Revista Mecatronica Atual - Edicao 002

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Eletropneumática
A força e a velocidade do ar
controlados pela Eletrônica
Conheça a
estrutl!]n-~dos
Robôs
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Freqüência
Saiba como funcionam e
como instalar
ISSN 16760972
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N° 2 - FEVEREIRO/2002
Efeito Hall
INDIC o objetivo deste artigo é explorar os dis-

positivos sensores magnéticos baseados em
"efeito Hall", desde o princípio de funciona-
, mento até a sua aplicação.
A Ciência do Retrofitting
I Seção do Leitor Conceitos básicos
Conheça as definições de reforma, atua-
lização, restauração e retrofitting e veja
como estes conceitos se relacionam no con-
Inversores de Freqüência texto industrial.
Descubra a importância do inversor de
freqüência na Indústria e, conseqüentemen-
te, a necessidade do profissional conhecer I Eletropneumática
o seu funcionamento e a sua instalação. Conheça este segmento da Automação
Industrial, que vem crescendo muito atra-
vés de conceitos de elaboração de circui-
o avanço da pneumática tos eletropneumáticos.
através da dupla pressão

Veja como economizar dinheiro I Ethernet atinge o auge
minimizando o desperdício de ar comprimi-
I aos 30 anos
do através da utilização da "dupla pressão".
De que forma a rede do cabo azul irá
I mudar sua vida no escritório, na fábrica, no
lar, nos próximos cinco anos.
Robôs Manipuladores - 13 parte I
Conheça as definições de máquinas e
I como se estruturam os robôs manipuladores.
Neste artigo, o autor aborda diferentes tipos
I Controlador Lógico
Programável
de estrutura, bem como os graus de liber-
dade e o espaço de trabalho dos manipula-
dores, que atualmente têm um papel de des-
r" -
Este artigo aborda os conceitos básicos
módulos de entrada e saída.

taque na Indústria. I de CLPs dando ênfase à especificação de
Controle de mesa XV uti- AutoCAD aplicado à

lizando motor de passo Mecatrônica - 2a parte
Neste artigo, o autor continua abordan-
Neste artigo, o autor aborda o controle
automático de deslocamentos horizontais do os comandos básicos para fazer dese-
nhos em duas dimensões no AutoCAD, ne-
micrométricos em uma mesa XY utilizando
cessários para tratar dos desenhos em três
motores de passo, visando a detecção de
dimensões, que serão vistos em artigos
material particulado ao longo de superfícies.
, próximos.
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AS EDICOES LIGUE':~
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ANTERIORES ? www.mecatronicaatual.com.br:
SEÇÃO DO
SEÇÃO DO LEITOR
LEITOR
Assinatura
Meu nome é Laurinês Siqueira
SEÇÃO Costa, tenho 20 anos e sou forma-

da em Técnico em Processamento
de Dados. Atualmente estou cur-
sando o Curso Técnico em
D O Mecatrônica, o que me levou a

comprar a revista MECATRÔNICA
ATUAL. Trabalho em uma indústria
de autopeças, na área de Manu-
tenção Industrial, e os artigos en-
contrados nessa revista foram de
grande valia, não só para o curso
que estou fazendo, como também
no esclarecimento de algumas dú-
vidas existentes. No entanto, gos-
taria de saber se existe a possibili-
Formação em Mecatrônica
dade de assinar esta revista e, se
assim for, quais os procedimentos
Sou técnico com formação em Eletrônica e Eletrotécnica e trabalho atual-
que devo seguir para tal. Desde já
mente na área de Grupos Geradores, e sou aluno do Curso de Tecnologia
agradeço pela atenção.
Industrial (com ênfase em Automação Industrial) do CEFET-SP (antiga Esco-
Laurinês Siqueira Costa -
la Técnica Federal de São Paulo). Já comprei o número 1 da revista e gostei
Departamento de Manutenção
muito, penso que será uma leitura muito útil na minha formação profissional.
Meu principal objetivo hoje é atuar no ramo de Automação e esse tipo de
Prezados Editores: Sou Enge-
literatura vem complementar os conhecimentos adquiridos na Faculdade e
nheiro Industrial Mecânico, traba-
ajudar nossa formação acadêmica e profissional. Obrigado e parabéns pela
lho com Instrutor do SENAI CET
iniciativa. Um grande abraço a todos!
de Caçador, SC, e também faço
Julio Cesar M. Hammerle.
parte da Comissão de Estudos
para a implantação do Curso de
Engenharia Mecatrônica da UnC
Curso o segundo ano de Técnico em Eletrônica em uma escola de Taubaté-
(Universidade do Contestado) des-
UNITAU. Aqui também tem Mecatrônica, mas como a primeira turma come-
ta cidade, curso esse que terá seu
çou em 2000 preferi optar pela garantia da Eletrônica, que está na escola há
primeiro vestibular em fevereiro de
mais de 30 anos, apesar de gostar muito mais de automação.
2002, no qual farei parte do qua-
Esta revista veio para completar meus conhecimentos de eletrônica e apre-
dro de professores.
sentar-me conceitos de mecânica, hardware e software, que até então devi-
Fiquei sabendo da Revista edi-
do à Escola ensinar em moldes muito acadêmicos, não visando preparar um
tada por vossa Editora através de
profissional com conhecimentos muito mais abrangentes, eu não conhecia.
um aluno que adquiriu um exem-
Espero que continuem nesse caminho: bons conteúdos teóricos, boas ilus-
plar. Minha pergunta é: Como fa-
trações e dicas para estimular novos projetos. Acredito muito que vocês, da
zer uma assinatura dessa revista?
Editora Saber, estão dando uma enorme contribuição para o futuro do de-
Se atendido, agradeço!
senvolvimento tecnológico no Brasil.
Everaldo Cesar de Castro
Carlos Alberto da Silva
Prezados Laurinês e Everaldo,
Infelizmente, não é possível
Prezados Julio e Carlos,
ainda fazer a assinatura das revis-
Um dos principais objetivos de nossas revistas é auxiliar na formação dos
tas Mecatrônica Atual e Mecatrô-
futuros profissionais na área de Mecatrônica. Os nossos artigos são escritos
nica Fácil, pois é necessário que
por técnicos, engenheiros e professores experientes, alguns dos quais atu-
transcorram algumas edições para
ando diretamente na Indústria e que, portanto, conhecem o dia-a-dia do chão
que a revista se fixe no mercado.
de fábrica. Isso faz com que essas informações sejam de grande valia para
Porém, tão logo isso seja feito, será
todos aqueles que trabalham ou que ainda vão trabalhar com a Mecatrônica,
divulgado no nosso site (http://
principalmente dentro de um contexto industrial.
www.mecatronicaatual.com.br) e
Ficamos muito satisfeitos em saber que estamos alcançando nosso obje-
também na própria publicação.
tivo.
4 MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002

SEÇÃO DO LEITOR
Mecatrônica Atual em todo o

Mecatrônica Fácil Brasil
É excelente a revista Mecatrônica Atual, gostaria de saber como fazer Gostaria de obter informações de
para assinar a revista, e se o suplemento Mecatrônica Fácil vai acompa- quando a revista Mecatrônica Atual
nhar a revista todos os meses ou terá que ser adquirido em separado. Agra- será lançada em todo território
deço. nacional. Eu moro em Petrolina - PE,
Antônio Carlos Gonçalves Vieira localizada no vale do São Francisco.
Em nossa região está havendo um
grande progresso em se tratando de
Caro Antônio, automação de projetos de irrigação,
Quando a “Mecatrônica Fácil” foi concebida, a idéia era que fosse um mas os profissionais que saem das
suplemento da revista “Mecatrônica Atual”. Porém, esta mostrou-se logo CEFET´s não conhecem CLPs, inver-
ser muito mais do que um suplemento, passando a ser uma revista. A dife- sores, ou seja, instrumentação em
rença essencial entre as duas revistas é que a Mecatrônica Fácil destina- geral. Vejo que a Editora Saber está
se àqueles que desejam adquirir os seus primeiros conhecimentos de nos beneficiando com boas informa-
Mecatrônica através de matérias de abordagem básica e projetos práticos. ções na revista Saber Eletrônica, fi-
Entretanto, essas matérias servem também para aqueles que desejam re- caria melhor ainda se a revista
ver alguns conceitos básicos que, por algum motivo, não tenham ficado Mecatrônica Atual aparecesse por
devidamente sedimentados. O mesmo se aplica aos projetos práticos. Mui- aqui. Atenciosamente,
tos leitores, que já trabalham com a Mecatrônica, estão explorando o cará- Gilson Alencar Costa
ter “lúdico” da matéria através da realização dos projetos práticos publica-
dos, sejam construídos por ele mesmo, ou por seu filhos ou alunos. Prezado Gilson,
Por outro lado, a revista “Mecatrônica Atual” destina-se àqueles que já As revistas Mecatrônica Atual e
trabalham com a Mecatrônica. A partir desta edição passaremos a trazer Mecatrônica Fácil são distribuídas em
mais artigos pertinentes ao contexto industrial, que é onde a Mecatrônica todo o Brasil. Caso você não as en-
se faz mais presente, procurando apresentar dicas e soluções para aque- contre, pedimos que entre em conta-
les que estão, direta ou indiretamente envolvidos com a Automação Indus- to conosco através do e-mail: a.leitor.
trial. Assim como a outra revista, isso não significa que aqueles que estão [email protected]
começando, não devam aproveitar esta oportunidade de ver aplicações prá- informando os endereços das bancas
ticas da Mecatrônica no dia-a-dia da Indústria. Portanto, as duas revistas que você não encontrou para que pos-
têm condições de contribuir para todos os interessados, uma vez que o samos verificar juntamente com a Dis-
objetivo das duas é trazer informações sob abordagens diferentes. tribuidora o que ocorreu.
Erramos
Agradecemos a todos os leitores que nos cha-
maram a atenção para alguns erros cometidos na
edição anterior. Pedimos aos leitores que anotem as
correções.
1. Caixas de redução
página 16 – Onde se lê: “... conduzem os transis-
tores Q1 e Q3...” na verdade é: “... conduzem os tran-
sistores Q1 e Q4...” e onde se lê: “... conduzem os
transistores Q2 e Q4...” na verdade é: “... conduzem
os transistores Q2 e Q3...”.
2. Os segredos da porta paralela

página 36 – Onde se lê: “...podemos sugerir o cir-
cuito com o 74H451...” na verdade é: “...podemos
sugerir o circuito com o 74LS451...” e onde se lê: “...faz
uso de um Latch Octal tipo D do tipo 74HC573...” na
verdade é: “...faz uso de um Latch Octal tipo D do
tipo 74LS573...”
página 37 – Na figura 17, faltaram os circuitos
(e), (f) e (g), que mostramos ao lado:
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002 5

SEÇÃO DO LEITOR
Esclarecimentos
Números Atrasados
Os segredos da porta
paralela Olá, meu nome é Henrique do Amaral Marti, sou Técnico em Eletrônica e traba-
lho em uma empresa de telefonia. Comprei a primeira edição da revista
1. O uso de resistores MECATRÔNICA ATUAL e gostei muito, principalmente das reportagens sobre a porta
pequenos aumenta a ca- paralela e a programação usando PASCAL, foi de muito proveito para mim, até já
pacidade de corrente, mas montei um projeto usando os conhecimentos que adquiri com a revista. Fiquei espe-
a tensão sobre ele é me- rando a segunda edição para que pudesse conhecer mais coisas a respeito da
nor. Se bem que esta solu- mecatrônica e do uso de computadores para o controle de placas eletrônicas de-
ção seja adotada na exci- senvolvidas por mim, mas acontece que na cidade em que moro (São Roque, a 50
tação de LEDs e acopla- km da Grande São Paulo) as pessoas não são muito interessadas em publicações
dores, não podemos dizer técnicas, principalmente das áreas de Eletrônica e Mecatrônica e até agora o jorna-
que é a melhor. leiro não comprou a segunda edição. Eu já conversei com ele, mas ele não pareceu
muito interessado em resolver o meu problema.
2. Os CIs 74LS540 e Será que não haveria uma forma para que eu pudesse comprar as revistas
74LS541 são ambos diretamente de vocês? Se houver, por favor me informem. Obrigado.
buffers. A diferença é que Henrique do Amaral Marti
o LS540 é inversor e o
LS541 não inversor. O uso Caro Henrique,
é o mesmo.
Estamos muito contentes por receber um retorno tão positivo por parte de vocês,
leitores. Agradecemos muito pelo incentivo e continuaremos nos empenhando em
produzir materiais interessantes e, acima de tudo, úteis.
Como ainda não estamos disponibilizando a assinatura da revista, a única forma
delas serem adquiridas na Editora é depois que elas são recolhidas das bancas.
È possível adquirir os números atrasados através do site: http://
www.mecatronicaatual.com.br ou pelo telefone: 11 69124700.
Pesquisa Sugestões dos Leitores
Agradecemos a todos os que nos ajudaram responden- Prezados Editores:

do a pesquisa contida na última edição. As informações Sou leitor assíduo da publicação Saber Eletrônica
recebidas foram muito valiosas para melhorarmos a quali- (Tecnologia - Informática - Automação), e gostei muito
dade dos artigos contidos nas revistas, procurando adequá- dessa nova revista Mecatrônica Atual e Mecatrônica
los às necessidades dos leitores. Fácil, pois hoje em dia, para nós que trabalhamos na
Pedimos que continuem nos ajudando, respondendo à área, é de grande valia aperfeiçoar nossos conheci-
pesquisa contida nesta edição para que possamos melho- mentos. Espero ver artigos de Instrumentação Indus-
rar ainda mais as próximas edições. trial (Pressão, Temperatura, Vazão, pH, Viscosidade,
No primeiro número, oferecemos a resposta aos 10 pri- Densidade e PID).
meiros a enviar (considerando o carimbo do correio), uma Rogério Carvalho de Castro (Téc. em
caixa de redução para ser utilizada em projetos de Instrumentação).
Mecatrônica. Os contemplados foram:
Prezado Rogério,
Anderson Abner de S. Souza – Parnamirim – RN Inicialmente, gostaríamos de agradecer a todos os
André Hetterich Metzler – Florianópolis – SC leitores que nos enviam sugestões para a melhoria das
Carlos A. Q. Pereira – São Paulo – SP nossas publicações. É muito importante recebermos
J. Arthur N. F – Salvador – BA este retorno e todas as sugestões críticas e comentá-
José Antônio Moraes – Tijucas – SC rios podem ser enviados para o e-mail:
Luciano Batista dos Santos – São João de Meriti [email protected].
Marcos Alberto Bueno – Louveira – SP A partir desta edição, traremos matérias mais vol-
Paulo Vitor Pedroso – Cachoeira do Sul – RS tadas à Automação Industrial de modo que algumas
Rafael Gomes Nogueira – Belo Horizonte – MG das suas sugestões certamente serão contempladas
Reginaldo Fernando dos Reis – Poços de Caldas – MG nas próximas edições.

ELETRÔNICA
Alexandre Capelli
ACIONAMENTO DE
Há dois anos, aproximadamente, publicamos na
MOTORES ELÉTRICOS
Revista Saber Eletrônica uma série (composta por três
artigos) sobre inversores de freqüência. Um dos equipamentos mais clás-
N a é p o c a , a s R ev i s t a s M e c a t r ô n i c a F á c i l e sicos da Eletrônica Industrial é o
“acionamento”. Imaginem uma fábri-
Mecatrônica Atual estavam em uma fase “embrioná- ca de papel, por exemplo.
ria”, fazendo com que todos os artigos de robótica e O produto deve ser “bobinado” pe-
automação caminhassem para uma única obra, isto las várias etapas do seu processo fa-
bril e, para isso, as bobinas devem
é, a própria “Saber”. manter o papel esticado. Notem pela
Como agora temos não apenas uma, mas sim duas figura 1, que a rotação e o sincronis-
revistas de mecatrônica, decidimos rever os artigos mo entre os dois motores elétricos
devem ser extremamente precisos,
voltados a essas áreas, e que fizeram sucesso devi-
pois caso um motor A “gire” mais rá-
do ao seu alto nível técnico e aplicação em campo. A pido que um B, o papel ficará com fol-
idéia é publicá-los novamente, visto que agora já te- ga (criando uma ‘barriga’). Por outro
lado, se o motor B tender a “girar” mais
mos um público “alvo” bem definido para mecatrônica.
rápido que o A, o papel poderá se es-
Seriamos injustos, entretanto, se não fizessemos um ticar a ponto de quebrar.
“up-grade” desses artigos, acrescentando as últimas O acionamento, nesse caso, é uti-
tendências de mercado. Sem dúvida, dessa forma, os lizado para controlar a velocidade de
rotação e torque do motor, de modo a
artigos agregarão valor ao nosso antigo e fiel leitor manter a correta tensão mecânica do
que, por ventura, já tenha lido a primeira versão. papel. Normalmente, utiliza-se um
acionamento para cada motor.
Assim como vimos o exemplo em
uma “máquina de fazer papel”, os
ELETRÔNICA
(quanto maior o fluxo, menor a rotação,

e vice- versa).
A figura 2 mostra o esquema geral
de um acionamento CC.
Notem que o acionamento é forma-
do por 4 blocos básicos: regulador de
velocidade; regulador de corrente; ge-
rador de pulsos de disparo; e ponte
retificadora. O primeiro bloco é forma-
do por uma malha de amplificadores
operacionais, cuja função é enviar ao
próximo módulo uma tensão proporcio-
nal à diferença entre a tensão de con-
trole (velocidade desejada) e a tensão
real (velocidade real do motor). Isso
Figura 1 - Motores A e B, sincronizados. quer dizer que, para comandarmos
uma velocidade para o motor, basta “in-
jetarmos” uma tensão DC na entrada
acionamentos são utilizados nos mais ram a sua utilização em situações do primeiro módulo.
diversos equipamentos, tais como que exigem um torque muito alto. A rotação do motor será proporcio-
guindastes, elevadores, máquinas- A fórmula que mostra o comporta- nal a essa tensão de controle. Em má-
ferramenta, etc... mento de um motor CC é apresentada quinas operatrizes, por exemplo, essa
Há duas famílias de acionamentos: a seguir, onde: E = tensão de alimenta- tensão é enviada pelo comando numé-
acionamentos de corrente contínua ção (armadura); K = constante de mate- rico, e seu valor está entre 0 a 10 V.Para
(também chamados conversores CC), rial; φ = densidade do fluxo magnético; e garantir que essa rotação não se altere
e acionamentos de corrente alternada η = velocidade de rotação (rpm). quando o motor estiver com carga, um
(também chamados de inversores de fre-
pequeno gerador de tensão “DC” é
qüência). O primeiro deles já se tornou E=Κ.φ.η acoplado mecanicamente ao eixo do
obsoleto, sendo utilizado atualmente
motor. A tensão de saída desse gerador
apenas em situações bem específicas. Resumindo, em um motor CC a fica sujeita às variações de velocidade
Mesmo assim, teremos de estudá-lo um velocidade de rotação é proporcio- do motor, visto que o eixo do gerador
pouco para que possamos compreen- nal à sua tensão de alimentação, e gira na mesma velocidade do motor.
der melhor os inversores de freqüência o torque é proporcional à corrente Quando a rotação tende a cair, a
(assunto deste artigo). que circula pela ar madura tensão do gerador tende a diminuir e,
(enrolamento do rotor). imediatamente, a tensão de saída do
ACIONAMENTO CC Também o fluxo magnético influen- módulo 1 aumenta, comandando um
cia a rotação, só que de modo inverso acréscimo de corrente para o segundo
O motor CC tem como principal
qualidade seu alto torque, e prova
disso é que no metrô de São Paulo,
bem como nos ônibus elétricos, o
motor é CC. Esse tipo de motor é
largamente utilizado em tração
elétrica, situação em que neces-
sitamos de alto torque (principal-
mente na partida).
Como tudo na vida, também te-
mos desvantagens em corrente
contínua. O motor CC, devido à
construção do seu rotor, e à co-
mutação do coletor (faiscamento),
não pode atingir uma velocidade
muito alta . Outra desvantagem é
a necessidade de constante ma-
nutenção (troca de escovas, lim-
peza, balanceamento, etc...). Atu-
almente, os custos de manutenção
e o alto preço do motor CC limita- Figura 2 - Acionamento CC.

