Este documento fornece um resumo sobre protocolos de comunicação e sistemas mecatrônicos. Discute a importância do uso correto de sensores e atuadores para evitar desastres, com foco em protocolos de comunicação e MEMS. Também explica conceitos como controle de malha aberta vs fechada, diferenças entre microprocessadores e microcontroladores, e exemplos de implementação de protocolos como I2C, SPI e UART usando Arduino.
Este documento fornece um resumo sobre protocolos de comunicação e sistemas mecatrônicos. Discute a importância do uso correto de sensores e atuadores para evitar desastres, com foco em protocolos de comunicação e MEMS. Também explica conceitos como controle de malha aberta vs fechada, diferenças entre microprocessadores e microcontroladores, e exemplos de implementação de protocolos como I2C, SPI e UART usando Arduino.
Este documento fornece um resumo sobre protocolos de comunicação e sistemas mecatrônicos. Discute a importância do uso correto de sensores e atuadores para evitar desastres, com foco em protocolos de comunicação e MEMS. Também explica conceitos como controle de malha aberta vs fechada, diferenças entre microprocessadores e microcontroladores, e exemplos de implementação de protocolos como I2C, SPI e UART usando Arduino.
Este documento fornece um resumo sobre protocolos de comunicação e sistemas mecatrônicos. Discute a importância do uso correto de sensores e atuadores para evitar desastres, com foco em protocolos de comunicação e MEMS. Também explica conceitos como controle de malha aberta vs fechada, diferenças entre microprocessadores e microcontroladores, e exemplos de implementação de protocolos como I2C, SPI e UART usando Arduino.
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Protocolos de
Comunicação
Prof. Dr. Rafael Traldi Moura
Escola Politécnica da Universidade de São Paulo
1 Departamento de Engenharia Mecatrônica e de Sistemas Mecânicos Mecatrônica
2 Objetivo
⚫ Para se evitar os desastres do vídeo, é necessário o uso
correto de sensores e atuadores, especialmente na transferência dos dados. ⚫ Para tal, teremos uma aula prática de protocolos de comunicação e MEMs.
3 Mecatrônica
4 Controle Sair de um sistema com controle de malha aberta: Dispositivo De Controle Unidade de Processo Atuador Valores de controle Variáveis Variáveis referência de atuação controladas
E implementar um sistema com controle de malha fechada:
Valores de Dispositivo De Controle Variáveis referência de atuação Unidade de Processo Atuador controle
Dispositivo Sinais de Realimentação de medição Variáveis controladas
5 MPU ⚫ Um microprocessador, MPU, é um CI (circuito integrado) composto por uma unidade de controle, uma ALU (Arithmetic Logic Unit) e memória (registradores e cache).
6 MCU
⚫ Um microcrontolador, MCU, é um SoC (System- on-a-Chip), pois é um CI (circuito integrado) que contém uma CPU, memória, entradas e saídas, protocolos de comunicação, conversores analógico digital e digital analógico, timers e PWMs.
7 Arduino – Exemplos de implementação de protocolos USB tipo B Microcontrolador FTDI que faz USB-to-serial ICSP para comunicação USB, sem passar pelo bootloader
⚫ Interfaces são maneiras pre-definidas de comunicação entre
eletrônicos. ⚫ As interfaces são utilizadas porque os microcontroladores possuem um número limitado de entradas e saídas, sendo que as interfaces usam poucas entradas e saídas. Além disso, a maioria dos dispositivos como sensores, controladores EEPRON requerem o uso de uma interface de comunicação. ⚫ Os protocolos podem ser implementados de maneira serial ou paralela. Os dados em serial são enviados um de cada vez pelo mesmo fio. Ao contrario, os dados em paralelo são enviados por vários fios, de maneira simultânea. Entretanto, a comunicação entre o HD e a placa mãe no seu PC é serial. Porque? ⚫ Exemplos: UART, I2C, RS232, SPI, 1WIRE, USB 2.0, CANBUS. 9 Interfaces
