A Importância Do Projeto Mecatrônico para Um Robô Seguidor de Linha

Universidade Federal de Juiz de Fora
Faculdade de Engenharia
Engenharia Elétrica – Habilitação em Robótica e Automação Industrial
Bernardo de Oliveira Faver
A Importância do Projeto Mecatrônico para um Robô Seguidor de Linha
Juiz de Fora
2022
Trabalho de Conclusão de Curso apresentado

à Faculdade de Engenharia da Universidade
Federal de Juiz de Fora, como requisito para
obtenção do grau de Engenheiro Eletricista.
Orientador: Exuperry Barros Costa
Juiz de Fora
2022
Ficha catalográfica elaborada através do Modelo Latex do CDC da UFJF
com os dados fornecidos pelo(a) autor(a)
Faver, Bernardo de Oliveira.

A Importância do Projeto Mecatrônico para um Robô Seguidor de
Linha / Bernardo de Oliveira Faver. – 2022.
62 f. : il.
Orientador: Exuperry Barros Costa

Trabalho de Conclusão de Curso – Universidade Federal de Juiz de Fora,
Faculdade de Engenharia. Engenharia Elétrica – Habilitação em Robótica
e Automação Industrial, 2022.
1. Seguidor de Linha. 2. Equipe de competição. 3. Robótica. 4.

Mecatrônica. I. Costa, Exuperry Barros, orient. II. Título.
Trabalho de Conclusão de Curso apresentado

à Faculdade de Engenharia da Universidade
Federal de Juiz de Fora, como requisito para
obtenção do grau de Engenheiro Eletricista.
Aprovado em:
BANCA EXAMINADORA
Prof. Dr. Exuperry Barros Costa - Orientador

Professor Dr. ???

Professor Dr. ???

AGRADECIMENTOS
À minha paciente família que torceu sempre por mim, em especial minha mãe
Adriana e meu pai Marcelo. À minha companheira, Karolina, pelo apoio e compreensão.
Ao Dr. Exuperry pela orientação deste trabalho e projeto. À toda equipe da Rinobot em
especial à categoria Seguidor de Linha pela experiência que dividimos juntos nesses anos.
A todos, incluindo os amigos, técnicos de laboratório e professores, que de maneira direta
e indireta contribuíram para minha caminhada até aqui, sempre incentivando e dando
apoio para atingir o próximo passo nesta longa caminhada.
“Não creio que haja uma emoção, mais
intensa para um inventor do que ver suas
criações funcionando. Essa emoção faz você
esquecer de comer, de dormir, de tudo.”
(Nikola Tesla, 1856-1943)
RESUMO
Esse trabalho destina-se a realizar um estudo de caso de um robô de competição, na

modalidade Seguidor de Linha Pro, com ênfase no projeto físico do robô, trazendo como
base para tal uma contextualização sobre o assunto e uma breve explicação dos conseitos
embarcados no projeto. Ao longo do estudo será avaliado as dificuldades enfrentadas pela
equipe envolvida na construção do robô, os acertos, erros e soluções para os problemas
enfrentados. Partindo deste estudo será evidenciado os resultados obtidos pelo projeto
e as conclusões tiradas do processo de prototipagem, com o intuito de deixar um legado
para os próximos interessados no assunto terem um ponto de partida em que se inspirar,
evitando o retrabalho.
Palavras-chave: Seguidor de Linha. Equipe de competição. Robótica Móvel. Mecatrônica.

ABSTRACT
This work is intended to carry out a case study of a competition robot, in the Line Follower
Pro modality, with emphasis on the physical design of the robot, bringing as a basis for
this a contextualization on the subject and a brief explanation of the concepts embedded
in the project. Bringing throughout the study, the difficulties faced by the team involved
in the construction of the robot, the successes, errors and solutions to the problems faced.
Based on this study, the results obtained by the project and the conclusions drawn from
the prototyping process will be highlighted, in order to leave a legacy for those interested
in the subject to have a starting point to be inspired by, avoiding rework.
Key-words: Line Follower. Competition Team. Mobile-Robotics. Mechatronics.

LISTA DE ILUSTRAÇÕES
Figura 1 – Imagem ilustrativa: processo de fabricação de uma PCB. . . . . . . . . 17

Figura 2 – Microcontrolador Arduino Nano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Figura 3 – Microcontrolador ESP-32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Figura 4 – Comparação ilustrativa de sinais analógicos e digitais. . . . . . . . . . . 20
Figura 5 – Ilustração do funcionamento do sensor infravermelho . . . . . . . . . . 21
Figura 6 – Circuito do sensor infravermelho. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Figura 7 – Exemplo de sinal modulado PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Figura 8 – Diagrama representativo de uma Ponte H em funcionamento. . . . . . 23
Figura 9 – Driver TB6612FNG, apelidado de Ponte H Vermelha . . . . . . . . . . 23
Figura 10 – Encoder magnético comercializado pela Pololu. . . . . . . . . . . . . . 23
Figura 11 – Encoder acoplado ao micro motor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Figura 12 – Exemplo da saída de sinal do encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Figura 13 – Regulador de tensão tipo buckboost utilizado no projeto. . . . . . . . 25
Figura 14 – Circuito interno do regulador buckboost utilizado no projeto. . . . . . 25
Figura 15 – Regulador de tensão SMD AMS1117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Figura 16 – Diagrama de blocos de um sistema em malha aberta. . . . . . . . . . . 26
Figura 17 – Diagrama de controle em malha fechada . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Figura 18 – Controle de um sistema com controlador PID em malha fechada. . . . 28
Figura 19 – Robô seguidor Ratão 1.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Figura 20 – Robô seguidor Ratão 1.0, após modificações nas competições. . . . . . 32
Figura 21 – Logo da competição II Copa Turing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figura 22 – Projeto do Robô Seguidor de Linha Ratão 2.0. . . . . . . . . . . . . . . 33
Figura 23 – Centro de massa do Ratão 1.0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Figura 25 – Projeto da PCB principal versão 1.5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Figura 26 – Projeto da PCB principal versão 1.7.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Figura 27 – Projeto da PCB frontal versão 1.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Figura 28 – Projeto da PCB frontal versão 1.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Figura 29 – Representação em 3D do sensor infravermelho lateral. . . . . . . . . . . 38
Figura 30 – Conclusão do projeto Ratão 2.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Figura 31 – Resultados da competição Iron Cup 2019 . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
Figura 33 – Centro de massa Ratão 3.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Figura 34 – Momento de inércia do Ratão 3.0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Figura 35 – Fabricação de PCB na maquina laser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Figura 36 – Versões das PCBs de 3.1 a 3.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Figura 37 – Esquemático da versão 3.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Figura 38 – Resultados da competição Winter Challenge 2019. . . . . . . . . . . . . 48
Figura 39 – Robô Ratão 4.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Figura 40 – Esquemático do projeto em sua versão final: Ratão 4.0 . . . . . . . . . 50
Figura 41 – Projeto da PCB da versão final do robô. . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Figura 42 – Ensaio resposta ao degrau do motor esquerdo. . . . . . . . . . . . . . . 52
Figura 43 – Diagrama da malha fechada de controle de um dos motores. . . . . . . 52
Figura 44 – Diagrama de controle do robô. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Figura 45 – Resultado dos Plots do código de odometria do robô. . . . . . . . . . . 53
Figura 46 – Robô Ratão 4.0 na pista de competição, onde levou o troféu de bronze. 54
Figura 47 – Resultado da competição Iron Cup 2020 . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Figura 48 – Resultados das competições em gráficos . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Figura 49 – Reportagens divulgando a equipe Rinobot. . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Figura 50 – Equipe Rinobot a caminho da competição Iron Cup 2020 . . . . . . . . 59
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
AD Utilizado no contexto de conversores de sinal, AD significa Analógico

para Digital.
CNC Controle Numericamente Computadorizado. Utilizado no contexto de

máquinas automatizadas.
DA Utilizado no contexto de conversores de sinal, AD significa Digital para

Analógico.
LABEL Laboratório de Eletrônica da Faculdade de Engenharia da UFJF.
LABRA Laboratório de Robótica e Automação da Faculdade de Engenharia da

UFJF.
LED Light Emitting Diode (Diodo Emissor de Luz).
LPKF Uma máquina CNC destinada a fabricar PCBs. Produzida pela empresa
LPKF Laser & Eletronics.
PCB Printed Circuit Board, ou Placa de Circuito Impresso.
PID Controlador Proporcional, Integral e Derivativo.
PWM Modulação Pulse Width Modulation (Modulação por largura de pulso).
SMD Surface Mounted Device. No contexto de componentes eletrônicos

significa: Tecnologia de montagem superficial.
TAE Técnico Administrativo em Educação
UFJF Universidade Federal de Juiz de Fora.

SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2 CONTEXTUALIZAÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1 Eletrônica Aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.1 Placas de Circuito Impresso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.2 Microcontrolador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.1.3 Sensor infravermelho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1.4 Modulação por Largura de Pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.5 Ponte H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.6 Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.1.7 Reguladores de tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.2 Teoria de controle aplicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2.1 Controle de malha fechada contra malha aberta . . . . . . . . . . . . . . 26
3.2.2 controlador Proporcionais Integral Derivativos (PID) . . . . . . . . . . . 27
3.2.3 Controle analógico e digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4 ESTUDO DE CASO: ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA RATÃO 30

4.1 Ratão 1.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.1.1 Participação em competições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.1.2 Resultados e conclusões do projeto Ratão 1.0 . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.2 Ratão 2.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.1 Mecânica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.2.1.1 Estudos Realizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.2.2 Eletrônica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.2.2.1 Versões dos projetos eletrônicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.2.3 Desafios da execução e montagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2.4 Participação em competições da versão 2.0 . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2.5 Resultados e conclusões Ratão 2.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3 Ratão 3.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.3.1 Mecânica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3.1.1 Estudos realizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.3.2 Eletrônica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.3.2.1 Estudos realizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.3.2.2 Projeto e componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3.4 Resultados e conclusões do projeto Ratão 3.0 . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.4 Ratão 4.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.4.1 Melhorias Eletrônicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.4.2 Projeto Eletrônico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.4.3 Melhorias na área de Controle e Estratégia . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4.5 Resultados do Ratão versão 4.0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5 RESULTADOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6 CONCLUSÕES E TRABALHOS FUTUROS . . . . . . . . . . 58

