2019 MariaCristinaMendesFaustino TCC
2019 MariaCristinaMendesFaustino TCC
2019 MariaCristinaMendesFaustino TCC
Brasília, DF
2019
Maria Cristina Mendes Faustino
Brasília, DF
2019
Maria Cristina Mendes Faustino
Estudo de Sistema de Controle de Atitude para Simulador de Nanossatélite/
Maria Cristina Mendes Faustino. – Brasília, DF, 2019-
61 p. : il. (algumas color.) ; 30 cm.
CDU 02:141:005.6
Maria Cristina Mendes Faustino
Brasília, DF
2019
Dedico este trabalho aos meu pais Eliana Mendes e Manoel Carlito Alves Faustino, que
sempre me apoiaram, incentivaram e nunca mediram esforços para que eu completasse
minha trajetória na Universidade de Brasília
Agradecimentos
Agradeço primeiramente a Deus por toda força, ânimo e coragem que me ofereceu
para ter alcançado minha meta.
Agradeço aos meus pais, Eliana e Carlito, cujo o apoio e incentivo foram essencial
para que eu alcançasse meu sonho. Agradeço também à minha irmã Cristiane Mendes
Faustino, por sempre estar ao meu lado, me aconselhando, ouvindo e dando força.
Agradeço ao Guilherme Gonzaga Elizeu, por estar ao meu lado nos 3 últimos
anos de graduação me dando força, me ouvindo, apoiando e ajudando de todas as formas
possíveis.
Agradeço aos professores do curso de graduação em Engenharia Aeroespacial da
Faculdade do Gama por todo conhecimento transmitido ao longo de todos esses anos.
Agradeço ao Profº Dr. William Reis Silva e Profº Dr. Renato Alves Borges pela ori-
entação e ajuda neste trabalho, sem elas, ele não poderia ter sido desenvolvido. Agradeço
também ao Profº Dr. Renato Alves Borges por ter me dado a oportunidade de desenvolver
esse trabalho dentro do Laboratório de Simulação e Controle de Sistemas Aeroespaciais -
LODESTAR, cuja infraestrutura e suporte disponibilizados por ele foram essenciais para
o trabalho.
Agradeço aos alunos Nikson Bernardes Ferreira e Luan Haickel Araújo que ajuda-
ram e compartilharam seus conhecimentos, isso foi extremamente enriquecedor para este
trabalho.
Por fim, agradeço a todos que contribuíram direta ou indiretamente no desenvol-
vimento deste trabalho, muito obrigada!
“Prefiram a minha instrução à prata,
e o conhecimento ao ouro puro, pois a
sabedoria é mais preciosa do que rubis;
Nada do que vocês possam desejar compara-se a ela.“
(Bíblia Sagrada, Provérbios 8, 10-11)
Resumo
O apontamento e rotação do satélite é feito pelo, do inglês, Attitude Determination and
Control System (ADCS), ele determina a atitude atual do corpo e altera para o alvo de
desejo. Para que isso funcionem bem após o lançamento do satélite é necessário realizar
um estudo em ambiente simulado. Para tal, plataformas de teste são construídas e colo-
cadas em cima de mancais a ar, de forma a criar um ambiente mais próximo daquele do
espaço. Visando promover esses estudos em terra, o Laboratório de Simulação e Controle
de Sistemas Aeroespaciais (LODESTAR) conta com uma dessas plataformas em suas ins-
talações. Esse trabalho tem como objetivo o estudo e a validação do sistema de controle
em 1-eixo, esse estudo irá contribuir para o aperfeiçoamento do simulador bem como po-
der fornecer dados para futuras missões. No estudo foi utilizado um mockup 1U atuado
por uma roda de reação no eixo Z, e o Linear Quadratic Regulator (LQR) foi utilizado
para efetuação do controle no sistema. Uma análise numérica do problema foi feita e com
os resultados obtidos verificou-se necessidade de se fazer a identificação, a planta do sis-
tema foi modelada e com os valores obtidos por meio de software a análise experimental
foi realizada. Os resultados das duas análises foram comparadas. Foi demonstrado aqui a
ação de um PI sobre um LQR e a sua aplicação em um sistema real.
𝜃 Ângulo de picth
𝜑 Ângulo de roll
𝜓 Ângulo de yaw
𝜔𝑥 Matriz antissimétrica
N Torques externos
𝑥 Vetor de estados
𝐽 Funcional
𝑢 Sinal de controle
𝑡 Tempo
𝐻 Hamiltoniana
𝐾 Ganho
Sumário
1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.1 Contextualização . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2 Motivação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3 Justificativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4 Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.1 Objetivo Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.4.2 Objetivos Específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5 Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6 Apresentação do Trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1 Sistema de Referência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.1 Sistema de Referência Equatorial Terreste . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.1.2 Sistema de Referência Orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.1.3 Sistema de Referência Orbital Local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.1.4 Sistema de Referência de Atitude . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2 Atitude de Satélite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.1 Representação da Atitude por Ângulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.2 Dinâmica do Satélite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2.3 Cinemática do Satélite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Regulador Linear Quadrático (LQR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.1 Definição das Matrizes em Espaço de Estados . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3 PROJETO DO MOCKUP 1U . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1 Padrão CubeSat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2 Modelagem 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3 Mockup 1U - LODESTAR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.3.1 Roda de Reação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3.2 BeagleBone Blue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4 ANÁLISE NUMÉRICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1 Análise em 3-eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2 Análise em 1-eixo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5 ANÁLISE EXPERIMENTAL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.1 Modelando o Sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
7 TRABALHOS FUTUROS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
APÊNDICES 52
ANEXOS 60
1 Introdução
A descoberta de que foguetes de propulsão química poderiam levar carga útil até
o espaço foi inicialmente utilizada durante a Segunda Guerra Mundial para fins bélicos.
