Plano de Aula - Acionamento e Controle de Motores
Plano de Aula - Acionamento e Controle de Motores
Plano de Aula - Acionamento e Controle de Motores
1 – PRÉ-REQUISITOS
Comandos Elétricos;
2 – OBJETIVOS
4 – AVALIAÇÃO
Prova dissertativa;
Apresentação individual.
5 – REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
a) Motores de corrente contínua: São motores de custo mais elevado e, além disso,
precisam de uma fonte de corrente contínua, ou de um dispositivo que converta
a corrente alternada comum em contínua. Podem funcionar com velocidade
ajustável entre amplos limites e se prestam a controles de grande flexibilidade e
precisão. Por isso, seu uso é restrito a casos especiais em que estas exigências
compensam o custo muito mais alto da instalação.
Motor Brushless
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Os motores de Corrente Contínua sem Escovas ou BLDC (Brushless DC), ou ainda
motores de imã permanente, oferecem diversas vantagens em relação aos motores de
CC com Escovas, dentre as quais podem-se destacar a alta confiabilidade, o baixo
ruído, baixa manutenção (devido à ausência do desgaste das escovas), a eliminação
da ionização do comutador, e a redução total da EMI (Interferência Eletromagnética).
A desvantagem principal deste motor é o custo mais elevado, a qual se deve a dois
fatores: primeiramente estes motores requerem dispositivos MOSFET de alta potência
na fabricação do controlador eletrônico de velocidade, enquanto os motores com
escovas podem ter o controle de velocidade regulados por um potenciômetro simples,
mesmo sendo ineficiente, pode ser satisfatório para algumas aplicações dependendo
do custo-benefício. Em segundo, ao comparar técnicas de construção e manufatura,
muitos projetos de motores sem escovas requerem trabalho manual, no caso de
fixação de bobinas do estator, enquanto os motores com escovas usam enrolamentos
que são bobinados automaticamente, baixando o seu custo de manufatura.
Os motores sem escovas podem ser aplicados em toda função que seja atualmente
feito pelos motores com escovas. Por enquanto o custo é o maior impedimento para
que os motores Brushless substituam os motores com escovas, na maioria das áreas
comuns de uso. No entanto, estes motores Brushless dominam muitas aplicações
existentes em computadores, tais como dispositivos de movimentação
dos HDs, CDs e DVDs. Também é usado na refrigeração dos PCs por meio
dos Coolers (ventiladores) que usam os motores Brushless quase exclusivamente.
Para baixa velocidade e baixa potência, os Motores sem escovas são usados
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em giradiscos, também a ser muito usados em modelos rádio controlados (barcos,
aviões e carros).
Motores Brushless de alta potência são encontrados em veículos elétricos e alguns
maquinários industriais. Estes motores são essencialmente motores CA síncronos com
rotores de ímã permanente.
Para realizar o acionamento dos motores Brushless, é necessário um driver, que
basicamente é um inversor/amplificador, responsável por transformar corrente contínua
em corrente alternada, sendo obtido através de três meia ponte H ou meia ponte H,
como mostra a figura abaixo.
Cada uma destas meias-pontes possui três entradas digitais: L, H e PWM e uma saída
que consiste de duas partes, uma lógica digital nas entradas e transistores MOSFETs
de potência na saída, um IRF9640 e um IRF6408. A parte lógica faz a proteção contra
transientes, e o acoplamento com o microcontrolador que faz o controle do
acionamento do motor, controlando a velocidade, o torque e também o sentido de
rotação do motor, gerando na entrada do driver um sinal PWM (modulado por largura
de pulso).
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da frequência dos sinais elétricos. Por exemplo, num motor de 12 polos, para que o
motor gire a 3600 RPM (60 rotações por segundo), devemos aplicar 12/2*60 = 360Hz.
O sinal senoidal é melhor pois produz variações mais suaves de torque e diminui as
perdas decorrentes a correntes parasitas nos rolamentos do motor. Isso significa
menos dissipação de calor, menos vibrações e ruído, o que contribui para aumentar a
vida útil do motor. No entanto, a geração de um sinal senoidal por um microcontrolador
requer capacidade de processamento substancialmente maior do que o necessário
para a comutação trapezoidal. Como o custo do microcontrolador é proporcional à sua
capacidade de processamento, não é surpreendente a ampla adoção dos sinais
trapezoidais no acionamento de motores trifásicos.
Motor de Passo
Um motor de passo é um tipo de motor elétrico usado quando algo tem que ser
posicionado muito precisamente ou rotacionado em um ângulo exato. Neste tipo de
motor a rotação do balancete é controlado por uma série de
campos eletromagnéticos que são ativados e desativados eletronicamente.
Motores de passo não usam escovas ou comutadores e possuem um número fixo
de pólos magnéticos que determinam o número de passos por revolução. Os motores
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de passo mais comuns possuem de 3 a 72 passos/revolução, significando que ele leva
de 3 a 72 passos para completar uma volta. Controladores avançados de motores de
passo podem utilizar modulação por largura de pulso (PWM) para realizarem
micropassos, obtendo uma maior resolução de posição e operação mais macia, em
detrimento de outras características.
Os motores de passo são classificados pelo torque que produzem. Para atingir todo o
seu torque, suas bobinas devem receber toda a corrente marcada durante cada passo.
Os seus controladores devem possuir circuitos reguladores de corrente para poderem
fazer isto.
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Os motores de passo são
classificados em relação ao seu
tipo construtivo, e podem ser de
três tipos: relutância variável, imã
permanente e híbridos com
escovas redundantes.
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O controle computadorizado de motores de passo é uma das formas mais versáteis
de sistemas de posicionamento, particularmente quando digitalmente controlado como
parte de um servo sistema. Abaixo um esquema elétrico de uma montagem de motor
de passo com driver e controlados.
