An Alise e S Intese de Controladores: Simula C Ao e Constru C Aodeum Quadricoptero
An Alise e S Intese de Controladores: Simula C Ao e Constru C Aodeum Quadricoptero
An Alise e S Intese de Controladores: Simula C Ao e Constru C Aodeum Quadricoptero
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= ly,i × 0 + . . . (11) z
2
i=1 lz,i −KF,i Ωi
Figura 3. Arquitetura de controle
0
0
(−1)(i+1) KM,i Ω2i Nesta figura observa-se que os subsistemas de rotação e
translação são dependentes um do outro.
Por outro lado, o momento M r é definido por duas
contribuições importantes, a primeira o par gerado pela 4.1 Controle de rotação
força de cada rotor, que pela geometria do veiculo são
aplicadas a uma distancia l em relação ao centro de A arquitetura consiste en dos controladores PID Szafranski
gravidade. A segunda M h surge do arrasto gerado pelas and Czyba (2011), Cho et al. (2014), Beauregard (2011)
hélices, ressaltando que o sentido de giro é alternado como configurados para operar en cascata como ilustrado na Fig.
ilustrado na Fig. 1. 4.
X4 0 Controle Attitude
Kp e1 (t) Kp e2 (t)
Convercão
O resultado é usado como força de propulsão na equações
rref (t) + e1 (t)
Ki
Rt
0
e1 (τ )dτ
+
+
vref (t) + e2 (t)
Ki
Rt
0
e2 (τ )dτ
+
+
aref (t) ax,e φ
ay,e → θ
θref (t)
U1 (t)
do Rotor Mixer, o que permite a implementação do con-
trole de altura.
− −
− −
az,e az,b
Kd dr(t)
dt LPF Kd dv(t)
dt LPF ψ
Os dados de entrada deste controlador são a posição Trabalhos como o de Ribeiro and Oliveira (2010), Figuei-
observada a partir das medições e a posição desejada redo and Saotome (2012), Bittar et al. (2014) e Bouallè-
como referência, que pode ser enviada um piloto ou por gue and Fessi (2016) abordam esta temática através da
um algoritmo de navegação. Finalmente, a saı́da desse difusão de simuladores de voo empregando o software X-
bloco é equivalente à velocidade desejada e é limitada Plane que fornece um ambiente virtual, seguro e muito
pela saturação de acordo com a velocidade máxima que mais realista para testar algoritmos de controle usando
o veı́culo pode atingir. técnicas de simulação hardware in the loop cuja principal
caracterı́stica é o uso da placa de controle real, com todas
Esta descrição se traduz nas seguintes equações para o as limitações de cálculo y memoria associadas. O Ambiente
erro, controlador e sua saı́da: virtual implementado en X-plane é ilustrado na Fig. 6.
contém tantos desses blocos quanto os grupos de variáveis
ativadas.
O simulador X-Plane precisa de alguns ajustes na sua
configuração para funcionar corretamente, sendo o mais
importante ativar as variáveis que serão transmitidas pelo
protocolo UDP. O conteúdo de cada pacote depende dessa
configuração, como ilustrado na Figura 8
Φ, ω Ω Φ, ω
Ω
Microcontrolador Computador
7. RESULTADOS EXPERIMENTAIS
8. CONCLUSÕES
REFERÊNCIAS
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