Porém, foi após a guerra que o potencial do foguete para a exploração do espaço foi vista.
Com isso, o início da Era Espacial foi marcado com o lançamento do primeiro satélite
artificial da Terra, Sputnik 1. Desde então os satélites artificiais tornaram-se mecanismos
indispensáveis.
Devido aos grandes avanços tecnológicos a redução dos circuitos embarcados tornou-
se possível, isso proporcionou o surgimento dos nanossatélites. Esta classe de satélites vem
se destacando pelo seu baixo custo e facilidade de produção. Cada vez que um satélite de
grande porte falha os prejuízos econômicos gerados são grandes. Além dos benefícios cita-
dos anteriormente, os nanossatélites podem ser lançados juntamente com outros, grandes
ou pequenos, o que acaba diminuindo o custo de envio. Algumas das suas aplicações são
coletas de dados, teste de tecnologias para posterior uso em satélites maiores, observação
da Terra e acadêmicas.
Durante a construção de um satélite é necessário fazer um estudo, projeto e por
fim a validação dos sistemas nele embarcados com a finalidade de garantir o pleno funcio-
namento após ser lançado. Um desses sistemas é o Sistema de Determinação e Controle da
Atitude (Attitude Determination and Control System - ADCS), este é quem irá garantir
a orientação do satélite em órbita. O controle de atitude é fundamental para a realização
de missões que estão relacionadas a apontamento de equipamentos, como por exemplo
câmeras, painéis solares, antenas e também está relacionada à própria estabilização do
satélite.
Neste trabalho será apresentado um estudo do sistema de controle de atitude,
onde será demonstrado todo o equacionamento da dinâmica e cinemática de atitude para
um CubeSat atuado por roda de reação, em 1 eixo. Para então projetar o controlador
utilizando o Regulador Quadrático Linear (LQR), o estudo será realizados de duas formas:
por meio de uma análise numérica e Análise experimental. A validação do sistema de
controle se dará por meio de simulações em um mockup tamanho 1U (corresponde a
1 unidade de um CubeSat, um cubo de 10 cm de aresta). Os testes foram realizados no
Laboratório de Simulação e Controle de Sistemas Aeroespaciais (LODESTAR), localizado
na Universidade de Brasília.
Capítulo 1. Introdução 17
1.1 Contextualização
O ADCS é o sistema, cuja função é regular o movimento rotacional e o apon-
tamento do satélite. Ele determina a orientação relativa a um corpo ou a um ponto de
interesse, ou seja, determina a atitude atual do corpo e muda para o alvo de desejo.
Para que todo esse sistema funcione com precisão, uma diversidade tecnológica se
faz necessária tanto para a atuação quanto para a detecção. Sensores, como rastreadores
de estrela, Sol e Terra podem definir a orientação colhendo dados de imagem combinando
as posições do satélite e padrões do mapa, é um exemplo. As tecnologias que envolvem
apontamento podem ser citados os magnetorquers e rodas de reação. O primeiro são
eletroímãs que orientam os satélites em relação ao campo magnético da Terra, já o segundo
atuador cria um movimento oposto ao do satélite na direção do giro (RUSSEL; STRAUB,
2017).
O LODESTAR promove contribuição nas atividades de pesquisa e desenvolvimento
no setor aeroespacial na região Centro-Oeste do país, também estabelecendo cooperações
nacionais e internacionais com institutos e empresas nesse domínio (ISHIOKA, 2017). O
Laboratório possui uma plataforma de simulação, na qual é possível estudar e analisar
sistemas de controle de atitude para nanossatélites.
Esse simulador trata-se de um airbearing-platform de macal esférico, que simula
um ambiente espacial com ausência de torques gravitacionais. A plataforma, mostrada na
Fig. 1, possui total liberdade de rotação no eixo Z, porém é limitada em 48° nos eixos X
e Y.
comprimido chega na base do mancal esférico por meio de seis furos igualmente espaçados,
Fig. 2. A mesa de testes é instrumentada com uma Unidade de Mensuração Inercial (IMU)
de 9 graus de liberdade. Além disso, são embarcados na bancada um microcontrolador,
o rádio XBee para comunicação sem fio, drivers de motores, motores de passo para o
movimento translacional de massas em três graus de liberdade não redundantes e baterias.
