UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA

CENTRO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENG. ELÉTRICA
CONTROLE DE SISTEMAS EM TEMPO DISCRETO
PROF. LEANDRO MICHELS

LISTA DE EXERCÍCIOS - Parte A

Revisão de controle

Aula A2

1) Analisando os sistemas abaixo, determine quais dos blocos do sistema mostrado abaixo, cuja
plana é Gp(z), são de ações com ação feedback ou feedforward:
a)

b)

c)
2) Dada a figura abaixo, obtenha as funções sensitividade, sensitividade complementar e sensitividade de
entrada para os seguintes sistemas em malha fechada:

3)Analisando o sistema de controle abaixo, analise as soluções ideais para obter rastreamento de
referência e/ou rejeição de distúrbios (ganho por faixa de freqüência):

Ex.: Rejeição de distúrbio de entrada do tipo degrau, planta com variações paramétricas
Solução: Ganho de G3(z) infinito na freqüência nula.

a) Referência com freqüência de 60Hz a 180Hz, distúrbio de entrada com referência entre 150Hz e 250Hz,
distúrbio de saída de 500Hz, planta sem variações paramétricas.

b) Referência com freqüência de 60Hz a 180Hz, distúrbio de entrada com referência entre 150Hz e 250Hz,
distúrbio de saída de 300Hz, planta com variações paramétricas.

c) Referência com freqüência de 60Hz, distúrbio de saída de 60Hz, planta com erro de medição da saída.
Aula A4

4) Para cada um dos sistemas dinâmicos mostrados abaixo:

a. Identifique quais são as variáveis de atuação, as variáveis de saída e os distúrbios de entrada,
saída e medição.
b. Proponha uma estrutura de controle para cada sistema.
c. Represente qual é faixa dinâmica dos sinais de referência e distúrbios existentes em cada um
destes sistemas.
d. Mostre as restrições existentes na função de transferência de malha aberta |Gp(ω)Gc(ω)| para
cada sistema.
e. Proponha um envelope para a função de transferência de malha aberta |Gp(ω)Gc(ω)| para
cada sistema em malha fechada com o propósito de rastrear a referência, rejeitar os
distúrbios de entrada e de saída e ignorar os distúrbios de medida.

Propósito dos sistemas de controle:

a) Fonte de tensão com saída regulada e correção do fator de potência
i1 i2 i3 i4

v1 v2 v3 v4

Carga
d

b) Compensação das distorções na corrente da rede devido a carga não-linear

Vs i1
i2 i3
v1 v2 v3

i5

v4
v5
i4
Carga
d

c) Regulação da amplitude da tensão de saída

i1 i2 i3 i4

VCC v2 v3 v4

d Carga
 d) Injeção de energia produzida em painéis fotovoltaicos na rede elétrica com fator de potência
unitário.
i1 i2

Vpv v2 Vrede

e) Controle da tensão no barramento CC a partir da tensão gerada pelo gerador eólico e tensão do
banco de baterias.

i1 i2 i3 i6

vbat v2 v3 v6

d1 d3 Carga
i4
i5

v5 v4

d2

5) Seja o sistema em malha fechada abaixo. Deduza o valor mínimo do ganho de |Gc(ω)| de tal forma a
reduzir o erro, nesta freqüência, a um valor menor que um erro percentual máximo tolerável E% entre
a saída e a referência (0<E%<1).

di do
r + + y
+ +
Gc(s) Gp(s)
+-

Gf (s)
++
dm

a) Entre referência r e saída y

b) Entre distúrbio di e saída y
c) Entre distúrbio do e saída y
d) Entre distúrbio de medida dm e saída y
6) Proponha um controlador para atender aos propósitos especificados para os sistemas dinâmicos
descritos pelos seguintes diagramas de Bode:

Bode Diagram Bode Diagram

0 0

-20 -10

Magnitude (dB)
Magnitude (dB)

-40 -20

-60 -30

-80 -40

-100 -50
0 90
Gp1 Gp2
-45 45

Phase (deg)
Phase (deg)

-90 0

-135 -45

-180 -90
0 1 2 3 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Frequency (rad/sec)

Bode Diagram
0

-10
Magnitude (dB)

-20

-30

-40

-50
45
Gp3

0
Phase (deg)

-45

-90
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (Hz)

a) Sistema Gp1 – Especificações de projeto: Erro nulo em regime, referência tipo degrau, distúrbio
de medida em 4Hz, comportamento transitório similar ao malha aberta.
b) Sistema Gp1 – Especificações de projeto: Rastreamento de referência com variação máxima de
5Hz, distúrbio de entrada de 8Hz, comportamento transitório subamortecido.
c) Sistema Gp2 – Especificações de projeto: Rastreamento de referência senoidal de 15Hz, resposta
transitória rápida
d) Sistema Gp3 – Especificações de projeto: Rastreamento de referência do tipo degrau, resposta
transitória sem sobreelevação, rejeição a distúrbio de saída de 1000Hz.