Proposta de Algoritmo de Escalonamento de Mensagens para Redes Sem Fio Aplicadas À Automação de Fábrica

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL
ESCOLA DE ENGENHARIA
PROGRAMA DE PÓS GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
GUSTAVO PEDROSO CAINELLI
PROPOSTA DE ALGORITMO DE
ESCALONAMENTO DE MENSAGENS PARA
REDES SEM FIO APLICADAS À
AUTOMAÇÃO DE FÁBRICA
Porto Alegre
2020
Dissertação de mestrado apresentada ao Pro-

grama de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
da Universidade Federal do Rio Grande do Sul
como parte dos requisitos para a obtenção do tí-
tulo de Mestre em Engenharia Elétrica.
Área de concentração: Controle e Automação
ORIENTADOR: Prof. Dr. Carlos Eduardo Pereira
CO-ORIENTADOR: Prof. Dr. Ivan Müller
Porto Alegre
2020
Esta dissertação foi julgada adequada para a ob-

tenção do título de Mestre em Engenharia Elé-
trica e aprovada em sua forma final pelo Orien-
tador e pela Banca Examinadora.
Orientador:
Prof. Dr. Carlos Eduardo Pereira, UFRGS
Doutor pela Universidade de Stuttgart – Stuttgart, Alemanha
Banca Examinadora:
Prof. Dr. Dennis Brandão, USP

Doutor pela Universidade de São Paulo
Prof. Dr. João César Netto, UFRGS

Doutor pela Universite Catholique de Louvain – Louvain-la-Neuve, Bélgica
Prof. Dr. Edison Pignaton de Freitas, UFRGS

Doutor pela Universidade de Halmstad - Halmstad, Suécia
Coordenador do PPGEE:
Prof. Dr. João Manoel Gomes da Silva Jr.
Porto Alegre, Março de 2020.

AGRADECIMENTOS
Aos professores, Carlos Eduardo Pereira e Ivan Müller, por proverem a oportuni-
dade de trabalho na área de pesquisa e pela confiança depositada no meu trabalho.
Aos colegas do LASCAR em especial ao Christian Alan Krötz, Filipe Guterres Fer-
reira, Leomar Mateus Radke, Max Feldman, Rodolfo Hecht, Tiago Rodrigo Cruz e Yuri
das Neves Valadão pelo auxílio e incentivo nas tarefas desenvolvidas, e por tornarem o
caminho até aqui muito mais agradável.
Aos meus professores do IFRS - Campus Farroupilha, pelo conhecimento transmi-
tido durante a graduação e também pelas recomendações para ingressar no mestrado,
em especial ao Gustavo Künzel, meu professor e amigo que me auxiliou durante a gra-
duação e o mestrado.
Aos meus pais e a minha irmã, pelo carinho e cuidado ao longo da minha vida e
por me incentivarem desde sempre a estudar e me desenvolver.
A minha noiva Fernanda Padilha Noronha, por todo apoio, incentivo, paciência e
carinho durante esta jornada.
Aos meus primos Mônica Cainelli Vedovelli e Douglas da Silva Corso por contribuí-
rem tanto para que eu chegasse até aqui.
Aos amigos e familiares que de alguma forma contribuíram e me apoiaram durante
este período.
Aos funcionários do Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica da Uni-
versidade Federal do Rio Grande do Sul, pela assistência durante o período do mes-
trado.
Ao CNPQ, pela provisão da bolsa de mestrado.
RESUMO
As redes sem fio industriais são uma alternativa às redes com fio para automação de
fábrica. Nesse tipo de rede, geralmente um gerenciador central é responsável por criar
e manter a rede de forma segura e eficiente, garantindo confiabilidade e determinismo
temporal. Uma das tarefas do gerenciador é propiciar o escalonamento de mensagens,
que é reservar os recursos da rede para que os dispositivos possam acessar o meio fí-
sico e transmitir seus dados. Para que o gerenciador de rede atenda aos requisitos de
automação de fábrica é necessário que o processo de escalonamento seja executado
o mais rápido possível. Este trabalho tem como objetivo avaliar o processo de esca-
lonamento de enlaces em redes industriais sem fio, comparando diferentes técnicas e
apresentando uma proposta de algoritmo de escalonamento que visa reduzir o tempo
necessário para gerar o escalonamento. A técnica proposta realiza um processo de pré-
escalonamento reservando recursos previamente. As informações geradas nesta etapa
são utilizadas no escalonamento final, reduzindo o tempo de execução do processo.
Além disso, é apresentada uma comparação entre a técnica proposta neste trabalho
que utiliza múltiplos agrupamento de enlaces (superframes) com o obtido de um ga-
teway que utiliza um único agrupamento de enlaces. Os resultados mostram que a
utilização de uma etapa antecessora ao escalonamento reduz o tempo necessário para
a execução do processo de escalonamento final, habilitando a rede a operar em aplica-
ções de automação de fábrica. A utilização de múltiplos superframes apresenta vanta-
gens ao método comumente empregado uma vez que propicia economia de recursos,
aumentando a escalonabilidade da rede, além de reduzir o consumo de energia dos
rádios.
Palavras-chave: Escalonamento, Redes sem Fio Industriais, Automação de Fábrica,

Tempo de Execução.
ABSTRACT
Industrial wireless networks are an alternative to wired networks for factory auto-
mation. In this type of network, a central manager is usually responsible for creating
and maintaining the network safely and efficiently, ensuring reliability and temporal
determinism. One of the tasks of this central manager is to provide the message sche-
duling, which is reserving network resources so that devices can access the physical
medium and transmit their data. For the network manager to meet the factory auto-
mation requirements, it is necessary that the scheduling process is performed as quic-
kly as possible. This work aims to evaluate the link scheduling in industrial wireless
networks, comparing different techniques and presenting a proposed scheduling algo-
rithm that aims to reduce the time needed to generate the schedule. The proposed te-
chnique performs a process of pre-scheduling by reserving resources in advance. The
information generated in this step are used in the final scheduling, reducing the execu-
tion time of the process. In addition, a comparison is presented between the proposed
technique in this work that uses multiple grouping of links (superframes) with the one
obtained from a gateway that uses a single group of links. The results show that using
a predecessor step reduces the time necessary for the execution of the final scheduling
process, enabling the network to operate in factory automation applications. The use
of multiple superframes presents advantages to the commonly used method since pro-
vides resource savings, increasing network scalability, besides the fact to reduce radio
power consumption.
Keywords: Link Scheduling, Industrial Wireless Networks, Factory Automation, Mul-

tiples Superframes, Execution Time.
LISTA DE ILUSTRAÇÕES
Figura 1 – Exemplo de RSFI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Figura 2 – Topologia estrela com i dispositivos conectados ao AP. . . . . . . . . . . 14
Figura 3 – Rotina do Gerenciador de Rede. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figura 4 – Exemplo de aplicação de uma RSFI no controle de movimento de um
atuador robótico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Figura 5 – Superframe no padrão IEEE 802.15.4-2006. . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Figura 6 – Topologia estrela. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Figura 7 – Matriz de escalonamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Figura 8 – Matriz escalonamento TSCH com e sem reuso frequência. . . . . . . . 29
Figura 9 – Múltiplos superframes na rede. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Figura 10 – Superframes para períodos de 4, 8 e 16 timeslots. . . . . . . . . . . . . . 32
Figura 11 – Superframes e links organizados na matriz de escalonamento. . . . . . 32
Figura 12 – Diagrama da arquitetura de rede empregada, de acordo com o proto-
colo WH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Figura 13 – Terminal do PC com o gerenciador, o gateway, o NAP-Host e a aplicação. 40
Figura 14 – Diagrama de classes do gerenciador de rede. . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Figura 15 – Dispositivo de campo utilizado nos testes práticos. . . . . . . . . . . . . 44
Figura 16 – Gateway comercial Emerson 1420A (EMERSON, 2013). . . . . . . . . . 45
Figura 17 – Aplicação do gateway comercial Emerson 1420A (EMERSON, 2013). . . 45
Figura 18 – Sniffer WiAnalys utilizado para captura das mensagens durante os
testes práticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Figura 19 – Formato do superframe de anúncio e posição dos links. . . . . . . . . . 49
Figura 20 – Formato do superframe de gerenciamento. . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Figura 21 – Formato dos superframes de dados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Figura 22 – Diagrama de sequência do processo de agregação. . . . . . . . . . . . . 53
Figura 23 – Diagrama de sequência do processo de solicitação de serviço. . . . . . 55
Figura 24 – Divisão do superframe na estratégia de Han. . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Figura 25 – Exemplo de escalonamento gerado pelo Han e pelo Han-MO. . . . . . 62
Figura 26 – Inserção da etapa de pré-escalonamento na rotina do gerenciador de
rede. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Figura 27 – Exemplo de rede com dois dispositivos que publicam a cada 8 timeslots. 64
Figura 28 – Dispositivos 1 e 2 escalonados no superframe S i de tamanho 8 . . . . . 64
Figura 29 – Superframes com as estruturas dos períodos 8 e 16 pré-alocadas. . . . 65
Figura 30 – Conjuntos C 8, C 16 e C 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Figura 31 – Fluxograma do algoritmo LSPA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Figura 32 – Estudo de Caso A - Reescalonamento completo da rede. . . . . . . . . . 71
Figura 33 – Estudo de Caso B - Escalonamento de um dispositivo agregando-se à
rede já formada. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Figura 34 – Processo para gerar vetor de escalonamento para testes do estudo de
caso B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Figura 35 – Exemplo de vetor de escalonamento com diferentes taxas de ocupação. 76
Figura 36 – Teste realizado com o gerenciador de rede desenvolvido. . . . . . . . . 77
Figura 37 – Tempo de execução dos algoritmos de escalonamento considerando
todos os dispositivos com mesmo período de publicação. . . . . . . . . 79
dois períodos de publicação diferentes entre os dispositivos. . . . . . . 80
o conjunto de dispositivos com quatro períodos de publicação. . . . . 81
Figura 40 – Taxa de sucesso dos algoritmos em 100 diferentes cenários para cada
% de ocupação da matriz M. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Figura 41 – Tempo de execução para cada algoritmo em diferentes % de ocupa-
ção da matriz de escalonamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Figura 42 – Quantidades de links recebidos pelos dispositivos utilizando um único
superframe e utilizando múltiplos superframes. . . . . . . . . . . . . . . 87
Figura 43 – Ocupação da banda pelos links de comunicação de um dispositivo
com período de publicação de 60 segundos. . . . . . . . . . . . . . . . . 88
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 – Protocolos de comunicação industrial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Tabela 2 – Principais trabalhos analisados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Tabela 3 – Comandos enviados pelo dispositivo após escutar o pacote de anúncio. 53
Tabela 4 – Comandos enviados pelo gerenciador ao dispositivo durante o pro-
cesso de agregação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Tabela 5 – Comandos enviados ao gerenciador pelo dispositivo para solicitação
de serviço. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Tabela 6 – Conjuntos de estruturas gerados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Tabela 7 – Matriz de conflitos MC resultante após o processo de escalonamento
de quatro dispositivos com períodos 500 ms, 500ms, 1 s e 2 s. . . . . . . 69
Tabela 8 – Parâmetros do Caso A1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Tabela 11 – Parâmetros do Caso B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Tabela 12 – Dispositivos utilizados no teste com o gerenciador desenvolvido e
com o gerenciador comercial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Tabela 13 – Lista de links recebidos pelos dispositivos durante o provisionamento
pelo gerenciador comercial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Tabela 14 – Lista de links recebidos pelos dispositivos durante o provisionamento
pelo Gerenciador desenvolvido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
LISTA DE ABREVIATURAS
ACK Acknowledge
ASN Absolute Slot Number
DM Deadline Monotonic
EDF Earliest Deadline First
FA Factory Automation
LSPA Link Scheduling using Pre-Allocated structures
PA Process Automation
RF Rádio Frequência
RSFI Redes sem Fio Industriais
RSL Received Signal Level
RX Receive
TX Transmit
WH WirelessHART
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1 Motivação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1 Áreas de aplicação de RSFI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2 Casos de uso de RSFI em automação de Fábrica. . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Protocolos de comunicação industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.1 IEEE802.15.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.2 WirelessHart, ISA SP100 e WIA-PA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3.3 WISA/PNO WSAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.4 WirelessHP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.5 5G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4 Escalonamento em Redes sem Fio Industriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3 ANÁLISE DO ESTADO DA ARTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4 MATERIAIS E MÉTODOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1 Materiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1.1 Gerenciador de rede . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.1.2 Gateway . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.1.3 NAP-Host e NAP-RCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.1.4 Dispositivos de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.1.5 Gateway Comercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.1.6 Sniffer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.2 Métodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.1 Processo de Escalonamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.2.2 Escalonamento com múltiplos superframes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.2.3 Processo de agregação de um dispositivo de campo na rede . . . . . . . . . 51
4.2.4 Algoritmos de escalonamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.5 Proposta de algoritmo de escalonamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5 ESTUDOS DE CASO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.1 Estudo de Caso A: Escalonamento completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.1.1 Caso A1: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.1.2 Caso A2: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.1.3 Caso A3: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.2 Estudo de Caso B: Escalonamento Parcial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.3 Estudo de Caso C: Múltiplos superframes versus superframe único . . . . . 75
5.4 Métricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6 RESULTADOS E ANÁLISE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.1 Estudo de Caso A: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.1.1 Caso A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.1.2 Caso A2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.1.3 Caso A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.2 Estudo de Caso B: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
6.3 Estudo de Caso C: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
7 CONCLUSÕES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
12
1 INTRODUÇÃO
Redes sem Fio Industriais (RSFI) são objeto de estudo por parte da comunidade
científica por apresentarem benefícios em relação às redes cabeadas utilizadas atual-
mente. Algumas das vantagens são a redução de custo de instalação e a mobilidade.
No que diz respeito ao custo de instalação, a substituição de cabos por enlaces de rádio
reduz significativamente o material utilizado na instalação. Além disso, mesmo que os
enlaces de rádios estejam sujeitos a interferências, sua confiabilidade a longo prazo é
maior em comparação com os cabos, principalmente nos casos em que os dispositi-
vos estão instalados em equipamentos com partes móveis, onde o desgaste dos cabos,
devido ao movimento repetitivo, pode levar à falhas. Outra vantagem da eliminação
de fios é nas aplicações em que instalar cabos é difícil, como por exemplo, aplicações
caracterizadas por altas temperaturas, grandes altitudes e em máquinas rotativas (LU-
VISOTTO; PANG; DZUNG, 2017).
As aplicações industriais das redes sem fio são as mais variadas. A automação de
processos, do inglês Process Automation (PA), se concentra no monitoramento e con-
trole de processos químicos, biológicos ou outros em uma planta, normalmente distri-
buídos em uma grande área, envolvendo uma ampla variedade de sensores diferentes,
que medem por exemplo, temperatura, pressão, fluxo e nível, e atuadores, como válvu-
las, aquecedores e bombas. A automação de fábrica, do inglês Factory Automation (FA)
envolve por exemplo, linhas de montagem, controle de movimento de robôs, dispositi-
vos móveis e tags de identificação. Os requisitos de desempenho variam com os casos
de uso. Em geral, as aplicações de automação de fábrica tem requisitos mais rigoro-
sos em termos de latência, confiabilidade e determinismo. Por exemplo, o controle
de movimento de dispositivos robóticos pode exigir ciclos de comunicação menores
que 1 ms enquanto que em PA, as aplicações podem tolerar latências maiores, como
13
é o caso de medições de temperatura e nível. Por outro lado, uma rede em FA, possui
um número menor de nós (geralmente até 100), em comparação com as redes aplica-
das a PA que cobrem todo o chão de fábrica com centenas até milhares de sensores
distribuídos (LUVISOTTO; PANG; DZUNG, 2017), (5G-ACIA, 2019a).
Aplicações típicas de RSFI com gerenciamento centralizado envolvem a troca de
dados cíclicos entre um controlador central e um conjunto de sensores e atuadores
distribuídos. Estas redes são geralmente compostas por: gerenciador de rede, gateway,
ponto de acesso e dispositivos de campo. O gerenciador é responsável por tarefas
como, provisionamento de novos dispositivos, roteamento, escalonamento e otimi-
zação, além de adaptações a questões dinâmicas da rede (KÜNZEL; INDRUSIAK; PE-
REIRA, 2019). A Figura 1 apresenta um exemplo de uma RSFI.
Figura 1 – Exemplo de RSFI.

Controlador Aplicação
Rede da planta de
automação
Atuador
Sensor
Gateway
Gerenciador de rede
Ponto de acesso
Sensor Atuador
Sensor
Fonte: do autor.
Uma RSFI pode ser modelada como um grafo G = (V, E ) onde os nós v ∈ V repre-
sentam os dispositivos de campo e o ponto de acesso, E é o conjunto de arestas entre
esses dispositivos que representam os links (enlaces entre os dispositivos). A Figura 2
apresenta i dispositivos de campo conectados ao AP.
Em redes determinísticas, cada uma das entregas de ponta a ponta entre o ponto
14
Figura 2 – Topologia estrela com i dispositivos conectados ao AP.
Fonte: do autor.
de acesso e os dispositivos é definida como um fluxo F i ∈ F , onde F = F 0 , F 1 , ..., F n .

Cada fluxo F i periodicamente gera um pacote com período P i . Os períodos seguem
uma cadeia de números múltiplos de acordo com a expressão ab n , onde a e b são
dois números constantes e n é um número natural qualquer, onde todos os períodos
podem ser divididos entre si (NOBRE; SILVA; GUEDES, 2015). Exemplos de cadeias de
períodos são 1, 2, 4, 8, 16 e 3, 6, 12, 24.
Para obter uma rede determinística, alguns protocolos utilizam o método de acesso
ao meio Time Division Multiple Access (TDMA), onde o recurso de tempo é dividido em
slots de tempo chamados de timeslots. Durante um timeslot ocorre a comunicação en-
tre um par de dispositivos enquanto os demais permanecem em silêncio, evitando que
colisões ocorram. Para organizar as comunicações, o gerenciador de rede precisa reali-
zar o processo de escalonamento que consiste em reservar os recursos da rede para que
as transmissões aconteçam. Os dispositivos de campo solicitam ao gerenciador recur-
sos para que possam publicar seus dados. O gerenciador verifica se existem recursos
disponíveis, e caso existam, aloca links nos timeslots para que os dispositivos possam
enviar as mensagens. As taxas de publicação dos dados dependem da aplicação à qual
o dispositivo está inserido, podendo estar na faixa de segundos à minutos em PA e de
microssegundos à segundos em aplicações de FA (LUVISOTTO; PANG; DZUNG, 2017).
A utilização de gerenciamento centralizado traz vantagens como simplificação do

hardware e firmware dos dispositivos de campo. Além disso, são mais adequadas para
atender os requisitos de tempo real para aplicações industriais, uma vez que todas as
tarefas de configurações são centralizadas no gerenciador evitando conflitos entre os
nós distribuídos (MÜLLER, 2012).
Por outro lado, uma vez que o gerenciador realiza todas as tarefas de gerencia-
mento mencionadas, pode ocorrer que o tempo de execução dos algoritmos de ge-
15
renciamento influenciem significativamente na tomada de decisão por parte do ge-

renciador. A utilização de algoritmos de roteamento, escalonamento e otimização que
realizem as tarefas de gerenciamento de forma rápida e eficiente é desejável para que
a RSFI consiga atender as demandas das aplicações. O tempo em que o gerenciador
leva para executar seus algoritmos de escalonamento deve ser avaliado e minimizado
para que o gerenciador apresente respostas rápidas às alterações que ocorrem durante
o funcionamento da rede, principalmente em aplicações do tipo FA, onde em deter-
minados casos as taxas de publicação dos dispositivos são altas (maiores que 100 Hz)
e os timeslots podem ter duração menor que 1ms.
Em aplicações com alta taxa de publicação de dados, manter um escalonamento

fixo pode ser uma boa opção para maximizar o determinismo e evitar sobrecarga. Por
outro lado, pode ser necessário que o escalonamento seja alterado para atender a dina-
micidade da rede em eventos como entrada e saída de dispositivos, reconfigurações e
otimização. Neste contexto são necessários estudos para minimizar a sobrecarga cau-
sada à rede pelos algoritmos de escalonamento (LUVISOTTO; PANG; DZUNG, 2019).
1.1 Motivação
Ambientes onde as RSFI são instaladas apresentam condições adversas para dis-
positivos sem fio como por exemplo bloqueios físicos e interferências. A partir disto, a
estabilidade da rede pode ser comprometida, uma vez que estes fatores podem reduzir
a qualidade dos enlaces de comunicação. Neste caso, podem ser necessárias atualiza-
ções contínuas no roteamento e no escalonamento, visando superar estes problemas
(R. TELES HERMETO; THEOLEYRE, 2017).
Em uma RSFI típica o algoritmo de escalonamento deve alocar gradualmente a lar-

gura de banda, dispositivo por dispositivo, uma vez que os dispositivos não entram
todos ao mesmo tempo na rede. Uma alocação gradual pode se tornar não ótima e
processos de otimização podem ser aplicados para melhorar o desempenho da rede.
Este tipo de processo pode, por exemplo, fazer a realocação dos links de comunica-
ção, para otimizar a ocupação da banda ou ainda gerar e testar novas configurações
de escalonamento e roteamento. Em ambos os casos, os algoritmos de roteamento e
escalonamento serão executados repetidas vezes (R. TELES HERMETO; THEOLEYRE,
2017). Além disso, em um gerenciador de rede real, restrições de hardware possivel-
16
mente ocorrerão, logo, é necessário que os algoritmos de escalonamento sejam de

baixa complexidade.
A Figura 3 apresenta de forma simplificada a rotina de funcionamento de um ge-
renciador de rede em uma RSFI.
Figura 3 – Rotina do Gerenciador de Rede.