1.2 Motivação
Avanços na área da comunicação, observação da Terra, espaço e acontecimentos
climáticos ocorreram graças ao progresso que ocorreu na área Aeroespacial e tecnológica
no geral. Contudo, este conhecimento não está mais apenas restrito à agencias espaciais
e grandes empresas. Uma vez que, surgiram os nanossatélites o que barateou o processo
possibilitando assim que um maior público pudesse participar de uma missão espacial.
Universidades e até mesmo escolas vem investindo recursos e tempo em desenvolvimento
e pesquisa de Cubesat e plataformas de testes para sistemas aeroespaciais.
Seguindo este viés, o LODESTAR da Universidade de Brasília procura incentivar
o desenvolvimento e a pesquisa de tecnologias espaciais. Ele é equipado para simular o
Capítulo 1. Introdução 20
1.3 Justificativa
Quando um satélite é lançado espera-se que seus subsistemas tenham um funcio-
namento perfeito. Caso qualquer um desses venham a falhar, não há possibilidade de se
fazer a manutenção pondo um ponto final na missão.
Dentre todos os subsistemas que estão envolvido no projeto de um nanossatélite,
aqui será destacado o sistema de determinação e controle de atitude. Este é essencial para
a estabilização do satélite após o seu desacoplamento do lançador, e outras aplicações
citadas anteriormente. Um sistema como este deve ser muito bem projetado e pesquisado.
Pensado nisso, plataformas de teste são desenvolvidas. Estas são capazes de possi-
bilitar o estudo aprofundado do controle de atitude do satélite. Estudos como este possi-
bilitam o aperfeiçoamento dos simuladores, bem como validam o controlador fornecendo
dados para possíveis missões futuras.
1.4 Objetivo
1.4.1 Objetivo Geral
Estudo e validação do sistema de controle de atitude em um eixo de um CubeSat
1U atuado por roda de reação para realização de apontamento e frenagem.
1.5 Metodologia
Considerando todos os objetivos específicos, observa-se uma divisão do trabalho
em três partes: Análise numérica, projeto estrutural e simulação experimental. Para a
realização da análise numérica primeiramente foi necessário conhecer a atitude de um
satélite, que possui roda de reação como atuador, foi feito um estudo das equações da
dinâmica e cinemática.
Após, as matrizes da dinâmica do sistema e do sinal de controle que afetam o estado
foram geradas baseando-se nas equações citadas anteriormente. O software MATLAB foi
utilizado para realizar a análise nesta etapa.
Antes de prosseguir com os testes experimentais, houve a necessidade da constru-
ção de um mockup tamanho 1U. Este foi modelado no CATIA e construído por meio de
manufatura aditiva. Feito isso, as simulações foram realizadas podendo analisar o com-
portamento do controle de atitude em ambiente simulado.
2 Fundamentação Teórica
Neste capítulo será feita uma breve fundamentação teórica referente a sistema de
referência, a dinâmica e controle de atitude e ao Regulador Linear Quadrático (LQR).
^ = 𝐼^ × 𝐽^
• Eixo Y𝑒𝑞 : no plano equatorial tal que: 𝐾
reta do nódo ascendente) em Z e por uma rotação de ângulo 𝐼 (inclinação) em x𝑜𝑝 , dessa
forma:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤⎡ ⎤
⎢
𝑥𝑜𝑝 ⎥ ⎢
1 0 0 ⎥⎢
cos Ω sin Ω 0 ⎥⎢
𝑋 ⎥
𝑦𝑜𝑝 = 0 cos 𝐼 sin 𝐼 − sin Ω cos Ω 0 𝑌 (2.1)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦⎣ ⎦
𝑧𝑜𝑝 0 − sin 𝐼 cos 𝐼 0 0 1 𝑍
A Fig. 7 a seguir, apresenta o Sistema Orbital Local no plano orbital para uma
órbita elíptica.
Capítulo 2. Fundamentação Teórica 25
𝜋 𝜋
⎡ (︂ )︂ (︂ )︂ ⎤
⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎢ cos 𝛽 + sin 𝛽 + 0 ⎥⎡ ⎤
𝑥𝑜 1 0 0 ⎢ 2 2 ⎥ 𝑥
⎥ ⎢ 𝑜𝑝
⎥⎢ 𝜋 𝜋
⎢ ⎥ ⎢ (︂ )︂ (︂ )︂ ⎥
⎥⎢ ⎥⎢
𝑦𝑜 =⎢ 0 0 1 − sin 𝛽 + cos 𝛽 + 0 ⎥ 𝑦𝑜𝑝 (2.2)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎢
⎢ 2 2 ⎥⎣ ⎦
𝑧𝑜 0 −1 0 ⎢ ⎥ 𝑧
𝑜𝑝
0 0 1
⎣ ⎦
1
Para órbitas elípticas 𝛽 = 𝑤 + 𝑓 , em que 𝑤 representa o argumento do perigeu e 𝑓 a anomalia verdadeira.