ELETRÔNICA
módulo. Com uma corrente maior, o

torque do motor aumenta, e sua velo-
cidade volta ao valor desejado. Quan-
do a carga do motor é retirada, o pro-
cesso é o inverso, isto é, a tensão do
gerador aumenta, a tensão proporcio-
nal do módulo 1 diminui, e a corrente
do módulo 2 também diminui, redu-
zindo o torque e impedindo o acrésci-
mo de velocidade.
Nada disso funcionaria sem um
“elo” de ligação entre as duas primei-
ras “malhas” de controle e a ponte
retificadora.
Essa é justamente a função do
terceiro bloco. Esse bloco é um
gerador de pulsos de disparo.
Através da tensão proporcional do
Figura 3 - Esquema de um inversor de freqüência trifásico.
módulo 2 (que é também resulta-
do da proporção do módulo 1),
esse módulo desloca os pulsos de
disparo da ponte retificadora, au-
mentando ou diminuindo a potên-
cia do motor.
O funcionamento detalhado
desse bloco não será explorado
neste ar tigo, porém é interessan-
te para o leitor aprender sobre o
circuito integrado mais utilizado
para essa função, e que se trata
do TCA 785. Na Saber Eletrônica
número 322, o artigo “Controle de
fase com o integrado TCA 785” de-
monstra com muitos detalhes
como esse dispositivo opera.
No quarto e último bloco trata-se Figura 4 - Esquema de um inversor (monofásico) de freqüência.
apenas de uma ponte retificadora
trifásica (formada geralmente por
SCR’s), que é ligada ao motor atra- desenvolvidos para trabalhar com to maior for a freqüência, maior a
vés de um sensor de corrente (S). motores AC. rotação e vice-versa.
Esse sensor propicia uma tensão de O motor AC tem uma série de van- N= 120.f / P
referência ao módulo 2 (regulador de tagens sobre o DC: onde: N= rotação em rpm
corrente) proporcional à corrente - baixa manutenção f= freqüência da rede, em Hz
consumida pelo motor. - ausência de escovas comutadoras p= número de pólos.
Conforme foi dito anteriormente, - ausência de faiscamento
esse tipo de acionamento ficou ob- - baixo ruído elétrico Assumindo que o número de pó-
soleto e está sendo substituído pe- - custo inferior los de um motor AC seja fixo (deter-
los inversores de freqüência . - velocidade de rotação superior. minado na sua construção), ao vari-
armos a freqüência de alimentação,
INVERSORES DE FREQÜÊNCIA Essas vantagens levaram a in- variamos na mesma proporção, sua
dústria a desenvolver um siste- velocidade de rotação.
A função do inversor de fre- ma capaz de controlar a potên- O inversor de freqüência, portanto,
qüência é a mesma do conversor cia (velocidade + torque) de um pode ser considerado como uma fonte
CC, isto é, regular a velocidade de motor AC. de tensão alternada de freqüência va-
um motor elétrico mantendo seu Conforme vemos na fórmula a riável. Claro que isso é uma aproxima-
torque (conjugado). A diferença seguir, a velocidade de rotação de ção grosseira, porém dá uma idéia pela
agora é o tipo de motor utilizado. um motor AC depende da freqüên- qual chamamos um acionamento CA,
Os inversores de freqüência foram cia da rede de alimentação. Quan- de “inversor de freqüência”.

ELETRÔNICA
so modelo monofásico. A primeira eta- 4º tempo T4, T5, T6

pa é o módulo de retificação e 5º tempo T5, T6, T1
filtragem, que gera uma tensão DC 6º tempo T6, T1, T2
fixa (barramento DC) e que alimenta
4 transistores IGBT’s. As possibilidades T1,T3,T5 e T4, T6,
Imaginem agora que o circuito da T2 não são válidas, pois ligam todas
lógica de controle ligue os transisto- as fases do motor no mesmo potenci-
res 2 a 2 na seguinte ordem : primeiro al. Não havendo diferença de poten-
tempo- transistores T1 e T4 ligados, e cial, não há energia para movimentar
T3 e T2 desligados. Nesse caso, a cor- o motor, portanto essa é uma condi-
rente circula no sentido de A para B ção proibida para o inversor.
Figura 5 - Sentido de (fig. 5) ; segundo tempo- transistores Vamos analisar uma das condi-
circulação da corrente de A para B. T1 e T4 desligados, e T3 e T2 ligados. ções, e as restantes serão análogas.
Nesse caso, a corrente circula no sen- No 1º tempo temos T1,T2,e T3 ligados,
tido de B para A (fig. 6). e os restantes desligados. O
Ao inverter-se o sentido de corren- barramento DC possui uma referên-
te, a tensão na carga (motor) passa a cia central (terra), portanto temos +V/
ser alter nada, mesmo estando 2, e –V/2 como tensão DC. Para que
conectada a uma fonte DC. Caso au- o motor AC possa funcionar bem, as
mentemos a freqüência de desses tensões de linha Vrs, Vst, e Vtr devem
transistores, também aumentaremos estar defasadas de 120º. O fato da for-
a velocidade de rotação do motor, e ma-de-onda ser quadrada e não
vice-versa. Como os transistores ope- senoidal (como a rede) não compro-
ram como chaves (corte ou satura- mete o bom funcionamento do motor.
ção), a forma-de-onda de tensão de Para esse primeiro tempo de
saída do inversor de freqüência é sem- chaveamento, teremos:
Figura 6 - Correntede B para A.
pre quadrada. Vrs = +V/2 – V/2 = 0
Raramente encontramos aplica- Vst = + V/2 – (- V/2)= + V
Os circuitos internos de um inver- ções monofásicas nas indústrias. A Vtr = -V/2 – V/2 = - V
sor são bem diferentes de um maioria dos inversores são trifásicos,
acionamento CC (conversor CC). A fi- portanto, façamos outra analogia de Notem que, quando falamos em
gura 3 ilustra um diagrama simplifi- funcionamento tomando como base Vrs, por exemplo, significa a diferen-
cado dos principais blocos. ainda o inversor trifásico da figura 3. ça de potencial entre R (no caso como
A primeira etapa do circuito é for- A lógica de controle agora precisa dis- T1, está ligado é igual a + V/2)e S ( +
mada por uma ponte retificadora tribuir os pulsos de disparos pelos 6 V/2 também). Analogamente: Vst = +
(onda completa) trifásica, e dois IGBT’s, de modo a formar uma ten- V/2 – ( -V/2) = + V , e por aí vai !
capacitores de filtro. Esse circuito for- são de saída (embora quadrada), al- Caso façamos as seis condições
ma uma fonte DC simétrica, pois há ternada e defasada de 120º uma da (tempos) que a lógica de controle es-
um ponto de terra como referência. outra. Como temos 6 transistores, e tabelece aos IGBT’s, teremos a se-
Temos então uma tensão contínua + devemos ligá-los 3 a 3, temos 8 com- guinte distribuição de tensões nas 3
V/2 (positiva) e uma –V/2 (negativa) binações possíveis, porém apenas 6 fases do motor.
em relação ao terra, formando o que serão válidas, conforme veremos a
chamamos de “barramento DC”. O seguir.
barramento DC alimenta a segunda Na figura 7 representamos os
etapa, constituída de seis transistores IGBT’s como chaves, pois em um in-
IGBT’s e que, através de uma lógica versor é assim que eles funcionam.
de controle (terceira etapa), “liga e Caso o leitor tenha interesse em es-
desliga” os transistores de modo a al- tudar mais detalhadamente o funcio-
ternarem o sentido de corrente que namento do IGBT, a revista Saber nº
circula pelo motor. 326 publicou um artigo completo so-
Antes de estudarmos como é pos- bre o assunto.
sível transformar uma tensão DC em A lógica de controle proporciona-
AC, através do chaveamento de tran- rá as seguintes combinações de pul-
sistores em um circuito trifásico, va- sos para ativar (ligar) os IGBT’s:
mos fazer uma “prévia”, em um circui-
to monofásico. Observem a fig. 4 , e 1º tempo T1, T2, T3
notem que a estrutura de um inversor 2º tempo T2, T3, T4
trifásico é praticamente igual ao nos- 3º tempo T3, T4, T5 Figura 7 - IGBT's como chaves.

ELETRÔNICA
nor, e encontraremos o melhor

rendimento para essa outra situa-
ção. Mas, como o inversor poderá
mudar a tensão V, se ela é fixada
no barramento DC através da re-
tificação e filtragem da própr ia
rede?
O inversor altera a tensão V,
oriunda do barramento DC, atra-
vés da modulação por largura de
“Traduzindo” essa tabela em um dia- locidade de rotação de uma placa pulso (PWM). A unidade lógica,
grama de tempos, teremos as três for- (parte da máquina onde a peça a além de distribuir os pulsos aos
mas-de-onda de tensão, conforme ser usinada é fixada) de um tor- IGBT’s do modo já estudado, tam-
mostra a figura 8. Notem que as três fa- no. Quando introduzimos a ferra- bém controla o tempo em que
ses estão defasadas de 120º elétricos, menta de corte, uma carga mecâ- cada IGBT permanece ligado (ci-
exatamente como a rede elétrica trifásica. nica é imposta ao motor, que deve clo de trabalho).
manter a rotação constante. Caso Quando V tem que aumentar
CURVA V/F a rotação se altere, a peça pode ,os pulsos são “alargados” (maior
apresentar um mau acabamento tempo em ON), e quando V tem
Como vimos anteriormente, se variar- de usinagem. que diminuir, os pulsos são “estrei-
mos a freqüência da tensão de saída no Para que esse torque realmen- tados”. Dessa forma, a tensão efi-
inversor , alteramos na mesma proporção te fique constante, por sua vez, o caz entregue ao motor poderá ser
a velocidade de rotação do motor. inversor deve manter a razão V/F controlada.
Normalmente, a faixa de variação constante. Isto é, caso haja mu- A freqüência de PWM também
de freqüência dos inversores fica en- dança de freqüência, ele deve pode ser parametrizada, e geral-
tre 5 e 300 Hz (aproximadamente). mudar ( na mesma proporção) a mente encontra-se entre 2,5 kHz
A função do inversor de fre- tensão, para que a razão se man- e 16 kHz. Na medida do possível,
qüência, entretanto, não é apenas tenha, por exemplo: devemos deixá-la próxima do limi-
controlar a velocidade de um mo- f = 50 Hz V = 300 V te inferior, pois assim diminuímos
t o r AC. E l e p r e c i s a m a n t e r o V/f = 6 as interferências eletromagnéticas
torque (conjugado) constante para Situação 1: o inversor foi progra- geradas pelo sistema (EMI).
não provocar alterações na rota- mado para enviar 50 Hz ao motor, e Observe na figura 10 um con-
ção, quando o motor estiver com sua curva V/f está parametrizada em junto de cinco inversores de fre-
carga. 6. Automaticamente, ele alimenta o qüência para centro de usinagem.
Um exemplo clássico desse pro- motor com 300 V.
blema é a máquina operatriz. Ima- O INVERSOR POR DENTRO
ginem um inversor controlando a ve- f = 60Hz V = 360 V
V/f = 6 A figura 11 mostra um diagrama
Situação 2 : o inversor recebeu de blocos de um inversor de freqüên-
uma nova instrução para mudar de cia típico. Cabe lembrar que cada fa-
50 Hz para 60 Hz. Agora a tensão bricante utiliza sua própria tecnologia,
passa a ser 360 V, e a razão V/f mas esse modelo abrange uma gran-
mantém-se em 6. Acompanhe a de parte dos inversores encontrados
curva mostra na figura 9. no mercado atual.
O valor de V/f pode ser progra- Podemos, portanto, dividi-lo em 4
mado (parametrizado) em um in- blocos principais:
versor, e dependerá da aplicação.
Quando o inversor necessita de
um grande torque, porém não atin-
ge velocidade muito alta, atribuí-
mos a ele o maior V/f que o equi-
pamento puder fornecer, e desse
modo ele terá um melhor rendi-
mento em baixas velocidades, e
alto torque. Já no caso em que o
inversor deva operar com altas ro-
tações e com torques não tão al-
Figura 8 - Forma-de-ondas da tensão. Figura 9 - Curva Tensão x Freqüência.
tos, parametrizamos um V/f me-

ELETRÔNICA
2º bloco – IHM
O 2º bloco é o IHM (Interface Homem
Máquina).
É através desse dispositivo que po-
demos visualizar o que está ocorrendo
no inversor (display), e parametrizá-lo de
acordo com a aplicação (teclas).
A figura 12 mostra um IHM típico,
com suas respectivas funções. Esse
módulo também pode ser remoto.
3º bloco – Interfaces
A maioria dos inversores pode ser
comandada através de dois tipos de
sinais: analógicos ou digitais. Normal-
mente, quando queremos controlar a
velocidade de rotação de um motor
AC no inversor, utilizamos uma ten-
são analógica de comando. Essa ten-
são se situa entre 0 a 10 Vcc. A velo-
Figura 10 - Inversor de freqüência em um centro de usinagem.
cidade de rotação (rpm) será propor-
cional ao seu valor, por exemplo :
1º bloco – CPU visto que também uma memória está 1 Vcc = 1000 rpm, 2 Vcc = 2000 rpm, etc...
A CPU (Unidade Central de integrada a esse conjunto. A CPU Para inverter o sentido de rotação, basta
Processamento) de um inversor não apenas armazena os dados e inverter a polaridade do sinal analógico (ex:
de freqüência pode ser forma- parâmetros relativos ao equipamen- 0 a 10 Vcc sentido horário , e – 10V a 0 anti
da por um microprocessador ou to, como também executa a função - horário). Esse é o sistema mais utilizado
por um microcontrolador (como mais vital para o funcionamento do em máquinas – ferramenta automáticas,
o PLC). Isso depende apenas do inversor: geração dos pulsos de dis- sendo que a tensão analógica de controle
fabricante. De qualquer forma, é paro, através de uma lógica de con- é proveniente do controle numérico
nesse bloco que todas as infor- trole coerente, para os IGBT’s. O fun- computadorizado (CNC).
mações (parâmetros e dados do cionamento dessa lógica está descri- Além da interface analógica, o in-
sistema ) estão armazenadas, to no artigo passado. versor possui entradas digitais. Atra-
vés de um parâmetro de programa-
ção, podemos selecionar qual entra-
da é válida (analógica ou digital).
4º bloco – Etapa de potência

A etapa de potência é constituída
por um circuito retificador , que alimen-
ta (através de um circuito intermediá-
rio chamado “barramento DC”) o cir-
cuito de saída inversor (módulo IGBT).
Maiores detalhes sobre essa eta-
pa também poderão ser vistos no nú-
mero já citado (Saber nº 327).
INSTALAÇÃO DO INVERSOR
Feita essa pequena revisão da estru-

tura funcional do inversor, vamos mostrar
como instalá-lo. A figura 13 mostra a con-
figuração básica de instalação de um in-
versor de freqüência. Existe uma grande
quantidade de fabricantes, e uma infini-
dade de aplicações diferentes para os
Figura 11 - D.B. de um Inversor de Freqüência.
inversores. Portanto, o esquema da fi-
gura refere-se à versão mais comum.

