XXV Congresso Brasileiro de Engenharia Biomédica – CBEB 2016

CARACTERIZAÇÃO DA DISTRIBUIÇÃO DE FORCAS EM

BAROPODÔMETRO LIEB
F. R. Castro, M. F. R. Urban, C. M. Fanfoni, J. E. Blanco, D.P. Paulo, M.A.A. Sanches, A.A.
Carvalho

Departamento de Engenharia Elétrica/FEIS – UNESP, Ilha Solteira, Brasil

e-mail: [email protected]

Resumo: O presente trabalho descreve a metodologia de Visando obter exames objetivos, qualitativos e
avaliação de um baropodômetro eletrônico constituído quantificados, foram desenvolvidos diferentes
por 120 sensores resistivos modelo FSR400 dispostos equipamentos ao longo dos anos [3]. Dentre eles, pode-
matricialmente em duas plataformas. As características se citar os chamados baropodômetros, que apresentam
individuais dos sensores estão disponíveis na literatura, custo elevado, tornando sua aquisição inviável para a
no entanto, são apresentados resultados utilizando grupos maioria das instituições de saúde.
de sensores. Os resultados foram obtidos com um corpo Na literatura há numerosas pesquisas onde são
cilíndrico de massa 5,0 kg, no qual o erro médio obtido utilizados diferentes tipos de sensores para avaliar
foi de 1,12%, comparando-se com o valor real. De forma distribuições de força na região plantar, uma vez que a
similar, os resultados com 15 voluntários jovens e seleção dos sensores é o fator principal para o
saudáveis apresentaram um erro médio de 3%, ao se desenvolvimento do projeto [4-5].
comparar com as suas respectivas massas. Dessa forma, verificando-se o benefício do
Palavras-chave: Baropodômetro, Sensor FSR, desenvolvimento de um equipamento similar de baixo
Distribuição de Forças na Região Plantar. custo, no Laboratório de Instrumentação e Engenharia
Biomédica do Departamento de Eng. Elétrica da UNESP-
Abstract: This paper describes the evaluation Ilha Solteira, foi implementado um baropodômetro
methodology of a baropodometer instrumented with 120 permitindo que o objetivo do presente trabalho seja
force sensing resistors -FSR400- located into two apresentar algumas de suas características.
platforms. The main individual sensor´s characteristics
are available in the literature; however, some results are Materiais e métodos
showed using a group of sensors. The results obtained
with a steel cylinder of 5,0 kg, showed 1,12% of mean O equipamento desenvolvido possui duas
error. Likewise, results with 15 young and healthy plataformas com dimensões 200mm de largura, 400mm
volunteers showing 3% of mean error between the real de comprimento e 60mm de altura, que permitem realizar
and measured weight. avaliações em pacientes que calçam até 42.
Keywords: Baropodometer, FSR Sensor, Pressure Center. Foram utilizados um total de 120 sensores resistivos
do tipo Force Sensing Resistor FSR, sendo 60 em cada
Introdução plataforma e dispostos matricialmente em 10 linhas e 6
colunas. Os circuitos de condicionamento de sinais,
O pé é a parte final de uma corrente cinemática na aquisição e interfaceamento de dados foram alojados
locomoção humana. Em posição ortostática o pé ajuda na dentro das plataformas, evitando o desconforto dos
delicada atividade neuro-músculo-esquelética necessária usuários ao ter contato direito com possíveis fios.
para manter o equilíbrio. O pé tem duas funções, atuar O sensor FSR é um dispositivo polimérico que
passivamente como amortecedor de impactos ao apresenta diminuição da resistência elétrica quando
caminhar ou correr, e transferir ativamente as forças aplicada uma força mecânica sobre a sua área ativa.
internas no solo [1]. Devido ao baixo custo, este sensor tornou-se muito
Assim, o pé é um órgão da base de sustentação que difundido em diferentes aplicações.
determina a estática do corpo. As primeiras preocupações Na construção do sensor foi utilizado um domo de
dos terapeutas e médicos, nos tratamentos da reeducação PVC sobre a superfície do sensor, como indicado por [6].
estática, devem ser com este órgão, uma vez que Com isso busca-se produzir uma distribuição uniforme
variações na base ou na estática do corpo, normalmente de força sobre a região ativa do sensor. Os sensores FSR
ocasionam desvios na postura que podem gerar com o domo de PVC apresentam precisões de até 0,22%
problemas complexos no futuro [2]. e sensibilidade acima de 0,2mV/N [7].
As técnicas mais comuns para avaliar a distribuição Uma foto do equipamento implementado pode ser
de forças na região plantar são a pedigrafía e o visualizada na Figura 1. O equipamento mostra-se
podoscópio, no entanto, estes métodos são subjetivos, robusto por suportar massas de até 120 kg, prático e
uma vez que o resultado depende inteiramente dos portátil por apresentar um peso de 8,5 kg, facilitando seu
conhecimentos e julgamento do avaliador. deslocamento e manipulação.
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Para determinar a precisão do equipamento ao

