fim de curso são dispositivos auxiliares de comando e de acionamento que

atual em um circuito com função bastante diversificada, como:
• Comandos de contatores;
• Comando de circuitos de sinalização para indicar a posição de um determinado
elemento móvel.
Controle: sinaliza os pontos de início ou de parada de um determinado processo.

Segurança: desliga equipamentos quanto há abertura de porta ou equipamentos
e alarme.
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As chaves de fim de curso possuem os seguintes componentes:

• Atuador: é a parte da chave que entra em contato com os objetos a serem
detectados.
•Cabeçote: a cabeça aloja o mecanismo que converte o movimento do atuador em
movimento nos contatos. Quando o atuador é movido, o mecanismo opera comutando
os contatos.
•Bloco de contatos: aloja os contatos elétricos da chave de fim de curso. Geralmente
contém dois ou quatro pares de contatos. Existem diferentes tipos de arranjos de
contatos disponíveis, sendo os listados a seguir os mais comuns:
• Bloco terminal: contém os parafusos de fixação. É o local em que as conexões
elétricas entre a chave e os circuitos são feitas.
•Corpo de chave: aloja os blocos de contato da chave fim de curso.
•Base: aloja o bloco de terminais da chave fim de curso.
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Abaixo temos as configurações de contato para chaves fim de curso:
• SPST (Single Pole Single Throw): relé com um único contato que pode ser
normalmente aberto ou normalmente fechado.
• SPDT (Single Pole Double Throw): um conjunto de contatos NA e NF. Nessa
configuração, quando um contato é aberto o outro se fecha.
• DPDT relay (Double Pole Double Throw): relé com dois conjuntos de contatos NA
e NF que operam simultaneamente por uma simples ação.
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Sensores – Chave fim de curso – Vantagens e Desvantagens

Vantagens Desvantagens
• Operação visível e simples; • Vida útil menor dos contatos em
comparação com a tecnologia de estado
•Encapsulamento durável;
sólido;
•Alta robustez para diferentes condições
•Nem todas as aplicações industriais
ambientais encontradas na indústria;
podem utilizar sensores de contato.
•Alto poder de repetição;
•Ideal para chaveamento de cargas de
grande capacidade (5A em 24 Vcc ou 10A
a 120 Vca) quando sensores de
proximidade típicos podem operar em
correntes menores que 1 A;
•Imunes à interferência eletromagnética;
•Não possuem corrente de fuga;
•Mínima queda de tensão;
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Sensores – Chave fim de curso – Aplicações típicas
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Sensores – Critérios para seleção de chaves.
Na seleção das chaves para uma determinada aplicação, é preciso levar em conta
muitos fatores:
• O número de contatos;
• A tensão a ser chaveada e o tipo de corrente (CA ou CC);
• O valor da corrente a ser chaveada e a corrente a ser percorrida após o chaveamento;
• A frequencia de atuações;
• As condições ambientes como vibração, temperatura, umidade, agressividade do
ambiente;
• O tamanho físico;
• A velocidade de atuação;
•Opcionais, como lâmpadas piloto embutida, chave de trava, entre outros;
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Sensores – Chaves automáticas

Em muitos pontos de um processo industrial não é possível a colocação de um
operador, devido aos fatores técnico, econômico e de periculosidade. Para resolver este
problema, existem chaves automáticas, cuja operação é determinada pela posição de
algum dispositivo ou pelo valor de alguma grandeza física.
São exemplos de chaves automáticas: pressostato, termostato, chave de vazão chave
de nível e chave fim de curso.
Pressostato Termostato de haste Chave de vazão
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Sensores – Relés
O relé é definido como uma chave comandada por uma bobina. É considerado uma
chave porque ele liga-desliga um circuito elétrico, permitindo a passagem da corrente
elétrica como resultado do fechamento de contato ou impedindo a passagem da
corrente elétrica durante o estado de contato aberto.
Ao contrário das chaves vistas anteriormente, o relé não necessita de intervenção
humana direta para atuar.
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Sensores – Relés
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Sensores – Relés
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Sensores – Contatores
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Sensores – Relés - Aplicações

