Aula 10 - PCC - Controladores de Processos

PROJETO DE
CIRCUITOS DE
CONTROLE
Prof. Roberto José da Silva
[email protected]
Ementa:
 Introdução a Instrumentação Industrial
 Sensores e atuadores
 Sensores de instrumentação voltados às indústrias petroquímicas
 Sistemas de instrumentação: pressão
 Sistemas de instrumentação: nível
 Sistemas de instrumentação: temperatura
 Introdução a controle de processos
 Arquitetura dos sistemas de controle
 Fundamentos de sistemas dinâmicos
 Controladores de processos
 Tipos de controladores de sistemas dinâmicos 2
 Aplicação e simulação dos controladores PID

Controle de Processos
 Quando vamos controlar algum sistema dinâmico,
desejamos, geralmente, que o sistema siga uma
referência definida de alguma maneira.
 Por exemplo, O tanque de mistura, tem como objetivo

manter a composição final ( x ) com o valor desejado
(set point), ajustando a vazão ( w2 ).
 O analisador – transmissor ( AT ) mede e transmite,
via sinal eletrônico, o valor da composição final para o
sistema de malha fechada.
 O controlador ( AC ) compara o valor medido ( xm )
com o desejado (set point) e calcula o de saída
apropriado ( p ), um sinal eletrônico que é enviado
para o transdutor corrente – pressão (I/P) para ser
convertido em um sinal pneumático compatível com a 3
válvula de controle
 O Diagrama que representa o sistema é:
4
 A maioria dos controladores industriais pode ser classificada de acordo
com suas ações de controle em:
 De duas posições ou liga-desliga (ou on-off).
 Proporcionais.
 Integrais.
 Derivativos.
5
 A ação liga-desliga trata do tipo mais simples de controle, no qual o elemento
tem somente duas posições fixas, isto é, o controlador está atuando (estado
ligado) ou não (estado desligado).
 Onde p(t) é a ação de controle e e(t) o erro, ambos temporais.

 Se o erro for negativo, a ação será P2 , se for positivo,a ação será P1.
 É comum encontrarmos controladores desse tipo em que temos P2 nulo ou até
mesmo igual a -P1 6
 Considere um banho termostático, utilizado para
aquecer determinado tanque de mistura. Atribuído
o valor de temperatura de set point, por exemplo,
50 °C, o fluido de aquecimento (do banho) circulará
em uma camisa que envolve o tanque de mistura,
trocando calor com o fluido do tanque.
 O banho termostático tem um sensor de
temperatura, imerso em seu fluido, e uma
resistência elétrica (atuador).
 Supondo que este apresenta um controlador do tipo
on-off em malha fechada, as temperaturas obtidas
como resposta e as ações de controle, em função do 7
tempo, são como as apresentadas a seguir.

 Já na ação de controle proporcional, o sinal de controle aplicado a cada instante à
planta é proporcional à amplitude do valor do sinal de erro, como mostra a equação a
seguir:
 Onde Kp é denominado ganho proporcional.

 Em um sistema em malha fechada, sua aplicação faz que o sistema controlado
apresente um erro de regime permanente em sua resposta.
8
 Considerando uma resposta ao degrau unitário, em um sistema de primeira ordem,
onde quanto maior o ganho proporcional,
 Mais rápida a resposta e
 Menor o erro em regime permanente
9
 Um controlador, com ação de controle integral, tem o valor de saída do controlador, p(t),
modificado a uma taxa de variação proporcional à integral do sinal de erro atuante e(t) .
 Em outras palavras:
 Onde Ti é um parâmetro ajustável conhecido como tempo integrativo. A função de

transferência de um controlador integral é dada como:
10
 A ação integral permite aumentar o tipo do sistema, isto é, sendo a função de transferência
do controlador:
 percebemos que a função de transferência, controlador-planta, em malha aberta, terá um

polo (raiz da equação do denominador da função de transferência) a mais na origem
(denominador igual a s), o que permite que o erro em regime permanente seja nulo.
 Logo, a ação integrativa tende a mitigar o erro de regime

Que pode haver na resposta do sistema, mas pode fazer que
a resposta apresente oscilações que decresçam lentamente.
A Figura mostra a resposta à entrada rampa do sistema de
primeira ordem G(s) ( ) em malha aberta e em malha 11
fechada para diferentes ações integrais.

