2022 ElizaMiekaSakazaki TCC

PROJETO MECÂNICO
DE SISTEMA HIDRÁULICO PARA ACIONAMENTO

DE BRAÇO MECÂNICO ARTICULADO
ELIZA MIEKA SAKAZAKI
PROJETO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECÂNICA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA
FACULDADE DE TECNOLOGIA
UNIVERSIDADE DE BRASÍLIA
PROJETO MECÂNICO
Orientador: PROF. DR. THIAGO DE CARVALHO RODRIGUES DOCA,

ENM/UNB
PROJETO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECÂNICA
PUBLICAÇÃO ENM.PG - XXX/AAAA

BRASÍLIA-DF, 12 DE MAIO DE 2022.
PROJETO MECÂNICO
PROJETO DE GRADUAÇÃO SUBMETIDO AO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ME-

CÂNICA DA FACULDADE DE TECNOLOGIA DA UNIVERSIDADE DE BRASÍLIA, COMO
PARTE DOS REQUISITOS NECESSÁRIOS PARA A OBTENÇÃO DO GRAU DE ENGE-
NHEIRO MECÂNICO.
APROVADA POR:
Prof. Dr. Thiago de Carvalho Rodrigues Doca, ENM/UnB

Orientador
Prof. Dr. Aida Alves Fadel, ENM/UnB

Examinador interno
Prof. Dr. Jorge Luiz de Almeida Ferreira, ENM/UnB

Examinador interno
BRASÍLIA, 12 DE MAIO DE 2022.

FICHA CATALOGRÁFICA
PROJETO MECÂNICO DE SISTEMA HIDRÁULICO PARA ACIONAMENTO DE
BRAÇO MECÂNICO ARTICULADO
2022xv, 147p., 201x297 mm
(ENM/FT/UnB, Engenheiro Mecânico, Engenharia Mecânica, 2022)
Projeto de Graduação - Universidade de Brasília
Faculdade de Tecnologia - Departamento de Engenharia Mecânica
REFERÊNCIA BIBLIOGRÁFICA
ELIZA MIEKA SAKAZAKI (2022) PROJETO MECÂNICO DE SISTEMA HIDRÁULICO

PARA ACIONAMENTO DE BRAÇO MECÂNICO ARTICULADO. Projeto de Graduação
em Engenharia Mecânica, Publicação xxx/AAAA, Departamento de Engenharia Mecânica,
Universidade de Brasília, Brasília, DF, 147p.
CESSÃO DE DIREITOS
AUTOR: ELIZA MIEKA SAKAZAKI

TÍTULO: PROJETO MECÂNICO DE SISTEMA HIDRÁULICO PARA ACIONAMENTO
DE BRAÇO MECÂNICO ARTICULADO.
GRAU: Engenheiro Mecânico ANO: 2022
É concedida à Universidade de Brasília permissão para reproduzir cópias deste projeto de gra-
duação e para emprestar ou vender tais cópias somente para propósitos acadêmicos e científicos.
O autor se reserva a outros direitos de publicação e nenhuma parte deste projeto de graduação
pode ser reproduzida sem a autorização por escrito do autor.
____________________________________________________
miekazaki@gmail.com
Agradecimentos
Gostaria de agradecer a minha família por todo o apoio durante esse tempo, mesmo a
distancia. Agradeço principalmente a minha mãe Erica e ao meu pai Yooji por sempre acre-
ditarem e apoiarem minhas escolhas, e por possibilitarem tudo isso através de todo o trabalho
diário do qual me orgulho e me espelho. Agradeço aos meus irmãos Yurie, Mitoshi e Kaori,
por toda a amizade, companheirismo e conselhos. Agradeço também a minha avó Luiza e
ao meu falecido avô Mituo que, assim como pais me ensinaram tudo o que aprenderam com
a vida.
Agradeço ao Guilherme que sempre esteve ao meu lado, me apoiando, me ensinando e
me encorajando a buscar meus sonhos.
Agradeço aos meus professores e professoras por todo o conhecimento passado, pelo
apoio nas dificuldades ao londo do curso e por serem exemplos de profissionais e pessoas
em minha vida. Agradeço em especial ao meu orientador Thiago Doca pela oportunidade de
desenvolvimento deste trabalho e pela disponibilidade e solicitude para me ensinar e ajudar
ao longo do trabalho.
Agradeço também aos amigos, meus amigos "de casa", de curso, de projetos, e tantos
outros que fiz ao longo da minha vivência na UnB, por dividirem comigo não apenas alegrias,
mas também as dificuldades, me proporcionando grandes lembranças.
i
PROJETO MECÂNICO
Resumo
Este trabalho apresenta o desenvolvimento de sistema hidráulico responsável pelo aci-

onamento de uma roçadeira hidráulica fixada e pela movimentação do braço mecânico ar-
ticulado encarregado do acoplamento de tal roçadeira. O projeto surgiu a partir do desen-
volvimento de um projeto de braços mecânicos articulados, desenvolvido por [Xavier 2021],
capaz de acoplar duas roçadeiras nas laterais de um trator, podendo posicioná-las em qual-
quer altura necessária, com o intuito de se aumentar o desempenho no processo de corte de
áreas verdes. Um referencial teórico foi construído com a intenção de criar embasamento
para se entender os parâmetros do projeto, os efeitos de causalidade entre as variáveis e se
definir uma metodologia compatível para solução do problema. Para o dimensionamento do
sistema, foi implementado no programa computacional MATLAB uma rotina de cálculo que,
ao receber as variáveis de entrada, retornariam os valores característicos de cada componente
hidráulico. Para a simulação e validação do circuito, foi utilizado programa computacional
Automation Studio.Concluido o dimensionamento do sistema , obteve-se um sistema com
um cilindro hidráulico com um diâmetro de 101mm de diâmetro interno e pressão de tra-
balho de 6, 45 M P a, uma bomba hidráulica de 37kW de potência e um reservatório de
105, 5L de capacidade volumétrica. Algumas diferenças quanto ao dimensionamento de um
sistema industrial e um sistema mobil também foram observadas ao longo do projeto. Por
fim, obteve-se um sistema simples com características semelhantes aos de produtos já exis-
tentes no mercado.
Palavras chaves: Sistema-hidráulico; Braço mecânico; Roçadeira hidráulica; Aciona-

mento hidráulico;
iii
Abstract
This work presents the development of a hydraulic system responsible for driving a fixed
hydraulic brushcutter and the movement of of the articulated mechanical arm responsible for
the coupling of said brushcutter. The project arose from the previous design of articulated
mechanical arms by [Xavier 2021] which were able to couple two brushcutters to the sides of
a tractor and position them at any given height to enhance productivity when cutting green
areas. Theoretical references were built to provide the foundations of the project, predict
causality between variables and define the best method for solving the problem presented.
The software MATLAB was implemented for sizing the system through a script of calculati-
ons that was able to receive entry variables and return characteristic values for each hydraulic
component. Simulations were performed in the Automation Studio software package with
the objetive of validating the circuit. The sizing of the system resulted in a hydraulic cylinder
of measuring 101mm in internal diameter and working pressure of 6.45 M P a, a hydraulic
pump with potency of 37kW and a 105.5L reservoir. Some differences between the sizing of
an industrial system an a mobil one were reported in this project. In concluding this project,
a simple system which could be compared to market products was obtained.
Keywords: Hydraulic system; Mechanical arm; Hydraulic brush cutter; Hydraulic drive;
iv
SUMÁRIO
R ESUMO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III
A BSTRACT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IV
1 I NTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 H IDRÁULICA COMO FONTE DE POTÊNCIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 M OTIVAÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 B RAÇO MECÂNICO ARTICULADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 O BJETIVOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 O RGANIZAÇÃO TEXTUAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 R EFERENCIAL T EÓRICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1 H IDRÁULICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 S ISTEMAS HIDRÁULICOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 F LUIDO H IDRÁULICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.4 ATUADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4.1 ATUADORES L INEARES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.2 ATUADORES ROTATIVOS - M OTORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5 B OMBA HIDRÁULICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.6 R ESERVATÓRIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.7 ACUMULADORES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.7.1 D IMENSIONAMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.8 S ISTEMA DE T UBULAÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.9 VÁLVULAS DE COMANDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.10 P ERDA DE C ARGA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.11 P ERDAS T ÉRMICAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.12 F ILTRO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3 M ETODOLOGIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1 P ROJETO INFORMACIONAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.1.1 B RAÇO MECÂNICO ARTICULADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.1.2 I DENTIFICAÇÃO DOS SISTEMAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2 P ROJETO CONCEITUAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
v
3.2.1 M ODELAGEM DO CONCEITO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.2 C ONFIGURAÇÕES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3 P ROJETO D ETALHADO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.1 P RESSÃO NOMINAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.2 ATUADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.3 F LUIDO H IDRÁULICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.4 ACUMULADOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3.5 T UBULAÇÃO E CONEXÕES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3.6 VÁLVULAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.3.7 B OMBA HIDRÁULICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.3.8 R ESERVATÓRIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.4 P ERDA DE CARGA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.5 T EMPERATURA DE SERVIÇO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.6 S ELEÇÃO DE COMPONENTES E ACESSÓRIOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4 R ESULTADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.1 C ONFIGURAÇÃO ADOTADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.2 P LANTA F LUIDA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.3 D IAGRAMA T RAJETO -PASSO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.4 F LUXOGRAMA DE PROJETO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.5 D IMENSIONAMENTO H IDRÁULICO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.6 S ELEÇÃO DE COMPONENTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5 C ONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
B IBLIOGRAFIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
LISTA DE FIGURAS
1.1 Representação do sistema hidráulico de três pontos [SENAR 2016] .............. 2

1.2 roçadeira hidráulica acoplada a um trator. [Group Inc 2012]. ....................... 3
1.3 Posicionamento dos atuadores no braço articulado [Xavier 2021] ................ 4
2.1 Representação da aplicação de uma força em um determinado ponto do

líquido.[Ind 2001] .............................................................................. 7
2.2 Exemplificação da conservação de energia em uma prensa hidráulica
[Fialho 2004]. ................................................................................... 7
2.3 Esquematização do funcionamento do sistema hidráulico [Autor2021]. ......... 9
2.4 Diagrama trajeto x passo [Fialho 2004]. .................................................. 9
2.5 Determinação do Comprimento livre de flambagem [Fialho 2019] . .............. 12
2.6 Representação das vazões induzidas de avanço e de retorno respectivamente
[Fialho 2004] .................................................................................... 15
2.7 Bomba de engrenagem de dentes externos ............................................... 17
2.8 Bomba de engrenagem de dentes internos ............................................... 17
2.9 Bomba de engrenagem do tipo lóbulos ................................................... 18
2.10 Bomba de engrenagem do tipo gerotor.................................................... 18
2.11 Bomba de palhetas ............................................................................. 19
2.12 Bomba de pistão radial ........................................................................ 19
2.13 Bomba de pistão axial ......................................................................... 20
2.14 Representação do reservatório hidráulico [Ind 2001] . ................................ 22
2.15 Posicionamento das linhas de fluxo no reservatório [Ind 2001] . ................... 22
2.16 Trocador de calor a ar e a água [Fialho 2004] . ......................................... 23
2.17 Estados de operação do acumulador. Fonte: [Fialho 2019] ......................... 25
2.18 Estrutura interna da mangueira hidráulica ([Hannifin 2000b]). ..................... 26
2.19 Medição do comprimento de mangueiras com terminais [Hennings 2021] . .... 29
2.20 recomendações de montagem [Hennings 2021] . ....................................... 29
2.21 Exemplificação de uma válvula 4/2 ........................................................ 32
2.22 Esquema microscopico da parede interna de um duto Fonte: [Fialho 2019]..... 34
3.1 Vista superior dos braços mecânicos [Xavier 2021] ................................... 38

3.2 Vista frontal dos braços mecânicos [Xavier 2021] ..................................... 39
3.3 Dimensões do Trator John Deere 5078E [Deere&Company 2019] ................ 39
3.4 Fluxograma do dimensionamento .......................................................... 43
vii
4.1 Ilustração esquemática da solução proposta ............................................. 52
4.2 Ilustração esquemática do sistema proposto ............................................. 53
4.3 Diagrama trajeto-passo: situações 1 e 2 de operação. (Autor,2022) ............... 54
4.4 Fluxograma de desenvolvimento do dimensionamento ............................... 55
4.5 Sequência de dimensionamento-Atuador ................................................. 57
4.6 Sequência de dimensionamento-Acumulador ........................................... 59
4.7 Sequência de dimensionamento-Tubulação .............................................. 60
4.8 Sequência de dimensionamento-Tubulação .............................................. 61
4.9 Sequência de dimensionamento-Perda de carga ........................................ 62
4.10 Sequência de dimensionamento-Bomba hidráulica .................................... 63
4.11 Sequência de dimensionamento-Reservatório ........................................... 64
4.12 Cilindro Parker 4.00SBRDHBG424M10.000 .......................................... 66
4.13 Mangueira 100R2 .............................................................................. 67
4.14 Válvula de controle serie V10 .............................................................. 67
4.15 Válvula de controle serie 20V .............................................................. 68
4.16 Bomba hidráulica Parker PGP315.......................................................... 69
4.17 Acumulador hidráulico DA-1.40L-210BAR-10996601125.......................... 69
4.18 Reservatório Hidracomp RST-120 ......................................................... 70
5.1 Configuração 1 [Autor2021] ................................................................. 76

5.5 Configuração 5[Autor2021].................................................................. 78
5.7 Diagrama para determinação do volume do acumulador. Fonte:
[Fialho 2019] ................................................................................... 85
LISTA DE TABELAS
2.1 Classificação dos sistemas hidráulicos conforme a NFPA............................ 8

2.2 Viscosidade Cinemática de Operação do Óleo em função do tipo de Bomba ... 10
2.3 Materiais para tubos internos de mangueiras ............................................ 27
2.4 Tipos de reforços de mangueiras ........................................................... 27
2.5 Principais materiais para coberturas de mangueiras ................................... 27
2.6 Limites de escoamento ....................................................................... 30
2.7 Velocidade recomendadas para cada linha ............................................... 31
2.8 Cálculo do Fator de Atrito.................................................................... 34
3.1 Variáveis de entrada para o dimensionamento do atuador segundo

[Xavier 2021].................................................................................... 39
3.2 Dimensões macros do trator John Deere 5078E ........................................ 40
3.3 Especificações do sistema hidráulico do trator John Deere 5078E ................. 40
3.4 Especificações do sistema hidráulico da roçadeira hidráulica Alamo ............. 40
3.5 Fluido hidráulico ............................................................................... 45
3.6 Velocidades recomendadas para as linhas de escoamento ............................ 46
4.1 Determinação da Vazão e da Pressão de acordo com o Diagrama Trajeto-Passo 54

4.2 Dados de entrada ............................................................................... 56
4.3 Dimensões macros do trator John Deere 5078E ........................................ 56
4.4 Sistema hidráulico do trator [Deere&Company 2019] ................................ 56
4.5 Especificações do sistema hidráulico da roçadeira hidráulica - ALAMO ........ 57
4.6 Atuador / cilindro hidráulico................................................................. 58
4.7 Especificações para o motor da roçadeira ................................................ 58
4.8 Acumulador Hidráulico ...................................................................... 59
4.9 Válvulas do sistema ........................................................................... 60
4.10 Comprimentos das linhas ..................................................................... 61
4.11 Parâmetros para cada trecho da tubulação ................................................ 61
4.12 Perda de carga ................................................................................... 62
4.13 Bomba hidráulica............................................................................... 63
4.14 Reservatório ..................................................................................... 64
4.15 Perdas térmicas ................................................................................. 65
4.16 Tabela comparativa- roçadeira hidráulica ALAMO - sistema projetado .......... 65
4.17 Seleção do cilindro ............................................................................. 66
ix
4.18 Tubulação selecionada ........................................................................ 66
4.19 Válvula de controle direcional .............................................................. 67
4.20 Válvula de controle direcional .............................................................. 68
4.21 bomba hidráulica ............................................................................... 68
4.22 Acumulador hidráulico........................................................................ 69
4.23 Reservatório hidráulico Selecionado....................................................... 70
5.1 Estimativa de custo dos principais componentes ....................................... 75

LISTA DE SÍMBOLOS
Pn Pressão nominal
Ptb Pressão de trabalho
Fa Força de avanço
η Rendimento mecânico
Lh Curso do cilindro
c Fator de curso
λ Comprimento livre de flambagem
S Fator de segurança
K Carga de flambagem
E Modulo de elasticidade
J Momento de inercia
Dh Diâmetro da haste
Dp Diâmetro do pistão
Ah Área da haste
Ap Área do pistão
Va Velocidade de avanço
Qa Vazão de avanço
Qr Vazão de retorno
Qia Vazão induzida de avança
Qir Vazão induzida de retorno
Pia Pressão induzida de avanço
Pir Pressão induzida de retorno
V olat Volume do cilindro
P1 Pressão de pré-carga
Z Relação Pré-carga
V1 Volume do acumulador
P dCd Perda de carga distribuída
P dCv Perda de carga localizada
∆Ptub Perda de carga Total
q1 Dissipação térmica por perda de carga
PB Pressão da bomba
QB Vazão da bomba
V ola bs Volume de absorção
Mt Momento de torção absorvido
N Potência absorvida
V olres Volume do reservatório
Mf luido Massa do fluido
q2 Taxa de dissipação térmica
Capítulo 1
Introdução
1.1 Hidráulica como fonte de potência
A utilização do trator como veículo e fonte de energia para o transporte e utilização

de máquinas e implementos agrícolas teve grande avanço com a implementação do sistema
hidráulico, uma vez que este apresenta uma relevante fonte de energia e possibilita uma
resposta rápida e precisa, não necessitando de muito espaço.
O sistema hidráulico do trator é dividido em dois sistemas distintos, o sistema hidráu-
lico de três pontos e o sistema hidráulico de controle remoto, ambos utilizando o mesmo
reservatório.
O sistema hidráulico de engate de três pontos é responsável pela movimentação e posicio-
namento do implemento agrícola, permitindo que este trabalhe acima do solo ou penetrando-
o. Recebe tal denominação devido aos três pontos de engate do implemento e é constituído
basicamente pelo braço superior, braço intermediário, barras inferiores, viga de controle e
pelo terceiro ponto, como ilustrado na figura 1.1. A movimentação é feita através dos braços,
que correspondem aos atuadores lineares.
O sistema hidráulico de controle remoto é responsável pelo acionamento dos atuadores
lineares e rotativos localizados no implemento agrícola e que são conectados ao trator por
meio de mangueiras hidráulicas com engates rápidos.
Capacidade de vazão disponível e requerida pelo trator e pelo implemento
A vazão disponível pelo trator pode variar conforme o modelo e o tamanho do mesmo,
assim como a vazão exigida pelo implemento varia de acordo com a sua finalidade. Tendo
isso em mente, o operador deve estar atento às informações dos manuais de uso e dos catálo-
gos referentes aos equipamentos, uma vez que a incompatibilidade da vazão pode ocasionar
em falhas operacionais ou em danos aos equipamentos. A regulagem da vazão pode ser
feita diretamente na válvula como mencionado anteriormente bem como, em modelos mais
modernos de trator, através de comandos eletrônicos no monitor do veículo.
1
Figura 1.1: Representação do sistema hidráulico de três pontos [SENAR 2016]
As escavadeiras são caracterizadas por possibilitarem operações de carregamento intenso

de maneira rápida e sem demandar muito esforço, não necessitando de equipamentos auxili-
ares para escavação. Isso é possível devido a um conjunto de fatores como a força e precisão
através de um sistema hidráulico e por apresentarem uma relação de peso entre os braços
mecânicos e o corpo da escavadeira que permite o equilíbrio.
Segundo Coelho [Coelho 2015], as escavadeiras possuem três cilindros hidráulicos bási-
cos, um responsável pela elevação do braço, outro pela penetração e um pelo retro, equipa-
mento responsável pelo carregamento frontal.
Em uma publicação feita na Revista M & T - Mercado e Tecnologia [Camilo 2020],
o engenheiro de vendas da empresa Komatsu, Mateus Zerbinati, explica que em serviços
pesados, com forças de escavação em torno de 741kN , a elevada força de uma escavadeira
também pode ser proveniente da configuração do sistema hidráulico como um todo, como
a existência de dois cilindros ao longo do braço, um cilindro para a caçamba e um circuito
hidráulico de retorno rápido, permitindo ciclos também mais rápidos.
Para a manutenção de grandes áreas, a utilização de roçadeiras implementadas a tratores
se torna a opção mais viável, uma vez que esta garante uma maior produtividade e um menor
tempo de serviço, necessitando de menos mão de obra. São mais indicadas também para
serviços que necessitam de grande potência de corte. As roçadeiras implementadas a tratores,
podem tem seu acionamento de forma hidráulica ou tracionadas pelo trator.
As roçadeiras hidráulicas podem ser acopladas ao sistema hidráulico de três pontos do
trator ou podem possuir um comando hidráulico independente , sendo acopladas ao trator
por meio de braços mecânicos articulados. As roçadeiras adaptadas por braços articulados,
como, por exemplo:
2
• Corte em terrenos de difícil acesso;
• Cortes áreas aclinadas;
• Podas simples de arvores;
A figura 1.2 apresenta um modelo comercial de uma roçadeira acoplada a um trator por
um sistema mecânico de levantamento.
Figura 1.2: roçadeira hidráulica acoplada a um trator. [Group Inc 2012].
1.1.1 Motivação
Tendo conhecimento da sua aplicabilidade e vantagens, a empresa EBF - Indústria, Co-

mércio e Serviços LTDA , viu na utilização da hidráulica uma possibilidade para a sua de-
manda no que se refere a eficiência e ao aumento de produtividade.
A EBF é uma empresa que atua no ramo de manutenção e conservação de áreas verdes,
podas de arvores e manutenção predial, responsável atualmente pelos serviços prestados na
área à NOVACAP (Companhia Urbanizadora da Nova Capital), no Distrito Federal.
Por operar em grandes áreas, suas atividades são em geral realizadas por equipamen-
tos implementados a tratores. No processo de corte de grama, por exemplo, são utilizadas
roçadeiras implementadas na parte traseira do trator, cobrindo uma determinada área por
percurso, de acordo com as dimensões do implemento.
Com o intuito de ampliar a área de corte por percurso, aumentando a produtividade e
reduzindo o tempo demandado, a utilização de mais de uma roçadeira simultaneamente,
tornou-se uma alternativa vantajosa. Com isso, a utilização de duas roçadeiras acopladas
lateralmente, foi considerada como uma solução, o que poderia ser obtida com o auxilio da
hidráulica.
3
1.1.2 Braço mecânico articulado
Visando solucionar a demanda da empresa de manutenção, foi desenvolvido por Matheus

