Plataforma Móvel de Controle de Equilíbrio

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS
Faculdade De Engenharia
Adriano Vinicius Silveira Resende

Irio Mattiuzzi Ferreira
PLATAFORMA MÓVEL DE CONTROLE DE EQUILÍBRIO
Contagem
2019
Adriano Vinicius Silveira Resende
Irio Mattiuzzi Ferreira
PLATAFORMA MÓVEL DE CONTROLE DE EQUILÍBRIO
Proposta de projeto de pesquisa apresentado

como requisito para aprovação do edital
PROBIC na Faculdade de Engenharia da
Universidade Católica de Minas Gerais.
Orientador: Prof. Dr. Tarcisio Flavio Umbelino

Rêgo.
Contagem
2019
RESUMO
Neste trabalho será desenvolvido, uma plataforma móvel que tem como função
executar e analisar os 6 graus de liberdade possíveis. A ideia original teve- se com a
necessidade de um simulador de voo para aeronaves em 1965, onde se pudesse
simular todos os graus de movimentos possíveis. Sendo uma excelente
demonstração, de controles de posição. Onde através de sensores, e um programa
pode se observar as curvas feitas por cada grau.
Palavras-chaves: Movimento; Sensores ; Método Numérico; Coeficiente de analise

gráfica.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1: Modelo Plataforma Ianagui………………................................................…19

Figura 2: Giroscópio ..................................................................................................23
Figura 3: Acelerômetro ..............................................................................................23
Figura 4: Microcontrolador ………………...................................................................24
Figura 5: Cervos de motor..........................................................................................24
Figura 6: Placa de arduino.........................................................................................25
Figura 7: Regulador de tensão …………………………………………….....................25
LISTA DE QUADROS
QUADRO 1: Levantamento de custos.......................................................................27

QUADRO 2: Cronograma ..........................................................................................31
SUMÁRIO
1 DADOS DE IDENTIFICAÇÃO DO PROJETO .......................................................11
2 TEMA .....................................................................................................................13
3 FORMULAÇÃO DO PROBLEMA ..........................................................................15
4 OBJETIVOS ...........................................................................................................17
4.1 Objetivo geral ....................................................................................................17
4.2 Objetivos específicos........................................................................................17
5 EMBASAMENTO TEÓRICO ..................................................................................19
6 MÉTODO................................................................................................................21
6.1 Técnicas de pesquisa .......................................................................................21
7 MATERIAIS ............................................................................................................23
8 LEVANTAMENTO DE CUSTOS ............................................................................27
9 PROPOSTAS FUTURAS .......................................................................................29
10 CRONOGRAMA...................................................................................................31
REFERENCIAS .........................................................................................................33
11
1 DADOS DE IDENTIFICAÇÃO DO PROJETO
Projeto realizado por Adriano Vinícius Silveira Resende e Irio Mattiuzzi Ferreira,
sobre a orientação Dr. Tarcisio Flavio Umbelino Rêgo, sobre dinâmica dos
mecanismos.
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13
2 TEMA
O tema escolhido foi o através de demonstrar graus de liberdade de uma maneira

bem simples e de fácil entendimento além, de poder simular o que ocorre em
mecanismos, do setor automotivo e de transporte.
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3 FORMULAÇÃO DO PROBLEMA
A priore, esta pesquisa é voltada a resolver o problema de didática dentro da

sala, pois facilita os alunos, observarem e entenderem como se dá os graus de
liberdade estudados, (três graus de liberdade rotacionais, bem como três graus de
liberdade de translação).
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17
4 OBJETIVOS
Desenvolver uma bancada móvel que atraves de um programa computacional
nos dê os valores das forças de equilíbrio do sistema bola/mesa.
4.1 Objetivo geral
Objetivo, criar um programa que demonstre as curvas geradas, através das

reações sobre a bancada onde a bolinha de metal se encontra. Podendo deixar assim
de fácil compreensão como e realizado o equilíbrio de forças nos seus respectivos
gruas de liberdade.
4.2 Objetivos específicos
• Construir uma bancada de ensaio de ensaio feita de acrílico ou outro

material que possa ser colocado os sensores.
• Modelar as curvas numericamente em Matlab, buscando um padrão de
simulação que se aproxima o máximo possível da realidade.
• Obter os dados dos ensaios e analisá-los.
• Levantar a oportunidade para estudantes de realizarem estudos práticos
na área de análise mecanismos.
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5 EMBASAMENTO TEÓRICO
Para que o estudo da plataforma, usar como referência a plataforma de Stewart

