Modelagem Aula03 v1

Modelagem e
Análise de Sistemas
Dinâmicos
Prof: Marcelo Tavares
[email protected]
2021.2
Sumário
 Expansão em Frações Parciais

 Teorema do Valor Final
 Funções de Transferência
Expansão em Frações Parciais:
Polos distintos
 Seja a função em Laplace 𝐹 𝑠 dada por:
𝐵 𝑠 𝐾 𝑠 + 𝑧1 𝑠 + 𝑧2 ⋯ 𝑠 + 𝑧𝑚
𝐹 𝑠 = = ,
𝐴 𝑠 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 ⋯ 𝑠 + 𝑝𝑛
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑚 < 𝑛
 Se 𝐹 𝑠 só possui polos distintos, então 𝐹 𝑠
pode ser expandida em uma soma de frações
parciais simples:
𝐵 𝑠 𝑎1 𝑎2 𝑎𝑛
= + +⋯+
𝐴 𝑠 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 𝑠 + 𝑝𝑛
 Em que os termos 𝑎𝑘 , chamados resíduos, são
calculados por:
𝐵 𝑠 3
𝑎𝑘 = 𝑠 + 𝑝𝑘
𝐴 𝑠 𝑠 = −𝑝𝑘
Exercícios
 Encontre a transformada inversa de

Laplace para:
𝑠+3
a) 𝐹 𝑠 =
𝑠+1 𝑠+2
𝑠 3 +5𝑠 2 +9𝑠+7
b) 𝐹 𝑠 =
𝑠+1 𝑠+2
2𝑠+12
c) 𝐹 𝑠 =
𝑠 2 +2𝑠+5
4
Exercícios
𝐵(𝑠) 𝐾 𝑠 + 𝑧1 𝑠 + 𝑧2 ⋯ 𝑠 + 𝑧𝑚
𝐹 𝑠 = =
𝐴(𝑠) 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 ⋯ 𝑠 + 𝑝𝑛
𝑠+3 𝑎1 𝑎2
𝐹 𝑠 = = +
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2
𝑠+3
𝑎𝑘 = 𝑠 + 𝑝𝑘
𝑠+1 𝑠+2 𝑠 = −𝑝𝑘
𝑠+3
𝑎1 = 𝑠+1
𝑠+1 𝑠+2 𝑠 = −1
𝑠+3 −1 + 3 2
= = = =2
𝑠 + 2 𝑠 = −1 −1 + 2 1
5
Exercícios
𝑠+3
𝑎2 = 𝑠+2
𝑠+1 𝑠+2 𝑠 = −2
𝑠+3 −2 + 3 1
= = = = −1
𝑠 + 1 𝑠 = −2 −2 + 1 −1
𝑠+3 2 −1
𝐹 𝑠 = = +
𝑠+1 𝑠+2 𝑠+1 𝑠+2
𝑓 𝑡 = 2𝑒 −𝑡 − 1𝑒 −2𝑡
6
Exercícios
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 9𝑠 + 7 𝑠 3 + 5𝑠 2 + 9𝑠 + 7
𝐹 𝑠 = =
𝑠+1 𝑠+2 𝑠 2 + 3𝑠 + 2
𝑟 𝑠+3
𝐹 𝑠 =𝑄+ =𝑠+2+ 2
𝑑 𝑠 + 3𝑠 + 2
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 9𝑠 + 7 − 𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠
= 2𝑠 2 + 7𝑠 + 7 − 2𝑠 2 + 6𝑠 + 4 = 𝑠 + 3
7
Expansão em Frações Parciais:
Polos múltiplos
 Seja a função em Laplace 𝐹 𝑠 dada por:
𝐵 𝑠 𝐵 𝑠
𝐹 𝑠 = =
𝐴 𝑠 𝑠+𝑝 𝑛
 𝐹 𝑠 pode ser expandida em uma soma de
frações parciais:
𝐵 𝑠 𝑏1 𝑏2 𝑏𝑛
= + +⋯+
𝐴 𝑠 𝑠+𝑝 𝑠+𝑝 2 𝑠+𝑝 𝑛
 Em que os termos 𝑏𝑘 são calculados por:
𝐵 𝑠
𝑏𝑛 = 𝑠+𝑝 𝑛
𝐴 𝑠 𝑠 = −𝑝
1 𝑑 𝑛−𝑘 𝑛
𝐵 𝑠 8
𝑏𝑘 = 𝑠+𝑝
𝑛 − 𝑘 ! 𝑑𝑠 𝑛−𝑘 𝐴 𝑠 𝑠 = −𝑝
Exercícios

𝑠 2 +2𝑠+3
Laplace para 𝐹 𝑠 =
𝑠+1 3
9
Exercícios

𝑠 2 +2𝑠+3
𝑠+1 3
𝑠 2 + 2𝑠 + 3 3
𝑏3 = 3
𝑠+1
𝑠+1 𝑠 = −1
𝑏3 = 𝑠 2 + 2𝑠 + 3
𝑠 = −1
𝑏3 = 1 − 2 + 3 = 2
10
Exercícios

𝑠 2 +2𝑠+3
𝑠+1 3
1 𝑑 3−2 3
𝐵 𝑠
𝑏2 = 𝑠+1
3 − 2 ! 𝑑𝑠 3−2 𝐴 𝑠 𝑠 = −1
𝑑 2
𝑏2 = 1 𝑠 + 2𝑠 + 3
𝑑𝑠 𝑠 = −1
𝑏2 = 2𝑠 + 2 =0
𝑠 = −1
11
Exercícios