ELETRÔNICA
- O aterramento elétrico deve es-

tar bem conectado, tanto ao inversor
como ao motor.
- O valor do aterramento nunca deve
ser maior que 5 Ω (norma IEC536), e
isso pode ser facilmente comprovado
com um terrômetro, antes da instalação.
- Caso o inversor possua uma
interface de comunicação( RS 232, ou
RS 485) para o PC, o tamanho do
cabo deve ser o menor possível.
- Devemos evitar ao máximo, mis-
turar (em um mesmo eletroduto ou
canaleta) cabos de potência (rede elé-
trica, ou saída para o motor) com ca-
bos de comando (sinais analógicos,
digitais, RS 232, etc...).
Figura 12 - IHM típico.
- O inversor deve estar alojado
próximo a “orifícios” de ventilação,
Sensores e chaves extras, com certeza, No exemplo da figura 13, temos ou, caso a potência seja muito alta,
serão encontrados em campo, mas a es- um CNC comandando um inversor deve estar submetido a uma venti-
trutura é a mesma. através da sua entrada analógica (0 a lação (ou exaustão). Alguns inver-
Os terminais identificados como: R,S,eT 10 Vcc). sores já possuem um pequeno
(ou L1, L2, e L3), referem-se à entrada Nesse caso, as entradas digitais exaustor interno.
trifásica da rede elétrica. Não é comum en- foram utilizadas para um botão de - A rede elétrica deve ser confiável,
contrarmos inversores monofásicos aplica- emergência , e um sensor de veloci- isto é, jamais ultrapassar variações de
dos na indústria. Para diferenciar a entrada dade de rotação (encoder). +ou- 10% em sua amplitude.
da rede para a saída do motor, a saída( nor- - Sempre que possível, utilizar os
malmente) vem indicada por: W,V,e U. cabos de comando devidamente
Além da potência, temos os bornes OS “DEZ MANDAMENTOS” DA blindados.
de comando. Cada fabricante possui sua INSTALAÇÃO DO INVERSOR DE - Os equipamentos de controle (PLC,
própria configuração, portanto, para sa- FREQÜÊNCIA CNC, PC, etc...), que funcionarem em
ber “quem é quem” temos de consultar o conjunto com o inversor, devem possuir
manual de respectivo fabricante. De qual- - Cuidado! Não há inversor no o “terra” em comum. Normalmente, esse
quer maneira, os principais bornes são mundo que resista à ligação invertida terminal vem indicado pela referência “PE”
as entradas (analógicas ou digitais), e as de entrada da rede elétrica trifásica, ( proteção elétrica), e sua cor é amarela
saídas (geralmente digitais). com a saída trifásica para o motor. e verde ( ou apenas verde ).
- Utilizar sempre parafusos e arruelas
adequadas para garantir uma boa fixa-
ção ao painel. Isso evitará vibrações me-
cânicas. Além disso, muitos inverso-
res utilizam o próprio painel em que são
fixados como dissipador de calor. Uma
fixação pobre, nesse caso, causará um
aquecimento excessivo ( e possivelmen-
te sua queima ).
- Caso haja contatores e bobinas agre-
gadas ao funcionamento do inversor, uti-
lizar sempre supressores de ruídos elé-
tricos (circuitos RC para bobinas AC, e
diodos para bobinas DC).
Essas precauções não visam apenas
melhorar o funcionamento do inversor,
mas evitar que ele interfira em outros equi-
pamentos ao seu redor. O inversor de fre-
qüência é, infelizmente, um grande gera-
dor de EMI (interferências eletro-
Figura 13 - Instalação de um inversor de freqüência. magnéticas) e, caso não o insta-

ELETRÔNICA
larmos de acordo com as orienta- 1º passo de tornos com peças grandes, guindas-
ções acima, poderemos prejudicar Acionamos a tecla P e as setas tes, etc...), uma partida muito rápida po-
toda a máquina ( ou sistema ) ao para acharmos o parâmetro. Ex: derá “desarmar” disjuntores de proteção
seu redor. Basta dizer que, para P,e até achar o parâmetro res- do sistema. Isso ocorre, pois o pico de
um equipamento atender o merca- pectivo. No nosso caso, é logo o 1º corrente, necessário para vencer a inér-
do europeu, a certificação CE (Co- OOO1 cia do motor, será muito alto. Portanto,
munidade Européia) exige que a esse parâmetro deve respeitar a massa
emissão eletromagnética chegue 2º passo da carga, e o limite de corrente do inver-
a níveis baixíssimos (norma IEC Agora aciona-se P novamente, e o va- sor (fig 14).
22G – WG4 (CV) 21). lor mostrado no display será o valor do
parâmetro, e não mais a ordem em que Parâmetro 006:
PARAMETRIZAÇÃO ele está. Tempo de parada (rampa de descida).
Ex: O 2 2 O O inversor pode produzir uma pa-
Para que o inversor funcione a con- rada gradativa do motor. Essa facili-
tento, não basta instalá-lo corretamente. 3º passo dade pode ser parametrizada e,
É preciso “informar” a ele em que condi- Como no exemplo a tensão desse como a anterior, deve levar em con-
ções de trabalho irá operar. Essa tarefa é parâmetro está em 220 VCA, e nosso sideração a massa (inércia) da car-
justamente a parametrização do inver- motor funciona com 380 VCA, acionamos ga acoplada (fig 15).
sor. Quanto maior o número de recursos P ,e até chegar nos 380.
que o inversor oferece, tanto maior será O38O Parâmetro 007 – Tipo de frenagem
o número de parâmetros disponíveis. Parâmetro = 1 Parada por rampa
Existem inversores com tal nível de sofis- 4º passo Parâmetro = 0 Parada por CC
ticação, que o número de parâmetros ul- Basta acionar P novamente, e o novo
trapassa a marca dos 900! parâmetro estará programado. No inversor “Saber”, o parâmetro 007
Obviamente, neste artigo, veremos Cerca de 90% dos inversores comer- pode assumir dois estados: “1” ou “0”.
apenas os principais e não utilizare- ciais funcionam com essa lógica! Todos Caso esteja em 1, a parada do motor
mos particularidades de nenhum fa- os demais parâmetros são programados obedecerá a rampa programada no P
bricante, pois um mesmo parâmetro, de forma análoga. 006. Caso esteja em 0, o motor terá sua
com certeza, muda de endereço de parada através da “injeção” de corrente
fabricante para fabricante. Parâmetro 002: contínua em seus enrolamentos.
A partir de agora, portanto, nosso in- Freqüência máxima de saída . Em um motor AC, quando submete-
versor imaginário será da marca “Saber”. Esse parâmetro determina a velo- mos seus enrolamentos a uma tensão
O inversor de freqüência Saber tem as cidade máxima do motor. CC, o rotor pára imediatamente (“estan-
mesmas funções dos demais fabricantes ca”), como se uma trava mecânica
( Siemens, Yaskawa, ABB, etc... ), porém, Parâmetro 003: atuásse em seu eixo.
temos a liberdade de nomearmos segun- Freqüência mínima de saída. Portanto, o projetista de máquinas
do a nossa conveniência, a ordem dos Esse parâmetro determina a velo- deve pensar muito bem se é assim
parâmetros. Isso não deverá dificultar o cidade mínima do motor. mesmo que ele deseja que a parada
trabalho com inversores reais, pois basta ocorra. Normalmente esse recurso é
associarmos com os indicados pelo ma- Parâmetro 004: utilizado para cargas mecânicas pe-
nual do fabricante específico. Freqüência de JOG. quenas (leves), e que necessitam de
A tecla JOG é um recurso que faz o resposta rápida (Ex: eixos das máqui-
Parâmetro 001: motor girar com velocidade bem baixa. nas - ferramenta).
Tensão nominal do motor. Isso facilita o posicionamento de pe-
Esse parâmetro existe na maioria ças antes da máquina funcionar em seu Parâmetro 008: Liberação de altera-
dos inversores comerciais, lembran- regime normal. Por exemplo : encaixar ção de parâmetros:
do que não necessariamente como o papel em uma bobinadeira, antes do Parâmetro = 1 os parâmetros
P 001, e serve para informarmos ao papel ser bobinado efetivamente. podem ser lidos e
inversor qual é a tensão nominal em alterados.
que o motor irá operar. Suponha que Parâmetro 005: Parâmetro = 0 os parâmetros
o motor tenha tensão nominal 380 Tempo de partida (“rampa de subida”). podem ser apenas
VCA. Como vamos introduzir essa in- Esse parâmetro indica em quanto lidos.
formação (parâmetro) no inversor? tempo deseja-se que o motor chegue
Tomando como base a figura 12 à velocidade programada, estando ele Esse parâmetro é uma proteção
(IHM) vamos observar a seqüência de parado. O leitor pode pensar : contra “curiosos”. Para impedir que al-
“teclas”. O display deverá estar 0.0 “Quanto mais rápido melhor”. Mas, guém, inadvertidamente, altere algum
(pois só podemos parametrizar o in- caso o motor esteja conectado mecani- parâmetro da máquina, utiliza-se um
versor com o motor parado). camente a cargas pesadas ( Ex: placas parâmetro específico como proteção.

ELETRÔNICA
Parâmetro 009: Tipo de entrada Para parametrizar um inversor

Parâmetro = 1 a entrada real, basta consultar o manual do
significativa é fabricante, e fazer uma analogia
analógica com esse ar tigo. Temos cer teza
(0 – 10 Vcc). que as pequenas diferenças não
Parâmetro = 0 a entrada serão obstáculos para o leitor.
significativa é digital.
DIMENSIONAMENTO
Esse parâmetro diz ao inversor
como vamos controlar a velocida- Como posso saber : qual é o
de do motor. Caso esteja em 1 , a modelo, tipo, e potência do meu
velocidade será proporcional à inversor para a minha aplicação?
tensão analógica de entrada. A Bem, vamos responder a essa per-
entrada digital será ignorada. gunta em três etapas: Figura 14 - Rampa de partida do inversor.
Caso o parâmetro esteja em 0, a
velocidade será controlada por um Potência do inversor:
sinal digital (na entrada digital), e Para calcularmos a potência do
o sinal analógico não mais influ- inversor, temos de saber qual mo-
enciará. tor (e qual carga) ele acionará.
Normalmente, a potência dos mo-
Parâmetro 010: Freqüência de PWM tores é dada em CV ou HP. Basta
Parâmetro = 1 Freq. PWM = 2 kHz fazermos a conversão para watts,
Parâmetro = 2 Freq. PWM = 4 kHz e o resto é fácil. Vamos dar um
Parâmetro = 3 Freq. PWM = 8 kHz exemplo prático:
Parâmetro = 4 Freq. PWM = 16 kHz Rede elétrica = 380 VCA
Motor = 1 HP
Esse parâmetro determina a Aplicação = exaustor industrial
freqüência de PWM do inversor. Figura 15 - Rampa de descida do inversor.
Notem que para P 010 = 1 te- Cálculos:
mos 2 kHz, e os demais dobram 1 HP = 746 W ( e 1 CV = 736 W ).
de valor até 16 kHz (freqüência Por tanto, como a rede elétrica é Modelo e fabricante :
máxima). de 380 VCA, e os inversores (nor- Para escolher o modelo, basta
Para evitarmos perdas no motor, malmente) possuem um fator de consultarmos os catálogos dos fa-
e interferências eletromagnéticas potência = 0,8 (Cos ϕ = 0,80), te- bricantes, ou procurarmos um que
(EMI), quanto menor essa freqüên- remos: atenda (no nosso exemplo ) as se-
cia, melhor. CI = Corrente do inversor guintes características mínimas :
O único inconveniente de para- - Tensão de entrada : 380 VCA
metrizarmos o PWM com freqüên- CI = Pot em watt . - Corrente nominal : 2,5 A
cias baixas (2 ou 4 kHz) é a gera- Tensão rede x Cosϕ - Tipo : escalar.
ção de ruídos sonoros, isto é, a má- Todas as demais funções são
quina fica mais “barulhenta”. Portan- CI = 746 W = 2,45 ampères opcionais.
to, devemos fazer uma “análise crí- 380. 0,8 Quanto ao fabricante, o preço deve
tica” das condições gerais do ambi- determinar a escolha. Apenas como
ente de trabalho, antes de optarmos Tensão de entrada = 380 VCA referência ao leitor, os mais encontra-
pelo melhor PWM. Corrente nominal = 2,5 A (“arredondan- dos na indústria são: Siemens, Weg,
Como dissemos anteriormente, do 2,45 para cima”). Yaskawa, e GE (Fanuc).
existe uma infinidade de parâmetros
nos inversores. Tipo de inversor: CONCLUSÃO
Neste artigo, mostramos apenas os A maioria dos inversores utili-
10 principais, que já serão suficientes zados são do tipo escalar. Só uti- No próximo número estudaremos
para o leitor “colocar para rodar” qual- lizamos o tipo vetorial em duas os inversores de freqüência vetoriais.
quer máquina. ocasiões: extrema precisão de Mais precisos, eles estão do-
Lembrem-se que o inversor de rotação e torque elevado para ro- minando a tecnologia de movi-
freqüência da marca Saber é fictí- tação baixa ou zero ( ex: guindas- mento. Além disso, também anali-
cio. A ordem dos parâmetros foi “inte, pontes rolantes , elevadores , saremos os demais dispositivos de
ventada” para viabilizar a didática, etc...). controle e processos de au-
porém, é bem parecida com a maio- Como no nosso caso trata-se de tomação em máquinas, ferramen-
ria dos inversores comerciais. um exaustor, um escalar é suficiente. tas e robôs industriais. l

PNEUMÁTICA
O AVANÇO DA PNEUMÁTICA A
AV TRA
ATRAVÉS DA
TRAVÉS
“DUPLA PRESSÃO”
José Carlos Amadeo
Centro Universitário Salesiano de São Paulo
O presente artigo tem como objetivo levar os projetistas de equipamentos pneumáticos a terem um
raciocínio diferente, no que diz respeito à elaboração de sistemas e/ou equipamentos para Automação,
que utilizem o ar comprimido como fonte principal de energia.
O interesse deste tema está diretamente relacionado à ção da “Dupla Pressão”, porque irá proporcionar, nos
redução do consumo de energia elétrica e, conseqüente- circuitos pneumáticos, pressões diferenciadas , na qual
mente, redução dos custos, ao aumento da produtividade os compressores não precisam “trabalhar” mais para
e ao aumento da vida útil dos equipamentos pneumáticos. suprir uma pressão maior, permanecendo , conforme o
consumo dos equipamentos pneumáticos instalados, um
Redução dos custos operacionais: A redução de bom tempo desligado, ou mesmo operando em “vazio” ,
energia elétrica, esta diretamente relacionada na utiliza- consumindo menos energia.
16
PNEUMÁTICA
Aumento da produtividade: A produção será aumen- (82,3 psig), mantida constante, reduziremos em 20 % a
tada porque os equipamentos pneumáticos serão capa- pressão utilizando a válvula redutora de pressão.
zes de produzir mais peças/produtos em tempos meno- Se reduzirmos a pressão em aplicações que não exi-
res, devido ao aumento da velocidade (no avanço) dos gem forças de operação, teremos como resultado uma
cilindros pneumáticos. economia razoável, como veremos mais adiante. Cada
Aumento da vida útil dos equipamentos pneumá- vez que “exigimos” do compressor pressões maiores do
ticos: Está diretamente relacionado à baixa pressão, que o necessário, teremos como resultado um gasto maior
utilizada nos equipamentos pneumáticos , diminuindo de energia elétrica, obrigando o compressor a operar em
os atritos internos e consequentemente os desgastes regime continuamente ligado, mantendo aquela pressão
de seus componentes . superdimensionada e desnecessária, em regime de ope-
ração constante.
POR QUE UTILIZAR VÁLVULAS REGULADORAS DE O CUSTO DA GERAÇÃO DO AR COMPRIMIDO

PRESSÃO?
Poucos são os usuários que têm uma noção de quan-
Sendo o ar comprimido um gás compressível, este to custa o ar comprimido.
dificilmente estará disponível nos pontos de consumo a A maioria o considera como uma fonte de energia
uma pressão constante e/ou necessária para o comando barata. Daí o engano desses usuários.
dos componentes pneumáticos. Vamos analisar os valores a seguir, extraídos dos prin-
A operação indispensável das válvulas reguladoras cipais fabricantes de componentes pneumáticos, e tam-
de pressão é aplicada entre a fonte geradora de ar com- bém dos próprios fabricantes de compressores de ar com-
primido e os diversos pontos de consumo. Sua principal primido.
função é, além de reduzir a pressão primária (também O custo do ar comprimido é de aproximadamente US$
conhecida como “pressão a montante”), manter a pres- 0,30 para cada 1000 SCFM (pés cúbicos por minuto) ou 28
são secundária (“pressão a jusante”) constante. Condi- metros cúbicos por minuto de ar comprimido consumido
ções estas necessárias para o controle de equipamen- (valor em dólar para termos um referencial mais seguro).
tos pneumáticos, tais como: ferramentas pneumáticas, O exemplo a seguir irá nos demonstrar a real econo-
cilindros lineares e/ou rotativos, motores pneumáticos, mia de um sistema de Automação Pneumática operando
válvulas de controle, injetoras / prensas de impacto, sis- com o princípio da “Dupla Pressão”.
temas de pinturas, robótica entre outras aplicações... Lembramos que este exemplo está baseado na utili-
Se analisarmos todas as aplicações de uso do ar com- zação de um atuador pneumático de ação dupla, que
primido, iremos notar que os reguladores de pressão são emprega ar para avançar e ar para retornar, e quando não
componentes indispensáveis e os mais notados na dis- forem exigidas forças para a execução das tarefas no
tribuição geral de uma rede de ar comprimido. seu retorno.
COMO UTILIZAR OS REGULADORES DE PRES- EXEMPLO PRÁTICO II

SÃO, OBJETIVANDO A REDUÇÃO DE CUSTOS NA
REDE DE AR COMPRIMIDO E NOS PONTOS DE Neste exemplo, a função principal do atuador pneu-
CONSUMO? mático é avançar uma ferramenta para executar uma
operação de prensagem. A pressão projetada para que
Para uma maior eficiência na distribuição de uma rede este sistema execute sua função de prensagem é 65
de ar, será necessário que as pressões nos pontos de psig (ou 4,5 Bar), realizando o trabalho de “força no avan-
consumo sejam inferiores a 20 % da pressão geradas ço”. O retorno desta ferramenta será sem carga (força =
pelo(s) compressor(es) de ar. Isto significa que, ao proje- 0), ou seja, apenas retornando a ferramenta à sua posi-
tarmos qualquer equipamento pneumático, não devemos ção inicial.
levar em consideração a pressão disponível na rede (a Neste caso perguntamos: por que utilizarmos a mes-
que sai dos compressores), mas sim a pressão disponí- ma pressão empregada no avanço (de 65 psig) para
vel e necessária no ponto de consumo, como medida de retornar a ferramenta, se o atuador pneumático não irá
redução de custos e segurança operacional. executar nenhuma força?
Procedimento: Introduzir uma Válvula Reguladora de
EXEMPLO PRÁTICO Pressão e regular a pressão de retorno para uma pres-
são inferior, por exemplo, igual a 25 psig (1,7 Bar).
Se dispusermos, na rede de ar comprimido, de uma Aqui começam nossos argumentos para a redução
pressão de 7 Bar (ou 102,9 psig), qual será a pressão de custos, vejamos nosso exemplo prático:
ideal de operação no seu ponto de consumo? Qual será a diferença de custo (por ano) entre operar
Caso o equipamento que desejamos empregar, por o sistema com um único regulador de pressão (65psig)
exemplo uma furadeira, tenha no seu manual de fabri- em um circuito pneumático e com dois reguladores de
cante a pressão operacional especificada de 5,6 Bar pressão, sendo um com 65 psig e o outro com 25 psig?

PNEUMÁTICA
Sistema
operacional
PARA CONVERTER POLEGADAS CÚBICAS
EM PÉS CÚBICOS 7 (horas/dia) X 6 (dias/semana) X 50 ( semanas/ano)
X 60 (minutos) = 126.000 minutos/ano.
Multiplicar pelo fator 0,0005787 ou dividir pelo
fator 1.728 Cálculo do volume de ar comprimido consumido
Exemplo: 353,43 polegadas cúbicas x pelo atuador pneumático durante o avanço
0,0005787 = 0,204 pés cúbicos
ou Fórmula = (π x (D2/4)) x S (curso)
353,43 pol3 / 1.728 = 0,204 pés cúbicos.
Volume (consumo de ar no avanço) = (π x (52/4)) x 18
= 353,43 pol3/min ou 0,204 pés cúbicos por minuto.
Antes, queremos lembrar que neste projeto estare-

mos “investindo” na aquisição de mais um componente, Cálculo do volume de ar comprimido consumido
o segundo regulador de pressão, cujo valor será “pago” pelo atuador pneumático durante o recuo
em pouco tempo, pela economia de energia conseguida.
Vamos lá, mãos a obra! Pegue uma calculadora para (π x (D2 - Dh2)/4) X S = π ((52 - 22)/4) x 18 = 297 pol3/
não se perder nos cálculos... min = 0,171pcm
DADOS DO PROJETO O próximo passo é calcular o fator de compressão do

ar comprimido, ou seja, o quanto o ar está comprimido
Pressão de alimentação da rede de ar comprimido = em relação à pressão atmosférica. Para isso, tomamos o
100 psig (6,8 Bar) valor da pressão de saída, somamos o valor da pres-
(D) = Diâmetro interno do cilindro pneumático = 5" são atmosférica (14,7 psig) e dividimos o resultado
(127 mm) pela pressão atmosférica. Utilizando os valores temos,
(Dh) = (Diâmetro da haste) = 2" (51 mm) no avanço:
(S) = Curso do cilindro pneumático = 18 “ (457 mm)
(Ta) =Tempo de avanço = 2 segundos Fc = Fator de compressão do ar comprimido = (65 +
(Tr) = Tempo de recuo = 1 segundo 14,7) / 14,7 = 5,42
(Ht) =Horas de trabalho = 7 horas/dia
(d) = Dias = 6 dias/semana e no retorno, a pressão de 25 psig:
(s) = Semanas = 50 semanas/ano
Custo do ar comprimido = US$ 0,30 / 1000 SCFM Fc = (25 + 14,7) / 14,7 = 2,7
consumido.
Agora, com os valores obtidos é possível calcular-
CÁLCULOS mos os custos deste equipamento operando sem e com
a utilização da “Dupla Pressão”.
O ciclo que este atuador pneumático irá executar será: Inicialmente, faremos o cálculo do sistema operando
Ta + Tr = 3 segundos ou 20 ciclos/minuto com a mesma pressão, ou seja, 65 psig.
Tabela 1 - Pórticos de uma válvula 5/2.