Xavier, um projeto mecânico de braços mecânicos articulados, cujo objetivo era a junção
e movimentação de implementos acoplados a tratores [Xavier 2021]. A principio o braço
mecânico realizaria apenas movimentos verticais, com apenas um ponto de articulação, como
apresentado na figura 1.3 . Para o acionamento do braço, foi considerado o desenvolvimento
de um sistema hidráulico constituído de um atuador linear para a movimentação do mesmo.
Figura 1.3: Posicionamento dos atuadores no braço articulado [Xavier 2021]
1.2 Objetivos
Com base nas necessidades apresentadas, o objetivo do presente projeto é dimensio-

namento do sistema hidráulico para um braço mecânico articulado que será utilizado em
tratores para o acoplamento de implementos agrícolas. A implementação de um braço me-
cânico articulado além de permitir a utilização de mais de um implemento por vez, também
possibilitará a realização de manobras com os mesmos de maneira diferenciada, de acordo
com as necessidades de operação.
O objetivo final do projeto é o dimensionamento completo de uma unidade hidráulica
capaz de sustentar e possibilitar a movimentação e posicionamento do braço mecânico. Além
da identificação dos componentes necessários, será apresentada uma análise dos pontos de
maiores esforços, uma análise da temperatura de operação e um levantamento de custo de
maneira a viabilizar o projeto.
4
1.3 Organização textual
Este documento é composto por sete capítulos. No segundo capítulo serão abordados os
principais referenciais teóricos utilizados para o desenvolvimento do projeto. No primeiro
tópico, são apresentadas diferentes aplicações do sistema hidráulico em tratores, escavadei-
ras e implementos agrícolas. Já no segundo tópico são apresentados os princípios que tangem
a hidráulica e a partir do terceiro tópico são descritos cada elemento do sistema hidráulico,
sendo eles o fluido, os atuadores, as bombas, os reservatórios, a tubulação, os acessórios e a
perda de carga envolvida no sistema.
Toda a metodologia desenvolvida ao longo do trabalho é descrita no terceiro capítulo.
Primeiramente é elucidada a forma como foi dividido o projeto, a origem dos parâmetros ini-
ciais de entrada e as ferramentas utilizadas para o desenvolvimento do projeto. No segundo
tópico foram explicadas a realização do dimensionamento hidráulico, as variáveis utilizadas
e as considerações feitas. No terceiro, quarto e quinto tópico, é apresentado o modo como
foram definidas as perdas de carga, a pressão nominal e a temperatura de serviço do projeto.
E, por fim, no último tópico, é apresentada a maneira e os critérios utilizados para a seleção
dos componentes e acessórios.
O quarto capítulo é composto pelo projeto informacional, em que são apresentadas as
informações iniciais para o desenvolvimento do trabalho, juntamente com a origem dos pa-
râmetros de entrada.
O quinto capítulo se trata do projeto conceitual. No primeiro tópico é apresentada a
modelagem do conceito, seguida pelas definições de cada elemento e as ponderações que
deverão ser atendidas em cada um.
Já no capítulo seis, tem-se o projeto detalhado, em que estarão as definições finais, e o
dimensionamento de cada elemento. São apresentados também o memorial de cálculo e a
precificação do projeto.
Por fim, no sétimo capítulo estão as considerações finais do projeto. Neste capitulo serão
apresentadas as pretensões futuras para o projeto.
5
Capítulo 2
Referencial Teórico
2.1 Hidráulica
O estudo da hidráulica parte dos princípios da conservação da massa, do movimento e

de energia, aplicada sobre as variáveis envolvidas no escoamento como temperatura, visco-
sidade, pressão, vazão, perda de carga, etc. Assim, o entendimento do funcionamento dos
sistemas hidráulicos depende do conhecimento de tais variáveis.
A pressão é definida como a razão da força aplicada sobre a área, conforme a equação
2.1.
F
P = . (2.1)
A
Quando em um sistema fluido em equilíbrio, aplica-se o princípio de Pascal, em que a
aplicação de uma força em um ponto qualquer do fluido resulta em uma pressão propagada
com a mesma intensidade para todas as direções, exercendo forças iguais em áreas iguais.
Assim, é possível a partir da pressão em um ponto, determinar qual é a força aplicada a uma
área ou a força necessária para manter um sistema em equilíbrio.
A transmissibilidade de energia se dá pela conversão da energia mecânica gerada pela
força F1 em energia hidráulica, que se propaga e retorna a energia mecânica em F2 , como
ilustrado na figura 2.2 Com uma pressão constante em todo o sistema, determina-se uma
relação de proporcionalidade entre as áreas.
F1 F2
= . (2.2)
A1 A2
A característica de incompressibilidade do fluido hidráulico permite realizar, de maneira

análoga, uma mesma relação entre a altura h1 e h2 , uma vez que o volume descolado será o
mesmo. Dessa forma, tem-se que:
6
Figura 2.1: Representação da aplicação de uma força em um determinado ponto do
líquido.[Ind 2001]
Figura 2.2: Exemplificação da conservação de energia em uma prensa hidráulica

[Fialho 2004].
V1 = V2
A1 h1 = A2 h2 (2.3)
Assim de maneira exemplificada como a ilustrada na figura 2.2, se um pistão de área

igual a 1cm2 , com uma força de 10N realiza um deslocamento de 5cm, este pode gerar uma
força de 50N em outro pistão de área igual 5cm2 , entretanto o deslocamento realizado será
apenas de 1cm, garantindo a conservação de energia.
Já vazão volumétrica é definida pelo volume deslocado de fluido por unidade de tempo,
equação , ou pelo produto da velocidade média do escoamento com a área de seção trans-
versal, por onde passa. Para fluidos incompressíveis a vazão será sempre a mesma em dois
pontos distintos, conforma a equação da continuidade.
V Ah
Q= = . (2.4)
t t
7
Q = vA. (2.5)
2.2 Sistemas hidráulicos
Sistemas hidráulicos estão associados a processos cuja a geração, controle e transmissão

de potência é realizada a partir de princípios aplicados da hidráulica. São caracterizados prin-
cipalmente pela baixa relação peso/potência, por respostas rápidas e precisas de movimento
e pela possibilidade de multiplicação de força.
Os sistemas hidráulicos podem ser classificados quanto à pressão, ao tipo de aplicação, ao
tipo de bomba e ao controle de direção. A classificação quanto ä pressão nominal é realizada,
segundo Fialho [Fialho 2004] , de acordo com a NFPA (National Fluid Power Association)
conforme apresentado na tabela 2.1 .
Tabela 2.1: Classificação dos sistemas hidráulicos conforme a NFPA
Pressão
Classificação
bar psi
0 a 14 0 a 203 Sistema de baixa pressão
14 a 35 203 a 507 Sistema de média pressão
35 a 84 507 a 1218 Sistema de média-alta pressão
84 a 210 1218 a 3046 Sistema de alta pressão
Acima de 210 Acima de 3046 Sistema de extra-alta pressão
O ciclo de funcionamento básico do sistema hidráulico é constituído pelo Sistema de

Geração, Sistema de Distribuição e Controle e pelo Sistema de Aplicação de Energia.
O Sistema de Geração, é responsável pela transformação em que a potência mecânica
é transformada em potência hidráulica. Fazem parte do sistema elementos como reserva-
tório, filtros, bombas, motores, acumuladores. Os elementos como as válvulas direcionais,
controladoras e de segurança, e os sensores e indicadores como manômetros e pressostatos,
constituem o segundo sistema, responsável pelo direcionamento, controle e monitoramento
do sistema fluido. Será no Sistema de Aplicação de energia que ocorrerá a transformação
da potência hidráulica em potência mecânica novamente. Os elementos responsáveis pelo
processo são os atuadores, linear ou rotativo. A figura 2.3 apresenta esquematicamente a
sequência do sistema hidráulico. O sistema de tubulação e o fluido são os elementos respon-
sáveis pela transmissão de energia por todo o sistema.
Na realização de um projeto hidráulico, é necessário primeiramente analisar as operações
realizadas no processo. O diagrama trajeto passo apresenta graficamente a sequência de
movimentos, o momento e a duração de execução. A figura 2.4 apresenta um exemplo de
aplicação de um sistema hidráulico e seu respectivo diagrama trajeto passo.
8
Figura 2.3: Esquematização do funcionamento do sistema hidráulico [Autor2021].
Figura 2.4: Diagrama trajeto x passo [Fialho 2004].
2.3 Fluido Hidráulico
Os fluidos hidráulicos são responsáveis por três funções: transmitir potencia hidráulica,
lubrificar e vedar o sistema e como refrigerador.
É importante que os fluidos hidráulicos apresentem determinadas características que os
tornam mais apropriados ao sistema o otimizam o seu desempenho, podendo estas serem
adquiridas pelo acréscimo de aditivos. É esperado que os fluidos:
• Evitem a oxidação dos componentes internos;
• Evitem formação de sedimentos;
• Reduzam a produção de ar no fluido;
• Possuam longo tempo de vida útil;
• Não sofram reações químicas;
• Possuam resistência a variações de fluxo e temperatura;
9
• Sejam imiscíveis com a água.
Existem três tipos básicos de fluidos: à base de petróleo, fluido de água-glicol e o fluido
sintético, sendo os fluidos à base de petróleo os mais comuns nos sistemas hidráulicos.
Para que seja feita a escolha do fluido, é importante que se leve em consideração a sua
viscosidade, a vazão ao qual sera submetida, a velocidade demandada pelo sistema e o com-
portamento do fluido no processo (laminar ou turbulento).
A determinação da viscosidade é feita de acordo como as especificações das bombas
fornecidas pelos fabricantes. Para casos onde não há as recomendações do fabricante, pode
ser utilizada, de acordo com [Fialho 2004] , uma indicação geral apresentada pela tabela 2.2
.
Tabela 2.2: Viscosidade Cinemática de Operação do Óleo em função do tipo de Bomba
Viscosidade ISO (cSt)

Tipo de Bomba Temperatura de Operação
5C a 40C 40C a 85C
Abaixo de 6, 86 M P a 32 − 68 46 − 100
De paleta - Pressão de operação:
Acima de 6, 86 M P a 68 − 100 68 − 100
De engrenagem (todos os tipo) 32 − 68 100 − 150
De pistão (dependente do projeto) 32 − 68 100 − 150
Uma adversidade que deve ser levada em consideração no projeto é a ocorrência do

processo de cavitação,ou seja, o surgimento de uma zona de depressão ou pressão negativa,
que faz com que o fluido inicie um processo de vaporização, formando bolhas de ar. Tal
fato além de comprometer a eficiência da operação, pode danificar os elementos do sistema
hidráulico. Alguns dos motivos que podem geram essas zonas são:
• Saturação do filtro da linha de sucção;
• Respiro do reservatório fechado ou entupido;
• Linhas de tubulação excessivamente longas;
• Excesso de curvas na tubulação;
• Estrangulamento na tubulação;
• Altura estática da tubulação.
2.4 Atuadores
Os atuadores hidráulicos são os elementos responsáveis por converter a potência hidráu-

lica novamente em potência mecânica, mais especificamente, no trabalho útil. Estes podem
ser do tipo lineares, rotatórios ou oscilantes.
10
2.4.1 Atuadores Lineares
Os atuadores lineares possibilitam o deslocamento de objetos ou estruturas por uma tra-

jetória específica, possibilitando uma movimentação linear ou angular com o controle de
velocidade, precisão e força proporcionada por sistemas hidráulicos. Alguns exemplos de
aplicação mais comumente utilizados são os macacos hidráulicos e os cilindros hidráulicos.
Os atuadores lineares podem ser classificados quanto à sua forma de ação, simples ou
duplo, e ao seu tipo construtivo e ao modo de fixação, rígido ou articulado.
Dimensionamento
O dimensionamento dos atuadores é feito de acordo com a força de avanço necessária
para a realização do trabalho a qual foi desenvolvido. A força de avanço F a proporcionada
pelo atuador é uma variável estimada em função da área do pistão Ap referente à seção
interna da camisa do atuador e da pressão de trabalho P tb, determinado a partir da pressão
nominal P n do sistema e do seu rendimento mecânico η .
Ptb = ηPn . (2.6)
Para o cálculo
O dimensionamento do atuador hidráulico linear é iniciado pelo diâmetro da haste. A
partir do critério de Euler, define-se o diâmetro mínimo necessário da haste de acordo com
o tipo de aplicação e o tipo de montagem do atuador, uma vez que estes são projetados para
suportar unicamente cargas de tração e de compressão.
A carga de flambagem é dada por:
π 2 EJ
k= . (2.7)
λ2
em que λ [cm] é o comprimento livre de flambagem, E [N/cm2 ] é o módulo de elasti-

cidade do aço (Modulo de Young) e J [cm4 ] é o momento de inercia para a seção circular
dada pela equação
d4h π
J= . (2.8)
64
O comprimento livre de flambagem é obtido a partir da multiplicação do fator de curso
pelo comprimento do cilindro. Esse fator de curso varia de acordo com a montagem do
cilindro conforme apresentado pela figura 2.5 retirado do livro de Fialho [Fialho 2004]
11
Figura 2.5: Determinação do Comprimento livre de flambagem [Fialho 2019] .
A carga de flambagem obtida pela Eq. 2.7 , determina a carga necessária para que ocorra
a flambagem da haste. Logo, a Força Máxima Fa de trabalho admissível, considerando um
fator de segurança S será dada por
K
Fa = . (2.9)
S
Substituindo a Eq. 2.8 na Eq. 2.7 e realizando manipulações matemáticas, obtêm-se a
seguinte expressão para o cálculo do Diâmetro da Haste Dh segundo o critério de Euler.
r
4 64Sλ2 Fa
Dh = . (2.10)
π3E
Após a determinação do diâmetro da haste por meio de cálculos, pode-se realizar a se-
leção do tamanho do diâmetro comercial da haste. Este tamanho é tabelado conforme o
fabricante, entretanto, para a seleção é necessário que se obedeça a seguinte relação
12
Dhhcomercial ≥ Dhcalculado . (2.11)
O diâmetro do pistão é obtido em função da Força de avanço Fa e da Pressão de trabalho

Ptb , segundo a seguinte equação
r
4Fa
Dp = . (2.12)
πPtb
Da mesma forma que foi realizado para o diâmetro da haste, o valor determinado pela
Eq. 2.12, é apenas uma referência para a escolha do diâmetro comercial de acordo com
os catálogos dos fabricantes. Para o diâmetro do pistão, também deve-se seguir a seguinte
relação
Dpcomercial ≥ Dpcalculado . (2.13)
Definido o diâmetro, obtém-se a pressão de trabalho exercida pelo atuador.
Fa
P tbat = ( 2 ). (2.14)
π Dp4
No dimensionamento do atuador, é necessário que se faça também a verificação da força

de retorno aplicável ao atuador, determinada pela pressão exercida sobre a área da coroa.
F r = Ptb Ac.
(2.15)
Velocidade e Vazão dos atuadores

A velocidade dos atuadores está relacionada ao deslocamento ∆s, ao tempo ∆t , à vazão
Q e à área A do pistão em contato com o fluido. A definição da finalidade do processo e
a função exercida pelo atuador já permite de inicio a determinação da sua velocidade, uma
vez que o comprimento da haste do cilindro Lh será o seu deslocamento. Assim para a
Velocidade de Avanço Va e de Retorno Vr tem-se
∆s Lh
V = = . (2.16)
∆t ∆t
Lh
Va = . (2.17)
∆ta
13
Lh
Vr = . (2.18)
∆tr
A vazão necessária de fluido hidráulico é determinada a partir da velocidade estabelecida

ao sistema.
A Vazão de Avanço Qa é aquela necessária para a realização do avanço do cilindro,
dependente então da velocidade de avanço e da área do pistão. Sabendo que a área do pistão
é dada por
Dp2
Ap = π . (2.19)
4
E que a vazão é o produto entre a velocidade e a área, esta pode ser determinada das
seguintes maneiras
Qa = Va Ap . (2.20)
Lh Dp2
Qa = π . (2.21)
∆ta 4
De maneira análoga, tem-se para a vazão de retorno, considerando a área da coroa Ac, a
seguinte equação
Qr = Vr Ac . (2.22)
Sabendo que a área da coroa é dado por
π(Dp2 − Dh2 )
Ac = , (2.23)
4
obtêm-se também a seguinte expressão
Lh π(Dp2 − Dh2 )
Qr = . (2.24)
∆tr 4
Para cilindros de dupla ação, quando se fornece uma vazão para o movimento, seja no
avanço ou no retorno, ocorre o surgimento de uma vazão na câmara oposta, que pode ser
maior ou menor que a vazão de entrada, a vazão induzida. Esse fenômeno é representado
pela figura 2.6.
14
Figura 2.6: Representação das vazões induzidas de avanço e de retorno respectivamente
[Fialho 2004] .
É necessário que se faça uma análise em relação às vazões induzidas resultantes do mo-
vimento. O cálculo da vazão é realizado a partir das velocidade de avanço e retorno, ou pela
relação de áreas do pistão e da coroa.
Pelo primeiro método obtêm-se as vazões induzidas da seguinte forma
• Vazão induzida de avanço

Qia = Va Ac (2.25)
• Vazão induzida de retorno

Qir = Vr Ap (2.26)
Pelo segundo método, leva-se em consideração a vazão da bomba hidráulica do sistema

e da relação r entre as áreas dada por
π(Dp2 )
Ap 4
Dp2
r= = 2) = . (2.27)
Ac π(Dp2 −Dh (Dp2 − Dh2 )
4
Assim, a vazão induzida de avanço e de retorno é dada respectivamente por
QB
Qia = Qir = QBr. (2.28)
r
Para o correto funcionamento do sistema, as vazões induzidas devem estar dentro das
seguintes condições de operação
Qia < QB e Qir ≥ QB. (2.29)
Além de uma vazão induzida, ocorre também o surgimento de uma pressão induzida,
correspondente à resistência à passagem do fluxo do fluido, que pode ser causada por um
elemento mal dimensionado ou por resistências estruturais. As Pressões Induzidas P i são
determinadas considerando as forças de avanço e retorno e a relação das áreas do pistão e da
coroa, juntamente com a pressão da bomba. Assim
15
• Vazão induzida de avanço
Fa
Pia = e Pia = P Br. (2.30)
Ac
• Vazão induzida de retorno
Fr PB
Pir = e Pir = (2.31)
Ap r
A condição a ser respeitada é
Pia > P B e Pir < P B. (2.32)
Por fim, o ultimo parâmetro a ser definido é a capacidade fluida do cilindro hidráulico,
determinado por
V olat = ApLh. (2.33)
2.4.2 Atuadores Rotativos - Motores
Os atuadores rotativos e oscilantes transformam a energia hidráulica em energia mecânica

rotativa, sendo com rotações completas ou sob um ângulo e um campo giratório predefinido.
São comumente utilizados no levantamento ou rotação de objetos pesados e na indexação
ferramental de máquinas como motores hidráulicos.
2.5 Bomba hidráulica
As bombas são responsáveis pela conversão da potência mecânica fornecida pelo motor
em potência hidráulica para os atuadores. Estas são classificadas em bombas hidrostáticas e
bombas hidrodinâmicas, também conhecidas como turbobombas ou máquinas de fluxo.
Para o dimensionamento de um sistema hidráulico são consideradas as bombas hidros-
táticas. Elas possuem deslocamento positivo de fluxo pulsante, entretanto não apresentam
variação da pressão no sistema. Os principais tipos de bombas hidrostáticas são as de engre-
nagem, de palheta e de pistão.
O princípio de funcionamento das bombas de engrenagem é o transporte do fluido através
dos dentes de engrenagens devido ao movimento rotativo. São normalmente constituídas de
duas engrenagens, uma motora e uma movida, dentro de uma carcaça. O fluido é sugado por
um lado (linha de sucção) e direcionado pelas engrenagens até a descarga da bomba. Podem
16
ser do tipo engrenagens externas, engrenagens internas, de lóbulos e gerotor, como ilustrado
nas figuras 2.7, 2.8, 2.9 e 2.10.
Figura 2.7: Bomba de engrenagem de dentes externos
Figura 2.8: Bomba de engrenagem de dentes internos
17
Figura 2.9: Bomba de engrenagem do tipo lóbulos
Figura 2.10: Bomba de engrenagem do tipo gerotor
As bombas de engrenagens são normalmente utilizadas para sistemas de baixa e média

vazão e pressões altas.
Bombas de palhetas são constituídas de palhetas encaixadas em ranhuras em um rotor
que, devido ao efeito da força centrífuga, são direcionadas para a carcaça durante a rotação,
comprimindo e transportando o fluido até a descarga da bomba. São utilizadas em sistemas
de altas vazões e de alta pressão. A figura 2.11 exemplifica uma bomba de palhetas.
18
Figura 2.11: Bomba de palhetas
O princípio de funcionamento de uma bomba de pistão é o movimento alternativo de

pistões promovendo a sucção e a descarga do fluido através de válvulas. Durante a expansão
a válvula de admissão permite a entrada do fluido refrigerante que posteriormente é injetado
pela válvula de descarga no momento da compressão do êmbolo. As bombas podem ser
constituídas por um ou mais cilindros e são classificadas em radial e axial, como ilustrados
nas figuras 2.12 e 2.13 .
Figura 2.12: Bomba de pistão radial
19
Figura 2.13: Bomba de pistão axial
As bombas de pistão são indicadas para sistemas de alta vazão e extra-altas pressão.
Para a seleção da bomba, deve-se analisar a pressão de operação, a vazão demandada pelo
projeto e a viscosidade do fluido. A bomba deve suprir a somatória das vazões demandadas
simultaneamente pelo elementos em operação deve ser capaz de garantir a maior pressão
requerida. Essa análise pode ser feita com o auxílio do diagrama trajeto-passo.
2.5.0.1 Dimensionamento da bomba
Como apresentado, durante o dimensionamento do atuador, a bomba hidráulica deverá

respeitar alguns critérios em relação à sua vazão e à sua pressão.
Em relação a vazão QB, está deverá ser maior ou igual que a vazão induzida de retorno
e maior que a vazão induzida de avanço , como apresentado :
Qir ≥ QB > Qia . (2.34)
Para sistemas com mais de um atuador, seja ele linear ou rotativo, utiliza-se o diagrama
trajeto passo para verificar a sequência de movimentos dos atuadores. Em caso de aciona-
mentos simultâneos dos atuadores, as vazões induzidas devem ser somadas para determinar
uma vazão total máxima e assim realizar corretamento o dimensionamento da bomba. A
expressão dada em equação 2.35 é reescrita da seguinte forma
n
X n
X
Qir ≥ QB > Qia . (2.35)
1 1
A pressão necessária para a bomba é determinada a partir da pressão de trabalho mais as

perdas de cargas ∆P ao longo do sistema.
P B ≥ Ptb + ∆P. (2.36)
20
Considerando as variáveis necessárias para a determinação da bomba, esta deverá então
ser o último elemento a ser selecionado.
Para a seleção da bomba através dos catálogos dos fabricantes, é necessário que se co-
nheça outras variáveis importantes.
Volume de absorção V g
1000 ∗ QB
Vg = . (2.37)
nηv
Em que ηv é o rendimento volumétrico e n[rpm] é a rotação do motor.