é um robô paralelo desenvolvido a qual é constituída por duas plataformas onde uma
é fixa e suporta todo o arranjo mecânico e a outra se move no espaço pela ação de
forças e movimentos de seis atuadores existentes entre as plataformas.
A disposição dos atuadores possibilita à plataforma mover-se em qualquer direção
no espaço. Neste trabalho, a plataforma de Stewart foi analisada tendo como objetivo
a obtenção de modelos cinemáticos e dinâmicos os quais pudessem tornar possível
a simulação da mesma em diagrama de blocos. A simulação em diagrama de blocos
teve a finalidade de disponibilizar uma forma que tornasse possível o uso da
plataforma em um sistema bola/chapa. Sistema este que têm a função de equilibrar
uma bola sobre uma superfície plana.
Figura 1 – Modelo Plataforma Ianagui
Fonte:Stewart,2019
20
O trabalhou resultou em sistema bola chapa aplicado em ambiente de

simulação computacional, o qual utilizou os modelos obtidos para a plataforma.
A importância dessa base e muito ampla, pois é utilizada para estudos de navios,
pois em embarcações se estuda o movimento de onda onde o barco tende a se manter
equilíbrio. Assim como nas plataformas da Petrobras pra medir o equilíbrio da
plataforma. Como plataformas de simulação de veículos (carros, aviões).
21
6 MÉTODO
Método de abordagem será feito através da confecção da mesa para 6 graus de

liberdade assim, como a implantação dos sensores pra medir a necessidade de
plainar a mesa deixando a bola de metal ou de vidro sempre estática
independentemente de onde seja solta.
6.1 Técnicas de pesquisa
A bancada de testes será confeccionada, com os recursos necessários, como

chapas e tubos de acrílico, que serão adquiridos tanto no almoxarifado dos
laboratórios PUC Minas, quanto por fornecedores externos.
A programação pode ser feita tanto em computadores particulares como do
laboratório, sendo importada para placa controladora.
Os dados serão coletados através do programa que poderá gerar os gráficos de
comportamento assim como volume e onde ouve mais ouve esforços na plataforma.
O método de elementos poderá ser usado uma vez criando em 3D uma
superfície que foi gerada através dos dados coletados, também calcula os valores de
deslocamento e velocidades máximos requeridos, e, com base nos mesmos,
determina o passo mínimo do fuso de esferas para servomotores.
A construção da bancada assim como dos mecanismos, para deixá-la instável,
será realizado dentro dos laboratórios da PUC-Minas.
22
23
7 MATERIAIS
Como mostrado na imagem 02 o giroscópio é dispositivo cujo eixo de rotação mantém
sempre a mesma direção na ausência de forças que o perturbem, seja qual for a
direção do veículo que o conduz.
Figura 2 - Giroscópio
Fonte: SPARKFUN, 2019a
O acelerômetro da imagem 03 nada mais é do que um instrumento capaz de
medir a intensidade e, consequentemente, repassar a informação para o programa. A
partir desse momento uma ação é executada pelo dispositivo.
Figura 3 - Acelerômetro
Fonte: SPARKFUN, 2019b

24
Arduíno é uma placa de prototipagem eletrônica de código aberto. O aparelho
mostrado na imagem 04 inclui hardware e software livre e visa oferecer ferramentas
adaptáveis e de baixo custo para a criação de projetos interativos de diversas ordens.
Figura 4 - Placa de Arduino
Fonte: ARDUINO, 2019
O microcontrolador da imagem 05 é um circuito integrado que nos traz a ideia
de que é possível reunir num único invólucro ou componente um circuito completo que
exerça determinada função.
Figura5 - Microcontrolador
Fonte: MICROCONTROLADORES, 2019.