𝑠 2 +2𝑠+3
𝑠+1 3
1 𝑑 3−1 3
𝐵 𝑠
𝑏1 = 𝑠+1
3 − 1 ! 𝑑𝑠 3−1 𝐴 𝑠 𝑠 = −1
1 𝑑2 2
𝑏1 = 2
𝑠 + 2𝑠 + 3
2 𝑑𝑠 𝑠 = −1
1
𝑏1 = 2 =1
2 𝑠 = −1
12
Teorema do Valor Final
 A aplicação do teorema do valor final é

bastante útil para determinar o estado
estacionário ou valor final da resposta 𝑦 𝑡 ;
 O teorema do valor final estabelece que:
lim 𝑦 𝑡 = lim 𝑠𝐹 𝑠
𝑡→∞ 𝑠→0
 Restrições:
 𝐹 𝑠 não pode ter polos múltiplos na origem;
 𝐹 𝑠 não pode ter polos sobre o eixo
imaginário;
 𝐹 𝑠 não pode ter polos no semiplano direito.
13
Teorema do Valor Final:
Exemplos e exercícios
1. Encontrar o valor final da corrente do circuito
abaixo para 𝑢 𝑡 igual a um degrau de
amplitude 𝐸 = 10𝑉.
2. Encontrar o valor final da tensão no capacitor

do circuito abaixo:
a) Para 𝑖 𝑡 igual a um degrau unitário;
b) Para 𝑖 𝑡 = sin 𝜔𝑡 , em que 𝜔 = 1 𝐿𝐶
.
14
 𝑣 𝑡 = 𝑣𝑅 𝑡 + 𝑣𝐿 (𝑡)
 𝑣𝑅 𝑡 = 𝑅. 𝑖 𝑡
𝑑(𝑖 𝑡 )
 𝑣𝐿 𝑡 = 𝐿.
𝑑𝑡
𝑑𝑖(𝑡)
 𝑣 𝑡 = 𝑅. 𝑖 𝑡 + 𝐿. 𝑑𝑡
 𝑉 𝑠 = 𝑅. 𝐼 𝑠 + 𝐿. (𝑠. 𝐼 𝑠 − 𝐼 0 )
 𝑉 𝑠 = 𝐼 𝑠 (𝑅 + 𝐿. 𝑠)
15
 𝑉 𝑠 = 𝑅. 𝐼 𝑠 + 𝐿. (𝑠. 𝐼 𝑠 − 𝐼 0 )
 𝑉 𝑠 = 𝐼 𝑠 (𝑅 + 𝐿. 𝑠)
1 𝐼 𝑠
 =𝑉
(𝑅+𝐿.𝑠) 𝑠
1 𝐼 𝑠
𝐿
 =𝑉
(𝑅 𝐿 +𝑠) 𝑠
16
 𝑣 𝑡 = 10𝑢 𝑡 → 𝑉 𝑠 = 10 𝑠
1 𝐼 𝑠
𝐿

(𝑅 𝐿 +𝑠)
=𝑉 𝑠
1
 𝐼 𝑠 = (𝑅 𝐿
. 10
𝑠
𝐿 +𝑠)
1
 𝐼 𝑠 = (10+𝑠) . 10 𝑠
17
1 1 10 10 1
 𝐼 𝑠 = (10+𝑠) . 10 𝑠= . = (10+𝑠) . 𝑠
(10+𝑠) 𝑠
 lim 𝑖 𝑡 = lim 𝑠𝐼 𝑠
𝑡→∞ 𝑠→0
10
 𝑠𝐼 𝑠 = (10+𝑠)
10
 lim 𝑖 𝑡 = lim (10+𝑠) = 1
𝑡→∞ 𝑠→0
18
Função de Transferência
 As funções de transferência são utilizadas para

caracterizar as relações de entrada e de saída
de componentes ou de sistemas;
 Ela representa a dinâmica do sistema (ou de
um componente);
 A função de transferência de um sistema,
representado por uma equação diferencial
linear invariante no tempo, é definida como a
relação da transformada de Laplace da saída e
a transformada de Laplace da entrada,
admitindo-se todas as condições iniciais nulas.
19
 A FT de um sistema é um modelo matemático

que constitui um método operacional de
expressar a equação diferencial que relaciona
a variável de saída à variável de entrada;
 A FT é uma propriedade inerente do sistema,
independentemente da magnitude e da
natureza da função de entrada;
 A FT inclui as unidades necessárias para
relacionar a saída à entrada, porém não
fornece nenhuma informação relativa à
estrutura física do sistema.
20
 Se a FT de um sistema for conhecida, a

resposta (saída) pode ser estudada para
vários tipos de entrada, visando o
entendimento da natureza do sistema;
 Se a FT de um sistema não for conhecida,
ela pode ser determinada
experimentalmente aplicando-se sinais de
entrada conhecidos e verificando as
respectivas saídas.
21

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 Expansão em Frações Parciais

 Encontre a transformada inversa de

 Encontre a transformada inversa de

 Encontre a transformada inversa de

 Encontre a transformada inversa de

 Encontre a transformada inversa de

 A aplicação do teorema do valor final é

2. Encontrar o valor final da tensão no capacitor

 As funções de transferência são utilizadas para

 A FT de um sistema é um modelo matemático

 Se a FT de um sistema for conhecida, a

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