Momento de torção absorvido M t
QB∆P
Mt = . (2.38)
100ηmh
Em que ηmh é o rendimento mecânico. A potência N [kW ] absorvida pelo motor, é

calculada da seguinte maneira
Mt n
N= . (2.39)
9549
Durante a instalação da bomba, é importante que se tomem determinados cuidados em
relação ao alinhamento dos eixos da bomba e do motor. O desalinhamento pode gerar es-
forços sobre o eixo que serão transmitidos para as partes internas do motor e da bomba,
ocasionando o desgaste e até mesmo a quebra dos elementos. Para isso, em alguns casos, é
vantajoso que se utilize acoplamentos flexíveis, que funcionam como fusíveis se rompendo
em caso de esforços excedentes.
2.6 Reservatório
O reservatório hidráulico tem como funções básicas o armazenamento e o resfriamento

do fluido no sistema hidráulico. Os principais componentes do reservatório são carcaça, as
linhas de sucção, retorno e dreno, o filtro de ar e o filtro de sucção, indicador de nível de óleo
e uma placa defletora denominada chicana. A figura 2.14 ilustra os demais componentes
existentes no reservatório.
21
Figura 2.14: Representação do reservatório hidráulico [Ind 2001] .
A placa defletora funciona como uma barreira para o escoamento direto da linha de re-
torno a linha de sucção, forçando o surgimento de uma zona de repouso e possibilitando
efeitos como a sedimentação de impurezas maiores, a dissolução do ar do fluido e o resfria-
mento do sistema [Ind 2001]. As linhas de retorno e de sucção devem estar em lados opostos
a placa e abaixo do nível do fluido como indicado na figura 2.15.
Figura 2.15: Posicionamento das linhas de fluxo no reservatório [Ind 2001] .
2.6.0.1 Dimensionamento do reservatório
Durante o dimensionamento do reservatório, este deve apresentar um volume mínimo de

fluido necessário para a realização de todo o trabalho do sistema. Para isso foi estabelecido
uma regra prática, em que a capacidade de armazenagem do reservatório deverá ser no mí-
nimo igual à vazão da bomba vezes um fator M . Tal regra propõe que o reservatório possua
uma capacidade fluida suficiente para suprir a evasão pelo numero de vezes determinado por
M.
V olReservatrio ≥ M QB (2.40)
De acordo com [Fialho 2019], para sistemas hidráulicos tal fator deverá ser igual a 3.
Entretanto, para instalações móveis, este fator pode ser entre 1 a 2 vezes a vazão da bomba
[MARINHO 2020] .
A segunda condição para o dimensionamento do reservatório, é a sua capacidade térmica
dissipativa do meio interno com o ambiente, de maneira que o fluido possa retornar à sua
22
temperatura ideal de trabalho. A dissipação através da superfície é calculada por:
q2 = KS(T2 − T1 ). (2.41)
Em que:
• q2= Carga térmica;
• k= 13 Coeficiente de troca térmica entre a instalação e o ambiente;
• S= Superfície de troca térmica;
• T1 = temperatura do fluido;
• T2 = temperatura do ambiente;
Assim, através de uma manipulação matemática da equação 2.53, calcula-se a superfície

S mínima necessária do reservatório considerando a dissipação térmica gerada ao longo do
sistema calculada pela equação 2.53.
Em alguns casos, o dimensionamento do reservatório em função de uma superfície de
troca de calor suficiente para o resfriamento do fluido é inviável uma vez que, para deter-
minada temperatura de operação gerada, necessitaria de uma área superficial muito grande
para o seu resfriamento. Para isso são consideradas outras técnicas como a instalação de tro-
cadores de calor. Assim, o dimensionamento do reservatório se baseará apenas na primeira
condição, equação 2.40.
Trocador de calor
Os trocadores de calor ou radiadores, são componentes formados por um conjunto de
tubos aletados, por onde o fluido passa para ser resfriado por ar ou por água. No caso do
resfriamento a ar, o fluido é resfriado por um ventilador que está direcionado ao tubos na
parte externa. Já para trocadores de calor a água, os tubos se encontram dentro de um casco-
tubo, mas externos aos tubos de fluido, há então o escoamento da água, realizando a troca de
calor necessária. São utilizados em casos onde o movimento fluido no interior do reservatório
não é o suficiente para a realização do resfriamento. A figura 2.16 ilustra os trocadores de
calor do tipo ar e do tipo água respectivamente.
Figura 2.16: Trocador de calor a ar e a água [Fialho 2004] .
23
2.7 Acumuladores
Os acumuladores hidráulicos são elementos cuja finalidade é o armazenamento de flui-

dos incompressíveis sobre pressão como reserva para serem utilizados durante o ciclo de
operação do sistema. Devido às suas características de operação, os acumuladores podem
ser utilizados como:
• Fonte de potência auxiliar;
• Absorvedor de choques hidráulicos e pulsações;
• Compensador de vazamentos internos;
• Sistema de acionamento de segurança;
• Compensadores de expansão térmica;
• Fornecedores de fluido;
• Dispositivo de sustentação;
O estabelecimento da pré-carga existente no acumulador pode ser feito por meio de pe-
sos, por molas, pela pressão de um gás, por um diafragma ou uma bexiga. Uma vez que
os acumuladores de bexigas possuem maior frequência de utilização, será utilizado como
principal foco de explanação.
2.7.1 Dimensionamento
A correta seleção e dimensionamento do acumulador é feita se levando em consideração

a sua aplicação e as variáveis que influenciarão sua operação. Um exemplo das vantagens
de uma correta seleção e dimensionamento de um acumulador é a sua utilização como um
auxilio da vazão de uma bomba, quando há a existência de uma alta demanda momentane-
amente. A sua utilização dispensa a necessidade de um dimensionamento maior da bomba
apenas para compensar tal demanda, o que evita um consumo desnecessário de potência.
O dimensionamento é baseado no cálculo do volume V do acumulador, responsável por
absorver e controlar a quantidade de fluido hidráulico ∆V durante a variação de pressão do
segmento onde este esta instalado. Para isso, considera-se aproximar o fenômeno envolvido
à Lei de Boyle, que diz que para gases perfeitos mantidos em um sistema fechado a tem-
peratura constante, o produto do volume ocupado pelo gás e sua pressão resultam em uma
constante.
24
Figura 2.17: Estados de operação do acumulador. Fonte: [Fialho 2019]
Considerando a figura 2.17, observa-se que as pressões P1 , P2 e P3 ocupam respectiva-

mente os volumes V1 , V2 e V3 , sendo ∆V a diferença V2 − V3 .
Assim, considerando a Lei de Boyle , tem-se que:
P1 V1n = P2 V2n = P3 V3n = const. (2.42)
Reorganizando matematicamente as variáveis de volume, obtêm-se:
∆V (P3 /P1 )( n1 )
V1 = [ ]. (2.43)
1 − (P3 /P2 )( n1 )
No qual as pressões P1 , P2 e P3 são definidas respectivamente como a pressão de pré-

carga do acumulador e a pressão mínima e máxima de operação do sistema. V1 , V2 e V3
são os volumes máximo e necessário ocupado pelo gás no acumulador, o volume do gás
comprimido à máxima pressão e o volume de gás expandido à mínima pressão do sistema,
e ∆V é o volume de fluido descarregado pelo acumulador. O coeficiente n representa o
expoente politrópico do gás utilizado.
A determinação da pré-carga do acumulador é feita de acordo com a aplicação e o tipo
de acumulador, podendo ser realizado conforme as indicações do fabricante.
Para o dimensionamento, deve-se respeitar a seguinte relação Z entre a pressão prévia
do gás e a pressão mínima de operação:
P1
Z= ≥ (0, 5...0, 9). (2.44)
P3
O coeficiente politrópico n está ligado à variação termodinâmica do gás. Em casos em

que a variação é nula ou realizada de forma lenta, podendo ser considerada a hipótese iso-
térmica, o coeficiente terá valor n = 1. Entretanto, para casos em que há uma variação de
temperatura em um tempo relativamente curto, este passa a ter um valor superior a 1, em
geral de n = 1, 4.
25
Outra maneira para a obtenção do volume necessário ao acumulador é obtê-la grafica-
mente pelo diagrama 5.7, apresentado em anexo, ou conforme diagramas próprios dos fabri-
cantes.
2.8 Sistema de Tubulação
O sistema de tubulação é representado pelos elementos e acessórios responsáveis pela

conexão dos componentes e pela condução do fluido pelo sistema. Em um sistema hidráulico
pode-se dividir a tubulação em três linhas, a linha de sucção, que é a tubulação responsável
pela sucção do fluido do reservatório até a bomba hidráulica, a linha de pressão que sai
da bomba e alimenta todo o sistema e a linha de retorno que conduz o fluido de volta ao
reservatório.
O dimensionamento da tubulação é feito de acordo com as condição demandadas em cada
linha. São considerados fatores como velocidade, pressão, vazão e condições de operação.
Em sistemas dinâmicos se fazem necessárias as tubulações flexíveis visando a compensa-
ção de movimentos e absorção de vibrações. As mangueiras são o tipo de tubulação flexível
mais utilizada por proporcionarem de maneira eficaz a condução do fluido, a absorção das
vibrações e por compensar e promover liberdade de movimentos. Uma utilização prática, é
utilizar mangueiras nos terminais de tubulações buscando facilitar a adaptação e montagem
em sistemas estacionários.
2.8.0.1 Mangueira hidráulica
As mangueiras são compostas basicamente pelo tubo interno, pelo reforço e pela cober-
tura, conforme ilustrado na figura 2.18.
Figura 2.18: Estrutura interna da mangueira hidráulica ([Hannifin 2000b]).
Os tubos internos, também conhecidos como alma da mangueira, possuem como prin-
cipal finalidade garantir a compatibilidade química e térmica com o fluido a ser conduzido.
Devem apresentar também alta flexibilidade e baixa porosidade. Os principais materiais
utilizados para a os tubos internos são apresentados na tabela 2.3
O reforço, ou carcaça, é responsável por proporcionar à mangueira resistência às pres-
sões de trabalho. São localizadas entre o tubo interno e a cobertura e apresentam estrutura
26
Tabela 2.3: Materiais para tubos internos de mangueiras
Mangueiras de Borracha Mangueiras Termoplasticas

Nitrilica Hytrel
Neoprene Nylon
Policloroprano Teflon
EPDM/Butil Urotano
Silicone Vinil(PVC)
trançada ou espiralada. O tipo de reforço determina a capacidade de suportar a pressão de

trabalho. Mangueiras de um ou dois reforços de tramas de aço são destinadas para trabalhos
de baixa e media pressão respectivamente. Para trabalhos de média e alta pressão são utiliza-
dos os reforços espiralados. Mangueiras de quatro espirais de aço são caracterizadas como
de alta pressão.
Os materiais utilizados para reforços, são apresentados na tabela 2.4.
Tabela 2.4: Tipos de reforços de mangueiras
Fios metálicos Fios têxteis

Aços carbono corda de piano Algodão Rayon
Aço inox Polyester Kavler
A cobertura ou capa da mangueira protege o reforço contra danos externos, podendo

ser danos físicos ou químicos como a oxidação. Os principais materiais utilizados como
cobertura são fornecidos na tabela 2.5
Tabela 2.5: Principais materiais para coberturas de mangueiras
Borracha Têxtil Metálico Termoplástico

Neoprene Algodão Aço galvanizado Uretano
Nitrilica + PVC Polyester Aço inox PVC
CPE - - Nylon
As mangueiras são classificadas de acordo com seus parâmetros de aplicação como pres-
são estática e dinâmica, temperaturas de trabalho máximas e mínimas do fluido, temperatura
ambiente, compatibilidade química com o fluido, resistência do material, raio de curvatura
mínimo e tempo de vida útil.
Para a seleção das mangueiras devem ser levados em consideração os seguintes fatores:
• Pressão - A mangueira a deve possuir uma pressão de trabalho igual ou superior a

pressão do sistema. A pressão de trabalho da mangueira, de acordo com a SAE deve
ser 4 vezes menor que a sua pressão de ruptura;
• Sucção - A mangueira deve resistir a pressão negativa do sistema;
27
• Temperatura - Tanto a temperatura do fluido quanto a do ambiente não devem exceder
as limitações internas e externas, respectivamente, da mangueira;
• Compatibilidade do fluido - Deve-se analisar a compatibilidade do fluido com o tubo

interno, a cobertura da mangueira e das conexões.
• Dimensão - Deve-se considerar a pressão e a velocidade do fluxo e buscar minimizar

as perdas de carga;
• Posicionamento - Buscar reduzir problemas na instalação;
• Cargas Mecânicas - Deve-se considerar os movimentos de flexão, torção, dobras, tra-

ção, raio de curvatura e vibrações do sistema;
• Conexões compatíveis - conexões compatíveis com os componentes e com os acessó-

rios;
• Comprimento - O comprimento deve ser o suficiente para absorver os movimentos,

considerando alterações devido a pressão, mas sem haver excessos que possam causar
perdas;
• Especificações da Norma - Devem estar de acordo com as normas técnicas;
• Condutividade elétrica - Condutividade de acordo com a necessidade do sistema.
Temperatura
As mangueiras devem respeitar uma faixa de temperatura máxima e mínima de trabalho.
Usualmente essas faixas são determinadas utilizando fluidos derivados do petróleo. Para os
demais fluidos, a faixa de temperatura se encontram dentro dos valores limites determinados
pelos fluidos derivados do petróleo.
Compatibilidade com o Fluido
Para a escolha da mangueira é importante analisar a compatibilidade desta e das cone-
xões com o tipo de fluido a ser conduzido já que as composições químicas, tanto do material
da mangueira quanto do fluido transportado, podem ser restritivas quanto a presença e con-
tato com determinadas substâncias, o tempo de exposição, pressão e temperatura também
influenciam nesta interação.
Para a correta medição do comprimento da mangueira deve-se considerar além da man-
gueira os terminais conforme a figura 2.19 .
28
Figura 2.19: Medição do comprimento de mangueiras com terminais [Hennings 2021] .
A instalação da mangueira deve ser feita de acordo com as indicações dos fabricantes e no
final devem ser testadas para a verificação do correto funcionamento. A figura 2.20 apresenta
algumas indicações de instalações a serem evitadas. As mangueiras também devem passar
por processos de manutenção periódicas de acordo com a severidade do processo.
Figura 2.20: recomendações de montagem [Hennings 2021] .
Conexões para mangueiras

As conexões são divididas entre conexões reusáveis e permanentes. Os conectores reu-
sáveis são aqueles que podem ser utilizados mais de uma vez, possibilitando a troca apenas
da mangueira em caso desta estar danificada por exemplo. Já as conexões permanentes são
aquelas que uma vez a acopladas a mangueira não podem serem reutilizadas, devendo ser
descartadas juntamente com a mangueira.
De acordo com a [Hannifin 2000a] conexões reusáveis apresentam grandes vantagens
apesar do custo mais elevado. Apresentam maior praticidade durante a manutenção e sua
instalação não necessita de equipamentos especiais, podendo ser feita por interferência, por
uma capa rosqueável, descascando a extremidade da mangueira (SKIVE) ou sem descascar
(NO-SKIVE) ou por um capa rosqueável com o auxílio de uma anilha entre a cobertura e o
tubo interno.
A fixação das conexões permanentes nas mangueiras, é feita utilizando equipamentos es-
peciais para isso, podendo ser feitas por prensagem descascando a extremidade da mangueira
29
(SKIVE) ou sem descascar (NO-SKIVE).
Para o acoplamento das mangueiras aos demais componentes do sistema, são comu-
mente utilizadas válvulas de engates. Os engates possuem como montagem minimizar a
entrada de ar no acoplamento e minimizar a perda de óleo no desacoplamento. segundo o
manual técnico da rede distribuidora Hennings [Hennings 2021], os engates mais indicados
em máquinas agrícolas são os engates rápidos. Eles são utilizados para evitar a quebra das li-
gações hidráulicas em caso de ocorrência de esforços repentinos como "trancos", isso porque
possuem como característica o seu desacoplamento automático.
Os variados tipos de conexões também são relevantes durante a instalação do sistema,
como a utilização de terminais curvos onde há um raio de curvatura pequeno, assim se evita
a desconformação da mangueira.
Para minimizar efeitos causados por cargas mecânicas como torções, são indicados o
uso de adaptadores ou conexões giratórias. Tais cargas podem diminuir consideravelmente a
duração da mangueira.
2.8.0.2 Dimensionamento da tubulação
No sistema hidráulico o dimensionamento da tubulação é feito para individualmente para

a linha de sucção, linha de pressão e para a linha de retorno, uma vez que cada linha pode
apresentar variações de pressão. Para que se haja uma minimização das perdas de carga e
uma condição estável de pressão e vazão , deve-se garantir um escoamento laminar ao longo
da tubulação. A analise do perfil de velocidade é feita utilizando o Número de Reynolds
como parâmetro, uma vez que este é determinado utilizando os parâmetros velocidade do
escoamento v, viscosidade do fluido ν e o diâmetro da tubulação dt .
vdt
Re = (2.45)
ν
Segundo Fialho [Fialho 2004], o escoamento é classificado de acordo com o número de
Reynolds conforme a tabela 2.6. Esta será uma das condições para o dimensionamento da
tubulação.
Tabela 2.6: Limites de escoamento
Limites de Escoamento
Escoamento Laminar Re ≤ 2000
Escoamento Indeterminado 2000 < Re < 2300
Escoamento Turbulento Re ≥ 2300
Ainda considerando Fialho, [Fialho 2004], a determinação da velocidade do fluido ao

londo da tubulação, é feita a partir da tabela 2.7. Essas velocidades foram obtidas de forma
30
empírica, buscando a menor perda de carga e considerando um comprimento de tubulação
não superior a 10m, vazões compreendidas entre 20 a 200 [l/min] e um sistemas com vari-
ações de temperaturas moderadas.
Tabela 2.7: Velocidade recomendadas para cada linha
Pressão (bar)
Tubulação
20 50 100 > 200
Tubulação de pressão 300 400 500 600 Velocidade (cm/s)
Tubulação de retorno 300
Tubulação de sucção 100
De acordo com [Fialho 2004] , para pressões intermediárias, entre 20 − 200[bar] na linha
de pressão, é possível obter a velocidade por meio de interpolação através da expressão 2.46,
sendo P a pressão fluida da linha.
1
V = 121, 65P ( 3,3 ) . (2.46)
O diâmetro interno dt da tubulação é calculado a partir da vazão Q [l/min] máxima do

sistema e da velocidade v [cm/s] do fluido, conforme a equação
s
Q
dt = . (2.47)
0, 015π ∗ v
Após a determinação do diâmetro mínimo, é necessário que se faça a seleção da man-

gueira através dos catálogos de fabricantes. A mangueira selecionada deve possuir um diâ-
metro igual ou ligeiramente maior que o diâmetro calculado.
dt comercial ≥ dt calculado. (2.48)
Após a seleção da mangueira , deve-se realizar a verificação do escoamento quanto ao

número de Reynolds obtido a partir do diâmetro. Caso não se obtenha o escoamento laminar,
como esperado, deve-se realizar a seleção do diâmetro subsequente de maneira a satisfazer a
condição do perfil de velocidade.
Outro parâmetro necessário para o dimensionamento do sistema hidráulico é o volume de
fluido existente ao longo da tubulação. Para isso, considera-se uma aproximação do volume
da tubulação através do cálculo do volume de um cilindro.
d2t
V olt ub = π L1 . (2.49)
4
31
2.9 Válvulas de comando
As válvulas hidráulicas são responsáveis pela modulação e controle do sistema hidráu-

lico.
Por meio de acionamentos mecânicos, manuais ou elétricos, as válvulas direcionam e
controlam a pressão e a vazão do escoamento, servindo como interface entre elementos de
geração com os elementos atuadores, automatizando processos e operações repetitivas. São
utilizadas também como mecanismos de segurança e monitoramento de maneira a evitar
ou atuar em condições anormais no sistema. São classificadas como válvulas de controle
direcional, válvulas de controle de pressão e válvulas controladoras de vazão.
2.9.0.1 Válvulas de controle direcional
As válvulas de controle direcional comandam a partida e parada do fluxo, assim como o

conduzem para as partes do sistema. São as válvulas direcionais que possibilitam o avanço
e o recuo de atuadores lineares e o acionamento e inversão de movimento em atuadores
rotativos.
As válvulas de controle direcional se classificam em
• Válvula direcional do tipo pistão ou esfera (Poppet Type);
• Válvula direcional do tipo carretel deslizante (Slinding Spool);
• Válvula direcional do tipo carretel rotativo (Rotary Spool);
• Válvula direcional do tipo proporcional (Proportional Valves);
A nomenclatura das válvulas é feita de acordo com o numero de vias e de posições

existentes. As válvulas podem possuir de 2 a 4 posições, conforme o carretel utilizado de
acordo com as necessidades operacionais. Já as vias são definidas a partir do número de
tomadas de fluido que a válvula apresenta. Por exemplo, na figura 2.21, está representada
uma válvula 4/2, o que indica que esta possui 4 vias e duas posições. As vias A e B são
conexões para o consumidor e as vias P e T conexões de pressão e de tanque respectivamente.
Figura 2.21: Exemplificação de uma válvula 4/2
32
2.9.0.2 Válvulas de controle de vazão
As válvulas controladoras de vazão, ou válvulas de estrangulamento, são utilizadas

quando há a necessidade de limitar o escoamento em determinada linha. São elas as res-
ponsáveis pelo controle de velocidade dos atuadores.
As válvulas controladoras de vazão são divididas em válvulas redutoras e válvulas regu-
ladoras de vazão.
Nas válvulas redutoras, a vazão varia conforme a mudança da pressão no estrangula-
mento. Podem ser de dois tipos : as dependentes da viscosidade do fluido e da vazão e as
independentes da viscosidade mas dependentes da pressão.
Já as válvulas reguladoras de vazão definem um vazão mantendo a constante, indepen-
dente da pressão na válvula. Estas podem ser de dois tipos: dependentes da viscosidade e
independentes da pressão e independentes da viscosidade e da pressão.
2.9.0.3 Válvulas de Bloqueio
As válvulas de bloqueio são utilizadas quando se quer bloquear o fluxo em um dos senti-
dos da linha permitindo do outro sentido. O desbloqueio do fluxo pode ser feito de maneira
hidráulica, por meio de molas, pilotadas ou por solenoides.
2.9.0.4 Válvulas controladoras de pressão
De maneira análoga às válvulas controladoras de vazão, as válvulas controladoras de

pressão possuem como função limitar, controlar ou interromper a variação da pressão em
determinado segmento do sistema hidráulico. Elas são classificadas em válvulas limitadoras
de sequência e redutoras de pressão.
2.10 Perda de Carga
Ao longo da tubulação, o escoamento sofre perdas energéticas devido a fatores como a

existência de elementos, singularidades e até mesmo devido ao atrito do fluido com as pa-
redes da tubulação. Estas perdas são denominadas perdas de cargas e sua ocorrência podem
ser classificadas em:
• Perdas de cargas distribuídas;
• Perdas de carga localizadas;
As perdas de carga distribuídas são aquelas decorrentes ao longo da tubulação devido
33
ao seu atrito com o fluido. Estas são usualmente dadas em comprimento equivalente de
tubulação, podendo ser convertidas em pressão.
O fator de atrito determina parte da perda de carga distribuída. Este é função da tempera-
tura do fluido e da rugosidade interna do tubo. A figura 2.22 representa microscopicamente
as paredes internas de um duto com a cadeia de polímeros de um óleo.
Figura 2.22: Esquema microscopico da parede interna de um duto Fonte: [Fialho 2019]
Já o cálculo do fator de atrito pode ser feito de três maneiras, conforme a tabela 2.8, de
acordo com o tipo de tubulação e com a temperatura de operação do fluido.
Tabela 2.8: Cálculo do Fator de Atrito

