ANÁLISE DA ACURÁCIA NOS POSICIONAMENTOS DIFERENCIAIS

APLICANDO AS TÉCNICAS DGPS E RTK

Alexandre do Prado
Cláudia Pereira Krueger

Universidade Federal do Paraná

Setor de Ciências da Terra
Curso de Pós-Graduação em Ciências Geodésicas
Caixa Postal 19001, CEP 81531-970, Curitiba, Paraná, Brasil.
{aleprado, ckrueger}@cce.ufpr.br

RESUMO
As técnicas de posicionamento em tempo real partem do princípio de que os erros cometidos na estação de referência
são, na sua grande maioria, os mesmos apresentados na estação móvel. Contudo, à medida que à distância entre estas
estações aumenta, os erros que anteriormente eram semelhantes, passam a ser cada vez mais não correlacionados. Em
conseqüência deste processo, ocorre uma degradação progressiva em posição. O escopo principal deste trabalho é fun-
damentado no estudo da acurácia posicional nas técnicas DGPS e RTK. A principal diferença entre estas técnicas refe-
re-se basicamente ao tipo de observável GPS. Na técnica DGPS aplica-se o código, enquanto na técnica RTK utiliza-se
a unicamente a fase da portadora. Visando atingir este objetivo escolheu-se dez estações teste, cujos comprimentos das
linhas de base variam entre 0,2 a 29 Km. Com os resultados obtidos nesta pesquisa não foi possível definir com fideli-
dade o valor da correlação espacial para as técnicas DGPS e RTK. Porém, constatou-se que para estas linhas de base, o
DGPS possibilitou erros planimétricos inferiores a 2,5 m, ao passo que na técnica RTK estes erros não ultrapassaram a
7 cm. Com respeito aos erros altimétricos, verificou-se que os mesmos são inferiores a 6 m na técnica DGPS e a 15 cm
na técnica RTK.

Palavras chaves: Posicionamento em Tempo Real, DGPS, RTK.

ABSTRACT
The real time positioning techniques rely on the fact that errors in the reference station are, inits great majority, the
same ones found in the rover station. However, while the distance between stations is increased, the errors which were
analogous before become more and more uncorrelationed. Because of this process, there is a progressive degeneration
in position fix. The main objective of this work is fundamented in studying the positioning accuracy for DGPS and
RTK techniques. The main difference among these techniques refers to GPS observation. The DGPS technique applies
the pseudoranges and in the RTK technique uses carrier phase for your solutions. Aiming to accomplish this objective
ten test stations have been chosen, with baseline lengths varying from 0,2 to 29 Km. It was not possible, using results
obtained in this research, to determine the spatial correlation value for DGPS and RTK techniques. However, it has
been found that for these baselines, DGPS made planimetric errors smaller than 2,5 m possible, while errors using the
RTK technique were smaller than 7 cm. Regarding altimetric errors, it has been verified that those were smaller than 6
m using DGPS technique, and smaller than 15 cm using RTK technique.

Keywords: Real time positioning, DGPS, RTK.

1. INTRODUÇÃO ção do “veículo” em tempo real. Já na maioria dos le-

vantamentos cartográficos, os dados coletados em cam-
Em linhas gerais, o GPS pode ser empregado po são tratados a posteriori em um processo conhecido
na navegação ou para fins de cartografia. Na navegação por “pós-processamento”. Entretanto, existem aplica-
(seja ela de característica marítima, terrestre ou aérea) ções cartográficas (p.ex. levantamentos hidrográficos ou
existe a necessidade proeminente de se conhecer a posi- vôo aerofotogramétrico apoiado) que requerem a deter-

