DESENVOLVIMENTO DE UMA PLATAFORMA ROBÓTICA MÓVEL PARA

NAVEGAÇÃO AUTÔNOMA
Kleber Bastos 1, David Neto 1, Ezequiel Ribeiro 1, Ícaro Lessa 1, Igor Araujo 1, João de Oliveira 1, Luan
Santana 1, Romeu Oliveira 1, Társis Oliveira 1, Thailan Sales 1, Wellington Azevedo 1, Marcos Prado 2
1, 2
FACULDADE INDEPENDENTE DO NORDESTE - FAINOR
Av. Luiz Eduardo Magalhães, 1035 – Bairro Candeias
45055-420 – Vitória da Conquista – BA

eficientes. Essas tecnologias auxiliam também em tarefas

Resumo: Este artigo apresenta o projeto e implementação da
consideradas pelo homem como perigosas ou exaustivas.
plataforma robótica móvel SERR-01. Essa plataforma de
pequeno porte, dotada de sensores e atuadores, tem como Além do ambiente industrial, os sistemas embarcados e
principal objetivo auxiliar no ensino e na pesquisa da robótica. sistemas autônomos colaboram no campo do ensino e da
Seu sistema de locomoção é baseado em quatro rodas com pesquisa. E a robótica móvel é uma ferramenta que pode ser
acionamento diferencial, sendo um motor de corrente contínua destacada este contexto.
para cada par de rodas. O SERR-01 é capaz de detectar
A criação de um robô autônomo é uma atividade que necessita
obstáculos por meio de seus sensores ultrassônicos. Esses
de conhecimento de diversas áreas como: Mecânica, eletrônica
sensores se comunicam com a plataforma Arduino, a qual, tem
e computação. Bekey (2005) afirma que autonomia refere-se a
capacidade de enviar essas informações, por meio de uma
sistemas capazes de operar em ambientes reais, sem qualquer
comunicação serial para outros dispositivos eletrônicos. O
forma de controle externo por longos períodos de tempo. Ele
projeto e implementação estão em fase de desenvolvimento e
define um robô como sendo uma máquina que percebe, pensa e
com a finalidade de dotar a plataforma de autonomia, testes
age. Desse modo, robôs devem ser dotados de sensores, que
com computadores embarcados e uma câmera estão sendo
gerem dados para o mesmo através da percepção do ambiente,
realizados. É apresentado nesse artigo a modelagem do robô,
além de atuadores, os quais permitem interação com esse
seus sistemas eletrônicos e computacionais, bem como os
ambiente.
testes realizados em laboratório.
Esses robôs, dotados de autonomia, podem realizar tarefas
Palavras Chaves: Robótica Móvel, Sistemas embarcados,
bastante específicas. Tarefas estas que podem estar
Educação e Pesquisa.
relacionadas com mapeamento de ambientes, localização e
Abstract: This article presents the design and implementation navegação. Existem diversas áreas relacionadas, como:
of mobile robotic platform SERR-01. This small platform, robótica convencional de manipuladores, inteligência artificial
equipped with sensors and actuators, it has the main objective e visão computacional. E estas características serão abordadas
of assist in teaching and research in robotics. Your gear system nas próximas seções.
is based on four-wheel drive with differential, one DC motor
A robótica móvel, por ser uma linha de pesquisa que envolve
for each wheel pair. The SERR-01 is able to detect obstacles
várias áreas da engenharia e tecnologia, está sendo muito
using its ultrasonic sensors. These sensors communicate with
utilizada em instituições de ensino e pesquisas, pelo fato de
the Arduino platform, which has the ability to send such
permitirem aos estudantes implementar problemas reais para
information through a serial connection to other electronic
estudos e analises.
devices. The design and implementation are under
development and with the aim of providing a platform of Mesmo com um vasto crescimento na robótica móvel, um
autonomy, tests with embedded computers and a camera are grande problema que os pesquisadores brasileiros nesta área
being conducted. It is presented in this paper to model the enfrentam, é o custo dos componentes e plataformas robóticas.
robot, their electronics and computer systems, as well as tests São poucas as iniciativas nacionais que desenvolvem produtos
performed in the laboratory. para esse campo. Dessa forma grande parte dos componentes
utilizados na pesquisa e ensino da robótica são importados.