Existem centenas de relés diferentes, com distintas aplicações. Os relés possuem as
seguintes características:
• Operação remota;
• Operação lógica;
• Controle de alta tensão por meio de baixa tensão;
• Isolação entre circuito de controle e de chaveamento;
• Aplicações:
• Ligar e desligar correntes ou tensões em ambientes agressivos, como, por
exemplo, processos industriais em que a temperatura pode ser extremamente
alta ou baixa e nociva a saúde humana.
•Operar simultaneamente vários circuitos ou equipamentos em altas
velocidades de comunicação.
• Ligar e desligar equipamentos lógicos de intertravamento, pela operação de
um equipamento quando algum evento tiver ocorrido.
• Proteger equipamentos de sobrecarga.
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Sensores – Relés - Seleção

Para a seleção dos relés devem ser definidos os seguintes aspectos:
• A carga a ser controlada;
• O tipo de sinal de controle disponível;
• A quantidade de contatos necessários;
• As condições do ambiente em que será instalado;
• O espaço disponível no painel para o relé.
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Sensores – Proximidade
Os sensores de proximidade podem ser digitais ou analógicos e verificam a presença

de objetivos quando há aproximação da face do sensor. Existem quatro tipos principais
de sensores de proximidade: indutivos, capacitivos, ultra-sônicos e ópticos. Para
especificar corretamente a aplicação, é fundamental entender como eles operam e para
que aplicação são indicados.
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Sensores – Proximidade Indutivos
Como todos os sensores de proximidade, os indutivos estão disponíveis em vários

tamanhos e formatos. Como nome indica, sensores indutivos atuam baseados no
princípio de variação da indutância de uma bobina, quando um elemento metálico ou
condutivo passa nas suas proximidades. Devido ao seu princípio de operação, os
sensores de proximidade são usados somente em objetos metálicos.
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• Bobina: a bobina e a montagem em núcleo de ferrite geram um campo

eletromagnético a partir da energia do oscilador.
•Oscilador: fornece a energia necessária para a geração do campo magnético nas
bobinas.
•Circuito de disparo: detecta mudanças na amplitude de oscilação. As mudanças
ocorrem quando um alvo de metal se aproxima do campo magnético irradiado pelo
sensor.
•Circuito de saída: quando um mudança suficiente no campo magnético é
detectada, a saída em estado sólido fornece um sinal a uma interface para um CLP
ou máquina.
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Descrição de distância nominal:
Fatores de redução para os metais:
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Sensores – Proximidade Indutivos - Blindados

Os sensores indutivos podem ser blindados e não blindados. A construção blindada
inclui uma faixa metálica que envolve o conjunto núcleo de ferrite/bobina. Já os
sensores não blindados não possuem essa faixa.
Para sensores blindados há um campo magnético mais direcionado, o que contribui
para o aumento da precisão, da direção e da distância de operação do sensor.
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Sensores – Proximidade Indutivos - Blindados
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Sensores – Proximidade Indutivos - Aplicações
Devido ao fato de as peças das máquinas serem geralmente construídas em algum tipo
de metal, existe um grande número de possibilidades de aplicação para este tipo de
sensor. Podem ser usados em muitos casos como substitutos para chaves mecânicas
(chaves fim de curso).
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Sensores – Proximidade Indutivos – Vantagens e Desvantagens
Vantagens
• Não é afetado por poeira ou ambientes que contenham sujeira;
• Não é prejudicado por umidade;
• Não possui partes móveis nem contatos mecânicos;
• Não é dependente da cor do objeto-alvo;
Desvantagens
• Somente detecta objetos metálicos;
• A distância sensora é menor que em outras tecnologias de sensores de proximidade;
• Pode ser afetado por fortes campos eletromagnéticos.
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Sensores – Proximidade Indutivos – Possíveis aplicações
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Sensores – Proximidade Indutivos – Possíveis aplicações
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Sensores – Proximidade – Capacitivos
O princípio de funcionamento desse sensor consiste em um oscilador interno que não