mensurar uma quantidade conhecida de massa em uma
região determinada, foram feitas dez medições com o
cilindro de aço, com o intuito de comparar o valor
mensurado pelo equipamento, estes correspondem ao
chamado Test 1. A força média mensurada foi de 49,9N
com desvio padrão de 0,7794N, resultando um erro
médio de 1,74%.

Figura 1: Plataformas do equipamento implementado.

Os dados adquiridos dos sensores são processados e

transmitidos ao computador por meio do
dsPIC33FL128GP de Microchip®. Para realizar a Figura 2: Resultados com pesos conhecidos. (a) Vista
varredura dos sensores, utilizou-se um princípio similar frontal do posicionamento do cilindro de aço sobre grupo
ao utilizado na leitura de um teclado matricial e assim de sensores da plataforma direita, (b) Vista superior do
adquirir as informações dos 120 sensores, como utilizado posicionamento do cilindro.
em equipamentos comerciais segundo [8].
Os dados são transmitidos ao computador utilizando Como mostrado na Figura 3a, a distribuição de forças
comunicação serial e velocidade de transmissão de não é homogênea sobre a área definida. Este fato ocorre
1,2Mbps. Dessa forma, a aquisição e transmissão dos devido à superfície rígida e plana do cilindro descarregar
dados dos 120 sensores é realizada com frequência de um peso maior em alguns sensores da plataforma pelos
amostragem de 20 Hz, atingindo os requisitos exigidos mesmos não apresentarem alturas iguais. As variações de
para este tipo de implementação, como indicado por [9], altura decorrem do processo de fabricação e colagem dos
e assim realizar análises de estabiliometria. domos sobre a área ativa do sensor. Com o intuito de
Os dados são apresentados por meio de um aplicativo diminuir as discrepâncias nas alturas dos sensores, foram
desenvolvido no LabVIEW 2013 de National obtidos fatores de correção utilizando superfícies planas
Instruments®. Dentre as principais características, deve- com descarregamento de forças conhecidas,
se citar a possibilidade de visualização de imagens 3D da possibilitando identificar as compensações necessárias
distribuição de forças sobre os sensores, permitindo ao em cada sensor. O método de correção de altura é
avaliador identificar e diagnosticar subjetivamente utilizado em equipamentos comerciais como método de
possíveis patologias nos pés do paciente. calibração e como mencionado por [10].
Com o intuito de verificar a calibração do Além disso, foi utilizada uma borracha de silicone
equipamento, foi posicionado um cilindro de aço com para melhorar a distribuição de forças sobre os sensores,
massa 5,0 kg (49N), localizado sobre uma área formada visando tornar as distribuições mais homogêneas, como
por 12 sensores. demostrado por [11].
Por fim, foi avaliada a distribuição de peso na região Entretanto, como o objetivo do equipamento
plantar de 15 voluntários jovens saudáveis, sem histórico desenvolvido é mensurar as distribuições de força na
de problemas neuromusculares. região plantar, foram simuladas as texturas do pé humano
exercendo forças conhecidas sobre áreas determinadas,
permitindo analisar os resultados obtidos a partir do
Resultados e Discussão equipamento.
Buscando-se simular a textura do pé, foram utilizadas
Peso Conhecido –Na Figura 2 é apresentada uma camadas de Estruturas Vinílicas Acetinadas (EVA)
foto do cilindro de aço posicionado sobre uma das coladas no cilindro de aço utilizado anteriormente e
plataformas do equipamento. Como a superfície de posicionado na mesma área apresentada na Figura 2.
contato do cilindro com o equipamento é rígida e plana, O resultado obtido após a utilização do EVA foi uma
o cilindro descarrega a totalidade do seu peso sobre os força média de 37,6N com desvio padrão 1,34N e erro de
sensores. 23%. O resultado obtido é esperado uma vez que ao se
utilizar materiais para melhorar a distribuição de peso
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sobre os sensores e simular os tecidos moles dos pés, a das forças mensuradas pelos sensores é maior em relação
distribuição de peso entre o cilindro de aço e a plataforma os dados obtidos no Test 2, comprovando-se a existência
se torna contínua sobre a região determinada, havendo de uma distribuição mais homogênea entre os sensores
descarregamento de forças entre os sensores, obtendo-se quando é utilizada a borracha de silicone e os materiais
pontos cegos no equipamento. de simulação dos tecidos mole do pé.
Em função dos dados obtidos, os 120 sensores foram
calibrados novamente, utilizando os materiais usados Tabela 1: Forças mensuradas nos Test 1 e Test 2.
para melhorar a distribuição de peso sobre um conjunto
de sensores. Test 1 Test 2
Como é possível observar na Figura 3b, o M ± (DP) M ± (DP)
descarregamento de forças produzido pelo cilindro de
Força Mensurada
aço mantém uma distribuição mais homogênea na área 49,90 ± (0,77) 49,59 ± (1,17)
(N)
dos 12 sensores após a calibração dos mesmos utilizando
a borracha de silicone. Neste caso, a força mensurada Erro Medição 1,74% 1,12%
pelo equipamento foi de 49,59N com desvio padrão de Forças Médias
1,17N, representando um erro médio de 1,12%, os Região Central 6,09 ± (3,43) 4,85 ± (1,34)
resultados obtidos foram denominados como Test 2. (N)