Keywords: Mobile Robotics, Embedded Systems, Education
Logo, existe a necessidade do desenvolvimento de tecnologias
and Research.
nacionais para ajudar no crescimento das pesquisas nacionais.
Nesse contexto, o trabalho apresenta o projeto da plataforma
1 INTRODUÇÃO robótica móvel SERR-01 (Sistema de Especialidade
A tecnologia cresceu muito nos últimos anos, implicando num Readaptável Robótico).
aumento na competitividade no mercado de trabalho, exigindo Esse artigo está organizado em 7 seções. Na seção 2 são
que as industrias utilizem cada vez mais sistemas embarcados apresentados os trabalhos relacionados com o projeto em
autônomos para produções mais rápidas, padronizadas e questão. A seção 3 são descritos os principais conteúdos
estudados na robótica móvel. Na seção 4, Trabalho proposto,
Mostra Nacional de Robótica (MNR) 1
são apresentados os detalhes da construção da plataforma 3.1 Sensores e Atuadores
robótica móvel. Em Metodologia, seção 5, são descritos de
forma sucinta os materiais e métodos utilizados no projeto. A Sensores e atuadores são o meio de interação de um agente
seção 6 descreve os resultados e a seção 7 finaliza com o ambiente em que atua. Nos seres vivos, os sensores são
apresentando as conclusões. todas as partes do corpo que proporcionam os sentidos, como
os olhos e ouvidos, já os atuadores, são as partes do corpo que
proporcionam ao ser a habilidade de agir sobre esse ambiente,
como braços e pernas.
2 TRABALHOS RELACIONADOS Na robótica, sensores são conversores que detectam ou medem
Nessa seção são apresentados alguns trabalhos de uma condição no ambiente físico e o convertem em sinais
desenvolvimento e aplicação de plataformas robóticas móveis. elétricos, enquanto atuadores fazem o contrário, convertem
sinais elétricos em ações no meio físico, como, por exemplo, o
deslocamento do robô no ambiente e produção de luzes ou
2.1 Robô guia de Museu sons.

No artigo de Wolfram et al. (1998) é apresentado a arquitetura De acordo com Wolf (2009) deve se considerar também que
de um robô denominado RHINO cujo objetivo é a interação maiores níveis de autonomia são alcançados à medida que os
com as pessoas em ambientes públicos, como museus. A robôs passem a integrar os aspectos mais importantes como
atividade do robô é a de interagir com pessoas e fornecer capacidade de percepção (“ler” o ambiente em que atua através
informações (verbal, gráfica, sonora) ao longo do caminho que dos sensores), capacidade de agir (produzir ações através de
ele percorre e de acordo com as percepções do ambiente. atuadores), robustez e inteligência (capacidade de interpretar e
RHINO é constituído de sensores laser, ultrassônicos, lidar com as mais diversas situações).
infravermelhos e telas sensíveis ao toque, além de possuir um
complexo algoritmo de localização e inteligência artificial que 3.2 Localização
mescla informações obtidas dos sensores e as já armazenadas.
Localização, dentro do contexto da robótica móvel, pode ser
definida como a posição do robô em coordenadas e orientação
no ambiente (Correa, 2013). A localização do robô é utilizada
2.2 Desenvolvimentos de Aplicativos de Visão em conjunto com o mapeamento para definir sua ação e
Computacional para Plataforma Robótica Móvel trajetória, uma técnica muito utilizada para determinar a
localização do robô é chamada de SLAM (Simultaneous
No artigo de Martins et al. (2011) pode-se notar a importância
Localization and Mapping) em que a localização é realizada
e utilidade de uma plataforma robótica móvel. No projeto é
enquanto se mapeia o ambiente, no caso de o ambiente não ser
desenvolvido aplicativos de Visão Computacional que podem
previamente mapeado. Assim como no processo de
ser aplicados em uma plataforma robótica móvel, que nesse
mapeamento, sensores (como odómetro) são uteis para
trabalho é testado na plataforma nacional RoboDeck (Xbot,
determinar a posição do robô no ambiente.
2014). Consequentemente é possível torná-lo capaz de perceber
o ambiente que o circunda, de modo que o mesmo se torne No caso de o robô não conhecer sua localização inicial em um
autônomo quanto à movimentação. A versatilidade da ambiente mapeado, devem-se utilizar algoritmos para
plataforma móvel permite diversas aplicabilidades e a visão determinar sua posição (Thrun et al., 2005).
computacional é uma delas.
