Sistema em Malha Fechada para Flexão/Extensão

do Cotovelo Baseado no Controlador RST

Descentralizado Via Simulação ⋆
Renata R. Lima ∗ Eugênio P. Júnior ∗ Aparecida F. de Andrade ∗
Bruno L. Faustino ∗ Fabrı́cio G. Nogueira ∗ Bismark C. Torrico ∗
Victor Hugo C. de Albuquerque ∗∗
∗
Departamento de Engenharia Elétrica, Universidade Federal do
Ceará, CE, (e-mails: [email protected];
[email protected]; [email protected];
[email protected]; [email protected]; [email protected]).
∗∗
Departamento de Engenharia de Teleinformática, Universidade
Federal do Ceará, CE (e-mail: [email protected]).

Abstract: This work presents the design of RST controllers for elbow flexion and extension
movements through simulation. Mathematical models for the movements were identified and
the RST parameters of two controllers were obtained. The operation of the controllers was
evaluated operating individually and, later, in parallel. At the end, new studies are proposed to
adapt the controller obtained in the simulation to be used in tests with real arm.
Resumo: O trabalho apresenta o projeto de controladores RST para a articulação do cotovelo
fazendo uso do software de simulação Opensim. Foram identificados modelos matemáticos para
os movimentos de flexão e extensão de cotovelo, como também, obtidos os parâmetros RST
de dois controladores. O funcionamento destes foi avaliado operando de maneira individual e,
posteriormente, de maneira paralela. Ao final são propostos novos estudos para que o controlador
obtido na simulação possa se adaptar a testes reais.

Keywords: Elbow flexion and extension; Opensim; Systems Identification; RST Controller.
Palavras-chaves: Flexão e extensão do cotovelo; Opensim; Identificação de sistemas;
Controlador RST.

1. INTRODUÇÃO fechada utilizando a técnica estão surgindo na literatura,

contudo, a maioria desses estudos não chegaram a atingir a
As deficiências que afetam os movimentos dos membros eficiência e robustez suficientes para serem comercializados
superiores reduzem de maneira acentuada a capacidade e utilizados em usuários finais (Bó et al., 2016).
de realizar atividades rotineiras, acarretando na perda de Levando em consideração que o movimento muscular é
independência dos acometidos. uma ação muito complexa, com muitas variáveis que
Entre os novos casos de lesões medulares, 14% estão locali- influenciam em sua resposta, uma modelagem baseada em
zadas na região cervical, e podem acarretar na tetraplegia leis fı́sicas do mesmo podem gerar modelos muito distantes
(Gant et al.). Para 48,7% dos tetraplégicos readquirir o da realidade. Com isso, a identificação de um modelo para
movimento dos braços e da mão seria a melhoria que mais a atividade neuromuscular com base na experimentação
impactaria em sua qualidade de vida (Anderson, 2004). pode ser a abordagem mais apropriada.

A Function Electrical Stimulation (FES) é uma técnica O presente trabalho tem o objetivo de projetar e avaliar
que ativa eletricamente os músculos em uma sequência o uso do controlador RST para o movimento de flexão
coordenada, que vem sendo utilizada há anos para a e extensão de cotovelo a partir de modelos identificados
restauração da atividade muscular de pacientes com lesões via simulações, para, com seus resultados, possibilitar que
medulares (Kozan, 2012). trabalhos futuros apliquem a metodologia proposta em
pessoas reais, no caso, fazendo uso da técnica FES em
No geral os equipamentos FES trabalham em malha malha-fechada.
aberta, não promovendo uma associação adequada para
a eliminação de erros entre o movimento desejado e o O estudo apresenta a seguinte divisão: na Seção 2 será
movimento obtido (Paz et al., 2020). Por conta dessa limi- explicada a fisiologia dos movimentos de flexão e extensão
tação no uso de FES muitos modelos de controle em malha do cotovelo além do software de simulação neuromuscular
e o modelo músculo-esquelético utilizado para a análise;
⋆ Reconhecimento ao CNPq, por meio do Edital nº 25/2020 - a Seção 3 traz as referências para a teoria de controle
Projeto 445435/2020-8, pelo auxı́lio Financeiro no desenvolvimento aplicadas neste estudo; a Seção 4 apresenta o projeto
da pesquisa.
prático e o resultado do mesmo e a Seção 5 apresenta as
conclusões feitas com os resultados obtidos e ideias para
trabalhos futuros.