Para órbitas circulares 𝛽 = 𝑤* 𝑡, em que 𝑤* é a velocidade angular orbital do corpo
Capítulo 2. Fundamentação Teórica 26
⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤⎡ ⎤⎡ ⎤
⎢
𝑥 ⎥ ⎢
1 0 0 ⎥⎢
cos 𝜃 0 − sin 𝜃 ⎥⎢
cos 𝜓 sin 𝜓 0 ⎥⎢
𝑥𝑜 ⎥
𝑦 =⎢ 0 cos 𝜑 sin 𝜑 0 1 0 − sin 𝜓 cos 𝜓 0 𝑦𝑜 (2.3)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦⎣ ⎦⎣ ⎦
𝑧 0 − sin 𝜑 cos 𝜑 sin 𝜃 0 cos 𝜃 0 0 1 𝑧𝑜
⎡ ⎤
⎢
𝑐𝜃𝑐𝜓 𝑐𝜃𝑠𝜓 −𝑠𝜃 ⎥
A321 = ⎢
⎢ 𝑠𝜑𝑠𝜃𝑐𝜓 − 𝑠𝜓𝑐𝜑 𝑠𝜑𝑠𝜃𝑠𝜓 + 𝑐𝜑𝑐𝜓 𝑠𝜑𝑐𝜃 ⎥
⎥
(2.4)
⎣ ⎦
𝑐𝜑𝑠𝜃𝑐𝜓 + 𝑠𝜑𝑠𝜓 𝑐𝜑𝑠𝜃𝑠𝜓 − 𝑠𝜑𝑐𝜓 𝑐𝜑𝑐𝜃
2
c e s significam cos e sin, respectivamente
Capítulo 2. Fundamentação Teórica 28
h = 𝐼𝜔 + 𝐼 w (Ω + 𝜔) (2.6)
ḣ + 𝜔 x h = N (2.7)
⎡ ⎤
⎢
0 −𝜔 z 𝜔 y ⎥
𝜔x = ⎢ 𝜔z 0 −𝜔 x ⎥ (2.8)
⎢ ⎥
⎣ ⎦
−𝜔 y 𝜔 x 0
[︁ ]︁
𝜔˙ = (I+Iw )-1 −𝜔 x (I+Iw )𝜔 − 𝜔 x Iw Ω − Iw Ω̇ + N (2.9)
taxa de variação da atitude do corpo. Essa equação com ângulos de Euler é apresentada
por (SIDI, 2006) como
⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤
⎢
𝜑˙ ⎥ ⎢
1 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑡𝑎𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑡𝑎𝑛𝜃 ⎥⎢
𝜔x ⎥
𝜃˙ = 0 𝑐𝑜𝑠𝜑 −𝑠𝑒𝑛𝜑 𝜔y (2.10)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦
𝜓˙ 0 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑠𝑒𝑐𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑠𝑒𝑐𝜃 𝜔z
˙
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) (2.11)
Onde a matriz A é n×n, B uma matriz n×m, C uma matriz k×n e D uma matriz
k×m. O x é o vetor de estados, neste caso ele será composto pelos ângulos de Euler e
velocidades angulares. O u é o sinal de controle que será computado pelo LQR, aqui será
gerado pela roda de reação. E por fim y é a saída do sistema, ou seja, os valores que se
deseja controlar.
No caso estudado neste trabalho será considerado um tempo de otimização infinito,
ou seja, o controlador estará sempre em funcionamento a fim de manter o sistema o mais
Capítulo 2. Fundamentação Teórica 30
próximo possível do equilíbrio. Devido a isso será utilizado o funcional da Equação 2.13.