3.3 Mapeamento
2.3 Utilização do sensor Kinect em Plataforma O mapa do ambiente representa a visão que o robô tem de tudo
que está a sua volta, é através do mapa que o robô poderá
Robótica Móvel distinguir os pontos de livre acesso e os pontos em que não é
No artigo de Correa et al. (2012) é desenvolvido um sistema de possível se locomover. Quando não há um mapa previamente
percepção em ambientes internos para permitir a navegação de armazenado na memória do robô, o processo de mapeamento
robôs móveis de vigilância. Para isso é utilizado um sensor envolve a captura de informações sobre um ambiente através
com percepção 3D Kinect, que é responsável pela detecção de de sensores (câmeras, lasers, ultrassom, encoders, etc.) e o
obstáculos e também uma Rede Neural Artificial (RNA) para algoritmo de inteligência computacional (Thrun, 2002 ; Thrun
reconhecer diferentes configurações do ambiente detectado et al, 2005).
pelo sensor. A plataforma móvel utilizada é o robô Pioneer P3- De acordo com Correia (2013), os mapas podem ser
AT. classificados como locais ou globais: O mapa local funciona
em tempo de execução e não é armazenado na memória, este
caso é mais comumente utilizado para navegação segura
3 ROBÓTICA MÓVEL (desvio de obstáculos). O mapa global, por outro lado, é o
mapa completo do ambiente, e é utilizado para planejamento de
Como sitado anteriormente, a robótica móvel envolve várias trajetórias entre os pontos conhecidos do ambiente.
linhas de pesquisa e vários problemas podem ser estudados
utilizando essa tecnologia. Dessa forma são apresentados a 3.4 Planejamento Trajetória
seguir os principais conteúdos que envolvem essa área e que
podem ser aplicados e estudados na plataforma proposta neste Planejamento de trajetória refere-se à habilidade do robô de
trabalho. encontrar um caminho válido de um ponto a outro dentro de
um ambiente.
O planejamento da trajetória do robô varia de acordo com o
tipo de mapeamento utilizado. Para um mapeamento local, o
Mostra Nacional de Robótica (MNR)
robô define sua trajetória a medida que avança no ambiente.
Para um mapeamento global, a trajetória é definida antes
mesmo de iniciar o movimento, realizando uma análise
computacional baseada no mapa memorizado. Dependendo do
objetivo do robô, essa rota pode ter traçada levando em
consideração a maior eficiência possível em aspectos como
distância e tempo.
A maioria dos algoritmos de planejamento de trajetória usam
algoritmos de busca como Djikstra, A* e D* para traçar um
caminho dentro de um grafo (Dudek e Jenkin, 2000; Hata,
2010).
Figura 2 - Esquemático do motor elétrico JC/LC-578VA
Fonte: Mabuchi, 2014.

4 TRABALHO PROPOSTO
O motor elétrico JC/LC-578VA foi propício ao protótipo, por
ser resistente, possuir velocidade constante e suave, e uma
4.1 Objetivos e Hipóteses caixa de redução - equipamento com engrenagens que reduz a
velocidade de rotação e aumenta o torque, fazendo com que o
O objetivo deste projeto é o desenvolvimento de uma motor pare em qualquer lugar. O torque varia de acordo com a
plataforma robótica móvel, com fins educacionais e de velocidade de rotação do motor. Quanto maior for a rotação,
pesquisa cientifica afim de proporcionar o aluno o menor será o torque e quanto menor a rotação, maior será o
desenvolvimento prático das habilidades nas disciplinas de torque.
computação, eletrônica e mecânica, proporcionando uma
melhor visão e compreensão dos assuntos apresentados em sala 4.2.1.2 Polias
de aula. Assim, pretende-se demostrar que é possível alunos de Polias são elementos mecânicos que servem para
graduação desenvolverem tal plataforma utilizando os movimentação ou aumento na força de tração de uma máquina
conhecimentos adquiridos durante a formação acadêmica no ou equipamento. Para uma polia funcionar é preciso de outro
curso de Engenharia da Computação e Engenharia Elétrica. elemento mecânico, denominado correias. No projeto, foram
utilizadas polias de alumínio em “V” simples.