2. SOFTWARE DE SIMULAÇÃO BIOMECÂNICA E

FISIOLOGIA DO MOVIMENTO

O movimento de flexão é considerado o movimento de

curvatura que diminui o ângulo entre duas articulações
adjacentes. Já a extensão é o movimento antagônico, ou
seja, o aumento do ângulo entre duas juntas.
Este trabalho apresenta o estudo dos movimentos de flexão
e extensão do cotovelo a partir do estı́mulo dos músculos
responsáveis por eles. Os músculos responsáveis pela flexão
do cotovelo são o músculo braquial, o braquiorradial e o
biceps braquial, que é dividido em biceps cabeça longa e
biceps cabeça curta. E o músculo responsável pela exten-
são é o triceps braquial, que é dividido em triceps cabeça
longa, triceps cabeça medial e triceps cabeça lateral.
Figura 1. Referência dos ângulos do ombro e cotovelo no
Para a realização da simulação computacional dos movi- modelo Arm26.
mentos musculares foi utilizada a plataforma Opensim, Primeiramente, foram analisadas técnicas para se deter-
plataforma esta de código aberto que permite a mode- minar o tempo de amostragem ideal do sistema estudado,
lagem, simulação e análise de sistemas neuro-músculo- juntamente com métodos para a identificação de um mo-
esqueléticos (Delp et al., 2007). Por essas funcionalidades o delo discreto para a planta, por fim, foi feito o estudo da
Opensim se torna a ferramenta mais indicada para estudos determinação dos parâmetros necessários para um contro-
de modelos musculares, e foi a escolhida para ser utilizada lador digital.
no presente trabalho.
Contudo, o uso somente do Opensim não permite a rea- 3.1 Tempo de amostragem e identificação de um modelo
lização de controle em malha fechada, somente em malha para a planta
aberta. Para se fazer o controle em malha fechada é ne-
cessário a utilização de outros softwares em conjunto com Segundo Landau and Zito (2006) a seguinte regra pode ser
o Opensim, através de sua API. Dessa forma, o software aplicada para a obtenção do tempo de amostragem de um
utilizado para a fusão com o Opensim foi o MATLAB. sistema discreto:
fS = (6 a 25)fBCL , (1)
A plataforma Opensim fornece modelos prontos de simu-
lação, em nossa pesquisa utilizamos o Arm 26, que conta Onde
com 6 músculos do braço direito, onde 3 deles são o biceps
cabeça longa, biceps cabeça curta e braquial, responsáveis fS : frequência de amostragem,
pela flexão do cotovelo, e os outros 3 são o triceps cabeça fBCL : largura de banda do sistema em malha fechada.
longa, triceps cabeça medial e triceps cabeça lateral, res-
ponsáveis pela extensão. Trabalhando a Equação 1 para um sistema de primeira
ordem em malha fechada temos
A Figura 1 mostra o modelo Arm26 juntamente com a T0
referência para seus dois graus de liberdade, onde ΘO é o < TS < T0 , (2)
ângulo do ombro e ΘC o ângulo do cotovelo. 4
Onde
No presente trabalho será realizado o controle do ângulo
do cotovelo (ΘC ). Salientando-se que o ângulo do ombro TS : tempo de amostragem,
(ΘO ) influencia para determinar quais músculos irão atuar
no movimento, por isso sua presença e análise também T0 : tempo de subida da saı́da aplicando-se uma entrada
é importante. Já a entrada de controle dos músculos no degrau.
software é um valor que varia entre 0 e 1, e pode ser Em teoria, a Equação 1 irá gerar de 2 à 9 amostras dentro
interpretada como a excitação muscular responsável pela do tempo de subida de uma resposta à uma entrada em
contração do mesmo. degrau (Landau and Zito, 2006), sendo essa a abordagem
aplicada no presente trabalho.
3. TEORIA DO CONTROLE DISCRETO
Em relação a identificação do modelo discreto para a
planta em estudo, o modelo adotado foi o modelo ARX
Em muitas aplicações práticas de controle é necessário que (Auto-Regressivo Exógeno).
os dados do projeto sejam trabalhados por computadores,
que funcionam de maneira discreta. A planta estudada, O modelo de um sistema é uma descrição das proprie-
por ser uma simulação, apresenta natureza discreta, e seu dades do mesmo, que não necessariamente deve ser uma
controle será feito utilizando as teorias para o controle descrição exata, mas sim uma descrição que atenda aos
digital. propósitos de estudo (Ljung, 1987). O modelo ARX é um
modelo muito utilizado para descrever sistemas discretos Segundo Hsia (1977), utilizando a Equação 10 e aplicando
lineares e invariantes no tempo. A sua estrutura parte da o método dos mı́nimos quadrados é obtida a Equação 11,
representação matemática expressa na Equação 3. equação final para o cálculo dos parâmetros do modelo
ARX.
y(t) + a1 y(t − 1) + · · · + ana y(t − na )
Θ = [ΦT Φ]−1 ΦT Y. (11)
= b1 u(t − 1) + · · · + bnb u(t − nb ) + e(t). (3) Então, para descobrir os parâmetros A e B de um modelo
Reescrevendo para um formato que possa se extrair a ARX é necessária a realização de experimentos na planta
função de transferência é obtido estudada e a escolha dos graus das variáveis na e nb . De
A(q)y(t) = B(q)u(t) + e(t), (4) posse desses dados pode-se montar as matrizes Φ e Y ,
e posteriormente utilizar a Equação 11 para descobrir os
E
B(q) 1 parâmetros do sistema.
y(t) = u(t) + e(t), (5) Por fim, para que a identificação de um modelo seja
A(q) A(q)
Onde iniciada, é necessário estabelecer qual entrada excitará
Pnb o sistema durante a experimentação. Para uma melhor
B(q) = k=1 bk q −k = b1 q −1 + b2 q −2 + · · · +bnb q −nb , estimação dos parâmetros o sinal de entrada não poderá
Pna ser qualquer um, como uma entrada em degrau. É ne-
A(q) = k=0 ak q −k = a0 + a1 q −1 + a2 q −2 + · · · + ana q −na ,
cessário um sinal rico, que excitará o sistema de maneira
a0 = 1. persistente.
A estrutura presente na Equação 5 é o modelo ARX, que Segundo Hsia (1977), o ruı́do branco se apresenta como
foi adotado no presente trabalho. um desejável sinal de entrada para a identificação de um
sistema. Um sinal que se aproxima de um ruı́do branco e
Depois de estabelecido qual modelo será utilizado para pode ser facilmente gerado digitalmente é o proveniente de
representar o sistema de controle em tempo discreto, foi uma Sequência Binária Pseudoaleatória (PRBS). O PRBS
preciso estabelecer qual método será aplicado para estimar é uma sequência de pulsos retangulares, com somente
os parâmetros do modelo. No caso do modelo ARX, foram dois valores, na qual o intervalo de transição entre eles
estimados os parâmetros A e B. ocorre em múltiplos de um tempo ∆t especı́fico. Esse
O método de estimação escolhido foi o método dos mı́ni- intervalo varia praticamente de maneira independente de
mos quadrados. Segundo Astrom and Wittenmark (1994) o seus valores anteriores, por isso o nome pseudoaleatrio.
método dos mı́nimos quadrados pode ser aplicado em uma Para se projetar um sinal P RBS é necessário dois parâ-
grande variedade de problemas que apresentem a seguinte metros, a quantidade de células de sua estrutura, que será
estrutura: denotada de N , e o intervalo de tempo na qual essas células
y(i) = φ1 (i)θ10 + φ2 (i)θ20 + · · · + φn (i)θn0 = φT (i)θ0 , (6) transmitem seus valores, que será denotada de Tb . As
Onde Equações 12 e 13 podem ser utilizadas para se determinar
os parâmetros de contrução do sinal PRBS (Coelho and
φT (i) = [φ1 (i) φ2 (i) · · · φn (i)], Coelho, 2004).
T N Tb > tR , (12)
θ0 = θ10 θ20 · · · θn0 .