6.1 CONCLUSÕES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.2 TRABALHOS FUTUROS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
REFERÊNCIAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7 Anexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.1 Anexo I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
12
1 INTRODUÇÃO
O presente estudo tem como foco principal desenvolver sobre a Importância do

projeto mecatrônico em robôs de competição: seguidor de linha
As competições entre robôs autônomos vem crescendo nos últimos anos no âmbito
(inter)nacional, na Universidade Federal de Juiz de Fora, a equipe de competição Rinobot
participa dessas competições em diversas categorias. Uma delas é a competição de robôs
seguidores de linha, onde um robô diferencial deve conseguir concluir um circuito fechado,
demarcado por uma linha branca, no menor tempo possível.
Desde o início do ano de 2018, o time da Rinobot designado para a categoria
seguidor de linha vem desenvolvendo um robô competidor cujo codinome escolhido foi
“Ratão”. Durante o projeto, foram encontradas diversas dificuldades em levantar quais as
características ótimas o projeto deve possuir para o máximo desempenho do robô.
Consolida-se, portanto, esse trabalho. Visando levantar qual o impacto do projeto
mecatrônico no desempenho do robô. Através de uma pesquisa qualitativa, serão evidenci-
adas as melhores características em um projeto de robô seguidor de linha, evitando que
futuras gerações tenham o retrabalho de passar pelo processo empírico de testes e possam
usar esses resultados como ponto de partida.
Além disso, o estudo de caso do projeto trará visibilidade para o projeto “Ratão”
no meio acadêmico, utilizando-o como exemplo para a pesquisa de desenvolvimento de um
robô seguidor de linha.
A estratégia adotada para abordar o tema será dividida primordialmente em três
etapas: contextualização, a fundamentação teórica e o estudo de caso do robô seguidor de
linha “Ratão”
Na primeira etapa, o objetivo específico será de abordar os conceitos que serão
utilizados com frequência durante este trabalho, como o que são equipes de competição, o
que é um robô, quais as características ele deve possuir para ser considerado autônomo, o
que são componentes embarcados, quais as regras de uma competição de robôs seguidor-
de-linha, o histórico da equipe Rinobot da Universidade Federal de Juiz de Fora (UFJF)
entre outros.
No capítulo referente à fundamentação teórica, serão abordados conceitos técnicos
referentes aos componentes e a teoria por trás da construção do robô. No estudo de caso
do robô competidor “Ratão”, buscou-se trazer um histórico completo do projeto, desde sua
fase de idealização, passando por diferentes versões e competições até o resultado, obtido
pela quarta versão do robô. Ao fim deste capítulo, foi elencado algumas hipóteses referentes
a descobertas realizadas de maneira empírica e qualitativa durante o desenvolvimento do
projeto.
13
2 CONTEXTUALIZAÇÃO
Antes de darmos início ao relato do projeto. É necessário realizarmos uma con-

textualização sobre os conceitos abordados com frequência nesta monografia. A começar
pelas equipes de competição.
É comum nas universidades e instituições federais de ensino, que docentes e discentes
se unam em prol de criar uma equipe de competição, ou seja, um grupo de pessoas que
se uniram com a intenção comum de participar de uma ou mais competições, levando o
nome da equipe e da instituição da qual fazem parte para os eventos.
No âmbito das engenharias, as equipes de competição são voltadas para projetos
técnicos cujo objetivo é pôr os conhecimentos dos seus integrantes à prova e incentivar
o avanço do conhecimento científico e pesquisas relacionadas ao objeto de estudo das
equipes envolvidas na competição. Tais competições podem ser dos mais diversos escopos,
como a construção de pontes em miniatura, prédios em miniatura, micro aeronaves rádio
controladas, foguetes de altitude, veículos de corrida, veículos autônomos, softwares de
desenvolvimento e aplicações, videogames e robôs das mais variadas naturezas.
Segundo os autores do artigo [1]:
[...] De qualquer forma, uma competição, seja ela qual for, se mostra como
uma meta, um objetivo tangível para o qual se pode planejar um trabalho
dentro de um horizonte de tempo razoável no contexto escolar. Nesse sentido,
felizmente, algumas competições têm um viés cada vez mais educacional, e não
seguem a definição de “competição” ao pé da letra. De acordo com o dicionário,
competição seria “uma luta, conflito ou oposição”. No contexto da robótica
educacional, cada vez mais se nota que as competições são oportunidades de
encontros, trocas de experiência, colaboração e superação pessoal. De fato,
alguns autores afirmam que competições de robótica estimulam e despertam o
interesse dos estudantes. (ANGONESE et al. 2012, REIS et al. 2012). Além
disso, Miranda e Suanno (2012) explicam que a participação em competições
não motiva apenas os estudantes, mas também os educadores. Cursos que
envolvem competições de robótica e o uso de robôs na sala de aula causam
um aumento significativo no número de matrículas. (ALEMANY, CERVERA
2012) [...]
Os autores ressaltam o valor pedagógico e motivacional contido nas “competições”

de robótica, onde a troca de conhecimentos e experiências são determinantes para a
formação dos discentes, os preparando para enfrentar desafios e a pressão de um mundo
cada vez mais exigente com os profissionais.
14
Na grande maioria das equipes de competição, existem duas figuras de grande

importância: o capitão da equipe, eleito para ser o responsável pelas decisões e repre-
sentatividade dos discentes. Existe também o(s) professor(es) orientador(es) da equipe,
responsável(is) por guiar os projetos, sanar dúvidas e motivar os alunos e alunas a aplicarem
e desenvolverem conhecimentos.
No que lhe concerne, a equipe de competição de robótica autônoma da Universidade
Federal de Juiz de Fora (UFJF), chamada Rinobot foi fundada em 2016 pelos membros
discentes, professores e TAE’s (Técnico Administrativo em Educação) da Faculdade de
Engenharia elétrica da UFJF. No seu primórdio, participava de apenas uma categoria de
competição de robôs autônomos, o Very Small Size Soccer (VSSS) e poucos integrantes. A
grande procura dos alunos da universidade em se envolverem mais com a robótica fomentou
a entrada da equipe em outras categorias, sempre com o enfoque em robôs autônomos.
A organização interna da Rinobot se baseia na separação da equipe em pequenos
times, ou chamados de “categorias”. Cada time ou categoria possui um gerente e esse
por vês tem determinado grau de liberdade para definir as diretrizes do trabalho interno
da categoria e quais projetos serão desenvolvidos. Esse trabalho e tomada de decisões é
sempre feito em conjunto com a diretoria de projetos e capitania geral da equipe em sua
totalidade.
Mas o que são robôs autônomos? Segundo Alan David Kaye e Richard D. Urman
(17 de agosto de 2017) no livro Perioperative Management in Robotic Surgery [2] :
Em 1921, o escritor checo Karen Capek introduziu o termo ‘robot’ em sua

peça R.U.R., e enquanto ele foi reconhecido por cunhar o tema, posteriormente
reconheceu seu irmão, Josef Capek, como o inventor real. Originária do checo,
a palavra ‘robota’ significa ‘trabalho forçado’, esse termo se refere ao tipo de
trabalho realizado por camponeses na sociedade feudal. Em sua peça, Capek
usou o termo para descrever humanos manufaturados ou clones. Em contraste,
a definição atual da palavra descreve ‘uma máquina capaz de executar uma
série complexa de ações automaticamente, especialmente os programados por
computador’
Essa definição deixa claro que os robôs devem, por natureza, conduzir uma série de
tarefas programadas de maneira autônoma, ou seja, todos os robôs possuem algum grau
de autonomia. Deste modo, quando o termo “robô autônomo” for posteriormente referido
neste trabalho, lê-se: um robô capaz de levar e seu código todas as informações necessárias
para executar a prova proposta pela categoria da competição, sem haver intervenções da
contraparte humana. Em suma, a equipe Rinobot possui em seu quadro de categorias,
apenas aquelas que não envolvem a intervenção por controle remoto. Essa “limitação” a
15
princípio pode parecer um entrave, mas na realidade ela promove o desenvolvimento da

autonomia geral dos Robôs.
Na categoria de futebol de robôs autônomos N.A.O. o principal desafio das equipes
é desenvolver um código de reconhecimento de imagens capaz de promover ao robô a
capacidade de se localizar, diferenciar objetos como os outros robôs, diferenciar os aliados
dos robôs adversários, reconhecer a bola e os gols. Isso significa também que o robô
tem que tomar suas próprias decisões de como agir em determinada situação e utilizar
corretamente os sistemas de controle para que os valores corretos sejam enviados aos
atuadores dos membros. Caso os robôs fossem rádio-controlados, seria uma partida entre
os humanos, através dos robôs e não uma partida por robôs desenvolvido por humanos.
Na categoria Seguidor de Linha Pro, o desafio é de certo modo bem mais simples do
que na categoria N.A.O. no sentido do esforço de programação e processamento envolvido.
Porém, uma grande diferença é que no Seguidor, as equipes constroem seus próprios robôs
e o enfoque deste trabalho é justamente relatar tal construção e evidenciar as conclusões
obtidas durante o processo.
Em relação aos robôs seguidores de linha no artigo [3] em seu Capítulo 4:
A robótica educacional desperta nos alunos a curiosidade e o sentimento de

alcançar o entendimento natural sobre o funcionamento dos robôs, ao ponto de
ser um fator motivacional para o cumprimento de estudos multidisciplinares.
Dessa maneira a robótica educacional se torna uma ferramenta prazerosa para
estudar disciplinas como cálculo, física, lógica de programação, controle clássico
e etc.
Fica explícito, portanto, que o desenvolvimento de robôs na modalidade Seguidor

de Linha, abrange os benefícios abordados nos parágrafos anteriores, motivando os alunos
a desenvolverem seus próprios conhecimentos e competências.
Abordando o tópico da categoria Seguidor de Linha, se faz necessário explicar as
regras da competição para que o leitor se sinta mais apto a relacionar o restante deste
trabalho com o ambiente da competição. As regras em questão foram desenvolvidas pela
Robocore, uma empresa privada de incentivo e comercialização de produtos voltados para
a robótica. As regras, na íntegra, estão disponíveis na sessão bibliografia deste trabalho.
Em resumo, os robôs devem percorrer um trajeto fechado, sem diferenças de relevo,
contendo cruzamentos, diferentes curvas e percursos, no menor tempo possível. O robô
deve conseguir iniciar e parar após uma volta completa no circuito no trecho especificado
sem deixar a linha. Portanto, se trata de uma corrida de robôs!
Na sua esmagadora maioria, os robôs desta categoria possuem movimentação
diferencial, ou seja, as diferentes velocidades do(s) motor(es) de cada lado do robô são
16
responsáveis por alterar sua direção, eles identificam a linha por de sensores infravermelhos,
geralmente montados na frente do robô e que através do fenômeno da reflexão da luz
diferencial o preto da pista (menor reflexibilidade) em contraste do branco da linha (maior
reflexibilidade).
No próximo capítulo deste trabalho, iremos abordar de forma breve os conceitos
técnicos contidos no desenvolvimento de robôs para esta categoria.
17
3 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
Neste capítulo serão abordados, de maneira breve e introdutória, conceitos funda-

mentais para o estudo de caso do projeto e para o correto entendimento das conclusões
apresentadas ao fim do documento. Deste modo, o leitor desta monografia deve utilizar
esse capítulo apenas como um guia para quais assuntos devem ser revisitados ou estudados
antes de prosseguir para os próximos tópicos abordados.
3.1 Eletrônica Aplicada
Os robôs da nossa era recorrem à eletrônica para suprir uma ampla gama de suas
necessidades. Nessa sessão serão abordados os conceitos necessários para compreender os
dispositivos eletrônicos embarcados no robô seguidor de linha.
3.1.1 Placas de Circuito Impresso
As placas de circuito impresso (PCI), também chamadas de "Printed Circuit