oscila até que um material seja movido nas proximidades da face do sensor. O alvo
varia a capacitância de um capacitor na face do sensor, que é parte de um circuito de
um oscilador.
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Existem duas placas do capacitor dispostas lado a lado na face do sensor; para esse
tipo de sensor, o alvo externo age com o dielétrico. À medida que o alvo se aproxima do
sensor, ocorre uma mudança no dielétrico, aumentando a capacitância interna do
capacitor do oscilador, causando um aumento de sua amplitude o que faz com que a
saída do sensor comute para 1.
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A superfície do sensível do sensor capacitivo é constituída por dois eletrodos de metal

concêntricos. Quando um objeto se aproxima de sua superfície, atinge o campo
eletrostático dos eletrodos, a capacitância do circuito oscilado aumenta e obtém-se a
oscilação.
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Constantes dielétricas para alguns materiais – Parte I
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Constantes dielétricas para alguns materiais – Parte II
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Sensores – Proximidade – Capacitivos – Blindados e não blindados

Os detectores de proximidade capacitivos, assim como os indutivos, também podem ser
blindados ou não. Os blindados são mais indicados para a detecção de materiais de
constantes dielétricas baixas (difíceis de detectar), devido à concentração de seu
campo eletrostático altamente concentrado. Os sensores blindados são mais
suscetíveis à comutação falsa devido ao acúmulo de sujeira ou umidade na face ativa
do detector.
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Sensores – Proximidade – Capacitivos – Vantagens e desvantagens
Vantagens
• Detecta metais e não-metais, líquidos e sólidos;
• Pode detectar “através” de certos materiais com densidade menor que o objeto a ser
detectado.
• Dispositivo de estado sólido que tem longa vida útil.
Desvantagens
• Pequena distância sensora (uma polegada ou menos) que varia de acordo com o
material a ser detectado;
• Muito sensível a fatores ambientais (umidade); pode afetar a distância sensora.
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Sensores – Proximidade – Capacitivos - Aplicações
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Sensores – Proximidade – Ópticos

Os sensores de proximidade ópticos são muito utilizados para detectar objetos em
longas distâncias (ao contrário dos sensores indutivos ou capacitivos) e no vácuo e
podem detectar qualquer tipo de material, sejam metálicos, condutivos ou porosos.
Desde que os receptores e transmissores óticos utilizem feixes focados (lentes), eles
podem operar próximos a outros sensores óticos sem interferência.
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Sensores – Proximidade – Ópticos

Os LEDs geralmente emitem luz e os fotodetectores são sensíveis à luz em uma grande
área. Lentes são usadas para os fotodetectores e LEDs para estreitar e dar forma a
essa área. À medida que área é estreitada, o alcance aumenta. Como resultado, as
lentes ampliam a distância sensora dos sensores fotoelétricos.
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Sensores – Proximidade – Ópticos – Tipo barreira (feixe direto)
O sensor óptico do tipo barreira consiste em duas unidades separadas, cada uma
montada em lados opostos do objeto a ser detectado.
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Sensores – Proximidade – Ópticos – Tipo barreira (feixe direto) – Vantagens e

desvantagens
Vantagens
• Podem detectar pequenos objetos a longas distâncias;
• Os objetos podem ser opacos ou pouco translúcidos;
• Devido à sua habilidade de detectar através de ambientes sujos, como pó, óleo, entre
outros, esses sensores fornecem grande confiabilidade e necessitam de pouca
manutenção.
Desvantagens
• Mais caro, devido à exigência de emissor e receptor em separado;
• Necessita de duas conexões elétricas separadas;
• O alinhamento do feixe de luz emissor-receptor torna-se muito importante;
• Não detecta objetos completamente transparentes.
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Sensores – Proximidade – Ópticos – Difuso-refletido
O sensor difuso-refletido tem o emissor e o receptor de luz alocados na mesma