1 0, 44
A Equação 3 pode ser reescrita com suas variáveis em ≤ fdesejada ≤ , (13)
(2N − 1)Tb Tb
tempo discreto e com sua saı́da isolada, obtendo-se Onde
y(k) = −a1 y(k − 1) − · · · − ana y(k − na ) tR : tempo de subida da resposta do sistema à entrada
+ b1 u(k − 1) + · · · + bnb u(k − nb ) + e(k). (7) degrau.
Pode ser visto que a Equação 7 se enquadra no formato fdesejada : frequência dominante da resposta do sistema à
da Equação 6, onde entrada degrau.
y(k) = φT (k)θ0 + e(k), (8)
3.2 Controlador Digital
E
φT (k) = [−y(k − 1) · · · −y(k − na ) u(k − 1) · · · u(k − nn )], Em controladores analógicos, como controladores P I e
P ID, são usadas em seu funcionamento operações propor-
T
θ0 = [a1 · · · ana b1 · · · bnb ] . cionais, integradoras e/ou derivativas. Em sistemas digitais
essas operações não são possı́veis, sendo somente possı́vel
A variável k denota a amostra em tempo discreto. Durante operações como adições, multiplicações e armazenamento
um experimento, N amostras serão coletadas, transfor- de dados (Landau and Zito, 2006).
mando a Equação 8 em
 