4.2.1.3 Correias
4.2 Arquitetura da plataforma robótica
Correias tem como função unir duas ou mais polias e transmitir
A arquitetura da plataforma robótica, apresentada neste
força e movimento, através do atrito com as polias. No
trabalho, pode ser dividida em três sub-áreas: Mecânica,
protótipo, foram utilizadas correias “V” dentadas. Esse tipo de
eletrônica e computação, que serão apresentadas a seguir. É
correia foi escolhido, por ter uma maior durabilidade, não
interessante lembrar que a plataforma robótica está em fase de
alonga, maior aderência e não precisa de lubrificação.
desenvolvimento.
4.2.1.4 Vantagens em usar um sistema por correia
4.2.1 Mecânica
Vantagens em usar um sistema por correia: (I) ter uma maior
A estrutura física da plataforma foi montada em MDF, por ser
flexibilidade; (II) uma transmissão por atrito; (III) proteger o
um material de fácil manuseio e baixo custo. Mas, na versão
motor contra choques abruptos, vibrações ou sobrecargas; (IV)
final do projeto pretende-se substituir por um material mais
comparado com outros sistemas de transmissão, sistema por
resistente, como o alumínio, visto que a plataforma robótica
correia é mais econômico no setores de manutenção e
deverá ser resistente para que possa ser utilizada tanto em
instalação; (V) trabalhar com rotações passa a ser mais fácil, já
ambientes internos como externos.
que uma correia independe de outra; (VI) por serem flexíveis,
4.2.1.1 Motor neutralizam as vibrações.
Para a criação do SERR-01 foram utilizados dois motores 4.2.1.5 MDF
Mabuchi, como visto na Figura 1 e 2, modelo JC/LC-578VA,
SERR-01 possui inicialmente uma estrutura de MDF (Medium
12 volts, 92 rpm, 288 W, 26 A, 9,8 Nm, 508 g, geralmente
Density Fiberboard) ou placa de fibra de média densidade.
utilizados em vidros elétricos de carros. Foram acoplados nas
laterais (esquerda e direita) do interior da plataforma. 4.2.1.6 Rodas
São utilizadas 4 rodas pneumáticas de 6 polegadas adaptadas.
4.2.2 Eletrônica
Atualmente, a plataforma faz uso de três sensores ultrassônicos
e uma câmera. Para o controle dos motores foram
desenvolvidas dois circuitos de ponte H, sendo estes últimos
controlados pela plataforma Arduino. Para o controle central,
estão sendo realizados testes nos computadores embarcados
RaspiBerry PI a CubieTruck.
Sensores ultrassônicos funcionam basicamente como
Figura 1 - Motor elétrico Mabuchi, modelo JC/LC-578VA detectores de obstáculos, emitindo um sinal que ao atingir um
Fonte: Mabuchi, 2014. obstáculo o sinal retorna, dessa forma é possível calcular a
Mostra Nacional de Robótica (MNR) 3
distância entre o robô e o objeto utilizando o tempo necessário 5 METODOLOGIA
que o sinal levou desde que saiu do emissor até chegar ao
receptor. No robô foram utilizados três desses sensores do O projeto foi iniciado com uma pesquisa bibliográfica sobre
modelo HC-SR04 posicionados em sua frente nas quais um ao robótica móvel, para servir de base na construção da
centro e os outros dois um em s cada extremidade com plataforma. Questões sobre as dimensões, peso, material da
angulação de 45º para o lado de fora afim de dar ao robô uma estrutura física, tipos de sensores e atuadores, além dos
melhor autonomia em seu angulo de observação. O esquema sistemas eletrônicos e computacionais, foram discutidas nessa
eletrônico dos sensores ultassônicos em comunicação com a pesquisa. A segunda pesquisa foi realizada para decidir os
plataforma Arduino é apresentado na figura 3. fornecedores, priorizando produtos nacionais e de baixo custo.
A maior parte da montagem e os testes foram realizados no
Laboratórios de Eletrônica da Faculdade Independente do
Nordeste - FAINOR. Na construção e nos testes foram
utilizados ferro de solda, multímetro, osciloscópio, fonte de
corrente continua, priorizando sempre a participação de todos
os envolvidos no projeto.

6 RESULTADOS E DISCUSSÃO
O SERR-01 está sendo desenvolvido e programado para ser
autônomo, uma unidade móvel, com uma capacidade de carga
de 10kg, que atinge uma velocidade media de 1m/s e o
protótipo atual já possui a capacidade de carga desejada bem
como a velocidade média. As figuras 4 e 5 apresentam o
modelo em ambiente 3D e a plataforma real, respectivamente.