Início
Etapa 1: Gerenciador começa a operar,

estabelece comunicação com o gateway,
provisiona o ponto de acesso.
Etapa 2: Rede é divulgada através de pacotes

de advertise.
Dispositivo Não
entra/sai
da rede?
Sim
Etapa 3: Executa algoritmo de roteamento
Etapa 4: Executa algoritmo de escalonamento
Etapa 5: Compara as novas configurações

(roteamento e escalonamento) com as
anteriores
Etapa 6: Envia comandos para os nós da rede

para atualizar as configurações
Fonte: do autor.
No momento em que o gerenciador começa a operar é estabelecida uma comuni-

cação com o gateway e ocorre o provisionamento do ponto de acesso (Etapa 1). Assim
que as configurações iniciais forem realizadas, o ponto de acesso começa a publicar
pacotes de anúncio para que os dispositivos de campo entrem na rede (Etapa 2). Du-
rante o processo de agregação dos dispositivos são executados os algoritmos de rote-
amento que constroem os grafos de broadcast (do gateway para todos os nós), uplink
(dos nós para o gateway) e downlink (do gateway para os nós) (Etapa 3). Os grafos são
17
construídos levando-se em conta a topologia da rede. Para redes com topologia estrela,
onde a redundância de caminhos não existe, o processo de roteamento não precisa ser
executado. Em seguida, os algoritmos de escalonamento alocam os links nos timeslots
(Etapa 4), levando em conta requisitos e regras da aplicação. Para evitar o envio de
configurações redundantes, são comparadas as novas configurações geradas com as
antigas (caso existam) (Etapa 5). Finalmente, as configurações são então convertidas
em uma sequência de comandos e enviadas aos dispositivos (Etapa 6). Para realizar a
reconfiguração, os novos links devem ser enviados aos dispositivos e somente então os
antigos são removidos (POURIA et al., 2014) (KÜNZEL; INDRUSIAK; PEREIRA, 2019).
O gerenciador monitora a rede frequentemente e caso alguma alteração na topologia
ocorra, i.e. entrada e saída de dispositivos, os algoritmos de roteamento e escalona-
mento são executados novamente.
Isso mostra a quantidade de tarefas que o gerenciador de rede deve atender durante
a operação em uma RSFI. Conforme a rede aumenta, os processos tornam-se cada vez
mais complexos e lentos, sendo assim a utilização de algoritmos que realizem o escalo-
namento de forma rápida pode tornar o gerenciador de rede mais eficiente e habilitar
o uso deste tipo de rede para aplicaçções de FA. Em FA os dispositivos possuem taxas
de atualização na faixa de microssegundos à milissegundos. Além disso, a ocorrência
de dispositivos móveis é maior se comparado à PA.
Diversos trabalhos exploram estratégias de escalonamento para redes aplicadas a

PA. Os objetivos principais são a diminuição da latência, diminuição do jitter e esca-
lonabilidade. Em aplicações de FA, o escalonamento se torna ainda mais crítico, pois
os tempos de ciclo estão na faixa de micro ou milissegundos. E desta forma, o tempo
que o gerenciador leva para gerar o escalonamento pode representar um tempo alto
em relação ao tempo de ciclo. Além disso em FA, a ocorrência de dispositivos móveis é
maior e o escalonador deve convergir o mais rápido possível ao escalonamento viável.
Diante deste contexto, este trabalho visa aprofundar o entendimento de algoritmos

de escalonamento no que se refere ao tempo de execução. Para tal, são comparados
algoritmos de escalonamento de links e é apresentada uma proposta de algoritmo de
escalonamento que visa reduzir o tempo de execução necessário para gerar tal esca-
lonamento. São propostos estudos de caso que consideram a reconfiguração com-
pleta, onde todos os dispositivos são escalonados, e também a reconfiguração parcial,
18
quando um dispositivo agrega-se a uma rede já em funcionamento. Também é re-

alizada uma comparação entre a utilização de múltiplos superframes (um para cada
período de publicação) com a utilização de um superframe único.
1.2 Objetivos
O principal objetivo deste trabalho é realizar a análise de algoritmos de escalona-

mento de redes sem fios industriais visando aplicações de automação de fábrica.
Os objetivos específicos são:
• Verificar se a análise do tempo de execução dos algoritmos de escalonamento é

relevante para o funcionamento de uma rede sem fio industrial;
• Implementar diferentes estratégias de escalonamento de links em redes TDMA;
• Propor uma estratégia de escalonamento que reduza o tempo necessário para

gerar o escalonamento;
• Avaliar as estratégias de escalonamento em diferentes cenários;
• Desenvolver e implementar o processo de escalonamento em um gerenciador

de rede;
• Avaliar as diferenças entre escalonamento com múltiplos superframes imple-

mentado no gerenciador proposto e com apenas um superframe utilizado por
um gateway comercial.
A apresentação deste trabalho é organizada da seguinte forma: no Capítulo 2, são

apresentados os conceitos básicos utilizados ao longo da dissertação. Um estudo so-
bre o estado da arte é apresentado no Capítulo 3. A metodologia utilizada e o algoritmo
proposto neste trabalho são apresentados no Capítulo 4. Os estudos de caso são apre-
sentados no Capítulo 5. Os resultados são apresentados e discutidos no Capítulo 6. Por
fim, as conclusões deste trabalho e as sugestões de trabalhos futuros são apresentadas
no Capítulo 7.
19
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
Neste capítulo, são discutidos conceitos relevantes para o entendimento desta dis-
sertação. São apresentadas as áreas de aplicação de RSFI, casos de uso de RSFI em
automação de fábrica, os protocolos de comunicação industrial para automação de
fábrica e de processos e conceitos referentes ao escalonamento em RSFI.
2.1 Áreas de aplicação de RSFI
São diversas as áreas e casos de uso em que uma RSFI pode ser aplicada. Apesar
de não se ter uma categorização explícita, é possível classificar algumas das aplicações
nas seguintes áreas:
Automação de Fábrica: refere-se ao controle, otimização e monitoramento au-

tomatizado, incluindo linhas de produção, células de manufatura, controle de movi-
mento de robôs e controle em malha fechada de sistemas de eventos discretos. Requer
rigor temporal, em termos de latência e determinismo das comunicações. Algumas
aplicações como processos de manufatura podem exigir latências menores que 10 ms.
Engloba uma área geralmente menor do que 100 m 2 , sendo relativamente pequena se
comparada à automação de processos (5G-ACIA, 2019a) (LUVISOTTO; PANG; DZUNG,
2019).
Automação de Processos: refere-se aos processos químicos, biológicos, petróleo e

gás entre outras. Algumas variáveis de processo comuns neste tipo de aplicação são
pressão, temperatura e nível. Os dados coletados pelos sensores são enviados a con-
troladores centralizados que enviam os dados de controle para atuadores como, por
exemplo, válvulas, bombas, aquecedores, fechando a malha de controle. Alguns dos
requisitos são, a baixa latência, o determinismo e a confiabilidade. A área de abrangên-
20
cia é geralmente maior que em FA podendo variar de 100m 2 a vários km 2 (5G-ACIA,

2019a) (LUVISOTTO; PANG; DZUNG, 2019).
Interface homem-máquina (IHM) e vestíveis: incluem diversos dispositivos para

interação entre pessoas e o sistema de produção. As IHMs podem ser dispositivos
como painéis, displays, tablets ou smartphones que permitam ao usuário interagir com
a rede ou ainda painéis de controle de máquinas. Os dispositivos vestíveis são utiliza-
dos em aplicações tais como monitoramento de sinais fisiológicos, além da localização
de um usuário na área de abrangência da rede. Além disso, os sistemas de realidade
aumentada e virtual (AR/VR) que também fazem parte desta categoria apresentam
potencial para desempenhar um papel cada vez mais importante no futuro(AGIWAL;
ROY; SAXENA, 2016) (5G-ACIA, 2019a) (LUVISOTTO; PANG; DZUNG, 2019).
Logística e Armazenamento: refere-se à organização do armazenamento e do fluxo

dos produtos e bens de consumo. Isso inclui armazéns automatizados, veículos gui-
ados automaticamente, empilhadeiras entre outros dispositivos de manuseio de ma-
teriais. Alguns dos parâmetros mais relevantes neste tipo de aplicação são o posicio-
namento e o rastreamento dos materiais. Os requisitos mais importantes dos serviços
de comunicação são a baixa latência, disponibilidade e determinismo. Engloba áreas
internas e externas (5G-ACIA, 2019a)(LUVISOTTO; PANG; DZUNG, 2019)(LIANG et al.,
2019).
Automação predial: refere-se ao controle das operações que ocorrem dentro de

imóveis como iluminação, segurança, gerenciamento de energia, ventilação e preven-
ção de incêndios (ZHU et al., 2016).
2.2 Casos de uso de RSFI em automação de Fábrica.
Os casos de uso no domínio industrial podem ser agrupados em diferentes catego-

rias. Aqui são descritas algumas das categorias que envolvem processos característicos
de FA.
Controle de movimento: é responsável pelo controle do movimento de partes mó-

veis, muitas vezes rotativas, de uma máquina. O movimento repetitivo de um braço
robótico, por exemplo, gradualmente gera desgaste nos fios e cabos instalados no dis-
positivo. Este tipo de equipamento, pode conter dezenas de cabos onde todos estão
sujeitos a falha e uma fábrica pode conter centenas de dispositivos como este, logo os
21
custos de manutenção podem atingir valores consideravelmente altos (LIANG et al.,

2019). Esta aplicação é geralmente representada por um sistema em malha fechada,
onde os sensores coletam dados do processo e enviam para o controlador de movi-
mento. O controlador calcula a ação de controle e envia para um ou mais atuadores
que executa a ação correspondente, como mostra a Figura 4.
Figura 4 – Exemplo de aplicação de uma RSFI no controle de movimento de um atua-

dor robótico.
Atuar
Controle
Atuador
Controle de Processo
Movimento
Dados
Medir
Sensor
Fonte: do autor.
Nos casos onde alta precisão nos movimentos é necessária, o controle deve ser rea-
lizado de maneira estritamente cíclica e determinística. No trabalho de (LUVISOTTO;
PANG; DZUNG, 2019) são apresentados alguns casos de uso encontrados na literatura
onde os tempos de ciclo são menores que 100 µs. Em (5G-ACIA, 2019b) são apresen-
tados alguns casos de uso onde os tempos de ciclo podem ser inferiores a 2 ms como
por exemplo, no caso de máquinas de embalagem e máquinas de impressão.
Dispositivos móveis: são equipamentos muito utilizados em movimentação de

cargas. Podem ser equipamentos com algumas partes fixas como pontes rolantes,
guinchos e esteiras ou dispositivos completamente móveis como Veículos Guiados Au-
tomaticamente, do inglês Automated Guided Vehicles (AGV). Um AGV é capaz de viajar
por rotas pré-programadas para executar uma grande variedade de tarefas e é capaz de
tomar decisões a partir do sensoriamento do ambiente. Os AGVs são robôs móveis em-
pregados para manusear materiais dentro de uma determinada área. Para evitar que
colisões entre os robôs aconteçam e para transmitir informações em tempo real, um
sistema de controle deve monitorar os dispositivos. Este sistema é geralmente cen-
22
tralizado e os dispositivos comunicam-se com outros dispositivos como guindastes,

pontes-rolantes, caminhões industriais, etc. Além disso, é necessário transmitir infor-
mações como, por exemplo, tarefas concluídas, materiais movimentados, localização
e estado da bateria (5G-ACIA, 2019b). Em (GANGAKHEDKAR et al., 2018) são apresen-
tados alguns casos de uso como controle de movimento cooperativo de robôs, onde
os tempos de ciclo são na casa de 1 ms e também aplicações de operação remota por
vídeo, onde os tempos de ciclo são de 10 a 100 ms.
2.3 Protocolos de comunicação industrial
Diversos protocolos foram desenvolvidos para as aplicações de RSFI. Protocolos

como o WirelessHART, ISA SP100.11a e WIA-PA visam atender os requisitos de PA. Es-
tes protocolos possuem um comportamento lento durante a formação e manutenção
da rede com tempos de configuração e envio de comandos variando na escala de se-
gundos à minutos. Além disso, pela natureza dos processos aos quais estes protocolos
atendem, os dispositivos são geralmente fixos e as taxas de atualização costumam ser
maiores que 500 ms (POURIA et al., 2014).
Algumas soluções buscam atender os requisitos de comunicação para as aplica-

ções de FA, como é o caso do protocolo WISA/PNO WSAN (SCHEIBLE et al., 2007),
além do protocolo chinês WIA-FA que é a versão do WIA-PA para FA (LIANG et al.,
2019). Também existem algumas propostas recentes que podem se tornar soluções
para as aplicações de FA como é o caso do WirelessHP e da próxima geração de comu-
nicação móvel 5G (LUVISOTTO; PANG; DZUNG, 2019)(5G-ACIA, 2019b).
Abaixo, segue uma breve descrição de alguns protocolos que buscam atender aos
requisitos de PA e FA.
2.3.1 IEEE802.15.4
Em 2003 a IEEE estabeleceu o padrão 802.15.4 visando aplicações industriais de

controle e monitoramento, com baixo custo e baixo consumo de energia. A faixa de
frequência utilizada pelo padrão é a Industrial, Scientific and Medical (ISM), que é de
livre licença e opera na faixa de frequência de 2,4 a 2,483 GHz dividida em 16 canais.
A taxa máxima de dados é de 250 kbit/s em um único canal. Dezesseis canais são
definidos, sendo que o último canal não pode ser utilizado globalmente.
23
A camada MAC utilizada no padrão combina dois métodos, um determinístico e

um aleatório. O gerenciador de rede mantém seus vizinhos sincronizados, através do
mecanismo de beacon. Os nós podem transmitir pacotes após a recepção do beacon,
utilizando acesso aleatório no Período de Acesso à Contenção (CAP) ou em um slot
agendado no período sem contenção (CFP). Na fase CAP, os nós compartilham um
único slot, ou seja, qualquer nó pode transmitir e o método de acesso ao meio é o
CSMA/CA. O período CFP é dividido em timeslots, e por esta razão é um período de
garantia de acesso ao meio onde ocorre a entrega rápida e segura de pacotes de dados.
Embora este período seja determinístico há apenas 7 timeslots garantidos, sendo esta
uma severa restrição, dado que em uma aplicação industrial podem haver mensagens
de um número elevado de sensores que deveriam apresentar algum tipo de garantia. A
Figura 5 apresenta o superframe padrão da norma IEEE 802.15.4-2006 (R. TELES HER-
METO; THEOLEYRE, 2017).
Figura 5 – Superframe no padrão IEEE 802.15.4-2006.
Fonte:(R. TELES HERMETO; THEOLEYRE, 2017).
2.3.2 WirelessHart, ISA SP100 e WIA-PA
O protocolo WirelessHart (WH) foi o primeiro padrão de comunicação sem fio aberto
aprovado pela IEC para uso em controle e monitoramento de processos. O WH foi
desenvolvido mantendo a compatibilidade com o padrão HART já bem estabelecido
na indústria. O meio físico utilizado pelo protocolo WH é baseado na norma IEEE
802.15.4, desta forma a faixa de frequência utilizada é a ISM de 2,4 GHz com 15 canais.
O método de acesso ao meio é TDMA, onde o tempo é dividido em timeslots de 10 ms.
Além disso, para reduzir os efeitos de interferências externas o protocolo realiza o salto
de canais juntamente com blacklist. O WH é adequado para aplicações de PA, uma vez
que é determinístico, seguro e de baixo consumo de energia e o período mínimo de
publicação suportado é de 250 ms (MÜLLER, 2012).
O ISA 100.11a também é um protocolo desenvolvido para aplicações de PA. Uma

24
das diferenças em relação ao WH é um número maior de especificações como por

exemplo, políticas do gerenciador de segurança. Além de que, enquanto no WH o
salto de canais possui uma única técnica, no ISA100 três técnicas diferentes podem
ser aplicadas. Outra característica é que o timeslot pode ser ajustado de 10 ms até 14
ms (MÜLLER, 2012).
O protocolo WIA-PA (Wireless Networks for Industrial Process Automation) é o pa-

drão chinês para RSFI. Em 2008 foi aprovado pela IEC, tornando-se o segundo padrão
de comunicação sem fio industrial. O protocolo utiliza dois níveis de topologia de rede,
sendo eles estrela e malha. Os dispositivos de campo formam uma rede em estrela
onde o ponto central é um roteador. Os roteadores formam uma malha. As camadas
física e MAC são baseadas na norma 802.15.4. A camada MAC possui períodos de con-
tenção (CAP) e livre de contenção (CFP) e utiliza CSMA/CA como acesso ao meio. No
período ativo, a porção de contenção é utilizada para agregar dispositivos à rede, ge-
renciamentos intra cluster e retransmissões. Já, a porção livre de contenção é utilizada
para comunicação entre os dispositivos de campo e os cluster heads (VALADÃO et al.,
2018).
2.3.3 WISA/PNO WSAN
Em 2007 a ABB desenvolveu o protocolo Wireless Interface Sensor and Actuator

(WISA), baseado na norma IEEE 802.15.1. Este protocolo foi desenvolvido com o ob-
jetivo específico de atender requisitos rigorosos das aplicações de FA. O WISA utiliza o
método TDMA, com timeslots de 64 µs para o donwlink e 128 µs para o uplink. Cada
estação base suporta até 120 sensores ou atuadores, e a duração total do superframe é
fixa, 2048 µs. Cada dispositivo pode transmitir em um dos 30 timeslotsque compõem
o superframe. A faixa de frequência é ISM de 2,4 GHz e também utiliza salto de canais
(SCHEIBLE et al., 2007) (ZAND et al., 2012).
2.3.4 WirelessHP
O trabalho apresentado em (LUVISOTTO; PANG; DZUNG, 2017) mostra os requisi-

tos de projeto para uma RSFI de alta performance para aplicações que requerem altas
taxas de transmissão de dados, na faixa de Gbps e latências ultra baixas em torno de
microssegundos.
Em (PANG; LUVISOTTO; DZUNG, 2017) é apresentada uma proposta seguindo es-

25
tes requisitos que é chamada de High-Performance Wireless, ou WirelessHP. O Wire-

lessHP visa fornecer uma RSFI para aplicações críticas de controle industrial, como os
casos de uso de FA. Este protocolo ainda é apenas uma proposta, não tendo sido pa-
dronizado até o presente momento. As metas básicas apontadas pelos autores são taxa
de dados agregada de vários gigabytes por segundo, timeslots menores que 1 µs e alto
nível de confiabilidade. Para isso, o WirelessHP exige uma pilha de protocolos com-
pletamente personalizada. A fase atual da proposta está no desenvolvimento de uma
camada física que busca reduzir o máximo possível o tempo de transmissão de paco-
tes. Uma das primeiras propostas para isso foram apresentadas em (LUVISOTTO et al.,
2017) e (LUVISOTTO; PANG; DZUNG, 2019) com base em uma versão modificada da
camada física IEEE 802.11, utilizando multiplexação por divisão de frequências orto-
gonais (OFDM).
2.3.5 5G
A quinta geração de comunicação móvel, a 5G, é uma das principais candidatas

para atender aplicações de FA. As características de altas taxas de transferência de da-
dos e latências mais baixas do que as tecnologias LTE atuais, ampliaram os casos de
uso onde este tipo de tecnologia pode ser utilizado. Algumas iniciativas, como a (5G-
ACIA, 2019a) que reúne diversas empresas, pesquisadores e universidades alemãs, fo-
ram fundadas para explorar os aspectos necessários para que a 5G possa ser utilizada
em aplicações industriais. Um dos objetivos do 5G é suportar comunicações ultra con-
fiáveis de baixa latência (uRLLC), podendo transmitir pacotes com alta confiabilidade
e latências de 1 ms. Outra característica é a possibilidade de comunicações massivas
entre máquinas (mMTC) que vai permitir o uso de milhares de dispositivos de campo
em uma determinada área. Esta tecnologia promete abranger diversos casos de usos
FA que requerem latências baixas (5G-ACIA, 2019a)(GANGAKHEDKAR et al., 2018).
Os protocolos que buscam satisfazer requisitos específicos de aplicações de FA,

como taxa de atualização menores que milissegundos, tentam reduzir tanto quanto
possível a duração do timeslot. A Tabela 1 apresenta alguns dos protocolos desenvol-
vidos para aplicações em FA e PA.
26
Tabela 1 – Protocolos de comunicação industrial.