φT (0)
 Um controlador digital faz uso dessas operações, com o
y(0) e(0)
  
T sinal de controle sendo originado da multiplicação por
 y(1)   φ (1)   0  e(1) 
pesos dos valores atuais e passados da referência, da saı́da
 .. =  .. θ +  .. , (9)
 .   .   .  do sistema e do sinal de controle, e a posterior soma desses
y(N − 1) φT (N − 1) e(N − 1) valores. Os pesos são chamados de coeficientes do sistema,
e cada parâmetro do controlador tem sua ordem, que define
Que pode ser simplificada para até quantas amostras passadas dos sinais serão utilizados
Y = ΦΘ + E, (10) nas operações.
Os controladores digitais apresentam a estrutura conhe- de malha fechada que satisfazem esses parâmetros. Esses
cida como RST, onde o bloco R apresenta os coeficientes polos encontrados são polos contı́nuos, e não podem ser
que atuam junto ao sinal de saı́da do sistema, o bloco utilizados para o controlador discreto. É necessário utilizar
S apresenta os coeficientes que atuam junto ao sinal de a função de transferência contı́nua determinada e encon-
controle e o bloco T os coeficientes que atuam junto a trar sua função de transferência discreta correspondente.
referência do sistema. A função de transferência de malha Essa transformação de uma função de transferência contı́-
fechada entre a referência e a saı́da de um sistema junto a nua para uma discreta pode ser facilmente implementada
um controlador RST fica representado nas Equações 14 e por meio de uma função no software MATLAB.
15 (Landau and Zito, 2006).
Encontrando a função de transferência discreta, é possı́vel
obter os polos desejados do sistema. Para que tenhamos
B(q −1 )T (q −1 ) um sistema de controle com os mesmos parâmetros proje-
HM F (q −1 ) = tados esses polos devem ser os polos do polinômio P (q −1 ).
A(q −1 )S(q −1 ) + B(q −1 )R(q −1 )
(14) Contudo, a função de transferência desejada é de segunda
B(q −1 )T (q −1 )
= , ordem, e é fácil observar pela Equação Diofantina que o
P (q −1 ) polinômio P (q −1 ) terá uma ordem maior que dois se as
variáveis na e nb foram maiores que um. Para que o sistema
P (q −1 ) = A(q −1 )S(q −1 ) + B(q −1 )R(q −1 ) de controle continue seguindo os padrões de desempenho
(15)
= 1 + p1 q −1 + p2 q −2 + · · · . os polos desejados devem ser os polos dominante do po-
linômio P (q −1 ), e devem ser determinados polos auxiliares
O polinômio P (q −1 ) determina os polos da função de
que influenciem pouco na resposta do sistema.
transferência, e, por consequência, determina os parâme-
tros de desempenho da resposta do mesmo. A Equação Para que os polos auxiliares tenham pouca influência na
15 é comumente conhecida na literatura como Equação resposta devem ter transitório rápido e alto amorteci-
Diofantina. mento. Por isso a localização dos polos auxiliares no plano
z deve ser no eixo real, obtendo alto amortecimento, e
Uma das metodologias para o projeto de um controlador
a esquerda dos polos dominantes, obtendo uma resposta
digital é a resolução da Equação Diofantina. Contudo,
mais rápida a estes (Landau and Zito, 2006).
antes da resolução dessa equação é necessário conhecer
os coeficientes desejados para o polinômio P (q −1 ), e isso De posse dos polos auxiliares e dos dominantes, é possı́vel
é feito determinando-se os parâmetros desejados para a descobrir os coeficientes desejados do polinômio P (q −1 ), e
resposta do sistema de controle. resolver a Equação Diofantina para descobrir os parâme-
tros R e S do controlador.
Os parâmetros de desempenho dos sistemas são facilmente
determinados, se esses são de primeira ou segunda ordem. A metodologia para a resolução da Equação Diofantina
A Equação 16 caracteriza uma função de transferência pode ser encontrada em Landau and Zito (2006). As
contı́nua em malha fechada de segunda ordem. Equações 19, 20, 21 e 22 apresentam a resolução da
ωn2 equação de forma matricial para sistemas de qualquer
H2O (s) = 2 , (16) ordem.
s + 2ξωn s + ωn2 h ′ ′
i
Onde xT = 1 s1 · · · snS −1 r0 · · · rnR , (19)
ξ: fator de amortecimento, pT = [1 p1 · · · pi · · · pnp 0 · · · 0] , (20)
ωn : frequência natural.  1 0 ··· 0 0 ··· ··· 0 
As Equações 17 e 18 demostram alguns dos parâmetros de  a1
′
1 ··· 0 b1 0 · · · 0 
desempenho mais importantes a serem determinados para  ′ ′ 
um sistema de segunda ordem (Dorf and Bishop, 2001).
 a2 a1 · · · 0 b2 b1 · · · 0 
 .. .. .. .. .. ..
 