Algumas propriedades destas interfaces são:
⚫ Taxa de comunicação: é usualmente representada em bps
(bits por segundo). Chamada de clock em comunicação síncronas e de baud rate em assíncronas; ⚫ Método: ⚫ Síncrono -> depende de um sinal e clock; ⚫ Assíncrono -> uso de parâmetros como baud rate para diminuir erro e start e stop bits; ⚫ Sentido de transmissão: ⚫ Full-duplex -> envia e recebe ao mesmo tempo; ⚫ Half-duplex -> ou envia ou recebe, mas não simultaneamente; ⚫ Simplex -> apenas envia ou apenas recebe;
10 Interfaces mais comuns ⚫ I2C : Inter-Integrated Circuit; ⚫ SPI: Serial peripheral interface/interchange; ⚫ RS-232: Recommended Standard 232 (conhecida por serial); ⚫ UART: Universal asynchronous receiver/transmitter; ⚫ 1Wire; ⚫ USB: Universal Serial Bus. (bps) Taxa Máximo de Protocolo Comunicação Sentido Método N fios Voltagem dispositivos 1200 a UART Full-duplex Assíncrono 2 0 a 5V 1 115200 3+ 1 para SPI 0 a 10M Full-duplex Síncrono 0 a 5V - cada Slave
I2C 100k a 400k Half-duplex Síncrono 2 0 a 5V 127 a 1024
1200 a Síncrono ou RS 232 Full-duplex 2 -15 a 25V 1 115200 Assíncrono 0 a 16,3k ou 1 Wire Half-duplex Assíncrono 1 2,8 a 6,0V 256 0 a142k Half-duplex USB 1,5M a 4,8G Assíncrono 2 0 a 20V 127 ou Full-duplex 11 Interfaces: RS232 RX MASTER TX Device
RX TX Other device
⚫ RX – Receive line, TX – Transmit line
1. Assynchronous – no clock
12 • Colocar resistor de pullup de 4,7k Interfaces: I2C • SCK – Serial Clock e SDA – Serial Data SCK MASTER SDA Device
SCK SDA SCK SDA SCK SDA SLAVE SLAVE SLAVE 0 ID 1 ID 2 ID
⚫ I2C : Inter-Integrated Circuit;
⚫ O I2C pode colocar em comunicação diversos dispositivos mestre e diversos dispositivos escravos. Os mestres não podem se comunicar via I2C; ⚫ A comunicação é síncrona e half-duplex; ⚫ Precisa apenas de 2 fios: um de dados (SDA) e um de clock (SCL); ⚫ ID de cada dispositivo é dados por um endereço de um byte; ⚫ Incorpora bits de Acknowledge para verificar se o escravo está ouvindo. 13 Interfaces: I2C ⚫ Está implementado no Arduino com a biblioteca WIRE: ⚫ Começo: wire.begin(); ⚫ Começo de transmissão: wire.beginTransmission(0x68) – procura escravo com ID 0x68; ⚫ Escrever: wire.write(0x6b) -> escreve 0x6B na linha; ⚫ Requisitar: wire.requestFrom(0x68, 6, true); -> pede 6 bytes do escravo com ID 0x68. Se o ultimo argumento é falso, o Arduino segura a linha I2C impedindo comunicações; ⚫ Ler: wire.read() -> le um byte requisitado pelo wire.requestFrom(); ⚫ Fim: wire.endTransmission(true).
⚫ Segue esta sequência:
1) O Dispositivo mestre escreve o comando de ID do dispositivo no BUS para identificar. O escravo responde que está pronto; 2) Dispositivo mestre envia comando; 3) Dispositivo mestre envia detalhe (endereço de memória); 4) Dispositivo escravo envia dado ou grava dado no end. de memória; 14 • Colocar resistor de pullup de 4,7k Interfaces: I2C • SCK – Serial Clock e SDA – Serial Data
SCK MASTER SDA Device
SCK SDA SCK SDA SCK SDA SLAVE SLAVE SLAVE 0 ID 1 ID 2 ID
15 Interfaces: I2C
Exercício: I2C Scanner
OLED usando biblioteca
U8glib.h com o modelo SSD1306_128x64 e comunicação I2C.
Faça um programa que leia a voltagem no potenciômetro e:
1) Escreva o valor no OLED, tanto no nível lógico (0 a 1023) quanto na voltagem (0 a 5V); 2) Tenha uma barra que varia de tamanho de acordo com o valor do potenciômetro. Lembrar de verificar os comandos para configuração e os de dados, tentando compreender todos os passos no uso do I2C.