25
O servo motor mostrado na figura 06 trabalha com servo-mecanismo que usa
o feedback de posição para controlar a velocidade e a posição final do motor.
Internamente, um servo motor combina um motor com um circuito de realimentação,
um controlador e outros circuitos complementares. Ele usa um codificador ou sensor
de velocidade (encoder) que tem a função de fornecer o feedback de velocidade e
posição.
Figura 6 - Cervos de motor
Fonte:PARALAX,2019
Na imagem 07 temos um regulador detensão que tem porobjetivo diminuir o valor de
entrada para uma tensão específica na saida.
Figura 7 - Regulador de tensão:
Fonte: DEALEXTREME,2019
26
27
8 LEVANTAMENTO DE CUSTOS
Quadro 1 - Custos
Equipamento/ Material Valor ( R$)
Arduino MEGA 50,00 - 80,00
Servos de motor (unidade) 20,00 - 50,00
Placa de acrílico 3mm ( 1m X 1m) 150,00 - 200,00
Microcontrolador (unidade) 10,00 - 17,00
Acelerometro ( unidade) 14,00 - 27,00
Giroscopio ( unidade) 14,00 - 27,00
Regulador de tensão ( unidade) 12,00 - 35,00
Aço para criação da bancada PUC - Minas
Usinagem PUC - Minas
Materiais para prender a bancada PUC - Minas
Impressão 3D PUC - Minas
Materiais para impressão 3D 50,00 - 100,00
—————————— 800,00
Fonte: Dados da Pesquisa

28
29
9 PROPOSTAS FUTURAS
Propõe-se, a partir de todas as informações retiradas desta pesquisa, possam ser

transmitidas em sala de aula, ou se possível publicadas em alguma revista ou site
especializado.
A banca também ficara na PUC- Minas, onde poderá continuar a ser utilizada por
alunos e professores. Além de poder gerar diversas oportunidades pra varias
pesquisas futuras. Agregando mais valor assim a universidade, como para seus
alunos.
30
31
10 CRONOGRAMA
32
33
REFERENCIAS
ATHOS ELETRÔNICS. Regulador de Tensão: Circuitos e Aplicações. Disponível

em:https://athoselectronics.com/regulador-de-tensao/ Acesso em: 20 set. 2019.
MOLINA, Andres Lara. Ambiente de simulação demanipuladores paralelos:

modelagem, simulação e controle de uma plataforma stewart. Dissertação de
Mestrado. Campinas, 2008. Disponível em:
http://repositorio.unicamp.br/bitstream/REPOSIP/265016/1/LaraMolina_FabianAndre
s_M.pdf Acesso em: 20 set. 2019.
PME, Departamento de Engenharia Mecânica - Plataforma Móvel 3D. Disponível em:

http://www.usp.br/ldsv/?page_id=383 Acesso em: 20 set. 2019.
ROSSI, Rodrigo Reis. Plataforma de Stewart aplicada a um sistema bola chapa.

Disponível em: https://repositorio.ucs.br/handle/11338/2229 Plataforma de Stewart
aplicada a um sistema bola chapa
MICROCONTROLADORES - O que são, Para Que Servem e Onde São Usados.

Disponível em:https://www.eletronicaprogressiva.net/2014/08/Microcontroladores-O-
que-sao-Para-que-servem-Onde-sao-usados.html Acesso em: 20 set. 2019.
LANDIM, Wikerson. Como funcionam acelerômetros e giroscópios? 12/06/2010.