4  ′.
M = . . 1 . . . b1 . (21)
Ta2% ≈ , (17) ′
ξωn a
 na · · · · · · a1 bnb · · · · · · b2 
 . .. .. .. .. .. .. .. 
√ ξπ  ..
U P % = 100e 1−ξ2 , (18) . . . . . . . 
′
Onde 0 · · · · · · ana 0 · · · · · · bn b
−1
Ta2% : tempo de assentamento usando o critério de 2%, x = M p. (22)
ou seja, tempo necessário para que a resposta do sistema A Equação Diofantina determina os parâmetros R e S do
atinge um erro de 2% em relação a resposta em regime controlador faltando a definição do parâmetro T.
permanente,
Deve ser estabelecido um valor para o parâmetro T de
U P %: ultrapassagem percentual, que denota o percentual modo que a saı́da tenha o valor da referência em regime
máximo atingido pela resposta do sistema em relação ao permanente, ou seja, a função de transferência deve ter
regime permanente. valor 1 nessa faixa de resposta.
Ao se utilizar as Equações 17 e 18 é possı́vel determinar Com a adição de uma função integradora no parâmetro
os parâmetros ξ e ωn a partir do desempenho estabelecido S, temos que, em regime permanente, a multiplicação
quanto ao tempo de assentamento e a ultrapassagem per- A(q −1 )S(q −1 ) é igual a zero, e a Equação 14 se transforma
centual, e, com base na Equação 16, determinar os polos em:
 B(1)T (1)
HM F (1) = , (23)
B(1)R(1)
Observa-se que para que a saı́da tenha o valor da referência
em regime permanente o parâmetro T deve ser igual ao
R. Para não surgir problemas com a adição de zeros na
função, o parâmetro T será igual ao parâmetro R durante
o regime permanente, ou seja, o parâmetro T será uma
constante com valor igual à soma dos coeficientes de R.