Camada Acesso Duração Salto de Num. de Cenário
física ao meio timeslot canais canais alvo
TDMA+
WH 802.15.4 10 ms Sim 15 *PA
CSMA
TDMA + 10 a
ISA100 802.15.4 Sim 16 *PA
CSMA 14 ms
TDMA +
WIA-PA 802.15.4 10 ms Sim 16 *PA
CSMA
TDMA
WIA-FA 802.11 100 µs Sim 3 **FA
(Adaptado)
TDMA + 128 µs UL
Wisa/WSAN 802.15.1 Sim 5 **FA
FDD 64 µs DL
802.11 TDMA + Ainda não Ainda não
WirelessHP 1 µs **FA
(Adaptado) CSMA definido definido
*Process Automation **Factory Automation
2.4 Escalonamento em Redes sem Fio Industriais
O escalonamento é o processo de atribuir cada tarefa de um conjunto de tarefas a

um timeslot, sendo que o timeslot é a unidade básica de tempo em um sistema sín-
crono. O algoritmo de escalonamento tem a tarefa de definir a sequência das opera-
ções de forma que sejam executadas no menor tempo possível e de maneira correta.
Em RSFI, onde a comunicação se dá através de links lógicos entre os dispositivos, a
função do algoritmo de escalonamento é reservar timeslots para os links de forma a
evitar conflitos.
O processo de escalonamento de links em RSFI é um problema NP-Difícil, uma

vez que, para encontrar a melhor sequência de operações possível, o algoritmo precisa
testar exaustivamente as configurações (ERGEN; VARAIYA, 2010),(SAIFULLAH et al.,
2010). O conjunto NP-Difícil representa problemas complexos de serem resolvidos,
ou seja, podem existir infinitas soluções para resolver um problema tornando inviável
a avaliação de cada uma delas em um tempo factível. Sendo assim, alguns estudos
optam por tratar o problema de escalonamento através de uma abordagem baseada na
utilização de heurísticas, em que é adotado um conjunto de procedimentos que visa a
obtenção de uma resposta satisfatória para o problema, reduzindo consideravelmente
o conjunto de soluções possíveis (NETTO, 1995).
Em 2012 foi lançada a emenda e do protocolo IEEE802.15.4e. Uma das caracterís-

ticas desta emenda é o método Time Slotted Channel Hopping (TSCH), que consiste
27
em dois conceitos: sincronização dos nós que resulta em determinismo e eficiência de

energia, pois minimiza as colisões de pacotes, e o salto de canal que aumenta a confi-
abilidade (MIN et al., 2016) (LUVISOTTO; PANG; DZUNG, 2019) (R. TELES HERMETO;
THEOLEYRE, 2017).
Neste método o tempo é dividido em slots de tempo chamados de timeslots. Du-

rante um timeslot ocorre a comunicação de um par de dispositivos enquanto os de-
mais permanecem em silêncio evitando que colisões ocorram. A duração dos timeslots
depende do protocolo utilizado e deve ter uma duração suficiente para que o transmis-
sor envie o pacote e o receptor envie de volta uma confirmação de recebimento (ACK).
Esse sistema pode ser representado por uma matriz M , na qual as linhas são referen-
tes a frequência e as colunas o tempo. Cada célula é definida por intervalo de tempo
e deslocamento de canal, indicando, respectivamente, seu instante de transmissão no
superframe e a frequência que ela deve usar para a transmissão(R. TELES HERMETO;
THEOLEYRE, 2017).
Os links de transmissão ou recepção são alocados nas células. Cada nó pode ter um
ou mais links dependendo da quantidade de tráfego que precisa encaminhar. No TSCH
são definidos dois tipos de células: dedicadas e compartilhadas. Células dedicadas são
livres de contenção, isto é, são exclusivas para que um dispositivo realize a transmissão
dos seus dados. Células compartilhadas podem ser utilizadas por dois ou mais disposi-
tivos, utilizando um método de acesso ao meio aleatório, onde o pacote é transmitido
e enquanto nenhum reconhecimento for recebido pelo transmissor informando que o
receptor recebeu o pacote, presume-se que uma colisão ocorreu. Nesse caso, o trans-
missor realiza a retransmissão no próximo timeslot disponível (R. TELES HERMETO;
THEOLEYRE, 2017).
Os timeslots da rede possuem uma estampa temporal chamada de Absolute Slot

Number (ASN), que indica o número de intervalos de tempo desde o momento em
que a rede foi iniciada (R. TELES HERMETO; THEOLEYRE, 2017). O ASN, idealmente,
nunca se repete e por isso um mesmo timeslot terá diferentes valores de ASN nos ciclos
subsequentes do superframe, isto é, o primeiro timeslot de um superframe vai ter um
valor de ASN no primeiro ciclo, e outro valor nos demais ciclos. A Figura 6 apresenta
um exemplo de topologia estrela onde os dispositivos de campo 1, 2 e 3 enviam seus
dados para o ponto de acesso (AP).
28
Figura 6 – Topologia estrela.
AP
1 3
2
Fonte: do autor.
A Figura 7 apresenta o escalonamento dos links dos dispositivos da Figura 6 no

superframe. Neste exemplo o superframe é composto por 100 timeslots que se repetem
ciclicamente. Percebe-se que a numeração dos timeslots referentes ao superframe é
sempre a mesma, porém o ASN muda para um mesmo timeslot em um ciclo diferente
do superframe.
Figura 7 – Matriz de escalonamento.

Ciclo 0 Ciclo 1
Timeslot 0 1 2 3 4 .... 99 0 1 2 3 4 .... 99 ....
0 1->AP 1->AP
Channel Offset
1 2->AP 2->AP
.... .... ....
2
... 3->AP 3->AP
ASN 0 1 2 3 4 .... 99 100 101 102 103 104 .... 199 ....
Fonte: adaptado de (R. TELES HERMETO; THEOLEYRE, 2017).
Em algumas aplicações de RSFI devem ser garantidos requisitos como alta confia-
bilidade, baixa latência e economia de energia. O método de acesso ao meio utilizado
influencia diretamente nestes três requisitos. Para sistemas de tráfegos aperiódicos os
métodos de acesso ao meio aleatórios como Slotted Aloha ou CSMA podem ser eficien-
tes, uma vez que a perda de pacotes pode ser insignificante caso poucos dispositivos
tentem disputar o meio, além de fornecerem baixa latência. No entanto, este tipo de
técnica tende a falhar quando o sistema atinge um certo limite, onde muitos dispositi-
vos tentam acessar o meio para transmitir seus dados e as colisões se tornam frequen-
tes. Neste caso, métodos que organizem as transmissões em determinados instantes
de tempo podem ser utilizados para evitar que ocorram colisões e consequentemente
retransmissões, aumentando a confiabilidade e a economia de energia (R. TELES HER-
29
METO; THEOLEYRE, 2017).

Em redes do tipo mesh, dois links podem ser atribuídos ao mesmo timeslot desde
que em canais não conflitantes o que é chamado de reuso de frequência. O mesmo não
ocorre para redes single-path (topologia estrela) uma vez que o nó central participa de
todas as comunicações que ocorrem na rede (DJUKIC; VALAEE, 2009). A Figura 8 apre-
senta estas duas situações. No exemplo da esquerda, o dispositivo 4 transmite para o 3
no mesmo timeslot que o dispositivo 2 transmite para o ponto de acesso. Para que isso
seja possível os links possuem offsets de canal diferentes. O offset de canal é um valor
utilizado no cálculo realizado pelo dispositivo para definir qual canal utilizar. Desta
forma, os dispositivos utilizarão canais diferentes para realizarem as transmissões.
Figura 8 – Matriz escalonamento TSCH com e sem reuso frequência.

Ciclo i Ciclo i
Timeslot 0 1 2 3 4 .... 99 Timeslot 0 1 2 3 4 .... 99
0 1->AP 4->2 0 1->AP 4->AP

Channel Offset
Channel Offset
1 2->AP 2->AP 1 2->AP

.... ....
2 4->3 2
... 3->AP ... 3->AP
ASN 0 1 2 3 4 .... 99 ASN 0 1 2 3 4 .... 99
AP AP
1 3 1 3
2 2
4 4
Fonte: do autor.
Através do salto de canais evita-se que as transmissões utilizem sempre o mesmo

canal. As transmissões subsequentes de uma determinada transmissão seguem uma
sequência pseudo-aleatória e portanto, cada link utiliza um canal diferente. Quando
ocorre uma falha na transmissão, o próximo link disponível vai ser utilizado para re-
transmissão e utilizará um canal diferente diminuindo a probabilidade de ocorrer uma
falha novamente. Desta forma o salto de canais melhora a confiabilidade em RSFI que
sofrem interferências de redes externas (R. TELES HERMETO; THEOLEYRE, 2017). Um
30
nó utiliza a seguinte equação para calcular o índice do canal a ser utilizado:
I ch = (O f f set + ASN ) mod (NC h ) (1)
C anal = C h At i vos [I ch ] (2)
onde:
• O f f set é referente ao deslocamento do canal;
• O ASN conta o número de timeslots desde o início da rede;
• NC h é o número de canais ativos no mapa de canais;
• C h At i vos vetor binário que ordena os canais que estão ativos no mapa de canais.
Depois que é calculado o I ch por (1), o mesmo é utilizado como índice do vetor
C h At i vos em (2).
Para aumentar a confiabilidade é importante utilizar toda a diversidade do espec-
tro de frequência. Se o comprimento do superframe e o número de canais ativos no
mapa de canais forem mutuamente primos, a mesma célula será mapeada para uma
frequência diferente em ciclos diferentes do superframe, ou seja, o mesmo link utili-
zará frequências diferentes em cada ciclo do superframe.
Para evitar colisões, a rede deve ser sincronizada globalmente. A fonte de relógio
principal da rede é o gateway. Cada nó possui sua fonte de relógio conforme seu nú-
mero de saltos. Os nós que estão a um salto do gateway utilizam o próprio gateway
como fonte de relógio. Os nós que estão a dois saltos do gateway utilizam como fonte
de relógio os nós que estão a 1 salto do gateway e assim sucessivamente.
Uma vez que os nós são mantidos desligados a maior parte do tempo e se comu-
nicam apenas nos timeslots agendados, pode se obter uma eficiência energética maior
se comparado a protocolos com contenção. (MIN et al., 2016) (LUVISOTTO; PANG;
DZUNG, 2019).
Múltiplos superframes podem ser utilizados para organizar as comunicações. Po-
dem ser definidos diferentes superframes para cada grupo de dispositivos baseando-se
nos períodos de publicação de cada grupo. Por exemplo, em uma rede onde existem
31
três grupos de dispositivos, que publicam seus dados a cada 2 s, 4 s e 8 s, as transmis-

sões de cada grupo podem ser organizadas dentro de três superframes diferentes, um
para cada período. Além disso, os superframes podem ser adicionados, removidos e
modificados durante o funcionamento da rede (MIN et al., 2016).
Apesar dos superframes serem independentes uns dos outros, é necessário que to-
dos estejam sincronizados, de tal forma que todos devem ter seus timeslots alinhados,
mesmo que o início e o final de um ciclo específico do superframe não estejam. A Fi-
gura 9 apresenta um exemplo de dois superframes com tamanhos diferentes, o super-
frame 1 possui 8 timeslots enquanto que o superframe 2 possui 4 timeslots. Percebe-se
que conforme os superframes se repetem, os timeslots ocorrem em ASNs diferentes,
por exemplo, no primeiro ciclo do superframe 2 o timeslot 0 ocorre no mesmo ASN
em que o timeslot 0 do superframe 1 ocorre. Já no segundo ciclo do superframe 2, o
timeslot 0 ocorre no mesmo ASN em que o timeslot 4 do superframe 1 ocorre.
Figura 9 – Múltiplos superframes na rede.

Superframe 1
(8 timeslots) TS0 TS1 TS2 TS3 TS4 TS5 TS6 TS7 .....
Superframe 2
(4 timeslots) TS0 TS1 TS2 TS3 TS0 TS1 TS2 TS3 .....
ASN 0 1 2 3 4 5 6 7
Fonte: adaptado de (MIN et al., 2016).
Os superframes devem coexistir na rede sem gerar conflitos de maneira que um

link utilizado em um superframe não deve conflitar com um link de outro superframe.
Para isso, todos os superframes devem ser organizados dentro da matriz M de forma
que não ocupem os mesmos timeslots. Os superframes possuem tamanhos múltiplos
entre si, sendo que o tamanho de um superframe é dado pela quantidade de timeslots.
A matriz M deve possuir o tamanho do maior superframe sendo que os superframes
menores se repetem dentro da matriz. Por exemplo, se o maior período de publicação
dos dispositivos da rede é de 16 timeslots, logo M tem 16 timeslots e um superframe de
8 timeslots se repete 2 vezes dentro de M .
A Figura 10 apresenta um exemplo onde os dispositivos v 1 , v 2 e v 3 da Figura 2 pu-
blicam seus dados periodicamente a cada 4, 8 e 16 timeslots respectivamente. A figura
apresenta os superframes para cada um dos períodos mencionados no exemplo. Em
cada um dos superframes é alocado um link de uplink que o dispositivo utiliza para
32
enviar seus dados ao ponto de acesso (AP).
Figura 10 – Superframes para períodos de 4, 8 e 16 timeslots.

S1 = 4 timeslots
1->AP
0 1 2 3
S2 = 8 timeslots
2->AP
0 1 2 3 4 5 6 7
S3 = 16 timeslots
3->AP
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Fonte: do autor.
Apesar da possibilidade de organizar os links de comunicação em diferentes super-

frames, todos compartilham o mesmo recurso de tempo. Desta maneira os links de-
vem ser organizados de forma que não ocorram colisões. É necessário avaliar também
a matriz de escalonamento durante o escalonamento de links e não apenas os super-
frames. A Figura 11 apresenta os links dos 3 superframes organizados dentro da matriz
de escalonamento. Percebe-se que os superframes compartilham a matriz de escalo-
namento M e que S 1 e S 2 se repetem mais de uma vez dentro de M . Uma vez que os
superframes se repetem ciclicamente é suficiente encontrar um escalonamento para
transmissões de pacotes gerados até o timeslot T (neste exemplo T = 16).
Figura 11 – Superframes e links organizados na matriz de escalonamento.

Timeslots
0 1->AP 1->AP 1->AP 1->AP

Channel Offset
1 2->AP 2->AP
... 3->AP
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Fonte: do autor.
33
3 ANÁLISE DO ESTADO DA ARTE
São diversos os casos de uso nos quais as RSFI podem ser aplicadas. Cada caso tem
seus requisitos mais relevantes, tais como confiabilidade, latência e taxa de publica-
ção de dados. A partir disto, para se obter um bom desempenho da RSFI é necessário
adotar uma solução adequada para cada caso. Nesse contexto, as estratégias de rote-
amento e escalonamento adotadas têm um impacto direto no desempenho da RSFI.
As propostas para o gerenciamento em RSFI são variadas, cada qual com seus obje-
tivos e aplicações, e a comparação destas propostas pode auxiliar na escolha da mais
adequada para cada caso.
Nesta capítulo será dada enfasê as técnicas de escalonamento, apesar de que o ro-
teamento também é objeto de estudo pela comunidade científica. Um estudo aprofun-
dado sobre o roteamento em RSFI é apresentado em (KÜNZEL; INDRUSIAK; PEREIRA,
2019) onde os autores aplicam técnicas de roteamento que fazem uso de aprendizado
por reforço para ajustar as rotas de acordo com as condições operacionais atuais da
rede. Os autores também apresentam algoritmos do estado da arte e comparam com
a técnica proposta. Este trabalho pode ser considerado o estado da arte das técni-
cas de roteamento para RSFI e portanto pode ser o ponto de partida para o estudo do
roteamento. A partir daqui serão discutidos apenas os trabalhos relacionados a esca-
lonamento.
Em (DICKOW, 2014) e em (NOBRE; SILVA; GUEDES, 2015) são apresentados os

principais algoritmos de roteamento e escalonamento para o protocolo WH. Os au-
tores também fazem uma revisão de algoritmos de escalonamento que não são espe-
cíficamente do WH. São apresentadas as principais características dos algoritmos de
escalonamento com o objetivo de auxiliar na compreensão de uma implementação
em RSFI. Os algoritmos são comparados pelos objetivos que possuem, pelas métricas
34
que utilizam, pela forma como foram validados (simulação ou em uma rede real), pelo
método de redundância utilizado e finalmente se trabalham com múltiplos superfra-
mes ou não. Os objetivos de cada técnica são aquilo que os algoritmos pretendem me-
lhorar quando utilizados em uma rede. Segundo os autores, todos os algoritmos tem
um objetivo comum que é preencher a matriz de escalonamento, uma vez que este
problema já é naturalmente complexo. Alguns algoritmos vão além e buscam atender
outros requisitos melhorando alguma característica específica da rede como latência,
confiabilidade e uso de recursos. Outra característica observada pelos autores é que
alguns algoritmos de escalonamento possuem suporte para múltiplos superframes e
outros não. A utilização de múltiplos superframes apresenta vantagens para as aplica-
ções que possuem diferentes taxas de publicação. Uma característica dos algoritmos
que suportam múltiplos superframe é que dispositivos com a mesma taxa de publica-
ção são agrupados em um mesmo superframe. Outro fator observado é a redundância,
que tem impacto direto na confiabilidade da rede. Uma forma de redundância utili-
zada pode ser considerando múltiplas rotas em redes do tipo malha ou ainda pelo uso
de links de retransmissão em redes do tipo estrela.
Dentre todos os algoritmos apresentados em (DICKOW, 2014) e em (NOBRE; SILVA;