Revista Brasileira de Cartografia Nº 55/01

minação dos pontos de interesse em tempo real. De RTK refere-se basicamente ao tipo de observável. Na
modo a atender a estes usuários, foram desenvolvidas primeira aplica-se o código e/ou código suavizado pela
nas últimas décadas algumas técnicas de posicionamen- fase da portadora, enquanto na segunda utiliza-se a
to GPS, dentre elas destacam-se o DGPS, o WADGPS unicamente a fase da portadora (KRUEGER, 1996,
(Wide Area DGPS), o RTK (Real Time Kinematic) e o p.52-59) e (LANGLEY, 1995, p.71).
PDGPS (Precise DGPS). O princípio básico destas
técnicas consiste no posicionamento em tempo real de
uma estação móvel através das “correções diferenciais”
geradas na(s) estação(ões) de referência(s) (KRUEGER,
1996, p.52). Porém, a validação destas “correções dife-
renciais” torna-se menos efetiva a medida que aumenta
a separação entre as estações móvel e de referência,
degradando progressivamente a qualidade do posicio-
namento (BRIONES, 1999, p.02).
Com o presente trabalho visa-se a análise da
acurácia posicional nas técnicas DGPS e RTK. Para tal,
foi estabelecido um conjunto de doze estações distribuí-
das na área urbana do município de Curitiba (PR) e ao
longo da rodovia BR-277 em direção ao município de
Campo Largo (PR). A primeira etapa desta pesquisa Fig. 1 – Posicionamento em Tempo Real
consistiu na determinação precisa das coordenadas des-
tas estações através de levantamentos estáticos. A se- 3. PARTICULARIDADES DA TÉCNICA RTK
gunda etapa fundamentou-se na realização dos levanta-
mentos DGPS e RTK, sendo que as soluções obtidas O princípio de posicionamento da técnica RTK
com estas técnicas foram comparadas com as coordena- fundamenta-se na transmissão das medições puras da
das de referência estabelecidas na primeira etapa. fase da portadora ou das correções diferenciais da fase
da portadora, ambas mensuradas na estação de referên-
2. POSICIONAMENTO EM TEMPO REAL cia. Na primeira situação, a estação móvel forma duplas
diferenças de fase (DDF), enquanto na segunda adota-se
Primeiramente, ao se trabalhar com um posi- uma abordagem similar à técnica DGPS. A vantagem da
cionamento em tempo real o usuário pensará indubita- utilização das DDF com respeito às correções diferenci-
velmente no método Absoluto, ou seja, na adoção pura e ais de fase corresponde a uma modelagem mais adequa-
simples de apenas um receptor GPS para a determinação da ao levantamento, bem como da eliminação dos reló-
das coordenadas tridimensionais de uma estação. Po- gios dos satélites e dos receptores.
rém, em virtude da ação dos efeitos atmosféricos (tro- Segundo FFOULKES-JONES e CONSADIER
posfera e ionosfera) e do alto ruído da observável (códi- (1995, p. 1501) a única forma de se manter a acurácia
gos), o usuário deverá estar operando dentro de um posicional na técnica RTK, tanto para a utilização das
nível de acurácia de 5 a 25 metros, o que torna restrito a medições puras da fase da portadora quanto para as
aplicação deste método apenas para fins de navegação. correções diferenciais, é processar as medidas observa-
Logo, visando contornar os inconvenientes do das simultaneamente. Porém, sabe-se que devido à ne-
posicionamento Absoluto e, por conseguinte possibilitar cessidade da transmissão de dados através de um enlace
a determinação de coordenadas de forma acurada em de comunicação isto não ocorre na prática. A diferença
tempo real é que surgiram as técnicas DGPS e RTK. de tempo correspondente ao cálculo das correções dife-
O princípio básico destas técnicas vale-se do renciais e da medição pura da fase da portadora, na
fato que duas estações que simultaneamente rastream os estação de referência, da transmissão destas informa-
mesmos satélites têm seus erros, dentro de certos limites ções e da sua aplicabilidade na estação móvel é deno-
correlacionados. A ocupação de uma estação de coorde- minado de latência. Esta, por sua vez, será função do
nadas conhecidas (estação de referência) possibilitará a número de satélites rastreados e da taxa de transmissão
quantificação dos erros inerentes ao posicionamento das mensagens diferenciais.
Absoluto. Estes erros transmitidos à estação móvel Duas técnicas podem ser aplicadas para redu-
como correções, designadas comumente por “correções zir a degradação na acurácia devida a latência. A pri-
diferenciais”, serão utilizadas para posicioná-la relati- meira é chamada por EL-MOHAFY (2000, p.49) de
vamente à estação de referência em tempo real (Fig. 1). Synchronized Approach. Nesta, a estação móvel arma-
Salienta-se que as correções diferenciais são transmiti- zena as suas medidas da fase da portadora e espera um
das através de um enlace (link) de comunicação em um instante de tempo t (decorrente do efeito da latência)
formato apropriado estabelecido pela Radio Technical para combinar os seus dados com aqueles oriundos da
Commission for Maritime Services – Special Committe estação de referência. Isto significa que as coordenadas
104 (RTCM SC-104). da estação móvel são calculadas poucos segundos após
A principal diferença entre as técnicas DGPS e a coleta dos dados. Esta aproximação é apropriada em

Revista Brasileira de Cartografia Nº 55/01 30

aplicações “semicinemáticas”, nas quais ocupa-se um inseridas dentro de um contexto urbano tentou-se evitar
ponto por poucos segundos. A outra alternativa é dada ao máximo a existência de obstruções e objetos refleto-
por um algoritmo de predição da fase da portadora da res nas suas proximidades.
estação de referência, funcionando semelhantemente ao
fator RRC aplicado nas pseudodistâncias de código. 5. LEVANTAMENTOS REALIZADOS
Para maiores detalhes ver em RTCM V2. 2 (1998).
5.1 Levantamentos Estáticos
4. DESCRIÇÃO DA ÁREA DE ESTUDO
Em virtude da inexistência de coordenadas pre-
Para atender ao objetivo deste trabalho foram téritas para as estações “teste” e, por conseguinte de um
escolhidos 12 (doze) pontos (Fig. 2), sendo que dois padrão de referência, com o qual as soluções obtidas nos
deles (PARA e RM03) pertencem a Rede SIRGAS. Eles posicionamentos com as técnicas DGPS e RTK pudes-
foram utilizados nestes levantamentos como sendo as sem ser comparadas, procedeu-se à ocupação das mes-
estações de referência: o marco PARA nos posiciona- mas a partir de dois levantamentos estáticos, totalizando
mentos estáticos e o marco RM03 nos posicionamentos um período de seis horas de rastreio. Foram empregados
em tempo real. Os demais pontos encontram-se distribu- receptores geodésicos de dupla freqüência das marcas
ídos na área urbana do município de Curitiba (PR) e ao Trimble 4000SSi e Ashtech Z-XII, com uma taxa de
longo da rodovia BR-277 em direção ao município de gravação de dados de 15 s. Adotou-se também um ângu-
Campo Largo (PR), e serão denominados de ora vante lo de elevação (máscara) de 15° para minimizar as de-
“estações teste”. gradações devido à troposfera e ao efeito do multicami-
nho.