4. PROJETO DE CONTROLADOR PARA OS

MÚSCULOS DE FLEXÃO E EXTENSÃO DO
COTOVELO

Para atender os objetivos deste artigo, adaptamos o tra-

balho disponı́vel em de Sousa et al. (2019) para realizar a
comunicação e análise de dados em malha fechada. Figura 2. Posição sem estı́mulos com ângulo do ombro em
-90°
Na prática, durante um movimento, cada músculo é con-
traı́do em diferentes nı́veis, e com isso, cada músculo apre-
senta um sinal de controle distinto. Como o modelo de
simulação utilizado nesse estudo consta com 3 músculos
que controlam a flexão do cotovelo e 3 que controlam a
extensão, por simplicidade, foi projetado que um mesmo
sinal de controle seria enviado para os 3 músculos da
flexão, e outro sinal de controle seria enviado para os 3
músculos da extensão.
Como estão presentes duas entradas que atuam em movi-
mentos antagônicos, foram projetados dois controladores
RST. Com isso, cada movimento foi primeiramente iden-
tificado, testado e controlado separadamente, e, posteri-
ormente, foi feita a análise dos dois controladores RST
funcionando em paralelo.
Ressalta-se que a resposta muscular aos estı́mulos elétricos
é uma resposta não linear, e o movimento apresenta um
parâmetro variável, sendo este o ângulo de flexão do Figura 3. Resposta do sistema a entrada PRBS nos mús-
ombro. Portanto para analisar seu desempenho quanto a culos de extensão
não-linearidades do sistema e a variação de parâmetros do conseguir estabelecer os parâmetros do modelo ARX que
mesmo o controlador obtido foi testado em nı́veis diversos descrevem com acurácia a planta do sistema. Para fazer
de excitação de entrada e de posição para a flexão do uso dessa metodologia utilizamos um código dentro do
ombro. software MATLAB, que atua recebendo a entrada e a
saı́da do sistema simulado e devolve os parâmetros B
4.1 Estudo do controle da extensão do cotovelo e A do modelo ARX. O modelo ARX identificado para
os músculos de extensão do cotovelo pode ser visto na
O primeiro passo do estudo foi estabelecer em qual posição Equação 24.
do ombro a análise do sistema deveria ser feita. Adotamos y(k) − 0, 1634q −1 − 0, 1687q −2
o movimento de hiperextensão dessa articulação, tendo em = . (24)
vista que essa posição exigiria um maior trabalho dos mús- u(k) 1 − 1, 4623q −1 + 0, 5014q −2
culos de extensão do cotovelo. O ângulo de hiperextensão De posse do modelo do sistema estudado o próximo passo
do ombro foi setado para -90°, vide Figura 2. foi realizar o projeto de seu controlador. A primeira etapa
para definição dos polinômios R, S e T do controlador foi
Nessa posição o braço se estabilizou com uma angulação a definição dos parâmetros que queremos para o sistema
de cotovelo de 95,8°, fazendo com que o estı́mulo dos de malha fechada. Foi estabelecido que o sistema em
músculos de extensão consiga produzir movimentos que malha fechada deve apresentar tempo de assentamento de
vão do intervalo de 0° à 95,8°. 1 segundo e máximo percentual de ultrapassagem de 0%.
Foi aplicado uma entrada em degrau para analisar o tempo Com esses parâmetros, utilizando as Equações 17 e 18,
de amostragem e os parâmetros para obter o sinal PRBS uma função de transferência contı́nua de segunda ordem foi
para a entrada no processo de identificação do sistema, projetada e depois discretizada, obtendo a seguinte função:
utilizando as Equações 12 e 13. Depois da obtenção do 0, 0071q −1 + 0, 0066q −2
sinal PRBS o sistema foi excitado com o mesmo e os seus Hd = . (25)
1 − 1, 7792q −1 + 0, 7929q −2
valores de entrada e saı́da podem ser vistos na Figura 3.
Seguindo a Equação 14, para ter os padrões de desempenho
Com o sinal de entrada P RBS e a resposta do sistema desejados a função HM F deverá apresentar os mesmos
foi possı́vel utilizar o método dos mı́nimos quadrados para polos da função Hd . Contudo, os polinômios B e A di-
mensionados no sistema apresentam ordem 2 e, seguindo a para o movimento, sendo necessário estabelecer também o
Equação Diofantina, o polinômio P (q −1 ) apresentará qua- controle da flexão do mesmo.
tro raı́zes. É necessário então acrescentar mais dois polos
ao sistema desejado. Com o intuito de não influenciar nos 4.2 Estudo do controle da flexão do cotovelo
parâmetros desejados do sistema os dois polos auxiliares
escolhidos foram os polos 0,0 e 0,1, pois estes apresentam O estudo da flexão do cotovelo requisitou que o ombro
valores reais e de alto amortecimento para o sistema. Com estivesse na posição de extensão, por ser uma movimento
isso um novo polinômio desejado para o denominador da que mais requisitava da ativação dos flexores de cotovelo.
função foi obtido, sendo: O ângulo do ombro foi setado em 0°, vide Figura 5.
P (q −1 ) = 1 − 1, 8792q −1 + 0, 9708q −2 − 0, 0793q −3 . (26)
Estabelecido o polinômio desejado para a função, por meio
de um código no software MATLAB construı́do a partir da
metodologia de resolução da Equação Diofantina foram
calculados os parâmetros R, S e T :
R = −1, 4783 + 2, 4563q −1 − 1, 0151q −2 , (27)

S = 1, 0000 − 0, 6585q −1 − 0, 3415q −2 , (28)

T = −0, 0370. (29)

Com os parâmetros R, S e T estabelecidos, um novo
código para o sinal de controle enviado ao Opensim foi
elaborado no MATLAB. Projetou-se para que ao longo da
simulação o valor de referência para o ângulo do cotovelo Figura 5. Posição sem estı́mulos com ângulo do ombro em
fosse mudando em diferentes magnitudes. A resposta em 0°
malha fechada do controlador RST atuando nos músculos
de extensão do braço pode ser vista na Figura 4. Como visto na imagem, sem nenhuma força e com o
ombro em 0°, o braço se estabilizou com uma angulação
de cotovelo igual à 18,5°. O que condiz com a realidade,
pois, por conta da largura dos músculos e da força passiva
dos mesmos, quando não recebe nenhum estı́mulo o braço
se estabiliza em um ângulo de cotovelo maior que zero.
Os mesmos passos feitos durante a análise da extensão
foram feitos para a flexão, e os mesmos parâmetros de
desempenho também foram utilizados. As Equações 30,
31, 32 e 33 mostram o modelo ARX identificado para a
planta e os parâmetros RST de controle.
y(k) 0, 2567q −1 + 0, 3023q −2
= . (30)
u(k) 1 − 1, 6510q −1 + 0, 6670q −2

R = 1, 2969 − 2, 2434q −1 + 0, 9684q −2 , (31)

S = 1, 0000 − 0, 5612q −1 − 0, 4388q −2 , (32)