Figura 3 – Esquemático dos sensores ultrassônicos
Fonte: Autoria própria.
A Ponte H é um circuito eletrônico composto de transistores e
demais outros componentes afim de ser possível ter controle de
um ou mais motor, assim é possível o controle de sua rotação
para o sentido horário ou anti horário, outra função da Ponte H
é separar o sistema de controle do motor do sistema de
alimentação sendo possível fornecer uma alimentação com
maior potência ao motor e a mesma não influenciar no sistema
de controle do Arduino. Foram utilizados duas dessas placas,
uma para cada motor, dessa forma sendo possível o controle do
robô nas mais diversas direções.
Webcam é uma câmera que capta imagens externas do robô Figura 4 – Modelagem 3D do Robô SERR-01
para um computador na qual as imagens captadas podem ser Fonte: Autoria própria.
processadas para alguma certa aplicação ou apenas
transmitidas para demostrar o que o robô está observando no
momento. Tal ferramenta está localizada centralizada em frente
ao robô, a Webcam utilizada tem saída USB e pode ser usadas
nas mais diversas plataformas desde a RaspiBerry PI a
CubieTruck .
4.2.3 Computacional
O controle da plataforma robótica é feito em parte pela
plataforma Arduino, que é responsável por comandar os
motores e monitorar os sensores. Assim algumas das decisões
mais básicas do sistema são de responsabilidade dessa ultima
plataforama. Para aumentar a capacidade computacional e
assim as possíveis aplicações da plataforma foi acrescentado
um computador raspberry pi do modelo B com 512MB de
memória RAM e CPU ARM1176JZF-S de 700MHz, que foi
projetado para ser um computador do tamanho de um cartão de Figura 5 – Protótipo do Robô SERR-01
credito.
Fonte: Autoria própria.
Para melhorar o desenvolvimento da plataforma está em fase
de testes ferramentas de modelagem e simulação de robôs
como o ROS (Robot Operating System), que permite uma Nos primeiros testes a plataforma foi controlada remotamente,
simulação muito próxima do real. este controle foi feito por comunicação serial sem fio, para isto
foi introduzido um shield bluetooth no arduino, e para o
controle um notebook com bluetooth para efetuar a
Mostra Nacional de Robótica (MNR)
comunicação, para tanto foi desenvolvido um software em C# CORREIA, D. S. O.; Navegação autônoma de robôs móveis e
para enviar os comandos. Os primeiros testes foram para detecção de intrusos em ambientes internos utilizando
observar o comportamento dos motores e a mecânica sensores 2D e 3D. Dissertação de mestrado, Instituto de
desenvolvida para a locomoção da unidade robótica. Ciências Matemáticas e de Computação - Universidade
de São Paulo, São Carlos-SP., 2013.
Foi possível em um segundo teste controlar os movimentos do
robô por meio de um smartphone. Esse teste também fez uso da DE OLIVEIRA, Thalles Rezende. Transmissão por polias e
tecnologia bluetooth, onde um aplicativo para a plataforma correias. Unileste - MG, 2006.
Android enviava os comandos de movimento para o robô.
DUDEK, G.; JENKIN, M. Computational principles of mobile
Posteriormente foi acrescentado os primeiros sensores robotics. Cambridge, Cambs., UK: Cambridge
ultrassônicos. Foram disponibilizados três sensores na parte University Press, 2000.
frontal do robô, um no centro da plataforma outro na esquerda
HATA, A. Mapeamento de ambientes externos utilizando
e um outro na direita, esse dois últimos com uma inclinação de
robôs móveis. Dissertação de mestrado em ciência da
45º cada para fora da plataforma. Os primeiros testes foram
computação e matemática computacional, Instituto de
positivos pois todos os três sensores foram capazes de detectar
Ciências Matemáticas e de Computação - Universidade
obstáculos, enviando a informação de distância para a
de São Paulo, São Carlos-SP.,2010.
plataforma Arduino. As informações recebidas por essa
plataforma foram enviadas para um computador por meio de JÁCOBO, Justo Emilio Alvarez. Desenvolvimento de um
uma comunicação serial. Robô Autônomo Móvel Versátil utilizando Arquitetura
Subsumption. Universidade Estadual de Campinas - SP,
Está em desenvolvimento um sistemas para evitar colisões
2001.