GUEDES, 2015), dois dos mais citados na literatura são o de (HAN et al., 2011) e o de
(SAIFULLAH et al., 2010). O trabalho de (SAIFULLAH et al., 2010) implementa uma
modificação no algoritmo Least Laxit First (LLF) e utiliza o deadline da mensagem
como variável de decisão para pacotes que conflitem no mesmo timeslot. Este é um
dos poucos trabalhos que apresenta o tempo de execução como uma das métricas de
avaliação do algoritmo de escalonamento. Entre os dois, apenas o algoritmo de Han
utiliza múltiplos superframes. O fato de suportar a utilização de múltiplos superframes
e de garantir confiabilidade pelo uso de retransmissão destaca o algoritmo de (HAN
et al., 2011) dos demais. Este algoritmo é detalhado nas seções seguintes.
Algumas técnicas diferenciam os fluxos de dados e controle, sendo dados como

uplink (comunicações dos dispositivos de campo para o gateway) e downlink (do ga-
teway para os dispositivos de campo). Apenas o algoritmo (HAN et al., 2011) diferencia
os fluxos definindo qual região do superframe é ocupada por cada tipo de fluxo. O algo-
ritmo determina que a primeira metade de cada superframe é dedicada para os fluxos
de uplink e a segunda para os fluxos de downlink.
35
Os autores indicam que pesquisas futuras podem ser feitas em relação a novas mé-
tricas que poderiam ser utilizadas e também ao uso de timeslots compartilhados. Além
disso, é chamada a atenção para a questão da escalabilidade. Quanto maior a rede
mais ela é afetada pelo overhead dos algoritmos de roteamento e de escalonamento.
Logo, os algoritmos devem ser executados o mais rápido possível para que o gerencia-
dor consiga atender as mudanças na rede.
Em (R. TELES HERMETO; THEOLEYRE, 2017) são categorizadas inúmeras técni-

cas de escalonamento existentes de acordo com seus objetivos e suas características.
Também são identificados alguns caminhos para trabalhos futuros que devem atrair a
atenção dos pesquisadores nos próximos anos. Os autores distinguem duas categorias
de soluções como centralizada e distribuídas. Cada técnica é classificada conforme
as principais características dos cenários as quais são aplicadas, como por exemplo,
tráfego dinâmico versus estático, links com perdas versus ideais, topologias móveis
versus estáticas. Os autores listam sistematicamente as características suportadas por
cada algoritmo de escalonamento por exemplo, dispositivos intermitentes, multirá-
dio e modelos de interferência, fornecendo a base de pesquisa para a escolha do al-
goritmo de escalonamento para os engenheiros e pesquisadores desta área. Após a
apresentação das técnicas existentes e suas respectivas aplicações, são indicadas al-
gumas lacunas que podem ser exploradas em relação ao escalonamento. Uma delas
é a utilização de estratégias híbridas centralizada e distribuída. Os autores sugerem
que o algoritmo de escalonamento centralizado poderia distribuir a largura de banda
para uma determinada área geográfica, enquanto a parte distribuída tenta alocar os
intervalos de tempo determinados localmente. Esta abordagem traz consigo alguns
problemas como interferências entre os próprios nós da rede e questões de hierarquia
entre o escalonamento gerado de forma descentralizada com o escalonamento gerado
pelo gerenciador de rede.
No trabalho de (MODEKURTHY; SAIFULLAH; MADRIA, 2019) é proposto um sis-

tema de escalonamento distribuído em tempo real para redes WH. Para o escalona-
mento dos links de uplink o gerenciador de rede aloca dois timeslots dedicados para
cada dispositivo na rota principal, um de transmissão e um de retransmissão. Um ter-
ceiro link é alocado em um caminho alternativo. A técnica é aplicável à atribuição de
prioridade fixa ou dinâmica. Na prática, os fluxos podem ser priorizados com base
36
em prazos, períodos ou criticalidade. Foram considerados os algoritmos de prioridade

fixa e de prioridade dinâmica Deadline Monotonic (DM) e Earliest Deadline First (EDF)
respectivamente como politicas de escalonamento. Além de simulações, os autores
também apresentam experimentos com redes reais. As métricas de avaliação utiliza-
das foram a taxa de escalonabilidade que é definida como a razão entre os fluxos que
foram alocados e o total de fluxos e o tempo de execução que é o tempo médio gasto
para que todos os nós obtenham um escalonamento excluindo o tempo necessário
para gerar as rotas.
Para resolver o problema de escalonamento e restringir o atraso do tráfego de da-

dos em RSFI (MIN et al., 2016) propõe um algoritmo de escalonamento com suporte
a múltiplos superframes. O trabalho apresenta dois procedimentos principais: Calcu-
lar o conjunto de timeslots disponíveis e alocar os recursos de comunicação de acordo
com o requisito de tráfego de dados. Neste trabalho os autores apresentam os resulta-
dos comparando uma implementação de um único superframe com múltiplos super-
frames e concluem que existe uma redução no consumo de energia com o uso de múl-
tiplos superframes o que consequentemente, aumenta o tempo de funcionamento do
dispositivo de campo. Os autores mostram que organizar os links de comunicação em
uma rede utilizando múltiplos superframes resulta em um ganho em termos de con-
sumo atual de energia, na mesma rede usando apenas um superframe. Isso se dá pelo
fato de que quando o tamanho do superframe toma como base a taxa de varredura
mais rápida, para medições feitas em uma taxa mais lenta, os transceptores associa-
dos serão energizados tão frequentemente quanto a taxa de atualização da medição
mais rápida, aumentando assim o consumo de energia. Além da energia, a memó-
ria também é um recursos limitado. Usando múltiplos superframes, são escritos no
dispositivo apenas os links necessários para realizar as transmissões de acordo com o
período de publicação de dados assim, a ocupação da memória é reduzida.
Alguns autores propõem técnicas descentralizadas para o escalonamento de links

em RSFI. Em (BHATIA; HANSDAH, 2013) e em (MODEKURTHY; SAIFULLAH; MADRIA,
2019) são apresentadas técnicas de escalonamento descentralizadas. A essência des-
tas estratégias é adotar o escalonamento local (no nível do dispositivo) permitindo que
cada dispositivo agende suas transmissões usando uma política de escalonamento em
tempo real, local e online. Este método evita a necessidade de criar e disseminar um
37
escalonamento global o que, segundo os autores reduz significativamente o uso de re-

cursos. Os autores avaliam a escalonabilidade, o consumo de energia, a memória dos
dispositivos e o tempo de execução e mostram que em comparação com estratégias
centralizadas possui ganhos no tempo de execução dos algoritmos.
Algoritmos de escalonamento que visam alocar recursos para dispositivos móveis

são apresentados em abordagens descentralizadas como em (MÜLLER et al., 2013),
e em abordagens centralizadas como em (DEZFOULI; RADI; CHIPARA, 2016), (DEZ-
FOULI; RADI; CHIPARA, 2017) and (AL-NIDAWI; YAHYA; KEMP, 2016). Em (MÜLLER
et al., 2013) é proposta a utilização de coprocessadores, que são dispositivos com um
nível de inteligência maior do que os dispositivos comuns, e que por isso, permitem
o gerenciamento descentralizado. O coprocessador auxilia durante o evento de agre-
gação de dispositivos intermitentes modificando o escalonamento das mensagens di-
namicamente. Os estudos de caso apresentados, mostram que o gerenciamento local
resulta em reduções de tempos de agregação, uma vez que o processo de escalona-
mento é transferido do gerenciador central para o coprocessador.
A abordagem apresentada em (DEZFOULI; RADI; CHIPARA, 2016) é capaz de aten-

der dispositivos móveis de maneira centralizada. A proposta apresenta uma rede multi
saltos com dispositivos móveis e dispositivos fixos. É apresentado um algoritmo de
escalonamento chamado Mobility Aware Scheduling Algorithm (MASA). O trabalho é
apresentando sob o contexto de WH. A principal vantagem deste método em relação
aos demais é que segundo os autores, o MASA consegue utilizar de maneira mais efi-
ciente a banda disponível quando a mobilidade é introduzida. Algumas das métricas
utilizadas para avaliar o algoritmo foram a escalonabilidade, latência média, tempo de
vida dos dispositivos, tempo de execução e o tempo no processo de agregação.
Uma das lacunas encontradas nos trabalhos revisados é que os algoritmos de es-
calonamento não avaliam casos aplicados a automação de fábrica onde, devido a alta
taxa de publicação de dados dos dispositivos, o tempo de execução dos algoritmos
pode ser uma métrica relevante de ser avaliada. As principais métricas que os traba-
lhos avaliam são a taxa de sucesso como em (HAN et al., 2011) e em (NOBRE; SILVA;
GUEDES, 2015). O tempo de execução nem sempre é avaliado, e quando é, como no
caso de (SAIFULLAH et al., 2010), é no âmbito de uma aplicação de automação de
processos. Portanto, este trabalho se diferencia dos demais por apresentar uma com-
38
paração entre estratégias de escalonamento de links para RSFI e por propor uma es-
tratégia de escalonamento centralizado que visa reduzir o tempo do processo de es-
calonamento. Além disso, são comparadas as estratégias de utilização de um único
superframe com tamanho fixo com a estratégia de uso de múltiplos superframes. A
Tabela 2 apresenta uma breve comparação entre os principais trabalhos analisados.
Tabela 2 – Principais trabalhos analisados.

Compara Propõe Múltiplos Tempo de
Centralizado
Algoritmos Algoritmo/Técnica Superframes execução
(SAIFULLAH et al., 2010)
(HAN et al., 2011)
[Bhatia et al.,2013]
[Müller, 2013]
(DICKOW, 2014)
(NOBRE; SILVA; GUEDES, 2015)
(R. TELES HERMETO; THEOLEYRE, 2017)
(MIN et al., 2016)
[Modekurthy et al., 2019]
[Cainelli, 2020]
39
4 MATERIAIS E MÉTODOS
O presente capítulo apresenta os materiais e métodos utilizados no desenvolvi-

mento deste trabalho.
4.1 Materiais
Este trabalho fez uso de um gerenciador de rede desenvolvido em (RECH, 2012) e

propiciou, através da continuidade, o desenvolvimento do processo de escalonamento
no gerenciador. O gerenciador segue o protocolo WH e é composto basicamente por
três processos executados em um sistema Linux: o gerenciador de rede, o gateway,
que é o processo responsável por encaminhar os pacotes e interpretar os comandos
do protocolo e o host do ponto de acesso (NAP-host), que se comunica com o ponto
de acesso físico (NAP-RCP) através de uma porta USB.
Os códigos foram implementados nas linguagens de programação C e C++, estrutu-

rados de forma modular, orientado a objetos e são executados no sistema operacional
Linux. A comunicação entre os processos se dá através da biblioteca libchan. A libchan
é uma abstração da comunicação via socket UNIX e é visto pelas entidades como um
"canal de comunicação"(RECH, 2012).
A Figura 12 apresenta a arquitetura do sistema onde um quarto elemento é apre-

sentado que é a aplicação. A aplicação pode ser qualquer software capaz de se co-
municar com o gateway WH. Neste caso a aplicação foi desenvolvida para envio de
comandos aos dispositivos.
40
Figura 12 – Diagrama da arquitetura de rede empregada, de acordo com o protocolo

WH.
PC
Dispositivos
Gerenciador de campo
1
Aplicação Gateway
Serial NAP-
NAP-Host 2
RCP
Fonte: adaptado de (MÜLLER, 2012).
A Figura 13 apresenta quatro terminais onde estão sendo executados o gerenciador,

o gateway, o NAP-Host e a aplicação.
Figura 13 – Terminal do PC com o gerenciador, o gateway, o NAP-Host e a aplicação.

Gerenciador Gateway NAP-Host Aplicação
Fonte: do autor.
4.1.1 Gerenciador de rede
No gerenciador de rede estão as funções referentes à criação da rede e ao provisio-

namento dos dispositivos. Algumas das classes que compõem o código do gerenciador
são:
41
Classe Netdevice: classe referente aos dispositivos da rede. Cada dispositivo da

rede é representando por um objeto desta classe. Contém atributos como nickname,
tipo (gateway, NAP, gerenciador ou dispositivo de campo), período de publicação (para
os dispositivos de campo), entre outros.
Classe Superframe: esta classe é referente aos superframes da rede. Contém atri-
butos como id do superframe, número de timeslots, estado (ativo ou inativo) e uma
lista encadeada de links que estão alocados neste superframe.
Classe Link: possui atributos como id do link, id do superframe no qual este link
esta alocado, o número do slot em que o link esta alocado, o offset de canal, o tipo de
link (Normal, Discovery, Broadcast ou Join) e a opção do link (transmissão, recepção
ou compartilhado).
Classe Session: possui atributos como tipo, netdevice e contador. Esta classe é
responsável por armazenar as informações referentes as sessões que o gerenciador cria
entre os dispositivos para que as comunicações possam ocorrer.
Classes linkelem e linklist: estas classes são utilizadas para a organização das listas
de objetos criados durante a execução do código. A classe linklist implementa uma
lista encadeada de elementos. A classe linkelem é referente a uma unidade da lista
encadeada de elementos e contém um objeto.
A Figura 14 apresenta um diagrama com as classes mais importantes do gerencia-

dor.
Diversas alterações foram necessárias para o correto funcionamento do gerencia-

dor de rede, visto que a versão em que o gerenciador se encontrava, no início deste
trabalho, não realizava o provisionamento de novos dispositivos na rede. Para isso foi
necessário resolver diversas inconsistências presentes no código fonte. Assim que o
gerenciador começou a operar, percebeu-se que o processo de escalonamento foi feito
de forma provisória e não considerava a quantidade de links de dados e o tamanho
dos superframes. Portanto, as principais contribuições foram nas funções de criação e
manutenção da rede e também nas funções responsáveis pelo processo de agregação
e escalonamento de novos dispositivos. Alguns dos principais arquivos utilizados no
gerenciador que contém estas funções são:
cfg_netmgr.cc: Neste arquivo, a função configure_netmgr() é responsável por rea-

lizar as configurações iniciais da rede. São instanciados os objetos da classe netdevice
42
Figura 14 – Diagrama de classes do gerenciador de rede.

netdevice superframe link
+ uid: uint16_t - id: uint8_t - linkID: uint8_t
+ nickname: uint16_t - slots: uint16_t - superframeID: uint8_t
+ sessions: linklist<session> - active: bool - slot: uint16_t
+ devType: uint8_t - links: linklist<link> * - offset: uint8_t
+ burst: uint16_t - type: uint8_t
+ superframeID: uint8_t - option: uint8_t
+ state: uint16_t
+ sched: uint8_t
session linkelem linklist
- type: uint8_t - next: linkelem<T> * - count: uint32_t
- nonce: uint32_t - prev: linkelem<T> * - head: linkelem<T> *
- nd: netdevice * - obj: T * - tail: linkelem<T> *
- sp: session *
Fonte: do autor.
para o gerenciador, gateway e NAP. Além disso, são criados os links de Join que serão
enviados ao NAP para que novos dispositivos possam entrar na rede. Na sequência são
criados 10 superframes: um para os links de join com tamanho de 100 timeslots, um
para links de gerenciamento com tamanho de 100 timeslots, e 8 para os links de dados
com tamanhos variando de 2n sendo 0 < n < 6. Também são construídas as listas enca-
deadas da classe linklist que armazenam os objetos referentes aos dispositivos da rede,
aos links e aos superframes que posteriormente serão utilizados no escalonamento. As
listas construídas são mantidas em memória como instâncias da classe linklist e são
definidas no arquivo netobjs.cc.
formation.cc: Neste arquivo constam funções de envio de mensagens para o ga-

teway (send_to_gateway()) e para o netdevice (send_to_netdevice()). Além disso, exis-
tem funções para realizar o provisionamento do NAP (nap_formation()) e dos dispo-
sitivos de campo (fd_formation()). As principais contribuições deste trabalho para o
desenvolvimento do gerenciador de rede ocorreram neste arquivo. Foi necessário al-
terar a sequência de envio de comandos para realização do provisionamento dos dis-
positivos dentro da função fd_formation(). Esta função é formada principalmente por
uma estrutura de switch/case onde em cada case são enviados comandos para o NAP
43
e para o dispositivo de campo. Os trabalhos anteriores não consideraram a realização

do escalonamento de links de forma organizada.
cmd_processor.cc: Neste arquivo, a função cmd_processor() é responsável por dire-

cionar para diferentes funções a mensagem recebida. Caso a origem da mensagem seja
o Gateway a função chamada é a cmd_gateway(), caso seja um dispositivo de campo,
a função chamada é cmd_netdevice() e caso a mensagem venha de uma aplicação ex-
terna à rede é chamada a função cmd_application().
4.1.2 Gateway
O gateway é responsável por conectar os elementos da rede como o gerenciador,

os dispositivos de campo e as aplicações da planta. Algumas das principais funções do
código do gateway são as funções de leitura como nap_read(), responsável por rece-
ber o tráfego que vem do NAP, a função app_read() que recebe o tráfego da aplicação e
proc_netmgr() que faz a leitura do tráfego oriundo do gerenciador. O Gateway atua no
direcionamento do tráfego, assim sendo, as mensagens que tem como destino os dis-
positivos de campo são enviadas pelo gateway ao ponto de acesso (NAP-RCP) através
do host do ponto de acesso (NAP-host). Ao contrário, ocorre o mesmo, as mensagens
que vem da rede para o gateway passam pelo NAP-RCP e posteriormente pelo NAP-
host.
4.1.3 NAP-Host e NAP-RCP
O ponto de acesso é formado pelo NAP-Host e pelo NAP-RCP. O NAP-Host é o soft-

ware responsável por realizar a interface entre o ponto de acesso físico (NAP-RCP) e
o gateway. As principais funções utilizadas são a nap_proc_gtw() que trata o tráfego
oriundo do gateway e a função nap_proc_rcp() responsável por encaminhar o tráfego
oriundo do ponto de acesso físico. O NAP-RCP é o ponto de acesso físico e consiste em
um rádio MC1322X executando um firmware WH modificado.
Durante a inicialização, o NAP-host tenta se conectar ao gateway na rede. Após en-

contrar o gateway, o NAP-host conecta-se ao ponto de acesso físico através de uma co-
nexão serial. Uma vez conectado ao gateway e ao NAP-RCP, o tráfego entre estas duas
entidades pode iniciar. O NAP-Host monitora cada canal de conexão com os dois ele-
mentos (Gateway e NAP-RCP) chamando a respectiva função de processamento para
cada tipo de mensagem recebida.
44
4.1.4 Dispositivos de campo
Os dispositivos de campo são os rádios utilizados para conectar os sensores ou os

atuadores à rede WH. O hardware utilizado foi desenvolvido em (MULLER et al., 2010).
Os dispositivos possuem a pilha do protocolo WH e são compostos por um microcon-
trolador ARM 32-bit com um transceptor de rádio IEEE 802.15.4 integrado além de
periféricos como RTC, gerenciamento de energia e portas para comunicação cabeada.
O firmware foi desenvolvido em linguagem C para sistemas embarcados restritos.
O hardware e o firmware utilizados foram inicialmente desenvolvidos para dispo-

sitivos de campo. Assim, para utilizar o dispositivo como ponto de acesso foram reali-
zadas alterações no firmware em (HAHN, 2011), onde foram implementadas funções
de recepção e transmissão das mensagens através da porta serial.
A Figura 15 apresenta o dispositivo de campo utilizado.
Figura 15 – Dispositivo de campo utilizado nos testes práticos.
Fonte: (MULLER et al., 2010).
4.1.5 Gateway Comercial
O gateway comercial Emerson Wireless 1420A Gateway (EMERSON, 2013), apre-

sentado na Figura 16, foi utilizado para testes de comparação com o gerenciador de-
senvolvido neste trabalho. Este dispositivo é uma plataforma que integra o gerencia-
dor de rede, o gateway e o ponto de acesso WH.
45
Figura 16 – Gateway comercial Emerson 1420A (EMERSON, 2013).
Fonte: (KRÖTZ, 2019).
O gateway possui uma interface onde é possível extrair informações e enviar co-
mandos para os dispositivos. A interface é apresentada na Figura 17 e pode ser aces-
sada por um computador através do IP do gateway.
Figura 17 – Aplicação do gateway comercial Emerson 1420A (EMERSON, 2013).
Fonte: do autor.
4.1.6 Sniffer
Para realizar a captura dos pacotes durante os testes práticos, foi utilizado um snif-
fer compatível com o protocolo WH. O sniffer WiAnalys apresentado na Figura 18 é um
dispositivo receptor de RF que captura os pacotes que trafegam na rede WH dentro de
seu raio de alcance. O dispositivo é capaz de decriptar as mensagens e armazenar em
seus registros informações dos pacotes como: ASN em que o pacote foi gerado, ASN
em que ocorreu a transmissão, tempo/hora da transmissão, tipo de pacote (coman-
dos, anúncio), origem e destinatário do pacote e informações contidas nos comandos.
46
Figura 18 – Sniffer WiAnalys utilizado para captura das mensagens durante os testes
práticos.
Fonte: (KRÖTZ, 2019).
4.2 Métodos
Abaixo são apresentados os métodos utilizados no desenvolvimento deste traba-