PNEUMÁTICA
Para isso, calcularemos o consumo anual de ar com- = US$ 835,89.

primido e multiplicaremos este valor pelo custo do ar (US$ A diferença ocorre no retorno, pois o cilindro volta
0,30 para cada 1.000 pcm produzidos). com a pressão de 25 psig. Fazendo os cálculo do custo
teremos:
Custo no avanço 0,171 x 2,7 x 20 x 126.000 = 1.163,48 pcm x US$
0,30 = US$ 349.045,20 dividido por 1000 pcm = US$
A quantidade de ar consumida é: 349,04
Volume consumido por minuto x Fator de compres- Total por ano = US$ 1.184,00
são x Ciclo do cilindro x Sistema operacional
0,204 (pcm) x 5,42 (Fc) x 20 (ciclos) x 126.000 (minu- CONCLUSÃO
tos por ano):
= 2.786.313,6 pcm Comparado este último resultado com os US$ 1.536,56
x US$ 0,30 (preço do ar comprimido) = US$ gastos utilizando a mesma pressão no avanço e no re-
835.894,08 dividido por 1000 pcm = US$ 835,89 cuo, a economia por ano utilizando o sistema de “Dupla
Pressão” será de:
Custo no retorno
US$ 1.536,56 - US$ 1.184.93 = US$ 351,63
0,171 (pcm) x 5,42 (Fc) x 20 (ciclos) x 126.000 (mi-
nutos /ano) = 2.335.586,4 pcm Observação: Para realizar este circuito pneumático,
x US$ 0,30 = US$ 700.675,92 - dividido por 1000 será necessário utilizar válvulas de comando que permi-
pcm = US$ 700,67 tem esta aplicação. Nem todos os produtos pneumáticos
Total por ano : US$ 835,89 (no avanço ) + US$ 700,67 disponíveis no mercado estão projetados para a aplica-
(no retorno) = US$ 1.536,56 ção da dupla pressão.
Se operarmos o mesmo sistema com a “Dupla Pres-
são”, ou seja, com pressões diferenciadas, teremos o EXEMPLO DE UM CIRCUITO PNEUMÁTICO
seguinte: o custo de avanço permanece o mesmo, por- UTILIZANDO DUAS PRESSÕES DE COMANDO
que necessito utilizar a pressão de 65 psig para realizar
a “força” especificada no projeto: Para uma melhor interpretação do circuito pneumáti-
co mostrado na figura 1, descrevemos a seguir a função
e o significado de cada pórtico de uma válvula 5/2 vias
(cinco vias – duas posições – simples solenóide de ação
direta) representada na figura 2, levando em considera-
ção a observação mencionada acima.
Os números (código americano) ou letras (código eu-
ropeu) utilizados, estão de conformidade com o Sistema
Internacional.
Note a configuração das setas, contrárias à uma
Simbologia Normal. A entrada nº 1 ficou como escape
único, as saídas nº 3 e 5 ficaram com entradas de ar, e
as saídas nº 2 e 4 permaneceram como fontes
alimentadoras de ar para o Atuador Pneumático.
Note também que na saída 1 da figura 1 é utilizado
apenas um silenciador de escape. l
Figura 1 - Exemplo de um circuito pneumático utilizando duas

pressões de comando. Figura 2 - Válvula solenóide de 5/2 vias - retorno por mola.

MANIPULADORES
Fernando A. Pazos
1ª Parte
Coordenador do Laboratório de Robótica
Instituto de Tecnologia ORT do Rio de Janeiro
definida máquina como “qualquer dispositivo capaz

DEFINIÇÃO E CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS de transformar energia em trabalho útil”. Que ener-
gia? Qualquer uma, sem distinção da fonte, podendo
Na indústria moderna e também em laboratórios ser energia elétrica, térmica, nuclear, solar, química,
de ensino e pesquisa, cada vez mais estão sendo magnética e até energia proveniente da força huma-
utilizados diversos tipos de robôs nos processos de na. O que se entende por trabalho útil? O conceito de
manufatura, de “ensamblamento” de dispositivos, de trabalho do ponto de vista físico é a aplicação dessa
embalagem, de seleção de materiais ou de controle energia, por exemplo, numa força que se desloca por
da qualidade. uma determinada distância. Veja a figura 1.
Mas, o quê se entende exatamente por um robô? Observe-se que obedecendo e atendendo essa
Existem muitas definições diferentes, dependendo do definição, muitas coisas podem ser entendidas como
ponto de vista e, em geral, da área na qual se traba- máquinas, desde objetos simples de uso quotidiano
lha com os robôs. Uma acepção supostamente “ofici- até complexos dispositivos eletrônicos e/ou mecâni-
al” do termo robô foi estabelecida pela Associação cos. Por exemplo, uma alavanca, um plano inclinado,
das Indústrias de Robótica (RIA): “Um robô industrial uma polia, uma engrenagem,
é um manipulador reprogramável e multifuncional, pro-
jetado para mover materiais, peças, ferramentas ou
dispositivos especiais em movimentos variáveis pro-
gramados para a realização de uma variedade
de tarefas”.
Essa definição, do ponto de vista de
uma concepção ampla do termo robô,
corresponde apenas a uma classe es-
pecífica, precisamente a dos robôs
manipuladores. Contudo, ela pode ser
ampliada.
Primeiramente, para entender o sig-
nificado de “robô” deve-se começar por
definir alguns conceitos básicos, par-
tindo do conceito de máquina. O que
se entende exatamente quando se fala
em máquina? Muitas definições po-
dem ser dadas também. Aqui esse
conceito será focalizado do ponto de
vista da utilidade, e para isso será

MANIPULADORES
programável. É claro que uma máquina controlada por

um computador (ou algum outro tipo de processador
eletrônico digital) cuja tarefa dependerá também do
programa que execute o processador, ainda é uma
máquina automática programável.
Mas uma máquina automática com um controle
de tempo, efetuado através de um temporizador que
o usuário pode ajustar determinando o seu período de
funcionamento, não é uma máquina automática
programável, uma vez que o ajuste de tempo não
pode ser considerado um programa. A tarefa é sem-
pre a mesma, mudando apenas a sua duração. São
exemplos dessas máquinas automáticas não
Figura 1: Transformação de energia em trabalho útil.
programáveis a lavadora de roupas e a televisão. Igual-
mente não podem ser consideradas máquinas auto-
um alicate, são máquinas simples. Um motor, um com- máticas programáveis aquelas que possuem um con-
putador, uma lavadora de roupas, são máquinas mais trole de intensidade, que o usuário pode regular. Nes-
complexas. te caso, a tarefa é sempre a mesma e não depende
É possível estabelecer inclusive diferentes classi- de programa nenhum, somente muda a intensidade
ficações das máquinas focalizando diversos pontos dela. Exemplos disso são os condicionadores de ar
de vista, discriminando-as segundo o tipo de energia que possuem um termostato, as lâmpadas com regu-
empregada para gerar esse trabalho, o que as dividiria ladores de intensidade de luz, etc.
em máquinas elétricas, térmicas, manuais, etc. A clas- Neste ponto, já existem condições de definir o ter-
sificação que será utilizada aqui está baseada na ori- mo robô, pelo menos no que concerne ao interesse
gem da fonte de energia, isto é, se a fonte de energia deste artigo. Será definido robô justamente como uma
for proveniente da força humana ou externa à ação do máquina automática programável.
operador. Também podem se classificar de diversas manei-
Assim, serão divididas as máquinas em automáti- ras os diferentes tipos de robôs, o que será feito do
cas e não automáticas ou manuais. Por máquina au- ponto de vista das suas diferentes utilidades.
tomática entende-se toda aquela cuja energia provém A primeira classe a considerar é a dos robôs
de uma fonte externa, tipo energia elétrica, térmica, manipuladores, já definidos anteriormente. São exem-
etc., constituindo os casos das máquinas elétricas, plos de robôs manipuladores os braços mecânicos,
de combustão, a vapor, entre outras fontes possíveis. ou qualquer sistema que, em geral, tenha por objetivo
Por máquina não automática ou manual entende-se deslocar material de um ponto para outro do espaço
toda aquela que precisa da energia permanente do ou acompanhando uma trajetória dentro de um volu-
operador para efetuar o trabalho. me de trabalho.
Dentre as máquinas automáticas é possível fazer Serão distinguidos também os robôs explorado-
também diversas classificações, segundo o tipo de res, ou robôs que têm como objetivo explorar um de-
energia, características construtivas, peso ou tama- terminado ambiente, o qual pode não ser necessaria-
nho. Mas aqui será apresentada a seguinte classifica- mente uma superfície plana, e sim um determinado
ção: serão divididas as máquinas automáticas em espaço ou inclusive um objeto fixo, revelando atra-
programáveis e não programáveis. vés de sensores as características físicas dele. Um
Por máquina automática não programável enten- claro exemplo dessa classe é o robô enviado a Marte
de-se toda aquela que, ao receber a energia da fonte, para monitoramento da superfície do planeta.
efetua sempre o mesmo trabalho, enquanto que por A terceira classe a considerar aqui será a das má-
máquina automática programável entende-se aquela quinas-ferramenta, ou robôs que têm por objetivo pro-
cujo trabalho depende em certa medida de instruções cessar uma determinada matéria prima, aumentando
previamente dadas pelo operador, seja qual for o meio o valor agregado. São exemplos disso os robôs de
pelo qual foram introduzidas essas instruções na má- solda, nos quais devem ser programados os movi-
quina e o formato delas. Essas instruções serão cha- mentos da ponta de solda para acompanhar os con-
madas genericamente pelo nome de programa. tornos das peças a soldar; as furadeiras de controle
Imagine-se uma máquina que possui uma série de numérico, onde no programa figuram as coordenadas
chaves ou switches e que, ao receber energia, o tra- e diâmetros dos furos a serem realizados; os tornos
balho que efetua depende da posição desses switches. de controle numérico, entre muitas outras máquinas
Estamos na presença de uma máquina automática de uso comum na indústria metalúrgica.

MANIPULADORES
O tipo mais conhecido de robô manipulador é o

famoso braço mecânico. Ele consiste numa série de
corpos rígidos interligados por juntas que permitem
um movimento relativo entre esses corpos, asseme-
lhando-se assim sua forma geral à de um braço hu-
mano, às vezes quase com as mesmas possibilida-
des de movimento.
Todo robô manipulador possui em algum ponto da
sua estrutura física um dispositivo chamado de
efetuador, o qual tem como função operar sobre o
objeto a ser manipulado. Ele pode ser uma ferramen-
ta, como uma ponta de solda, por exemplo, destina-
da a soldar uma superfície; pode ser algum dispositi-
vo especial, como uma câmera de vídeo; mas em
geral trata-se de algum tipo de garra capaz de segu-
rar uma peça com o intuito de deslocá-la pelo seu
espaço de trabalho. Em particular, os braços mecâni-
cos costumam ter uma garra como efetuador, embo-
ra a maioria dos braços industriais permitam trocar
esse dispositivo efetuador com facilidade.
ESTRUTURA DOS ROBÔS MANIPULADORES

Figura 2: Classificação das máquinas.
Os robôs industriais são projetados com o intuito

Finalmente, serão entendidos os outros tipos de de realizar um trabalho produtivo. O trabalho é execu-
robôs que não entram nas definições anteriores como tado quando o robô movimenta sua estrutura a fim de
de uso geral. Um exemplo disso é um controlador de deslocar o objeto a ser manipulado. A estrutura de
temperatura programável, que tem por objetivo man- um robô manipulador consiste basicamente numa
ter a temperatura de um ambiente ou sistema em um série de corpos rígidos, idealmente sem deformação
determinado nível, ou percorrendo uma determinada pela ação de forças aplicadas sobre eles e que, em
excursão térmica, segundo um programa previamen- geral, são feitos de um material resistente como aço,
te indicado ao controlador. Observe-se que, segundo que se denominam elos (diversas bibliografias utili-
a definição especificada aqui, este controlador de tem- zam sua denominação em inglês: links). Esses elos
peratura é considerado um robô, mesmo que não pos- podem ter diversos tamanhos e formas dependendo
sa efetuar movimento algum. Acompanhe a ilustrada aplicação, estando unidos por juntas que lhes per-
ção da figura 2. mitem ter um movimento relativo entre eles. Assim,
em alguma localização do elo, existirá uma junta que
ROBÔS MANIPULADORES o une com o elo seguinte, permitindo-lhe um movi-
mento. Conforma-se assim uma cadeia cinemática
Um dos tipos de robôs mais utilizados, tanto na aberta de elos interligados por juntas.
indústria quanto nos laboratórios de pesquisa, são os Em geral, os manipuladores estão montados so-
robôs manipuladores. bre uma base fixa, à qual está unido o primeiro elo
Da definição dada podem ser extraídas diversas através da primeira junta. Esta base pode estar mon-
conclusões sobre as características dos robôs tada sobre uma superfície também fixa, ou num veí-
manipuladores. Uma delas é que, como qualquer robô, culo (automatizado ou não), que lhe permita um des-
a tarefa a realizar deve estar previamente programa- locamento pelo local de trabalho.
da e seu acionar dependerá desse programa de con- O ponto extremo do último elo é conhecido com o
trole. Essa característica é invariável para todo robô, nome de punho, e é onde costuma estar fixado o
portanto também para os manipuladores. Uma outra efetuador; no caso particular dos braços mecânicos
conclusão é que os manipuladores têm como princi- ele se assemelha à mão no extremo do antebraço.
pal objetivo deslocar materiais, que podem ser peças As possibilidades de movimento de um elo com
diversas, ferramentas que irão trabalhar sobre uma respeito ao anterior estão determinadas pelo tipo de
peça, ou sistemas de visão que deverão monitorar o junta que os une. Este movimento pode ser de rota-
andamento de um processo determinado, entre ou- ção, onde o elo pode girar um determinado ângulo
tras possibilidades. com respeito ao anterior; nesse caso a junta chama-

MANIPULADORES
Figura 3: Juntas prismática e de revolução.
se de revolução, seja qual for a orientação deste ân- movimento relativo de um elo com respeito ao anteri-
gulo. O movimento também pode ser de deslocamen- or. No caso das juntas de revolução, serão os ângu-
to linear, onde um elo se afasta ou aproxima do ante- los de rotação entre um elo e o anterior; no caso das
rior uma determinada distância, caso em que a junta juntas prismáticas, a distância entre um elo (ou um
é chamada de prismática, seja qual for também a di- ponto determinado dele) e a junta que o une com o
reção deste movimento linear relativo. Um mesmo elo anterior.
manipulador não precisa ter todas as juntas do mes- Observe-se que o estado dessas variáveis é sufi-
mo tipo, podendo ser algumas de revolução e outras ciente para determinar a posição do efetuador, pois,
prismáticas, segundo a conveniência da configuração se for conhecida a posição de cada uma das juntas a
projetada. Nos braços mecânicos as juntas costumam partir da primeira (a que une a base com o primeiro
ser de revolução, justamente por visarem uma proxi- elo) e os comprimentos dos elos, é possível conhe-
midade com o braço humano. cer a posição do efetuador. Essas variáveis são co-
Na figura 3 são mostrados vários tipos de juntas. nhecidas pelo nome de coordenadas generalizadas. Em
As juntas, então, determinam os movimentos pos- geral elas são representadas por meio de um vetor de
síveis do manipulador, e juntamente com as caracte- tantas componentes quantas juntas tem o manipulador,
rísticas físicas dos elos como suas formas e tama- independentemente de que algumas dessas compo-
nhos, determinam a anatomia do manipulador. A ana- nentes representem ângulos, e outras distâncias.
tomia do robô deve considerar suas aplicações espe- Na figura 4 é mostrado um robô manipulador de
cíficas. Por exemplo, um manipulador destinado a co- duas juntas de revolução. As coordenadas generali-
locar componentes eletrônicos numa placa de circui- zadas serão dadas pelo vetor [q1 q2], cujas compo-
to impresso deve ser substancialmente diferente de nentes representam os ângulos dessas juntas. Co-
um outro destinado a deslocar carros de um ponto da nhecendo o valor desse vetor, bem como os compri-
linha de produção a outro. mentos dos elos, os quais foram denominados no
desenho como L1 e L2, é possível determinar a posi-
COORDENADAS GENERALIZADAS ção do efetuador (ou, mais precisamente, do extremo
do último elo), expressa em função de um par de ei-
As variáveis características das juntas são aque- xos cartesianos ortogonais (x;y) com a origem soli-
las grandezas físicas que permitem representar este dária com a primeira junta.