64/Re Tubos rígidos a temperatura constante
Fator de Atrito ϕ 75/Re Tubos rígidos a temperatura variável ou tubos flexíveis a temperatura constante
90/Re Tubos flexíveis a temperatura variável
O cálculo da perda de carga ocasionada pela perda de carga total devido ao atrito e as
singularidades é dada por
5Lt ρv 2
d =ϕ . (2.50)
dt 101 0
A perda de carga localizada L2 ocorre devido a presença de singularidades ao longo da

tubulação, como conexões, válvulas, sensores, etc. Os valores correspondentes às perdas de
cargas dessas singularidades, são normalmente indicadas em catálogos dos próprios fabri-
cantes. Já a perda de carga distribuída L1 ocorre devido a fatores internos como o perfil de
velocidade apresentado pelo fluido e o atrito existente entre o escoamento e a parede interna
da tubulação.
A queda de pressão total em sistemas hidráulicos será então a soma da perda de carga
distribuída com a perda de carga devido às válvulas.
∆Pt = ∆P + dP. (2.51)
A identificação da perda de carga é um fator importante para garantir a funcionalidade

do sistema hidráulico. Parte da verificação do sistema é realizada a partir da pressão nominal
estabelecida para o dimensionamento dos componentes e da perda de carga gerada ao longo
do sistema, de maneira em que a seguinte condição seja satisfeita:
34
P n > P tbmx + ∆Pt . (2.52)
Ou seja, a pressão nominal P n, estabelecida no inicio do projeto, deverá ser maior que
a soma da pressão de trabalho máxima P tbmx e a perda de carga total ∆Pt . A pressão
de trabalho máxima é determinada através do trajeto passo, levando em consideração as
demandas de pressão de cada equipamento.
2.11 Perdas Térmicas
A temperatura de serviço está relacionada à temperatura máxima permitida ao sistema

sem que haja alteração no desempenho ou danos nos elementos. A taxa de variação ocorre
em razão das perdas de carga do sistema, elevando assim a temperatura do fluido.
A dissipação gerada no sistema é definida como
q1 = 1, 434∆Pt QB. (2.53)
Com a dissipação térmica, é determinada a temperatura de serviço a partir da equação

fundamental da calometria
q1 = mc∆t. (2.54)
onde, ∆t é a variação de temperatura t2 −t1 entre a temperatura ambiente e a temperatura

do fluido t1 , m a massa fluida, c o coeficiente de transferência e q1 a dissipação térmica já
calculada.
Durante o dimensionamento do reservatório, deve-se determinar a dissipação térmica de
acordo com o volume e dimensões do mesmo para que este seja comparado com a dissipação
gerada durante a operação do sistema. A dissipação no reservatório deve ser suficiente para
a manutenção da temperatura de serviço em uma faixa permitida para o tipo de sistema e
elemento fluido. A temperatura inadequada no sistema pode gerar alterações na viscosidade
do fluido, ocasionando em falhas e vazamento, assim como danificar elementos ao longo do
sistema.
2.12 Filtro
Os filtros hidráulicos possuem relevante papel na manutenção de todo o sistema hidráu-

lico. São responsáveis pela filtragem e remoção de impurezas que se acumulam ao longo do
percurso.
35
Sedimentos de sujeiras são responsáveis por grande parte do mau funcionamento do sis-
tema hidráulico, obstruindo orifícios dos componentes hidráulicos, dificultando a transfe-
rência de calor no processo de resfriamento e interferindo na lubrificação do sistema. Com
a lubrificação comprometida, os componentes passam a sofrer um maior desgaste, ter res-
postas mais lentas, até mesmo chegando à sua perda. O excesso de contaminação também
podem causar prejuízos econômicos como
• Perda no desempenho;
• Trocas constante de fluido;
• Custos com o desgaste do fluido;
• Custos na reposição de componentes;
• Custos a mais de manutenção.
Os tipos de filtragens são determinadas pela sua posição no sistema, existindo então os
filtros de sucção, os filtros de pressão e os filtros de retorno. Não necessariamente os siste-
mas deverão conter todos os tipos de filtros, sendo necessário considerar a real demanda do
sistema. É usual encontrar juntamento com os filtros, válvulas de retenção simples incorpo-
radas em Bypass, de maneira a evitar problemas em casos em que o elemento filtrante estiver
obstruído devido as impurezas.
Os filtros de sucção são separados em internos e externos. Os filtros de sucção interna não
possuem carcaça e são instalados dentro dos reservatórios, constituídos por uma tela metálica
com malha de 74 a 150 mícrons, impedindo apenas a passagem de grandes partículas. São
filtros mais simples, e por não possuírem carcaça são economicamente mais baratos. Já os
filtros de sucção externas são instalados diretamente na linha de sucção fora do reservatório,
necessitando de uma carcaça. Possuem uma malha de 3 a 238 mícrons. Além de possuírem
indicadores de estado do filtro, estes são passíveis de substituição sem a necessidade de
desmontagem do sistema.
36
Capítulo 3
Metodologia
A execução do projeto foi realizada a partir de uma metodologia dividida em etapas, de

forma a garantir uma sequência lógica no seu desenvolvimento, visando o cumprimento de
todos os objetivos, sem que haja perdas de informações.
Foram envolvidas na metodologia três etapas: projeto informacional, projeto conceitual e
o projeto detalhado. No projeto informacional serão expostos os dados preestabelecidos para
o projeto, as informações quanto à utilização, a demanda, as cargas submetidas, padrões e as
especificações a serem obtidas no produto final. No projeto conceitual será construída uma
linha de raciocínio para o desenvolvimento e dimensionamento do projeto. Será adquirido o
conhecimento teórico sobre os conceitos envolvidos, referências de aplicações e determina-
das as possíveis soluções para o problema. Por fim, no projeto detalhado, será realizado o
dimensionamento do sistema hidráulico conforme a metodologia, a seleção do componentes,
além de considerações quanto os resultados e desempenho do sistema.
Serão utilizados durante o projeto três mecanismos computacionais, o Excel, o Automa-
tion Studio e o MATLAB. O Excel será utilizado para a construção de planilhas com o intuito
de facilitar a compreensão e possibilitar a visualização da influencia dos parâmetros entre si.
As planilhas terão também como objetivo facilitar o selecionamento dos componentes a par-
tir de catálogos. Para a realização dos cálculos, será utilizado o MATLAB.
O Automation Studio permitiu a criação e simulação do sistema fluido do projeto, per-
mitindo a visualização das possíveis soluções e sua operacionalidade.
Coube ao projeto detalhado a realização o dimensionamento hidráulico , determinando
as forças, potências e dimensões necessárias de cada componente pré-selecionado no projeto
conceitual. Será realizada também uma análise de custo beneficio em relação aos compo-
nentes, retificando ou não o projeto anterior, com base nos produtos comercializados.
37
3.1 Projeto informacional
O Objetivo do projeto é o a concepção da configuração mecânica do sistema hidráulico

de um braço mecânico articulado. O braço articulado em questão faz parte do projeto de uma
roçadeira hidráulica articulada acoplada à lateral de um trator de porte médio-pequeno.
A implementação das roçadeiras laterais busca otimizar o tempo e o processo de poda de
áreas de gramado extensas diminuindo também o custo por tempo de operação e os gastos
com combustível. Tendo isso em mente, o projeto mecânico do sistema hidráulico, deve
oferecer a melhor configuração levando em consideração a eficácia e o custo-beneficio do
projeto.
3.1.1 Braço mecânico articulado
O projeto a ser desenvolvido possui como base as informações obtidas no Projeto Es-
trutural de Braço Mecânico Articulado para Roçadeira FLV 225 [Xavier 2021]. O projeto
apresentou um dimensionamento preliminar de um braço mecânico articulado para uma ro-
çadeira hidráulica FLV 225, implementado ao chassi de um trator comercial da John Deere,
modelo 5078 E. As figuras 3.1 e 3.2 ilustram o sistema braço roçadeira pre dimensionado.
Figura 3.1: Vista superior dos braços mecânicos [Xavier 2021]
38
Figura 3.2: Vista frontal dos braços mecânicos [Xavier 2021]
A partir do trabalho foram obtidos os seguintes valores de entradas para as variáveis

utilizadas no dimensionamento do sistema hidráulico, tabela 3.1 .
Tabela 3.1: Variáveis de entrada para o dimensionamento do atuador segundo [Xavier 2021]
Variável Valor de entrada

Força de avanço Fa 52, 27 [kN ]
Comprimento disponível para o cilindro L 730 [mm]
Curso do cilindro c 210mm
3.1.1.1 Trator John Deere 5078E
O trator utilizado foi o modelo 5078E, da marca John Deere, cujas dimensões macros
são apresentadas na tabela 3.2 de acordo com a figura 3.3, retirada do site da fabricante
[Deere&Company 2019] .
Figura 3.3: Dimensões do Trator John Deere 5078E [Deere&Company 2019]
Em relação ao sistema hidráulico do trator, tem-se as informações na tabela 3.3.
39
Tabela 3.2: Dimensões macros do trator John Deere 5078E
Indicador Definição Dimensão [mm]

A Distancia entre eixos 2182
B Comprimento total com o lastro e as barras de levante 4175
C Comprimento total sem o lastro e sem as barras de levante 3468
D Altura total considerando pneus 12.4-24 R1 / 18.4-30 R1 2791
E Largura total do eixo traseiro 1454
Tabela 3.3: Especificações do sistema hidráulico do trator John Deere 5078E
Bomba hidráulica Engrenagem

Saída nominal da bomba hidráulica 69L/min | 2400 rpm 71L/min | 2400 rpm
Máxima pressão de trabalho 197 bar
VCR 2 VCR’s
3.1.1.2 Roçadeira
Para fins de comparação, foi utilizado como referência os parâmetros de uma roçadeira
hidráulica, lateral ao trator, modelo Flail Mowers, da fabricante ALAMO. As principais
informações referentes ao sistema hidráulico estão apresente na tabela seguinte. Os demais
detalhes sobre a roçadeira são apresentados em anexo no fim do projeto.
Tabela 3.4: Especificações do sistema hidráulico da roçadeira hidráulica Alamo
Roçadeira Flail Mowers - ALAMO

Vazão da bomba hidráulica 90,85 L/min
Máxima pressão de trabalho 27,58 M P a
Volume necessário do reservatório 94,64 L
Potência da bomba 39 kW
Diâmetro interno do cilindro 76, 2 mm
Curso do cilindro 203, 2 mm
3.1.2 Identificação dos sistemas
O conjunto da roçadeira é composto por dois sistemas que utilizaram a hidráulica como
gerador de potência, a roçadeira em si e os braços mecânicos.
A energia hidráulica, no caso das roçadeiras, é utilizada para o acionamento do motor
hidráulico responsável pela rotação do rotor, onde estão acopladas as lâminas e discos de
corte. Roçadeiras de médio, grande porte, utilizadas para a poda em pastos e gramados
possuem uma rotação media de 2100 rpm e potência mínima requerida de 45 a 80 hp.
O trator possui seu próprio sistema hidráulico para a operação de implementos consti-
tuído de reservatório, filtros, bombas de óleo hidráulico, comandos hidráulicos, atuadores
40
e tubulação, que operam através do pelo sistema de três pontos e do sistema de controle
remoto.
Para o braço mecânico, o sistema hidráulico terá como função a sustentação do braço
juntamente com a roçadeira, mantendo a altura determinada conforme o relevo a ser cortado.
O projeto devera apresentar configurações possíveis, considerando todos os sistemas jun-
tos ou separados. Para isso serão utilizados as referências teóricas, manuais e catálogos de
fabricantes.
3.2 Projeto conceitual
Ao longo desta seção será criado um modelo conceitual que será posteriormente desen-
volvido no projeto detalhado. Constitui-se da etapa de idealização, determinação da origem
da demanda, as necessidades e observações ponderadas para o seu desenvolvimento e o que
se espera do produto final. Serão determinados os componentes que farão parte do sistema,
seus fatores importantes e construído modelos para possíveis soluções.
3.2.1 Modelagem do conceito
Para a criação do conceito, é importante que se tenha bem definido o que deve ser incluso
e qual função deverá exercer no final do desenvolvimento.
O primeiro ponto é determinar os fatores que envolvem o dimensionamento do sistema
hidráulico. São estes
• Classificação do sistema;
• Atuadores hidráulicos;
• Bomba hidráulica;
• Reservatório;
• Comandos hidráulicos;
• Tubulação;
• Acessórios;
• Fluido Hidráulico;
O segundo ponto a determinar é a configuração de acordo com a finalidade a que é des-

tinado o sistema hidráulico a ser desenvolvido. Neste caso, o objetivo é a movimentação do
braço mecânica e do acionamento das roçadeiras.
41
3.2.2 Configurações
Foram estabelecidas seis configurações para a análise e definição de uma solução final.
As configurações dependerão do número de roçadeiras que serão utilizadas, do número de
braços, do sistema hidráulico de origem e do posicionamento do reservatório hidráulicos.
Configurações quanto ao número de roçadeiras
Em relação ao numero de roçadeiras, o projeto será desenvolvido considerando um con-
junto com uma, duas ou três roçadeiras.
Número de braços
O número de braços será definido de acordo com o número de roçadeiras e com a posição
em que se encontram. O conjunto pode ter até dois braços no total .
Posicionamento do tanque
O ultimo fator a ser considerado será o posicionamento do tanque, podendo ser na parte
traseira, dianteira ou lateral.
A partir destes três fatores, determinou-se seis configurações que foram analisadas e jul-
gadas quanto aos objetivos do projeto. No apêndice A-2 são apresentadas cada configuração
e suas considerações.
3.3 Projeto Detalhado
Para a realização do dimensionamento hidráulico, dividiu-se todo o sistema nos seguintes

subsistemas:
1. Trator;
2. Braço Mecânico;
3. Roçadeira;
4. Cilindro hidráulico;
5. Motor hidráulico;
6. Acumulador hidráulico;
7. Válvulas;
8. Tubulação;
9. Bomba hidráulica;
10. Reservatório hidráulico;
42
Em posse dos subsistemas, seguiu-se uma linha de raciocínio desde a obtenção dos dados
inicias ao dimensionamento e análise de cada componente do sistema. Destes, apenas o
Trator, a Roçadeira, o Braço Mecânico e o Motor hidráulico, não foram dimensionados no
projeto, por se tratarem de subsistemas já pré-determinados.
Os subsistemas fornecidos, foram responsáveis pelo fornecimento dos parâmetros inici-
ais para o dimensionamento dos subsistemas seguintes, fornecendo a cada dimensionamento,
mais parâmetros, conforme o fluxograma 3.4.
Figura 3.4: Fluxograma do dimensionamento
3.3.1 Pressão nominal
O primeiro passo para o dimensionamento do sistema foi a determinação da pressão no-

minal em que o cilindro hidráulico atuará. Para isso foi feito uma análise dos parâmetros
fornecidos pelo dimensionamento do braço mecânico, desenvolvido por Matheus Carminati
Xavier, no PROJETO ESTRUTURAL DE BRAÇO MECÂNICO ARTICULADO PARA
ROÇADEIRA FLV 225 [Xavier 2021]. O projeto forneceu a força de atuação mínima ne-
cessária para a movimentação do sistema braço-roçadeira, as dimensões do espaço disponí-
vel para o acoplamento do atuador, juntamente com o tipo de fixação necessária e o curso
mínimo do mesmo.
Por se tratar de um sistema a ser instalado em uma estrutura móvel, é ideal que todo o
seu dimensionamento leve em consideração, além da sua capacidade, o seu tamanho e peso,
uma vez que estes não devem afetar negativamente a operacionalidade da estrutura.
Sabendo que a pressão exercida em um sistema é um parâmetro determinado pela relação
da força aplicada em uma determinada área e considerando as suas necessidade geométri-
cas, o sistema foi classificado como de alta pressão, possibilitando maiores capacidades de
43
pressão em menor menores areas. Desta forma, o cilindro hidráulico deverá atuar na faixa de
pressão entre 8, 4 M P a e 21 M P a conforme a tabela 2.1 , apresentada por [Fialho 2004].
A partir da pressão nominal e considerando uma eficiência inicial para o sistema,
determina-se a pressão de trabalho a ser utilizada no dimensionamento. Essa eficiência é
verificada no fim do dimensionamento do sistema.
3.3.2 Atuador
Para o braço mecânico, o tipo de atuador a ser projetado será o linear, que exercerá função
semelhante aos atuadores em escavadeiras. O seu dimensionamento será feito considerando
a pressão nominal, a distância disponível de acordo com as dimensões do braço, a força de
avanço requerida no projeto e o tipo de montagem.
Para que ocorra o levantamento do braço, será empregada a montagem cujas extremi-
dades do cilindro sejam ambas articuladas. Essa configuração é a mesma utilizada para
escavadeiras, permitindo uma maior mobilidade do sistema sem que haja concentrações de
esforços em determinadas regiões.
Estabelecendo o tipo de montagem, obtêm-se o fator de curso a ser utilizado durante
o seu dimensionamento. Neste caso, o fator de curso será de c = 4, garantindo a relação
λ = 4L do comprimento disponível L com o comprimento livre de flambagem λ segundo
Euler.
Uma das vantagens do braço mecânico é o posicionamento da roçadeira de acordo com
a altura do solo, assim, é necessário que o cilindro possua a capacidade de manter o sistema
em qualquer posição evitando o risco do mesmo retornar, sobrecarregando o sistema. Esse
tipo de operação é feito com a utilização de atuadores lineares de dupla ação, possibilitando
o controle de avanço e de retorno com um sistema de parada.
Durante o dimensionamento do atuador, serão determinadas as seguintes variáveis:
• Dp - Diâmetro do pistão considerando a Eq. (2.12) ;
• Dh - Diâmetro da haste considerando a Eq. (2.10) ;
• Ap - Área do pistão considerando a Eq. (2.19);
• Ac - Área da coroa considerando a Eq. (2.23);
• Va - Velocidade de avanço considerando a Eq. (2.17);
• Qa - Vazão de avanço considerando a Eq. (2.20);
• Vr - Velocidade de retorno considerando a Eq. (2.18);
• Qr - Vazão de retorno considerando a Eq. (2.22);
44
• Qia - Vazão induzida de avanço considerando a Eq. (2.25);
• Qir - Vazão induzida de retorno considerando a Eq. (2.26);
• Pia - Pressão induzida de avanço considerando a Eq.( 2.30);
• Pir - Pressão induzida de retorno considerando a Eq. (2.31);
O dimensionamento do cilindro foi feito por meio do MATLAB . Assim determinada a

pressão de trabalho juntamente com a força de avanço e o curso necessário para o projeto,
dimensiona-se o atuador hidráulico. Neste momento, é considerado também um coeficiente
de segurança de 3,5, usualmente utilizado em sistemas hidráulicos. Os valores obtidos para
o diâmetro do pistão e da haste foram usados como referência para a seleção de cilindros
comerciais de diâmetros de valores subsequentes que mais que se aproximem dos calculados.
Com os valores dos diâmetros comerciais, obtêm-se os demais parâmetros relacionados ao
atuador. Para a seleção e realização dos demais dimensionamentos, é considerada a vazão de
retorno do cilindro hidráulico.
Após a seleção do cilindro comercial, é realizado o redimensionamento a partir das di-
mensões do cilindro escolhido, obtendo também a sua pressão de operação.
3.3.3 Fluido Hidráulico
Para sistemas hidráulicos, é recomendada a utilização óleo hidráulico mineral, à base

de petróleo, com adição de aditivos. A determinação da viscosidade do fluido é feita de
acordo com as especificações dos fabricantes das bombas, uma vez que esta depende do tipo
de bomba e da vazão do sistema. Contudo, pode-se ter uma noção da faixa de viscosidade
recomendada para cada tipo de bombas e para uma faixa de temperatura, sendo que para
bombas de engrenagens e temperaturas entre 5◦ C a 50◦ C há uma viscosidade entre 32 −
68 cSt.
Tabela 3.5: Fluido hidráulico
Especificações Fluido hidráulico

Código HL ISO - VG 32
Tipo Óleo mineral
Viscosidade µ 32cSt a 40◦ C
Temperatura de operação 35◦ a50◦ C
3.3.4 Acumulador
O acumulador hidráulico foi escolhido com o intuito de compensar possíveis vazamentos

e como um amortecedor no sistema de levante do braço hidráulico.
45
Para a determinação da pré-carga, foram considerados como referência os acumuladores
da fabricante Parker, cujo valor sugerido deveria ser em torno de 0, 7M P a menor que a
pressão do sistema [Hannifin 2001]. Considerando que a pressão miníma de operação do
acumulador como sendo igual a pressão de trabalho do atuador, foi observado a relação entre
P 1 e P 3 se encontram de acordo com a relação 2.44. Estando de acordo, foi determinada
uma pressão máxima do acumulador como sendo 25% maior que a pressão mínima.
Por fim, o volume do acumulador foi determinado pela equação 2.43 considerado que
este, teria uma capacidade de descarga de fluido de aproximadamente igual a 15% do volume
do atuador.
3.3.5 Tubulação e conexões
A determinação da mangueira é feita estabelecendo suas dimensões internas de acordo

com cada linha, e sua estrutura e composição de acordo com o tipo de operação.
O primeiro fator a ser considerado é a velocidade do escoamento. Por se tratar de uma
tubulação relativamente curta , menor que uma dezena de metro, e por não possuir grandes
variações de temperaturas, a determinação da velocidade pode ser feita considerando a ta-
bela 2.7. Assim, para uma pressão de trabalho superior a 200bar tem-se na tabela 3.6 as
velocidades recomendadas para o sistema hidráulico.
Tabela 3.6: Velocidades recomendadas para as linhas de escoamento
Tubulação Velocidade [cm/s]