unidade. Desta forma, a luz do emissor incide no objeto-alvo e a porção refletida retorna
ao receptor do próprio sensor. Uma parte é refletida e captada pelo receptor, o que
ocasiona a comutação da saída do sensor.
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Sensores – Proximidade – Ópticos – Difuso-refletido – Vantagens e desvantagens
Vantagens
• Não é necessário um refletor (fita refletora) ou espelho;
• Dependendo do ajuste, diferentes objetos podem ser detectados;
• Os objetos podem ser translúcidos, transparentes ou opacos e mesmo assim uma
porcentagem da luz é refletida.
Desvantagens
• Para menores distâncias é requerida menor reflexão das superfícies dos materiais;
• Para maiores distâncias, maiores taxas de reflexão são necessárias.
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Sensores – Proximidade – Ópticos – Retrorreflexivo
Os sensores do tipo retrorreflexivo são os mais sofisticados de todos. Nesse tipo de

sensor, o emissor e o receptor estão localizados em uma unidade. Os elementos
retrorreflexivos podem ser um espelho prismático ou fitas refletoras. Estes elementos
não precisam ser alinhados perpendicularmente, permitindo uma inclinação de até 15º .
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Sensores – Proximidade – Ópticos – Retrorreflexivo – Vantagens e desvantagens

Vantagens
• Maior facilidade de instalação que o do tipo barreira, pois tem corpo único e é de fácil
alinhamento;
• Mais barato que o feixe transmitido, porque a fiação é mais simples (corpo único);
• Possibilidade de detecção de objetos transparentes, para os quais sempre há uma
atenuação, permitindo ajustes no potenciômetro de sensibilidade do sensor de forma a
detectar esse objeto;
• Os objetos podem ser opacos, translúcidos e até transparentes;
Desvantagens
• Uma possível falha no emissor é avaliada como detecção de um objeto;
• O espelho prismático ou fitas refletoras podem se sujar, provocando falhas no
funcionamento;
• Possui alcance mais curto que o feixe transmitido;
• Pode não detectar objetos brilhantes;
• Possui menor margem de detecção que o sensor de feixe transmitido.
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Sensores – Proximidade – Ultra-sônico
O sensor de proximidade ultra-sônico opera de acordo com o mesmo princípio do sonar,

em que um sinal de ultra-som é enviado da face do sensor, se um alvo é colocado na
frente do sensor e está dentro de sua escala, o sinal é refletido pelo alvo e retorna ao
sensor. O retorno desse sinal chama-se eco e, quando acontece, o sensor detecta se
alvo está presente pela medida do tempo de atraso entre o sinal transmitido e o eco.
O sensor pode calcular a distância entre o sensor e o objeto-alvo pela medição do
tempo transcorrido.
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A frequencia de atuação do sensor ultra-sônica está entre 25 Khz a 500 Khz para
aplicações industriais e 5 MHz ou acima para a área médica.
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Sensores – Proximidade – Ultra-sônico – Considerações sobre ambiente
Ruído: Sensores ultra-sônicos possuem circuito de supressão de ruídos que garantem