 Ex.: A ação liga-desliga do controlador utilizado no banho termostático não
estava fornecendo uma resposta com a precisão desejada, dessa forma, optou-
se por substituir seu controlador por um do tipo integral. O objetivo era obter
o valor da temperatura de set point após determinado tempo de ação do
controlador. E isso ocorreu, como mostrado na Figura, permitindo que a
mistura do tanque atingisse os 50 °C desejados.
12
 Ex.: Pelo conceito de controlador integral e pela Figura, tem-se que neste tipo
de controlador, mesmo o erro ficando aparentemente constante com o tempo,
sua integral continua variando e, consequentemente, o sinal de saída, até que
o valor de resposta desejado seja atingido e o erro seja nulo e constante.
Assim, enquanto
 a saída do controlador, p(t), estará mudando com o tempo, até que
 que ocorre quando o sistema alcança o estado estacionário, tornando o sinal
do controlador nulo.
 Lembrando que a integral será nula quando a soma das áreas abaixo da
13
curva de e(t), em função de t, for igual a zero.
 Pela Figura, pode-se observar a desvantagem de utilizar a ação integral.

 Apesar de ela produzir uma resposta rápida, há uma oscilação na resposta
da variável controlada, reduzindo a estabilidade do controlador.
 Suponhamos que no tanque de mistura há uma pasta de ameixas, as quais
são ricas em ácido ascórbico (vitamina C), que degrada em temperatura
superiores a 60 °C. Assim, a ação integral do controlador, se não for bem
ajustada (definição apropriada de Ki ), pode levar a uma degradação da
vitamina presente no alimento, reduzindo suas propriedades nutricionais e,14
consequentemente, sua qualidade e seu valor de mercado.
 A ação derivativa tem o valor de saída do controlador, p(t), modificada a
uma taxa de variação proporcional a derivada (ou variação) do sinal de erro
atuante e(t). Matematicamente:
 Onde Td, tempo derivativo, tem a unidade de tempo.

 A ação derivativa só atua quando temos variação no erro.
 Se o processo estiver estável, como no regime permanente, seu efeito será
nulo. 15
 Já durante perturbações ou na partida do processo, quando o erro variar, o
derivativo sempre atuará no sentido de atenuar as variações, sendo,
portanto, sua principal função melhorar o desempenho do processo durante
o período transitório.
 Vale salientar que isoladamente o controle derivativo não é uma técnica de

controle, pois não pode ser empregado separado de uma ação proporcional
16
 Resumindo:
 Ação proporcional:
 Não adiciona zeros nem polos ao sistema.
 Quanto maior o erro, maior a ação corretiva.
 Aumento do ganho Kp diminui o tempo de subida, período transitório, mas pode deixar o sistema
com resposta muito oscilatória ou até instável.
 Ação derivativa:
 Apresenta uma ação rápida para variação de saída.
 Sua aplicação deixa o sistema mais sensível à variação do erro e pode aumentar o tempo de
acomodação da resposta (período transitório).
 Ação integral:
 Sua aplicação elimina o erro de regime permanente, mas pode tornar a resposta do sistema
excessivamente oscilante. 17
 Ação mais lenta, pois depende do acúmulo do erro.
Fundamentos de sistemas dinâmicos
 Dúvidas / Perguntas...
18

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 Sistemas de instrumentação: pressão

 Sistemas de instrumentação: nível

 Sistemas de instrumentação: temperatura

 Introdução a controle de processos

 Arquitetura dos sistemas de controle

 Fundamentos de sistemas dinâmicos

 Tipos de controladores de sistemas dinâmicos 2

 Aplicação e simulação dos controladores PID

 Por exemplo, O tanque de mistura, tem como objetivo

 O Diagrama que representa o sistema é:

 Onde p(t) é a ação de controle e e(t) o erro, ambos temporais.

tempo, são como as apresentadas a seguir.

 Onde Kp é denominado ganho proporcional.

 Onde Ti é um parâmetro ajustável conhecido como tempo integrativo. A função de

 percebemos que a função de transferência, controlador-planta, em malha aberta, terá um

 Logo, a ação integrativa tende a mitigar o erro de regime

fechada para diferentes ações integrais.

 Pela Figura, pode-se observar a desvantagem de utilizar a ação integral.

 Onde Td, tempo derivativo, tem a unidade de tempo.

 Vale salientar que isoladamente o controle derivativo não é uma técnica de

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