∫︁ ∞
𝐽= (𝑥′ 𝑄𝑥 + 𝑢′ 𝑅𝑢)𝑑𝑡 (2.13)
𝑡0
1
𝐻(𝑥, 𝜆, 𝑡) = (𝑥′ 𝑄𝑥 + 𝑢′ 𝑅𝑢) + 𝜆′ (𝐴𝑥 + 𝐵𝑢) (2.14)
2
O princípio mínimo estabelece que o controle ótimo e as trajetórias dos estados
precisam satisfazer as condições listadas abaixo
𝑥˙ = 𝜕𝐻
𝜕𝜆
−𝜆˙ = 𝜕𝐻
𝜕𝑥
(2.15)
𝜕𝐻
𝜕𝑢
=0
𝑥˙ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑥
−𝜆˙ = 𝑄𝑥 + 𝐴′ 𝜆 (2.16)
𝑢* = −𝑅-1 𝐵 ′ 𝜆
mista, torna-se difícil encontrar uma solução numérica. Escrevendo a Equação 2.15 no
formato de espaço de estados tem-se
⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤
-1 ′
𝑥˙ ⎦ ⎣ 𝐴 −𝐵𝑅 𝐵 ⎦ ⎣ 𝑥 ⎦
⎣ = (2.17)
𝜆˙ −𝑄 −𝐴′ 𝜆
𝜆 = 𝑃𝑥 (2.18)
𝑑𝜆 𝑑𝑃
= 𝑥 + 𝑃 𝐴𝑥 − 𝑃 𝐵𝑅-1 𝐵 ′ 𝑃 𝑥 (2.19)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
e inserindo 𝜆˙ da Equação 2.15 obtem-se
𝑑𝑃
−𝑄𝑥 − 𝐴′ 𝑃 𝑥 = 𝑥 + 𝑃 𝐴𝑥 − 𝑃 𝐵𝑅-1 𝐵 ′ 𝑃 𝑥 (2.20)
𝑑𝑡
A igualdade apresentada na equação acima deverá ser mantida para qualquer valor
de x, portanto uma condição suficiente para o controle ótimo é que P deve satisfazer
𝑑𝑃
= 𝑄 + 𝐴′ 𝑃 + 𝑃 𝐴 − 𝑃 𝐵𝑅-1 𝐵 ′ 𝑃 (2.21)
𝑑𝑡
A Equação 2.21 é conhecida como a equação diferencial de Riccati. Se o par (A,B)
é controlável, o par (A,C) é observável e as matrizes A, B, R e Q são constantes, P(t)→P
(uma matriz constante) quando tf → ∞. Se estas condições são satisfeitas, a lei de controle
ótimo para um processo de duração infinita é estacionária. Dessa forma a equação dife-
rencial de Riccati (Equação 2.21) passa a ser uma equação algébrica (PINHEIRO, 2013)
representada por
𝑃 𝐴 + 𝐴′ 𝑃 + 𝐶 ′ 𝑄𝐶 − 𝑃 𝐵𝑅-1 𝐵 ′ 𝑃 = 0 (2.22)
˙
𝑥(𝑡) = (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑥(𝑡) (2.24)
𝑥 = [𝜑 𝜃 𝜓 𝜔𝑥 𝜔𝑦 𝜔𝑧 ]′ (2.25)
Em que os ângulos de Euler estão nas três primeiras posições, enquanto as veloci-
dades angulares do satélite estão nas outras três restantes. Agora podemos definir o vetor
de controle (u), o qual será formado pelas acelerações angulares das rodas de reação dado
a seguir
˙
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
(2.27)
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
Em que:
• A é a dinâmica do sistema.
⎡ ⎤
0 0 0 1 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑡𝑎𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑡𝑎𝑛𝜃
⎢ ⎥
⎢
⎢ 0 0 0 0 𝑐𝑜𝑠𝜑 −𝑠𝑒𝑛𝜑 ⎥
⎥
⎢ ⎥
⎢
⎢ 0 0 0 0 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑠𝑒𝑐𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑠𝑒𝑐𝜃 ⎥
⎥
𝐴= ⎢ 𝐼 22 𝜔𝑧 −𝐼𝑤 Ω𝑧 −𝐼 33 𝜔𝑦 +𝐼𝑤 Ω𝑦
⎥ (2.28)
⎢
⎢ 0 0 0 0 𝐼 11 +𝐼𝑤 𝐼 11 +𝐼𝑤
⎥
⎥
⎢ ⎥
−𝐼 11 𝜔𝑧 +𝐼𝑤 Ω𝑧 𝐼 33 𝜔𝑥 −𝐼𝑤 Ω𝑥
0 0 0 0
⎢ ⎥
𝐼 22 +𝐼𝑤 𝐼 22 +𝐼𝑤
⎢ ⎥
⎣ ⎦
𝐼 11 𝜔𝑦 −𝐼𝑤 Ω𝑦 −𝐼 22 𝜔𝑥 +𝐼𝑤 Ω𝑥
0 0 0 𝐼 33 +𝐼𝑤 𝐼 33 +𝐼𝑤
0
⎡ ⎤
0 0 0
⎢ ⎥
⎢
⎢ 0 0 0 ⎥
⎥
⎢ ⎥
⎢
⎢ 0 0 0 ⎥
⎥
𝐵= ⎢
⎢ −𝐼𝑤
⎥ (2.29)
⎢ 𝐼 +𝐼𝑤 0 0 ⎥
⎥
⎢ 11 ⎥
−𝐼𝑤
0 0
⎢ ⎥
𝐼 22 +𝐼𝑤
⎢ ⎥
⎣ ⎦
−𝐼𝑤
0 0 𝐼 33 +𝐼𝑤
Assumindo-se que todos os estados são observáveis, então a matriz C será igual à
matiz identidade (C = I6×6 ) e a matriz D, visto que não há alimentação direta de entradas,
será igual a zero (D = 06×3 ). Assim o sistema presente na Equação 2.27 está determinado.
Para um melhor entendimento da obtenção das matrizes A e B, ver Apêndice B.
34
3 Projeto do Mockup 1U
3.2 Modelagem 3D
A modelagem do mockup, Fig. 10, seguiu as especificações que está presente no
Anexo A, que são fornecidas por (SLO, 2014). Porém a única exceção à regra é o topo,
como as simulação foram feitas inicialmente com ele pendurado houve a necessidade de
fazer um ponto de ancoragem.