5.2 Levantamentos DGPS

Nestes levantamentos, as estações “teste” fo-

ram ocupadas mantendo uma antena GPS estacionária
por um período de 15 minutos, sendo adotado como
estação de referência o marco RM03.
Na estação de referência foram instalados um
receptor geodésico da marca ASHTECH Z-XII e um
rádio transmissor de 35W. O receptor GPS ficou res-
ponsável pela recepção dos sinais dos satélites GPS e
pelo cálculo das correções diferenciais. Neste caso, as
correções diferenciais foram determinadas a partir de
um algoritmo de suavização, aplicando apenas os dados
referentes à portadora L1. A função do rádio transmissor
foi a de enviar e de disponibilizar estas correções dife-
Fig. 2 – Visualização da Área Teste renciais no formato RTCMV2. 0 através de uma onda
Nota: no Centro Politécnico encontram-se materializadas as estações
PARA, RM03, AZMT, PIL2 e PIL3. de rádio (VHF/UHF).
A estrutura instalada nas estações teste é prati-
Na Tabela 1 estão indicados a identificação das camente a mesma daquela empregada na estação de
estações e o respectivo comprimento da linha de base referência. Foi utilizado também um receptor da marca
(CLB). ASHTECH Z-XII para a recepção dos sinais dos satéli-
TABELA 1: IDENTIFICAÇÃO DAS ESTAÇÕES E tes GPS, para o cálculo das pseudodistâncias e para a
CLB adição das correções diferenciais calculadas na estação
Nome da Estação ID CLB (Km) de referência nestas pseudodistâncias. O enlace de co-
PARA PARA BASE municação consistiu de um rádio receptor de 2W.
RM03 RM03 BASE Deste processo resultou um arquivo texto
AZIMUTE AZMT 0,2 (ASCII) contendo a mensagem “GPGGA” formatada no
PILAR2 PIL2 0,9 padrão NMEA. Cada sentença desta mensagem foi
PILAR3 PIL3 1,1 descarregada, em tempo real, em um notebook via porta
J. BOTANICO JBOT 1,5 serial. Para maiores detalhes sobre as mensagens
FOOTBAR FOOT 4,0 NMEA recomenda-se ASHTECH Inc. (1994, p.157).
TECS TECS 8,0 Ao observar a estrutura da mensagem “GPG-
COPEL KM03 11,0 GA” verifica-se que a altitude elipsoidal disponível é
EDITORA EDIT 17,0 dada ao nível do metro. Tal restrição torna pouco con-
RONDINHA ROND 25,0 sistente a análise altimétrica das soluções DGPS. Para
CHRISLER CHRI 29,0 contornar este inconveniente passou-se a anotar a cada
10 seg a altitude elipsoidal, ao nível do centímetro,
Apesar da grande maioria das estações estarem diretamente da tela “2” do próprio receptor. Para o pri-

Revista Brasileira de Cartografia Nº 55/01 31

meiro levantamento DGPS a mensagem “GPGGA” foi diferenciais transmitidas pela estação de referência.
coletada a cada 10 seg, mantendo-se assim uma consis- Portanto, a função dos receptores GPS de dupla fre-
tência entre as informações planimétricas e as altimétri- qüência era exclusivamente captar os sinais dos satéli-
cas. Para o segundo levantamento DGPS a aquisição da tes. Com relação aos rádios de comunicação, eles possu-
mensagem “GPGGA” foi realizada a cada 1 seg e sendo íram a mesma finalidade que as prestadas aos levanta-
mantida a cada 10 seg a captura da altitude elipsoidal da mentos DGPS, isto é, a transmissão e recepção das
tela do receptor. Na tabela 2 resume-se os procedimen- correções diferenciais.
tos adotados em campo durante os levantamentos O relacionamento entre os diversos componen-
DGPS. tes que constituíram os levantamentos RTK é mostrado
pela Figura 3.
TABELA 2 – LEVANTAMENTOS DGPS
Mensagem Registro da
Rastreio Ocupação GPGGA Altimetria
Primeiro 15 min 10 seg 10 seg