Board"(PCB) são compostas de algumas camadas condutoras (finas folhas de cobre) e
isolantes (polímeros, fibra de vidro, fenolite, etc.), de modo que o possam ser impressas
em sua superfície os caminhos ou trilhas entre os componentes eletrônicos. O processo
de fabricação profissional das PCBs é altamente automatizado e preciso, porém uma das
maiores dificuldades dos pesquisadores é a prototipagem das PCBs para validarem seus
projetos.
Figura 1 – Imagem ilustrativa: processo de fabricação de uma PCB.

18
Segundo Michael Möge em seu artigo Como fabricar placas de circuito impresso
(2003)[4]:
Hoje em dia, não é difícil desenhar uma placa de circuito impresso (PCI),
utilizando um computador que esteja a correr um programa apropriado. Mas
depois segue-se o trabalho desagradável e algo complicado de gravar o desenho
no cobre da placa.
Validamos, portanto, que o processo de prototipagem das PCBs é demorado e

envolve retrabalhos. Mais a frente neste trabalho iremos abordar um método desenvolvido
pela equipe Rinobot para fabricarem suas PCBs, uma alternativa ao método convencional
que envolve a transferência por calor da tinta de uma impressão para a superfície de cobre
da placa.
3.1.2 Microcontrolador
Assim como um ser vivo, os robôs também devem contar com um "sistema nervoso
central"ou uma central de processamento, capaz de conter uma série de instruções e executar
suas "vontades". Seguindo essa analogia, os microcontroladores são os "cérebros"dos robôs,
onde são armazenados os códigos da programação e de ondem partem as instruções para os
demais componentes do robô como, por exemplo: "ligue os motores", "mude a velocidade
deste motor", "pisque este LED", "aguarde o botão ser pressionado", etc. A seguir, os
autores do artigo A IMPORTÂNCIA DO ARDUÍNO NO PROCESSO DE ENSINO E
APRENDIZAGEM (DIAN, Mauricio de Oliveira; CARRESQUEIRA, Arthur; 2019)[5]
exemplificam muito bem a importância dos microcontroladores na robótica:
Não muito diferente estão os microcontroladores. Em tamanhos cada vez

menores, os microcontroladores estão presentes em praticamente tudo que é
eletrônico e vêm se tornando a principal solução adotada para robotização e
automação uma vez que um único microcontrolador pode ser o suficiente para
gerenciar um robô ou um sistema de segurança inteiro (AGARWAL, 2018).
O uso de microcontroladores para projetos de robótica e automação é mandatório

nos projetos atuais. Existe uma ampla gama de modelos para serem utilizados, cada um com
uma peculiaridade, vantagens e desvantagens, porém em sua maioria eles são compostos
por um processador, memória para armazenar o código, conversores de sinal digital-
analógico e analógico-digital, um circuito de alimentação e uma porta de comunicação. No
nosso projeto, foram utilizados dois microcontroladores. O primeiro deles foi o Arduino
Nano, versão em tamanho reduzido do famoso Arduino UNO, microcontrolador muito
difundido. Segundo Schwartz (2015)[6], foram diversos os motivos para a popularização dos
19
microcontroladores da série Arduino, como a interface amigável, ampla gama de materiais

disponíveis para aprendizagem e compartilhamento de informações e diversos periféricos
no mercado. O segundo microcontrolador utilizado foi o ESP32, um componente com
maior capacidade de armazenamento e processamento do que o Arduino Nano, além de
contar com periféricos de comunicação Wi-Fi e Bluetooth.
Figura 2 – Microcontrolador Arduino Nano.
Figura 3 – Microcontrolador ESP-32.
3.1.3 Sensor infravermelho
Os sensores (ou transdutores) são componentes ou um conjunto de componentes

responsáveis por realizar a conversão de uma medida física em um sinal elétrico. Em seu
artigo intitulado Sensores (WENDLING, Marcelo; 2010)[7] define o que são sensores:
Termo empregado para designar dispositivos sensíveis à alguma forma de

energia do ambiente que pode ser luminosa, térmica, cinética, relacionando
20
informações sobre uma grandeza física que precisa ser mensurada (medida),
como: temperatura, pressão, velocidade, corrente, aceleração, posição, etc.
Um sensor nem sempre tem as características elétricas necessárias para ser
utilizado em um sistema de controle. Normalmente o sinal de saída deve ser
manipulado antes da sua leitura no sistema de controle. Isso geralmente é
realizado com um circuito de interface para produção de um sinal que possa
ser lido pelo controlador.
Nesse trabalho, quando sensores forem mencionados, se tratará do conjunto entre

o transdutor da grandeza física e o circuito de conversão de sinal.
Uma diferenciação marcante entre os sensores é sua natureza analógica ou digital.
Essa categorização é em relação à natureza de sua saída elétrica, podendo ser uma saída
discreta (uns e zeros) ou uma saída contínua, capaz de assumir uma gama de valores entre
o alcance do sinal.
Figura 4 – Comparação ilustrativa de sinais analógicos e digitais.
O sensor infravermelho é um transdutor analógico, responsável por medir a reflexão

de ondas de luz infravermelha em uma superfície. A medida é normalizada entre 0V à 5V
e é diretamente proporcional à quantidade de luz infravermelha refletida pela superfície.
O sensor infravermelho funciona sempre com um par, emissor e receptor, auxiliados
por um conjunto de resistores, responsáveis por definir o alcance e sensibilidade do sensor.
Uma das dificuldades contornadas com os estudos para a construção do robô foi qual o
melhor valor ôhmico para as resistências, a fim de obter a melhor leitura possível. Esse
estudo será abordado no capítulo posterior.
21
Figura 5 – Ilustração do funcionamento do sensor infravermelho
Figura 6 – Circuito do sensor infravermelho.
3.1.4 Modulação por Largura de Pulso
No campo de sinais, existe uma gama enorme de modos de transmitir a informação

desejada entre os componentes. A maneira como o sinal se comporta e como a informação
será recuperada é determinado Modulação. Dentre os tipos de modulação uma que se
destaca é a modulação por largura de banda, também chamada de Pulse Width Modulation
(PWM). Essa modulação transmite a informação com um sinal booleano (zeros e uns),
variando o tempo em que o sinal permanece no limite superior versos o tempo em que o
sinal permanece no limite inferior.
Uma aplicação bem difundida da modulação PWM é o acionamento de motores de
corrente contínua através de pontes de transistores, pois o PWM se encaixa na comutação
dos transistores entre a região de condução e corte. O projeto de um robô diferencial
sempre conta com dois motores e quase sempre faz uso desta modulação.
22
Figura 7 – Exemplo de sinal modulado PWM.
3.1.5 Ponte H
O circuito de comutação por transistores bi direcional, também conhecido como

Ponte H, é responsável por realizar o acionamento dos motores de corrente contínua,
permitindo que a velocidade angular do motor seja empregada em ambas as direções.
Segundo o artigo ANÁLISE DE TÉCNICAS DE CHAVEAMENTO BIPOLARES E
UNIPOLARES EM CONVERSORES CONFIGURADOS EM PONTE H APLICADOS
EM MOTORES DE CORRENTE CONTÍNUA (SANTOS, Lucas Felfoldi; VOLPIANO,
Sérgio Luiz; LADIVEZ, Paulo Sebastião; 2022)[8] vinculado na Revista Brasileira de
Macatrônica:
[...]Um circuito de potência configurado em ponte H permite o controle de

circulação de corrente elétrica em ambas as direções através de uma carga
indutiva, como por exemplo um motor de corrente contínua. Uma vez que esta
máquina possui características eletromecânicas, um efeito gerador acontece no
enrolamento de armadura. Portanto, um circuito apropriado é necessário para
o acionamento adequado dessas máquinas elétricas.
O circuito da Ponte H conta com quatro transistores, responsáveis por direcionar a

corrente da fonte de alimentação para os motores, o controle desses transistores é realizado
pelo sinal PWM enviado pelo micro controlador.
O modelo utilizado no projeto Ratão conta com uma ponte H TB6612FNG, capaz
de alimentar dois motores de maneira simultânea.
3.1.6 Encoder
Um sensor implementado a partir da terceira versão do robô foi o encoder, um

sensor magnético acoplado ao eixo dos motores, responsável por medir a posição do rotor
e de maneira indireta a velocidade do motor. No livro Sensores industriais: fundamentos
e aplicações (THOMAZINI, Daniel; DE ALBUQUERQUE, Pedro Urbano Braga; 2020)
23
Figura 8 – Diagrama representativo de uma Ponte H em funcionamento.
Figura 9 – Driver TB6612FNG, apelidado de Ponte H Vermelha
[9] os autores discorrem sobre os encoders magnéticos incrementais, descrevendo seu

funcionamento como um dispositivo de condução elétrica, acoplado ao motor, em que
a parte móvel comuta entre o limite máximo do sensor e o baixo, produzindo um trem
de pulsos. Ainda segundo os autores, esse sensor apresenta duas saídas (A e B) que
combinadas apresentam maior precisão da leitura, intrinsecamente limitadas pelo número
de estrias N do sensor.
Figura 10 – Encoder magnético comercializado pela Pololu.
É possível obter o ciclo de trabalho (dc), frequência (f ) e velocidade angular (w)