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Motor de indução
A máquina de indução é a mais
simples e a mais amplamente
utilizada entre todas as máquinas
elétricas devido a sua robustez e
praticidade, além de necessitar de
mínima manutenção.
Rotor Bobinado
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A máquina de indução com gaiola de esquilo é amplamente utilizado devido sua
simplicidade, pois é necessário apenas uma fonte de alimentação.
O motor monofásico é chamado desta maneira porque seus terminais devem ser
conectados em uma rede monofásica para funcionar. O motor monofásico não possui
campo girante, ao contrário do motor trifásico, e portanto precisa um circuito auxiliar
para a sua partida. (Capacitor em série com enrolamento auxiliar).
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O motor monofásico tem a vantagem de se conectar facilmente à uma rede
monofásica, mas tem algumas desvantagens perante o motor trifásico:
Desvantagens:
Custo mais caro;
Ocupa maior espaço;
Baixo número de manobras consecutivas devido ao autotransformador.
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Soft-Starter é um dispositivo eletrônico composto de pontes de tiristores (SCRs na
configuração antiparalelo) acionadas por uma placa eletrônica, a fim de controlar a
tensão de partida de motores de corrente alternada trifásicos. Seu uso é comum
em bombas centrífugas, ventiladores e motores de elevada potência cuja aplicação não
exija a variação de velocidade.
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Os conversores de frequência, também conhecidos como inversores de frequência,
são dispositivos elétricos que convertem a potência da rede alternada cossenoidal, em
potência contínua e finalmente convertem esta última, em uma tensão de amplitude e
período variáveis.
Eles são usados em motores elétricos de indução trifásicos para substituir os rústicos
sistemas de variação de velocidades mecânicos, tais como polias e variadores
hidráulicos, bem como os custosos motores de corrente contínua pelo conjunto motor
assíncrono e inversor, mais barato, de manutenção mais simples e reposição profusa.
Os conversores de frequência costumam também atuar como dispositivos de proteção
para os mais variados problemas de rede elétrica que se pode ocorrer, como
desbalanceamento entre fases, sobrecarga, queda de tensão, etc.
Normalmente, os conversores são montados em painéis elétricos, sendo um dispositivo
utilizado em larga escala na automação industrial. Podem trabalhar em interfaces com
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computadores, centrais de comando, e conduzir, simultaneamente, dezenas de
motores, dependendo do porte e tecnologia do dispositivo.
Os conversores costumam ser dimensionados mais precisamente, pela corrente do
motor. O dimensionamento pela potência do motor pode também ser feita, entretanto, a
corrente é a principal grandeza elétrica limitante no dimensionamento. Importante
também notar outros aspectos da aplicação, durante o dimensionamento, como por
exemplo, demanda de torque (constante ou quadrático), precisão de controle, partidas
e frenagens bruscas ou em intervalos curtos ou muito longos, regime de trabalho, e
outros aspectos particulares de cada aplicação.
Os conversores de frequência tem uma vasta aplicação na indústria de máquinas e
processos em geral. Com a capacidade inerente de variar a velocidade de motores
elétricos trifásicos de Corrente Alternada, permitem aos projetistas, desenvolver
máquinas que sem os mesmos, seriam praticamente impossíveis de serem fabricadas.
Os conversores de frequência de última geração, não somente controlam a velocidade
do eixo de motores elétricos trifásicos de corrente alternada, como também, controlam
outros parâmetros inerentes ao motor elétrico, sendo que um deles, é o controle
de Torque.
Através da funcionalidade que os microprocessadores trouxeram, os conversores de
frequência hoje são dotados de poderosas CPUs ou placas de controle
microprocessadas, que possibilitam uma infindável variedade de métodos de controle,
expandindo e flexibilizando o uso dos mesmos. Cada fabricante consegue implementar
sua própria estratégia de controle, de modo a obter domínio total sobre o
comportamento do eixo do motor elétrico, permitindo em muitos casos que motores
elétricos trifásicos de corrente alternada, substituírem servo motores em muitas
aplicações. Os benefícios são diversos, como redução no custo de desenvolvimento,
custo dos sistemas de acionamento, custo de manutenção.
Muitos conversores hoje, são dotados de opcionais que permitem implementar técnicas
de controle de movimento, manipulação de vários eixos de
acionamento, Posicionamento e Sincronismo de Velocidade ou Sincronismo de
Posição.
Modernas técnicas de chaveamento da forma de onda de tensão e também da
frequência aplicada sobre o estator do motor elétrico, permitem o controle com
excelente precisão, sobre o eixo do motor. Uma das técnicas mais conhecidas é
o PWM ou "Pulse Width Modulation". Os conversores de última geração, fazem
medições precisas e estimativas dos parâmetros elétricos do motor, de modo a obter
os dados necessários para o modelamento e consequente controle preciso do motor.
Os Conversores de Frequência, por serem dispositivos dotados comumente de
uma ponte retificadora trifásica a diodos, ou seja, trata-se de cargas não lineares,
geram harmônicas. Os fabricantes de conversores de frequência disponibilizam filtros
de harmônicas, alguns já integrados ao produto, outros opcionais. Existem várias
técnicas para filtragem de harmônicas, que vão desde as mais simples e menos
custosas, como indutores na barra DC ou indutores nas entradas do conversor, até
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chegar aos filtros ativos ou retificadores a IGBT, para diminuição ou até mesmo
eliminação das harmônicas tanto de corrente quanto de tensão elétrica.
As figuras abaixo mostram, respectivamente, uma foto e o esquema de ligação de um
inversor de frequência ao motor.
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