Resultados Com Voluntários – Os dados do grupo

de voluntários avaliados e os dados mensurados pelo
equipamento são apresentados na Tabela 2. Observa-se
que há uma correlação significativamente alta entre o
peso real do paciente e o peso mensurado pelas
plataformas.

Tabela 2: Características e dados do grupo de voluntários.

Parâmetro Valor M ± (DP)

Número Voluntários 15,00
Idade (Anos) 19,13 ± (4,61)
Peso Real (kg) 63,73 ± (14,43)
Peso Mensurado (kg) 65,66 ± (16,59)
Erro % 3,02
Correlação p 0,00021
p<0,01 correlação significativamente alta.
M ± (DP) = Média ± Desvio Padrão

Apesar do erro obtido entre o peso real e o peso

mensurado seja reduzido (3%), deve-se salientar que o
equipamento desenvolvido tem como objetivo mensurar
a distribuição de força na região plantar e não pretende
funcionar como equipamento de medição de peso em
pacientes.
Desta forma, na Figura 4 são apresentadas duas
distribuições de força na região plantar obtidas de dois
voluntários do grupo mencionado. O voluntário da Figura
4a, presenta uma distribuição plantar do tipo pé plano,
entretanto, o voluntário da Figura 4b, tem uma
distribuição nos pés tipo pé cavo. O voluntário da Figura
4a declarou possuir, anteriormente a análise com o
equipamento implementado, um pé do tipo pé plano,
conforme foi possível se verificar durante a avaliação do
Figura 3: Resultado com cilindro de aço 49,0 N. (a) Test equipamento
1, (b) Test 2. Assim, por meio de avaliações realizadas com o
equipamento implementado é possível observar
Na Tabela 1 são apresentados os resultados obtidos diferenças nas distribuições de peso na região plantar, e
nos Test 1 e 2. Além das distribuições de forças nos associa-las a diferentes patologias nos pés conforme
sensores localizados na região central da área selecionada, descrito por [12].
demonstrando que no Test 1 a média e o desvio padrão
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trabalha com frequência de amostragem de 20Hz, que é

a frequência mais utilizada em baropodômetros
comercias e pesquisas relacionadas à estabiliometria [9].