Segundo 15 min 1 seg 10 seg

5.3 - Levantamentos RTK

A estratégia de ocupação das estações “teste”

no levantamento RTK foi semelhante aquela aplicada
nos levantamentos DGPS, ou seja, manteve-se uma
antena GPS estacionária, por um período aproximado de
15 minutos, sobre estas estações. A estação RM03 foi
também adotada como estação de referência. A única
variante diz respeito à coleta dos dados. Nos levanta-
Fig. 3 – Levantamentos RTK
mentos DGPS, os dados NMEA foram coletados sem
interrupção, enquanto nos levantamentos RTK as solu-
Deste processo resultou um arquivo texto
ções eram sempre “reinicializadas” após a resolução das
(ASCII - *.RTK) contendo as coordenadas geodésicas
ambigüidades inteiras. Ao se proceder esta “reiniciali-
da estação ocupada e um “flag” de tempo, o qual foi útil
zação” a solução inicialmente é compatível com os
na determinação do TTFA. Tais informações foram
padrões obtidos pelo método absoluto e em seguida com
coletadas em um notebook, sendo que a gravação de
as fornecidas por uma solução float, até que as ambigüi-
dados foi realizada a cada 1 segundo.
dades sejam fixadas novamente. Logo, pode-se estudar
também o tempo de fixação das ambigüidades inteiras
6. ANÁLISES DOS RESULTADOS OBTIDOS
(TTFA) à medida que à distância entre as estações de
referência e móvel aumenta.
6.1 - Levantamento Estático
Uma das diferenças marcantes entre os levan-
tamentos DGPS e RTK, além logicamente do tipo de
Os dados coletados, conforme descrito na
observável empregada, refere-se ao cálculo das corre-
seção 5.1, foram pós-processados no programa científi-
ções diferenciais. Nos levantamentos DGPS, as corre-
co BERNESE V4. 0, sendo adotado como ponto de
ções diferenciais, no formato RTCM V2. 0, eram com-
referência a estação PARA e aplicada as órbitas precisas
putadas diretamente por um módulo interno do receptor
do IGS. Para maiores detalhes como proceder a um
GPS, empregando um algoritmo de suavização. Já para
processamento GPS utilizando este programa recomen-
os levantamentos RTK foi empregado o programa GN-
da-se ROTACHER e MERVART (1996).
RT para o cálculo das correções diferencias da fase da
portadora, seguindo a formatação RTCM++ (WÜBBE- Na tabela 3 encontram-se indicado às coorde-
NA et al., 1996) e (KRUEGER, 1996). De uma forma nadas geodésicas finais (ϕ, λ, h) das estações teste, o
geral, o levantamento RTK realizado neste trabalho desvio padrão associado a cada componente, o desvio
contou com uma componente a mais com relação aos padrão tridimensional resultante e o comprimento real
levantamentos DGPS, o programa GNREF/GNRT-K. das linhas de base (CLB). Estas coordenadas passam a
Ele possibilita a determinação acurada da posição de um ser consideradas como referência, permitindo assim, a
receptor móvel, em tempo real, através da combinação análise dos resultados obtidos com os levantamentos
dos dados brutos da estação de móvel com as correções DGPS e RTK.

Revista Brasileira de Cartografia Nº 55/01 32

 TABELA 3 – PROCESSAMENTO ESTÁTICO
ϕ (° ‘ “)”. λ (° ‘ “)”. h (m)
ID Desvio Padrão (m) CLB (m)
Desvio Padrão (m) Desvio Padrão (m) Desvio Padrão (m)
-25 26 48,128610 -49 13 53.991092 928.3394
AZMT 0,00073 197,959
0,0003 0,0003 0,0006
-25 27 15,669427 -49 14 11.549405 912.3936
PIL2 0,00066 868,968
0,0002 0,0002 0,0006
-25 27 23,735375 -49 14 14.945731 912.3819
PIL3 0,00082 1123,115
0,0003 0,0003 0,0007
-25 26 35,199218 -49 14 41.036351 927.9863
JBOT 0,00127 1503,246
0,0004 0,0005 0,0011
-25 27 00,706600 -49 16 23.265242 906.6903
FOOT 0,00082 4246,740
0,0003 0,0003 0,0007
-25 26 14,376677 -49 18 37.339822 925.2468
TECS 0,00091 8081,348
0,0003 0,0003 0,0008
-25 25 50,846731 -49 20 18.461702 941.9537
KM03 0,00162 10987,837
0,0004 0,0007 0,0014
-25 25 58,542683 -49 24 04.905515 956.5855
EDIT 0,01414 17225,975
0,0019 0,0132 0,0047
-25 26 50,570655 -49 28 42.254513 964.9723
ROND 0,0769 24888,963
0,0016 0,0061 0,0044
-25 26 07,030755 -49 31 09.310125 986.8656
CHRI 0,01320 29034,979
0,0019 0,0123 0,0044

6.1 - Levantamento DGPS 4,00

3,50

6.1.1 Primeira Ocupação DGPS PERÍODO DE

SINTONIZAÇÃO

3,00

Conforme apresentado na tabela 2, no primei- 2,50

ro levantamento DGPS, a coleta das informações pla-

Erro (m)

2,00

nimétricas e altimétricas foram efetuadas a cada 10

segundos. Com relação à estratégia de rastreio, insta- 1,50

lou-se a antena do receptor GPS sobre as estações 1,00

“teste”, realizando uma ocupação aproximada de 15

minutos. Ao final de cada coleta dispunha-se de um
0,50

arquivo no padrão NMEA. Logo, ao término do pri- 0,00

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

meiro levantamento DGPS detinha-se 10 arquivos, Épocas (15 minutos = 90 épocas)

sendo um arquivo para cada uma das estações “teste”. Erro Planimétrico Erro Altimétrico