MANIPULADORES
vo é a orientação do efetuador e não seu

posicionamento. As coordenadas generalizadas, ou
variáveis que caracterizam o movimento dessas três
juntas, são ângulos que recebem o nome genérico
de “pitch”, “yaw”, e “roll”, respectivamente.
A junta de “roll” representa a rotação do efetuador
com respeito ao eixo transversal do último elo, ou
eixo que coincide com a orientação dele. Na de “yaw”,
o eixo de rotação está em uma perpendicular ao últi-
mo elo, e envolveria o giro do efetuador à direita e à
esquerda. Na junta de “pitch” o eixo de rotação é per-
pendicular ao anterior, e envolveria o giro do efetuador
para cima e para baixo. Esta junta é chamada às ve-
zes de inclinação do efetuador. Observe-se que nes-
tas três juntas os eixos de rotação são sempre per-
pendiculares, permitindo uma orientação do efetuador
em qualquer ângulo de rotação, de inclinação à es-
querda ou direita, e de inclinação para cima e para
baixo. É claro que os limites de movimento de cada
uma dessas três juntas limitarão as orientações pos-
síveis do efetuador.
Figura 4: Manipulador com duas juntas de revolução no mesmo Na figura 6 são representadas essas três juntas.
plano.
No extremo do punho é fixado o efetuador, ou dis-
positivo destinado a trabalhar sobre o objeto a ser
GRAUS DE LIBERDADE manipulado. Em geral, os punhos nos braços mecâ-
nicos e em outros tipos de manipuladores permitem
O número total de juntas do manipulador é conhe- a remoção e troca do dispositivo efetuador com faci-
cido com o nome de graus de liberdade (ou DOF, se- lidade, adequando o robô para diferentes tarefas que
gundo as iniciais em inglês). Um manipulador típico exijam diferentes tipos de efetuadores.
possui 6 graus de liberdade, sendo três para o
posicionamento do efetuador dentro do espaço de tra- ESPAÇO DE TRABALHO
balho, e três para obter uma orientação do efetuador
adequada para segurar o objeto. Com menos de 6 graus O espaço de trabalho do manipulador é o termo
de liberdade, o manipulador poderia não atingir uma que se refere ao espaço dentro do qual ele pode mo-
posição arbitrária com uma orientação arbitrária den- vimentar o efetuador. Ele é definido como o volume
tro do espaço de trabalho. Para certas aplicações como,
por exemplo, manipular objetos num espaço que não
se encontra livre de obstáculos, poderiam ser neces-
sários mais de 6 graus de liberdade. A dificuldade de
controlar o movimento aumenta com o número de elos
do braço.
Na figura 5 apresenta-se uma representação dos
três graus de liberdade de um braço mecânico, refe-
rentes às três primeiras juntas, necessárias para o
posicionamento do efetuador. Neste exemplo particu-
lar, observa-se que as duas primeiras juntas são de
revolução e a terceira é prismática, permitindo ao últi-
mo elo se afastar ou aproximar do segundo.
As últimas três juntas recebem usualmente o nome
de punho. Como foi mencionado, elas têm por objeti-
vo orientar o efetuador numa direção arbitrária, con-
veniente para a tarefa a ser realizada. Por exemplo,
uma garra deve estar orientada convenientemente com
respeito à peça de trabalho, a fim de poder agarrá-la. Figura 5: Braço mecânico de 3 DOF. Duas juntas de revolução e
uma prismática.
Essas juntas são sempre de revolução, pois o objeti-

MANIPULADORES
Figura 6: Representação das três juntas do punho do manipulador.
total conformado pelo percurso do extremo do último ção, por exemplo, existirá um ângulo máximo de giro,
elo (o punho), quando o manipulador efetua todas as determinado por limites mecânicos).
trajetórias possíveis. A posição do punho do manipulador pode ser re-
Em geral, não é considerada a presença do presentada no espaço de trabalho ou no espaço das
efetuador para definir este volume de trabalho, pois juntas. A “posição no espaço de trabalho” é determi-
se fosse assim este volume ficaria determinado pelo nada pela posição do punho segundo um sistema de
seu tamanho, o qual depende do dispositivo terminal três eixos cartesianos ortogonais, cuja origem em
utilizado. Por exemplo, este volume variaria dependendo geral é solidária com a base do robô. Portanto, a posi-
do efetuador ser uma garra ou uma ponta de solda ção do punho é representada no espaço de trabalho
comprida. como um vetor de três componentes [x y z]. A “posi-
Note-se que este volume dependerá da anatomia ção no espaço das juntas” é representada pelo vetor
do robô, do tamanho dos elos, assim como dos limi- de coordenadas generalizadas, ou vetor cujas com-
tes dos movimentos das juntas (nas juntas de revolu- ponentes significam a posição de cada junta (ângulo,
Figura 7: Diferentes espaços de trabalho em manipuladores de diferentes anatomias.

MANIPULADORES
Figura 8 - Manipuladores de configurações cartesianas (a), cilíndrica (b), esférica (c) e de revolução (d).
se for de revolução ou distância, se for prismática), ção, ou uma combinação de ambas. Para cada com-
relativas a uma posição inicial arbitrária. Como foi es- binação possível haverá uma configuração física ou
pecificado anteriormente, o conhecimento dos valo- anatomia, diferente. Observe-se que a configuração
res das coordenadas generalizadas é suficiente para física independe do tamanho dos elos, pois eles de-
determinar a posição do punho dentro do espaço de terminarão em todo caso o tamanho do espaço de
trabalho. trabalho, mas não sua forma.
A influência da configuração física sobre o vo- As configurações físicas, então, estão caracteri-
lume de trabalho é ilustrada na figura 7. Observe- zadas pelas coordenadas de movimento das três pri-
se que, dependendo da configuração, este volume meiras juntas, ou pelas três primeiras coordenadas
pode ser um semi-esfera parcial, um cilindro, ou generalizadas, que são as variáveis que represen-
um prisma. tam o movimento delas.
Nos robôs reais, os limites mecânicos no movi- Na maioria dos robôs manipuladores industriais,
mento das juntas produzem um espaço de trabalho independentemente do tamanho e formas dos seus
com contornos complexos, como é ilustrado na figura elos, dispõe-se de quatro configurações básicas:
8, acima.
Coordenadas cartesianas;
ANATOMIA DOS MANIPULADORES Coordenadas cilíndricas;
Coordenadas esféricas ou polares; e
Existem diferentes configurações físicas ou dife- Coordenadas de revolução.
rentes anatomias, nos robôs manipuladores. Cada
uma delas encontrará utilidade em alguma aplicação ACIONAMENTO DO MANIPULADOR
específica. Essas configurações estão determinadas
pelos movimentos relativos das três primeiras juntas, O movimento em cada junta é realizado por
aquelas destinadas ao posicionamento do efetuador. atuadores. Os principais utilizados são motores elé-
Efetivamente, elas podem ser prismáticas, de revolu- tricos, pistões hidráulicos e pistões pneumáticos, os

MANIPULADORES
quais podem dar às juntas um movimento linear ou de para conhecer a posição da junta. Às vezes são em-
rotação. Os atuadores são conectados mecanicamente pregados potenciômetros rotativos também, onde o
às juntas por meio de diferentes mecanismos de trans- sinal analógico entregue é proporcional ao ângulo de
missão de potência mecânica, tais como engrenagens, rotação da junta. Na hipótese da junta ser prismática,
polias, correntes e parafusos de acionamento desti- uma engrenagem pode converter o movimento linear
nados a dar ao movimento a desejada direção, força e para uma rotação e assim entregar a informação para
velocidade. um encoder. Também podem ser usados sistemas de
No caso dos braços mecânicos, o mais comum é visão digitais, pois analisando a imagem fornecida, o
empregar motores elétricos, que podem ser de cor- controlador pode conhecer a posição de todas as jun-
rente contínua, com ímã permanente ou de passo. Na tas do braço.
hipótese de alguma das juntas ser prismática, em geral Dependendo da tarefa, o efetuador é capaz de exer-
o movimento linear é conseguido através de um para- cer uma determinada força sobre uma superfície so-
fuso de acionamento, que transforma o movimento de bre a qual desliza, por exemplo para efetuar uma sol-
rotação do motor num deslocamento linear. O da, ou um corte, entre outras aplicações possíveis.
acionamento elétrico propicia ao robô uma maior pre- Nesse caso, o controlador não mais controlará ape-
cisão, além de requerer espaços reduzidos para sua nas a trajetória do efetuador, mas também a força
montagem, podendo se colocar os atuadores na pró- que este exerce sobre a superfície, a fim de não
pria estrutura física do manipulador. quebrá-la ou não deteriorar a ferramenta utilizada. Para
O acionamento hidráulico é geralmente associado isso é necessária a utilização de sensores de força
a manipuladores de maior porte, pois eles propiciam no punho do manipulador, e em geral são usados strain
ao robô maior velocidade e força. Em contrapartida, gauges.
ele se soma ao espaço útil requerido pelo robô, o Em alguns casos os programas de controle preci-
que o aumenta consideravelmente, além de sofrer sam conhecer as velocidades das juntas também,
de outros inconvenientes tal como a possibilidade não apenas as posições, e isto depende da lei de
de vazar óleo. Os robôs com acionamento hidráuli- controle a ser implementada. Porém, não é comum
co podem ter juntas prismáticas, movimentadas utilizar tacômetros nos manipuladores por causa do
por meio de pistões, ou de revolução, através de alto nível de ruído desses dispositivos. Em geral, o
motores hidráulicos. controlador deriva a posição com respeito ao tempo
O acionamento pneumático é empregado em ro- para estimar a velocidade.
bôs manipuladores de pequeno porte e com poucos O manipulador deve ser controlado por algum tipo
graus de liberdade, geralmente não mais de dois. Por de controlador programável. No caso dos braços me-
não terem os pistões pneumáticos uma grande preci- cânicos, o mais comum é trabalhar com computado-
são, devido à compressibilidade do ar, esses robôs res digitais. O programa de controle é responsável
assim acionados são utilizados em operações de “pega por conseguir que a operação feita pelo manipulador
e põe” (conhecidos como pick & place), onde os elos acompanhe, da maneira mais fiel possível, a posição
se deslocam bruscamente entre dois extremos pos- de referência. Esta posição pode ser inserida exter-
síveis, dados pelos limites mecânicos dos pistões no namente através de um mouse, um joystick, ou pelo
modo de bang-bang, sem possibilidade de controle teclado, ou pode estar já programada dentro do
sobre a trajetória intermédia do efetuador. software de controle.
Como já foi visto anteriormente, o controlador cui- Interfaces, placas de potência e conversores A/
da, através do programa de controle, para que o D e D/A completam a estrutura do sistema de con-
manipulador realize a tarefa programada com a maior trole e da planta apropriada para um funcionamen-
precisão possível dentro das especificações técnicas. to adequado. l
Em caso do robô ser movimentado por motores de
passo, ele pode ser controlado em malha aberta, por
possuirem esses dispositivos precisão na rotação. Mas
NO PRÓXIMO NÚMERO:
se for acionado por motores de corrente contínua, é
necessário fechar a malha através de sensores, por-
que o controlador precisa conhecer a resposta do - Controle de manipuladores
manipulador a fim de imprimir nos motores os sinais - Precisão e repetitibilidade
de excitação necessários para executar a trajetória
com precisão. Os sensores utilizados são sensores - Efetuadores
de posição, um para cada junta. Os mais comuns são - O robô manipulador Armdroid
os encoders óticos incrementais, onde o controlador
vai contando os pulsos entregues pelo sensor ótico

PROJETO
CONTROLE DE MESA XY
utilizando motor de passo
Sebastião G. dos Santos Filho
Professor Associado do Departamento de Engenharia de Sistemas Eletrônicos da Escola Politécnica da USP
corresponde aos fluxos magnéticos

φ nos sentidos indicados. Observe
O controle automático de mesas XY tem aplicação direta na que os estatores ficam magnetiza-
identificação de padrões de objetos por metrologia óptica, na me- dos com pólos norte e sul. Conside-
dição elétrica automática de componentes na indústria de rando que a largura de cada magneto
do rotor é L = D, observe na figura
microeletrônica, na obtenção do conteúdo de material particulado 1B que os dois blocos estatores apre-
em superfícies de CDs visando controle de qualidade, em apara- sentam “dentes” que estão desloca-
tos ópticos para medidas de rugosidades superficiais, dentre ou- dos entre si de L/2. O número de
pares de magnetos norte-sul per-
tras possíveis. Neste artigo, vamos abordar o controle automáti-
manentes do rotor é feito rigorosa-
co de deslocamentos horizontais micrométricos em uma mesa mente igual ao número de pares de
XY utilizando motores de passo visando a detecção de material “dentes” nor te-sul do de cada
estator.
particulado ao longo de superfícies.
Para que haja o movimento pas-
so-a-passo do rotor, seja no sentido
horário, seja no sentido anti-horário,
Uma mesa XY com controle de rem energizadas adequadamente, é necessário variar a posição das
passo micrométrico é composta de permitem fazer o controle dos movi- chaves 1 e 2 em intervalos de tem-
partes micromecânicas contendo mentos angulares discretos do rotor. po definidos. A figura 2 mostra uma
carros acionados por parafusos com A figura 1A ilustra o funcionamento representação esquemática do mo-
“roscas finas”, motores de passo, de um motor de passo composto de tor de passo da figura 1 onde estão
circuitos eletrônicos de controle, cir- duas bobinas enroladas em dois blo- indicadas as bobinas 1 e 2, as cha-
cuitos de interface para microcom- cos estatores. O rotor é formado por ves para comutação de polaridade e
putador e software de gerenciamento. uma série de magnetos permanen- a convenção de cores para o assim
Portanto, é um exemplo claro de sis- tes norte e sul, alternadamente dis- chamado motor de passo “universal”.
tema mecatrônico, pois envolve postos sobre sua superfície e sepa- Apesar da convenção de cores, di-
acionamentos micromecânicos con- rados de uma distância D conforme versos fabricantes de motores utili-
trolados por motores de passo. A indicado na representação plana da zam convenção própria com cores
seguir, vamos descrever os diversos figura 1B. Os dois blocos estatores distintas e, por isso, é sempre ne-
blocos que compõem a mesa XY. são magnetizados quando as bobi- cessário uma cuidadosa consulta ao
nas são energizadas, ora com pola- manual.
O MOTOR DE PASSO ridade positiva, ora com polaridade A tabela 1 mostra a seqüência
negativa. Neste caso, o motor de de polarizações que devem ser apli-
O motor de passo é um dispositi- passo é dito bipolar porque são ne- cadas às chaves 1 e 2 da figura 2
vo empregado na conversão de pul- cessárias as duas polaridades. A fi- de forma que haja movimento pas-
sos elétricos em movimentos gura 1B é uma representação plana so-a-passo no sentido horário (se-
rotativos discretos de um elemento na forma de leiaute da figura 1A e qüência 1, 2, 3, 4, 1, 2 ...) ou no sen-
chamado rotor. Os motores de pas- ilustra esquematicamente o caso em tido anti-horário (seqüência 4, 3, 2,
so podem apresentar duas ou quatro que as bobinas são ambas polariza- 1, 4, 3 ....). Observe que a tabela 1 é
bobinas (fases) internas que, ao se- das positivamente com +V, o que formada por 4 passos que se repe-

PROJETO
Figura 1 – Representação de motor de passo com duas fases e dois estatores: (A) Vista tridimensional interna; (B) Vista na forma de leiaute
plano para uma dada polaridade do estator e posição do rotor.
Figura 2 – Representação de um motor de passo bipolar com duas fases e dois estatores,
sendo chaveado entre +V e –V.
Tabela 1 – Seqüencia de chaveamento das
bobinas L1 e L2 da figura 2 em quatro
etapas utilizando polarizações +V e –V.
tem e, portanto, trata-se se uma seqüên- tos eletrônicos de chaveamento. De
cia de chaveamento em quatro eta- forma geral, podemos dizer que os
pas. Esta seqüência de chaveamen- motores de passo utilizados em con- 18º que, por sua vez, correspondem
to pode ser implementada de maneira junto com circuitos digitais, a 48, 24 e 20 passos por revolução
fácil, aplicando-se diretamente nas microcontroladores e transistores completa, respectivamente.
bobinas duas ondas quadradas apresentam controle preciso e Por outro lado, também é possí-
deslocadas entre si de um quarto de ci- repetitivo de posição e velocidade ao vel controlar o motor numa seqüên-
clo, conforme é mostrado na figura 3. longo de sua vida útil. Os passos cia de 8 etapas a partir de metades
As formas de onda mostradas na angulares possíveis dependem da de passo, isto é, tomando um motor
figura 3 são pulsos de controle que construção física de cada motor, com passo angular de 7,5º pode-se
podem ser obtidos a partir de circui- sendo comuns valores de 7,5º; 15º e obter-se 3,75º. Para tanto, além de

PROJETO
lizando-se, para tanto, uma única fon-

te de alimentação +V. Neste caso, o
motor de passo passa a ser chama-
do também de unipolar, enquanto
que o motor de passo do circuito da
figura 2 é, conforme já mencionado,
do tipo bipolar (são necessárias duas
fontes +V e –V). No circuito da figu-
ra 4 os transistores Q1, Q2, Q3 e Q4
funcionam como chaves eletrôni-
cas. Elas estarão ligadas ou fecha-
das (estado “ON”) quando aplicar-
mos nas entradas E 1, E 2 , E 3 e E 4
uma tensão +V e estarão desliga-
das ou abertas quando as entra-
das estiverem aterradas (estado
“OFF”). As tabelas 3A e 3B apre-
sentam respectivamente uma se-
Figura 3 – Formas de onda quadradas deslocadas de 1/4 de ciclo, implementando a qüência de 4 passos (ambos os
seqüencia de quatro etapas mostrada na tabela 1.
estatores ficam sempre magnetiza-
dos) e uma outra seqüência de 8
comutar as chaves entre +V e –V, a A figura 4 ilustra esquematica- meios passos (um estator magne-
posição aterrado ou “off” (desligado) mente um motor de passo com qua- tizado por vez). Vale o que já foi
na figura 2 passa a ser também uma tro fases ou quatro bobinas (L1, L2, dito anteriormente para o circuito
opção de chaveamento. A tabela 2 L3 e L4), sendo que cada duas bobi- da figura 2, isto é, quando operan-
ilustra a seqüencia de chaveamento nas estão enroladas em um único do em meio passo, apesar do pas-
onde foi incluída a posição “off”. Nes- estator (L1 e L2 no estator 1; e L3 e L4 so angular cair pela metade, o de-
ta situação de operação a meio pas- no estator 2). A grande vantagem sempenho em termos de torque do
so, o torque do motor decai de cerca desse tipo de configuração é que o motor cai de cerca de 30%.
de 30% quando se tem apenas uma fluxo magnético φ em cada estator O motor de passo a ser escolhi-
bobina energizada de cada vez, com- pode ser revertido, trocando apenas do para uma dada aplicação
parado ao caso em que ambas as a energização de uma bobina para micromecânica deve ter torque sufi-
bobinas estão energizadas. outra (por exemplo, de L1 para L2) uti- ciente para vencer a inércia do rotor
Tabela 2 – Seqüencia de chaveamento das

bobinas L1 e L2 da figura 2 em oito etapas
(oito meios-passo) utilizando polarizações Figura 4 – Representação de motor de passo unipolar de 4 fases e dois estatores, acionado
+V, –V e “off”. pelas chaves eletrônicas (transistores) Q1, Q2, Q3 e Q4.

