ECAC02 2019S2 Aula08

Aula 08
Lugar das Raízes

Compensação Através do Ganho
Giscard Francimeire Cintra Veloso
ECAC02 – Controle Clássico

2o. Semestre/2019
Plano de Aula
➔
Objetivos:
– Inferir sobre o comportamento de um sistema
de controle usando técnicas do Lugar das
Raízes.
– Executar procedimento de projeto/ajuste de
compensadores utilizando técnicas do Lugar
das Raízes.
Requisitos de Desempenho
Sistema de segunda ordem:
ωn
T (s)=
s 2 +2 ζ ω n s+ω 2n
Polos: s 1,2 =−ζ ω n±ω n √ ζ 2−1 (caso geral)
s 1,2 =−ζ ω n± j ω n √ 1−ζ 2 (complexos)
Requisitos de desempenho típicos:

a) Tempo de pico
T p= π
ω n √ 1−ζ 2
Requisitos de desempenho típicos:
b) Overshoot
M p%
−
ζπ
( √1−ζ )⋅100 %
2
ζ=
−ln (
100 )
M p %=e
M p%
√ 2
π +ln 2
100 ( )
c) Tempo de acomodação
−ln (0,02 √ 1−ζ 2)

T a=
ζ ωn
Polos e Especificações de Desempenho
Relações importantes
ζ=cos(θ)
2
ωd =ωn √ 1−ζ freq. amortecida
freq. exponencial
σ d =−ζ ωn amortecida
Resposta ao Degrau em função do Amortecimento ζ

Erro em regime permanente:
- Entrada degrau:
1
e (∞)= K p =lim {K G (s)}
1+ K p s→ 0
- Entrada rampa:
1
e (∞)= K v =lim {s K G (s)}
Kv s→0
- Entrada parábola:
1
e (∞)= K a =lim {s 2 K G (s)}
Ka s→0
Condições para Aproximações de 2a. ordem
Polos dominantes e Aproximação de segunda ordem
Parte real dos polos dominantes deve ser pelo menos 5 vezes
maior que a parte real do polo mais próximo.
Sob estas condições:
- o sistema tem um com-

portamento transitório muito
próximo ao de um sistema de
2a. ordem;
- o comportamento em
regime permanente não será
necessariamente igual.
5 vezes mais
distante
Condições para Aproximações de 2a. ordem
Cancelamento de zeros
O efeito dos zeros pode ser reduzido com a proximidade de
outros polos.
Projeto para Compensação pelo Ganho
Procedimento
1) Obter o Lugar das Raízes para o sistema.
2) Calcular o(s) polo(s) para atender as especificações de
desempenho e o ganho correspondente.
3) Verificar se a hipótese da aproximação de 2a. ordem é válida
e se não há zeros que precisam ser cancelados. Usar simu-
lações para conferir e fazer ajustes.
Possíveis problemas:
- Não é possível a dominância de polos de segunda ordem.
- Não é possível cancelar um ou mais zeros.
Exemplo
Para o sistema abaixo, projetar o valor de ganho K para obter
um overshoot de 10%. Para este K, calcular Ts, Tp e(∞).
1
(s +2)(s +4)(s+6)
1) Obter o Lugar das raízes do sistema.
2) Calcular o(s) polo(s) para atender as especificações de
desempenho e o ganho correspondente.
M p %=10 %
10
ζ=
−ln( )
100
≃0,591 acos(0,6)=53,8
o
10
√ 100 )
π +ln (
2 2
Usar este ângulo para encontrar os polos desejados no gráfico do L.R.

Para calcular ganho de um determinado ponto s no LR:
Critério de módulo:
|K G(s) H (s)|=1
1
K=
|G(s) H (s)|
Substituir o ponto s.
Determinar o ganho para as especificações desejadas.
do gráfico do L.R.
1
−2,0± j2 ,7 K= =43,8
∣G (s) H (s)∣
53,8º
3) Verificar a aproximação de 2a. ordem.
K
T (s)= (f.t. de malha fechada)
s 3+12s 2 +44s+48+ K
Para K=43,8:
3 2
s +12s + 44s+91,8=0
s 1,2 =−2,0± j2 ,7
s3=−7,9
Não é uma boa aproximação!