Linha de Pressão 600
Linha de Retorno 300
Linha de Sucção 100
Tendo as velocidades e a vazão da bomba determinada de acordo com cada configuração,

obtêm-se os diâmetros internos de cada linha a partir da Eq. 2.47. O diâmetro obtido torna-
se, assim como no atuador, uma referência para a seleção de uma tubulação comercial, cujo
valor seja maior que o calculado. Com o diâmetro comercial selecionado, verifica-se se o
escoamento gerado será laminar ou turbulento através do calculando o número de Reynolds.
Neste momento, é necessário que haja também as características do fluido hidráulico a ser
utilizado no sistema.
Durante a escolha do fluido é importante observar o grau de variação da sua viscosidade
em relação a variação de temperatura. A verificação da condição de perfil laminar para o
escoamento é determinada pela Eq. 2.45 .
A escolha do tipo de mangueira é feita de acordo com o tipo de fluido, com a temperatura
de trabalho, com a pressão e com as condições externas a quais é submetida. Considerando
então as características do sistema e da sua aplicação, indica-se, acordo com o Manual de
46
Treinamento Mangueiras e Conexões [Hannifin 2000a], mangueiras de revestimento de bor-
racha sintética nitrílica ou Neoprene e reforço de dois trançados, com pelo menos um de fios
de aço.
O comprimento da mangueira será determinado de acordo com as dimensões do trator
e com o posicionamento dos componentes. O comprimento deve ser dimensionado consi-
derando também as características das mangueiras, umas vez que cada tipo de mangueira
apresenta determinados limites de curvaturas. Um raio de curvatura abaixo do mínimo es-
pecificado, pode gerar a desconformação do reforço sobre o tubo interno, fazendo com que
o surjam interstícios, intervalos, ocasionando a ruptura da mangueira quando submetida à
pressão.
Para as conexões serão utilizados engates rápidos, o que possibilita o reajuste do sistema
de maneira rápida e prática.
3.3.6 Válvulas
Para o sistema hidráulico serão necessárias válvulas de controle direcional, de controle

de vazão e de controle de pressão. Para o controle direcional, deverão ser consideradas dois
tipos de válvulas, válvulas de carretel 4/3 e válvulas 2/2.
As válvulas 4/3 serão utilizadas para o controle de levante dos braços mecânicos, uma
vez que a altura de parada é variável conforme o terreno. O acionamento comumente utili-
zado para esse tipo de operação é através de alavancas o que possibilita um melhor controle
do operador. Como a válvula permanecerá fechada por um longo período de tempo, esta
pode ter a sua posição central fechada para as conexões de entrada e saída do atuador, mas
aberta da linha de pressão para a linha de retorno, o que evitaria o aumento da pressão so-
bre a válvula. As válvulas 2/2 serão utilizadas para o acionamento das roçadeiras, podendo
também ter o acionamento feito por alavancas.
Considerando que cada configuração apresenta pelo menos dois elementos de vazões
distintas, é necessário que haja válvulas de controle de vazão, uma vez que , a vazão é
responsável pela velocidade dos atuadores. Pelo fato do atuador linear necessitar de uma
vazão menor em relação a roçadeira, será utilizada uma válvula para o controle da sua vazão
de entrada.
Para o sistema será considerada também uma válvula de controladora de pressão na saída
da bomba hidráulica. Denominada como válvula de alívio, ela é responsável pelo retorno do
fluido ao reservatório caso a pressão na linha de pressão, chegue a uma determinada intensi-
dade, podendo comprometer todo o sistema. Esse aumento de pressão ocorre normalmente
quando a bomba está operante mas o resto do sistema não.
Adaptadores e conexões
Por se tratar de um sistema hidráulico com mais atuadores, serão necessários adaptadores
47
e conexões para realizar a conexão da mangueira ao demais elementos.
O acoplamento das mangueiras aos componentes é realizado por meio de válvulas de
engates, o que minimiza a entrada de ar no sistema e a perda de óleo.
Para a união de mais segmentos de mangueiras serão utilizados adaptadores do tipo TE.
Quando a união é feita a mais um seguimento apenas com o intuito de mudança de direção,
serão utilizadas os adaptadores para curvas. Os adaptadores para curvas são necessários
principalmente devido ao raio máximo de curvatura permitido para cada tipo de mangueira.
O fato do processo gerar certo nível de vibrações estabelece a exigência de uma manu-
tenção maior do sistema em relação a um sistema estático. Tendo isso em mente, escolheu-se
para as conexões das mangueiras conexões do tipo reutilizáveis. Esse tipo de conexão, apesar
de ser mais caro, possibilitará uma maior praticidade durante a manutenção.
3.3.7 Bomba hidráulica
O dimensionamento do da bomba hidráulica é realizado a partir da analise do diagrama

trajeto-passo da configuração do sistema desejada. No diagrama, é considerado combinações
de acionamento dos subsistemas cilindro e motor ao longo de sua operação. Dessa forma é
possível verificar a vazão total necessária e a maior pressão de operação.
Definido a maior pressão entre os dois sistemas, deve-se adicionar a esta, as perdas de
cagar sofridas ao longo do sistema. A pressão final necessária para a bomba deverá então, ser
igual ou maior que tal soma, garantindo a demanda necessária ao longo de todo o sistema,
conforme a condição 2.36 .
Após a definição da vazão e pressão, definiu-se o volume de absorção V g e a potencia
necessária do motor N , através das equações 2.37 e 2.39.
Para o sistema será considerada bomba hidráulica de engrenagens externas, uma vez que,
de acordo com Simões , [Simões 2016] , estas são mais comumente utilizadas em sistemas
de médias vazões e pressões relativamente altas.
3.3.8 Reservatório
O dimensionamento do reservatório foi feito de maneira que este possa suprir o volume
necessário para as operações dos sistemas braço e roçadeira e o volume presente no interior
da tubulação. Considerando a equação 2.40, a vazão do reservatório foi multiplicada por 1, 2.
O fator 1, 2 foi escolhido por ser aplicável em instalações móveis, sendo capaz de suprir a
demanda geral sem grande volume excedente, o que dificultaria a sua instalação no veículo.
Ao resultado da equação, foi adicionado o volume da tubulação definido pela equação
2.49 .
Para garantir a temperatura do sistema na faixa de temperatura permitida, foi analisada a
48
taxa de dissipação térmica do reservatório. Para o cálculo, foi considerada a geometria do re-
servatório como sendo a de um paralelepípedo com dimensões iguais a L x 2L x 3L. Assim,
com o volume, determinou-se o valor de L e com isso a área da superfície do reservatório,
desconsiderando a parte superior, para o calculo da dissipação a partir da equação 2.41.
Com o volume do reservatório e o fluido hidráulico a ser utilizado, é determinada a
massa aproximada do sistema a partir do volume de fluido e da massa especifica do mesmo,
conforme a equação 3.1
Mres = ρV olRes (3.1)
A determinação da massa do reservatório é relevante para a escolha da posição do sistema

, tendo em vista os esforços gerados na estrutura.
Além dos componentes básicos do reservatório como as linhas de sucção, de retorno e
de dreno, o dreno e a chicana, responsáveis pelo movimento de convecção do fluido, serão
definidos também os elementos filtrantes, de monitoramento e de segurança do sistema.
O filtro de sucção, posicionado entre o reservatório e a bomba, garante que não haja a
passagem de partículas, principalmente provenientes do reservatório, que possam vir a dani-
ficar os componentes do sistema hidráulico e comprometer a sua operação. É necessário que
este esteja corretamente dimensionado para que não haja o bloqueio do fluxo prejudicando a
operacionalidade do sistema.
Além do filtro de sucção, o reservatório também deverá conter um magneto, que se trata
de um ímã utilizado para captar limalhas metálicas originados do atrito dos elementos ao
londo do sistema hidráulico.
Como medida de segurança, é importante que o reservatório possua uma pequena saída
de ar no bocal de enchimento, conhecido como respiro, de maneira a manter a pressão de
interna igualada a pressão atmosférica, independentemente no nível em que o fluido se en-
contra no reservatório. Havendo um respiro, há a necessidade de um filtro de ar, responsável
pela filtragem do ar no respiro impedindo a entrada de impurezas.
É necessário que o reservatório possua também um indicador de nível de óleo e um
termômetro para o monitoramento da temperatura.
3.4 Perda de carga
Determinado o arranjo do sistema, assim como feito o dimensionamento dos elementos,

realiza-se o calculo das perdas de carga.
A determinação da perda de carga é feita em duas partes. A primeira, esta relacionada a
identificação das perdas de carga distribuídas ao longo da tubulação em cada trecho devido ao
escoamento e a existências de singularidades como curvas e desvios. Para o calculo da perda
49
distribuída é utilizado a equação 2.50. Já a segunda, refere-se as perdas localizadas, devido
aos elementos na linha de pressão, como as válvulas. Neste caso, para cada elemento já há
uma indicação do fabricante sobre a perda envolvida. Em posse das duas perdas, obtém-se a
perda total do sistema,
Durante o dimensionamento da bomba hidráulica, é levado em consideração as perdas
de carga na linha de pressão. Esta deverá ser somada a máxima pressão do sistema para a
escolha da bomba. Apesar da necessidade do valor do das perdas para a definição da bomba,
os parâmetros relacionados a esta, também são influentes no calculo das perdas, o que deve
ser considerado analiticamente durante as sua escolha.
3.5 Temperatura de serviço
Para a obtenção da temperatura de serviço, determinou-se primeiramente a dissipação

térmica gerada ao longo do sistema a partir da equação 2.53. Tendo o valor da dissipação,
foi utilizada a equação fundamental da calorimetria 2.54.
Além da dissipação térmica gerada , calculou-se a capacidade de dissipação térmica do
reservatório considerando o seu volume e suas dimensões. Esta deverá ser suficiente para
manter o sistema dentro de uma faixa de temperatura determinada para o tipo de operação.
Caso a dissipação do reservatório não seja suficiente, deve-se aumentar o volume do reser-
vatório, ou utilizar trocadores de calor para o resfriamento do sistema.
3.6 Seleção de componentes e acessórios
A seleção dos componentes foi feita levando-se em consideração a capacidade de suprir

a demanda de serviço, as dimensões e configurações disponíveis na construção em cada
subsistema. Selecionado os componentes, o projeto é novamente calculado de maneira a
corroborar a compatibilidade e aplicabilidade do sistema.
50
Capítulo 4
Resultados
4.1 Configuração adotada
Durante o desenvolvimento do projeto conceitual, foi considerada a construção de diver-

sos sistemas que atendessem as necessidades hidráulicas de um ou mais braços mecânicos
e roçadeiras. Entretanto, observou-se que o dimensionamento de um sistema com dois bra-
ços mecânicos articulados e com duas roçadeiras hidráulicas, como idealizado por Xavier,
exigiria um reservatório muito grande, que não seria o ideal para o conjunto como um todo.
Concomitantemente, observou-se que a utilização de um único sistema braço roçadeira mais
uma roçadeira movida a tração do trator teria como vantagem uma instalação mais simples e
uma maior praticidade no manejo, atingindo uma gama maior de áreas.
Considerando os objetivos do projeto e objetivando também a viabilidade da implemen-
tação do mesmo, decidiu-se por desenvolver um projeto hidráulico que atendesse a imple-
mentação de apenas uma única roçadeira lateral, movimentado pelo braço mecânico. O
sistema idealizado, implicaria em uma menor demanda de vazão, necessitando também de
subsistemas bomba e reservatório menores, o que traria também ao projeto maior mobili-
dade quanto a instalação e independência para a implementação de uma ou duas roçadeiras
posteriormente. Essa construção é exemplificada pela figura 4.1.
51
Figura 4.1: Ilustração esquemática da solução proposta
1. Trator;
2. Braço Mecânico;
3. Roçadeira;
4. Cilindro hidráulico;
5. Motor hidráulico;
6. Acumulador hidráulico;
7. Válvulas;
8. Tubulação;
9. Bomba hidráulica;
10. Reservatório hidráulico;
4.2 Planta Fluida
Determinada a configuração, construiu-se a planta fluida do sistema, apresentado na fi-

gura 4.2, de forma a analisar o arranjo dos componentes e verificar inicialmente a sua opera-
ção.
52
Figura 4.2: Ilustração esquemática do sistema proposto
Durante a definição das configurações foram desenvolvidos diversos arranjos como o

apresentado através do Automation Studio. Observou-se que este apresentava maior facili-
dade em relação ao controle de fluxo e pressão ao longo do sistema, por apresentar menos
variáveis interligadas.
A construção da planta fluida, permitiu uma visualização prática da influência dos com-
ponentes entre si, o que foi relevante no dimensionamento do sistema.
4.3 Diagrama Trajeto-Passo
Antes de se inciar o dimensionamento dos componentes, foi necessária a realização de

uma análise quanto ao funcionamento do sistema, permitindo a construção de um diagrama
trajeto passo. São então determinados duas situações. Na primeira, considerada a ideal,
tem-se o acionamento do motor hidráulico apenas depois do posicionamento do cilindro e,
53
do mesmo modo, o retorno da movimentação do cilindro, apenas após o desligamento do
motor. Já na segunda situação, tem-se em dado momento o acionamento simultâneo do
cilindro e do motor da roçadeira.
A figura 4.3, apresenta o diagrama trajeto-passo, simplificado, para ambas as situações.
No diagrama, cada elemento é representado por uma letra e em cada passo é indicado se há
ou não o seu acionamento.
• A- Cilindro hidráulico-Braço mecânico ;
• B- Motor hidráulico-Roçadeira lateral ;
Figura 4.3: Diagrama trajeto-passo: situações 1 e 2 de operação. (Autor,2022)
Em cada passo é realizada a somatória de todas as vazões atuantes e a identificação da

maior pressão entre os subsistemas, como apresentado na tabela 4.1 .
Tabela 4.1: Determinação da Vazão e da Pressão de acordo com o Diagrama Trajeto-Passo
Vazão Situação 1 Situação 2

Passo 1 QA QA
Passo 2 QB QA + QB
Passo 3 QB QB
Passo 4 QA QA
Pressão Situação 1 Situação 2
Passo 1 Máx[P A] Máx[P A]
Passo 2 Máx[P B] Máx[P A; P B]
Passo 3 Máx[P B] Máx[P B]
Passo 4 Máx[P A] Máx[P A]
A partir dos dois diagramas, observou-se que a condição de maior demanda será no se-
gundo passo da Situação 2, onde ocorre simultaneamente o funcionamento dos subsistemas.
Neste caso, tem-se para a vazão e pressão inicial máximas consideradas no sistema os se-
guintes valores:
54
Vazão QA + QB
Pressão Máx[P A; P B]
4.4 Fluxograma de projeto
O dimensionamento do sistema hidráulico foi realizado seguindo uma sequência de pa-

râmetros e resultados obtidos de cada subsistema calculado. A figura 4.4, ilustra esquemati-
camente a ordem dos subsistema calculados e em quais outros os seus resultados se tornaram
os parâmetros de entrada.
Figura 4.4: Fluxograma de desenvolvimento do dimensionamento
4.5 Dimensionamento Hidráulico
Inicialmente foram considerados os parâmetros de projeto como objetivos, demandas e

limitações. Depois foram considerados os dados de entrada fornecidos pelo dimensiona-
mento do braço mecânico , do trator e os valores de referência da roçadeira hidráulica. Com
isso, seguiu-se o dimensionamento dos demais elementos.
O primeiro parâmetro determinado foi a pressão nominal a ser considerada no projeto
a partir da demanda para o levantamento do braço e funcionamento da roçadeira. Com um
rendimento mecânico ponderado pela literatura, definiu-se também a pressão de trabalho
inicial.
O fator de segurança utilizado no projeto foi determinado de acordo com [Fialho 2004]
para sistemas hidráulicos.
55
Através do projeto desenvolvido para o braço mecânico, tem-se as seguintes variáveis:
Tabela 4.2: Dados de entrada
Pressão nominal Pn Determinado 21 MP a

Pressão de trabalho Ptb Equação 2.10 16, 8 MP a
Força de avanço Fa Projeto do braço mecânico 52270 N
Comprimento do cilindro L Projeto do braço mecânico 730 mm
Fator de curso c Tabela 2.8 4 -
Comp. livre de flambagem λ Projeto do braço mecânico 840 mm
Curso do cilindro Lh Projeto do braço mecânico 210 mm
Mod elasticidade do aço E Aço 200000 M P a
Coeficiente de segurança S Determinado 3, 5 -
Rendimento mecânico ηmec Determinado 0, 8 -
Na tabela 4.3 estão apresentadas as dimensões macros do trator, que serão consideradas
no arranjo do sistema e no comprimento da tubulação.
Tabela 4.3: Dimensões macros do trator John Deere 5078E
Trecho Dimensão [mm]

Distância entre eixos 2182
Comprimento total com o lastro e as barras de levante 4175
Comprimento total sem o lastro e sem as barras de levante 3468
Altura total considerando pneus 12.4-24 R1 / 18.4-30 R1 2791
Largura total do eixo traseiro 1454
Comprimento entre o ponto de fixação do braço e o lastro 1600
Comprimento entre o ponto de fixação do braço e a calota superior 1000
Além das dimensões externas do trator, foram considerados os parâmetros do seu sistema
hidráulico para a estimativa e dimensionamento do sistema hidráulico da roçadeira.
Tabela 4.4: Sistema hidráulico do trator [Deere&Company 2019]
Bomba hidráulica Engrenagem -

Saída nominal da bomba 69 L/min
Máx pressão de trabalho 19,7 MP a
Categoria do levante II -
A tabela 4.5 apresenta os principais parâmetros do sistema hidráulico de uma roçadeira

ALAMO, que serão utilizados ao longo do projeto para fins de comparação.
56
Tabela 4.5: Especificações do sistema hidráulico da roçadeira hidráulica - ALAMO
Modelo Flail Mowers

Vazão da bomba hidráulica 90,85 L/min
Máxima pressão de trabalho 27,58 MP a
Volume necessário do reservatório 94,64 L
Potência da bomba 39 kW
Diâmetro interno do cilindro 76, 2 mm
Curso do cilindro 203, 2 mm
A partir do desenvolvimento da metodologia aplicada no projeto, foram calculados e

determinados todos os parâmetros necessários para a construção do sistema hidráulico.
4.5.0.1 Cilindro hidráulico
Figura 4.5: Sequência de dimensionamento-Atuador
O primeiro subsistema a ser dimensionado foi o do cilindro hidráulico. Para isso foram
considerados como parâmetros de entrada os valores apresentados na tabela 4.2, conforme
o segmento do fluxograma. Tais parâmetros foram definidos de acordo com as necessidades
do projeto do braço mecânico, como a sua estrutura e a força necessária de operação. Com
isso, obteve-se os seguintes valores para o cilindro.
57
Tabela 4.6: Atuador / cilindro hidráulico
Diâmetro da haste calculado Dh Equação 2.10 63, 34 mm

Diâmetro comercial Dhc Catálogo Parker 63, 5 mm
Diâmetro do pistão calculado Dp Equação 2.12 70, 37 mm
Diâmetro comercial Dpc Catalogo Parker 101, 6 mm
Pressão de trabalho do atuador P tbat Equação 2.14 6, 45 MP a
Força de retorno Fr Equação 2.15 3, 1852 N
Velocidade de avanço Va Equação 2.17 35 mm/s
Vazão de avanço Qa Equação 2.20 17 L/min
Vazão de retorno Qr Equação 2.22 10, 4 L/min
Vazão induzida de avança Qia Equação 2.25 10, 4 L/min
Vazão induzida de retorno Qir Equação 2.26 17 L/min
Pressão induzida de avanço Pia Equação 2.30 10, 6 MP a
Pressão induzida de retorno Pir Equação 2.31 3.9 MP a
Volume do cilindro V olat Equação 2.33 1, 7 L
Devido ao seu princípio de funcionamento, o cilindro apresenta um bom retorno de po-

tência. Apesar de ser relativamente pequeno, o atuador consegue responder à demanda de
força com uma pressão menor que a pressão exercida sobre o cilindro. Tal características
permite a construção de projetos em configurações menores sem a perda de potência.
Observa-se que a condição 2.32 que relaciona as pressões induzidas com a pressão de
alimentação também foi respeitada neste caso Pia > P tbat > Pir .
4.5.0.2 Motor hidráulico
Os parâmetros de funcionamento do motor da roçadeira foram considerados como sendo

os valores disponíveis no sistema hidráulico do trator, uma vez que este é normalmente
dimensionado para suprir uma grande parcela de implementos agrícolas.
Tabela 4.7: Especificações para o motor da roçadeira
Vazão 69 L/min
Velocidade 2400 rpm
Máxima pressão de trabalho 19, 7 M P a
58
4.5.0.3 Acumulador
Figura 4.6: Sequência de dimensionamento-Acumulador
Considerando a finalidade e as condições de operação do atuador, definiu-se a neces-

sidade de um acumulador como forma de compensar possíveis vazamentos de fluido no
sistema, o que comprometeria o seu funcionamento. Assim foram utilizados os valores re-
sultantes da tabela 4.6 como principais valores de referência para o dimensionamento do
acumulador. A determinação da pré-carga foi feita seguindo as indicações do manual da
fabricante Parker, [Hannifin 2001] e os demais parâmetros foram obtidos pelos cálculos teó-
ricos.
Tabela 4.8: Acumulador Hidráulico
Pressão de pré-carga P 1 Catálogo [Hannifin 2001] 5, 74 M P a