através das equações abaixo:
24
Figura 11 – Encoder acoplado ao micro motor.
Figura 12 – Exemplo da saída de sinal do encoder
tw
dc = (3.1)
T
Onde tw representa a largura do pulso e T é o período do trem de pulsos.
w×N
f= (3.2)
T
Onde N representa o número de estrias do encoder.
3.1.7 Reguladores de tensão
Um ramo de estudos da engenharia elétrica dedicado a conversão de energia aborda

este tópico classificando os diferentes conversores de acordo com sua entrada contra saída
25
e também suas características construtivas. Seguindo esta classificação, os reguladores

empregados no projeto do Ratão são conversores "C.C. para C.C."e do tipo "Buck", ou
seja, convertem tensões em corrente contínua e são sempre redutores de tensão.
Ao longo do projeto foram empregados dois tipos diferentes de reguladores: um
modelo do tipo "buck-boost"(capaz de aumentar ou diminuir a tensão) e um modelo SMD
AMS1117 [10] do tipo "buck".
Figura 13 – Regulador de tensão tipo buckboost utilizado no projeto.
Figura 14 – Circuito interno do regulador buckboost utilizado no projeto.
Figura 15 – Regulador de tensão SMD AMS1117.
3.2 Teoria de controle aplicada
O desenvolvimento desta área de conhecimento, segundo Katsuhiko Ogata em seu

livro Engenharia de controle moderno 5ª edição (2010)[11], data do século XVIII quando
26
James Watt desenvolveu um controle automático de velocidade para uma máquina centrí-
fuga a vapor. Sendo precedido por diversos outros engenheiros e cientistas como Minorsky
(1922) que desenvolveu controladores automáticos para embarcações e demonstrou que os
sistemas poderiam ser descritos por equações diferenciais, Nyquist (1932) que demonstrou
um método para a obtenção da estabilidade dos sistemas através da resposta de malha
aberta de um sistema alimentado com uma entrada senoidal e Ziegler e Nichols (1940) que
trabalharam em uma maneira de ajustar as constantes de controladores Proporcionais,
Integral e Derivativos (PID).
A teoria de controle, ainda segundo Katsuhiko Ogata (2010), pode ser dividida
em três: a teoria clássica, moderna e robusta. As aplicações desenvolvidas para o projeto
Ratão se encontram fundamentadas nas duas primeiras.
De maneira sucinta e didática, a teoria de controle abrange a análise de um sistema,
geralmente linear, que pode ser descrito contendo um número determinado de entradas
e saídas. Tais sistemas podem ser descritos por equações diferenciais que, de maneira
determinística, convertem as dadas entradas do sistema na saída esperada. Esse processo
é denominado modelagem do sistema.
A teoria de controle se estende além da análise e categorização dos sistemas, se
dedicando a estudar maneiras de se melhorar o sistema, controlando as entradas do sistema
através de variados "controladores"a fim de se obter a saída desejada de maneira mais
estável, rápida e segura.
3.2.1 Controle de malha fechada contra malha aberta
Quando um sistema genérico é analisado, isolando sua equação inerente da entrada

u(t) e saída y(t), obtêm-se uma equação diferencial, descrita no tempo, comumente
chamada de g(t).
u(t)
g(t) = (3.3)
y(t)
Figura 16 – Diagrama de blocos de um sistema em malha aberta.
Realizar operações matemáticas envolvendo equações diferenciais tende a ser tra-

balhoso e demorado, por isso é comum no estudo desta matéria o uso da Transformada de
27
Laplace, uma operação matemática que leva a equação do domínio do tempo para o da
frequência e vice-versa.
Z ∞
B[f (t)] = f (t) exp−st dx (3.4)
−∞
A transformação realizada pela transformada de Laplace converte as complicadas

equações diferenciais no tempo em funções mais simples, como polinômios e frações. Depois
da transformação, o mesmo sistema descrito acima pode ser escrito na forma:
U (s)
G(s) = (3.5)
Y (s)
O sistema acima, descrito pela sua função de transferência, G(s) está em malha
aberta, ou seja, sua entrada é totalmente independente da saída. Apesar de ser possível
controlar sistemas com esse forma de malha de controle, pode ser adicionado uma retro
alimentação da saída do sistema em sua entrada:
Figura 17 – Diagrama de controle em malha fechada
R(s) G(s)
Gmf (s) = = (3.6)
S(s) 1 + G(s)H(s)
Onde Gmf (s) é a função de transferência em malha fechada, R(s) a referência do

sistema na totalidade, S(s) = Y (s) a saída do sistema e H(s) a função de transferência da
realimentação ou sensor.
O sistema de controle em malha fechada aprimora o desempenho do sistema, sendo
possível mensurar a saída do sistema e aplicá-la na entrada, modulando ou controlando
a referência de modo que o sistema irá apresentar melhor funcionamento, resposta mais
rápida e estável.
3.2.2 controlador Proporcionais Integral Derivativos (PID)
Os controladores foram desenvolvidos para aprimorar o desempenho do sistema,

levando a saída do sistema para o valor desejado e da maneira desejada. Antes da
disseminação da eletricidade nos sistemas fabris (principal aplicação do controle automático
28
nos seus primórdios), os controladores eram dispositivos mecânicos, que dependiam de

molas, amortecedores e outros equipamentos para modificar a entrada do sistema e
aprimorar seu desempenho.
Com o passar dos anos e a modernização dos equipamentos, foi cada vez mais
comum a utilização de motores elétricos para a fabricação das máquinas, as entradas dos
sistemas passaram a ser grandezas eletromagnéticas como correntes elétricas [Amperes]
e diferença de tensão [V olts]. Os dispositivos mecânicos foram substituídos por compo-
nentes eletrônicos como capacitores, resistores e indutores, simplificando a mono fatura e
popularizando os controladores.
Ainda de acordo com Katsuhiko Ogata (2010), foi na década de 1940 e 1950
que o uso dos controladores Proporcionais, Integral e Derivativos (PID) começaram a
ser utilizados. A teoria envolvida em seu funcionamento consiste em três controladores
separados.
O controlador proporcional recebe o sinal de referência do sistema e multiplica
por uma constante Kp Por sua vês o controlador integral realiza a integral da entrada,
multiplicando-a por uma constante Ki Por último o controlador derivativo realiza a
derivada da entrada, também vinculada a uma constante Kd
Como esse controlador interage com o sistema varia conforme o projeto. O contro-
lador PID clássico (utilizado no projeto Ratão) apresenta o seguinte diagrama
Figura 18 – Controle de um sistema com controlador PID em malha fechada.
A manipulação e aferição das constantes Kp , Ki e Kd determina a influência do

controlador na resposta do sistema, alterando parâmetros de grande importância como:
tempo de resposta, sobressinal, erro no regime permanente e principalmente a estabilidade
do sistema.
29
3.2.3 Controle analógico e digital
O advento dos computadores e sistemas digitais, a teoria de controle clássica foi

complementada pela teoria de controle moderna. Os controladores digitais representaram
um avanço para os sistemas, tendo em vista que os sistemas já existentes, sendo analógicos,
podiam contar com o aprimoramento recorrendo a conversores analógico-digitais e digitais-
analógicos (AD e DA). O avanço tecnológico dos computadores, em poucas décadas, levou
os aparelhos que ocupavam salas inteiras a caberem na palma da mão de seus pares
humanos. A chegada dos microcontroladores, já mencionados acima no texto, difundiu a
prática do controle digital como nunca visto. A beleza da teoria de controle clássico está
no fato de ela ainda ser aplicável depois de tantos anos, sendo os novos controladores um
aprimoramento, sempre baseado nos controladores clássicos.
Vejamos pela ótica de um pesquisador ou engenheiro. É possível realizar a conversão
das grandezas elétricas como correntes e tensões através do projeto e escolha cuidadoso de
elementos passivos como resistores, capacitores e indutores. Dispondo-os de tal maneira e
em par com elementos não lineares (amplificadores, transistores) para que a matemática
expressa na teoria de controle seja realizada e a saída do controlador alimentada no sistema,
obtendo o resultado desejado. Mas com o uso de microcontroladores, ainda mais com a
chegada das linguagens de alto nível como a C, é possível, recorrendo a conversores AD e
DA, realizar a matemática expressa na teoria através de linhas de código!
30
4 ESTUDO DE CASO: ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA RATÃO
O objeto deste estudo é o projeto do robô seguidor de linha, carinhosamente

apelidado de “Ratão”. Nessa etapa do desenvolvimento, será relatado o progresso do
desenvolvimento do robô, ao longo de todas as suas versões.
4.1 Ratão 1.0
O projeto Ratão, teve início no fim de 2017, dentro da categoria Seguidor de Linha.
Até então, a participação da equipe Rinobot em competições de Seguidor de Linha havia
sido realizada com um robô adquirido pela faculdade de engenharia elétrica, fabricado pela
Pololu e chamado de 3pi. Antes da troca da gestão foi definido que o próximo passo para
a equipe seria desenvolver um projeto de um robô autônomo desde o marco zero, passando
pela idealização, fabricação, montagem, testes e validação do robô em competição. Na
época o projeto não havia sido nomeado.
No período que compreende os meses de Novembro de 2017 e Julho de 2018, a
primeira versão do robô, apelidada de Ratão 1.0, foi sendo desenvolvida, seguindo o projeto
e as diretrizes da gestão 2017 da categoria. Nessa fase inicial do projeto, muitos erros
foram cometidos, porém muitas características desse primeiro protótipo sobreviveram até
a versão mais atual do robô.
4.1.1 Participação em competições
Uma das características mais marcantes dessa versão era o uso de quatro rodas
para a movimentação do robô, sendo que cada par de rodas era controlado por apenas
um micromotor auxiliado de um sistema de engrenagens de acrílico. O robô possuía
também diversos “andares” onde os componentes se encaixavam de maneira verticalizada,
reduzindo a área ocupada pelo robô. Foram utilizadas também mais de uma Placa de
Circuito Impresso (PCB). Sendo 2 placas principais para o micro controlador e drivers
dos motores e uma placa para os sensores embarcados na parte frontal do robô do robô e
responsáveis por enxergar a linha.
A primeira competição ao qual o robô foi elencado para participar foi a Winter
Challenge de 2018, porém o projeto físico do robô ficou pronto na véspera da competição
e não houve tempo hábil para realizarem testes. Durante a competição, a equipe enviada
para competir teve de realizar diversas modificações de última hora para que o robô
pudesse competir. A programação embarcada no Ratão 1.0 foi uma herança do antigo
robô 3pi, tendo em vista que fazem uso do mesmo micro controlador, o Arduino Nano.
Surpreendentemente, apesar dos contratempos, o desempenho do robô na competição foi
satisfatório, graças ao grande esforço dos membros enviados para a competição.
31
Figura 19 – Robô seguidor Ratão 1.0
As principais modificações realizadas foram: a remoção da transmissão por en-