lho. Inicialmente é apresentado o processo de escalonamento considerado. Em se-
guida é descrito o escalonamento com múltiplos superframes e o processo de agrega-
ção de um dispositivo de campo na rede. São apresentados os algoritmos de escalona-
mento implementados e por fim é descrita a proposta de algoritmo de escalonamento.
4.2.1 Processo de Escalonamento
Para o desenvolvimento do processo de escalonamento foi utilizado como base a

norma WH por se tratar de um dos protocolos de comunicação industrial mais conso-
lidados.
Apesar deste protocolo ter sido desenvolvido visando automação de processos, os

conceitos utilizados no desenvolvimento do escalonamento podem ser aplicados tam-
bém em automação de fábrica. Além disso, o grupo de pesquisa do Laboratório de Sis-
temas de Controle, Automação e Robótica da UFRGS (LASCAR), onde este trabalho foi
desenvolvido, tem longa experiência neste protocolo possuindo todas as ferramentas
necessárias para o desenvolvimento do trabalho.
Inicialmente foi utilizado o código do gerenciador de rede para realizar a imple-

mentação e teste dos algoritmos de escalonamento de forma offline. Nesta etapa, fo-
ram analisados o tempo de execução e a taxa de sucesso dos algoritmos de escalona-
mento. Ao final, os algoritmos foram integrados ao gerenciador e executados durante
o funcionamento da rede para verificar o funcionamento do escalonamento com múl-
47
tiplos superframes e comparar com o processo de escalonamento gerado pelo gateway

comercial.
A topologia considerada neste trabalho foi estrela, sendo assim os dispositivos conectam-
se apenas com o NAP. Podem haver diferentes períodos de publicação dos dispositivos
na rede sendo que para cada período é utilizado um superframe com o tamanho refe-
rente ao período.
A seguir são descritos o processo de escalonamento considerando a utilização de

múltiplos superframes e também o processo de agregação de um dispositivo à rede.
4.2.2 Escalonamento com múltiplos superframes
A utilização de um único superframe possui como principal vantagem a simplici-

dade de implementação, porém isso implica na baixa eficiência de utilização dos re-
cursos da rede. Com um único superframe, o tamanho deve ser definido pelo menor
ou pelo maior período de publicação dos dispositivos da rede. Apesar de este método
eliminar a necessidade de gerenciar múltiplos superframes, pois reduz a complexi-
dade da tarefa de escalonamento, ele possui algumas desvantagens. Uma delas, no
caso do comprimento ser o menor período é que os transceptores dos dispositivos as-
sociados aos períodos mais rápidos serão energizados com a mesma frequência que
os de período mais lento, ocasionando um aumento no consumo de energia. Já, um
superframe que tenha comprimento com base no maior período necessitará de mais
timeslots reservados para comunicações que são realizadas em períodos mais curtos
e consequentemente mais links serão necessários, aumentando a memória requerida
para armazenar os links em um dispositivo (FOUNDATION, 2008). Por exemplo, se o
superframe for ajustado com tamanho de 1000 timeslots e um dispositivo publica sua
variável a cada 200 timeslots , este dispositivo vai precisar de 5 timeslots dedicados a ele
dentro do superframe. Se o contrário ocorrer, e o superframe for ajustado com tama-
nho 200 timeslots, o dispositivo que publica a cada 1000 vai precisar de apenas um link,
porém em 5 ciclos do superframe o dispositivo não vai publicar nada, consumindo re-
cursos que poderiam ser utilizados por outros dispositivos. Posto isto, a utilização de
múltiplos superframes (um para cada período) pode ser uma alternativa para evitar
estes problemas.
Para validar os algoritmos de escalonamento em uma rede real foram implemen-

48
tados os algoritmos no gerenciador de rede desenvolvido. Como dito anteriormente

o gerenciador de rede segue a norma WH. A norma WH não específica qual algoritmo
de escalonamento deve ser utilizado, mas ela descreve algumas questões que devem
ser observadas. Uma delas é relacionada aos superframes. A norma diz que uma boa
prática é organizar as comunicações em diferentes superframes como por exemplo,
superframe de dados e de gerenciamento. Inicialmente o gerenciador utilizava apenas
um superframe para escalonar todas as transmissões. A fim de organizar a distribui-
ção dos recursos foi determinado que os links de anúncio (Join) seriam alocados em
um superframe específico diferente do superframe de gerenciamento e de dados. No
superframe de dados estarão escalonados os links para transmissão de informações
relacionadas aos dados do processo, já no superframe de gerenciamento estão os links
relacionados ao envio de comandos de gerenciamento como por exemplo comandos
relacionados a escrita de links ou relacionados ao estado dos dispositivos.
Para evitar qualquer conflito entre os timeslots reservados para envio das variáveis
de processo e para comunicações de gerenciamento, o superframe de gerencimento
deve ter comprimento múltiplo do menor superframe de dados. Além disso devem
ser observados que os timeslots não podem conflitar com os timeslots utilizados no
superframe de dados (FOUNDATION, 2008).
Segundo a especificação da norma WH (FOUNDATION, 2008), apenas uma comu-

nicação de gerenciamento é permitida por vez. Assim sendo, uma vez que apenas uma
transmissão irá ocorrer por vez no superframe de gerenciamento, um dispositivo com
vários pares pode ser agendado para receber dados no mesmo slot, pois a transmissão
irá apenas para um dispositivo (FOUNDATION, 2008).
Superframe de Gerenciamento: o superframe de gerenciamento é destinado à

troca de informações de gerenciamento, como por exemplo, comandos para confi-
guração de dispositivos (FOUNDATION, 2008). Este é um superframe comum a todos
os dispositivos da rede, porém os mesmos recebem apenas as partes do superframe
diretamente associadas a eles.
A frequência com que as transmissões são agendadas nos superframes de gerencia-

mento determina o tempo de resposta das solicitações. Esta frequência é ajustada pelo
tamanho do superframe. Por exemplo, considerando que cada timeslot tenha duração
de 10 ms e que o superframe tenha o comprimento de 100 timeslots, a taxa máxima
49
que solicitações e respostas são transferidas é 1 vez a cada segundo (FOUNDATION,

2008).
Para organizar as comunicações de gerenciamento, optou-se por utilizar dois su-

perframes: um especificamente para o processo de agregação (join) e outro para o
envio de comandos.
A Figura 19 apresenta o superframe de anúncio. Neste superframe foram aloca-

dos inicialmente três links de join utilizados pelo NAP para realizar a agregação de
novos dispositivos. O NAP envia pacotes de anúncio que são recebidos por disposi-
tivos que desejam entrar na rede. Através destes links de join, os dispositivos trocam
as primeiras mensagens com o gerenciador para iniciar o processo de agregação. Foi
determinado que o tamanho deste superframe é 100 timeslots. Este tamanho torna
o período dos pacotes de anúncio suficiente para que novos dispositivos escutem a
rede e realizem o processo de agregação. Um superframe de anúncio com tamanho
menor diminuiria o período dos pacotes de anúncio. Esta estratégia pode ser interes-
sante para os casos onde dispositivos móveis passam pelo alcance da rede e precisam
receber o quanto antes um pacote de anúncio para iniciar rapidamente o processo de
agregação. Por outro lado, a diminuição deste superframe diminui também a escalo-
nabilidade da rede uma vez que mais recursos são utilizados para a divulgação da rede
e menos recursos ficam disponíveis para publicação de dados pelos dispositivos.
Figura 19 – Formato do superframe de anúncio e posição dos links.
S0 = 100 timeslots
Join Join Join
....... ....... ....... ....... .......
rx tx tx/sh
0 3 6 99
Fonte: do autor.
A Figura 20 mostra o superframe de gerenciamento. Os links nos timeslots 6 e 9 são

utilizados durante o processo de provisionamento, escrevendo-se no NAP um link de
transmissão e no dispositivo um link de recepção no timeslot 6.
Além disso, o timeslot 30 é reservado para que o gateway receba as respostas dos
dispositivos. Neste slot, o gateway recebe um link de recepção enquanto que cada dis-
50
positivo recebe um link de transmissão compartilhado (tx/sh). Um link tx/sh é um link

de transmissão onde os dispositivos compartilham um timeslot em comum para rea-
lizar a comunicação. Para evitar colisões os dispositivos que possuem links deste tipo
utilizam o método CSMA/CA para transmitir seus dados no timeslot compartilhado.
Como considera-se que apenas uma mensagem de gerenciamento pode circular pela
rede por vez, os dispositivos podem utilizar o mesmo timeslot para responder para o
gateway.
Figura 20 – Formato do superframe de gerenciamento.
S1 = 100 timeslots
N-tx N-tx/sh
(Nap) (FD)
....... ....... ....... ....... ....... .......
N-rx N-rx
(FD) (NAP)
0 6 30 99
Fonte: do autor.
Superframe de dados: os superframes de dados são utilizados para os dispositi-

vos enviarem periodicamente seus dados no caso de sensores ou receberem dados do
gateway no caso de atuadores. Para cada taxa de transferência de dados do processo
pode ser criado um superframe. Como apresentado anteriormente estes superframes
devem ser configuradas como múltiplos entre si. No caso do WH estes tempos iniciam
com o menor valor, que é 250 ms, e seguem da seguinte forma: 500 ms, 1 s, 2 s, 4 s, 8
s, 16 s, 32 s e 64 s. Após, podem ser definidos como múltiplos de 1 minuto (FOUNDA-
TION, 2008).
Cada período de publicação P i suportado pela rede tem um superframe exclusivo.
Todos os dispositivos com período P i vão ter seus links de dados alocados no mesmo
superframe. A Figura 21 apresenta os superframes de dados. O gerenciador gera um
superframe S i para cada P i presente na rede. Os links dos nós com período P i devem
ser alocados em S i . Além dos superframes, o gerenciador armazena uma matriz de
escalonamento M onde as colunas são referentes aos timeslots e as linhas referentes
ao offset de canais. O tamanho da matriz escalonamento M é Ncanai s x T . A represen-
tação como uma matriz é comum na literatura como mostrado anteriormente, porém
para o caso de uma rede em estrela, é possível considerar que a matriz de escalona-
mento seja representada por um vetor, uma vez que não ocorrem duas comunicações
em frequências diferentes e em um mesmo timeslot. Esta abordagem facilita na imple-
51
mentação dos algoritmos de escalonamento.
Figura 21 – Formato dos superframes de dados.

S2 = 200 timeslots
....... ....... ....... .......
0 199
S3 = 400 timeslots
....... ....... ....... ....... .......
0 399
S4 = 800 timeslots
....... ....... ....... ....... ....... .......
0 799
Fonte: do autor.
Porém neste trabalho foram consideradas transmissões de uplink (dados saindo

dos dispositivos com destino ao gateway) e transmissões de downlink (dados saindo
do gateway em direção aos dispositivos). Também foram considerados links redun-
dantes, que é uma estratégia comum para aumentar a confiabilidade da rede.
Por simplicidade neste trabalho foi determinado que para todos os dispositivos se-
rão alocados quatro links: transmissão e retransmissão de uplink e downlink. Em uma
aplicação real, diferentes quantidades de uplink e downlink poderiam ser distribuídos
entre os sensores e atuadores. Por exemplo, um atuador não necessariamente pre-
cisa publicar dados (uplink) periodicamente na mesma frequência com que recebe do
controlador (downlink), logo a quantidade de uplink pode ser diferente da de down-
link. Além disso, não é considerado o reuso da frequência e por portanto, não podem
ocorrer duas transmissões em um mesmo timeslot, mesmo que em canais diferentes.
4.2.3 Processo de agregação de um dispositivo de campo na rede
O processo de agregação de um dispositivo na rede precisou ser modificado no

gerenciador para que a utilização de múltiplos superframes fosse possível. As princi-
pais mudanças ocorreram na função fd_formation(), que como dito anteriormente, é
formada por uma estrutura de switch/case. Novos cases foram adicionados para com-
pletar o processo de provisionamento.
52
Inicialmente o NAP envia pacotes de anúncio, divulgando a rede para que novos
dispositivos possam fazer parte. Um dispositivo de campo que esteja previamente
configurado com a chave e com o ID da rede pode escutar o meio físico a fim de re-
ceber um pacote de anúncio. Assim que o dispositivo recebe um pacote de anúncio,
inicia-se o processo de agregação. O dispositivo responde um pacote de anúncio en-
viando ao gateway os comandos 0, 20 e 787, que são referentes às identificações do
próprio dispositivo e dos seus vizinhos. No protocolo WH esta resposta é chamada de
join response.
No momento em que o gateway recebe a join response ele envia ao gerenciador o

comando especial 123. Este é um comando não-público e indica ao gerenciador que
foi iniciado o processo de agregação de um novo dispositivo e que o gateway precisa de
uma sessão com o dispositivo. O gerenciador, através do comando 963, cria uma ses-
são entre o gateway e o dispositivo de campo permitindo a troca de diversos comandos
entre o dispositivo de campo e o gerenciador através do gateway. Dentre os coman-
dos enviados pelo gerenciador estão os comandos 961, 962 e 963 que são comandos
referentes à autenticação do dispositivo na rede. A partir do recebimento destes co-
mandos, o dispositivo passa a ter uma sessão segura para trocar informações com o
gerenciador.
A partir de então, são enviados ao dispositivo os superframes e os links de comu-

nicação através dos comandos 965 e 967. Neste momento o dispositivo recebe links
provisórios que serão utilizados durante o processo de agregação para o envio dos de-
mais comandos.
O fluxo de mensagens é dado pelo gerenciador enviando comandos para o dispo-

sitivo de campo e o dispositivo de campo respondendo estes comandos para o geren-
ciador. Dentro da resposta está o response code que possui o valor zero quando os
comandos recebidos são executados corretamente pelo dispositivo. A norma estabe-
lece diferentes códigos de resposta para os casos em que os comandos não são aceitos
ou executados corretamente pelos dispositivos. Todas as mensagens possuem ACKs,
que foram omitidos nesta figura.
A Figura 22 apresenta um diagrama de sequências que demonstra a troca de men-

sagens entre o gerenciador de rede e os dispositivos de campo durante o processo de
agregação.
53
Figura 22 – Diagrama de sequência do processo de agregação.

Dispositivo Gateway
Gerenciador
de campo (NAP)
Escutando
canal
Pacote de Anúncio
Dispositivo inicia o
processo de agregação
cmd 0, 20 e 787 cmd 123

(Join request) (gtw solicita sessão)
cmd 963
cmd 961, 962 e 963 cmd 961, 962 e 963

(gerenc. cria uma sessão de join no gtw )
[rc=0] cmd 961, 962 e 963 [rc=0] cmd 961, 962 e 963
cmd 965, 967, 969 e 805 cmd 965, 967, 969 e 805
(Superf. e links de join e de gerenciamento)
[rc=0] cmd 965, 967, 969 e 805 [rc=0] cmd 965, 967, 969 e 805
cmd 963 e 967 cmd 963 e 967

(Sessão e links de join e de gerenciamento)
[rc=0] cmd 963 e 967 [rc=0] cmd 963 e 967
cmd 795 cmd 795

(Timetables)
[rc=0] cmd 795 [rc=0] cmd 795
cmd 963 cmd 963

(Sessões )
[rc=0] cmd 963 [rc=0] cmd 963
Processo de agregação concluído
Fonte: do autor.
A Tabela 3 descreve os comandos enviados pelo dispositivo ao gateway após escu-

tar o pacote de anúncio.
Tabela 3 – Comandos enviados pelo dispositivo após escutar o pacote de anúncio.

Comando Descrição Informações
Informações
Tipo do dispositivo, ID,
0 - Read Unique Identifier sobre a identificação
versão
do dispositivo
Retorna a Long Tag
20 - Read Long Tag Long Tag (32 bytes)
do dispositivo
787 - Report Neighbor Intensidade de sinal de
RSL dos vizinhos
Signal Levels todos os vizinhos
A Tabela 4 descreve a função dos comandos utilizados no processo de agregação.

Assim que o processo de agregação é concluído, o dispositivo está pronto para so-
54
Tabela 4 – Comandos enviados pelo gerenciador ao dispositivo durante o processo de

agregação.
Configura os valores para
795 - Write Timer Tipo do temporizador,
os temporizadores do
Interval Intervalo de tempo
dispositivo
805 - Write Radio Escreve o modo Modo CCA: 0 - disabilitado,
CCA Mode de CCA do rádio 1 - habilitado
Valor da chave,
Escreve a chave de
961 - Write Network Key ASN para execução
rede no dispositivo
do comando
962 - Write Device Escreve o nickname
Nickname
Nickname Address no dispositivo
Tipo de sessão, Nick do peer,
Cria uma sessão
963 - Write Session ID do peer, ASN de execução
de comunicação
do comando
Superframe ID,
Escreve superframe Tamanho do Superframe,
965 - Write Superframe
no dispositivo. ASN de execução do
comando
Escreve Superframe ID, timeslot,
967 - Write Link
um link no dispositivo offset de canal, opção e tipo
Adiciona
ID do Grafo,
969 - Write Graph uma conexão a um
Nickname do vizinho
dispositivo
licitar um serviço ao gerenciador para publicação das suas variáveis de processo. O

serviço é solicitado através do comando 799. Um dos parâmetros que estão contidos
no comando 799 é o período da variável de processo. Após receber a solicitação de
serviço, o gerenciador executa o algoritmo de escalonamento, e durante este processo
envia ao dispositivo de campo uma resposta do comando 799 com o response code 21.
Este valor indica ao dispositivo de campo que o mesmo deve aguardar enquanto o ge-
renciador verifica se existem recursos disponíveis para a aceitação do serviço. Após
a execução do algoritmo de escalonamento, o gerenciador envia ao dispositivo o su-
perframe e os links calculados pelo algoritmo. O dispositivo, mais uma vez, envia o
comando 799 solicitando serviço, e desta vez o gerenciador responde com o código
0, indicando que o dispositivo pode iniciar a publicação dos seus dados. A Figura 23
apresenta um diagrama de sequência do processo de requisição de serviço.
55
Figura 23 – Diagrama de sequência do processo de solicitação de serviço.

Dispositivo Gateway
Gerenciador
de campo (NAP)
Dispositivo solicita serviço
cmd 799 cmd 799

(Requisição de serviço)
[rc=21] cmd 799 [rc=21] cmd 799 Alg.

Escalonamento
cmd 965 e 967 cmd 965 e 967
(Superfr. e links para publicação dos dados)
[rc=0] cmd 965 e 967 [rc=0] cmd 965 e 967
cmd 799 cmd 799
[rc=0] cmd 799 [rc=0] cmd 799
Recursos reservados, dispositivo pode iniciar o serviço
cmd 3
(Variável de processo)
Pi
cmd 3
Pi
cmd 3
Fonte: do autor.
A Tabela 5 descreve a função dos comandos utilizados na solicitação de serviço.