Pressão máxima de operação P 2 Estimado 10.6 M P a
Pressão mínima de operação P 3 Estimado 6, 45 M P a
Relação Z Equação 2.44 0, 89 -
Variação do volume ∆V Estimado 0, 17 L
Volume necessário do acumulador V 1 Equação 2.43 0, 734 L
A variação do volume disponível foi estimada de forma que esta seja aproximadamente
15% do volume do cilindro. Por ter o intuito apenas de compensar vazamentos, a pressão
mínima considerada foi a própria pressão de trabalho do atuador. Já a pressão máxima foi
estabelecida inicialmente como sendo a pressão induzida de avanço. Observou-se que a
relação 2.44 também foi respeitada pelos valores considerados, estando ele entre 0, 3 e 0, 9 .
Apesar de ter sido estabelecida uma pressão de pré carga para o desenvolvimento dos
cálculos e para a seleção do acumulador, esta se torna passível de manipulação pelo operador
do sistema. Entretanto, deve-se atentar às consequências de um sistema com uma pré-carga
excessiva ou insuficiente.
59
4.5.0.4 Válvulas
Figura 4.7: Sequência de dimensionamento-Tubulação
Para o controle de operação e conexão dos diversos elementos, cada um com demandas
diferentes, fez com que seja necessário ao longo do projeto não apenas as válvulas direcionais
mas também as de controle de fluxo e de pressão.
Tabela 4.9: Válvulas do sistema
Válvula Aplicação Trecho

Válvula de controle direcional 1 Válvula de controle do cilindro Trecho 1
Válvula de controle direcional 2 Válvula de controle do motor Trecho 1
Válvula de alívio/segurança Controle da pressão do sistema Trecho 1
Válvula redutora de pressão Controle de pressão para o cilindro Trecho 1
Válvula de fluxo variável unidirecional Controle de vazão no cilindro Trecho 2 e 3
Válvula de retenção unidirecional Válvula de controle de vazão Trecho 1 e 5
Para a segurança do sistema, principalmente em condições que repouso do motor e do

cilindro, foi incluso no sistema uma válvula de alívio na linha de pressão, garantindo que
não haja uma sobrecarga no sistema.
As válvulas de controle de vazão e redutora de pressão aplicadas no trecho 1, são relevan-
tes para o controle do acionamento do cilindro hidráulico na movimentação do braço, pois
afetam na sua velocidade. A válvula de controle de vazão foi posicionada antes da válvula
direcional com o intuito de prover o controle tanto no avanço quanto no retorno do sistema.
Para o subsistema da bomba e do motor, é necessária a utilização da válvulas de retenção
de fluxo de forma a garantir que não haja o retorno do fluido no sistema.
60
4.5.0.5 Tubulação
Figura 4.8: Sequência de dimensionamento-Tubulação
O comprimento e as especificações da tubulação foram obtidos de acordo com as di-

mensões do trator, tabela 4.3, e com o melhor posicionamento considerado para cada com-
ponente, conforme a figura4.1. Para isso a tubulação foi dividida em trechos, conforme
indicado na tabela 4.10.
Tabela 4.10: Comprimentos das linhas
Trecho 1 Bomba hidráulica - válvula direcional Estimado 2000 mm

Trecho 2 Válvula direcional- atuador hidráulico Estimado 1500 mm
Trecho 3 Atuador hidráulico-Válvula Estimado 1500 mm
Trecho 4 Válvula direcional - Motor hidráulico da roçadeira Estimado 3000 mm
Trecho 5 Motor hidráulico da roçadeira - Válvula hidráulica Estimado 3000 mm
Trecho 6 Válvula-Bomba hidráulica Estimado 2000 mm
Já para o dimensionamento da tubulação, foram consideradas as demandas do atuador,

tabela 4.6, e do motor da roçadeira, tabela 4.7. Foram considerados principalmente os fatores
pressão, vazão, tipo do escoamento desejado e a temperatura de operação .
Tabela 4.11: Parâmetros para cada trecho da tubulação

Trecho Trecho 1 Trecho 2 trecho 3 Trecho 4 Trecho 5 Trecho 6
Pressão Ptub Tab: 4.6 e 4.7 23 6,5 6,5 20 20 23 MP a
Vazão Qtub Tab: 4.6 e 4.7 86 17 17 1150000 69 69 L/min
Velocidade V elesc Eq 2.46 6000 4299 4299 6000 6000 6000 mm/s
D. interno Dt Eq 2.47 8,68 4,6 4,6 7,8 7,8 8,68 mm
D. comercial DCt Catálogo 9,5 9,5 9,5 9,5 9,5 9,5 mm
N Reynolds Re Eq 2.45 1800 1300 1300 1800 1800 1800 -
Fator de atrito ψ Equação 2.8 0,05 0,07 0,07 0,05 0,05 0,05 -
Vol. na tubulação Vtub Equação 2.49 117597 23748 23748 142366 142366 117597 mm3
61
4.5.0.6 Perda de carga
Figura 4.9: Sequência de dimensionamento-Perda de carga
As perdas de carga em cada trecho foram resultantes do atrito do escoamento do fluido

com a tubulação e devido às singularidades e elementos existentes. As perdas distribuídas são
influenciados pelas vazões e pressões demandadas, tabelas 4.6 e 4.7, pelo tipo de tubulação
e pelo tipo de fluido hidráulico. O fator das perdas de carga localizadas variaram a de acordo
com a finalidade e geometria de cada válvula conforme a tabela 4.9.
Tabela 4.12: Perda de carga

Trecho Trecho 1 Trecho 2 trecho 3 Trecho 4 Trecho 5 Trecho 6
P. distribuída P dCd Eq 2.50 0,49 0,76 0,46 0,75 0,75 0,49 MP a
P. localizada P dCv Fabricante 0,30 0,30 0 0,30 0,1 0 MP a
P. Total ∆Ptub Eq 2.51 2, 72 MP a - - - - -
Observa-se que a perda de carga total é quase 14% do valor da maior pressão considerada
no sistema. A parcela mais significativa é da perda de carga localizada, uma vez que esta
afeta diretamente o fluxo do sistema. O resultado também foi considerado para o dimensio-
namento da bomba de forma a satisfazer a condição 2.52.
62
4.5.0.7 Bomba hidráulica
Figura 4.10: Sequência de dimensionamento-Bomba hidráulica
Inicialmente, o dimensionamento da bomba foi feito a partir das pressões e vazões neces-
sárias para o funcionamento do cilindro e da roçadeira, aplicados ao diagrama trajeto-passo,
conforme explanado na metodologia. Em posse do valor máximo para a pressão, acrescenta-
se a perda de carga total calculada anteriormente, uma vez que a bomba deve considerar não
apenas a pressão demandada, mas as perdas ao longo do sistema.
Tabela 4.13: Bomba hidráulica
Pressão da bomba P B Condição 2.36 23 MP a

Vazão QB Condição 2.35 86 L/min
Volume de absorção V ola bs Equação 2.37 51, 34 cm3 /rot
Momento de torção absorvido M t Equação 2.38 35033 Nm
Potência absorvida N Equação 2.39 35 kW
Observa-se uma boa aproximação de valores em relação a bomba da roçadeira Alamo

como apresentado na tabela 4.5.
63
4.5.0.8 Reservatório
Figura 4.11: Sequência de dimensionamento-Reservatório
Para o dimensionamento do reservatório, foi considerado além da vazão da bomba hi-

dráulica,tabela 4.13, os volumes internos de toda a tubulação e do atuador hidráulico, tabelas
4.11 e 4.6 .
Tabela 4.14: Reservatório
Volume do reservatório V olres Equação 2.40 105, 5 L

Dimensões Comp. x larg. x altura Estimada 780 x 520 x 260 mm
Massa do fluido Mf luido Equação 3.1 92, 95 kg
Taxa de dissipação térmica q2 Equação 2.41 0.29 kW
O fator de multiplicação escolhido para a determinação do volume através de vazão ne-

cessária da bomba foi de 1, 2. Ao se analisar a vazão da bomba e o volume do reservatório
oferecidos para a roçadeira de referencia, tabela 4.5, tem-se que há um fator de 1, 04 apro-
ximadamente, o que faz com que a escolha 1, 2 seja aceitável. A questão do tamanho e do
peso total do reservatório também foram termos importantes a serem considerado, uma vez
que todo o sistema será instalado na estrutura do trator.
Em relação a taxa de troca de calor, observa-se que dimensões estimadas de acordo com
o volume, não garantem uma taxa de dissipação suficiente para compensar a taxa gerada
pelo atrito do sistema, o que geraria um aumento da temperatura ao longo do seu funcio-
namento. Entretanto, o dimensionamento em função de uma dissipação térmica suficiente
para a troca de calor, resultaria em um reservatório maior que o necessário para suprir a de-
manda volumétrica. Por se tratar de um sistema que busca juntamento com o desempenho
uma otimização de espaço, não será considerada este quesito na sua seleção. Assim, para o
resfriamento do sistema, será necessária a utilização de um trocador de calor no reservatório.
64
Tabela 4.15: Perdas térmicas
Dissipação por perda de carga q1 Equação 2.53 3, 9 kW

Dissipação do reservatório q2 Equação 2.41 0, 29 kW
Finalizado o dimensionamento, comparou-se os principais parâmetros obtidos com os

apresentados pela roçadeira comercial. Observa-se que os valores obtidos apresentam certa
proximidade com os valores de um sistema já existente no mercado.
Tabela 4.16: Tabela comparativa- roçadeira hidráulica ALAMO - sistema projetado
Especificações Flail Mowers - ALAMO Projetado

Vazão da bomba hidráulica 90, 85 86, 03 L/min
Máxima pressão de trabalho 27, 58 23 MP a
Volume necessário do reservatório 94, 64 105, 51 L
Potência da bomba 39 35 kW
Diâmetro interno do cilindro 76, 2 101, 6 mm
Curso do cilindro 203, 2 210 mm
4.6 Seleção de componentes
A partir do dimensionamento dos subsistemas, foram selecionados por meio de catálogos

de fabricantes, os equipamentos que melhor supriam a demanda. Os parâmetros referentes
aos elementos selecionados foram posteriormente inseridos nos cálculos, confirmando a ope-
racionalidade do sistema.
Seleção do cilindro hidráulico
Para a seleção do cilindro, observa-se primeiramente a série, de acordo com o fabricante
para o atendimento da pressão máxima de trabalho. Definido a série, determina-se o grupo
com o tipo de fixação que atende o projeto. Neste grupo, seleciona-se primeiramente o
diâmetro da haste e depois o diâmetro do pistão. Definido os diâmetros, é indicado no
catálogo dimensões das partes estruturais básicas do modelo selecionado, para que possam
ser acrescentados ao curso necessário.
No caso da fabricante Parker, a empresa disponibilista em seu site, um programa com-
putacional que possibilita a construção do cilindro desejado, de acordo com os parâmetros
desejados e disponibilizados. O modelo desenvolvido para este projeto, está apresentado no
final do projeto.
65
Tabela 4.17: Seleção do cilindro
Fabricante Parker
Série do cilindro 2H
Estilo de montagem SB
Parâmetros Dimensionado Selecionado
Pressão de trabalho Ptb 16, 8 20, 7 MP a
Comprimento do cilindro L 730 647, 7 mm
Curso do cilindro Lh 210 254 mm
Diâmetro da haste Dh 63, 34 63, 5 mm
Diâmetro do pistão Dp 70, 37 101, 6 mm
Figura 4.12: Cilindro Parker 4.00SBRDHBG424M10.000
Mangueira selecionada
A seleção das manqueiras foi feita primeiramente considerando o tipo do material, sua
estrutura interna e a pressão máxima de trabalho. Determinado o modelo, são selecionadas
aquelas com os diâmetros mais próximos aos dimensionados.
Tabela 4.18: Tubulação selecionada
Fabricante Lenz Brasil

Série 100R2
Conformidade SAE 100 R2AT/2SN - ISO 1436 - EN 853
Diâmetro interno 9, 5 9, 5 mm
Diâmetro Externo 19, 7 19, 7 mm
Pressão de trabalho 20 27, 6 MP a
Pressão de ruptura - 110, 2 MP a
Raio de curvatura - 240 mm
Temperatura de trabalho 20 − 45 −40| + 100
66
Figura 4.13: Mangueira 100R2
Válvula direcional
As válvulas de controle direcional são dimensionadas conforme a sua finalidade, o modo
de acionamento e faixa de vazão e pressão máxima suportadas. Por possuírem faixas de
vazão diferentes, foram selecionadas dois tipos de válvulas de controle, um para o sistema
de acionamento do motor e outra para o atuador linear.
Válvula 1
Tabela 4.19: Válvula de controle direcional
Especificações Válvula de controle direcional

Fabricante Parker
Série V10
Vazão de operação máxima 17 57 L/min
Pressão máxima de operação 16, 8 24 MP a
Método de controle Alavanca Alavanca
Figura 4.14: Válvula de controle serie V10
Válvula 2
67
Tabela 4.20: Válvula de controle direcional
Especificações Válvula de controle direcional

Fabricante Parker
Série V20
Vazão de operação máximo 86 95 mm3 /s
Pressão máxima de operação 20 24 MP a
Método de controle Botão elétrico Botão elétrico
Figura 4.15: Válvula de controle serie 20V
Bomba hidráulica
Para a seleção foi considerado o tipo de bomba mais indicado para o tipo de operação
e fluido hidráulico usado. Após definido o tipo, segue-se para a série que atenda a faixa de
pressão demandada. Posteriormente são consideras as características volume de absorção,
vazão e potência absorvida.
Tabela 4.21: bomba hidráulica
Especificações Bomba
Fabricante Parker
Série Bomba de engrenagem PGP315-07
Largura da engrenagem 1 − 1/2” Peso 7, 7 kg
Máxima Pressão 23 24 MP a
Vazão volumétrica 86 96 L/min
Rotação máxima 2100 3000 rpm
Potencia 35 37 kW
Volume de absorção 51 53 cm3 /rot
68
Figura 4.16: Bomba hidráulica Parker PGP315
Acumulador
Para a seleção do acumulador, define-se o modelo que será utilizado. Posteriormente,
encontra-se a série cujas faixas de volume e pressão máxima melhor atendam as necessidade
da demanda. Depois é considerado a pressão de pré-carga.
Tabela 4.22: Acumulador hidráulico
Especificações Acumulador
Fabricante Parker
Modelo DA-1.00L-210BAR-10984801125
Peso 3, 5kg
Volume do acumulador V 1 0, 734 1 L
Pressão de pré-carga P 1 5, 75 13 MP a
Pressão máxima de operação P 2 10, 6 21, 0 MP a
Pressão mínima de operação P 3 6, 45 MP a
Variação máxima de pressão 4, 48 17 MP a
Figura 4.17: Acumulador hidráulico DA-1.40L-210BAR-10996601125
Reservatório
A seleção do reservatório é feita primeiramente considerando o tipo do sistema e a sua
capacidade volumétrica. Em posse do reservatório que atenda o volume mínimo necessá-
rio, verifica-se as dimensões do mesmo para obtenção de informações quanto à sua taxa de
transferência de calor necessária.
69
Tabela 4.23: Reservatório hidráulico Selecionado
Especificações Reservatório
Fabricante Hidracomp
Código RST-120
Parâmetros Botão elétrico Selecionado
Capacidade volumétrica 105, 5 120 L
Dimensões Comp. x larg. x altura 780 x 520 x 260 632 x 480 x 475 mm
Tampa de inspeção - Alumínio fundido
Dreno - 1/2”N P T
Construção - SAE 1006 /12
Figura 4.18: Reservatório Hidracomp RST-120
70
Capítulo 5
Conclusão
Tendo como base todos os objetivos e as necessidades a serem supridas, o projeto foi
desenvolvido de maneira a não apenas suprir as demandas, mas também de forma a buscar
o melhores resultados no que se refere a arranjo, segurança, praticidade e viabilidade de
construção e adaptação no trator. Para tanto, foi desenvolvida uma metodologia que buscasse
relacionar todos os requisitos e parâmetros para a construção do projeto.
Ao longo da construção da fundamentação teórica e conceitual, ao se avaliar os fatores
que influenciam no projeto, percebe-se que as variáveis de entrada se relacionam mutua-
mente, gerando um cenário onde os requisitos de projeto são atendidos por diversas soluções.
Desta forma, foi necessário uma análise crítica em relação a todos os fatores e requisitos de
projeto ponderando-se os custos e benefícios e se fazendo concessões em determinados pon-
tos para que uma solução eficiente e comercialmente viável fosse atingida. Os principais
fatores externos que influenciaram no dimensionamento foram as características espaciais
do sistema braço mecânico, o fato de ser um sistema acoplado a uma estrutura móvel e as ca-
racterísticas da roçadeira a ser escolhida. Os detalhes da roçadeira influenciam diretamente
na potencia demandada do cilindro hidráulico e nas vazões e pressões de todo o sistema.
Durante a construção da metodologia e dimensionamento do reservatório, observou-se
que a teoria, em sua grande maioria, sugere como usual o dimensionamento de um reserva-
tório com vezes o volume referente a vazão da bomba em litros por minuto. Tal critério visa
garantir a segurança de operação do sistema e um volume necessário para o preenchimento
da tubulação ao longo do sistema. Entretanto, considerando ser um sistema móvel, o super-
dimensionamento do reservatório pode comprometer a instalação do sistema no trator e sua
operação. Considerando tal fator, foi obtido referencias que sugerem que, sistemas hidráuli-
cos móveis, o reservatório, pode ser dimensionado como sendo um múltiplo de 1 a 2 vezes a
vazão da bomba, o que foi corroborado ao se comparar com sistemas hidráulicos já existente
no mercado. Com isso, foi utilizado para o projeto, além de um fator de 1, 2, a soma de todo
o volume da tubulação e do cilindro hidráulico, compensando além das necessidades fluidas,
a taxa de dissipação térmica. Outro ponto a ser observado no dimensionamento do reservató-
rio, foi o seu dimensionamento em relação a dissipação de calor gerado ao longo do sistema.
71
Para que o reservatório fosse capaz de suprir a geração de calor apenas considerando o seu
volume, necessitaria de uma área superficial muito grande. Com isso, em função do seu tipo
de operação, se vê necessário a utilização de um trocador de calor no sistema.
Apesar do projeto estrutural do braço mecânico desenvolvido por Xavier, [Xavier 2021]
, utilizado como base para os parâmetros iniciais para o desenvolvimento deste projeto, o
sistema hidráulico foi desenvolvido para suprir apenas um sistema braço-roçadeira. Entre-
tanto, a metodologia desenvolvida foi criada de maneira que possibilite de maneira simples
o dimensionamento do sistema para suprir o projeto base, o que se torna alternativas para
projetos futuros.
Ao se comparar com conjuntos de roçadeira já existentes no mercado, o projeto apre-
senta como vantagem a fácil adaptação do arranjo do sistema ao trator, possuindo em suas
principais especificações dos equipamentos os seguintes valores:
Pressão de trabalho 6, 45 MP a
Força de avanço 52270 N
Cilindro hidráulico
Vazão de avanço 17 L/min
Diâmetro do cilindro 101, 6 mm
Pressão Máxima 23 MP a
Bomba hidráulica Vazão 86 L/min
Potência absorvida 35 kW
Volume 105, 5 L
Reservatório hidráulico
Dimensões 780x520x260 mm
Tubulação Perda de carga 2, 72 MP a
Ao compararmos os principais resultados obtidos com os valores da roçadeira hidráulica

já existente no mercado, como apresentado na tabela 4.16 observa-se que estes apresentam
certa proximidade, quando analisadas proporcionalmente. Esta relação mostra-se de extrema
relevância, pois apesar de ainda haver a necessidade de mais detalhamentos no dimensiona-
mento do sistema, indica uma funcionalidade satisfatória da metodologia.
Por fim, tem-se como recomendações para trabalhos futuros o estudo mais detalhado de
cada subsistema, analisando suas características de rendimento falhas e o desenvolvimento
do projeto para o atendimento de braços e roçadeiras de ambos os lados do trator, como
idealizado por [Xavier 2021] juntamente com a construção de seu protótipo com o sistema
hidráulico.
72
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Brasília.
74
A-APÊNDICES
A1- Estimativa de Custo
Este apêndice apresenta uma estimativa de custo dos principais elementos do sistema
hidráulico desenvolvido neste projeto. A estimativa aqui apresentada, não se refere ao valor
total do sistema hidráulico, uma vez que há a necessidade de ser acrescentado os valores dos
elementos de conexão, de monitoramento e do processo de fabricação.
A estimativa de custo, foi realizada a partir de pesquisas em sites de fabricantes e comer-
cializantes, de produtos semelhantes aos dimensionados no projeto. Serão apresentados os
valores unitários, as quantidades e o valor total para cada componente.
O custo estimado das mangueiras foi feito de acordo com a demanda de comprimento
do projeto. A venda das mangueiras é comumente realizada em unidades de 5 ou 10 m
de comprimento. Estimou-se uma demanda de 13 metros de mangueira para o projeto, em
trechos de 1, 5, 2 e 3 metros. Assim, optou-se por desenvolver uma estimativa considerando
a compra de unidades de 5 metros de comprimento.
Para ao custo da estrutura do braço mecânico, foi considerado o valor fornecido no pro-
jeto desenvolvido por Matheus Xavier [Xavier 2021]. Tendo que o projeto de referencia se
trator da fabricação de dois braços mecânicos, o valor considerado nesta estimativa será de
metade do valor inicial do projeto.
A tabela 5.1, apresenta os valores estimados para os principais elementos considerados
no projeto, obtendo um total de R$28.960, 50.
Tabela 5.1: Estimativa de custo dos principais componentes

Sistema Subsistema Vendedor Valor por unidade Unidade Valor
Cilindro hidráulico FAMAQ R$ 1.320 1 R$ 1.320
Acumulador Agrotrator R$1.784, 00 1 R$1.784, 00
Tubulação SODIVEL R$341, 56 3 R$1.025, 00
Válvula 1 Hidropress R$369, 00 1 R$369, 00
Válvula 2 Hidropress R$679, 00 1 R$679, 00
Sistema hidráulico Válvula de alívio Hidropress R$419, 00 1 R$419, 00
Válvula de retenção Hidropress R$190, 00 2 R$380, 00
Válvula reguladora de vazão unidirecional Hidropress R$325, 00 1 R$325, 00
Válvula redutora de pressão Agrotrator R$486, 50 1 R$486, 50
Bomba hidráulica Hidropress R$1.790, 00 1 R$1.790, 00
Reservatório Jacto R$8.983, 81 1 R$8.984, 00
Braço mecânico Braço mecânico Projeto [Xavier 2021] R$22.797, 86 1/2 R$11.399, 00
Total R$28.960, 50
75
A2 - Configurações do sistema considerado
Neste apêndice, são apresentadas as configurações dos sistemas considerados para a ob-
tenção do projeto a ser desenvolvido. Foram considerados em cada configuração os fatores:
• Numero de roçadeiras;
• Número de braços;
• Posicionamento do reservatório;
Ressalta-se que a quantidade de roçadeiras em cada uma das configurações implica na

produtividade de cada casos considerados. Este fator torna-se relevante na tomada de deci-
são.
• Configuração 1: Configuração com três roçadeiras, duas com a utilização de dois bra-
ços mecânicos e uma no engate de três pontos na traseira do trator. Sistema constituído
de único reservatório adaptado posicionado na traseira do trator, figura 5.1 . Esta con-
figuração implica na substituição da bomba e do reservatório original do trator para
outros de maior capacidade. Tal configuração demanda uma maior vazão do sistema o
que influenciará também no diâmetro da tubulação;
Figura 5.1: Configuração 1 [Autor2021]
• Configuração 2: configuração com três roçadeiras, duas com a utilização de dois bra-
ços mecânicos e uma no engate de três pontos na traseira do trator. Serão dois reser-
vatório sendo um o próprio reservatório do sistema hidráulico do trator, direcionado
para a roçadeira traseira e o outro um reservatório adaptado na parte frontal para as
roçadeiras laterais (figura 5.2 ). Nesta configuração, além de se manter o sistema ori-
ginal do trator, a nova bomba e reservatório a serem dimensionados serão menores em
relação a Configuração 1 já que haverá a diminuição da vazão, influenciando também
no dimensionamento das mangueiras hidráulicas.
76
• Configuração 3: configuração de três roçadeiras, duas com a utilização de dois bra-