grenagens de acrílico, que não possuía a robustez necessária para manter o alinhamento
nas altas velocidades dos micro motores; redirecionamento das trilhas eletrônicas da PCI,
adição de conexões e remoção de outras, para garantir o correto funcionamento eletrônico
e o alongamento das hastes que fixavam a placa frontal de sensores, permitindo que os
sensores ficassem mais alongados, realizando a leitura do trajeto a frente, com uma melhor
distância do eixo dos motores.
Ao retornar da competição, mesmo sabendo quais as atividades a serem realizadas
para melhoria do robô, a equipe ficou satisfeita com os resultados do robô e não houveram
mudanças até a equipe, juntamente com a UFJF e a Faculdade de Engenharia, sediar a
Segunda Copa Turing de robótica que aconteceu no fim de 2018. O Ratão não apresen-
tou bom desempenho justamente devido ao enorme número de conexões realizadas por
cabeamento externo (jumpers) à PCB.
4.1.2 Resultados e conclusões do projeto Ratão 1.0
Com a produção e testagem do primeiro protótipo do Ratão 1.0, pode-se observar

empiricamente algumas conclusões:
32
Figura 20 – Robô seguidor Ratão 1.0, após modificações nas competições.
Figura 21 – Logo da competição II Copa Turing.
• A conexão entre as partes eletrônicas do robô devem ser realizadas através de trilhas
da PCB, evitando ao máximo o uso de Jumpers
• O uso de transmissão por engrenagens não é recomendado para Seguidores de Linha

devido à grande variação de velocidade e esforços submetidos nos componentes
mecânicos da transmissão.
• O uso de duas PCBs interligadas entre si verticalmente causa problemas devido à

tensão de cisalhamento entre elas, gerando mal contato.
• O uso de diferentes níveis verticais para o robô não é benéfico, apesar de reduzir a
demanda por área para embarcar os componentes, a elevação do centro de massa do
robô é maléfica para seu desempenho
33
4.2 Ratão 2.0
Durante as primeiras reuniões de 2019, a equipe decidiu por abandonar o protótipo

Ratão 1.0 sem realizar as modificações, e partir para a segunda versão do robô. A fase de
projeto durou o primeiro semestre do ano e nela houve a necessidade de tomar decisões
estratégicas. Uma questão que na época era uma incógnita para a equipe era a distância
ótima entre os sensores frontais e o eixo dos motores.
Na parte mecânica, acabou-se decidindo por um robô mais leve e horizontalizado,
com redução do peso por meio de escolha de materiais mais leves. O corpo do robô foi
construído em plasticard 2 mm e com a possibilidade de alterar-se as distâncias entre os
sensores e o eixo das rodas. Na parte eletrônica, optou-se por alterar o micro controlador
para um modelo ESP32, reduziu-se do número de PCBs embarcadas e apenas a conexão
entre elas permaneceu sendo feita por jumpers.
Figura 22 – Projeto do Robô Seguidor de Linha Ratão 2.0.
4.2.1 Mecânica
Na parte mecânica do projeto, como mencionado anteriormente, foi desenvolvido

uma base de testes com distância variável entre os componentes do robô. Dessa maneira, os
sensores laterais (responsáveis por detectarem as marcações de curvas, largada e chegada)
e os sensores frontais (responsáveis por detectarem a linha do percurso) poderiam ser
reajustados com o aperto de alguns parafusos, possibilitando a tomada de testes com
diversas configurações.
34
Figura 23 – Centro de massa do Ratão 1.0.
Além do Frame de testes, foram desenvolvidos com o auxílio do programa So-

lidWorks os mancais dos motores, o suporte da bateria e o suporte dos sensores frontais.
Em prol de um menor peso para o robô, reduzimos ao máximo o tamanho das peças.
4.2.1.1 Estudos Realizados
Foram realizados dois estudos de cunho mecânico para esta versão do robô, o
primeiro deles foi um estudo de centro de massa. Foi decidido que o centro de massa ótimo
seria o mais próximo do solo possível e ligeiramente a frente do eixo dos motores, para
que quando o robô entrasse em movimento, o centro de massa não se deslocasse para trás
deste mesmo eixo.
A PCB Simétrica em dimensões permitiu a simulação com os componentes em
diferentes posições e o design aprovado foi o com a bateria posicionada na parte posterior
da PCB.
Outro estudo desenvolvido teve o intuito de descobrir qual o modelo exato do
micro motor Pololu adquirido pela equipe. Para tal foram medidos de maneira direta
no Laboratório de Eletrônica da Faculdade de Engenharia (LABEL) com o uso de um
osciloscópio, as "correntes em vazio"e as "correntes de rotor bloqueado"dos motores C.C. Os
valores de corrente ajudaram a corroborar que os motores eram do modelo "30:1 Micrometal
Gear Motor High Power 6V"
35
4.2.2 Eletrônica
Na parte eletrônica do robô, ocorreram mudanças consideráveis com relação à

primeira versão. A primeira mudança foi com relação aos sensores infravermelhos utilizados.
Na primeira versão, foram usados sensores prontos, com componentes SMD e valores de
resistência fixos. Para a versão 2.0 do robô, foi decidido o uso de LEDs e receptores
true-hole de 5 mm2 e os valores de resistência foram obtidos por testes, para obter a
melhor leitura possível dentro do alcance de sensibilidade dos receptores. No entanto,
foram mantidas as divisões entre a PCB principal e a PCB dos sensores frontais. Mais a
frente neste trabalho iremos falar mais sobre essa divisão.
Os sensores laterais continuaram a ser os mesmos empregados na primeira versão
do robô.
Na placa principal do robô, houveram também algumas mudanças. A principal foi
a troca do micro controlador para o ESP32, pois ele possui mais poder de processamento
do que o Arduino Nano, contando também com mais portas para atuadores, liberdade
para definir quais as portas serão empregadas os conversores analógicos-digitais, módulo
de comunicação wireless embarcado e dois núcleos de processamento em paralelo.
Também na placa principal, foram adicionados dois botões para o controle das
funções de código e dois LEDs de 5mm de cores diferentes e um buzzer, para debug durante
os testes.
Acoplado aos motores, inicialmente o projeto contava com o uso de encoders
36
magnéticos para a leitura das velocidades de cada motor individualmente, porém por
dificuldades técnicas de execução, não foi possível utilizar esse sensor na versão 2.0 do
robô.
Foi observado ser de grande importância a comunicação contante durante o de-
senvolvimento da parte mecânica do robô e o projeto das placas eletrônicas, visto que a
"anatomia"do robô é profundamente afetada pela alocação dos componentes, sendo ele
mecânicos ou eletrônicos.
4.2.2.1 Versões dos projetos eletrônicos
Durante a etapa de projeto e testes, foram desenvolvidas diversas versões da placa

frontal, onde em cada atualização foram realizados testes do circuito projetado em uma
protoboard, validando ou refutando o circuito do esquemático desenvolvido no modelo.
Desde a primeira versão da PCB, chamada de "modelo 1.5"até a versão final da PCB
principal chamada de "1.7.7", foram sanados problemas como: remoção de conexões pro
"jumper"realocando componentes para as trilhas terem acesso às conexões, ajuste de divisor
de tensão para aprimorar o uso do buzzer, adição de um botão para a operação do robô,
desacoplando os circuitos atuadores do ESP32 para a passagem do código e a adição de
uma malha de tensão neutra (malha de ground) em toda a placa, facilitando o escoamento
das correntes e reduzindo drasticamente as trilhas.
Figura 25 – Projeto da PCB principal versão 1.5.
Em contrapartida, devido a sua menor complexidade, a placa frontal sofreu apenas

uma alteração, com a realocação dos componentes e adição de uma malha de ground.
O circuito do sensor infravermelho lateral não sofreu alterações entre a versão 1.0 e
2.0 do robô. Sua representação pode ser vista na figura a seguir:
37
Figura 26 – Projeto da PCB principal versão 1.7.7.
Figura 27 – Projeto da PCB frontal versão 1.3
Figura 28 – Projeto da PCB frontal versão 1.4
4.2.3 Desafios da execução e montagem
Para executar esta versão do projeto, a equipe se preparou para seguir um crono-
grama bem-planejado. Deste modo, a execução da prototipagem das PCBs ocorreu em
paralelo com a confecção das peças do chassi do robô.
A impressão de peças utilizando filamento de poliuretano apresenta alguns desafios
que podem ser vencidos com um pouco de persistência, algumas tentativas podem apre-
sentar defeitos com empeno, desalinhamento ou descamação do filamento, nesses casos
fatores como temperatura, qualidade do filamento e manutenção do bico injetor contam
na qualidade final da impressão. Já as peças confeccionadas em plasticard puderam ser
usinadas na cortadora a laser, transformando o projeto obtido no Solidworks em um
arquivo ".swd"e, por uma porta serial, comunicado com a máquina cortadora.
38
Figura 29 – Representação em 3D do sensor infravermelho lateral.
Já na parte eletrônica, houve diversos percalços, causados principalmente pelo grau

de complexidade do circuito, proximidade dos componentes e trilhas. Estes problemas
são frequentemente enfrentados por pesquisadores que dependem da prototipagem de
PCBs. A principal forma de realizar a confecção destas é através da transferência por
calor com papel fotográfico do circuito, seguido da oxidação da folha de cobre em solução
de percloreto, porém este método apresenta diversos problemas, é muito incerto e envolve
alto nível de retrabalho. Outra dificuldade encontrada é a falta de prática na soldagem dos
componentes eletrônicos, em que o grau de habilidade impacta diretamente na qualidade
da PCB, podendo em muitos casos danificar as trilhas, sendo necessário produzir uma
nova placa. Nas primeiras tentativas, a placa foi inteiramente soldada e posteriormente
testada. Esse procedimento é extremamente prejudicial, pois os problemas não podem ser
facilmente detectados. Deste modo foi desenvolvido um protocolo para a prototipagem
das placas pela equipe:
• Desenvolvimento do circuito no software de projetos eletrônicos
• Montagem do circuito recorrendo aos componentes reais em uma protoboard.
• Caso o projeto fique validado pelos testes em protoboard, o processo prossegue para
a fabricação da PCB, caso falhe retorna-se para o projeto em software.
• Fabricar sempre pelo menos duas cópias da PCB.
• Durante o processo de solda, realizar a solda de cada subcircuito individual da PCB