Após a importação destes arquivos pelo pro- Gráfico 1 – Erro planimétrico e Altimétrico
grama Excel, procedeu-se ao cálculo dos erros plani- 1a Ocupação – Estação AZMT
métricos e altimétricos para cada época (10 seg), sendo
confeccionada em seguida, com estes valores, o gráfico Primeiramente, ao se realizar uma análise vi-
correspondente. O gráfico 1 refere-se aos erros plani- sual do gráfico 1 verifica-se que o comportamento do
métricos e altimétricos obtidos para a estação “teste” erro planimétrico ao longo do tempo é muito mais
AZMT. Este gráfico apresenta o eixo das abscissas estável do que o apresentado pelo erro altimétrico, ou
graduadas em épocas, contemplando por inteiro o seja, a variação temporal do erro planimétrico é mais
período de ocupação de 15 minutos (ou 90 épocas), suave do que a do erro altimétrico. Tal comportamento
e o eixo das ordenadas graduado em metros, para a foi evidenciado nas demais estações “teste”. Outra
representação conjunta dos erros planimétricos (linha questão de relevância, diz respeito ao chamado “perío-
contínua) e altimétricos (linha com quadrados). Em do de sintonização”. Ele corresponde ao intervalo de
PRADO (2001) encontram-se os gráficos das demais tempo decorrente do início da coleta de informações
estações “teste”. (época 0) até aproximadamente a época número 15,
abrangendo um período total de tempo de 2 minutos e
30 segundos. No gráfico 1, este período é definido pelo
intervalo (espaço) compreendido entre o eixo das orde-
nadas e a linha tracejada na cor verde. Procedendo-se
novamente a uma análise visual do gráfico, verifica-se,
de uma forma geral, que a magnitude dos erros plani-

Revista Brasileira de Cartografia Nº 55/01 33

métricos e altimétricos é maior dentro deste “período TECS 0,869 0,779 0,669 0,542
de sintonização”. Tal afirmação não foi válida apenas
para o erro altimétrico na estação “teste” KM03. KM03 1,423 1,497 0,739 0,765
Para fundamentar numericamente as análises EDIT 0,623 0,604 0,438 0,419
visuais realizadas anteriormente foram construídas as
tabelas 4 e 5. Na primeira, estão apresentados os ROND 0,861 0,713 0,611 0,544
valores da média aritmética ( x ) dos erros
CHRI 0,556 0,494 0,369 0,331
planimétricos e os seus respectivos desvios padrão
( σ ). Nesta mesma tabela observa-se à presença de Nota: o índice (T) se refere ao conjunto inteiro de observações;
enquanto o índice (S15) refere-se ao conjunto de observações des-
duas colunas que se reportam às médias aritméticas e considerando aquelas pertencentes ao “período de sintonização”.
duas colunas que se referem aos desvios padrão. Tal Nota: valores em metros.
formatação foi escolhida para ressaltar a degradação De uma forma geral, verifica-se uma melhora
posicional que ocorre ao se aplicar os dados registrados no posicionamento planimétrico de aproximadamente
durante o “período de sintonização”. Com respeito à 24% e na componente altimétrica de 30% ao se des-
formatação da tabela 5, ela segue os mesmos padrões considerar os dados compreendidos no “período de
apresentados pela tabela 4, porém referindo-se agora sintonização”. Baseando-se nas considerações acima,
aos erros altimétricos. decidiu-se pelo cômputo do limite superior (LS) para o
intervalo de confiança de 99,73% ( x + 3σ ), para estas
TABELA 4 – LEVANTAMENTO DGPS – 1ª OCU-
observações, ou seja, desconsiderou-se as 15 primeiras
PAÇÃO – MÉDIA E DESVIO PADRÃO DO ERRO
épocas de cada levantamento (Tabela 6).
PLANIMÉTRICO
Desvio Desvio TABELA 6 – LEVANTAMENTO DGPS – 1ª OCU-
Estação Média
Teste
Média (T)
(S15)
Padrão Padrão PAÇÃO LIMITE SUPERIOR DOS INTERVALOS
(T) (S15) DE CONFIANÇA DE 99,73%
AZMT 0,267 0,223 0,173 0,104
Estações
Erro Planimétrico Erro Altimétrico
PIL2 0,302 0,292 0,213 0,172 Teste

PIL3 0,325 0,267 0,213 0,136 AZMT 0,535 1,293

JBOT 0,348 0,295 0,234 0,159 PIL2 0,808 5,237

FOOT 1,344 1,077 0,829 0,463 PIL3 0,675 1,345

TECS 0,361 0,269 0,265 0,101 JBOT 0,772 1,542

KM03 0,218 0,179 0,137 0,090
FOOT 2,466 2,507
EDIT 0,409 0,330 0,233 0,160
TECS 0,572 2,405
ROND 0,056 0,052 0,049 0,049
KM03 0,449 3,792
CHRI 0,577 0,571 0,173 0,143
EDIT 0,810 1,861
Nota: o índice (T) se refere ao conjunto inteiro de observações;
enquanto o índice (S15) refere-se ao conjunto de observações ROND 0,199 2,345
desconsiderando aquelas pertencentes ao “período de sintonização”.
Nota: valores em metros. CHRI 1,000 1,487

TABELA 5 – LEVANTAMENTO DGPS – 1A OCU- Nota: valores em metros.