Referências

[1] D. Rosenbaum and H. Becker, "Plantar pressure

distribution measurements. Technical background
and clinical applications.," Foot and Ankle
Surgery, vol. 3, no. 1, pp. 1-14, 1997.
[2] E. F. Manfio, "Análise da distribuição de pressão
plantar em sujeitos normais," Revista Fisioterapia
Brasil, vol. 3, no. 1, pp. 65-68, 1991.
[3] P. R. Cavanagh and M. Ae, "A technique for the
display of pressure distributions beneath the foot,"
Journal of Biomechanics, vol. 13, no. 2, pp. 69-
75, 1980.
[4] A. Razak, A. Zayegh, R. Begg and Y. Wahab,
"Foot Plantar Pressure Measurement System: A
Review," Sensors — Open Access Journal, vol.
12, no. 7, pp. 9884-9912, 2012.
[5] H. Wang, J. Liu and S. Chen, "An Intelligent 3D
Force Platform for Plantar Pressure Distribution
Measurement," in International Conference on
Mechatron ics and Automation, Changchun,
China, 2009.
[6] A. A. Carvalho and R. G. Radwin, "A new method
for extending the range of conductive polymer
sensors for contact force," International Journal
Figura 4: Distribuição de forças na região plantar de of Industrial Ergonomics, vol. 17, no. 3, pp. 285-
voluntários hígidos, a) voluntário com pé plano, b) 290, 1996.
voluntário com pé cavo. [7] M. Urban, M. Sanches, R. Kozan, L. Felão, M.
Bazani and A. Carvalho, "Desenvolvimento De
Conclusão Um Protótipo De Baropodômetro," in XXIV
Congresso Brasileiro de Engenharia Biomédica –
O equipamento implementado apresentou exatidão ao CBEB 2014, 2014.
utilizar o cilindro de aço com massa 5,0 kg (massa 49N), [8] T. Papakostas, J. Lima and M. Lowe, "A barge
no qual foi observado um erro de 1,74% entre o peso real Area Force Sensor for Smart Skin Applications,"
e o mensurado pelo equipamento. Sensors, 2002. Proceedings of IEEE, vol. 2, pp.
Ao utilizar a borracha de silicone sobre os sensores, a 1620-1624, 2002.
distribuição de forças foi mais homogênea na área em
[9] T. Viera, L. Oliveira and J. Nadal, "Estimation
contato com o cilindro de aço. No entanto, o erro
procedures affect the center of pressure frequency
observado foi de até 23% devido aos pontos cegos que analysis," Brazilian Journal of Medical and
ocorrem entre os sensores.
Biological Research, vol. 42, no. 7, pp. 665-673,
Após a calibração dos sensores para mensurar o
2009.
descarregamento de forças sobre o próprio sensor e na
sua área circundante, foi possível obter um erro de 1,12% [10] G. Papaioannou, V. Protopappas, T. Panagiotis, C.
entre o valor mensurado e a forças exercidas pelo cilindro. Mitrogiannis, G. Nianios and S. Tashman, "A
De forma similar, comparando-se os pesos New Method For Pressure Sensor Equillibration
mensurados e pesos corporais de 15 voluntários jovens e And Conditioning," Brazilian Journal of
saudáveis foi encontrado um erro médio de 3%, Biomotricity, vol. 2, no. 3, pp. 176 - 195, 2008.
demostrando a exatidão do equipamento quando [11] E. Morin, J. Bryant, S. Reid and R. Whiteside,
exercidas forças com objetos não rígidos, salientando que "Calibration Issues of Tekscan Systems For
o objetivo do equipamento é mensurar a distribuição de Human Pressure Assessment," RTO MP-056., pp.
forças na região plantar, e não mensurar o peso do 24-1 , 24-7, 2000.
paciente. [12] I. A. Kapandji, Fisiologia articular, 5 ed., vol. 2,
Além das avaliações estáticas é possível realizar São Paulo: Manole LTDA, 1990.
avaliações dinâmicas, uma vez que o equipamento