Disponível em:https://www.tecmundo.com.br/celular/4406-como-funcionam-
acelerometros-e-giroscopios-.htm Acesso em: 20 set. 2019.
INSTITUTO NCB. O básico sobre os Microcontroladores – parte 1 (MIC139). Disponível

em:https://newtoncbraga.com.br/index.php/eletronica/52-artigos-diversos/13263-o-
basico-sobre-os-microcontroladores-parte-1-mic139 Acesso em: 20 set. 2019
SILVEIRA, Cristiano Bertulucci. Servo Motor: Veja como Funciona e Quais os Tipos
https://www.citisystems.com.br/servo-motor/ Acesso em: 20 set. 2019.

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Proposta de projeto de pesquisa apresentado

Orientador: Prof. Dr. Tarcisio Flavio Umbelino

Palavras-chaves: Movimento; Sensores ; Método Numérico; Coeficiente de analise

Figura 1: Modelo Plataforma Ianagui………………................................................…19

QUADRO 1: Levantamento de custos.......................................................................27

1 DADOS DE IDENTIFICAÇÃO DO PROJETO .......................................................11

3 FORMULAÇÃO DO PROBLEMA ..........................................................................15

5 EMBASAMENTO TEÓRICO ..................................................................................19

8 LEVANTAMENTO DE CUSTOS ............................................................................27

9 PROPOSTAS FUTURAS .......................................................................................29

1 DADOS DE IDENTIFICAÇÃO DO PROJETO

O tema escolhido foi o através de demonstrar graus de liberdade de uma maneira

A priore, esta pesquisa é voltada a resolver o problema de didática dentro da

Desenvolver uma bancada móvel que atraves de um programa computacional

nos dê os valores das forças de equilíbrio do sistema bola/mesa.

4.1 Objetivo geral

Objetivo, criar um programa que demonstre as curvas geradas, através das

4.2 Objetivos específicos

• Construir uma bancada de ensaio de ensaio feita de acrílico ou outro

Para que o estudo da plataforma, usar como referência a plataforma de Stewart

Figura 1 – Modelo Plataforma Ianagui

O trabalhou resultou em sistema bola chapa aplicado em ambiente de

Método de abordagem será feito através da confecção da mesa para 6 graus de

6.1 Técnicas de pesquisa

A bancada de testes será confeccionada, com os recursos necessários, como

Como mostrado na imagem 02 o giroscópio é dispositivo cujo eixo de rotação mantém

direção do veículo que o conduz.

Fonte: SPARKFUN, 2019a

O acelerômetro da imagem 03 nada mais é do que um instrumento capaz de

medir a intensidade e, consequentemente, repassar a informação para o programa. A

partir desse momento uma ação é executada pelo dispositivo.

Fonte: SPARKFUN, 2019b

Arduíno é uma placa de prototipagem eletrônica de código aberto. O aparelho

mostrado na imagem 04 inclui hardware e software livre e visa oferecer ferramentas

adaptáveis e de baixo custo para a criação de projetos interativos de diversas ordens.

Figura 4 - Placa de Arduino

Fonte: ARDUINO, 2019

O microcontrolador da imagem 05 é um circuito integrado que nos traz a ideia

exerça determinada função.

Fonte: MICROCONTROLADORES, 2019.

O servo motor mostrado na figura 06 trabalha com servo-mecanismo que usa

o feedback de posição para controlar a velocidade e a posição final do motor.

Internamente, um servo motor combina um motor com um circuito de realimentação,

um controlador e outros circuitos complementares. Ele usa um codificador ou sensor

de velocidade (encoder) que tem a função de fornecer o feedback de velocidade e

Figura 6 - Cervos de motor

Na imagem 07 temos um regulador detensão que tem porobjetivo diminuir o valor de

entrada para uma tensão específica na saida.

Figura 7 - Regulador de tensão:

Equipamento/ Material Valor ( R$)

Arduino MEGA 50,00 - 80,00

Servos de motor (unidade) 20,00 - 50,00

Placa de acrílico 3mm ( 1m X 1m) 150,00 - 200,00

Microcontrolador (unidade) 10,00 - 17,00

Acelerometro ( unidade) 14,00 - 27,00