ços mecânicos e uma no engate de três pontos na traseira do trator. Contará com dois
reservatório sendo um o próprio reservatório do sistema hidráulico do trator, direci-
onado para a roçadeira traseira e o outro um reservatório adaptado na parte lateral
para as roçadeiras laterais (figura 5.3 ). De maneira semelhante à configuração 2, esta
configuração demanda de um sistema hidráulico de capacidade mais baixa em relação
a configuração 1, entretanto, a mudança do posicionamento hidráulico influencia na
perda de carga do sistema o que influenciará nos diâmetros da tubulação;
• Configuração 4: configuração com duas roçadeiras, uma no engate de três pontos e

outra na lateral com a utilização do braço mecânico. Necessita-se de um único reser-
vatório adaptado ao sistema (figura 5.4 ) . Uma vez que o sistema hidráulico do trator
possui uma determinada limitação, para a utilização de duas roçadeiras em um único
77
sistema, será necessária a substituição do sistema original para um com uma bomba e
um reservatório de maior capacidade;
• Configuração 5: configuração com duas roçadeiras, uma no engate de três pontos e ou-
tra na lateral com a utilização do braço mecânico. Considera-se o reservatório original
e um reservatório adaptado na lateral (figura 5.5 ). Esta configuração implica em um
dimensionamento simples, necessitando de uma bomba e um reservatório de menor
capacidade em relação aos sistemas de três roçadeiras, já que é necessário apenas um
braço hidráulico neste caso. Assim as dimensões da tubulação sofrerão uma redução
conforme a diminuição da vazão e do seu comprimento total ;
Figura 5.5: Configuração 5[Autor2021]
• Configuração 6: configuração com uma única roçadeira lateral com a utilização do

braço mecânico e considerando o reservatório do sistema hidráulico original do trator
(figura 5.6 ). Nesta configuração necessita-se apenas do dimensionamento dos elemen-
78
tos que envolvem a utilização da roçadeira acoplada ao braço articulado, atuadores,
conexões, válvulas e acessórios.
79
A3 – Rotina de cálculos
% Universidade de Brasília
% Faculdade de Tecnologia
% Departamento de Engenharia Mecânica
% Eliza Mieka Sakazaki

% Projeto de Graduação
% Dimensionamento mecânico do sistema hidráulico de um braço articulado
%%
clc
clear all
close all
%Dados iniciais
Pn=21; %Pressão Nominal [MPa]
Fap=52270; %Força de avanço para movimentação do braço[N]
n_mec=0.8; %Rendimento mecânico
Ptb=Pn*n_mec; %Pressão de Trabalho [MPa]
L=730;%Comprimento do cilindro [mm]
g=9806.65; %aceleração da gravidade [mm/s]
c=4; %Fator de curso de acordo com o tipo de fixação

Lh=210; %Curso do cilindro [mm]
lamb=c*Lh; %Comp_livre de flambagem [mm]
Ta=6; %Tempo de avanço [s]
%% Dimensionamento do Cilindro
E=200000; %Mod elasticidade do aço [MPa]

S=3.5; %Coeficiente de segurança
%Inercia e Carga de flambagem

Dh=((64*S*(lamb^2)*Fap)/((pi^3)*E))^(1/4);%Diam inicial da haste [mm]
J=(Dh^4*pi)/64;%Momento de inercia [mm^4]
K=(pi^2*E*J)/(lamb^2);%Carga de Flambagem segundo Euler [N]
Fa=K/S;%Força de avanço máxima permitida [N]
Dhc=63.5; %Haste comercial
%Diametro do pistão (Dp)

Dp=((4*Fa)/(pi*Ptb*n_mec))^(1/2); %Diametro do pistão calculado
Dpc=101.6;%Diametro do pistão Comercial
Ap=pi*(Dpc^2)/4; %Area do pistão

Ah=pi*(Dhc^2)/4; %Area da haste
%Verificação
%Pressão de trabalhor recalculado

Ptb_at=Fa/(pi*(Dpc^2/4));
%Velocidade e Vazão
t_av=6; %Tempo de avanço do atuador [s]
t_re=6; %Tempo de retorno do atuador [s]
%Velocidades e vazões no curso
Va=Lh/t_av; %Velocidade de avanço
Q_a=Va*Ap; %Vazão de avanço
Vr=Lh/t_re; %Velocidade de retorno

Ac=Ap-Ah; %Area da coroa
Q_r=Vr*Ac; %Vazão de retorno
Fr=Ptb_at*Ac; %Força de retorno Verificar
%Vazão Induzida
Qia= Va*Ac;%Vazão induzida de avanço
Qir=Vr*Ap;%Vazão induzida de retorno
%Pressão induzida
Pia=Fa/Ac; %Pressão induzida de avanço
Pir=Fr/Ap; %Pressão induzida de retorno
Vol_at=Ap*Lh; %Volume [mm³]
%% Sistema Roçadeira
Q_roc=1150000; %Vazão da roçadeira [mm³/s]

Ptb_roc=20; % Pressão de trabalho [MPa];
%% Tubulação
%Numero trechos
n=6; %numero de linhas
mu=32; %Viscosidade cinematica [mm²/s]
rho=8.81*10^(-7); %Massa especifica [kg/mm³]
Q_total=Q_roc+Q_a;
for m=1:1:n
L_linha=[2000, 1500, 1500, 3000, 3000, 2000]; %Comprimento da linha

P_tub=[22.73, Ptb_at, Ptb_at, Ptb_roc, Ptb_roc, Ptb_roc ]; %Pressão das
... linhas
Q_tub=[Q_total, Q_a, Q_a, Q_roc,Q_roc, Q_total]; %Vazões
Vel_esc(m)=2444*P_tub(m)^(1/3.3);%Velocidade de escoamento
Vel_esc(1)=6000;
Vel_esc(4)=6000;
Vel_esc(5)=6000;
Vel_esc(6)=6000;
dt(m)=sqrt(Q_tub(m)/(pi.*Vel_esc(m)));
dt_c=[9.6, 9.6, 9.6, 9.6, 9.6, 9.6];
Re(m)=(Vel_esc(m)*dt_c(m))/mu; %Número de Renolds

f(m)=90/Re(m); %Fator de Atrito
%Del_P(m)=f(m)*((5*L_linha(m)*rho*Vel_esc(m)^2)/(dt(m)*10)); %diferença de
... pressão
%PdC_d(m)=f(m)*(((rho)*L_linha(m)*Vel_esc(m)^2)/(dt(m)))*10^(-5); %Perda de
... carga distribuida
Vel_esc(m)=Vel_esc(:,m);
dt(m)=dt(:,m);
Re(m)=Re(:,m);
f(m)=f(:,m);
%Volume na tubulação
Vol_tub(m)= (pi*(dt(m)/2)^2)*L_linha(m); %Volume na tubulação [mm³]
end
%% Perda de carga
%Perda de carga localizada em cada trecho

%Perda de carga distribuida dPd, referente ao escoamento na tubulação
%Coeficiente de perda K para cada singularidade:

C90=0.4; %Curva de 90º
C60=0.2; %Curva de 60º
C22=0.1; %Curva de 22,5º
TD=0.6; %Tê de passagem direta
TL=1.3; %Tê de passagem lateral
TB=1.8; %Tê de passagem bilateral
Lk=zeros(1,6); %comprimento equivalente devido a singularidades

%comprimento equivalente de cada trecho
for o=1:1:n
%Trecho 1
Lk(1)=2*C60;
%Trecho 2
Lk(2)=2*C60+1*TL;
%Trecho 3
Lk(3)=2*C60;
%Trecho 4
Lk(4)=2*C60;
%Trecho 5
Lk(5)=2*C60;
%Trecho 6
Lk(6)=2*C60;
Leq(o)= (Vel_esc(o)^2/(2*g))*Lk(o);
%Perda de carga na tubulação por trecho considerando as singularidades

PdC_d(o)=(f(o)*(((L_linha(o)+Leq(o))*rho*Vel_esc(o)^2)/dt(o)))/1000;
end
%Perda de carga nas valvulas
PdC_v1 =0.1; %perda de carga valvula direcional

PdC_v2 =0.2; %valvula de pressão
PdC_v3 = 0.2; %valvula de vazão
%Perda de carga nos trechos

PdC_v=zeros(1,6);
%Trecho
PdC_v(1)=PdC_v1+PdC_v2;
PdC_v(4)=PdC_v1;
PdCarga_linha=PdC_d+PdC_v; %Perda de carga em cada trecho
PdCarga_LP=PdCarga_linha(1)+PdCarga_linha(2)+PdCarga_linha(4); %Perda de
... carga na linha de pressão [MPa]
%Pn>Ptb+Delta_Ptotal
%% Acumulador Hidráulico
N=1; %Expoente polientrópico
P1=Ptb_at-0.7; %Pressão de pre carga do acumulador [MPa]

P3=Ptb_at; %Pressão mínima de operação [MPa]
P2= Pia; %Pressão máxima de operação [MPa]
Z=P1/P3; %Relação entre pré-carga do acumulador e pressão mínima e oper.
DelV_acumulador=(Vol_at*0.15)*(10^(-6)); %Variação do volume da bexiga

...+- 15% do cilindro
V1=(DelV_acumulador*((P3/P1)^(1/N)))/((1-(P3/P2)^(1/N))); %Volume
... necessário [L]
V3=V1*(P1/P3)^(1/N); %Volume a máxima pressão
V2=V3-DelV_acumulador; %Volume a mínima pressão
%% Bomba
rpm=1800;
n_mec=0.93;
Ptb_max=max(Ptb_at,Ptb_roc); %Pressão máxima do sistema
PB=Ptb_max + PdCarga_LP; %Pressão máxima mais perda de carga [MPa]
QB=Q_a+Q_roc; %Vazão da bomba [mm³/s]

QB_litros=QB*6*10^(-5); %Vazão da bomba em litros por minuto [l/min]
Vg=1000*QB_litros/(rpm * n_mec); %Volume absorvido [cm³/rot]
M_t=(QB*PB)/(1000*n_mec); %Momento de torção absorvido [Nm]
Pot_N=(QB_litros*PB)/(60*n_mec); %Potencia absorvida [kW]
%% Reservatorio
%Volume na tubulação
VolT_tub=Vol_tub(1)+Vol_tub(2)+Vol_tub(3)+Vol_tub(4)+Vol_tub(5)+Vol_tub(6);
Vol_resvL=(QB_litros*1.2)+(VolT_tub*10^(-6))+(Vol_at*10^(-6)); %Volume em
...litros considerando duas vezes a vazão

Vol_resv=Vol_resvL*1000000; %Volume em mililitros cubicos [mm³]
%Massa do Reservatorio
M_reservatorio=Vol_resv*rho;
%Dissipação termica gerada X permitida
T1=27; %Temperatura media do ambiente

T2=45; %Temperatura máxima a ser mantida
k=13; %Coeficiente de troca termica [kcal/h mm²ºC]
q1=14.34*PdCarga_LP*QB_litros; %Dissipação gerada no sistema [Kcal/h]

S_teorico=q1/(k*(T2-T1)); %Superf. neces. considerando a dissipação termica
... gerada [mm²]
%Troca de calor pela superficie calculada considerando volume reservatorio

L=(Vol_resv/6)^(1/3); %Unidade de medida para calculo da area
L1=L;
L2=L*2;
L3=L*3;
L=L/1000;
S_resv=16*L^2; %Superficie do reservatorio estimado
q2=k*S_resv*(T2-T1); %taxa de dissipação pela superficie [kcal/h]
%Diferença
Delta_q=q1-q2;
B-ANEXO
Figura 5.7: Diagrama para determinação do volume do acumulador. Fonte: [Fialho 2019]
85
Série 5E Especificações
5060E 5070E 5080E 5078E 5090E
Potência nominal do Motor 60 cv 70 cv 80 cv 78 cv 90 cv
Potência nominal da TDP 45 cv 55 cv 65 cv 62 cv 74 cv
Modelo John Deere / Powertech™ / Diesel 3029H John Deere / Powertech™ / Diesel 4045H
Rotação de torque máximo 1400 rpm 1600 rpm
MOTOR Torque Máximo 221 N.m 256 N.m 294 N.m 300 N.m 341 N.m
Reserva de Torque 25 % 21 % 25 % 30 %
Quantidade de Cilindros 3 4
Aspiração Turbo Intercooler
Dados de desempenho conforme Norma SAE J 1995
SISTEMA COMBUSTÍVEL Sistema de Injeção Bomba injetora de pistão Bosch Bomba injetora rotativa Delphi
Mecânico com dupla embreagem e TDP independente (Transmissão 9X3)
Acionamento
EMBREAGEM Eletro Hidráulica (Transmissão 12x12)
Diâmetro do Disco 280 mm
Óleo da transmissão JDM J20C HY-GARD™
TRANSMISSÃO Velocidades 9F/3R (marchas sincronizadas)
Velocidades - Opcional 12F/12R (marchas sincronizadas e PowrReverser™)
Redução Final Tipo Planetária
EIXO TRASEIRO Bloqueio de diferencial Acionamento por pedal
Tipo de Eixo Flange
Ativação Mecânica
EIXO DIANTEIRO Bloqueio de diferencial Bloqueio Automático
Freio de trabalho 150 bar
Freio de Serviço Disco em banho de óleo com acionamento hidráulico - Auto ajustável
FREIO Freio de estacionamento Bloqueio na transmissão através da alavanca de câmbio - Posição P
Voltagem 12 V
SISTEMA ELÉTRICO Bateria 100 Ah
Tipo Independente com acionamento mecânico (9x3) ou eletro-hidráulico (12x12)
TDP Rotação nominal da TDP 540 rpm - 540@2083 rpm
Rotação nominal da TDP-E 540E rpm - 540E@1588 rpm
Bomba hidráulica Engrenagem
Saída nominal da bomba hidráulica 69 l/min @ 2400 rpm 71 l/min @ 2400 rpm
Máxima pressão de trabalho 197 bar
Categoria do levante hidráulico II
SISTEMA HIDRÁULICO Capacidade máxima do levante 2350 kgf 2350 kgf
Capacidade máxima do levante a 610 mm da esfera 2025 kgf 2025 kgf
Plataformados 2 VCR’s
Cabinados 2 ou 3 VCR’s (Com opção 1 fluxo contínuo)
Sistema de Direção Hidrostática com bomba exclusiva - 26 L/min
PESO Peso máximo permissível com lastro + implemento 5100 kg
9
Tratores 5E – Configurações de Pneus & Dimensões
Configurações de Pneus Modelos
Dianteiros Traseiros 5060E 5070E 5080E 5078E 5090E
12.4-24 R1 6PR 13.6-38 R1 6PR FL X X X x
9.5-24 R1 6PR 14.9-28 R2 6PR FL X X
9.5-24 R1 6PR 14.9-28 R2 8PR FL X X
11.2-24 R1 6PR 16.9-28 R1 10PR FL X X
12.4-24 R1 10PR FLORESTAL 18.4-30 R1 12PR FLORESTAL FL X X X X X
11.2-24 R1 6PR 18.4-30 R1 8PR FL X X X X X
11.2-24 R1 6PR 18.4-30 R1 8PR FL X X X X X
12.4R24 R1 122A8 TL 18.4R30 R1W 142A8 TL X X X X X
14.9-24 R2 8PR 23.1-26 R2 10PR FL X X X
14.9-24 R1 8PR TT 23.1-26 R1 12PR FL X X X
5060E 5070E 5080E 5078E 5090E

A Distância entre eixos - mm 2050 2182
B Comprimento total sem pesos dianteiros 3331 3468
e levante hidráulico - mm
C Comprimento total com pesos dianteiros 4088 4175
e levante hidráulico - mm
D Altura máxima - mm 2604(1) 2791(1)
E Largura total do eixo traseiro flange - mm 1454
1 - Com Pneus 12.4-24 R1 / 18.4-30 R1

2 - Com Pneus 14.9-24 R1 / 23.1-26 R1
10
Interstater
®
Unique In-Frame Cooling Mowing Units Hydraulic Pump

A unique feature of the Interstater ® mowing Top decks are made of strong 10-gauge The front-mounted hydraulic pump is
wing is the in-frame cooling system which is steel while the end plates are 1/2” thick driven from the crankshaft of the tractor.
used to maintain the proper oil temperature steel for the inboard and 5/16” thick steel Twin piston pumps provide the power for
while providing a constant power flow. for the outboard. The units have a 6” full- the wing mowing units. Each hydraulic
Heated hydraulic oil is passed through length rear roller that is adjustable from circuit has its own pressure relief and the
tubes on top of the wing units. Forced air, 1/2” to 6”. This roller is adjustable in 1/2” oil is fully filtered by a return line filter.
from the spinning knives, flows over these increments. The full-length skid shoes are
tubes to cool the oil inside. A 25-gallon replaceable. The units are standard
hydraulic reserve oil tank is front-mounted equipped with 3-ounce coarse-cut knives.
for improved operator vision.
Specifications
Frame:
The Interstater’s full-length frame is mounted to the front of the tractor’s bolster housing Control Valve:
and pads at the rear of the tractor and includes a positive transport lockup position. Precision control of this mowing unit is gained by using a 4-spool valve, open-center
The frame is not mounted to the bell-housing. Some frames may require offset mounting. system, with a main pressure relief and detent position on all four sections.
Hydraulics: Cylinders:
The hydraulics are driven by the tractor’s crankshaft. Twin piston pumps, operated at Lift: 3” bore, 8” stroke, capable of 14” horizontal lift. Tilt: 3-1/2” bore, 9” stroke,
24 GPM at 4000 PSI and 53 HP, power the cutter heads. The 25-gallon hydraulic capable of cutting 40˚ downward and 57˚ upward without leaving a strip of grass
reservoir tank is front-mounted. The hydraulic oil is fully filtered by a return line filter, between the side and rear mowers.
rated at 12 microns and an ISO cleanliness rating of 18/13. A pressure relief is used
on every hydraulic circuit. The unit features an in-frame cooling system to maintain Rear Mower:
proper oil temperature. The rear unit is mechanically-driven. The mower deck is constructed using the same
material as the wings. All rear Interstater units have a cutting width of 88”, replaceable
Wings: skid shoes and 6” full-length rear roller and bearings (same as wing).
The mowing wings are hydraulically-driven. (See separate section for cutting widths
for various mowing wing sizes). The top deck is made of sturdy 10-gauge steel and
the end-plates are 1/2” thick for the inboard and 5/16” thick for the outboard, and
Knives:
have bearing guards. The unit has full-length replaceable skid shoes and a 6” full- All units come standard equipped with course-cut knives each weighing 3-ounces.
length rear roller that is adjustable in 1/2” increments from 1/2” to 6” high. The rear The knives are mounted to the cutter shaft by heat-treated clevis rings. These rings
roller bearings are hex shaped, 1-5/32” across the corners, self-aligning with steel are held in place by a 3/8” diameter pins with a cotter pin keeper.
cap outboard and a neoprene seal inboard.
Safety Equipment:
Cutter Shaft: Front metal foot-guard will deflect trash and serve as an anti-foot probe. Rubber/fabric
The unit uses a balanced 4-1/2” diameter, 3/8” thick cutter shaft with four rows of trash deflectors are attached to the rear of all mower decks. Automatic cutoff switches
knives. The knife tip speed is 8900 FPM. Anti-wrap guarding is provided to reduce that disengage the wing mowers when raised above a preset vertical angle are included.
material getting into the bearing. The cutter shaft bearings are greaseable, sealed, Also included is a starter switch safety lockout when the wing mowers are engaged.
self-aligning, 1-15/16”, and rated at 3300 lbs. The cutter shaft is attached to the
housing with 6, grade 5, 3/8” bolts. Wing Mower Cutting Widths:
20’ 9” Interstater, 88” Rear Flail, 88” Left & Right Wings
Optional Equipment 18’
16’
5”
5”
Interstater, 88” Rear Flail, 74” Left & Right Wings
Interstater, 88” Rear Flail, 60” Left & Right Wings
Cutting knives: Rubber covered rollers 13’ 2” Single-Side Interstater, 88” Rear Flail & 88” Right Wing
Coarse cut – Standard Special paint 12’ 2” Single-Side Interstater, 88” Rear Flail & 74” Right Wing
mounted on heat-treated Reverse rotation cutter shaft
clevis rings Remote control wing for raising and lowering on cab tractors
Extreme Service
Heavy Duty – 1/4” thick
Fine Cut
Fine Cut, Rock & Trash
Warranty: One year limited parts and labor. Non-governmental users are subject to modified policy.
Only genuine Alamo Industrial parts should be used for warranty replacement.
This information is intended to be of a general nature only;

specifications are subject to change without notice as we
continue to improve our products.
1502 East Walnut St. • Seguin, Texas 78155
© 2003 Alamo Group Inc. Alamo Industrial and Interstater
are registered trademarks of Alamo Group Inc. 1-800-882-5762
3200/1103/WM
www.alamo-industrial.com
Catálogo HY-2017 BR Cilindro Hidráulico Cilindros com prazo de entrega
Dimensões Série 2H de até 5 dias úteis.
Tipo SB - Articulação traseira macho com rótula
A ponteira deve ser solicitada à parte, vide página 32.
Tabela 1 - Dimensões externas e de montagem (mm)

Ø do Haste Haste Rosca da haste A W Somar KE CD CE ER EX LE MA MS MR
cilindro nº diâmetro (fêmea) curso +0
mm (pol) mm (pol) - 0,05
KK
Cód. 9 Cód. 7 XC XL ZC
1 15,9 (5/8) 7/16-20 19,1 15,9 161,9 184,2 181,0 38,1
38,1 (1 1/2) 12,70 22,2 20,6 11,1 19,1 19,1 23,8 15,9
2 25,4 (1) 7/16-20 19,1 25,4 171,5 193,7 190,5 47,6
1 25,4 (1) 3/4-16 28,6 19,1 184,2 215,9 209,6 50,8
50,8 (2) 19,05 31,8 28,6 16,7 27,0 25,4 34,9 25,4
2 34,9 (1 3/8) 3/4-16 28,6 25,4 190,5 222,3 215,9 57,2
1 25,4 (1) 3/4-16 28,6 19,1 187,3 219,1 212,7 50,8
63,5 (2 1/2) 2 44,5 (1 3/4) 3/4-16 28,6 31,8 200,0 231,8 225,4 63,5 19,05 31,8 28,6 16,7 27,0 25,4 34,9 25,4
3 34,9 (1 3/8) 3/4-16 28,6 25,4 193,7 225,4 219,1 57,2
1 34,9 (1 3/8) 1-14 41,3 22,2 219,1 266,7 250,8 69,9
82,6 (3 1/4) 2 50,8 (2) 1-14 41,3 31,8 228,6 276,2 260,4 79,4 25,40 47,6 31,8 22,2 36,5 31,8 42,9 31,8
3 44,5 (1 3/4) 1-14 41,3 28,6 225,4 273,1 257,2 76,2
1 44,5 (1 3/4) 11/4-12 50,8 25,4 247,7 301,6 295,3 79,4
101,6 (4) 2 63,5 (2 1/2) 11/4-12 50,8 34,9 257,2 311,2 304,8 88,9 34,93 54,0 42,9 30,2 47,6 47,6 61,9 41,3
3 50,8 (2) 11/4-12 50,8 28,6 250,8 304,8 298,5 82,6
1 50,8 (2) 11/2-12 57,2 28,6 266,7 330,2 330,2 92,1
127,0 (5) 3 63,5 (2 1/2) 11/2-12 57,2 34,9 273,1 336,6 336,6 98,4 44,45 63,5 52,4 38,9 54,0 63,5 73,0 52,4
4 76,2 (3) 11/2-12 57,2 34,9 273,1 336,6 336,6 98,4
1 63,5 (2 1/2) 17/8-12 76,2 31,8 308,0 377,8 371,5 101,6
152,4 (6) 2 101,6 (4) 17/8-12 76,2 31,8 308,0 377,8 371,5 101,6 50,80 69,9 63,5 44,5 63,5 63,5 84,1 60,3
3 76,2 (3) 17/8-12 76,2 31,8 308,0 377,8 371,5 101,6
Pressão de trabalho, vide página 14.
26 Parker Hanniﬁn Ind. Com. Ltda.