PAÇÃO – MÉDIA E DESVIO PADRÃO DO ERRO
ALTIMÉTRICO Era esperado uma uniformidade dos dados,
Desvio Desvio ou seja, um acréscimo nos erros planimétricos e altimé-
Estação Média
Teste
Média (T)
(S15)
Padrão Padrão tricos à medida que o comprimento da linha de base
(T) (S15) aumenta-se. Porém, conforme mostrado na tabela 6,
AZMT 0,679 0,420 0,722 0,291 isso não foi verificado. De uma maneira geral, salvo
algumas exceções, o erro planimétrico na 1a ocupação
PIL2 1,907 1,655 1,288 1,194
DGPS variou de 0,4 a 1,0 m. Mesmo considerando-se
PIL3 0,599 0,424 0,715 0,307 estas exceções, o erro cometido foi inferior a 2,5 m,
valor este admissível para os posicionamentos DGPS.
JBOT 0,739 0,507 0,998 0,345 Com relação aos resultados da componente altimétrica
verifica-se que para 80% das estações “teste” o erro foi
FOOT 1,378 0,800 1,711 0,569
inferior a 2,5m.

Revista Brasileira de Cartografia Nº 55/01 34

6.1.2 - Segunda Ocupação DGPS TABELA 7 – LEVANTAMENTO DGPS – 2ª OCU-
PAÇÃO LIMITE SUPERIOR DOS INTERVALOS
Para assegurar a integridade das soluções DE CONFIANÇA DE 99,73%
obtidas no primeiro levantamento DGPS, realizou-se Estações Erro Altimétrico
uma nova ocupação das estações teste. Erro Planimétrico (m)
Teste (m)
Foi observado na seção 6.1.1, que as soluções
AZMT 0,562 0,943
DGPS, da 1a ocupação, eram instáveis nos instantes
iniciais do rastreio. Conseqüentemente, o primeiro PIL2 1,348 2,438
aspecto que foi analisado nesta etapa, refere-se a con-
firmação da existência ou não deste “período de sinto- PIL3 0,518 2,619
nização” para os dados coletados durante a 2a ocupação
DGPS. Elaborou-se novamente os gráficos que expri- JBOT 0,558 3,175
mem o comportamento dos erros planimétricos e alti-
FOOT 1,461 4,496
métricos ao longo do tempo. O gráfico 2 apresenta
estes erros referentes à ocupação da estação “teste” TECS 2,293 2,612
AZMT.
KM03 1,276 2,493
2,00

PERÍODO DE
SINTONIZAÇÃO EDIT 4,410 5,790
1,60

ROND 0,700 2,004

CHRI
1,20
0,621 1,376
Erro (m)

0,80

Analisando a tabela 7, verifica-se a ocorrência

0,40 de uma anormalidade nos resultados apresentados pela
estação “teste” EDIT. Nela os erros planimétricos e
0,00
altimétricos, dentro de uma confiabilidade de 99,73%,
0 100 200 300 400 500 600
Épocas (15 min = 900 épocas)
700 800 900 1000
ficaram em torno de 4,4 e 5,8 metros, respectivamente.
Erro Planimétrico Erro Altimétrico
Ao se analisar os resultados obtidos nas outras estações
Gráfico 2 – Erro planimétrico e Altimétrico “teste”, considerando-se este mesmo padrão de confia-
2a Ocupação – Estação AZMT bilidade, observa-se que em 80% das investigações os
erros planimétricos e altimétricos não ultrapassaram a
Ao se proceder uma análise visual do gráfico 1,5 e 3,2 m, respectivamente.
2 verifica-se que o comportamento dos erros planimé-
tricos e altimétricos também é instável no início do 6.2 Levantamento RTK
rastreio. Com a análise dos resultados das demais esta-
ções teste verificou-se uma melhora no posicionamento A investigação para a definição da correlação
planimétrico de 32% e na componente altimétrica de espacial na técnica RTK contou com apenas um levan-
16% ao se eliminar, neste caso, as 150 primeiras épo- tamento. Ainda, em virtude de problemas ocorridos no
cas de dados. Tais análises vem comprovar a ocorrên- computador da estação de referência, não foi possível
cia de um “período de sintonização” nos levantamentos realizar a ocupação das estações teste EDIT, TECS e
DGPS. Pode-se reafirmar também, que o comporta- CHRI. Um dos aspectos enfatizados na seção 5.3 diz
mento dos planimétricos ao longo do tempo é mais respeito aos procedimentos realizados durante a ocupa-
suave do que dos erros altimétricos. ção das estações “teste”. Uma das características mais
Na seqüência, partindo-se da proposição de marcantes neste tipo de levantamento corresponde ao
que as melhores soluções DGPS encontram-se após a processo de “reinicialização” da solução RTK após
conclusão do “período de sintonização”, foi realizado o terem sido decorridos aproximadamente 60 seg desde o
cálculo do limite superior desta solução para o instante de fixação das ambigüidades. Tal processo
intervalo de confiança de 99,73% ( x + 3σ ). Tais pode ser mais bem visualizado no gráfico 3. Ele se
resultados encontram-se indicados na tabela 7. refere aos dados coletados durante o rastreio da estação
“teste” AZMT, sendo que a seqüência em traço conti-
nuo descreve o comportamento temporal do erro pla-
nimétrico e a seqüência em losangos o comportamento
temporal do erro altimétrico. Ao se observar este gráfi-
co, percebe-se que em certos intervalos de tempo (a-
proximadamente 60 seg) os erros planimétricos e alti-
métricos estão praticamente sobrepostos ao eixo das
abscissas. É dentro deste intervalo de tempo que se
encontra as soluções compatíveis com o padrão RTK.

