KL 1

Rafael A.
Cordeiro AMSD - ELE15951 - UFES 1
Lista de Exercícios 01
Questão 1
Obtenha a Transformada Inversa de Laplace das seguintes funções de transferência:
1 1 8s2 + 34s − 2
i) F (s) = 2
; ii) F (s) = 2
; iii) F (s) = .
3s + 15s + 18 5s + 6s + 5 s3 + 3s2 − 4s
Questão 2
Resolva as seguintes equações diferenciais:
i) ÿ(t) + y(t) = 10t − 20, y(0) = 0, ẏ(0) = 0;
ii) 3ÿ(t) + 7ẏ(t) + 2y(t) = 0, y(0) = −5, ẏ(0) = 10.
Questão 3
Para uma força de entrada u(t), obtenha as equações de movimento e a função de transferência
do sistema mecânico abaixo tendo como saída a medição da posição da massa m1 . Despreze
o atrito no contato entre as massas e o solo.
x1 , ẋ1 x2 , ẋ2
k1 k2
u(t)
m1 m2
b1 b2
Questão 4
Para o sistema cremalheira-pinhão da figura abaixo, determine as equações de movimento dos
corpos e a função de transferência entre a força F aplicada e o deslocamento x da cremalheira.
Assuma que não existe folga no contato entre a cremalheira e o pinhão e despreze o atrito na
cremalheira.
L
D
J
k
m F
b
Rafael A. Cordeiro AMSD - ELE15951 - UFES 2
Questão 5
O Segway é um meio de transporte inventado em 2001 para a locomoção de pessoas. O
princípio de funcionamento dele é baseado num clássico problema de controle, o pêndulo
invertido. O usuário aplica um ângulo θ no pêndulo, e um controlador interno age para
retornar o pêndulo invertido para a sua posição inicial (perpendicular ao solo, para cima).
Assumindo que o controlador desenvolvido seja proporcional: F (t) = kθ(t), determine a
função de transferência tendo como entrada o ângulo θ(t) imposto pelo usuário, e como saída
a velocidade do carro. Qual será a velocidade do veículo para uma entrada degrau unitário?
u (t )= F
M
Assumir: a massa do carro mais a do usuário é M ; a massa do guidão é m; a distancia entre

o carro e o guidão é L; o carro está sujeito a um atrito viscoso cujo coeficiente é igual a b;
a massa da haste é desprezível; a massa do pêndulo é pontual; o limite máximo do ângulo
imposto pelo usuário é de 5◦ .
Questão 6
Obtenha as funções de transferência entre a entrada u(t) e a saída y(t) para os circuitos
elétricos abaixo:
R R
+ + +
L 3R
u(t) R u(t) L y(t)
+
C y(t) C v2 −
− −
−
(a) (b)
R
R L
+ +
3R + +
u(t) L R y(t) u(t) L R y(t)
C −
− − −
(c) (d)
Questão 7
Seja o circuito inversor abaixo, assumindo um amplificador operacional ideal:
100 µF
10 kΩ
50 µF
1 kΩ
−
vin (t)
+ vout (t)
vout (s)
i) obtenha a função de transferência ;
vin (s)
ii) calcule a resposta do sistema a uma entrada u(t) = 1(t) com condição inicial nula.
Questão 8
Filtros do tipo Buttterworth de alta ordem são utilizados para “planificar” a banda de passa-
gem do filtro e são comumente utilizados para reduzir o efeitos de ripple em sinais provenientes
de conversores CA/CC. A figura a seguir apresenta um filtro Butterworth de 3a. ordem im-
plementado usando amplificadores operacionais ideais.
R1
+ R2 C3
+
−
R3
vi (t) C1 +
C2 −
+
vo (t)
− −
Pede-se:
i) Determine a função de transferência entre as tensões de saída e de entrada do filtro.
ii) De posse de um amplificador operacional adicional e resistores e capacitores diversos,

modifique o circuito para transformá-lo em um filtro de 5a. ordem (dica: O filtro de 3a.
ordem é formado por dois estágios independentes de amplificação).
Questão 9
Considere um levitador magnético como o da figura abaixo.
u(t)
+ R L
i
x
m
onde m = 1 kg, R = 1 Ω, L = 0.01 H, g = 10 m s−2 . A força magnética aplicada a esfera

ki2 (t)
metálica é dada por FM (t) = , com k = 1.
x(t)
Pede-se:
i) Obtenha as equações dinâmicas não lineares que descrevem o sistema.
ii) Determine os valores da corrente elétrica i⋆ e da tensão elétrica u⋆ para que a esfera
esteja em equilíbrio estático a uma distância x⋆ = 0.5 m.
iii) É possível mostrar que, uma vez na condição de equilíbrio descrita no item anterior, um
sistema linear aproximado é obtido como:
k(i⋆ )2 2ki⋆

 x̄¨(t) =
 x̄(t) − ī(t)
(x⋆ )2 x⋆
˙ = − R ī(t) + 1 ū(t)
 ī(t)

L L
onde x̄(t) = x(t) − x⋆ , ī(t) = i(t) − i⋆ e ū(t) = u(t) − u⋆ .
X̄(s)
Determine, portanto, a função de transferência G(s) = .
Ū (s)
iv) Determine a distância da esfera x(t) quando uma variação de tensão ū(t) = 0.2 V é
aplicada a partir da condição de equilíbrio do item ii).

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Rafael A.

Cordeiro AMSD - ELE15951 - UFES 1

i) ÿ(t) + y(t) = 10t − 20, y(0) = 0, ẏ(0) = 0;

ii) 3ÿ(t) + 7ẏ(t) + 2y(t) = 0, y(0) = −5, ẏ(0) = 10.

Assumir: a massa do carro mais a do usuário é M ; a massa do guidão é m; a distancia entre

i) Determine a função de transferência entre as tensões de saída e de entrada do filtro.

ii) De posse de um amplificador operacional adicional e resistores e capacitores diversos,

onde m = 1 kg, R = 1 Ω, L = 0.01 H, g = 10 m s−2 . A força magnética aplicada a esfera

i) Obtenha as equações dinâmicas não lineares que descrevem o sistema.

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