Capítulo 3. Projeto do Mockup 1U 35
O software utilizado foi o CATIA V5R19 e por meio dele também foram estimados
os momentos de inércia. Na Fig. 11 é possível observar a organização interna. A roda de
reação fica na parte inferior posicionada no eixo Z, no meio fica a bateria e em cima fica
a BeagleBone Blue.
Figura 12 – Quadro com os dados de estimação dos momentos de inércia. Fonte: Autora
A parte interna está ilustrada na Fig. 14, a configuração dos componentes manteve-
se a mesma do projeto inicial.
4 Análise Numérica
Neste capítulo serão apresentadas as simulações feitas, bem como as matrizes para
o problema de 1-eixo e os resultados obtidos das simulações.
Para a seleção dos pesos das matrizes Q e R foram feitos testes com vários valo-
res até que um resultado satisfatório fosse obtido, foram escolhidos dois valores de peso
diferentes para a matriz R. Os resultados escolhidos estão apresentados na Tabela 3.
Como Q e R são matrizes diagonais, tem-se que Q = diag[𝑄1 𝑄2 𝑄3 𝑄4 𝑄5 𝑄6 ] e R =
diag[𝑅1 𝑅2 𝑅3]
Tabela 3 – Pesos de Q e R
1º Caso 2º Caso
Matriz Valor Matriz Valor
Q1...3 0,0001 Q1...3 2000
Q4...6 1 Q4...6 1
R1...3 1100 R1...3 0,46
Nas Fig. 16, 17 e 18 estão os gráficos resultantes das simulações, os que estão locali-
zados a esquerda são referentes aos dados do 1º caso e os que estão a direita são referentes
aos dados do 2º caso. O código utilizado para fazer estas simulações está disponível no
Apêndice D.
Capítulo 4. Análise Numérica 40
Nas figuras são observadas duas situações diferentes, a primeira referente ao 1º caso
foi priorizado encontrar uma matrizes de ganho que fizessem com que o torque máximo
fosse bem próximo ao das rodas de reação. Porém, para conseguir isso o tempo de controle
teve um valor considerável (aproximadamente 48 minutos até que todo o sistema fosse
estabilizado). Esse resultado foi possível para ângulos pequena, isso justifica a escolha dos
15° para esta primeira análise.
O 2º caso, tinha como objetivo era obter um sistema que reagisse com uma maior
rapidez. Com isso, o torque aumentou. O ângulo escolhido foi de 90° e a análise dos
dois casos está sendo feita com variação apenas no eixo Z. O tempo conseguido foi 6,2
segundos, obtendo uma resposta bem rápida. Contudo ao avaliar o gráfico de torque da
Capítulo 4. Análise Numérica 41
Fig. 18 o torque vai além da capacidade do motor da roda indicando assim uma possível
saturação.
Como o foco maior deste trabalho é controlar o sistema com rapidez o 2º caso
será estudado com maior profundidade. Para isso, o sistema será simplificado apenas para
análise em 1 eixo (O eixo Z permanecerá) e o torque será então reavaliado.
⎡ ⎤
𝜓 ⎦
𝑥=⎣ (4.1)
𝜔𝑧
[︁ ]︁
𝑢= Ω̇𝑧 (4.2)
⎡ ⎤
0 1 ⎦
𝐴=⎣ (4.3)
0 0
⎡ ⎤
0
𝐵=⎣ ⎦ (4.4)
−𝐼𝑊 /(𝐼33 + 𝐼𝑊 )
Capítulo 4. Análise Numérica 42
⎡ ⎤
1 0 ⎦
𝐶=⎣ (4.5)
0 1
[︁ ]︁
𝐷= 0 (4.6)
⎡ ⎤
2000 0 ⎦
𝑄=⎣ 𝑅 = [0, 46] (4.7)
0 1
Ao analisar o próximo gráfico (Fig. 21), percebe-se que o torque máximo necessário
para o controle ultrapassa aquele que está na Tabela 1, que é o máximo da roda. Isso quer
dizer que a roda irá saturar antes que o controle seja feito, assim como na análise feita
Capítulo 4. Análise Numérica 43
anteriormente. Contudo o gráfico da Fig. 19 mostra que no momento de pico a roda não
atingiu sua velocidade máxima, que é 7000 RPM.
Uma análise experimental será feita para a verificação de como o sistema se com-
portará.
44
5 Análise Experimental
Neste capítulo será descrito como foi feita e ocorreu a parte de simulação experi-
mental em um eixo, serão também apresentados os resultados.