a confiabilidade em ambientes com ruídos.
Pressão atmosférica: Não foram projetados para trabalhar em baixas e altas pressões
atmosféricas, podendo danificar o sensor.
Temperatura do ar: A temperatura do ar influencia a velocidade de propagação do
som. Quanto a maior a temperatura menor a velocidade de propagação e amplia a
distância sensora.
Turbulência do ar: Correntes de ar, turbulência e camadas de diferentes densidades
causa refração sonora, prejudicando a precisão do sensor.
Proteção do sensor: Deve-se proteger o sensor de umidade, bem como criar métodos
para evitar turbulência em ambientes líquidos.
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Sensores – Proximidade – Ultra-sônico – Considerações sobre ambiente
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Sensores – Proximidade – Ultra-sônico – Vantagens e desvantagens
Vantagens
• Podem detectar objetos a distância até 15 metros;
• Um sensor de proximidade ultra-sônico tem uma resposta que independente da cor da
superfície ou reflexibilidade ótica do objeto.
Desvantagens
• Devem ser colocados perpendicularmente ao objeto a ser detectado para que a
distância sensora seja a especificada;
• Têm mínima distância sensora;
• Mudanças no ambiente como temperatura, pressão, umidade e turbulência no ar
podem afetar a performance do sensor;
• Objetos com pouca densidade, como espumas e roupas, tendem a absorver energia e
podem causar dificuldades para detecção a longas distâncias.
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Sensores – Proximidade – Ultra-sônico – Aplicações
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Sensores – Proximidade – Ultra-sônico – Aplicações
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• Primeiros sistemas de controle desenvolvidos durante a Revolução

•Sistemas de automação mecânico, para tarefas repetitivas e

• A partir de 1920 os sistemas mecânicos foram substituídos por relés.

•Com a invenção dos transistores e dos sistemas integrados,

• A partir de 1970 os primeiros computadores comerciais começaram

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• O Programable Logic Controller (PLC) ou Controlador Lógico Programável

Características técnicas de um CLP necessárias para a indústria.

• Facilidade de programação e • Possibilitar entradas em 115 V e saídas

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Utilização dos CLPs

Memória programável Simplifica mudanças

Pequeno tamanho Necessita de um espaço mínimo para instalação

Microprocessador Capacidade de comunicação

Contadores/temporizadores via software Facilidade para alterar presets

Controle de relés via software Reduz o custo de Hardware/cabeamento

Arquitetura modular Flexibilidade para instalação

Variedades de interfaces de I/O Controle de uma grande variedade de I/O

Estações remotas I/O Elimina cabeamentos longos

Indicadores de diagnóstico Reduz tempo de manutenção

Interfaces modulares de I/O Facilita a manutenção

Variáveis de sistema alocadas na memória de dados Facilita gerenciamento/manutenção

Controladores Lógicos Programáveis

Arquitetura dos CLPs

Interfaces de Entradas e Saídas

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Sensores – Chave botoeira

Sensores – Chave botoeira

Controladores Lógicos Programáveis

Sensores – Chave fim de curso

As chaves fim de curso são dispositivos auxiliares de comando e de acionamento que

Controle: sinaliza os pontos de início ou de parada de um determinado processo.

Sensores – Chave fim de curso

Controladores Lógicos Programáveis

Sensores – Chave fim de curso

As chaves de fim de curso possuem os seguintes componentes:

Sensores – Chave fim de curso

Controladores Lógicos Programáveis

Sensores – Chave fim de curso – Vantagens e Desvantagens

Sensores – Chave fim de curso – Aplicações típicas

Controladores Lógicos Programáveis

Sensores – Critérios para seleção de chaves.

Sensores – Chaves automáticas

Pressostato Termostato de haste Chave de vazão

Controladores Lógicos Programáveis

Controladores Lógicos Programáveis

Controladores Lógicos Programáveis

Sensores – Relés - Aplicações

Sensores – Relés - Seleção

Controladores Lógicos Programáveis

Os sensores de proximidade podem ser digitais ou analógicos e verificam a presença

Sensores – Proximidade Indutivos

Como todos os sensores de proximidade, os indutivos estão disponíveis em vários

Controladores Lógicos Programáveis

Sensores – Proximidade Indutivos

• Bobina: a bobina e a montagem em núcleo de ferrite geram um campo

Sensores – Proximidade Indutivos