PROJETO
Onde ∆v é a variação de veloci-

dade em passos/s no intervalo de
tempo ∆t em segundos. Se a velo-
cidade do motor parte de zero e vai
até “v” e tomarmos ∆t = 2passos/
v, ficamos com a expressão apro-
ximada também apresentada na
equação 3.
Os fabricantes de motores de
passo fornecem normalmente uma
curva característica de torque em
função da velocidade em passos por
segundo, nas situações estática (iní-
cio do movimento sem êrro: start
without error) e dinâmica (motor em
regime numa velocidade “v”: running).
A figura 5 apresenta o formato típi-
co de uma curva de Torque em fun-
ção da velocidade para o motor de
passo K82702, da Philips [1]. Obser-
ve, por exemplo, na curva estática
que, para atingir uma velocidade de
150 passos por por segundo a partir
do repouso, as forças de fricção de-
vem ser tais que o torque associado
não supere 18 mNm. Por outro lado,
quando em regime, na velocidade de
150 passos por segundo, o torque do
motor pode atingir até 24 mNm. É
importante destacar que a equação
3 deve ser empregada em conjun-
to com a curva dinâmica. Signifi-
ca, por exemplo, que para atingir a
velocidade de 150 passos por se-
gundo, o torque obtido através da
equação 3 não pode superar o va-
Tabela 3 - Seqüencia de chaveamento das chaves eletrônicas Q1, Q2 Q3 e Q4 da figura 4: (A) lor de 24 mNm.
em quatro etapas onde ambos os estatores ficam sempre magnetizados; (B) em oito etapas A figura 6 ilustra as expressões
onde os estatores são magnetizados alternadamente.
do momento de inércia de um rotor
maciço cilíndrico de massa MR e raio
e da carga mecânica que a ele esti- (2) R bem como de um bloco de massa
ver conectada. A equação básica ML sustentado por uma polia de raio
para o torque (T) é dada por: Onde J é o momento de inércia R conectada ao eixo do motor. É im-
em gramas vezes metro quadrado e portante destacar que o valor de J
(1) α é a aceleração angular em radianos na equação 2 será simplesmente
por segundo ao quadrado. Para mo- calculado pela expressão apresenta-
Onde T é o torque em tores de passo, α pode ser converti- da na figura 6A, se não houver ne-
milinewton.metro, F é a força em do de radianos por segundo ao qua- nhuma outra “carga” mecânica
milinewton e R é o raio em metros. drado para passos por segundo ao conectada ao eixo do motor.
Veja que a equação 1 acima pode quadrado, conforme segue: Já a figura 7 mostra o caso de
ser interpretada como um braço de uma carga de massa ML sendo mo-
raio R conectado em uma extremi- vimentada na direção horizontal
dade a um eixo de motor e na outra através de um parafuso. Nesse
a uma massa M que serve de carga caso, a inércia total J do conjunto
a ser erguida. é dada por:
Por outro lado, o torque necessá-
rio para acelerar uma determinada
(3) (4)
carga inercial é dado por:

PROJETO
Onde ρP é a densidade do para-

fuso ( = 78,3.104 gm3 para o ferro), D
é o diâmetro do parafuso (m), L é o
passo da rosca do parafuso (m), ML
é a massa da carga (g), MR é a mas-
sa do rotor e R é o raio do rotor.
MICROMECÂNICA
DA MESA XY
No presente artigo, a mesa XY

foi especificada para ter dimensões
de 15 cm x 15 cm de forma a po-
der acomodar sobre sua superfície
lâminas de silício de 10 cm de diâ-
metro ou CDs (compact disc) de 12
cm de diâmetro. A excursão total
nas direções X e Y foi expecificada
como sendo de 6 cm x 6 cm e pas-
sos de deslocamento em X e Y de
0,01 mm.
Figura 5 – Curva característica de Torque em função da velocidade (passos/s) para o motor de A mesa XY a ser controlada pe-
passo K82702 da Philips.
los motores de passo foi montada a
partir de dois transladores comerci-
ais [2], um para a direção X e outro
para direção Y. O translador consiste
de um bloco fixo sobre o qual desli-
za um outro bloco acionado por um
parafuso de rosca fina com passo de
fração de milímetro, conforme mos-
trado na figura 8.
O acionamento do translador é
feito conectanto-se o motor de pas-
so no parafuso mostrado nessa figu-
ra. Dois transladores idênticos foram
aparafusados um sobre o outro, isto
é, o bloco fixo de um deles foi apara-
fusado no bloco móvel do outro. A
figura 9 apresenta a montagem final
do conjunto, onde pode-se observar
cada motor de passo acionando cada
translador, sendo que todo o conjun-
to foi fixado por parafuso sobre uma
Figura 6 – Momentos de inércia: (A) Rotor maciço cilíndrico de massa MR e raio R; (B) um Bloco base rígida de ferro.
de massa ML sustentado por uma polia de raio R conectada ao eixo do motor.
Para conseguir um passo de
0,01 mm nas direções X e Y da
mesa, escolhemos um motor de
passo com passo angular de 7,5º
acoplado a um parafuso com ros-
ca de 0,01 polegadas. O valor do
torque necessário foi estimado
através da equação 3 para uma
velocidade final de regime de 20
passos por segundo. A inércia J
empregada no cálculo do torque
(equação 3) foi estimada com base
Figura 7 – Carga de massa ML sendo movimentada na direção horizontal através de um na equação 4. O motor de passo
parafuso.
escolhido que atendia as caracte-

PROJETO
tos discretos e portas lógicas de for-

ma a obter os sinais retangulares
cujas descrições já foram apresen-
tadas nas tabelas 1, 2 e 3. Esses
sinais retangulares poderiam estar
diretamente atrelados a um sinal de
relógio de freqüência variável, o que
permitiria controlar a velocidade de
rotação do motor de passo. No en-
tanto, não é necessário tamanha mão
de obra, pois já existem circuitos in-
tegrados dedicados que se encarre-
gam de fornecer todos os sinais de
controle para motores de passo, tan-
to unipolares quanto bipolares, ten-
do como referência um dado sinal de
relógio. Esse é o caso, por exemplo,
do circuito integrado SAA1027, da
Philips. A figura 10 ilustra uma apli-
Figura 8 – Translador empregado na construção da mesa XY.
cação típica do CI SAA1027 para
motor de passo unipolar de 4 fases
rísticas de torque desejado foi o CIRCUITOS ELETRÔNICOS DE (4 bobinas) e dois estatores.
ASTROSYN MINEBEA 28BB- CONTROLE E INTERFACE PARA Internamente, o SAA1027 é com-
H101-54 [3,4] que possui 4 fases MICROCOMPUTADOR posto de diversos blocos conforme
(bobinas) mais dois estatores, pas- indicado na figura 10. Os blocos de
so angular de 7,5º e trabalha com Os circuitos eletrônicos de con- entrada HNIL/CML permitem alto iso-
tensão +5V mais corrente de 1,4 A trole de motores de passo podem ser lamento (imunização) contra ruídos,
por fase. implementados utilizando-se elemen- o bloco CTRL2 é um contador
Figura 9 – Montagem final da mesa XY controlada por dois motores de passo.

PROJETO
alimentado através dos pinos 14 e

13 com VCC1 e VCC2, respectiva-
mente. Os pinos 5 e 12 devem estar
no menor potencial, isto é, devem
geralmente estar aterrados. A figura
10 também ilustra os elementos pas-
sivos externos conectados no
SAA1027. Veja que as bobinas L1, L2,
L 3 e L 4 do motor de passo são
conectadas entre a tensão de alimen-
tação e os pinos 6, 8, 9 e 11, res-
pectivamente. No pino 14 (VCC1)
deve ser conectado um capacitor de
0,1 µF para terra e um resistor de
100 Ω para a tensão de alimentação,
a qual não pode ultrapassar 18 V. O
resistor RB ligado entre o pino 4 (RX)
e VCC, fixa a corrente de base dos
transistores Q1, Q2, Q3 e Q4 e deve
ser escolhido de acordo com a cor-
rente de saída necessária para ali-
mentar cada fase do motor de pas-
so. O valor máximo de corrente de
saída que pode ser fornecida pelo
Figura 10 – Aplicação típica do circuito integrado SAA1027 no controle de motor de passo SAA1027, segundo o fabricante, é de
unipolar de 4 fases e dois estatores.
500 mA. A figura 11 mostra o gráfi-
co a partir do qual podemos calcular
bidirecional sincronizado de quatro baixo (nível lógico zero) é aplicado e o valor de RB. Observe que para uma
estados, o bloco X/Y é um conversor o pino 3 (M) permite definir o sentido corrente de saída IOL de 340 mA te-
de código. Quanto às entradas, o de rotação, que será horário quando mos VRX ≅ 4,3 V e IRX ≅ 77 mA. Por-
pino 15 (C) é a entrada de sinal de em nível alto (nível lógico 1) e anti- tanto, tomando VCC = 12 V, temos:
relógio (clock), o pino 2 (R) desabilita horário quando em nível baixo (nível
o sinal de relógio quando um nível lógico zero). O circuito integrado é
(5)
Para o controle de cada motor de

passo ASTROSYN MINEBEA 28BB-
H101-54 mostrado na figura 9, utili-
zamos o circuito indicado na figura
12. Observe que foram empregados
estágios de saída com o transistor
TIP42B de forma a poder fornecer
corrente de 1,4 A por fase, uma vez
que o integrado SAA1027 fornece no
máximo 500 mA. Para RB = 100 Ω, o
que significa corrente de saída nos
pinos 6, 8,9 e 11 de 340 mA, ajusta-
mos os resistores de polarização do
TIP em 56 Ω e 330 Ω de forma a se
ter corrente em cada fase do motor
de aproximadamente 1,4 A. Os tran-
sistores TIP42B devem ser monta-
dos em dissipadores de calor para
surportar as correntes elevadas. As
entradas do SAA1027 são ativadas
através das entradas E1, E2 e E3 uti-
Figura 11 – Característica VRX, IRX em função da corrente de saída por fase (IOL) do CI lizando-se opto-acopladores TIL102,
SAA1027.
que permitem isolar o circuito de con-

PROJETO
Figura 12 – Circuito eletrônico para controle dos motores de passo.
trole do motor de passo do circuito podem vir, por exemplo, da saída E3 para cada motor de passo. Não
de interface via PC. Os sinais de co- paralela de um microcomputador PC. detalhamos aqui como se faz o pro-
mando para o circuito da figura 12 Através do emprego de linguagens grama (software) de controle da saí-
de programação do tipo QBASIC, da paralela do microcomputador PC.
C++, DELPHI, etc., é possível ajus- O leitor interessado pode, por exem-
AGRADECIMENTOS tar os sinais da saída paralela de for- plo, consultar a revista "Mecatrônica
ma a controlar as entradas E1, E2 e Atual" número 1.
À FAPESP por ter financi-
ado o projeto e construção da
mesa XY com passo micro- REFERÊNCIAS
métrico apresentada neste ar-
tigo. Ao técnico Fábio G. Araes 1. PHILIPS DATA BOOK – STEPPER MOTOR.
pela construção dos circuitos 2. OPTRON Micromecânica Óptica LTDA – Av. Santa Izabel, 685 –
eletrônicos de controle e Barão Geraldo – Campinas, SP.
interface. À OPTRON Micro- 3. Motor de passo: www.minebea-ele.com
mecânica Óptica Ltda. pela 4. Motor de passo: www.astrosyn.com
usinagem e construção mecâ- 5. Sedra, A.S. and Smith, K.C. Microeletrônica. Makron Books, 2000,
nica da mesa XY. ISBN 85-346-1044-4 (tradução da 4a. edição em inglês).

RETROFITTING
A Ciência do
Retrofitting
Conceitos Básicos
Paulo Eduardo Pansiera
Siemens
Tenho visto uma série de anúncios e revistas especializadas onde se oferecem serviços de
Reforma, Retrofitting, Atualização e Restauração, algumas vezes combinados, outras mistu-
rando conceitos. Em suma, procurando a definição desses conceitos em diferentes fontes,
certamente haverá cruzamento e superposição de informações.
Como tema aqui, seguem definições para esses quatro conceitos e uma esquematização de
como todos se relacionam.
Restauração Contudo, se a freqüência de intervenção for muito

baixa, ou praticamente só existir em casos de emer-
Talvez este seja o conceito imediatamente mais gência, daí o equipamento corre o risco de sofrer
absorvido pelo leitor, pois é praticamente impossível parada geral, obrigando então a proceder com sua
encontrar alguém que nunca observou uma reforma completa restauração.
num apartamento ou casa, ou mesmo naquela mobí- Este conceito deve, pois, ser entendido como uma
lia danificada pelo tempo. Aí está o elemento chave simples recuperação das condições originais da má-
causador da deterioração natural do equipamento: o quina, que foram afetadas pelo ambiente e tempo.
tempo. Em máquinas operatrizes, adicione o ambien-
te agressivo, com névoa ácida ou saturação de óleo Reforma
de corte no ar, como um segundo agente natural de
deterioração. Além do fator ambiente e tempo, o equipamento
A verdade é que não podemos parar o tempo e “envelhece” pelo desgaste devido ao atrito de suas
nem retirar os equipamentos desses ambientes, onde partes. Na ampla aplicação de máquinas operatrizes,
os mesmos estão locados para produzir. Então, o que os deslocamentos dos carros se dão com contato e
fazer? Como amenizar sua deterioração ? deslizamento de uma parte metálica contra a outra.
A resposta chama-se “manutenção”. Algumas plan- Muito foi feito na busca do deslizamento ideal,
tas dispõem de equipes de manutenção as quais su- aquele onde o coeficiente de atrito é nulo. Existe um
portam as necessidades das máquinas, garantindo grande desenvolvimento no campo de rebolos espe-
sua performance original em um número expressivo ciais para retífica que, em união com lubrificantes
de anos e turnos. adequados, formam os requisitos necessários para a
A freqüência da manutenção é diretamente propor- construção de um par de superfícies deslizantes onde
cional à vida útil do equipamento, porém o custo acu- o coeficiente de atrito relativo é bem baixo, ou residual.
mulado não. Diversos casos provam que uma única O resíduo do coeficiente de atrito é responsável pelo
intervenção a cada 2 anos é muito mais custosa do que chamamos de zona de interferência.
que o número equivalente de intervenções trimestrais. Com o movimento relativo de uma parte sobre a
Quando a manutenção ocorre em freqüência trimes- outra, as lâminas de metal de ambos os materiais
tral ou inferior, ela é considerada como contínua. que pertencem à zona de interferência sofrem um

RETROFITTING
desgaste simultâneo, porém proporcional à sua dure- Veja o caso de uma família pequena, de apenas
za para cada parte, reproduzindo um efeito ampliado um filho, onde um carro pequeno é suficiente para o
semelhante ao de uma lixa d’água sobre madeira. transporte diário. Quando a família cresce, aquele carro
Conforme já mencionado, devido ao baixo coefici- pequeno já não é mais adequado e o primeiro pensa-
ente de atrito neste caso e à dureza elevada dos ma- mento é a troca do bem.
teriais, o desgaste combinado acumulado em anos Dependendo do porte e valor da máquina, o mes-
fica na casa do milímetro, o que é muito para este tipo mo raciocínio pode ser aplicado aqui. Uma situação
de equipamento de precisão. Infelizmente, mesmo clássica é a da necessidade do aumento de produ-
com uma manutenção rigorosa em termos de limpeza ção com o mesmo equipamento. Uma máquina de
de guias e sua lubrificação, é impossível evitar o des- operação manual, como o próprio nome induz, pro-
gaste por atrito, o que compromete a performance da duz literalmente no ritmo de seu operador.
máquina. Nessa situação, nada melhor do que parar ime- Se o operador é habilidoso então, seguramente, o
diatamente a máquina para uma desmontagem e refor- volume produzido será maior no mesmo intervalo de
ma com correção da geometria e remoção de folgas. tempo. Na otimização, o que se tem é uma máquina
Veja que quando se pára a máquina para uma re- automática e dedicada à aplicação.
forma, deve-se então aproveitar o tempo parado para Neste ponto surge uma pergunta imediata: Partin-
também executar toda a restauração. O custo e tem- do de uma máquina cuja performance não atende a
po total para uma reforma é superior ao consumido demanda necessária, qual atitude tomar ?
para uma restauração. De pronto, a idéia de aquisição de um novo equi-
Para uma definição mais direta, o conceito refor- pamento, mais adequado, parece a mais certa. Entre-
ma deve ser aplicado sempre que se apresentarem tanto, pelo investimento que essa compra represen-
problemas de desgaste de partes por atrito, causadas ta, uma alternativa é agregar recursos a essa máqui-
pelo uso prolongado do equipamento. na de forma a capacitá-la para atender a demanda.
Em linhas gerais, Reforma é um conjunto de ativi- Este é o conceito da Atualização: agregar recursos a
dades que contém todos os elementos praticados na um equipamento de forma que ele se adeqüe à nova
Restauração, adicionados a atividades de recupera- demanda. A figura 1 representa os conceitos aborda-
ção geométrica. dos de forma bem direta.
Atualização Retrofitting
Considere que o seu equipamento acabou de pas-
A indústria automobilística norte-americana, for-
sar por uma reforma completa. Assim, a capacidade
necedores e sub-fornecedores de autopeças, formam
produtiva original da máquina foi recuperada, no en-
um grupo extremamente conservador na seleção de
tanto, pense também que ao final da reforma, a de-
equipamentos para suas linhas.
manda da planta está para um tipo de aplicação que a
Marcas de sucesso, tradicionais nas plantas, são
máquina mesmo reformada, não pode atender.
o melhor cartão de visita e argumento de seleção de
compra de um novo equipamento. É necessário um
grande esforço de publicidade para convencer o com-
prador a substituir aquela “conhecida” marca de equi-
pamento por um novo produto. Sem dúvida, uma das
características mais fortes do consumidor norte-
americano é sua aderência a essas marcas.
Por outro lado, algumas fábricas de máquinas de
sucesso nas plantas norte-americanas já não estão
mais em atividade, e isso fez surgir um segmento de
prestação de serviços de recuperação e adequação
de “velhas” máquinas à nova realidade da indústria.
Como resultado da prestação desse serviço, co-
meçaram a aparecer máquinas modernizadas, que
possuem marcas de companhias que estão fora do
mercado há anos.
Como extensão, realmente, não houve uma preo-
cupação com o funcionamento ou não dessas com-
Figura 1 – Conceitos.
panhias para a execução dos serviços de recupera-
ção e adequação.