O comando 3 traz informações das variáveis de processo do dispositivo, informando
valores de até quatro variáveis.
Tabela 5 – Comandos enviados ao gerenciador pelo dispositivo para solicitação de ser-

viço.
3 - Read Dynamic Leitura das variáveis Variável primária, secundária,

Variables dinâmicas do dispositivo terciária e quaternária
Dispositivo realiza uma ID do serviço, nickname do peer,

799 - Request Service
requisição de serviço Período de publicação
56
4.2.4 Algoritmos de escalonamento
Para verificar se o tempo de escalonamento pode influenciar no funcionamento

de RSFI, foram implementadas algumas estratégias de escalonamento de links para
determinados cenários. Como o intuito é verificar o tempo de execução dos algoritmos
de escalonamento foram realizados testes simulados onde são escalonados apenas os
links dos superframes de dados. A seguir são descritas as estratégias implementadas.
• Algoritmo de escalonamento DM e EDF:
As estratégias DM e EDF são técnicas clássicas de escalonamento de tarefas que
utilizam prioridades para realizar a alocação. No caso de uma RSFI, são alocados links
para as transmissões conforme a prioridade dos pacotes gerados pelos fluxos de um
conjunto de dispositivos. As prioridades são baseadas nos deadlines dos pacotes. A
partir do conjunto de dispositivos é gerado o conjunto de links L. A cada iteração do
algoritmo o conjunto L é ordenado e o primeiro elemento do conjunto é escolhido
para ser alocado.
Estes algoritmos consideram o escalonamento de tarefas e, neste trabalho, as ta-
refas representam os links de comunicação dos dispositivo. Cada uma das tarefas é
referente a um dos links que serão escalonados. Cada tarefa que representa um link l i j
de um dispositivo i é constituída por:
Ti = (P i , D i , R i )
onde:
• P : período no qual o dispositivo i publica seus dados;
• D: deadline no qual o dado publicado por i deve chegar ao destino;
• R: release time, instante em que a tarefa Ti estará pronta para ser executada.
Para evitar que o link de retransmissão l i 1 seja alocado no timeslot seguinte ao link
de transmissão l i 0 , foi estabelecido que as tarefas referentes aos links de um determi-
nado dispositivo tenham release times diferentes. O release time da primeira tarefa é
definido como 0, ou seja, para todos os dispositivos a primeira tarefa esta pronta para
ser executada no timeslot 0. O release time das demais tarefas são determinados por
r i , j +1 = S l i j + 4 sendo S l i j o slot onde l i j foi alocado. Com isso, os links de um disposi-
tivo é escalonado com 4 timeslots de intervalo entre eles.
57
Todas as mensagens devem chegar ao seu destino respeitando os seus respectivos

deadlines. Para isso, os links de comunicação devem ser agendados de forma que,
mesmo que ocorra uma falha no link de transmissão, o link de retransmissão atenda o
deadline. No escopo deste trabalho os deadlines são definidos aleatoriamente, sendo
que o deadline D i para um nó i é dado por h ∗ P i sendo h = [0.5, 1].
Deadline monotonic: o DM é um algoritmo de escalonamento de prioridade fixa
que define as prioridades a partir do deadline relativo dos pacotes e portanto, é possí-
vel alocar os links nas mesmas posições para todos os ciclos do respectivo superframe.
O Algoritmo 1 apresenta as operações do DM.
Algoritmo 1: Algoritmo de Escalonamento DM
Entrada: V //Conjunto de dispositivos
Saída: M //Matriz Escalonamento
L//Lista de links
S//Lista de superframes
1 início
2 lt ← lista<Tarefas>;//Cria uma lista do tipo tarefas
3 para todo v ∈ V faça
4 tf ← nova tarefa;//Cria uma tarefa que representa um link de v
5 lt ← tf;//Adiciona tarefa na lista de tarefas
6 se S i não existe então
7 S i ← novo spf com tamanho P i ;//S i é o spf p/ período P i de v
8 S ← S i //Adiciona S i a S
9 fim
10 fim
11 sort(lt);//Ordena a lista de tarefas por ordem de deadline
12 sl ot t ← 0;//Inicia no timeslot 0 de M
13 enquanto lt 6= ; faça
14 t ← lt[0];//Pega primeira tarefa da lista
P max
15 m← Pi
;//Verifica qts vezes S i repete em M
16 aloca o link referente a t uma vez em S i no sl ot t e m vezes em M ;
17 delete(t);//retira tarefa da lista;
18 se quantidade de links alocados para v < 4 então
19 tf ← nova tarefa;//Adiciona tarefa que representa o próx. link de v
21 sort(lt);//Reordena a lista de tarefas
22 fim
23 sl ot t + +;//Incrementa timeslot;
24 fim
25 se Não conseguiu alocar todos os links então
26 retorna FAIL;
27 fim
28 fim
58
Earliest Deadline First: o EDF é um algoritmo de prioridade dinâmica que consi-

dera o deadline absoluto dos pacotes para definir as prioridades. Desta forma as trans-
missões de um mesmo fluxo pode possuir diferentes prioridades nos ciclos do super-
frame, consequentemente os links serão alocados em timeslots diferentes de um ciclo
para outro. Isso torna inviável a utilização de um superframe para cada período. A par-
tir disso, é gerado um superframe de tamanho T para todos os dispositivos onde cada
um receberá um número diferente de links conforme a sua taxa de publicação. Esta
estratégia apesar de diminuir o número de superframes presentes na rede faz com que
mais transmissões de RF ocorram para que o gerenciador escreva nos dispositivos os
links de comunicação. O Algoritmo 2 apresenta a sequência de operações do EDF.
Algoritmo 2: Algoritmo de Escalonamento EDF

L//Lista de links
1 início
2 lt ← lista<Tarefas>;//Cria uma lista do tipo tarefas
3 S max ← spf com tamanho P max ;//S max é o spf com tamanho do maior
período P i
5 tf ← nova tarefa;//Cria uma tarefa que representa um link de v
7 fim
8 sort(lt);//Ordena a lista de tarefas por ordem de deadline
9 sl ot t ← 0;//Inicia no timeslot 0 de M
10 enquanto lt 6= ; faça
11 t ← lt[0];//Pega primeira tarefa da lista
12 aloca o link referente a t em S max no sl ot t e em M ;
13 delete(t);//retira tarefa da lista;
14 se quantidade de links alocados para v < (4* P max
P i ) então
15 tf ← nova tarefa;//Adiciona tarefa que representa o próx. link de v
17 sort(lt);//Reordena a lista de tarefas
18 fim
19 sl ot t + +;//Incrementa timeslot;
20 fim
22 retorna FAIL;
23 fim
24 fim
59
• Algoritmo de escalonamento Han:
O trabalho de (HAN et al., 2011) apresenta um algoritmo de escalonamento para

RSFI com topologia em malha. O algoritmo é composto por duas etapas. A primeira
delas é responsável por determinar qual dispositivo terá seus links alocados e em que
região do superframe será feita a busca por timeslots vagos. A segunda etapa leva em
consideração questões de roteamento como caminho e rota redundante. Neste traba-
lho, é utilizada apenas a primeira parte do algoritmo, onde é realizada a busca pelos
timeslots onde serão alocados os links.
O superframe é dividido em duas fases. A primeira é chamada de fase de senso-

riamento onde os dispositivos publicam suas variáveis de processo para o gateway. A
segunda é a fase de controle, e nesta fase, o NM gera mensagens de controle e en-
via elas aos dispositivos. O algoritmo aplica a política de Fastest Sample Rate First
(FSRF) para realizar o escalonamento, ou seja, os dispositivos que possuem maior taxa
de atualização são escalonados primeiro. A partir de um conjunto de dispositivos o al-
goritmo realiza a alocação de quatro links para cada dispositivo: dois links para a fase
de sensoriamento e dois para a fase de controle. Originalmente, o algoritmo de Han
foi proposto para uma topologia em malha, porém os conceitos podem ser aplicados
a topologia estrela utilizada neste trabalho. A Figura 24 apresenta um exemplo de su-
perframe com tamanho P i onde F i é o fluxo do dispositivo i e P i é o período em que o
fluxo F i ocorre. O superframe é dividido em quatro partes. Para a alocação do primeiro
Pi
link, o algoritmo realiza a busca por um slot vago no intervalo 0 a 4 , para o segundo
Pi Pi
link no intervalo de 4
à 2
e assim sucessivamente.
Figura 24 – Divisão do superframe na estratégia de Han.

0 3
4 2 4
........ ........ ........ ........
Área de busca Área de busca Área de busca Área de busca

para link 1 para link 2 para link 3 para link 4
Fonte: do autor.
Cada um dos links é alocado individualmente. No caso deste trabalho, são alocados
4 links, desta forma o algoritmo faz quatro buscas independentes dentro da matriz de
escalonamento para encontrar uma posição disponível. O Algoritmo 3 apresenta as
60
etapas da estratégia apresentada por Han para o escalonamento dos dispositivos para
uma topologia estrela.
Algoritmo 3: Algoritmo de Escalonamento Han

Saída: M //Matriz de escalonamento
L//Lista de links
1 início
2 Ordena V em ordem crescente de P : P 1 < P 2 < ... < P k;
3 para P 1 até P k faça
4 Gerar o superframe de dados S i ;
5 para todo nó v ∈ Vi faça
6 a = 0;
P
7 b = 4i ;
8 para cada Link l i j de v faça
9 Procurar um slot t i disponível entre a e b em M ;
10 Escalonar o link l i j no slot t i ;
11 Alocar o slot t i em M e em S i ;
Pi
12 a=a+ 4
;
Pi
13 b=b+ 4 ;
14 fim
16 retorna FAIL;
17 fim
18 fim
19 fim
20 fim
• Algoritmo de escalonamento Han-MO:
Foi realizada uma adaptação do algoritmo de Han utilizando o conceito de ma-

cro operações. Este conceito consiste em agrupar um conjunto de tarefas e realizar
a alocação deste conjunto ao invés de alocar cada tarefa individualmente. O objetivo
é reduzir o número de ciclos necessários para executar o processo de escalonamento,
alocando todos os links de um dispositivo v i simultaneamente na matriz M. Esta estra-
tégia foi adaptada para o escalonamento de links em RSFI. Considerando-se que são
conhecidos os períodos de publicação de dados que a rede suporta, define-se como
uma macro operação um bloco de t timeslots onde t é igual ao período de publicação
do dispositivo. É realizada a busca por uma posição em M que comporte t . Assim que
o algoritmo encontra esta posição, ele aloca os quatro links do dispositivo de uma só
61
vez.
A Figura 25 apresenta um exemplo de vetor ocupação e da macro operação da fi-

gura anterior. Como mostra a figura, o algoritmo percorre o vetor escalonamento ten-
tando “encaixar” a macro operação. Quando uma posição é encontrada, todos os links
são alocados de uma só vez.
O Algoritmo 4 apresenta a estratégia de escalonamento Han-MO para o escalona-

mento de links em redes industriais sem fio.
Algoritmo 4: Algoritmo de Escalonamento Han-MO

L//Lista de links
1 início
2 Ordena N em ordem crescente de P : P 1 < P 2 < ... < P k ;
3 para P 1 até P k faça
4 Gerar o superframe de dados S i ;
6 MO //Cria a macro operação;
7 Procurar uma posição em M onde MO possa ser encaixada;
8 Escalonar os 4 links nos timeslots referentes a posição encontrada;
10 retorna FAIL;
11 fim
12 fim
13 fim
14 fim
A diferença entre os métodos Han e Han-MO consiste na forma como os algoritmos

buscam slots para alocação dos links. Considerando a alocação de quatro links para
cada dispositivo o Han aloca os 4 links individualmente, já o Han-MO busca alocar
os 4 links simultaneamente. A Figura 25 apresenta a diferença entre o escalonamento
gerado pelos dois métodos em um caso onde um dispositivo que publica a cada 16
timeslots tem seus 4 links alocados pelos dois algoritmos. A Figura apresenta dois ve-
tores que representam os timeslots ocupados e disponíveis na rede. Os timelsots cinzas
representam links que já estão alocados no superframe. Os timeslots brancos represen-
tam timeslots disponíveis para receber links. Já, os timeslots tracejados representam os
slots escolhidos pelos algoritmos para alocar os links. Percebe-se que o Han-MO man-
tém uma distância fixa entre os links.
62
Figura 25 – Exemplo de escalonamento gerado pelo Han e pelo Han-MO.

Timeslot disponível
Timeslot ocupado
Timeslot escolhido pelo algoritmo
Han-MO
.....
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
Han
.....
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
Fonte: do autor.
4.2.5 Proposta de algoritmo de escalonamento
A partir de estudos realizados das técnicas de escalonamento de links mais rele-

vantes presentes na literatura, e do entendimento de que o tempo de execução das
tarefas de gerenciamento, em especial do algoritmo de escalonamento pode ser um
fator relevante na implementação de RSFI, este trabalho apresenta uma proposta de
algoritmo de escalonamento que visa reduzir o tempo de execução do processo de es-
calonamento e ao mesmo tempo trabalha com múltiplos superframes.
A técnica chamada de escalonamento de links utilizando estruturas pré-alocadas

(do inglês Link Scheduling using Pre-Allocated structures ou LSPA) consiste em duas
fases: a primeira chamada de pré-escalonamento é executada no momento em que
o gerenciador começa a operar, a segunda chamada escalonamento é executada du-
rante o funcionamento da rede e utiliza informações geradas na primeira etapa. A Fi-
gura 26 apresenta uma possível rotina do gerenciador de rede em uma RSFI da mesma
forma como mostrado anteriormente. É possível perceber que o processo de pré-
escalonamento foi inserido na Etapa 1. Ambas as fases são descritas abaixo.
• Pré-escalonamento:
Este processo leva em consideração o número de links que serão alocados para
cada dispositivo e também os períodos de publicação suportados pela rede. Desta
forma, na Etapa 1 da Figura 26, o gerenciador gera uma lista de estruturas que re-
presentam os timeslots onde os dispositivos serão alocados. Estas estruturas consis-
tem em um grupo de k timeslots onde k é a quantidade de links que serão alocados
63
Figura 26 – Inserção da etapa de pré-escalonamento na rotina do gerenciador de rede.

Início
Etapa 1: Gerenciador começa a operar,

estabelece comunicação com o gateway,
provisiona o ponto de acesso, executa
processo de pré-escalonamento.
Etapa 2: Rede é divulgada através de pacotes

de advertise.
Dispositivo Não
entra/sai
da rede?
Sim
Etapa 3: Executa algoritmo de roteamento
Etapa 4: Executa algoritmo de escalonamento
Etapa 5: Compara as novas configurações

(roteamento e escalonamento) com as
anteriores
Etapa 6: Envia comandos para os nós da rede

para atualizar as configurações
Fonte: do autor.
para cada dispositivo (neste trabalho k = 4). Uma vez que o gerenciador tem conheci-
mento dos possíveis períodos de publicação dos dispositivos e também da quantidade
de links que serão alocados para cada um, é possível prever a quantidade de dispositi-
vos que poderão ser alocados.
A Figura 27 apresenta um exemplo: considerando uma rede com 2 dispositivos em

que ambos publicam seus dados a cada 8 timeslots poderão ser alocados apenas dois
dispositivos, pois cada dispositivo terá 4 timeslots para uso exclusivo. Desta maneira,
o gerenciador de rede consegue prever quais são os timeslots em que os links de um
determinado dispositivo poderão ser alocados.
64
Figura 27 – Exemplo de rede com dois dispositivos que publicam a cada 8 timeslots.
GTW
Dispositivo Período (slots)
1 8
1 2
2 8
2 links de uplink
2 links de downllink
Fonte: do autor.
A Figura 28 mostra um possível escalonamento para este exemplo. Os quatro links

de cada dispositivo estão igualmente espaçados dentro do superframe. Os números
indicam qual dispositivo esta ocupando o timeslot. As setas indicam se o link é de
uplink (↑) ou downlink (↓).
Figura 28 – Dispositivos 1 e 2 escalonados no superframe S i de tamanho 8

Período = 8 timeslots
1 2 1 2 1 2 1 2
0 1 2 3 4 5 6 7
Fonte: do autor.
Apesar de ser possível prever quais timeslots um dispositivo de um determinado

período vai utilizar, não se sabe quantos dispositivos de cada período vão entrar na
rede e nem a ordem em que vão entrar, por isso não é possível realizar o pré-escalonamento
dos links dos dispositivos. Desse modo, a pré-alocação das estruturas é uma maneira
de reservar timeslots sem necessariamente saber quais links vão ocupá-lo. Para cada
período de publicação que a rede atende, é gerado um conjunto C i de estruturas. Cada
Pi
conjunto C i possui 4 estruturas denominadas como C i n onde n é definido por (3).
Pi
µ
¶
0<n< − 1; (3)
4
Cada estrutura C i n possui j timeslots calculados por (4)

65
Pi
timeslots d e C i n = j ∗ + n; (4)
4
Onde:
0 < j < 3;
Para exemplificar, a Figura 29 apresenta a pré-alocação das estruturas para perío-

dos de 8 e 16 timeslots. O gerenciador gera estes vetores durante o proceso de pré-
escalonamento que ocorre na Etapa 1. Em vez de atribuir links aos timeslots, em um
primeiro momento são atribuídos os índices de cada estrutura e estas informações são
posteriormente utilizadas no processo de escalonamento (Etapa 4).
Figura 29 – Superframes com as estruturas dos períodos 8 e 16 pré-alocadas.

Pi = 8
C80 C81 C80 C81 C80 C81 C80 C81
0 1 2 3 4 5 6 7
Pi = 16
C160 C161 C162 C163 C160 C161 C162 C163 C160 C161 C162 C163 C160 C161 C162 C163
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Fonte: do autor. .
Algumas das estruturas tem timeslots conflitantes, consequentemente no momento

em que uma estrutura é utilizada todas as demais que conflitem com a mesma devem
ser desabilitadas. A Figura 30 traz um exemplo com os conjuntos de estruturas para
períodos de publicação de 8, 16 e 32 timeslots. As estruturas são representadas por um
índice do C i n e por quatro valores que representam os slots reservados para aquela
estrutura.
É possível perceber a relação entre os conjuntos de estruturas como por exemplo,
a estrutura C 80 tem timeslots conflitantes com as estruturas C 160 , C 162 , C 320 , C 322 ,
C 324 e C 326 . Desta forma, é importante manter o controle adequado das estruturas
ocupadas e disponíveis para evitar que uma mesma estrutura seja utilizada duas vezes
causando conflitos entre os links. Neste exemplo, caso a estrutura C 80 seja utilizada,
as demais estruturas mencionadas devem ser desabilitadas temporariamente.
As figuras apresentadas anteriormente exemplificam o conceito proposto pelo LSPA,
66
Figura 30 – Conjuntos C 8, C 16 e C 32.

C320 0 8 16 24
C321 1 9 17 25
C160 0 4 8 12 C322 2 10 18 26
C80 0 2 4 6 C161 1 5 9 13 C323 3 11 19 27
C81 1 3 5 7 C162 2 6 10 14 C324 4 12 20 28
C163 3 7 11 15 C325 5 13 21 29
C326 6 14 22 30
C327 7 15 23 31
Fonte: do autor.
porém os períodos utilizados neste trabalho não são os mesmos apresentados acima.
Para que fosse possível realizar a implementação dos algoritmos no gerenciador de
rede, foram utilizados alguns dos períodos suportados pelo protocolo WH como: 250 ms,
500 ms, 1 s, 2 s, 4 s, 8 s e 16 s. Os conjuntos gerados bem como a quantidade de estru-
turas de cada conjunto são apresentados na Tabela 6.
Tabela 6 – Conjuntos de estruturas gerados.

Conjunto Quantidade
C 25 6
C 50 12
C 100 25
C 200 50
C 400 100
C 800 200
C 1600 400
O Algoritmo 5 apresenta a sequência de operações realizadas para gerar os conjun-

tos de estruturas. Este algoritmo é executado no momento da inicialização do geren-
ciador de rede e recebe como entrada os períodos de publicação que a rede suporta e
67
a quantidade de links que cada dispositivo vai receber.

Algoritmo 5: Algoritmo para gerar estruturas de escalonamento.
Entrada: P //Períodos suportados pela rede em timeslots
k//nº de links que cada dispositivo recebe
Saída: C //Matriz com todas as estruturas geradas(conjuntos de estruturas)
1 início
2 q ← 0;
3 para cada período P i faça
P
4 t ← ki //total de estruturas para cada período
5 para i = 0 até i = t faça
6 C[q][0] ← P i ∗ 10 + i //id da estrutura;
7 C[q][1] ← i //slot p/ 1º link;;
Pi
8 C[q][2] ← 4
+ i //slot p/ 2º link;
Pi
9 C[q][3] ← 2 + i //slot p/ 3º link;
P
10 C[q][4] ← 3 4i + i //slot p/ 4º link;
11 q++;
12 fim
13 fim
14 fim
• Escalonamento:
O processo de escalonamento consiste na busca por estruturas pré-alocadas. Para

cada dispositivo v o algoritmo realiza a busca por uma estrutura C i n disponível que
atenda ao período de publicação P i do dispositivo. O Algoritmo 6 apresenta o funcio-
namento deste processo.
Para verificar se uma determinada estrutura conflita com alguma já utilizada é

mantida uma matriz de conflitos. Esta matriz possui o número de linhas igual ao tama-
nho do menor conjunto de estruturas. Neste trabalho o menor conjunto considerado
foi o C 25 que possui seis estruturas e portanto a matriz possui seis linhas. O compri-
mento desta matriz foi arbitrariamente definido como 10.
No momento em que o algoritmo encontra a estrutura disponível para o determi-

nado período (linha 10) já é possível saber os quatro timeslots aos quais serão alocados
os links do dispositivo. Desta maneira é feita a alocação dos links na matriz M utili-
zando os timeslots da estrutura encontrada. A partir de então, a estrutura passa a ser
indisponível.
68
Algoritmo 6: Escalonamento utilizando estruturas pré-alocadas.