𝐾 𝑏
𝜃 𝐾 𝑎 𝐽𝑀 𝐾
= 𝐾𝑏 𝐾𝑣 ⇔ (5.1)
𝐸𝑎 𝑠(𝑠 + 𝐾𝑎 𝐽𝑤 ) 𝑠(𝑠 + 𝑎)
⎡ ⎤
𝜓 ⎦
𝑥=⎣ (5.2)
𝜔𝑧
⎡ ⎤
0 1 ⎦
𝐴=⎣ (5.3)
0 −𝑎
⎡ ⎤
0 ⎦
𝐵=⎣ (5.4)
𝐾
Capítulo 5. Análise Experimental 45
O sinal foi enviado do computador para o Beaglebone Blue, e a coleta dos resultados
foram feitas. Um ajuste de ganho foi feito até se obter um resultado satisfatório que foi o
mostrado na Fig. 24
O gráfico da Fig.26 mostra a porcentagem de tensão que está sendo utilizada pelo
motor,o valor máximo observado (durante a ação do LQR) foi de 32,01%. Isso quer dizer
que o motor está trabalhando com 32% da sua capacidade apenas. Consequentemente,
pode-se dizer que o controlador atua mais rápido do que ele já está atuando.
Tabela 4 – Ganhos
𝐾1 𝐾2
0.4000 0.1962
⎡ ⎤
0 1
𝐴=⎣ ⎦ (5.5)
0 −0, 8048
⎡ ⎤
0
𝐵=⎣ ⎦ (5.6)
8, 5979
48
6 Conclusão
7 Trabalhos futuros
Referências
SLO, C. P. Cubesat design specification rev. 13. p. 42, 2014. Citado 3 vezes nas páginas
9, 34 e 61.
𝜔 = 𝜔𝑥^i + 𝜔𝑦^j + 𝜔𝑧 k
^ (A.1)
′
𝜔 = 𝜓˙ 𝑘^0 + 𝜃˙^j + 𝜑˙^i (A.2)
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢
−𝑠𝑒𝑛𝜃 ⎥ ⎢
0 ⎥ ⎢
1 ⎥
⎥ ˙ ⎥ ˙ ⎢ ⎥ ˙
𝜔=⎢
⎢ 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃 ⎥𝜓 +⎢
⎢ 𝑐𝑜𝑠𝜑 ⎥𝜃 + ⎢ 0 ⎥𝜑 (A.3)
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
𝑐𝑜𝑠𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜑 0
Logo,
⎡ ⎤⎡ ⎤
⎢
1 0 −𝑠𝑒𝑛𝜃 ⎥ ⎢ 𝜑˙ ⎥
𝜔=⎢ 0 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃 ⎥ 𝜃˙ (A.4)
⎢ ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦⎣ ⎦
0 −𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜓˙
⎡ ⎤ ⎡ ⎤−1 ⎡ ⎤
⎢
𝜑˙ ⎥ ⎢
1 0 −𝑠𝑒𝑛𝜃 ⎥ ⎢
𝜔𝑥 ⎥
𝜃˙ =⎢ 0 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃 ⎥ 𝜔𝑦 (A.5)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
𝜓˙ 0 −𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜔𝑧
considerando que,
⎡ ⎤
⎢
1 0 −𝑠𝑒𝑛𝜃 ⎥
Λ=⎢ 0 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃 ⎥ (A.6)
⎢ ⎥
⎣ ⎦
0 −𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃
APÊNDICE A. Equação da Cinemática em Ângulos de Euler 54
(𝑐𝑜𝑓 (Λ))𝑇
Λ−1 = (A.7)
𝑑𝑒𝑡(Λ)
⎡ ⎤
⎢
(−1)1+1 (𝑐𝑜𝑠𝜃) (−1)1+2 (0) (−1)1+3 (0) ⎥
𝑐𝑜𝑓 (Λ) = ⎢ (−1)2+1 (−𝑠𝑒𝑛𝜑𝑠𝑒𝑛𝜃) (−1)2+2 (𝑐𝑜𝑠𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃) (−1)2+3 (−𝑠𝑒𝑛𝜑) (A.9)
⎢ ⎥
⎥
⎣ ⎦
(−1)3+1 (𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝜑) (−1)3+2 (𝑠𝑒𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃) (−1)3+3 (𝑐𝑜𝑠𝜑)
⎡ ⎤
⎢
𝑐𝑜𝑠𝜃 0 0 ⎥
𝑐𝑜𝑓 (Λ) = ⎢ 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜑 ⎥ (A.10)
⎢ ⎥
⎣ ⎦
𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 −𝑠𝑒𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑
⎡ ⎤
⎢
𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 ⎥
𝑐𝑜𝑓 (Λ)𝑇 = ⎢ 0 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃 ⎥ (A.11)
⎢ ⎥
⎣ ⎦
0 𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜑
⎡ ⎤
𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜑 ⎥
1 ⎢
Λ−1 = ⎢
⎢ 0 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜑𝑐𝑜𝑠𝜃 ⎥
⎥
(A.12)
𝑐𝑜𝑠𝜃 ⎣ ⎦
0 𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑐𝑜𝑠𝜑
⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤
⎢
𝜑˙ ⎥ ⎢
1 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑡𝑎𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑡𝑎𝑛𝜃 ⎥⎢
𝜔x ⎥
𝜃˙ =⎢ 0 𝑐𝑜𝑠𝜑 −𝑠𝑒𝑛𝜑 𝜔y (A.13)
⎢ ⎥ ⎥⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦⎣ ⎦
𝜓˙ 0 𝑠𝑒𝑛𝜑𝑠𝑒𝑐𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑𝑠𝑒𝑐𝜃 𝜔z
55
[︁ ]︁
𝜔˙ = (I+Iw )-1 −𝜔 x (I+Iw )𝜔 − 𝜔 x Iw Ω − Iw Ω̇ (B.1)
Obtêm-se,
𝜔˙ = 𝐴𝜔 𝜔 + 𝐵 Ω̇ + 𝐶𝜔 (B.2)
Onde
𝐴𝜔 = −(𝐼 + 𝐼𝑊 )−1 𝜔 𝑥 (𝐼 + 𝐼𝑊 ) (B.3)
−𝐼𝑊
⎡ ⎤
𝐼 11 +𝐼𝑊
0 0
⎢ ⎥
−𝐼𝑊
𝐵𝜔 = ⎢
⎢ 0 𝐼 22 +𝐼𝑊
0
⎥
⎥ (B.7)
⎣ ⎦
−𝐼𝑊
0 0 𝐼 33 +𝐼𝑊
⎡ ⎤
𝐼𝑊
𝐼 11 +𝐼𝑊
(Ω𝑦 𝜔𝑧 − Ω𝑧 𝜔𝑦 )
⎢ ⎥
𝐼𝑊
𝐶𝜔 = ⎢ (Ω𝑧 𝜔𝑥 − Ω𝑥 𝜔𝑧 ) ⎥ (B.8)
⎢ ⎥
⎣ 𝐼 22 +𝐼𝑊 ⎦
𝐼𝑊
𝐼 33 +𝐼𝑊
(Ω𝑥 𝜔𝑦 − Ω𝑦 𝜔𝑥 )
APÊNDICE B. Matrizes do Espaço de Estado 56
⎡ ⎤⎡ ⎤
𝐼𝑊 𝐼𝑊
0 (𝐼11 +𝐼𝑊 )
(−Ω𝑧 ) (𝐼11 +𝐼𝑊 )
(Ω𝑦 ) 𝜔𝑥
⎢ ⎥⎢ ⎥
𝐼𝑊 𝐼𝑊
𝐶𝜔 = ⎢ (Ω𝑧 ) 0 (−Ω𝑥 ) 𝜔𝑦 (B.9)
⎢ ⎥⎢ ⎥
(𝐼22 +𝐼𝑊 ) (𝐼22 +𝐼𝑊 )
⎥⎢ ⎥
⎣ ⎦⎣ ⎦
𝐼𝑊 𝐼𝑊
(𝐼33 +𝐼𝑊 )
(−Ω𝑦 ) (𝐼33 +𝐼𝑊 )
(Ω𝑥 ) 0 𝜔𝑧
A matriz B.9 pode então ser somada à matriz B.6, resultando assim na matriz 𝐴𝜔
final
−𝐼33 𝜔𝑦 +𝐼𝑊 Ω2
⎡ ⎤
𝐼22 𝜔𝑧 −𝐼𝑊 Ω𝑧
0 (𝐼11 +𝐼𝑊 ) (𝐼11 +𝐼𝑊 )
⎢ ⎥
⎢ −𝐼11 𝜔𝑧 +𝐼𝑊 Ω𝑧 𝐼33 𝜔𝑥 −𝐼𝑊 Ω𝑥
𝐴𝜔 = ⎢ 0 (B.10)
⎥
(𝐼22 +𝐼𝑊 ) (𝐼22 +𝐼𝑊 )
⎥
⎣ ⎦
𝐼11 𝜔𝑦 −𝐼𝑊 Ω𝑦 −𝐼22 𝜔𝑥 −𝐼𝑊 Ω𝑥
(𝐼33 +𝐼𝑊 ) (𝐼33 +𝐼𝑊 )
0
𝜔˙ = 𝐴𝜔 𝜔 + 𝐵 Ω̇ (B.11)
Já que agora o 𝐶𝜔 está inserido em 𝐴𝜔 . Com isso, a partir das Equações B.11 e
2.10 o sistema pode ser descrito na forma de espaço de estados.
˙
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) (B.12)
57
%I n p u t s
I 1 ; I 2 ; I 3 ; Iw ; O1 ; O2 ; O3 ; t ; w1 ; w2 ; w3 ; p hi ; t h e t a ; p s i ;
%S t a t e v e c t o r
x0 = [ p h i t h e t a p s i w1 w2 w3 ] ;
%M a t r i c e s
A= [ ] ; B = [ ] ; C= [ ] ; N= [ ] ; Q [ ] ; R [ ] ;
%G e t t i n g th e matrix K
[K] = l q r (A, B,Q, R,N ) ;
%Closed−l o o p system
s y s _ c l = s s (A−B∗K, B, C , 0 ) ;
%I n i t i a l f u n c t i o n
x= i n i t i a l ( sys_cl , x0 , t ) ;
%C o n t r o l s i g n a l
u=−K∗x ’ ;
Anexos
61