RETROFITTING
Sem citar fabricantes, há um exemplo conhecido Em alguns anos de prática, formulei um conceito
e até publicado pela AMT, sobre um torno vertical, pessoal, adequado à realidade de ofer ta de
cujo trabalho executado por uma empresa local de prestadores de serviço nacionais, para elaborar pro-
engenharia gerou um produto final de performance postas e auxiliar na administração de projetos, do
muito superior a qualquer modelo de linha. desenho, passando pela construção, chegando à apro-
Daí, em parceria com o fabricante, a empresa de vação do equipamento.
engenharia foi contratada para administrar e partici- O conceito é suportado pelo trinômio: Qualidade
par do lançamento e estratégia de manutenção desse – Prazo – Custo.
novo equipamento.
Na prática, este trabalho sempre consiste de uma Elaboração de uma Proposta de
combinação de reforma com atualização, e foi batiza-
do no mercado americano como “Retrofitting” – que Retrofitting
literalmente significa – “readequar”.
Por se tratarem de equipamentos de uso freqüen- Sábio é o ditado popular que diz que o “negócio é
te, normalmente é de se esperar que além da atuali- bom quando é bom para os dois lados”.
zação, que é o propósito principal, seja necessário Ao final do Retrofitting, ambas, empresa usuária
também executar uma reforma. da máquina e prestadora contratada devem estar sa-
Na década de 80 este conceito, com todas as suas tisfeitas com o negócio acordado.
justificativas para investimento, foi importado dos Es- Como a emissão da proposta de serviço é de res-
tados Unidos, inicialmente aplicado dentro das plan- ponsabilidade da prestadora, é extremamente reco-
tas automobilísticas e posteriormente nos seus for- mendado que se observe que é impossível nesse
necedores locais de partes. ramo se obter um resultado final que contemple: bai-
Essa foi também a época da disseminação da po- xo custo, prazo curto e boa qualidade.
lítica de terceirização. Como já foi mencionado: Qualidade, Custo e Pra-
A terceirização trouxe mercado para o Retrofitting, zo são as bases deste serviço e, infelizmente, sem-
não enxergando limites na dimensão da planta do pre teremos que sacrificar uma base para o êxito das
usuário e nem a idade ou modelo/marca do equipamento. demais.
Em linhas gerais e como definição, Retrofitting é Todo cliente gostaria de receber um orçamento com
uma atividade combinada de atualização com refor- uma promessa de ótima qualidade final do produto, exe-
ma, esquematizada conforme ilustra a figura 2. cutado em um prazo recorde e a um custo baixíssimo.
Por ser uma prática e não uma ciência, o Retrofitting Esqueça, isso é UTOPIA !
não possui postulados e normas. O que se tem até Como orientação: comprometa-se com a QUALI-
hoje são, no máximo, observações extraídas do cam- DADE e PRAZO DE ENTREGA, emitindo uma pro-
po e estudos de casos para comprovar a viabilidade posta onde essas duas bases estejam garantidas.
da decisão ou não pela execução da atividade. Caso contrário, fatalmente este será seu último
serviço nesse cliente. Seria
melhor não fazê-lo a sujeitar-
se ao descrédito.
Bons profissionais, equi-
pamentos de usinagem e
acessórios no Brasil real-
mente são escassos e por
isso tornam-se caros.
Não existe um Retro-
fitting melhor que o outro. O
bom é aquele que cumpre a
proposta inicial.
Em próximas edições
desta Revista, estaremos in-
troduzindo um serviço com-
pleto, da proposta à entrega
técnica do equipamento,
em formato passo-a-passo,
para um melhor entendi-
Figura 2 – Retrofitting.
mento do leitor.l

ELETROPNEUMÁTICA
ELETROPNEUMÁTICA
Juliano Matias
Phoenix Contact
Na área de Automação Industrial, um dos segmentos mais utilizados até hoje é sem dúvida o da
Pneumática, pois esta possui características de velocidade e força para a realização de tarefas utili-
zando o ar comprimido como fonte de energia. Mas, como se diz que força não é nada sem controle,
abordaremos neste artigo conceitos de elaboração de circuitos eletropneumáticos para controle de
elementos pneumáticos como pistões, válvulas e motores, com o uso de elementos de comutações
elétricas.
Boa leitura!
COMPONENTES MAIS USADOS só será liberado quando for novamen- Em um circuito elétrico um con-
EM UMA AUTOMAÇÃO te pressionado. tato NA é um contato que permite a
ELETROPNEUMÁTICA Botão tipo Cogumelo – ao passagem de corrente elétrica quan-
pressioná-lo, ele é travado permane- do o botão é acionado. Um contato
Botoeiras cendo acionado até quando o des- NF é o contrário, isto é, quando o
travarmos girando o botão no sen- botão não está acionado ele já está
Esses elementos são destina- tido horário. Este tipo de botão é permitindo a passagem da corrente
dos a comutação de sinais elétri- comum nas chamadas chaves de elétrica e, ao acioná-lo, a passagem
cos, isto é, permitem ou não a pas- emergência. de corrente é interrompida (figura 2).
sagem de uma corrente elétrica, Nesse ponto, vale a pena abordar- Muito cuidado, pois esses conceitos
fazendo com isso a energização ou mos os conceitos NA (normalmente valem somente para circuitos elétri-
desener-gização de pontos de um aberto) e NF (normalmente fechado). cos, para circuitos pneumáticos eles
circuito (figura 1). Os tipos mais
comuns são:
Push-Button – este permanece
acionado quando pressionado e aber-
to quando liberado.
Botão de Retenção – ao
pressioná-lo, ele é acionado, porém
Figura 1 - Botão industrial desmontado. Figura 2 - Dois circuitos comutadores: um NA e um NF.

ELETROPNEUMÁTICA
Sensores indutivos – Este tipo

de detector é muito interessante, pois
permite que seja instalado onde as
chaves fim-de-curso muitas vezes
são inviáveis de colocar em uma má-
quina. Também é muito utilizado onde
há necessidade de um alto número
de chaveamentos.
Os sensores indutivos são cons-
Figura 3- Temos um comparativo entre circuitos elétricos e pneumáticos NA e NF.
tituídos por um circuito oscilador, um
circuito de disparo e um circuito am-
plificador, conforme podemos ver na
figura 5.
O circuito oscilador gera (através
de uma bobina) um campo magnéti-
co que sobressai em forma de um
círculo na face do sensor quando al-
gum objeto metálico se aproxima da
face do sensor, são geradas corren-
tes parasitas no objeto metálico con-
sumindo energia do oscilador e, em
virtude disso, a tensão no oscilador
cai. O circuito de disparo detecta essa
queda na tensão e assume como cir-
cuito ativo, mas esse sinal não gera
Figura 4 - Exemplos de chave fim-de-curso (a e b) e chave do tipo rolete energia suficiente para acionar algu-
da empresa Metaltex (c). ma carga elétrica, por isso se faz
necessário um circuito amplificador
são invertidos, uma válvula NA em sua comutação se dá em qualquer para compatibilizar com a carga que
pneumática permite a passagem de sentido. Mostramos alguns exemplos será controlada. Temos alguns
ar com a válvula não acionada, en- na figura 4. exemplos de sensores indutivos
quanto uma válvula NF só permite a Gatilhos – são similares aos nas figuras 6 e 7.
passagem de ar com ela acionada, roletes, porém, seu acionamento
como podemos ver na figura 3. ocorre em apenas um sentido de mo-
vimento, e sua comutação é um pul-
Detectores de limite mecânico so rápido.
Por meio destes dispositivos é Detectores sem contato

possível a detecção de posições in- mecânico
termediárias e finais das hastes dos
cilindros pneumáticos ou dos elemen- Funcionam como detectores de
tos mecânicos que estes acionam. limite mecânico, tendo como princi-
Roletes – são dispositivos que pais características o não contato
possuem a finalidade de permitir a físico com a máquina e a alta veloci- Figura 6 - Sensor Indutivo da empresa
FESTO.
passagem de corrente, sendo que dade de comutação.
Figura 5 - Diagrama em blocos de um sensor indutivo. Figura 7 - Vários tipos de sensores indutivos.

ELETROPNEUMÁTICA
com isso criam-se forças dentro do

solenóide que servem para a movi-
mentação de cargas ferrosas, dando
origem a aplicações eletromecânicas
(relés, solenóides,...).
Os elementos mais utilizados em
aplicações eletropneumática são as
válvulas solenóides (figura 9), as
quais transformam sinais elétricos
em sinais pneumáticos. A parte elé-
trica dessa válvula é constituída por
um cabeçote no qual se encontra
uma bobina com um núcleo metálico
móvel. Ao receber o sinal elétrico, a
bobina produz um campo magnético
que movimenta o núcleo, este movi-
Figura 8 - Reed-Switch.
mento provoca o acionamento elétri-
co da válvula pneumática. Existem
várias versões de válvulas, cada
qual para determinada aplicação.
Nas válvulas de acionamento di-
reto a força necessária para a movi-
mentação do carretel tinha que ser
realizada pela própria bobina da vál-
vula, isto é, quanto maior fosse a
válvula maior tinha que ser a bobina
para acioná-la e, conseqüentemen-
te, maior o consumo de energia. Para
Figura 9 - Válvula com acionamento através de solenóides (a). Diferenciação da bobina e do evitar esse problema criou-se o co-
conector do solenóide (b). Conectores para válvulas da empresa Phoenix Contact (c). mando servopiloto.
Este acionamento tem a função
Contato Reed – Esses elemen- do uma corrente elétrica passa por de acionar pneumaticamente a vál-
tos são muito vantajosos em uma esse condutor forma-se um campo vula principal, é como se fosse uma
aplicação onde se requer um alto nú- magnético no interior do solenóide, pequena válvula acionando uma vál-
mero de ciclos de acionamento ou
quando não há espaço para a mon-
tagem de chaves fim-de-curso ou
sensores convencionais. Seu funcio-
namento baseia-se em um elemento
muito conhecido na área de eletrôni-
ca, que é o reed-switch. Ele é consti-
tuído por dois contatos elétricos den-
tro de uma ampola de vidro com gás
inerte, e esses contatos se fecham
mediante a presença de um campo
magnético (figura 8).
Os reed-switches são colocados
no corpo de um cilindro pneumático,
e o êmbolo do cilindro possui um anel
pneumático que, ao passar pelo reed-
switch, força-o a fechar os seus con-
tatos provocando então a passagem
da corrente elétrica por eles.
Bobina tipo solenóide
Nada mais é do que um condutor

Figura 10- Válvula solenóide de 3/2 vias com acionamento por servopiloto.
enrolado em forma helicoidal. Quan-

ELETROPNEUMÁTICA
binários, podemos adotar o mesmo

conceito da eletrônica digital.
Para isso, na lógica existem dois
estados possíveis:
- 0: quando não há sinal;

- 1: quando há sinal.
Podemos fazer qualquer lógica

combinacional utilizando apenas três
funções lógicas básicas:
- “E”;
- “OU”;
- “NÃO”
Função “E”
Essa função se caracteriza por

apresentar o nível lógico 1 na sua
saída somente quando todas as suas
entradas apresentarem nível lógico
Figura 11 - Lógica "E". Tabela verdade (a), símbolo eletrônico de uma Lógica "E" de 4
entradas (b), circuito pneumático equivalente (c) e circuito elétrico equivalente (d). 1, como podemos ver pela sua tabe-
la verdade da figura 11-a.
Simbologia (figura 11-b).
Circuito Pneumático Equivalente
(figura 11-c).
Circuito Elétrico Equivalente (figu-
ra 11-d).
Função “OU”
Essa função se caracteriza por

apresentar o nível lógico 1 na sua
saída quando alguma das suas en-
tradas apresentar nível lógico 1, como
podemos ver na sua tabela verdade
da figura 12-a.
Simbologia (figura 12-b).
Circuito Pneumático Equivalente
(figura 12-c).
Circuito Elétrico Equivalente (figu-
ra 12-d).
Função “NÃO”
Figura 12 - Lógica "OU". Tabela verdade (a), símbolo eletrônico de uma Lógica "OU" de 4 Função também conhecida como
entradas (b), circuito pneumático equivalente (c) e circuito elétrico equivalente (d).
inversora, isto é, o sinal de saída é o
sinal de entrada invertido, como po-
vula maior, com isso quem aciona a eletroeletrônica não abordaremos os demos ver na sua tabela verdade da
válvula principal é o ar que provém seus conceitos neste artigo. figura 13-a.
da válvula piloto (figura 10). Simbologia (figura 13-b).
Existem outros equipamentos COMANDOS PNEUMÁTICOS E Circuito Pneumático Equivalente
básicos para utilização em ELETROPNEUMÁTICOS (figura 13-c)
eletropneumática, tais como relés Circuito Elétrico Equivalente (figu-
auxiliares, relés temporizadores, en- Existem várias formas e caminhos ra 13-d).
tre alguns, porém sendo eles de co- para se projetar um circuito eletro- Bem, como dissemos anterior-
nhecimento geral na área de pneumático. Sendo circuitos lógicos e mente, podemos fazer qualquer cir-

ELETROPNEUMÁTICA
EXEMPLOS DE CIRCUITOS
ELETROPNEUMÁTICOS
EXEMPLO 1: Acionamento de um
cilindro de simples ação.
Acionado o botão b 1 , energiza-

se s1 que pilota a válvula, fazen-
do com que o pistão avance, per-
manecendo assim até que o bo-
t ã o b 1 s e j a d e s c o n e c t a d o.
Desenergizando s 1 , a válvula vol-
ta à posição inicial e o cilindro
recua (figura 16).
EXEMPLO 2: Acionamento de um
cilindro de dupla ação.
A c i o n a n d o - s e o b o t ã o b 1,
energiza-se s 1 que pilota a válvu-
Figura 13 - Lógica "NÃO". Tabela verdade (a), símbolo eletrônico (b), circuito pneumático la fazendo com que o pistão
equivalente (c) e circuito elétrico equivalente (d).
avance, permanecendo assim
mesmo que o botão b 1 não esteja
cuito que envolva uma lógica Temos nas figuras 14 e 15 a re- mais sendo acionado (pois o re-
combinacional com as lógicas “E”, presentação do circuito em blocos ló- torno da válvula não é a mola).
“OU” e “NÃO”, tomemos o exemplo: gicos e em representação elétrica. Ao acionar o botão b 2 a válvula
S= ((E1 AND E2) OU NOT(E3))
AND E4
Essa equação também é conhe-
cida no seguinte formato:
= +
Figura 16 - Exemplo 1 - acionamento de um cilindro de simples ação

com retorno por mola.
Figura 14 - Lógica combinacional do circuito.
Figura 17- Exemplo 2 - acionamento de um cilindro com uma válvula de 2 posições eletro-
Figura 15 - Diagrama de contatos elétricos. pilotadas.

ELETROPNEUMÁTICA
retorna, fazendo com isso dros A e B, vezes o diâmetro da

que o pistão recue (figura 17). tubulação, como podemos ver na
figura 18.
EXEMPLO 3: Dosagem de O processo ocorre da seguinte forma:
Elementos. quando o operador pressiona o botão de
start o cilindro B avança no sentido b, fe-
Esse último exemplo chando com isso a tubulação; ao chegar na
visa a real compreensão chave fim-de-curso b1, esta aciona a
e execução do que seria válvula solenóide s 3 fazendo com
uma máquina utilizando que o cilindro A recue enchendo a
circuitos eletropneumá- tubulação de material; quando o ci-
ticos, na prática. lindro A achar o fim-de-curso b3, o
Aqui temos um proces- circuito aciona a válvula solenóide de
so por batelada, este é um retorno do mesmo cilindro (s4) fazen-
dosador de algum elemen- do com que ele recue imediatamente
to cujo volume de material dando tempo somente de encher a tu-
Figura 18 - Exemplo 3 - dosador.
a ser dosado é a diferença bulação de material. O cilindro A avan-
entre as hastes dos cilin- çado aciona o fim-de-curso b2, fazendo
com que o cilindro B recue liberando o
material e finalizando o processo
l
(figura 19).
Empresas que serviram de

Referências Bibliográficas
para a elaboração deste
artigo:
FESTO
www.festo.com.br
PARKER AUTOMATION
www.parker.com\automation
PHOENIX CONTACT
www.phoenixcontact.com
METALTEX
www.metaltex.com.br
Figura 19 - Exemplo 3 - circuito eletropneumático do dosador.
CONCLUSÃO
Vimos neste artigo a facilidade de implementação de um circuito eletropneumático. É claro que

demos exemplos de circuitos bem simples, mas eles são a base de qualquer circuito onde emprega-
mos lógica binária de controle.
Na área de Automação Industrial temos ainda vários circuitos onde utilizamos CLPs (Controladores
Lógicos Programáveis) para implementar uma lógica de controle, entretanto, os conceitos são os
mesmos que nós vimos até aqui, a diferença consiste em transcrever o circuito elétrico para alguma
linguagem padrão de CLP como o Ladder, Lista de Instruções, entre outras... Esses temas serão
abordados em outras edições da Mecatrônica Atual.

REDE
ETHERNET ATINGE O
AUGE AOS 30 ANOS
Bruno Tassinari
Gestor de Produtos da Festo Automação Ltda.
De que forma a rede do cabo azul irá mudar sua vida no

escritório, na fábrica, no lar, nos próximos cinco anos.
A Ethernet contraria o antigo conceito dos anos Na indústria, onde já está presente em alguns ní-
70: “não confie em ninguém com mais de 30 anos”. veis (em especial no escritório e na rede corporativa)
Criada em 1973 por Bob Metcalfe, na Xerox PARC, é chegará ao chão de fábrica. Essa evolução, aliás,
a tecnologia predominante na Internet. Aliás, foi fun- está bem mais próxima do que a “Casa dos Jetsons”
damental para o crescimento da rede, permitindo que descrita abaixo, com o conceito de apartamento inte-
evoluísse de poucas unidades com pequeno número ligente entrando pela porta da frente.
de servidores ARPANET para a rede mundial de hoje. Por que não usar ainda a Ethernet em atuadores e
Mas o futuro dessa “balzaquiana” projeta-se maior sensores de forma direta? Ela tem baixa imunidade a
do que seu passado e presente. Em alguns anos, pro- ruídos e congestionamento na rede corporativa, e di-
vavelmente não mais do que cinco, o famoso cabo ferentes protocolos de diversos fabricantes. Estão em
azul que a caracteriza, comandará o apagar e acen- curso, contudo, as soluções para esses obstáculos:
der de luzes em casa ou no escritório, a cafeteira no - fabricação de conectores e cabos especiais para
café da manhã e o forno de microondas no jantar, chão de fábrica;
entre outras inúmeras possibilidades. - padronização de protocolos;
- multiplicação de produtos com Ethernet integrada.
Isso acarretará a substituição das redes Fieldbus
por redes Ethernet, inclusive com atuadores e
sensores. Também haverá a integração de
quaisquer produtos de qualquer fabrican-
te de alta ou baixa tecnologia, em uma
só rede global.
EM CASA
No seriado “cult” Jetsons,

uma família do futuro vive
as alegrias e desventu-
ras do predomínio da
tecnologia em
cada atividade
do dia-a-dia.
Esteiras
rolantes nas
calçadas,
casas
suspensas