e na sequência realizar os testes de continuidade em cada uma das soldas, quando
possível realizar testes de acionamento destes subcircuitos, executá-los antes de
prosseguir para os próximos.
Quando este protocolo foi seguido, a prototipagem foi feita com êxito e, com o
chassi, foi montado a versão 2.0 do robô.
39
Figura 30 – Conclusão do projeto Ratão 2.0
4.2.4 Participação em competições da versão 2.0
Assim que o robô Ratão 2.0 Foi montado, houve apenas uma semana para os testes
do código e tomadas de tempo na pista de corrida, pois a competição Iron Cup 2019 foi
sediada entre os dias oito e dez de março. Durante a competição, notamos diversos casos
de falha de comunicação e mal contato com o robô. A cada tomada de tempo, devido as
forças sofridas pelos componentes, principalmente na conexão de jumpers entre a PCB
principal e as PCBs dos sensores, era necessário levar o robô para a bancada de testes e
realizar alguns reparos. Outro fator prejudicial foi o pouco tempo que a equipe teve para
testar os códigos e ajustar as constantes do controlador PID, responsável por estabilizar o
robô na linha. Mesmo com esses problemas, o Ratão 2.0 conseguiu finalizar o desafiador
40
percurso de competição em 17,930 segundos, um resultado extremamente positivo para a

equipe. Ele se classificou em décimo lugar dentre os robôs inscritos de diferentes equipes
do Brasil e algumas equipes estrangeiras.
Figura 31 – Resultados da competição Iron Cup 2019
Logo em seguida a competição SMILE de robótica, sediada no instituto Mauá em

Maio de 2019, a equipe competiu novamente com o Ratão 2.0, obtendo um resultado
inferior à Iron Cup 2019, pois os problemas eletrônicos e mal contato foram gradativamente
piorando com o uso do robô. Entretanto, a equipe foi feliz em finalizar o percurso apesar
dos contratempos.
Ao retornar da competição SMILE, a equipe decidiu por dar início ao projeto Ratão
3.0, porém a versão 2.0 do robô não foi abandonada, foi obtido a melhor distância até
então para os sensores, encurtando o robô em comprimento. A equipe de programação
pôde testar e aprimorar o código do robô, adicionando dispositivos de segurança como o
freio de emergência em caso de o robô sair da linha. A equipe de programação também
pôde estudar sobre a teoria de controle, ajustando o PID e melhorando cada vês mais o
tempo do robô até o fim de sua vida útil.
4.2.5 Resultados e conclusões Ratão 2.0
O passo dado da versão 1.0 até a 2.0 do robô foi executado com dificuldade, mas
grande aprendizado para os envolvidos. O projeto foi muito aprimorado e o "frame de
testes"cumpriu seu propósito, fazendo possível determinar empiricamente em diferentes
41
percursos, qual a distância ótima entre os sensores e o eixo dos motores. Algumas
escolhas, principalmente na parte eletrônica, foram muito acertadas como a troca do micro
controlador e o abandono dos sensores infravermelhos pré soldados e comercializados.
Porém, as escolhas que deram errado foram as de maior proveito e contribuíram para as
conclusões apresentadas a seguir:
• O número de partes móveis do robô impacta de maneira negativa em sua performance

e estabilidade, ou seja: quanto maior o número de partes móveis presentes no robô,
menor será sua performance e estabilidade, configurando uma relação inversamente
proporcional
• A divisão entre os circuitos do robô em diferentes PCBs acarreta o uso de cabos

flexíveis para a comunicação entre elas. Ao longo do tempo o manuseio do robô e
seu uso, submetendo-o à condição de aceleração brusca e variável, inevitavelmente
gera mal contato e problemas na transmissão de sinal dos sensores. Deste modo o
uso de uma única PCB e com o uso de conectores rígidos entre os componentes que
não puderem ser soldados diretamente é a melhor opção, aumentando drasticamente
a longevidade e a confiabilidade na transmissão de sinais entre os componentes e
sensores para com o microcontrolador.
• O uso de LEDs e receptores infravermelhos 5 mm2 para a leitura da pista mostrou

ser irrelevante a existência de um encapsulamento do par, ou seja, a luminosidade
externa é suficientemente inferior à emissão infravermelha do LED, de modo que
o ruído gerado pode ser em grande parte ignorado. Outra conclusão envolvendo
o sensor infravermelho é que um par não interfere no outro, contrariando o senso
comum com relação à utilização de divisórias.
4.3 Ratão 3.0
Como foi mencionado anteriormente, essa versão do robô teve seu início no mês de
Maio de 2019, com a primeira etapa sendo a fase de idealização. No momento em que
esse projeto teve início, a categoria estava passando por um período de estabilidade, tendo
seu robô na versão 2.0 disponível para uso da equipe de controle e estratégia, enquanto
a equipe voltada para a montagem teve tempo para desenvolver mais o projeto em seus
estágios iniciais.
Nesta versão, o Ratão passou por grandes modificações mecânicas. O corpo do
robô deixou de ser feito de uma peça de plasticard, seguindo a tendência observada nas
competições de utilizar o próprio fenolite como chassi do bobô. Tal ideia, embora já
tenha sido contemplada anteriormente, não havia sido implementada justamente por não
ter sido obtida as proporções ideais para o sensoriamento. Deste modo, a versão 2.0 do
42
robô contribuiu tal como um passo necessário, antes de ser possível atingir este patamar
construtivo.
Os aprimoramentos eletrônicos no robô também foram bem significativos, dentre
eles cabe ressaltar o uso de componentes "SMD", uso de reguladores de tensão, redução do
tamanho dos sensores para LEDs 3 mm2 e efetiva implementação dos encoders. A adição
de todos esses componentes foram essencial para a evolução do projeto eletrônico, sendo
possível alocar todos os componentes e manter a proporção desenvolvida desde a primeira
versão do robô. Além deste aspecto, a adição dos transdutores magnético acoplado ao
eixo dos motores (encoders) permitiu um maior gral de controle do robô, sendo possível
implementar a lógica de malha fechada com controlador PID de velocidade, individualizada
para cada motor e interna à malha fechada de direcionamento também dotada de um
controle PID.
4.3.1 Mecânica
O uso de um fenolite como chassi do robô apresentou uma melhoria considerável

para o projeto, seguindo as premissas obtidas como conclusão na versão anterior. Deste
modo as peças não eletrônicas envolvidas na montagem foram reduzidas. O Ratão 3.0
contou com a fabricação de um suporte para a bateria, uma fina chapa de alumínio para
a fixação desse suporte e os mancais escolhidos para os motores foram os originais da
fabricante Pololu. Os motores utilizados foram os mesmos da versão 2.0 do robô, assim
como as rodas de alumínio usinado e pneus de silicone.
4.3.1.1 Estudos realizados
Foram realizados estudos do centro de massa do robô, nos moldes dos realizados
na versão 2.0. Os componentes foram ajustados no modelo 3D obedecendo ao critério de
43
Figura 33 – Centro de massa Ratão 3.0
posicionamento do centro de massa ótimo, visando posicioná-lo o mais baixo possível e

ligeiramente à frente do eixo dos motores
Além do estudo de centro de massa, foi obtido os momentos de inércia cartesianos
do robô. Descobrimos que os valores de momento de inércia não foram próximos do
desejado e isso incorreu em limitações de desempenho para o robô.
Figura 34 – Momento de inércia do Ratão 3.0.
4.3.2 Eletrônica
O corpo do robô, composto pela PCB em fenolite, ficou com espessura de 0,55 mm
e 18,6051 g de peso. Esse foi o chassi mais leve que conseguimos obter, posteriormente
constatamos que um chassi tão fino tem seu lado negativo, acentuando a fragilidade do
robô e deixando-o mais suscetível a empenos e trincos. Os componentes principais do robô
permaneceram os mesmos do Ratão 2.0 com pequenas alterações, elas serão exemplificadas
na próxima sessão deste capítulo.
Durante a produção dessa versão, o maquinário de produção de placas da faculdade
de engenharia (máquina fresadora LPKF) estava enfrentando uma longa manutenção.
Deste modo a equipe foi forçada a desenvolver uma nova forma de confecção de protótipos
em PCBs utilizando a cortadora a laser do Laboratório de Robótica e Automação da
Faculdade de Engenharia (LABRA).
44
4.3.2.1 Estudos realizados
A Prototipagem de PCBs é historicamente um problema para nossa equipe. O

método convencional consiste em transferir por calor uma impressão em papel fotográfico
para a superfície do fenolite (laminado plástico revestido com uma camada de cobre) e
depois banhá-lo em uma solução de Percloreto de Ferro (Cl3 F e). A grande dificuldade
desse método é transferir a impressão corretamente, outro problema é que circuitos muito
pequenos (geralmente os que utilizam componentes SMD) raramente obtém um resultado
satisfatório.
Outras soluções para fabricar PCBs variam entre o método da Fotos- sensibilidade
(custoso e demorado) ou a fabricação por um CNC específico chamado de LPKF. Geral-
mente as instituições e/ou empresas não contam com esse maquinário, por outro lado,
uma cortadora laser é mais acessível e conta com alta precisão. Durante o período pós
SMILE a equipe sofreu com a perda da máquina LPKF onde eram produzidas as placas
projetadas pela equipe. A partir disso, uma longa pesquisa para desenvolver um novo
método de fabricação de placas mais acessível e baseado nas limitações vigentes, surgiu a
ideia de confeccionar as placas em uma cortadora a laser. Esse método foi o mais eficiente
e levou a melhor qualidade das placas.
O método consiste em realizar a limpeza do fenolite com material abrasivo para
remover as oxidações superficiais na folha de cobre e deixá-la com um acabamento
mais rugoso. A partir daí é aplicado uma fina camada de tinta spray para metais,
preferencialmente em cor escura e tonalidade fosca (o verniz das tonalidades brilhantes
provou ser prejudicial). O projeto da PCB é convertido em uma imagem monocromática
de máximo contraste, onde o preto representa os locais onde a cortadora laser deve atuar,
removendo a tinta e o branco representa os locais onde o laser não irá atuar, deixando
a camada de tinta sobre o cobre. A cortadora laser iniciar um processo de varredura,
atuando de maneira binária segundo a lógica de cores do arquivo de imagem (.bitmap).
Ao fim desse processo, a PCB deve ser removida e limpa com álcool etílico para
circuitos elétricos a fim de remover a fuligem da superfície do cobre. Nesta etapa obtém-se
a transferência em alta precisão do projeto eletrônico para a placa, que pode ser levada ao
banho de percloreto de ferro para oxidação do cobre exposto.
Mantendo a camada de tinta e removê-la apenas nas ilhas onde ocorrerão os pontos
de solta, desse modo a placa fica protegida contra oxidação com maior durabilidade.
O processo completo de fabricação de PCBs pode ser encontrado nos relatórios, na
sessão de referências.
Outro estudo desenvolvido foi referente ao regulador de tensão AMS1117.
Durante os testes e tomadas de tempo do robô, foi constatado que a corrente
exigida pelos sensores e chips era superior (em alguns casos) à 1A.
45
Figura 35 – Fabricação de PCB na maquina laser
Como solução, foi adicionado ao projeto um segundo regulador de tensão em paralelo,