C //Conjunto de estruturas
MC //Matriz de conflitos
Saída: M //Matriz de escalonamento
1 início
2 para cada v ∈ V faça
3 //i = período de v
4 para cada C i n ∈ C i faça
5 //Avalia cada estrutura candidata pertencente ao conjunto Ci
6 se C i n == indisponível então
7 continue;
8 senão
9 k ← linha em MC a qual C i n corresponde;
10 para cada elemento l ∈ MC na linha k faça
11 se C i n conflitar com algum elemento em MC então
12 C i n ←indisponível;
13 break;
14 senão
15 //Encontrou uma estrutura disponível.
16 Aloca os links de v em M e em S i utilizando os timeslots
de C i n ;
17 C i n ← indisponível; MC ← C i n //Armazena o indice da
estrutura C i n na matriz de conflitos
18 fim
19 fim
20 fim
21 fim
22 fim
23 fim
Para exemplificar o funcionamento da matriz de conflitos (MC) podemos utilizar

um exemplo: quatro dispositivos (v 1 , v 2 , v 3 e v 4 ) tem respectivamente os períodos 500
ms, 500ms, 1 s e 2 s e serão escalonados utilizando o algoritmo LSPA. Inicialmente o
algoritmo procura uma estrutura disponível para o dispositivo v 1 encontrando a es-
trutua C 500 uma vez que até então nenhum dispositivo vou escalonado. O algoritmo
utiliza então os timeslots da estrutura C 500 para alocar os links do dispositivo v 1 . Esta
estrutura se torna indisponível e seu indice é armazenado na matriz de conflitos (MC )
na linha referente a sua correspondente que é a estrutura C 250 . Na sequência o dispo-
sitivo v 2 é escalonado, recebendo os links da estrutura C 501 que é a próxima disponível
para o período de 500 ms. O índice de C 501 também é armazenado em MC .
Durante a busca por uma estrutura para o v 3 , o algoritmo começa avaliando a es-
69
trutura C 1000 , esta estrutura está disponível, pois não está sendo utilizada por nenhum
dispositivo que tem período 1s, porém no momento da verificação da matriz de con-
flitos, o algoritmo verifica que esta estrutura conflita com a C 500 e desta forma não
dever ser utilizada. O mesmo ocorre com a estrutura C 1001 que conflita com a C 501 .
Portanto o dispositivo v 3 acaba recebedo os links da estrutura C 1002 . O mesmo ocorre
com o dispositivo v 4 que recebe os links da estrutura C 2003 . A Table 7 apresenta a
matriz de conflitos MC resultante após o processo de escalonamento para o exemplo
descrito e a Figura 31 apresenta um fluxograma do algoritmo LSPA.
Tabela 7 – Matriz de conflitos MC resultante após o processo de escalonamento de

quatro dispositivos com períodos 500 ms, 500ms, 1 s e 2 s.
Correspondente Estruturas utilizadas

C 250 C 500
C 251 C 501
C 252 C 1002
C 253 C 2003
C 254
C 255
Figura 31 – Fluxograma do algoritmo LSPA.

Início
n=0
Verifica estrutura na
posição n do Conjunto i
Utiliza os slots de Cin

para realizar a alocação Fim
n=n+1 Sim Cin está sendo dos links.
utilizada?
Marca estrutura
Não candidata Cin como
utilizada.
Cin conflita
Sim Não Armazena na matriz de
Cin == 0 com alguma conflitos o índice da
(indisponível) estrutura já estrutura Cin.
utilizada?
Fonte: do autor.
70
5 ESTUDOS DE CASO
Para realizar a comparação entre o algoritmo proposto e os demais algoritmos de

escalonamento foram propostos alguns estudos de caso. Os testes dos estudos de caso
A e B foram realizados de forma offline, ou seja, sem a operação de uma rede real. Para
isso, foi utilizado o mesmo código do gerenciador de rede construído em linguagem
C e foi simulado o escalonamento dos dispositivos de campo. Nestes estudos foram
avaliados o tempo de execução dos algoritmos de escalonamento bem como a taxa
de sucesso de cada um que representa a quantidade de vezes em que os algoritmos
conseguiram alocar um novo dispositivo na rede. Estes estudos tem o propósito de
analisar a etapa 4 da Figura 26.
Um terceiro estudo de caso foi proposto com o objetivo de comparar as políticas de

escalonamento utilizadas pelo gerenciador de rede proposto e pelo gateway comercial
Emerson 1420A. O Gateway comercial utiliza um único superframe para as trasmis-
sões de dados, enquanto que o gerenciador proposto faz uso de múltiplos superframes.
Nesta análise é avaliada a etapa 6 da Figura 26.
Para comparar os algoritmos de escalonamento, foram propostos estudos de caso,

os quais são apresentados a seguir. O estudo de caso A foi subdivido em três casos,
sendo chamados de caso A1, A2 e A3 e são referentes à reconfiguração completa da
rede, ou seja, o escalonamento parte do zero. Para o estudo de caso B, é considerada
uma reconfiguração parcial, isto é, um único dispositivo tenta entrar em uma rede já
estabelecida. Para cada caso é variada a quantidade de dispositivos e a taxa de atuali-
zação. O número de dispositivo que podem ser escalonados depende da quantidade
de links que cada um vai receber e também dos períodos de publicação. A seguinte
equação deve ser respeitada durante o escalonamento:
71
n1 n2 ni
k ∗( + + ... + ) ≤ 1 (5)
P1 P2 Pi
onde:
• k é a quatidade de links que cada dispositivo recebe;
• n i é a quantidade de dispositivos de um determinado período;
• P i é o período de publicação dos dispositivos em timeslots.
5.1 Estudo de Caso A: Escalonamento completo
O caso A considera o reescalonamento de todos os dispositivos da rede. É consi-

derada uma rede estrela, como mostra a Figura 32, onde todos os dispositivos serão
escalonados com o mesmo número de links (k = 4). Neste caso, são avaliados apenas
os tempos de execução dos algoritmos de escalonamento, uma vez que todos os algo-
ritmos realizam a alocação de uma mesma quantidade de links e as quantidades de
dispositivos seguiram a equação (5).
Figura 32 – Estudo de Caso A - Reescalonamento completo da rede.

Gateway
5
2
4
3
Fonte: do autor.
5.1.1 Caso A1:
No primeiro caso foi considerado o reescalonamento completo da rede. Neste ce-

nário o gerenciador executa o processo de escalonamento para todos os dispositivos
presentes na rede. Foram analisados 5 grupos de dispositivos (A-E), onde todos os dis-
72
positivos possuem o mesmo período de publicação. Cada grupo possui uma quanti-
dade diferente de dispositivos. Para cada grupo de dispositivos executou-se 100 vezes
cada algoritmo. As quantidades de dispositivos de cada grupo são apresentadas na
Tabela 8.
Tabela 8 – Parâmetros do Caso A1.

Nº de dispositivos
P i (slots) A B C D E
800 10 50 100 150 200
5.1.2 Caso A2:
O segundo caso proposto também considera o reescalonamento completo da rede,

entretanto neste cenário existem dois períodos de publicação diferentes entre os dis-
positivos. Foram avaliados seis grupos (A-F). O total de dispositivos variou de 10 até
150. A Tabela 9 apresenta os parâmetros deste cenário. O objetivo deste caso é ob-
servar o comportamento dos algoritmos com dois períodos diferentes de publicação
presentes na rede.

Nº de dispositivos
P i (slots) A B C D E F
400 5 10 20 30 40 50
800 5 15 30 45 60 100
Total 10 25 50 75 100 150
5.1.3 Caso A3:
Neste caso existem quatro períodos de publicação diferentes entre os dispositivos.

Foram avaliados seis grupos (A-F) O total de dispositivos variou de 50 a 300. A Tabela 10
apresenta os parâmetros deste cenário.

Nº de dispositivos
P i (slots) A B C D E F
200 10 20 20 15 10 5
400 10 20 25 20 20 15
800 10 20 30 25 20 20
1600 20 40 75 140 200 260
Total 50 100 150 200 250 300
73
5.2 Estudo de Caso B: Escalonamento Parcial
O estudo de caso B representa um caso em que um novo dispositivo é agregado a

uma rede já formada. Este cenário considera uma rede que já está formada a algum
tempo sendo que alguns dispositivos entraram e saíram da rede. Nesta situação, o
vetor de escalonamento estará parcialmente preenchido pelos links dos dispositivos
que estão agregados a rede. Como alguns dispositivos saíram da rede, existem times-
lots vagos que podem ser utilizado para a alocação de links de novos dispositivos que
desejam agregar a rede. O desafio dos algoritmos é encontrar um escalonamento fac-
tível para o novo dispositivo em um vetor de escalonamento que já esta préviamente
ocupado.
A diferença desta situação para o escalonamento completo da rede (estudo de caso

A), é que no caso anterior os dispositivos são escalonados um a um de forma ordenada
otimizando a utilização do vetor de escalonamento e o mesmo não acontece neste
caso.
Figura 33 – Estudo de Caso B - Escalonamento de um dispositivo agregando-se à rede

já formada.
Gateway
5
2
4
3
Fonte: do autor.
Para simular o estado do vetor de escalonamento de uma rede que está operando
a um determinado tempo e que ocorreu a entrada e saída de diferentes dispositivos,
realizou-se o preenchimento prévio do vetor de escalonamento, isto é, foi gerado o
escalonamento completo de um conjunto de dispositivos ocupando todo o vetor de
escalonamento.
74
A partir deste vetor gerado, são deletados links do vetor de escalonamento para
simular a saída de dispositivos da rede. Após deletar os links, o vetor de escalonamento
estará parcialmente preenchido.
Para realizar a exclusão dos links inicialmente é escolhida a porcentagem de ocu-

pação do vetor de escalonamento. A partir da ocupação escolhida, são excluídos links
aleatoriamente até atingir a ocupação desejada.
São analisados os casos para diferentes taxas de ocupação, onde a taxa de ocupação
é dada pela razão entre o número total de timeslots ocupados e o número total de ti-
meslots do maior superframe ativo na rede. O vetor de teste é gerado da seguinte forma:
é executado o algoritmo LSPA para realizar o escalonamento de um conjunto de dis-
positivos apresentado na Tabela 11. Na sequência, é definido com qual porcentagem
y i ∈ Y de ocupação de banda o teste será realizado sendo que Y = [25, 50, 95, 98, 99].
Tabela 11 – Parâmetros do Caso B.

P i (slots) Nº Dispositivos
200 30
400 30
800 20
O próximo passo é escolher um dispositivo aleatoriamente do conjunto de disposi-

tivos e apagar os seus links no vetor de escalonamento. Depois de removidos os links,
é verificado se a ocupação atual do vetor é menor ou igual a y i . Caso a ocupação de-
sejada tenha sido atingida, o vetor de teste foi gerado com sucesso, do contrário, são
repetidas as iterações removendo links de dispositivos escolhidos aleatoriamente até
se atingir a ocupação desejada. A Figura 34 apresenta a sequência de operações reali-
zadas para gerar o vetor de teste.
Após a criação do vetor de escalonamento, parcialmente preenchido, são executa-

dos os algoritmos de escalonamento Han, Han-MO e LSPA para o escalonamento de
um dispositivo v que tem período de P i , onde P i foi arbitrariamente escolhido como
200 timeslots. Este processo é repetido n vezes e o valor de n foi escolhido como 100.
Como os links apagados do vetor são escolhidos aleatóriamente, cada uma das n ite-
rações é realizada em um cenário diferente, ou seja, as configurações do vetor escalo-
namento em cada uma das iterações é diferente.
Neste cenário é analisada a Taxa de Sucesso que representa se os algoritmos con-

75
Figura 34 – Processo para gerar vetor de escalonamento para testes do estudo de caso
B.
Gerar Vetor de
escalonamento
Define y% de banda
ocupada:
(25,50,95,98,99) %
Escolhe um dispositivo
vi aleatóriamente:
i = rand()
Remover os links de vi no
vetor de escalonamento.
% banda Não
ocupada ≤ y
Sim
Vetor de teste gerado
Fonte: do autor.
seguem ou não escalonar o dispositivo no vetor de escalonamento parcialmente ocu-

pado. Também é avaliado o tempo de execução de cada algoritmo.
A Figura 35 representa os vetores de escalonamento gerados com as taxas de ocu-

pação de banda. Percebe-se que conforme a taxa de ocupação aumenta, menor é o
número de timeslots disponíveis. O eixo x da figura representa os timeslots do vetor de
escalonamento e o eixo y representa se o timeslot esta ocupado ou não.
5.3 Estudo de Caso C: Múltiplos superframes versus superframe único
Para realizar a comparação entre o processo de escalonamento gerado pelo geren-

ciador de rede que utiliza múltiplos superframes e o processo de escalonamento ge-
rado pelo gateway comercial que utiliza um único superframe foi realizado um teste
76
Figura 35 – Exemplo de vetor de escalonamento com diferentes taxas de ocupação.
Fonte: do autor.
prático.
Inicialmente foram configurados três dispositivos com as chaves e o ID da rede do

gateway comercial. Estes dispositivos possuem identificações individuais e cada um
deles possui um período de publicação diferente. A Tabela 12 apresenta os dispositivos
utilizados.
Tabela 12 – Dispositivos utilizados no teste com o gerenciador desenvolvido e com o

gerenciador comercial.
ID do Período de
dispositivo publicação (s)
1002 2
1004 4
1008 8
Em seguida, foi iniciado o Gateway Emerson e foram ligados os dispositivos na se-

guinte sequência: TAG 1008, TAG 1004 e TAG 1002. Os dispositivos foram ligados em
77
intervalos suficientes para que o processo de agregação de cada um ocorresse sem in-
terferência de outro dispositivo. As mensagens trocadas entre o gateway e os dispo-
sitivos durante o processo de agregação foram capturadas pelo sniffer WiAnalys. Os
logs do sniffer foram, posteriormente, utilizados nas análises. O mesmo processo foi
realizado com o gerenciador proposto. A Figura 36 apresenta a rede formada pelos três
dispositivos de campo, o NAP-RCP, o NAP-Host, o gateway e o gerenciador de rede.
Figura 36 – Teste realizado com o gerenciador de rede desenvolvido.

Gerenciador Gateway NAP - Host
NAP
FDs
Fonte: do autor.
5.4 Métricas
As métricas utilizadas para as análises de desempenho foram:
1. Tempo de execução: é o tempo total necessário para gerar o escalonamento. Foi

realizada a medição do tempo necessário para executar a Etapa 4 da Figura 26.
2. Taxa de sucesso: é o número de vezes em que o algoritmo conseguiu escalo-

nar um dispositivo que está entrando na rede sobre o total de experimentos. No
momento em que um dispositivo tenta entrar em uma rede já formada o algo-
ritmo de escalonamento obtém sucesso se conseguir encontrar um escalona-
mento factível.
3. Número de links: é a quantidade de links de dados que o gerenciador envia aos

dispositivos no momento do provisionamento.
O capítulo seguinte apresenta os resultados obtidos durante a realização dos estu-
dos de caso.
78
6 RESULTADOS E ANÁLISE
Neste capítulo são apresentados os resultados dos estudos de casos do capítulo an-
terior. Os testes foram simulados em uma máquina com processador Intel Core 2 Duo
de 2,4 GHz e sistema operacional Ubuntu 18.04. posteriormente são apresentados os
links enviados aos dispositivos durante o provisionamento pelo gerenciador desenvol-
vido que utiliza múltiplos superframes e pelo gerenciador comercial.
6.1 Estudo de Caso A:
Nesta seção são apresentados os resultados dos experimentos realizados no estudo

de caso A. Como o objetivo é realizar uma comparação entre os algoritmos, sem neces-
sariamente considerar a máquina em que os testes foram realizados, os resultados são
apresentados de forma normalizada.
6.1.1 Caso A1
A Figura 37 apresenta os resultados do caso A1. Os gráficos apresentam as médias

dos tempos de execução de cada um dos algoritmos utilizando os parâmetros da Ta-
bela 8.
Os algoritmos DM, EDF e Han apresentaram comportamentos semelhantes, sendo
os mais lentos entre os algoritmos comparados. Já o método Han-MO, apresentou
tempos de execução menores se comparado aos últimos três. O fato de o algoritmo
Han-MO alocar todos os links de um dispositivo de uma só vez acelera o processo de
escalonamento consideravelmente.
O método LSPA proposto neste trabalho apresentou resultados superiores aos de-
mais métodos. Em comparação com o método de Han-MO (mais rápido entre os com-
parados), obteve uma redução de até 20% para 50 dispositivos, chegando a 60% de re-
79
dução para 200 dispositivos mostrando-se uma boa alternativa para os casos onde há
apenas um período de publicação na rede.
Figura 37 – Tempo de execução dos algoritmos de escalonamento considerando todos

os dispositivos com mesmo período de publicação.
1
Han
0.9 Han-MO
DM
0.8 EDF
Tempo de execução Normalizado
LSPA
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 50 100 150 200
Número de dispositivos
Fonte: do autor.
6.1.2 Caso A2
A Figura 38 apresenta o resultado do experimento realizado utilizando os parâme-

tros da Tabela 9.
Neste cenário o EDF apresentou o tempo de execução mais lento dentre os algo-
ritmos e os demais valores foram normalizados a partir dele. Apesar de próximos, o
algoritmo de Han apresentou um tempo de execução maior que o DM para 150 dispo-
sitivos, o que não ocorreu no caso anterior. O método Han-MO, mais uma vez apre-
sentou tempos de execução menores do que os últimos três.
Neste cenário o método LSPA obteve resultados superiores aos demais algoritmos,
sendo que para 150 dispositivos a redução no tempo de execução, em relação ao Han-
MO, foi de aproximadamente 65%. A diferença entre eles no caso anterios para 150
dispositivos foi de 50% o que mostra que com dois períodos de publicação na rede a
redução obtida pelo LSPA em relação aos demais é maior do que no caso anterior.
80
Figura 38 – Tempo de execução dos algoritmos de escalonamento considerando dois

períodos de publicação diferentes entre os dispositivos.
1
Han
0.9 Han-MO
DM
0.8 EDF
LSPA
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10 25 50 75 100 150
Fonte: do autor.
6.1.3 Caso A3
A Figura 39 apresenta o resultado do experimento realizado utilizando os parâme-

tros da Tabela 10 onde constam 4 períodos diferentes de publicação.
Na maioria dos valores da análise, o EDF apresentou os resultados mais lentos, po-
rém, o algoritmo de Han apresentou resultados próximos ao EDF até se tornar mais
lento a partir de 250 dispositivos apresentando o tempo de execução mais lento dentre
os algoritmos para 300 dispositivos.
O método Han-MO e o LSPA apresentaram tempos de execução menores do que

os demais, repetindo o comportamento dos casos anteriores. Este foi o cenário pro-
posto que mais contém períodos de publicação diferentes e percebe-se que por este
motivo os algoritmos variaram seu comportamento em relação aos cenários anterio-
res. Isso mostra que a quantidade de períodos diferentes presentes na rede influencia
o comportamento dos algoritmos.
O LSPA foi, novamente, o mais rápido conseguindo uma redução de 65% em rela-
ção ao Han-MO.
81
Figura 39 – Tempo de execução dos algoritmos de escalonamento considerando o con-

junto de dispositivos com quatro períodos de publicação.
1
Han
0.9 Han-MO
DM
0.8 EDF
LSPA
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
50 100 150 200 250 300
Fonte: do autor.
6.2 Estudo de Caso B:
A Figura 40 apresenta os resultados do estudo de caso B, onde foram utilizados os

parâmetros da Tabela 11.
O gráfico mostra a taxa de sucesso dos algoritmos em diferentes porcentagens de

ocupação do vetor de escalonamento. A taxa de sucesso representa o número de ce-
nários em que o algoritmo conseguiu alocar um novo dispositivo sobre o número total
de cenários utilizados. Foi variada a ocupação da banda de 25% até 99% e avaliado se o
algoritmo de escalonamento conseguiu escalonar o dispositivo que deseja fazer parte
da rede ou não.
Os resultados mostram que na faixa de ocupação de 25% e 50% do vetor de esca-