REDE
no ar, veículos aéreos em lugar de automóveis e ôni- da, principalmente, para sistemas de backbone que
bus, robôs domésticos, etc. suportam estações de trabalho com acessos à rede
Embora seja uma tecnologia com quase três dé- de 10Mbps.
cadas de existência, como já dissemos no início des- Como a 10Base-T, a Ethernet rápida utiliza tam-
te artigo, a Ethernet ainda contempla uma visão do bém o protocolo CSMA/CD para acesso ao meio. O
futuro. A diferença para a ficção científica é que, hoje, protocolo CSMA/CD permite que se aumente ou di-
já existe todo o conhecimento necessário para que minua o tamanho da rede, sem que a performance e
uma rede Ethernet distribua, em casa, os comandos confiabilidade dela se degradem, simplificando sua
que acionarão dos mais prosaicos eletrodomésticos gestão. Está especificada na norma IEEE 802.4u.
ao portão da garagem. Atualmente, desenvolvem-se novas normas den-
O que falta, mas está em desenvolvimento, são tro desta tecnologia. A primeira é a Gigabit Ethernet
as conexões aos ditos aparelhos, a fim de que se (1000Base-T ou 802.3z), que permitirá aumentar a
possa conectar o cabo azul da Ethernet. A infra-estru- velocidade de transmissão para 1000 Mbps. Foi de-
tura necessária não tem nada de futurista: um compu- senvolvida para funcionar com os mesmos cabos que
tador (presente em parcela significativa das residên- a 100Base-T, a fim de que qualquer upgrade seja ba-
cias de classe média) e uma placa Ethernet (não con- rato e fácil de se realizar. Até agora, a rede de 1000
fundir com aquela que comanda o acesso à Internet Mbps é utilizada como backbone das redes de 100
e ao fax). Essa placa pode ser adquirida por uns Mbps, mas, à medida em que a tecnologia evolua, as
R$ 40,00. redes de 1000 Mbps serão mais comuns.
Outro desenvolvimento é da norma 10 Gigabit
NA FÁBRICA, DE NOVO Ethernet, que será baseada nas normas Ethernet pre-
cedentes. Serão necessários cabos de maior capaci-
De volta ao ambiente de trabalho, com a chegada dade (fibra óptica e cabos coaxiais de elevada capa-
da Ethernet ao chão de fábrica, uma só rede controla- cidade), o que irá permitir velocidades de 10000 Mbps.
rá todo o processo produtivo, da idéia ao produto, do
pedido à entrega, abrindo possibilidades infinitas de NA WEB
gestão da empresa. Considere-se aí um programa de
CRM (Customer Relationship Management), e tere- A Internet tem atuado como propagadora das vanta-
mos um grau ainda maior de interatividade cliente- gens da rede Ethernet/TCP/IP. Também é um meio
produto. amigável para o prédio ou casa inteligente. Antes da
Afinal, se todos os processos estiverem integra- popularização da Internet, todas as atividades de uma
dos em uma só rede, reduziremos aquela distância casa, para serem geridas, necessitavam de uma rede
(hoje já bem menor) que separa o planejamento e ven- local, em campo.
das da produção. E todos esses, do cliente, do merca- Agora é possível ligar ou desligar a luz, acionar a
do. Sabendo o que o cliente pensa do produto, o quanto cafeteira, o forno de microondas ou outros eletrodo-
ele satisfaz suas necessidades, algo já comum atual- mésticos pela Web. De qualquer lugar, sem burocra-
mente, e estreitando os laços entre as áreas adminis- cia. É esse horizonte que aumenta o otimismo em
trativa e industrial, essa interação se fortalecerá. relação ao uso da Ethernet também no lar. É óbvio
que isso demandará softwares aplicativos, mais avan-
COMO FUNCIONA çados do que os existentes, para aumentar a funcio-
nalidade e segurança desses processos.
A Ethernet é a tecnologia mais utilizada nas redes Eles estão em desenvolvimento porém, e, com o cres-
locais, tendo sido especificada pela norma IEEE 802.3, cimento do mercado, se multiplicarão. Além disso, há
sendo desenvolvida inicialmente pela Xerox e, poste- outro ambiente próprio para comandar tudo isso: o
riormente, pela Xerox, DEC e Intel. telefone celular.
Uma rede Ethernet usa normalmente cabo coaxial Esse mesmo telefone que “encolhe” de tamanho e
ou par trançado, permitindo velocidades até 10Mbps “aumenta” em funções, por intermédio da tecnologia
(10Base-T). Os diversos dispositivos que estão liga- WAP (Wireless Application Protocol - protocolo de
dos à rede competem pelo acesso a ela por meio do aplicações sem fio), poderá ser o meio para acionar
protocolo CSMA/CD (“Carrier Sense Multiple Access os equipamentos conectados via Ethernet.
with Collision Detection”). Os dispositivos Ethernet têm Com isso, esquecer uma janela aberta, o forno
um endereço de 6 bytes (48 bits), que é atribuído por ligado, a luz acesa (grave delito em tempos de racio-
uma entidade central de forma a não haver endereços namento!) serão erros facilmente detectados e solu-
repetidos. Há a Ethernet rápida, a 100BASE-T, com cionados. E, entre uma ligação e outra, o que será
transmissão em velocidades de até 100Mbps. É usa- ainda mais agradável.

SOFTWARE
AUTOCAD APLICADO À
MECATRÔNICA
2a Par te
Sérgio Eduardo Macedo Rezende
Departamento de Engenharia Mecatrônica e Sistemas Mecânicos
Escola Politécnica da USP
RETOMANDO todos os exercícios desta par-

te e tente desenhar outros
Na primeira parte foram apresen- que você encontrar em
tadas configurações básicas do livros de desenho
AutoCAD, alguns comandos funda- geométrico. En-
mentais para o traçado de linhas, o fim, quanto
comando zoom para visualização mais treino
geral ou detalhada desenho, e o houver,
erase, utilizado para apagar entida-
des. Esta 2a parte tem como objeti-
vo complementar o estudo dos co-
mandos básicos de modo que se
possa construir qualquer tipo de de-
senho bidimesional. Serão apre-
sentados ainda exercícios para
treinar cada um dos itens des-
critos. Se o usuário deseja
dominar o programa, é fun-
damental que ele faça di- maior será a habilidade para
versos exemplos a fim elaborar desenhos complexos
de que os comandos como o mostrado na figura 1.
sejam lembrados e
aplicados rapi-
damente. Por
isso, faça
Figura 1 – Esquema hidráulico para mecatrônica.
57
MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002
SOFTWARE
OUTROS COMANDOS BÁSICOS Regen/Redraw
Undo/Redo Aproveitando as circunferências

traçadas anteriormente dê um zoom
Imagine a situação em que, após window na circunferência menor da
um longo trabalho, você foi apagar figura anterior, e veja que a imagem
uma linha e, por engano, apagou o que aparece na tela parece na ver-
desenho todo, e para piorar a situa- dade um polígono, conforme mostra
ção o arquivo não havia sido salvo! a figura 4. Para “refinar” a imagem,
Ou mesmo o caso em que você fez digite Regen:
alguns desenhos, se arrependeu, e
gostaria de voltar atrás, antes de tê- Command: Regen
los feito. Para esses casos existe o
comando Undo. Com ele você pode Outro comando bastante utiliza-
desfazer um comando ou uma se- do no AutoCAD 12 é o Redraw para
qüência de comandos. Na situação Figura 3 – Traçado de circunferências. apagar pontos que ficam na tela.
em que foi utilizado o Undo (e se
quiser voltar à situação antes deste) Command: circle Dist/List
pode-se digitar o comando Redo . Specify center point for circle or
Para ativar o Undo basta digitar Undo [3P/2P/Ttr (tan tan radius)]: 3p Em muitos casos deseja-se co-
ou a letra u no menu de comandos ou Specify first point on circle: -5,0 nhecer as dimensões de algumas
ainda clicar no botão undo; no caso Specify second point on circle: 5,0 entidades como linhas e circunferên-
do Redo digite Redo. Veja na figura 2. Specify third point on circle: 0,5 cias. Para isto existe o comando Dist
Tente, por Command: z que, como o nome diz, calcula a dis-
exemplo, tra- ZOOM tância entre dois pontos (figura 5). O
çar algumas li- Specify corner of window, enter a comando List é mais completo,
nhas e em se- scale factor (nX or nXP), or listando as características principais
guida faça o Figura 2 – Undo e [All/Center/Dynamic/Extents/ da entidade selecionada. Experimen-
Redo.
seguinte: Previous/Scale/Window] <real time>: te este exemplo:
all
Command: u (ou undo) Command: _ucsicon (No caso do Command: dist
Command: redo eixo de coordenadas estar atrapa- Specify first point: 0,3
lhando) Specify second point: 4,0
Circle Enter an option [ON/OFF/All/ Distance = 5.0000, Angle in XY
Noorigin/ORigin] <ON>: _off Plane = 323, Angle from XY Plane
Este é um comando fundamental Observe na figura 3 a circunfe- =0
que permitirá traçar circunferências rência obtida. Delta X = 4.0000, Delta Y =
de diversas formas. Ele pode ser ati- Há ainda a opção de traçar circunfe- -3.0000, Delta Z = 0.0000
vado no menu superior por Draw, rência por dois pontos. Para isto os dois
Circle. Também pode ser pela mes- pontos indicados serão considerados Osnap
ma toolbar de traçar linhas ( View, alinhados com o centro da circunferên-
Toolbars..., assinale o checkbox cia e a distância entre eles será equiva- Quando o desenho apresenta uma
Draw) ou digitando circle no menu de lente ao diâmetro da circunferência. alta complexidade ou não se sabe
comandos. A forma mais básica de onde está a origem do centro de
traçar circunferências é indicando
seu centro e seu raio em seguida.
Outro método é assinalando três pon-
tos não alinhados. Além disto, há op-
ções como três tangentes ou duas
tangentes e o raio. Tente o exemplo
abaixo que servirá também para os
próximos comandos a serem
explicados.
Specify center point for circle or

[3P/2P/Ttr (tan tan radius)]: 0,0
Specify radius of circle or
Figura 4 – Regen. Figura 5 – Dist.
[Diameter] <21.6592>: 100

SOFTWARE
Command: l
LINE Specify first point: mid
of
(Repita o processo para os outros
3 pontos)
Utilizando o comando dist meça

e confirme que AB=CD e AD=BC.
Você deve ter percebido que é ne-
cessário digitar estas palavras-cha-
ve end e mid todo o momento. Para
ativá-las ou desativá-las permanen-
temente basta digitar, no menu de
comandos, a palavra osnap. Em se-
guida, aparece na tela uma caixa de
diálogo semelhante à ilustrada na
figura 7.
Na guia Object Snap assinale as
opções desejadas.
Figura 6 – Osnap.
Arc
coordenadas, existe um recurso te ao da figura 6. Digite line e clique
bastante importante no AutoCAD em três pontos na tela. Para fechar Traçar arcos no AutoCAD é uma
chamado osnap . Ele permite que o polígono digite a palavra end , tarefa bastante simples e pode ser
sejam selecionados pontos impor- posicione o cursor no fim da linha realizada de diversas formas. Uma
tantes como interseções entre li- desejada até aparecer um indica- delas é por meio de três pontos. Pri-
nhas, centros de circunferências, dor amarelo e clique para concluir. meiro, ative esta opção indo ao menu
tangentes e outros. Para entender Agora faça o polígono ABCD, sen- Draw, Arc, 3 Points . Em seguida,
sua importância, faça um polígono do que cada ponto per tence ao
qualquer de quatro lados, semelhan- meio de cada linha.
Figura 8 – Traçando arco por três

pontos.
Figura 7 – Tela do osnap. Figura 9 – Outra forma de traçar arco.

SOFTWARE
clique em 3 pontos distintos e não

alinhados e o arco passará pela or-
dem dos pontos marcados. Atente
para a figura 8.
Outra forma bastante usual de
construir arcos é marcando seu iní-
cio, centro e fim. Para isto, no menu
superior selecione Draw, Arc, Start
Center, End. Na construção do arco
é preciso prestar a atenção que a
Figura 12 – Ícone do
construção se dá no sentido anti-ho- comando Pan.
rário, de acordo com a figura 9.
cópia foi posicionada
Exercício proposto a uma distância de 20
unidades na horizon-
Para treinar o que foi apresenta- tal e 50 unidades na
do até o momento, faça o exemplo vertical. Esta técnica
ao lado utilizando os comandos circle é semelhante ao de
e arc. (Figura 10). traçar linhas por coor-
denadas relativas.
Move e Copy Figura 10 – Exercício 1.
Pan
Outro comando fundamental em Select objects: (Dê Enter)
qualquer programa de CAD é o res- Specify base point or Para os casos em que se deseja
ponsável em mover objetos na tela. displacement, or [Multiple]: Specify mover a tela de modo a ver outros
No AutoCAD ele é chamado de Move second point of detalhes do desenho, existe o co-
e pode ser acionado por meio do displacement or <use first point mando Pan. Para acioná-lo, digite Pan
menu superior em Modify, Move. as displacement>: @20,50 no menu inferior ou clique no ícone
Uma forma mais rápida é digitar m Command: z correspondente (figura 12) e apare-
ou move no menu de comandos. Em ZOOM cerá na tela um desenho representa-
seguida, selecione as entidades de- Specify corner of window, enter a tivo de uma mão. Com o botão es-
sejadas e perceba que elas ficarão scale factor (nX or nXP), or querdo do mouse apertado, arraste-
tracejadas. Agora clique em algum [All/Center/Dynamic/Extents/ o ao longo da tela para mover o de-
ponto do objeto a ser movido (ou da Previous/Scale/Window] <real time>: all senho.
tela) para servir como referência. Fi-
nalmente, clique em um ponto dese- Neste exemplo (vide figura 11) foi Trim
jado na tela para onde se deseja le- construída uma circunferência em
var o objeto. Um comando semelhan- um ponto qualquer na tela e sua O objetivo deste comando é “apa-
te ao Move é o Copy para copiar ob- rar” partes do desenho que se cru-
jetos. Para ativá-lo basta, no menu zam. O exemplo que será explicado
superior, clicar em Modify e Copy, ou ilustra bem o significado do Trim. Pri-
digitar copy (cp) no menu inferior de meiro desenhe um conjunto de de-
comandos. senhos semelhante ao que é mos-
Para o caso em que se deseja trado na figura 13.
mover uma parte do desenho a uma
determinada distância do ponto de re-
ferência siga o exemplo:
Command: circle
Specify center point for circle or
[3P/2P/Ttr (tan tan radius)]: (Clique
em um ponto da tela)
Specify radius of circle or
[Diameter] <10.0000>: 10
Command: cp
COPY
Select objects: (Selecione a cir-
Figura 11 – Exemplo de copy. Figura 13 – Modelo Inicial.
cunferência) 1 found

SOFTWARE
Figura 16 – Array Retangular.
um centro comum de modo que elas

Figura 14 – Resultado do Trim. sejam dispostas de modo radial. A
esta opção de Array é dado o nome
Agora siga os passos abaixo: de Array Polar.
Para entender melhor o coman-
Command: trim do, desenhe primeiro um retângulo
Current settings: Projection=UCS simples, conforme mostra a figura 15.
Edge=None Digite no menu inferior de coman-
Select cutting edges ... dos a palavra Array e selecione todo
Select objects: all o retângulo e dê Enter para confir-
Figura 17 – Array Polar.
20 found mar. Em seguida, digite a letra r para
2 were not a valid edge. a opção do Array Retangular. Digite
Select objects: (Dê Enter) o número de linhas de cópias, dê entre as linhas de objetos e em se-
Select object to trim or [Project/ enter e faça o mesmo para o número guida para as colunas. Siga o exem-
Edge/Undo]: (Selecione as quatro de colunas. Agora digite a distância plo a seguir:
partes a serem cortadas)
E obtenha o desenho da figura 14.

Perceba que no momento que se
pede para selecionar limites para o
trim (cutting edges), a dica é digitar
sempre a palavra all, pois isto evita
problemas do trim não funcionar
como desejado.
Array
O Array tem a função de copiar

objetos de forma que as cópias fi-
quem alinhadas em uma seqüência
de linhas e colunas cujas distâncias
são determinadas, este é o chama-
do Array Retangular. Outra forma é
posicionar estas cópias em torno de
Figura 15 – Retângulo para exemplo. Figura 18 – Exercício 2.

SOFTWARE
Command: array
Select objects: (Selecione o re-
tângulo e dê Enter)
Enter the type of array
[Rectangular/Polar] <R>: r
Enter the number of rows (—) <1>:
2 (Duas linhas)
Enter the number of columns (|||)
<1> 3 (Três colunas)
Enter the distance between rows
or specify unit cell (—): 15 (Distân-
cia entre as linhas)
Specify the distance between
columns (|||): 25 (Distância entre as
colunas)
Observe a figura 16.

Para treinarmos o Array Polar faça
o mesmo retângulo ou digite undo
para desfazer o Array anterior. Digite
Array no menu inferior, selecione o
retângulo, dê enter e digite p (de Po-
lar). Agora clique em um ponto na tela
abaixo e não próximo ao retângulo,
que servirá como centro das cópias.
Digite o número de cópias e o arco
de ângulo em que estarão as cópias.
Figura 19 – Exercício 3. A opção que pergunta: Rotate
arrayed objects? digite y para que as
cópias sejam rodadas quando
copiadas como ilustra a figura 17. A
seqüência de comandos e o resulta-
do podem ser vistos abaixo:
Command: array
Select objects: (Selecione o re-
tângulo)
Select objects: (Dê enter)
Enter the type of array
[Rectangular/Polar] <R>: p
Specify center point of array: (Clique
em um ponto abaixo do retângulo)
Enter the number of items in the
array: 4
Specify the angle to fill (+=ccw, -
=cw) <360>:
Rotate arrayed objects? [Yes/No]
<Y>: y
EXERCÍCIOS
Com os exemplos dados a seguir,

você poderá treinar os comandos vis-
tos nessa 2a Parte. Lembre-se que a
prática é extremamente importante, en-
tão faça cada exercício pelo menos uma
vez para superar as dificuldades.
Figura 20 – Exercício 4.
Acompanhe as figuras 18, 19 e 20.

l--r.J[I}'''iI(:}'''i~~lal!l~r:
, I
~ !I ~
r~·"'·~·- --
~~6m~~-
"aTI1I.-f:llI:ll)(1IIlIl:J.II(lll.m(:J[tJlli [IIIIIM:1t
) '(:llll:J.'[llr]llllJ~
l~mm~- ~ll'~'~~[IUI]III~
---
~l:1!l llIl:J.U[I]I~rl~lIl=LtJ(II'J~ I
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~11f:11 ~~.
Jil!hraI:I.)~ '1'Te1
r:m h-r.lIIl::l.J[.1.1:1rmt.
~~
~~ •'í:m1 F.m I:f:ltllI IIII f:l'
~'I'U'I~III~r:r;
~~'(:J(:w.~
!1lEJ~~~
t]'I:ll!I!
• ~''''''ft ••lU.' :m:m;r: .11[• ""111':1'
'=Tf' •••.•I.I~lr.ltI:I., • • .I:TI '1111[1
~'h-ra.l'JI:I['
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.,. ~tmi !. "J~
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através da dupla pressão

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Figura 6: Representação das três juntas do punho do manipulador.

Figura 7: Diferentes espaços de trabalho em manipuladores de diferentes anatomias.

MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002 25

26 MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002

MECATRÔNICA ATUAL Nº 2 - FEVEREIRO/2002 27

corresponde aos fluxos magnéticos