Figura 4. Simulação da extensão do músculo do cotovelo
T = 0, 0220. (33)
É possı́vel observar que a resposta em malha fechada do
A resposta em malha fechada do controlador RST atuando
controlador está seguindo a referência sem ultrapassagem
nos músculos de flexão do braço pode ser vista na Figura
e com tempo de assentamento próximo de 1 segundo,
6.
parâmetros estabelecidos anteriormente. A referência só
não é seguida quando ela passa a valer 100°. Esse com- É possı́vel observar que a referência só não é seguida
portamento já era esperado do controlador, pois com o quando passa a valer zero, comportamento esperado do
ângulo do ombro estabelecido como -90° o trabalho de controlador, pois, com o ângulo do ombro estabelecido em
extensão só poderia ser feito para ângulos menores do que 0° o trabalho de flexão só poderia ser feito para ângulos
95,8°. Para ângulos maiores do que esse valor os músculos superiores a 18,5°, para ângulos inferiores a esse valor os
ativados são os de flexão. O ângulo tende a se estabilizar músculos ativados são os de extensão de cotovelo.
quando a referência passa para um valor superior ao limite
estabelecido para os músculos de extensão de cotovelo. A simulação mostra que o controle dos músculos encarre-
gados da flexão da articulação não consegue cobrir todos
Pela simulação pode ser visto que com o controle somente os limites de ângulos que existem para o movimento, sendo
dos músculos encarregados da extensão do cotovelo não necessário estabelecer também o controle da extensão de
é possı́vel cobrir todos os limites de ângulos que existem cotovelo.
Figura 6. Simulação da flexão dos músculos do cotovelo Figura 7. Simulação da flexão e extensão do cotovelo com
média amplitude de variação na referência
4.3 Estudo do controle simultâneo da flexão e da extensão
do cotovelo