para que a alimentação desses componentes dividisse a corrente entre os reguladores e o
uso de capacitores de filtragem para reduzir o stress na redução da tensão da barreria de
7,4 V para 5V.
Infelizmente o problema do aquecimento permaneceu a afligir esta versão do robô
e a solução definitiva foi obtida na quarta versão do projeto.
4.3.2.2 Projeto e componentes
O projeto da PCB do Ratão 3.0 sofreu modificações ao longo de suas versões que
variam desde o formato de seus contornos até a adição e remoção de componentes. Ao todo
foram oito versões, sempre testadas com o processo cunhado durante a segunda versão do
robô.
Os componentes centrais do projeto permaneceram inalterados com a exceção dos
encoders, par de LEDs infravermelhos (que reduziram de tamanho), resistores e LEDs
SMD e o regulador de tensão estudado (AMS1117).
IMAGEM DOS COMPONENTES MENCIONADOS (encoder, par de leds 3mm,
resistores leds e regulador ams)
A implementação dos encoders foi um desafio tanto no sentido de esforço de
46
Figura 36 – Versões das PCBs de 3.1 a 3.8
programação quanto no quesito de prototipagem do circuito e execução da montagem. Os

resultados de seu uso, porém foram muito proveitosos para o projeto tanto na versão 3.0
do robô quanto na sua sucessora e premiada versão 4.0, permitindo o uso de uma malha
fechada com controlador PID para cada motor e o uso de uma estratégia de Odometria,
capaz de redesenhar o circuito percorrido pelo robô com base na distância percorrida por
cada roda.
47
Figura 37 – Esquemático da versão 3.0
Entre os dias 12/09/2019 e 15/09/2019 ocorreu o evento Winter Challenge Con-

córdia, nessa competição o projeto Ratão 3.0 obteve um bom desempenho, completando
o percurso em 14,970 segundos e atingindo a décima sétima posição entre os mais de
quarenta robôs inscritos de equipes de todo o país e algumas equipes convidadas de outros
países. Durante as tomadas de tempo, a estabilidade construtiva do robô permitiu que
os antigos defeitos de mal contato e interferência nos sinais, bem como a superioridade
do projeto em relação à versão anterior, ampliaram o potencial competitivo. Com as
melhorias no campo do controle e estratégia ainda em fase de testes, foi possível obter
uma boa leitura do percurso através do algorítimo de odometria, porém não foi possível
realizar o ajuste fino dos controladores PID dos motores e da malha de direção utilizando
os sensores infravermelhos, limitando a velocidade máxima que o robô podia alcançar sem
perder o controle e sair da pista. Na ultima das três tomadas de tempo, o problema no
regulador de tensão AMS1117 acarretou em defeitos eletrônicos. No geral a equipe ficou
satisfeita com o resultado, pois ficou claro que a qualidade construtiva do robô estava
muito superior a maioria dos outros competidores, seria necessário dar um passo maior na
área da programação para tirar todo o proveito possível daquele projeto.
4.3.4 Resultados e conclusões do projeto Ratão 3.0
A terceira versão do projeto Ratão obteve mais êxito do que suas versões anteriores,
seguindo as premissas obtidas com os acertos e erros. A melhor qualidade da construção
do projeto foi determinante para uma longa vida útil de testes e aprimoramento do código,
48
Figura 38 – Resultados da competição Winter Challenge 2019.
controle e estratégia. Contudo, erros eletrônicos e mecânicos foram descobertos e valem a

pena ser mencionados.
• O aquecimento provocado pelo uso de corrente dos componentes em cima do capacitor

não pode ser ignorado, mesmo em uma placa com poucos componentes e baixo
consumo de corrente.
• A caixa de redução dos motores não pode ficar exposta, pois o robô correndo tão
próximo ao chão gera um efeito de aspirador, acumulando rapidamente detritos e
poeira dentro dos dentes da engrenagem.
• A bateria, apesar de leve, deve permanecer bem fixada e sem nenhuma folga, uma
vez que o momento provocado pelas acelerações do robô são suficientes para causar
graves falhas nas conexões de alimentação, danificando as soldas. Uma boa solução
é realizar a imobilização do cabo da bateria antes das soldas, de modo que qualquer
força exercida sobre os cabos não se propague até as soldas, ficando retida na fixação
de segurança.
• O projeto mecânico e eletrônico fornecem uma base ou fundação, necessária e

49
determinante para o desempenho do robô, limitando seu desempenho máximo porém

não o fornecendo por si só. É a área de controle e estratégia (software) embarcado
que irá aproveitar todo o potencial criado pela construção do projeto. Quanto melhor
o projeto físico do robô e a execução da montagem, maior será o potencial a ser
aproveitado para obter bons resultados.
4.4 Ratão 4.0
A quarta e ultima versão do robô foi desenvolvida entre o retorno da Winter

Challenge 2019 e a Iron Cup 2020. A grande maioria das melhorias desenvolvidas estão no
campo do controle e estratégia, tópicos que não são o objeto direto de estudo deste trabalho.
Entretanto houveram melhorias físicas no projeto como a realocação da bateria para o
mesmo nível vertical dos componentes eletrônicos, correção do problema de aquecimento
dos reguladores SMD e implementação dos sensores infravermelhos SMD.
Figura 39 – Robô Ratão 4.0
4.4.1 Melhorias Eletrônicas
As diferenças entre a versão anterior e a versão final do projeto são mínimas,

tanto que a aparência do robô, para os olhos desatentos, pode ser semelhante ao ponto
de passarem desapercebidas. Porém, as mudanças que de fato ocorreram foram muito
proveitosas, corrigindo os problemas enfrentados pela versão anterior.
A primeira foi a correção do aquecimento sofrido pelos reguladores de tensão
AMS1117. A solução encontrada pela equipe foi simples e elegante. Já cotando com filtros
passivos e uma divisão de corrente para atenuar o aquecimento, foram implementadas
ilhas de dissipação de calor para os reguladores. Tais ilhas foram soldadas no pino de
conexão mais largo e pela transferência de calor da solda para a fina camada de cobre de
maior área, possibilitaram uma maior refrigeração pelo ar que corre por baixo do robô
enquanto ele se move.
50
A outra mudança foi a implementação de mais componentes SMD como resistores

e capacitores em diferentes pontos da PCB, além dos sensores infravermelhos do robô
passarem de LEDs 3 mm2 para os sensores SMD. Note que a primeira versão do robô
continha tais sensores e eles, na época, foram abandonados em prol dos mais antigos LEDs
infravermelhos. O retorno para os sensores SMD, porém, teve uma peculiaridade. Os
valores de resistência que compõe o transdutor na totalidade foram escolhidos com muito
cuidado, realizando testes com resistores variáveis até que o valor ôhmico ideal fosse obtido.
Isso proporcionou uma ótima leitura, dentro das condições enfrentadas pelo robô
4.4.2 Projeto Eletrônico
A versão final do projeto eletrônico pode apreciada nas imagens a seguir:
Figura 40 – Esquemático do projeto em sua versão final: Ratão 4.0

51
Figura 41 – Projeto da PCB da versão final do robô.
4.4.3 Melhorias na área de Controle e Estratégia
Como foi exposto neste estudo de caso das diferentes versões do projeto Ratão, os
robôs obtidos por meio do processo de prototipagem demoram muito tempo para serem
desenvolvidos e, dependendo das qualidades do projeto ou da execução de sua montagem,
possuem pouco tempo de vida útil. Um projeto estável o suficiente para ser testado de
maneira exaustiva, contendo os sensores necessários para um estudo de controle detalhado
e com erros reduzidos, foi obtido apenas na terceira versão do projeto com o Ratão 3.0.
No retorno da Winter Challenge 2019, a equipe de controle e estratégia teve, finalmente,
um robô para testar de maneira segura e obter resultados confiáveis para aplicar a teoria
de controle e, com o auxílio dos professores orientadores, obtiveram a tão sonhada "planta
do robô", sendo esta o modelo matemático que descreve o robô, com suas constantes
determinadas pelas características construtivas como peso, momento de inércia, centro
de gravidade e também pelas suas características mecânicas como torque dos motores,
velocidade máxima e aceleração.
Foi implementado a malha composta de controle, contendo três malhas fechadas,
uma para o direcionamento do robô, contendo as duas malhas de maior frequência e menor
nível hierárquico na árvore responsáveis por garantir que os motores respondessem de
maneira adequada ao input de velocidades.
52
Figura 42 – Ensaio resposta ao degrau do motor esquerdo.
Figura 43 – Diagrama da malha fechada de controle de um dos motores.
Figura 44 – Diagrama de controle do robô.
Outra melhoria foi o uso dos encoders não só para fechar a malha de controle dos
motores, mas também para realizar a odometria do circuito previamente à tomada de
tempo. Veja por esse lado, antes dessa estratégia ser implementada, o robô percorria o
circuito a cada tomada de tempo sem ter memória de tê-lo feito anteriormente. Com
a estratégia de mapear o circuito antes de realizar as tomadas de tempo efetivamente,
pôde ser utilizado juntamente com filtros dinâmicos no código, uma estratégia baseada na
memória do robô em relação ao circuito. Previamente, o robô distinguia curvas de retas
apenas pela leitura das marcações laterais na pista, com essa estratégia ele pôde modular
o input de velocidade com base nas características do circuito. Acelerando nas retas e
freando gradativamente antes de entrar nas curvas, ou mantendo uma velocidade média
53
Figura 45 – Resultado dos Plots do código de odometria do robô.
em trechos com retas curtas e curvas sinuosas.