Jacareí, SP - Brasil
Hydraulics
Parker Hannifin Corporation
Cylinder Division
500 South Wolf Road
Des Plaines, IL 60016 USA
Phone: 847 298 2400
ENGINEERING YOUR SUCCESS. Fax: 847 294 2655
PARKER Cylinder
2H/3H / 2HD/3HD / 2HB/3HB / 2HX/3HX / 2HDX/3HDX / 2HBX/3HBX
2H/3H / 2HD/3HD / 2HB/3HB / 2HX/3HX / 2HDX/3HDX / 2HBX/3HBX Heavy Duty Hydraulic Cylinder
Model Number: 2.50SB2HHNAG134M10.000
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Parker's customizable, full-featured, precision Heavy Duty 3000* psi NFPA Hydraulic Cylinders offer
unprecedented Tie-Rod and Non Tie-Rod design choices, along with four easily interchangeable piston
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Heavy Duty Service - ANSI/(NFPA) T3.6.7R3 - 2009
Nominal Pressure Rating - 3000* psi.
Bore Diameters - 1.50" through 20.00"
Piston Rod Diameters - 0.625" through 10.00"
Square Head Design - for maximum flexibility and serviceability
Mounting Styles - 19 standard mounts to adapt to your application
Universal Piston Design - with 4 different seal configurations to satisfy any demand
Strokes - available in any practical stroke length
Cushions - captive design, optional at either end or both ends of stroke
Rod Ends - four standard choices with specials to the order
Global Design Support – for service to you and your customer around the world
*Pressure deratings may apply for mounting, length, or other features. Please see catalog for specific rating information.
http://www.parker.com/Literature/Industrial%20Cylinder/cylinder/cat/english/Gen%20II_HY08-1314-1_NA_2H_3H_Family.pdf
For more information on cylinder safety, go to the Cylinder Division Products Safety Guide on http://www.parker.com/safety
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LENZ BRASIL
Terminais | Adaptadores | Conexões | Mangueiras
100R1
SAE 100 R1AT/1SN Características Gerais
ISO1436-1 - EN 853 Construção: Tubo interno de borracha sintética com uma camada de fio
de aço trançado, coberta com borracha sintética resistente a intempérie
Temperatura de Trabalho: -40 °C l +100 °C
Aplicação: Equipamentos Hidráulicos, com picos de pressãoes e condições

extremas de operações, fluidos comuns minerais e sintéticos
Tamanho Diâmetro Interno Diâmetro Externo Pressão de Trabalho Pressão de Ruptura Raio de Curvatura
Nom Min Max Min Max
Polegada Traço (Bar) (Psi) (Bar) (Psi) (mm)
(mm) (mm) (mm) (mm) (mm)
3/16" 03 4.8 4.6 5.4 12.5 207 3000 827 12000 89

1/4" 04 6.4 6.2 7.0 14.1 189 2750 758 11000 102
Mangueiras
5/16" 05 7.9 7.7 8.5 15.7 172 2500 689 10000 114
3/8" 06 9.5 9.3 10.1 18.1 155 2250 620 9000 127
1/2" 08 12.7 12.3 13.5 21.5 138 2000 551 8000 178
5/8" 10 15.9 15.5 16.7 24.7 103 1500 413 6000 203
3/4" 12 19.0 18.6 19.8 28.6 86 1250 345 5000 241
1" 16 25.4 25.0 26.4 36.6 69 1000 276 4000 305
1 1/4" 20 31.8 31.4 33.0 44.8 43 625 172 2500 419
1 1/2" 24 38.1 37.7 39.3 52.0 34 500 138 2000 508
2" 32 50.8 50.4 52.0 65.9 26 375 103 1500 635
100R2
Características Gerais
SAE 100 R2AT/2SN
Construção: Tubo interno de borracha sintética com duas camadas de fio ISO1436-1 - EN 853
de aço trançado, coberta com borracha sintética resistente a intempérie
Temperatura de Trabalho: -40 °C l +100 °C
Aplicação: Equipamentos Hidráulicos, com picos de pressãoes e condições

extremas de operações, fluidos comuns minerais e sintéticos
Tamanho Diâmetro Interno Diâmetro Externo Pressão de Trabalho Pressão de Ruptura Raio de Curvatura
Nom Min Max Min Max
Polegada Traço (Bar) (Psi) (Bar) (Psi) (mm)
(mm) (mm) (mm) (mm) (mm)
3/16" 03 4.8 4.6 5.4 14.1 345 5000 1378 20000 89

1/4" 04 6.4 6.2 7.0 15.7 345 5000 1378 20000 102
5/16" 05 7.9 7.7 8.5 17.3 293 4250 1171 17000 114
3/8" 06 9.5 9.3 10.1 19.7 276 4000 1102 16000 127
1/2" 08 12.7 12.3 13.5 23.1 241 3500 965 14000 178
5/8" 10 15.9 15.5 16.7 26.3 189 2750 758 11000 203
3/4" 12 19.0 19.6 19.8 30.2 155 2250 620 9000 241
1" 16 25.4 25.0 26.4 38.9 138 2000 551 8000 305
1 1/4" 20 31.8 31.4 33.0 49.6 112 1625 448 6500 419
1 1/2" 24 38.1 37.7 39.3 56.0 86 1250 345 5000 508
2" 32 50.8 50.4 52.0 68.6 78 1125 310 4500 635
144
www.lenzbrasil.com
Catalog HY13-PMD300/US PGP/PGM 300/400 Series
PGP/PGM315 Specifications/Dimensions Gear Pumps & Motors
PGP/PGM315 Specifications
PGP315 Frame Size 05 07 10 12 15 17 20
Displacement – cm3/rev 10.2 15.2 20.3 25.4 30.5 35.6 40.6
(in3/rev) (0.62) (0.93) (1.24) (1.55) (1.86) (2.17) (2.48)
Max continuous pressure – bar 241 241 241 241 228 200 172
(psi) (3,500) (3,500) (3,500) (3,500) (3,300) (2,900) (2,500)
Max Speed – RPM 3,000 3,000 3,000 3,000 3,000 3,000 3,000
Approximate Weight – Lbs. 16.0 17 18 19 20 21 22
[kg] [7.2] [7.7] [8.2] [8.6] [9.1] [9.5] [10.0]
PGM315 Frame Size 05 07 10 12 15 17 20

Displacement – cm /rev
3
10.2 15.2 20.3 25.4 30.5 35.6 40.6
(in3/rev) (0.62) (0.93) (1.24) (1.55) (1.86) (2.17) (2.48)
Max continuous pressure – bar 241 241 241 241 228 200 172
(psi) (3,500) (3,500) (3,500) (3,500) (3,300) (2,900) (2,500)
Max Speed – RPM 3,000 3,000 3,000 3,000 3,000 3,000 3,000
Approximate Weight – Lbs. 16.0 17 18 19 20 21 22
[kg] [7.2] [7.7] [8.2] [8.6] [9.1] [9.5] [10.0]
PGP/PGM315 Dimensions
6.88"
[174.75]
5.75"
2.875" [146.05]
[73.02] .56" [14.22] Dia
2 Holes
4.77"
[121.16]
1.62" 1.88" 2.00"
4.75" Dia. [41.15] [47.75] [50.80]
[120.65]
.38"
[9.65] .90"
[22.86]
2.31"
[58.67]
Shaft
4.000" [101.60] CL
3.998" [101.55]
CL 4.31"
2.19" [109.47]
[55.63] Port
.75"
[19.05]
.50"
[12.70]
3.77"
[95.76]
WARNING: This product can expose you to chemicals including lead or DEHP which are known to the state of California to cause cancer,
birth defects, and other reproductive harm. www.p65warnings.ca.gov
Parker Hannifin Corporation | Pump & Motor Division | Kings Mountain, NC 2

Catalog HY13-PMD300/US PGP/PGM 300/400 Series
PGP/PGM315 Performance Data Gear Pumps & Motors
PGP315 Pump Performance Data

Speed Output Flow Gear Widths
RPM Input Power 1/2" 3/4" 1" 1-1/4" 1-1/2" 1-3/4" 2"
GPM 2.0 3.2 4.4 5.5 6.7 7.9 9.0
LPM 8 12 17 21 26 30 34
900
HP 5 8 11 13 15 15 15
kW 4 6 8 10 11 11 11
GPM 2.8 4.4 6.0 7.6 9.2 10.7 12.2
LPM 11 17 23 29 35 40 46
1200
HP 7 11 14 18 20 21 20
kW 5 8 11 13 15 15 15
GPM 3.6 5.6 7.7 9.6 11.6 13.5 15.4
LPM 14 21 29 36 44 51 58
1500
HP 9 13 18 22 25 26 25
kW 7 10 13 16 19 19 19
GPM 4.4 6.8 9.3 11.6 14.0 16.3 18.6
LPM 17 26 35 44 53 62 70
1800
HP 11 16 21 27 30 31 30
kW 8 12 16 20 22 23 23
GPM 5.2 8.1 10.9 13.6 16.4 19.1 21.8
LPM 20 30 41 51 62 72 83
2100
HP 12 19 25 31 35 36 35
kW 9 14 18 23 26 27 26
GPM 6.0 9.3 12.5 15.6 18.8 21.9 25.1
LPM 23 35 47 59 71 83 95
2400
HP 14 21 28 35 40 41 40
kW 11 16 21 26 30 31 30
GPM 7.7 11.7 15.7 19.6 23.7 27.6 31.5
LPM 29 44 59 74 90 104 119
3000
HP 18 27 35 44 50 51 51
kW 13 20 26 33 37 38 38
Performance data shown are the average results based on a series of laboratory tests of production units and are not necessarily representative of any one unit.
Tests were run with the oil reservoir temperature at 120° F and viscosity 150 SUS at 100° F.
NOTE: Pump output flow is at the maximum rated pressure.
PGM315 Motor Performance Data

Gear Widths
Speed Output 1" 1-1/4" 1-1/2" 1-3/4" 2"
RPM Torque 3500 psi 3500 psi 3300 psi 2900 psi 2500 psi
A B A B A B A B A B
in/lbs 7.1 665 8.3 830 9.6 940 10.9 965 12.2 950
900
Nm 27 75.1 32 93.8 37 106.2 41 109.0 46 107.3
in/lbs 8.8 665 10.5 830 12.2 940 13.8 965 15.5 950
1200
Nm 33 75.1 40 93.8 46 106.2 52 109.0 59 107.3
in/lbs 10.6 660 12.6 825 14.7 935 16.7 955 18.8 945
1500
Nm 40 74.6 48 93.2 56 105.6 63 107.9 71 106.8
in/lbs 12.3 655 14.7 820 17.2 930 19.6 950 22.1 940
1800
Nm 46 74.0 56 92.6 65 105.1 74 107.3 84 106.2
in/lbs 14.0 655 16.8 820 19.7 930 22.5 950 25.4 940
2100
Nm 53 74.0 64 92.6 75 105.1 85 107.3 96 106.2
in/lbs 15.7 640 18.9 800 22.2 910 25.4 930 28.8 920
2400
Nm 59 72.3 72 90.4 84 102.8 96 105.1 109 103.9
in/lbs 19.0 640 23.0 800 27.2 905 31.2 925 35.3 915
3000
Nm 72 72.3 87 90.4 103 102.3 118 104.5 134 103.4
A: Input Flow GPM/LPM; B: Output Torque IN/LBS/Nm
NOTE: In accordance with our policy of continuing product development, we reserve the right to change specifications shown in this catalog without notice.
WARNING: This product can expose you to chemicals including lead or DEHP which are known to the state of California to cause cancer,
birth defects, and other reproductive harm. www.p65warnings.ca.gov
Parker Hannifin Corporation | Pump & Motor Division | Kings Mountain, NC 3

Catalogue MSG10-4004/UK rev. 10 Accumulator Range + Accessories
Accumulator Catalogue
DA Series 140 - 350 BAR, 1 to 1.4 Litres

NBR rubber mix (previous known as ELM range)
E-configurable product
Standard Version (Carbon steel /mix NBR) compatible with mineral oils (2) visit Parker.com/acde
According to PED 2014/68/EU
Clamps Lock nut

Type
Cross Reference OLAER Cross Reference ADE
Part number Model (quantity) Model (quantity)
Part number Part number
DA-1.00L-210BAR-10984701125 E136 (1) ELM 1-210/00/AF*

- ADE100-21R1A2
DA-100-21000AF1125PXXX* 20251103648 10984701125
DA-1.00L-210BAR-10984801125 E136 (1) M33x1.5 ELM 1-210/00/CF*
DA-100-21000CF1125PXXX* 20251103648 10945700100 10984801125
DA-1.00L-350BAR-11110901125 E136 (1) ELM 1-350/00/AF*

-
DA-100-35000AF1125PXXX* 20251103648 11110901125
DA-1.00L-350BAR-11111001125 E136 (1) M33x1.5 ELM 1-350/00/CF*
DA-100-35000CF1125PXXX* 20251103648 10945700100 1111101125
DA-1.40L-140BAR-10850201125 E155 (1) ELM 1.4-140/90/AF

- ADE140-14R1C2
DA-140-14090AF1125PXXX 20251203648 10850201125
DA-1.40L-140BAR-10850301125 E155 (1) M33x1.5 ELM 1.4-140/90/CF
DA-140-14090CF1125PXXX 20251203648 10945700100 10850301125
DA-1.40L-210BAR-10996501125 E155 (1) ELM 1.4-210/90/AF

-
DA-140-21090AF1125PXXX 20251203648 10996501125
DA-1.40L-210BAR-10996601125 E155 (1) M33x1.5 ELM 1.4-210/90/CF
DA-140-21090CF1125PXXX 20251203648 10945700100 10996601125
DA-1.40L-250BAR-11013201125 E155 (1) ELM 1.4-250/90/AF

- ADE140-25R1C2
DA-140-25090AF1125PXXX 20251203648 11013201125
DA-1.40L-250BAR-11013301125 E155 (1) M33x1.5 ELM 1.4-250/90/CF
DA-140-25090CF1125PXXX 20251203648 10945700100 11013301125
DA-1.40L-350BAR-10932101125 E160 (1) ELM 1.4-350/90/AF

-
DA-140-35090AF1125PXXX 20259003648 10932101125
DA-1.40L-350BAR-10932201125 E160 (1) M33x1.5 ELM 1.4-350/90/CF
DA-140-35090CF1125PXXX 20259003648 10945700100 10932201125
(2) For other fluids consult Parker

* According to Article 4.3 PED 2014/68/EU Gas Valve
Form C/
Form A/
Form D
Form B
208 Parker Hannifin

Accumulator and Cooler Division Europe
Catalogue MSG10-4004/UK rev. 10 Accumulator Range + Accessories
Accumulator Catalogue
Max
Max. Temp.
Pre-charge
com- Max Dimensions in mm Oilport
Effective Working Min/
Max.
pression Pressure Weight
bar
Type Gas vol. pressure Max
in bar amplitude kg A
Litres (PS) (°C)
ratio P2/ P2-P1 max B C SW D G F H
bar
P0 Height
DA-1.00L-210BAR-10984701125 1 210 -20/+80 130 8 170 3.5 182 22 41 136 34 G½ -
DA-1.00L-210BAR-10984801125 1 210 -20/+80 130 8 170 3.5 192 33 18 41 136 - G½ M33x1.5
DA-1.00L-350BAR-11110901125 1 350 -10/+80 130 8 150 5 200 22 41 129 34 G½ -
DA-1.00L-350BAR-11111001125 1 350 -10/+80 130 8 150 5 211 33 18 41 129 G½ M33x2
DA-1.40L-140BAR-10850201125 1.4 140 -20/+80 130 8 120 4.2 192 22 41 147 34 G½ -
DA-1.40L-140BAR-10850301125 1.4 140 -20/+80 130 8 120 4.2 203 33 18 41 147 - G½ M33x1.5
DA-1.40L-210BAR-10996501125 1.4 210 -20/+80 130 8 120 4.2 192 22 41 148 34 G½ -
DA-1.40L-210BAR-10996601125 1.4 210 -20/+80 130 8 120 4.2 203 33 18 41 148 - G½ M33x1.5
DA-1.40L-250BAR-11013201125 1.4 250 -20/+80 130 8 140 5.4 196 22 41 152 34 G½
DA-1.40L-250BAR-11013301125 1.4 250 -20/+80 130 8 140 6 207 33 18 41 152 - G½ M33x1.5
DA-1.40L-350BAR-10932101125 1.4 350 -20/+80 130 8 150 7 199 22 41 156 34 G½
DA-1.40L-350BAR-10932201125 1.4 350 -20/+80 130 8 150 7 221 44 18 44 156 - G½ M33x1.5
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PROJETO MECÂNICO

DE SISTEMA HIDRÁULICO PARA ACIONAMENTO

ELIZA MIEKA SAKAZAKI

PROJETO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECÂNICA

ELIZA MIEKA SAKAZAKI

Orientador: PROF. DR. THIAGO DE CARVALHO RODRIGUES DOCA,

PROJETO DE GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECÂNICA

PUBLICAÇÃO ENM.PG - XXX/AAAA

ELIZA MIEKA SAKAZAKI

PROJETO DE GRADUAÇÃO SUBMETIDO AO DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ME-

Prof. Dr. Thiago de Carvalho Rodrigues Doca, ENM/UnB

Prof. Dr. Aida Alves Fadel, ENM/UnB

Prof. Dr. Jorge Luiz de Almeida Ferreira, ENM/UnB

BRASÍLIA, 12 DE MAIO DE 2022.

ELIZA MIEKA SAKAZAKI (2022) PROJETO MECÂNICO DE SISTEMA HIDRÁULICO

AUTOR: ELIZA MIEKA SAKAZAKI

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de sistema hidráulico responsável pelo aci-

Palavras chaves: Sistema-hidráulico; Braço mecânico; Roçadeira hidráulica; Aciona-

1.1 Representação do sistema hidráulico de três pontos [SENAR 2016] .............. 2

2.1 Representação da aplicação de uma força em um determinado ponto do

3.1 Vista superior dos braços mecânicos [Xavier 2021] ................................... 38

5.1 Configuração 1 [Autor2021] ................................................................. 76

2.1 Classificação dos sistemas hidráulicos conforme a NFPA............................ 8

3.1 Variáveis de entrada para o dimensionamento do atuador segundo

4.1 Determinação da Vazão e da Pressão de acordo com o Diagrama Trajeto-Passo 54

5.1 Estimativa de custo dos principais componentes ....................................... 75

1.1 Hidráulica como fonte de potência

A utilização do trator como veículo e fonte de energia para o transporte e utilização

As escavadeiras são caracterizadas por possibilitarem operações de carregamento intenso

• Cortes áreas aclinadas;

• Podas simples de arvores;

Figura 1.2: roçadeira hidráulica acoplada a um trator. [Group Inc 2012].

Tendo conhecimento da sua aplicabilidade e vantagens, a empresa EBF - Indústria, Co-

Visando solucionar a demanda da empresa de manutenção, foi desenvolvido por Matheus

Figura 1.3: Posicionamento dos atuadores no braço articulado [Xavier 2021]

Com base nas necessidades apresentadas, o objetivo do presente projeto é dimensio-

O estudo da hidráulica parte dos princípios da conservação da massa, do movimento e

A característica de incompressibilidade do fluido hidráulico permite realizar, de maneira

Figura 2.2: Exemplificação da conservação de energia em uma prensa hidráulica

Assim de maneira exemplificada como a ilustrada na figura 2.2, se um pistão de área

2.2 Sistemas hidráulicos

Sistemas hidráulicos estão associados a processos cuja a geração, controle e transmissão

Tabela 2.1: Classificação dos sistemas hidráulicos conforme a NFPA

O ciclo de funcionamento básico do sistema hidráulico é constituído pelo Sistema de

Figura 2.4: Diagrama trajeto x passo [Fialho 2004].

2.3 Fluido Hidráulico

• Evitem a oxidação dos componentes internos;

• Evitem formação de sedimentos;

• Reduzam a produção de ar no fluido;

• Possuam longo tempo de vida útil;

• Não sofram reações químicas;

• Possuam resistência a variações de fluxo e temperatura;

Viscosidade ISO (cSt)

Uma adversidade que deve ser levada em consideração no projeto é a ocorrência do

• Saturação do filtro da linha de sucção;

• Respiro do reservatório fechado ou entupido;

• Linhas de tubulação excessivamente longas;