Revista Brasileira de Cartografia Nº 55/01 35

 30

25

20
Erro (m)

15

10

0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
Épocas (segundos)

Erro Planimétrico Erro Altimétrico

Nota: i indica o instante de tempo no qual a ambigüidade inteira é fixada e

Indica o instante de tempo no qual ocorreu a “reinicialização” da solução.
Gráfico 3 – Processo de Reinicialização da Solução
na Técnica RTK – Estação Teste AZMT

Portanto, para um estudo mais efetivo da (ou trechos). O gráfico 4 foi constituído por dados
acurácia da solução RTK, foram gerados novamente os coletados na estação teste AZMT.
gráficos referentes aos erros planimétricos e altimétri- Ao se proceder uma análise visual do gráfico
cos, considerando apenas os resultados com as ambi- 4, observa-se que a magnitude dos erros altimétricos é
güidades inteiras resolvidas. Estes gráficos apresentam menor do que a apresentada para os erros planimétri-
pequenos trechos de dados com aproximadamente 60 cos. Tal situação também foi verificada nas estações
seg cada um. O gráfico 4 é um exemplo característico. teste PIL3, JBOT e FOOT (PRADO, 2001). Contudo,
Nele observa-se a existência de pequenos triângulos, os verificou-se que a variação temporal dos erros
quais indicam os instantes em que ocorreram a fixação planimétricos é mais suave com relação à dos erros
das ambigüidades e conseqüentemente na separação altimétricos.
das diversas soluções.

2,5

1,5
Erro (cm)

0,5

0
0 100 200 300 400 500 600 700
Épocas (segundos)

Erro Planimétrico Erro Altimétrico

Gráfico 4 – Erros Planimétricos e Altimétricos na Solução RTK Estação Teste AZMT

Na tabela 8 estão representados os limites su-

periores dos erros planimétricos e altimétricos para o
intervalo de confiança de 99,73% ( x + 3σ ).

Revista Brasileira de Cartografia Nº 55/01 36

 TABELA 8 – ERROS NA TÉCNICA RTK
Estações Erro Planimétrico Erro Altimétrico
Teste (cm) (cm)