17 Sensor capacitivo: Acelerometro + I2C
18 Interfaces: I2C Exercício: Acelerômetro MMA8452Q, com level shifter
Primeiro descubra qual o ID do acelerômetro utilizando o I2C Scanner.
Faça um programa que calcula a inclinação do acelerômetro girando-o ao redor do eixo y, considerando 0° com z para cima.
Faça um programa que leia a inclinação do acelerômetro girando-o ao
redor do eixo y, considerando 0° com z para cima e tanto escreva o valor no OLED, quanto gire uma barra em L que representa o acelerômetro, com a maior parte do L sendo a placa com circuito e a menor parte do L sendo os pinos em que são ligados os cabos. Lembrar de verificar os comandos para configuração e os de dados, tentando compreender todos os passos no uso do I2C.
⚫ O SPI pode colocar em comunicação um dispositivos mestre e diversos dispositivos escravos; ⚫ A comunicação é síncrona e full-duplex; ⚫ Precisa apenas de 3 fios mais um por escravo: um de clock (SCLK), dois de dados (MOSI e MISO) e um por escravo para seleção (SS ou CS); ⚫ Geralmente é implementada com um shift register. Desta forma, quando um bit é recebido, os bits anteriores são movidos em uma posição e o bit mais antigo é enviado de volta pela SPI. 21 Interfaces: SPI ⚫ Existem 4 modos de operação de SPI, variando tanto o começo da captura de dados e quanto momento da captura de dados de acordo com bordas de subida ou descida do clock. ⚫ Sendo CPOL o valor da voltagem de clock em um momento e CPHA a borda de subida ou descida, a tabela explica os quatro modos de funcionamento do SPI. CPHA = 0 CPHA = 1 (“first edge” of clock signal) (“second edge” of clock signal)
“SPI mode 0” “SPI mode 1”
CPOL = 0 •Data capture começa na primeira borda de subida. •Data capture começa na primeira borda de subida. (idle 0) •Data capture ocorre na borda de subida; •Data capture ocorre na borda de descida.
•“SPI mode 2” •“SPI mode 3”
CPOL = 1 •Data capture começa na primeira borda de descida. •Data capture começa na primeira borda de descida. (idle 1) •Data capture ocorre na borda de subida. •Data capture começa na primeira borda de descida
Clock Polarity Clock Phase Data
Mode Output Edge (CPOL) (CPHA) Capture SPI_MODE0 0 0 Falling Rising SPI_MODE1 0 1 Rising Falling SPI_MODE2 1 0 Rising Falling 22 SPI_MODE3 1 1 Falling Rising Interfaces: SPI ⚫ Está implementado no Arduino com a biblioteca SPI: ⚫ Constructor: SPI.beginTransaction(SPISettings(14000000, MSBFIRST, SPI_MODE0)) -> define 14MHz, bit mais significativo primeiro e SPI Modo 0; ⚫ Escrever: digital.write(10,LOW) -> Seleciona o escravo que está no GPIO 10; ⚫ Transferir: SPI.transfer(0x00); -> envia um byte (neste caso 0) para o escravo; ⚫ Fim: SPI.endTransaction(); -> deve ser chamado somente depois de digitalWrite(10,HIGH).
⚫ Segue esta sequência:
1) Dispositivo mestre coloca CS low (depende do dispositivo) para selecionar o dispositivo desejado; 2) Dispositivo mestre manda comando através de MOSI e escravo retorna dados; 3) Dispositivo mestre manda vários 1 em MOSI e recebe valor desejado em MISO;
23 Interfaces: SPI
Exercício Cartão SD
Use o gravador de cartão SD de
acordo com o esquema de ligações abaixo e grave os valores de um potenciômetro, além de imprimi-los no Serial da IDE. Obs.: Utilizar a biblioteca SD, já disponível na instalação do Arduino. File -> Exemples -> SD -> Datalogger
Faça um programa que leia a a inclinação do acelerômetro
girando-o ao redor do eixo y, considerando 0° com z para cima e tanto escreva o valor no OLED, quanto gire uma barra em L que representa o acelerômetro, com a maior parte do L sendo a placa com circuito e a menor parte do L sendo os pinos em que são ligados os cabos E QUE ESCREVA O VALOR DA INCLINAÇÃO TANTO NO SD QUANTO NA SERIAL DA IDE ARDUINO.