lonamento os três algoritmos avaliados conseguiram em todas as repetições escalonar
o dispositivo. A partir de 95% os algoritmos Han-MO e o LSPA começam a diminuir
a taxa de sucesso. O algoritmo de Han obtém os melhores resultados nesta análise,
e isso se dá pelo fato de que a busca por timeslots é feita individualmente para cada
link tornando o escalonamento mais flexível, ou seja, não existe uma distância fixa en-
tre os links de um dispositivo que esta sendo escalonado, o que aumenta a chance do
82
algoritmo encontrar um escalonamento viável.
Já, os algoritmos Han-MO e o LSPA mantém uma distância fixa entre os links no
momento do escalonamento tornando menores as chances de encontrar um escalo-
namento factível. Apesar do LSPA ser uma estratégia que torna o processo de escalo-
namento mais rápido, a taxa de sucesso diminui, pois é menos flexível que o de Han.
Os algoritmos DM e EDF não foram comparados neste cenário, pois consideram

prioridade entre os links para realizar o escalonamento, desta forma não são adequa-
dos para o escalonamento de um único dispositivo em uma rede já formada.
Figura 40 – Taxa de sucesso dos algoritmos em 100 diferentes cenários para cada % de
ocupação da matriz M.
100
Han
90 Han-MO
LSPA
80
70
Taxa de Sucesso (%)
60
50
40
30
20
10
0
25% 50% 95% 98% 99%
Ocupação da matriz de escalonamento
Fonte: do autor.
A Figura 41 apresenta os resultados das execuções dos algoritmos para as diferentes

ocupações de banda. Desta vez são apresentadas as distribuições dos resultados, pois
cada execução dos algoritmos é realizada considerando uma configuração diferente
do vetor de escalonamento. Por exemplo, em 25% de ocupação de banda são reali-
zados testes com 100 diferentes configurações de matriz escalonamento, e da mesma
forma para as demais porcentagens. É possível observar que os algoritmos Hahn-MO
e o LSPA mantiveram-se com baixa dispersão, tendo seus valores próximos as médias.
Já, o algoritmo de Han, apesar de apresentar taxa de sucesso maior, obteve os piores
83
resultados para os casos em que a matriz de escalonamento esta quase completa, pois
teve uma alta dispersão de valores para os casos de 95%, 98% e 99%. Isso se dá pelo fato
de que o algoritmo de Han realiza a alocação dos links individualmente e a busca para
cada um dos links é realizada em uma área específica do superframe. Desta forma,
para as configurações da matriz de escalonamento em que os timeslots vagos estão
nas primeira posições, o algoritmo precisará de poucas iterações para encontrar um
escalonamento para o dispositivo. Porém, caso os timeslots vagos estejam distantes
das primeiras posições, o algoritmo precisará de diversas iterações para encontrar um
escalonamento, uma vez que estas repetições são multiplicadas pelo número de links.
Figura 41 – Tempo de execução para cada algoritmo em diferentes % de ocupação da

matriz de escalonamento.
1
Han
0.9 Han-MO
LSPA
0.8
0.7
Tempo Normalizado
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
25% 50% 95% 98% 99%
Ocupação da matriz de escalonamento
Fonte: do autor.
Os resultados obtidos mostram que conforme o número de dispositivos aumenta,

a diferença no tempo de execução entre as técnicas de escalonamento fica cada vez
maior. As técnicas clássicas apresentam os piores resultados. Isso se dá pelo fato de
a cada iteração do algoritmo a lista de links ser ordenada conforme a prioridade de
cada um. Os algoritmos de Han e Han-MO alocam todos os links de um dispositivo
sequencialmente. Porém, Han realiza a busca por timeslots vagos para cada um dos
links individualmente e Han-MO realiza a busca para todos os links simultaneamente,
tornando a busca mais rápida. A proposta apresentada não busca timeslots disponíveis
84
como as demais e sim realiza a busca por uma estrutura de timeslots disponível. Estas
estruturas contém os timeslots que serão utilizados pelos links e desta forma a busca é
mais rápida que os métodos anteriores.
Em aplicações de automação de fábrica, onde os timeslots podem estar na casa de

µs o tempo de processamento destas etapas pode representar diversos ciclos dos su-
perframes, causando uma resposta lenta do gerenciador as mudanças na rede. Além
disso, considerando uma aplicação real, o gerenciador de rede não possuirá a mesma
capacidade de processamento da máquina a qual foram realizados as simulações. Desta
forma, é possível que os tempos de execução dos algoritmos comparados sejam ainda
maiores. Caso algoritmos de otimização sejam aplicados à RSFI, podem ocorrer su-
cessivas execuções dos algoritmos de roteamento e escalonamento. A execução suces-
siva dos algoritmos de escalonamento pode tornar o gerenciamento um processo lento
que eventualmente pode não atender aos requisitos de alta dinamicidade de uma rede
aplicada a FA.
6.3 Estudo de Caso C:
Este estudo de caso foi realizado em duas partes: inicialmente utilizando-se o ga-
teway comercial e em seguida o mesmo procedimento foi realizado com o gerenciador
desenvolvido. Neste estudo foram acompanhandos os processos de agregação dos dis-
positivos utilizando-se o sniffer. Através do sniffer, é possível acompanhar em tempo
real a troca de mensagens entre os dispositivos e o ponto de acesso. Após a agregação
de cada dispositivo, foi enviado o comando 784 para cada um dos dispositivos para
realizar a leitura dos links.
A Tabela 13 apresenta os links de cada dispositivo presentes na rede formada pelo

gateway comercial. Observa-se que cada dispositivo recebe uma quantidade diferente
de links. Isso se dá pelo fato de que a estratégia de escalonamento do gatewawy co-
mercial utiliza um superframe de tamanho único com 1024 timeslots. Desta forma,
para atender aos serviços dos dispositivos o gateway precisa escrever uma quantidade
maior de links para aqueles dispositivos que publicam seus dados em um período me-
nor do que 10 segundos.
Para o dispositivo 1002 que publica seus dados a cada 2 segundos, o gateway co-
mercial escreveu 16 links de transmissão normais. Para o dispositivo 1004, escreveu 9
85
links e para o 1008, escreveu 5 links.
Tabela 13 – Lista de links recebidos pelos dispositivos durante o provisionamento pelo

gerenciador comercial.
Dispositivo Superframe Timeslot Ch. Offset Vizinho Opção Tipo
0 20 1 0001 tx Normal
0 84 0 0001 tx Normal
0 148 1 0001 tx Normal
0 212 1 0001 tx Normal
0 276 1 0001 tx Normal
0 340 0 0001 tx Normal
0 404 2 0001 tx Normal
0 468 1 0001 tx Normal
1002
0 532 0 0001 tx Normal
0 596 1 0001 tx Normal
0 660 1 0001 tx Normal
0 724 1 0001 tx Normal
0 788 0 0001 tx Normal
0 852 0 0001 tx Normal
0 916 1 0001 tx Normal
0 980 2 0001 tx Normal
0 57 0 0001 tx Normal
0 121 2 0001 tx Normal
0 185 2 0001 tx Normal
0 313 1 0001 tx Normal
1004
0 441 1 0001 tx Normal
0 569 0 0001 tx Normal
0 697 1 0001 tx Normal
0 825 2 0001 tx Normal
0 953 0 0001 tx Normal
0 33 0 0001 tx Normal
0 163 2 0001 tx Normal
1008 0 289 2 0001 tx Normal
0 545 1 0001 tx Normal
0 801 0 0001 tx Normal
O mesmo teste foi feito para a rede formada pelo gerenciador proposto. Os links de
86
cada dispositivo são apresentados abaixo na Tabela 14. Percebe-se que para todos os
dispositivos foram enviados a mesma quantidade de links (quatro), diferentemente do
teste realizado com o gateway comercial.
Tabela 14 – Lista de links recebidos pelos dispositivos durante o provisionamento pelo

Gerenciador desenvolvido.
Dispositivo Superframe Timeslot Ch. Offset Vizinho Opção Tipo
4 31 0 0001 tx Normal
4 81 0 0001 tx Normal
1002
4 131 0 0001 tx Normal
4 181 0 0001 tx Normal
5 32 0 0001 tx Normal
5 132 0 0001 tx Normal
1004
5 232 0 0001 tx Normal
5 332 0 0001 tx Normal
6 33 0 0001 tx Normal
6 233 0 0001 tx Normal
1008
6 433 0 0001 tx Normal
6 633 0 0001 tx Normal
Através da Figura 42 é possível visualizar graficamente as diferenças nas quantida-

des de links que cada dispositivo recebe nos dois métodos comparados. Através desta
análise é possível perceber que a estratégia de escalonamento com múltiplos super-
frame reduz o número de links armazenados por cada dispositivo. As principais vanta-
gens da utilização de múltiplos superframes são a maior eficiência no uso dos recursos
(economia de banda), a redução da necessidade de memória, a redução do tráfego na
rede durante o provisionamento e manutenção e a economia de energia.
A utilização dos recursos é mais eficiente quando se utiliza múltiplos superframes.
A estratégia de utilizar um superframe com tamanho fixo consome mais recursos do
que quando utilizam-se múltiplos superframes. Por exemplo, o superframe criado
pelo gateway Emerson tem 1024 timeslots e quando um dispositivo que publica seus
dados a cada 60 segundos é provisionado ele recebe 4 links, ou seja, estes 4 links ocu-
parão 4 timeslots que não serão utilizados por aproximadamente 5 ciclos (51s) do su-
perframe.
A Figura 43 tenta ilustrar a ocupação dos recursos para este caso. A Figura 43(a)
87
Figura 42 – Quantidades de links recebidos pelos dispositivos utilizando um único su-

perframe e utilizando múltiplos superframes.
Fonte: do autor.
mostra 6 ciclos do superframe de 1024 timeslots gerado pelo gateway comercial com
os links escritos no dispositivo. Percebe-se que são escritos 4 links no dispositivo den-
tro do superframe de 1024 timeslots e graficamente é possível observar que os links se-
rão repetidos no tempo. Já a Figura 43(b) apresenta um único ciclo de um superframe
de 6000 timeslots. Ambas as figuras representam um tempo de aproximadamente 60
segundos, e é possível perceber que utilizando-se um superframe específico para os
dispositivos que publicam a cada 60 segundos são utilizados menos recursos do que
com um único superframe para todos os períodos. Fazendo-se uma razão entre os
timeslots utilizados sobre o total de timeslots chega-se a uma taxa de 0,39% de utili-
zação para o caso de um único superframe e uma taxa de 0,067% para o caso de um
superframe específico para o período em questão. Este exemplo considera apenas um
dispositivo utilizando os recursos da rede, mas em cenários mais próximos de apli-
cações reais existirão uma grande quantidade de dispositivos de diferentes períodos
de publicação, como apresentado nos cenários anteriores e desta forma a distribuição
88
eficiente dos recursos é fundamental para o correto funcionamento da rede.
Figura 43 – Ocupação da banda pelos links de comunicação de um dispositivo com

período de publicação de 60 segundos.
Timeslot Ocupado
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

Timeslots
(a) Superframe único de tamanho fixo para todos os períodos de pu-

blicação.
Timeslot Ocupado
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

Timeslots
(b) Superframe do tamanho do período específico.

Fonte: do autor.
Com uma quantidade menor de links também diminui a necessidade de memória

dos dispositivos para armazenamento de informações. Cada dispositivo que entra na
rede recebe informações do gerenciador para que possa operar normalmente. Estas
89
informações são armazenadas em tabelas as quais os dispositivos consultam quando

precisam realizar suas tarefas. Com a utilização de múltiplos superframes os disposi-
tivos podem operar da mesma forma que no caso de um único superframe, porém ar-
mazenando uma quantidade menor de informações. Estas informações são enviadas
aos dispositivos durante o processo de agregação ou ainda durante etapas de manu-
tenção, desta forma, uma quantidade menor de links reduzirá o tráfego na rede, uma
vez que para escrever um link em um dispositivo é necessário enviar um comando,
logo, quanto menos links menos comandos enviados aos dispositivos.
Além do uso de timeslots de forma ineficiente, existe também a questão de con-
sumo de energia, pois em todos os ciclos do superframe o dispositivo receptor vai
acordar para escutar o canal no timeslot específico. Utilizando-se o exemplo ante-
rior novamente: em 5 ciclos consecutivos o dispositivo receptor vai acordar e escutar
o canal inutilmente uma vez que o transmissor vai precisar de apenas 1 dos ciclos do
superframe para realizar a transmissão dos dados.
90
7 CONCLUSÕES
Este trabalho apresentou um estudo sobre algoritmos de escalonamento de links

para RSFI. Foi proposto um algoritmo de escalonamento que busca reduzir o tempo
necessário para realizar o processo de escalonamento. A técnica proposta realiza um
processo de pré-escalonamento dos links. Esta técnica consiste em calcular onde os
links serão alocados nos superframes baseando-se na quantidade de links de dados
que cada dispositivo recebe e também nos períodos de publicação que a rede suporta.
Estas informações são geradas no momento em que o gerenciador de rede começa a
operar e são utilizadas todas às vezes em que o gerenciador precisa realizar o processo
de escalonamento de um dispositivo.
A proposta foi comparada com outros algoritmos e os resultados mostraram que o

tempo de execução dos algoritmos de escalonamento pode ser reduzido quando uma
estratégia de pré-escalonamento é utilizada. Este estudo também mostra que o tempo
de execução dos algoritmos de escalonamento é uma métrica relevante de ser avali-
ada, uma vez que dependendo da aplicação da RSFI podem representar um tempo
significativo na execução das tarefas de gerenciamento, tornando o gerenciamento da
rede pouco eficiente principalmente para aplicações em automação de fábrica onde
em alguns protocolos a duração dos timeslots pode ser menor que 1ms.
Foram realizados três estudos de caso para o reescalonamento completo dos dispo-
sitivos da rede. Neste caso os resultados mostraram que o algoritmo proposto é capaz
de reduzir o tempo de execução do processo de escalonamento em até 60% nos casos
onde existe apena um período de publicação na rede e em até 65% nos casos em que
existem 2 e 4 períodos de publicação na rede.
Um estudo de caso que verifica o comportamento dos algoritmos em um caso onde

um novo dispositivo esta entrando em uma rede já formada também foi realizado. Fo-
91
ram analisados casos com diferentes taxas de ocupação de band. O LSPA superou os
demais algoritmos na questão do tempo de execução, porém apresentou resultados
inferiores ao algoritmo de Han na questão da taxa de sucesso.
Um último estudo de caso realizado foi a utilização de múltiplos superframes frente
a utilização de um único superframe de dados. Foi realizada uma comparação entre o
escalonamento gerado no protocolo WH por um gateway comercial onde é utilizado
um único superframe para alocação de todos os links dos dispositivos e o escalona-
mento gerado pelo gerenciador de rede desenvolvido. Os resultados mostram que a
utilização de múltiplos superframes de dados é uma forma mais eficiente de organizar
as comunicações, permitindo uma melhor utilização dos recursos do sistema além de
proporcionar economia de energia e de memória para os dispositivos.
Resumindo, as principais contribuições desta dissertação são a elaboração de uma
técnica de escalonamento específica para RFSI, a comparação entre diferentes estra-
tégias de escalonamento, avaliando o tempo de execução e a comparação entre múlti-
plos superframes e superframe único de dados. Ainda, como legado deste trabalho, foi
concluído o desenvolvimento de um gateway, ponto de acesso e gerenciador de rede
compatível com o protocolo WH, que permitiu avaliar na prática as estratégias de es-
calonamento e que permitirá a continuidade de estudos e desenvolvimentos com este
protocolo.
Como possíveis trabalhos futuros, de continuidade deste, sugerem-se o aperfeiço-
amento da técnica de pré-escalonamento visando atender também topologias mais
complexas como árvore e malha. A adaptação do pré-escalonamento nestes tipos de
topologias pode abrir espaço para o reuso de frequência, onde duas ou mais transmis-
sões poderiam ocorrer em um mesmo timeslot em canais diferentes.
Outrossim, a implementação das demais tarefas de gerenciamento, como por exem-
plo o roteamento, em um simulador ou em uma rede real pode contribuir para o en-
tendimento dos efeitos que o tempo de execução dos algoritmos de escalonamento
causam na tomada de decisão por parte do gerenciador.
92
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Proposta de Algoritmo de Escalonamento de Mensagens para Redes Sem Fio Aplicadas À Automação de Fábrica

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

GUSTAVO PEDROSO CAINELLI

Dissertação de mestrado apresentada ao Pro-

ORIENTADOR: Prof. Dr. Carlos Eduardo Pereira

CO-ORIENTADOR: Prof. Dr. Ivan Müller

Esta dissertação foi julgada adequada para a ob-

Prof. Dr. Dennis Brandão, USP

Prof. Dr. João César Netto, UFRGS

Prof. Dr. Edison Pignaton de Freitas, UFRGS

Porto Alegre, Março de 2020.

Palavras-chave: Escalonamento, Redes sem Fio Industriais, Automação de Fábrica,

Keywords: Link Scheduling, Industrial Wireless Networks, Factory Automation, Mul-

Figura 1 – Exemplo de RSFI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Tabela 1 – Protocolos de comunicação industrial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

3 ANÁLISE DO ESTADO DA ARTE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

Figura 1 – Exemplo de RSFI.

Figura 2 – Topologia estrela com i dispositivos conectados ao AP.

de acesso e os dispositivos é definida como um fluxo F i ∈ F , onde F = F 0 , F 1 , ..., F n .

A utilização de gerenciamento centralizado traz vantagens como simplificação do

renciamento influenciem significativamente na tomada de decisão por parte do ge-

Em aplicações com alta taxa de publicação de dados, manter um escalonamento

Em uma RSFI típica o algoritmo de escalonamento deve alocar gradualmente a lar-

mente ocorrerão, logo, é necessário que os algoritmos de escalonamento sejam de

Figura 3 – Rotina do Gerenciador de Rede.

Etapa 1: Gerenciador começa a operar,

Etapa 2: Rede é divulgada através de pacotes

Etapa 3: Executa algoritmo de roteamento

Etapa 4: Executa algoritmo de escalonamento

Etapa 5: Compara as novas conﬁgurações

Etapa 6: Envia comandos para os nós da rede

No momento em que o gerenciador começa a operar é estabelecida uma comuni-

Diversos trabalhos exploram estratégias de escalonamento para redes aplicadas a

Diante deste contexto, este trabalho visa aprofundar o entendimento de algoritmos

quando um dispositivo agrega-se a uma rede já em funcionamento. Também é re-

O principal objetivo deste trabalho é realizar a análise de algoritmos de escalona-

• Verificar se a análise do tempo de execução dos algoritmos de escalonamento é

• Implementar diferentes estratégias de escalonamento de links em redes TDMA;

• Propor uma estratégia de escalonamento que reduza o tempo necessário para

• Avaliar as estratégias de escalonamento em diferentes cenários;

• Desenvolver e implementar o processo de escalonamento em um gerenciador

• Avaliar as diferenças entre escalonamento com múltiplos superframes imple-

A apresentação deste trabalho é organizada da seguinte forma: no Capítulo 2, são

2.1 Áreas de aplicação de RSFI

Automação de Fábrica: refere-se ao controle, otimização e monitoramento au-

Automação de Processos: refere-se aos processos químicos, biológicos, petróleo e

cia é geralmente maior que em FA podendo variar de 100m 2 a vários km 2 (5G-ACIA,

Interface homem-máquina (IHM) e vestíveis: incluem diversos dispositivos para

Logística e Armazenamento: refere-se à organização do armazenamento e do fluxo

Automação predial: refere-se ao controle das operações que ocorrem dentro de

2.2 Casos de uso de RSFI em automação de Fábrica.

Os casos de uso no domínio industrial podem ser agrupados em diferentes catego-

Controle de movimento: é responsável pelo controle do movimento de partes mó-

custos de manutenção podem atingir valores consideravelmente altos (LIANG et al.,

Figura 4 – Exemplo de aplicação de uma RSFI no controle de movimento de um atua-

Dispositivos móveis: são equipamentos muito utilizados em movimentação de

tralizado e os dispositivos comunicam-se com outros dispositivos como guindastes,

2.3 Protocolos de comunicação industrial

Diversos protocolos foram desenvolvidos para as aplicações de RSFI. Protocolos

Algumas soluções buscam atender os requisitos de comunicação para as aplica-