AZMT 2,307 2,138

PIL2 2,191 10,377

PIL3 2,942 3,647

JBOT 2,985 5,125

FOOT 5,137 4,185

KM03 6,493 13,804

ROND 5,376 9,864

Nota: abcissas em segundos.
Gráfico 5 – Tempo de Fixação das Ambigüidades In-
De uma maneira geral, para linhas de base de teiras (TTFA).
comprimento inferior a 1,5 Km, o erro planimétrico foi
menor que 3 cm; ao passo que para linhas de base 7. CONCLUSÕES
superiores a este comprimento (neste caso até 25 Km),
o erro planimétrico ficou entre 3 e 7 cm. Com respeito Para a técnica DGPS, verificou-se que a solu-
ao erro altimétrico, para linhas de base de até 25 Km, o ção, para linhas de base de até 30 Km, não possui um
mesmo ficou entre 1,5 a 15 cm. comportamento uniforme. Foi observado na 1ª ocupa-
Outro estudo realizado com os dados prove- ção que a estação teste ROND, apesar de se encontrar a
nientes do levantamento RTK foi à quantificação do
25 Km da estação de referência, apresentou melhores
tempo necessário para que as ambigüidades inteiras
resultados que a estação teste AZMT distante apenas
(TTFA) fossem resolvidas, tentando correlaciona-la
200 m da estação de referência. Tais circunstâncias
com o aumento progressivo da linha de base. Tomando
por base o gráfico 3, o TTFA corresponde ao período dificultaram um estabelecimento fiel da degradação
de tempo despendido entre uma reinicialização da posicional com respeito ao aumento do tamanho das
solução ( ) e a próxima fixação das ambigüidades ( ). linhas de base, para esta técnica. Contudo, constatou-se
No gráfico 5 encontram-se representados os valores que, para estas linhas de base, o erro planimétrico não
médios dos tempos necessários para a fixação das am- deve ser superior em 80% dos casos a 2,5 m, enquanto
bigüidades, em cada estação “teste”. Analisando-o, que o erro altimétrico não deve ultrapassar os 4 m.
percebe-se que à medida que a estação móvel distan- A relação entre a degradação posicional e o
cia-se da estação de referência há um aumento no TT- aumento do comprimento da linha de base ficou mais
FA. Constatou-se que a estação “teste” AZMT (CLB= evidente na técnica RTK (tabela 8). Contudo, devido à
0,0 Km) necessitou em média 50 seg para a realização ocorrência de pequenas flutuações na solução final,
deste processo, enquanto que a estação “teste” ROND optou-se apenas pela definição dos chamados interva-
(CLB= 25 Km) necessitou em média 200 seg. los de confiança. De uma maneira geral, para linhas de
base de comprimento inferior a 1,5 Km, o erro plani-
métrico será menor que 3 cm; ao passo que para linhas
de base superiores a este comprimento (neste caso até
25 Km), o erro planimétrico ficará entre 3 e 7 cm. Com
relação a componente altimétrica verificou-se que seu
erro variará entre 2 e 15 cm, considerando linhas de
base de até 25 Km.
Outro aspecto destacado nas seções 6.1 e 6.2
refere-se ao tempo necessário que o usuário DGPS ou
RTK tem que aguardar para usufruir a máxima poten-
cialidade destes sistemas, ou simplesmente, das melho-
res soluções. Na técnica DGPS este tempo foi designa-
do de “período de sintonização”, ao passo que na técni-
ca RTK o mesmo reporta-se ao período necessário para
a fixação das ambigüidades inteiras (TTFA). Verifi-
cou-se que o “período de sintonização” corresponde a
um intervalo de tempo de aproximadamente 150 seg.
Com relação ao tempo de fixação das ambigüidades
inteiras (TTFA) constatou-se que o seu valor aumenta

Revista Brasileira de Cartografia Nº 55/01 37

progressivamente, à medida que a estação móvel se
afasta da estação de referência. Neste caso, observou-se ROTACHER, M.; MERVART, L. Bernese GPS
que para linhas de base de até 1,5 Km de comprimento, Software V4.0. Astronomical Institut Uni-
a magnitude do TTFA deve variar de 50 a 100 seg; e versity of Berne,1996.
que para linhas de base de 1,5 a 11 Km este valor não
deve superar os 120 seg. RTCM V2.2 Radio Technical for Maritime Services:
Verificou-se que, para linhas de base de até RTCM recommended standards for diffential
11 Km, a técnica RTK permitiu soluções mais acuradas GNSS service V2.2 Alexandria (EUA), 1998.
do que as DGPS, e ainda em um menor tempo de ocu-
pação. Para a linha de base de 25 Km (estação teste
Recebido em 15 de maio de 2003 – Aceito para publi-
ROND) foram necessários 200 seg em média para que
cação em 23 de outubro de 2003.
as ambigüidades inteiras fossem resolvidas, tempo este
superior ao “período de sintonização” do DGPS.
Contudo, houve um ganho substancial em acurácia, ou
seja, 7 cm para a técnica RTK e 4,5 m para o DGPS
(posicionamento planimétrico).
Durante a segunda ocupação da estação teste
EDIT houveram inúmeros problemas referentes à re-
cepção das correções diferenciais, o que possivelmente
prejudicou a qualidade posicional. Diante desta situa-
ção recomendam-se estudos para quantificar a relação
qualidade posicional e latência.
Em PRADO (2001, p.86-87) encontram-se
mais sugestões de temas de pesquisa a serem realizadas
nesta área de posicionamento por satélite.

8. REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

ASHTECH Inc Ashtech Z-XII TM GPS Receiver

Operating Manual. Maio, 1994, p.153-172.

BRIONES, A. B. Análise do Posicionamento DGPS

baseado nas ERDGPS implantadas no Litoral
Brasileiro. Curitiba, 1999. Dissertação (Mestrado
em Ciências Geodésicas), CPGCG, Universidade
Federal do Paraná (UFPR).

EL-MOWAFY, A. Performance Analysis of the

RTK Technique in an Urban Environment.
The Australian Surveyor, Vol.45, n.1, 2000.

FFOULKES-JONES, G.; CONSADIER, D. Utilizing a

Low Cost Receiver for Centimeter to Sub-
meter Accuracy Real-Time and Post-
Processed Applications. ION GPS-95, 1995.

KRUEGER, C. P. Investigações sobre aplicações de

alta precisão do GPS no âmbito marinho. Curi-
tiba, 1996. Tese (Doutorado em Ciências Geodé-
sicas), CPGCG, Universidade Federal do Paraná
(UFPR).

LANGLEY, R. RTK GPS. GPS World, Setembro

1995.

PRADO, A. Análise da Acurácia e da Correlação

Espacial nas Técnicas DGPS e RTK. Curitiba,
2001. Dissertação (Mestrado em Ciências Geodé-
sicas), CPGCG, Universidade Federal do Paraná
(UFPR).

Revista Brasileira de Cartografia Nº 55/01 38