Com as simulações descritas nas seções anteriores foi possı́-

vel verificar a necessidade de implementação de um sistema
que faça o controle da flexão e da extensão de maneira
simultânea. Nesse presente trabalho os dois controladores
RST identificados para a flexão e extensão foram coloca-
dos em simulação, funcionando de maneira independente
entre si, sendo seus resultados avaliados posteriormente.
Para uma melhor análise desses resultados, foram realiza-
das simulações com três diferentes posições fixas para a
flexão do ombro, sendo elas as posições de -90°, 0° e 180°.
Para cada posição foram feitas duas simulações, uma na
qual a referência varia entre valores próximos aos valores
em que os modelos ARX identificados, e outra na qual a
referência varia em valores mais extremos de angulação.
Essa última simulação serve para a análise da resposta do
controlador a não linearidade do sistema identificado.
A Figura 7 mostra a simulação do sistema de controle Figura 8. Simulação da flexão e extensão do cotovelo com
para a angulação do ombro fixa em -90° e com uma média alta amplitude de variação na referência
amplitude de variação para a referência. Nessa posição os
músculos de extensão do cotovelo são os protagonistas nos
movimentos referentes a angulações inferiores a 95,8°, já os ângulos para o cotovelo superiores à 180° e muito inferiores
músculos de flexão são os protagonistas nos movimentos a 0°, nossas articulações e braço impedem que esses movi-
superiores a esse ângulo. mentos sejam feitos. Contudo pode ser visto pela resposta
Nessa simulação é possı́vel observar que o modelo atendeu da simulação que o modelo utilizado no software Opensim
bem as especificações projetadas para o controlador, sem não apresenta esses limites de movimentação.
ultrapassagem e com tempo de resposta próximo de 1 Quanto as não conformidades do controlador, foi possı́vel
segundo. É notório também que referências superiores e notar que para o limite superior de referência o sistema não
inferiores a 95,8° foram seguidas, mostrando que o sistema comportou-se da maneira projetada. Outras simulações
de controle conseguiu fazer os movimentos de flexão e foram feitas e foi possı́vel verificar que o controlador não
extensão do cotovelo. conseguiu seguir a referência para valores acima de 145°.
O passo seguinte foi realizar a simulação onde a referência Esse comportamento foi melhor avaliado ao ser analisado
variou em valores próximos aos limites de angulação do os valores de excitação e angulação no segundo 19 da
cotovelo, para analisar o desempenho do sistema de con- Figura 8, ponto onde a resposta tem um aumento brusco.
trole a não linearidade do mesmo. Essa segunda simulação Nesse ponto viu-se que as excitações para os músculos
pode ser vista na Figura 8. de flexão e extensão apresentavam valores baixos, não
podendo estes causarem o aumento brusco na saı́da. A
Nessa segunda simulação foi possı́vel observar as não con- explicação mais provável para esse comportamento são as
formidades com o que foi projetado e também limitações limitações do modelo utilizado no software Opensim, que
do uso do modelo Arm26. Em movimentos reais não é não deve conseguir operar bem para ângulos próximos à
possı́vel obter, somente com a excitação dos músculos, 180°.
As simulações para os ângulos do ombro fixos em 0° e 180° fes cycling. In 2019 41st Annual International Confe-
também foram realizadas, sendo possı́vel observar o mesmo rence of the IEEE Engineering in Medicine and Biology
comportamento visto nas figuras anteriores. Society (EMBC), 3811–3814.
Delp, S.L., Anderson, F.C., Arnold, A.S., Loan, P., Ha-
5. CONCLUSÃO bib, A., John, C.T., Guendelman, E., and Thelen, D.G.
(2007). Opensim: opensource software to create and
Esse trabalho apresentou a identificação de modelos dis- analyze dynamic simulations of movement. IEEE tran-
cretos dos movimentos de flexão e extensão do cotovelo e sactions on biomedical engineering, 54(11), 1940–1950.
a utilização de controladores RST para os mesmos a partir Dorf, R.C. and Bishop, R.H. (2001). Sistemas de Controle
de simulações computacionais no sof tware Opensim. Modernos. LTC Editora.
Gant, K., Guerra, S., Zimmerman, L., Parks, B.A., Prins,
O desempenho individual dos controladores para os mús- N.W., and Prasad, A. (????). Eeg-controlled functional
culos da flexão e da extensão apresentou resultados sa- electrical stimulation for hand opening and closing in
tisfatórios, com a referência sendo seguida quando essa chronic complete cervical spinal cord injury. Biomedical
apresentava uma média amplitude de variação ao longo Physics Engineering Express.
da simulação. Contudo, com o desempenho individual, foi Hsia, T.C. (1977). System Identification. Lexington Books.
possı́vel notar que algumas referências não conseguiam ser Kozan, R.F. (2012). Controle da Posição da Perna de Pes-
seguidas, comportamento já esperado, tendo em vista que soas Hı́gidas Utilizando um Controlador PID. Mestrado
o movimento completo do cotovelo não pode ser atingido em engenharia elétrica, São Paulo.
somente com uma ação muscular, de flexão ou extensão. Landau, I.D. and Zito, G. (2006). Digital Control Systems.
A simulação paralela de ambos controlodores foi realizada Springer, London.
em diferentes posições das articualções de ombro e coto- Ljung, L. (1987). System Identification. Prentice Hall.
velo. Com uma média amplitude de variação da referência Paz, P.L., Oliveira, T.R., Pino, A.V., and Fontan, A.P.
foi possı́vel observar que o controlador obteve um desem- (2020). Model-free neuromuscular electrical stimulation
penho ótimo, tendo a resposta seguindo os parâmetros by stochastic extremum seeking. IEEE transactions on
desejados para o controle. control systems technology, 28(1), 238–253.

Para simulações com alta amplitude de variação da re-

ferência foram observados limites para o uso do modelo
no Opensim, o mesmo não respondendo bem a simulações
com ângulos superiores à 145°.
Conclui-se que a metodologia de controle obteve respostas
satisfatórias via simulação, podendo a mesma ser replicada
para estudos em braços reais utilizando a técnica FES
como entrada de controle, sendo este o principal estudo
futuro proposto.
Outro estudo proposto é a utilização de um único controla-
dor com duas entradas e uma saı́da, para evitar problemas
de acoplamento que a utilização de dois controladores em
paralelo pode apresentar.

AGRADECIMENTOS

Ao apoio do PPGEE/UFC, por meio do Grupo de Pes-

quisa em Automação, Controle e Robótica (GPAR), que
permitiu a execução deste trabalho.

REFERÊNCIAS
Anderson, K.D. (2004). Targeting recovery: Priorities of
the spinal cord-injured population. Journal of Neuro-
trauma, 1371–1383.
Astrom, K.J. and Wittenmark, B. (1994). Adaptive Con-
trol. Pearson, 2 edition.
Bó, A.P.L., da Fonseca, L.O., and de Sousa, A.C.C. (2016).
Fes-induced co-activation of antagonist muscles for up-
per limb control and disturbance rejection. Medical
Engineering and Physics, 38, 1176–1184.
Coelho, A.A.R. and Coelho, L.d.S. (2004). Identificação de
Sistemas Dinâmicos Lineares. Editora da Universidade
Federal de Santa Catarina.
de Sousa, A.C.C., Sousa, F.S.C., and Bó, A.P.L. (2019).
Simulation of the assistance of passive knee orthoses in