Ganho selecionado:
K = 43,8
Mp% = 8,3%
Demais características:
K = 43,8
s1,2=−2,0± j 2,7
ζ ωn=2 ωn √ 1−ζ 2=2,7

4 4
T a≃ = =2 seg
ζ ωn 2
T p= π = π =1,2 seg
ωn √ 1−ζ 2,7
2
1
Sistema tipo 0: K p=lim {KG (s)}=0,9125 e (∞)= =0,52
s→ 0 1+0,9125
Exemplo
um overshoot de 1,52%. Para este K, calcular Ts, Tp e(∞).
s+1,5
s (s+1)(s+10)
1) Obter o Lugar das raízes do sistema.
2) Determinar os polos e o ganho para as especificações desejadas.
M p %=1,52 %
1,52
ζ=
−ln( 100 ) ≃0,800 acos(0,800)=36,9
o
1,52
√ 100 )
π +ln (
2 2
2) Determinar o ganho para as especificações desejadas.
Possibilidades:
1
−4,6± j3 ,4 K= =39,3
∣G (s) H (s)∣
−1,2± j0 ,9 K =12,9
−0,83± j0 ,6 K =6,5
3) Verificar a dominância.
K (s+1,5)
T (s)= 3
s +11s 2 +10 2 + K (s+1,5)
Para K=39,3:
3 2
s +11s + 49,3 s+58,95=0
s 1,2 =−4,6± j3 ,4
s 3=−1,8
K (s+1,5)
T (s)= 3
s +11s 2 +10s+ K (s+1,5)
Para K=12,9:
3 2
s +11s + 22,9 s+19,35=0
s 1,2 =−1,2± j0 ,9
s 3=−8,6
K (s+1,5)
T (s)= 3
s +11s 2 +10 2 + K (s+1,5)
Para K=6,5:
3 2
s +11s +16,5 s+9,75=0
s 1,2 =−0,83± j0 ,6
s 3=−9,3
Ganho selecionado:
K = 6,5
Mp% = 2,14%
Demais características:
K = 6,5
s 1,2 =−0,83± j0 ,6
s 1,2 =−ζ ω n± j ω n √ 1−ζ 2
ζ ω n=0,83 ω n √ 1−ζ 2=0,6

4 4
T s≃ = =4,82 seg
ζ ω n 0,83
T p= π = π =5,24 seg
ωn √ 1−ζ 0,6
2
Sistema tipo 1: erro ao degrau nulo.

Exercício
um overshoot de 12%.
s+2
s(s +6)(s+10)
Resposta: K≈128 (problema de cancelamento de zero)

Exercício
um ωd=10 rd/s.
s+6
2
s (s+20)
Resposta: K≈220
Exercício
Para o sistema abaixo, projetar o valor de ganho K para tornar
o sistema estável.
s−1
(s+2)(s+3)
Resposta: K<6
Exercícios propostos
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 6a. Edição, Rio de

Janeiro: LTC, 2012.
Capítulo 8: problemas 18, 21, 22, 26, 27.
Os problemas que exijam o traçado do Lugar das Raízes podem ser feitos utilizan-
do-se um software de simulação, porém, os valores de K devem ser calculados.

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Lugar das Raízes

Giscard Francimeire Cintra Veloso

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Polos: s 1,2 =−ζ ω n±ω n √ ζ 2−1 (caso geral)

s 1,2 =−ζ ω n± j ω n √ 1−ζ 2 (complexos)

Requisitos de desempenho típicos:

−ln (0,02 √ 1−ζ 2)

Polos e Especificações de Desempenho

Resposta ao Degrau em função do Amortecimento ζ

Sob estas condições:

- o sistema tem um com-

Usar este ângulo para encontrar os polos desejados no gráfico do L.R.

Não é uma boa aproximação!

ζ ωn=2 ωn √ 1−ζ 2=2,7

ζ ω n=0,83 ω n √ 1−ζ 2=0,6

Sistema tipo 1: erro ao degrau nulo.

Resposta: K≈128 (problema de cancelamento de zero)

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 6a. Edição, Rio de

Capítulo 8: problemas 18, 21, 22, 26, 27.

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