frontais. A estratégia montada para essa aplicação é estabelecer
uma distancia minima dos obstáculos de 20 cm. Caso o sensor JÚNIOR, M. S.; FIGUEIREDO, M. B. M.; AZEVEDO, A. A..
da esquerda detectar uma distância menor ou igual a 20 cm a Projeto para construção de um robô de sumô autônomo.
plataforma gira em seu próprio eixo para direita 45º e segue Universidade Salvador - BA.
em frente. Da mesma forma quando detectar uma obstaculo no
MARTINS, L. E. G.; BINDILATTI, A. A.; NETTO, A. V.
sensor da direita gira em seu próprio eixo para esquerda 45º e
.Desenvolvimento de Aplicativos de Visão
segue em frente. Mas se detectar um obstaculo no sensor do
Computacional para Plataforma Robótica Móvel.
centro a unidade de controle escolhe um lado de forma
aleatória e gira para esta direção 90º em seu próprio eixo e Instituto de Ciência e Tecnologia – São José dos
continua sua trajetória. Campos - Universidade Federal de São Paulo - SP,
2011. Faculdade de Ciências Exatas e da Natureza -
Universidade Metodista de Piracicaba - SP, 2011.
Robótica Móvel Inteligente para Educação, Pesquisa e
7 CONCLUSÕES Entretenimento - Xbot, 2011.
Esse artigo apresentou o projeto da plataforma robótica móvel Motor elétrico Mabuchi. Acesso em: 11 de Julho de 2014.
SERR-01. O projeto ainda não está finalizado, mas percebe-se , Disponível em: http://www.mabuchi-
que é possível alunos de graduação de Engenharia da motor.co.jp/en_US/cat_files/jclc_578va.pdf.
Computação e Engenharia Eletrica, desenvolverem um produto
eficiente com finalidade de pesquisa e ensino. Essa plataforma THRUN, S.; BURGARD, W.; FOX, D. Probabilistic robotics.
em desenvolvimento, agrega conhecimento prático e teórico Cambridge, MA USA: The MIT Press, 2005.
para cada membro do projeto, visto que o conteúdo de vários THRUN, S. Robotic mapping: A survey. In: Exploring
componentes curriculares são utilizados. O SERR-01 mostra-se Artificial Intelligence in the New Millenium, Morgan
viável para o que foi proposto, pois, componentes curriculares Kaufmann, 2002.
que envolvam eletrônica, sistemas embarcados, redes de
computadores, programação, sistemas inteligentes, entre W. Burgard, D. Fox, D. Hähnel, G. Lakemeyer, D. Schulz, W.
outros, poderão fazer uso dessa plataforma para auxiliar no Steiner, S. Thrun and A.B. Cremers Real Robots for the
ensino desses conteúdos. Além disso, pesquisas poderão Real World -- The RHINO Museum Tour-Guide
utilizar o SERR-01 para testes de aplicações no âmbito da Project. In: Proc. of the AAAI 1998 Spring Symposium
robótica móvel. on Integrating Robotics Research, Taking the Next
Leap, Stanford, CA, 1998.
WOLF, D. F. ; SIMÕES, E. V. ; OSÓRIO, F. S. ; TRINDADE
JR, O., Robótica Inteligente: Da Simulação às
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS Aplicações no Mundo Real, Congresso da Sociedade
Brasileira de Computação - CSBC, Jornadas de
Atualização em Informática - JAI (SBC JAI), p.1-51,
BEKEY, G. Autonomous robots: from biological inspiration to 2009.
implementation and control. Cambridge, MA, USA:
The MIT Press, 2005. Xbot, RoboDeck Plataforma para pesquisa. Acesso em: 11 de
Julho de 2014. Disponível em:
CORREA, D. S. O.; SCIOTTI, D. F. ; PRADO, M. G. ; http://www.xbot.com.br/educacional/robodeck/.
SALES, D. O. ; WOLF, D. F. ; OSORIO, F. S. . Mobile
Robots Navigation in Indoor Environments Using
Kinect Sensor. In: II Brazilian Conference on Critical
Embedded Systems, 2012, Campinas-SP. Proceedings
of II CBSEC, 2012. v. 2.

Mostra Nacional de Robótica (MNR) 5