As melhorias no desempenho do robô provocadas pelo aprimoramento no código
foram expressivas e determinantes para os resultados obtidos por esta versão do robô,
validando além de qualquer sombra de dúvida que um projeto mecatrônico bem construído
e executado, proporciona um potencial a ser explorado pela área de controle e estratégia
dentro do âmbito da robótica e da mecatrônica.
Como mencionado anteriormente, apesar do curto espaço de tempo entre as versões

3.0 e 4.0 do robô, devido as certeiras modificações eletrônicas e grandes avanços na área
de controle e estratégia, a versão final do robô ficou pronta para competir em Fevereiro de
2020. Durante a Iron Cup 2020, o Ratão 4.0 surpreendeu a todas as equipes competidoras
da categoria, saltando da decima sétima posição na Winter Challenge 2019 para a incrível
terceira posição na Iron 2020. O robô completou sete das nove tomadas de tempo marcando
seu melhor tempo em competições até o momento: 13,180 segundos contra 12,540 segundos
do primeiro colocado.
54
Figura 46 – Robô Ratão 4.0 na pista de competição, onde levou o troféu de bronze.
Figura 47 – Resultado da competição Iron Cup 2020
4.4.5 Resultados do Ratão versão 4.0
A última versão do robô coroou todo o esforço da equipe ao longo dos mais de
dois anos desenvolvendo o projeto. A obtenção do terceiro lugar no pódio, de certo modo,
foi uma recompensa pelo trabalho e dedicação. Porém, segundo os integrantes da equipe,
serviu como um incentivo para ir ainda mais longe nas competições.
55
5 RESULTADOS
O projeto Ratão, até onde seu caso foi estudado por essa monografia, apresentou
ótimos resultados. Partindo de dezembro de 2017 até abril de 2020, o robô contou com
quatro versões e participou de seis competições ao todo. Os resultados serão abordados
no campo competitivo, no campo da pesquisa, no desenvolvimento dos estudantes que
tiveram contato com o projeto e no campo comunicativo. No âmbito competitivo, é
possível quantificar a melhoria no desempenho do robô. Se verificarmos o resultado obtido
pelo Ratão 2.0 na competição Iron Cup 2019, na sua melhor tomada de tempo, o robô
finalizou o percurso em 17,930 segundos contra 11,670 segundos do vencedor (Nemesis,
Trincabotz), ou seja, seu tempo foi 53,54% maior do que o vencedor. Já na sua versão 3.0
na competição Winter Challenge 2019, o Ratão fez 14,680 segundos contra 9,970 segundos
do vencedor (Nemesis, Trincabotz). Em outras palavras, 47,24% superior. Na última
competição que participou (Iron Cup 2020), o Ratão 4.0 obteve 13,180 segundos contra
12,540 segundos do tricampeão Nemesis (Trincabotz), reduzindo a vantagem para 5,10%
acima do adversário. Essa melhoria expressiva, se deve ao aprimoramento obtido no campo
do controle e estratégia empregados no código do robô, que só pôde ser implementado
graças a uma sólida fundação fornecida pelo projeto mecatrônico do robô, validando a
principal conclusão desta monografia:
• O desempenho de um robô de competição autônomo está sustentado em dois pilares,

o primeiro sendo o projeto mecatrônico, as qualidades idealizadas e também a
execução da construção do protótipo e sua montagem. O segundo pilar (controle e
estratégia), não é posicionado ao lado do primeiro e sim sobre ele. Deste modo o
projeto mecatrônico fornece a base para que o pilar que representa a programação
do robô atinga maiores alturas (resultados). Quanto mais sólida e estável a base
(projeto mecatrônico) maiores é a altura que poderá ser atingida.
No campo do desenvolvimento de pesquisa, o projeto também obteve resultados

expressivos, porem de maneira qualitativa. Durante seu desenvolvimento foram realizados
diversos estudos contemplando sensoriamento, modulação de sinais, filtragem, controle de
tensões e correntes, estudos mecânicos de centro de massa e motores elétricos, desenvolvi-
mento de um método para fabricar PCBs, desenvolvimento de programas de simulação,
estudo odométrico e desenvolvimento de uma malha de controle complexa. Todos esses
estudos foram desenvolvidos sempre tendo em mente o aprimoramento da capacidade de o
robô em obter bons resultados e, salvo raras exceções, foram desenvolvidos em equipe.
Isso traz a tona o terceiro aspecto do projeto, o desenvolvimento dos estudantes.
No caso deste projeto, todos os participantes tiveram contato direto com todo o processo
de mono fatura e desenvolvimento do projeto, onde cada membro da equipe se especializou
56
Figura 48 – Resultados das competições em gráficos
em diferentes assuntos no projeto do robô. Dentre as áreas disponíveis para especialização

estavam a gestão da equipe, eletrônica, mecânica, controle e estratégia. Certamente, houve
crescimento pessoal e profissional dos envolvidos, configurando mais um resultado positivo
e validando o que foi previamente discutido no que se refere a importância pedagógica de
equipes de competição e os torneios de robótica no ambiente educacional.
No aspecto comunicacional do projeto é possível destacar a visibilidade gerada
pelo mesmo em veículos de comunicação, trazendo a atenção do público geral para a
universidade, para a equipe e para o projeto. Atualmente, com a disseminação das redes
sociais, ficou claro o poder que a atenção das pessoas pode gerar. Quanto maio o número de
pessoas se tornar consciente dos benefícios que a pesquisa desenvolvida nas universidades
gera, maiores são as chances de que essas pesquisas recebam apoio e investimento, gerando
um ciclo de realimentação positiva.
57
Figura 49 – Reportagens divulgando a equipe Rinobot.

58
6 CONCLUSÕES E TRABALHOS FUTUROS
6.1 CONCLUSÕES
Avaliando toda a trajetória da equipe Seguidor de Linha da Rinobot, em sua busca

por desenvolver um robô próprio, capaz de ser competitivo e obter bons resultados, o
projeto Ratão teve seus momentos altos e baixos. As principais dificuldades da equipe
estavam (à época) centralizadas na falta de pesquisas e material dedicados à área. Os
conteúdos disponíveis sendo de cunho teórico e sendo necessário um aprofundamento no
curso e o auxílio de professores orientadores para desvendar o conhecimento e aplicá-lo ao
projeto do robô.
Ao longo do desenvolvimento do projeto, foi ficando claro que seria necessário
progredir o conhecimento e habilidade dos envolvidos, no mesmo passo que as necessidades
do robô foram surgindo. Esse "caminhar"nem sempre foi suave e em alguns momentos o
progresso foi paralisado até que a equipe se capacitasse o suficiente. Entretanto, foi notado
haver uma simbiose entre a busca do conhecimento necessário e a disposição em realizar
a atividade proposta e necessária para o projeto, sendo possível obtê-lo em definitivo ao
executar as tarefas do projeto, ressaltando a importância do engajamento dos estudantes
dos cursos de engenharia em projetos práticos.
Os resultados nos quatro campos (competitivo, desenvolvimento de pesquisa, desen-
volvimento dos estudantes e comunicacional) foram extremamente positivos, favorecendo
todos os envolvidos em crescimento pessoal e profissional, gerando visibilidade para a
instituição e desenvolvendo conhecimento seguro, através de uma pesquisa bem conduzida
e estruturada.
Tal êxito só pôde ser obtido com o esforço conjunto dos discentes e docentes da
instituição, onde o sistema de ensino atingiu seu objetivo de transmitir o conhecimento e
converter a teoria em um projeto prático. É através dessa prática que o conhecimento é
realmente obtido pelos discentes de maneira duradoura, proporcionando a formação de
engenheiros mais capacitados para enfrentar desafios externos à universidade.
Recomenda-se, portanto, que seja sempre motivado e fomentado a criação e a
manutenção de equipes de competição. Tais iniciativas, como demonstrado, geram projetos
de pesquisa dignos de crédito e produtores de resultados para todos seus colaboradores,
sejam eles pertencentes à instituição ou patrocinadores externos a ela.
59
Figura 50 – Equipe Rinobot a caminho da competição Iron Cup 2020
6.2 TRABALHOS FUTUROS
Essa monografia abordou o projeto Ratão pela ótica do projeto físico do robô(aqui
referido por projeto mecatrônico), porém um tópico que foi apenas introduzido neste
trabalho é o campo do controle e estratégia do robô, tópico este de muita relevância. Outro
aspecto interessante tocado por este trabalho é o de gerenciamento de projetos e pequenas
equipes, campo contido na intercessão dos estudos de administração e engenharias, bem
como os aspectos pedagógicos e a importância de iniciativas como as equipes de competição.
Por fim, a continuação deste trabalho por meio dos estudos de caso dos outros projetos
desenvolvidos na equipe Rinobot.
• Estudo do controle e estratégia do projeto Ratão.
• Gerenciamento de equipes de competição e seus projetos.
• Os impactos pedagógicos das competições entre estudantes e as equipes de competi-

ção.
• Estudo sobre os outros robôs desenvolvidos na equipe de competição Rinobot.

60
REFERÊNCIAS
[1] R. V. Aroca, D. O. H. Bonício, C. K. Aihara, and S. T. de Lima Sá, “Robótica

educacional e as “competições”,” Robótica e processos formativos: da epistemologia
aos kits. Porto Alegre-RS: Editora Fi, pp. 245–269, 2019.
[2] A. D. Kaye and R. D. Urman, Perioperative Management in Robotic Surgery. Cam-

bridge University Press, 2017.
[3] C. A. VICTOR, R. C. BASONI, J. C. R. SOUSA, R. L. S. SOUSA, and R. D. S.

ZANUTO, “Desenvolvimento de um robô autoguiado seguidor de linha utilizando con-
troladores proporcional, integral e derivativo,” GESTÃO EMPRESARIAL: TEORIA
E PRÁTICA, p. 28.
[4] M. Möge, “Como fabricar placas de circuito impresso,” ELEKTOR, p. 59, 2003.
[5] M. O. Dian and A. Carrasqueira, “A importância do arduino no processo de ensino e

aprendizagem,” 2019.
[6] M. Schwartz, Arduino for Secret Agents. Packt Publishing Ltd, 2015.
[7] M. Wendling, “Sensores,” Universidade Estadual Paulista. São Paulo, vol. 2010, p. 20,
2010.
[8] L. F. Santos, S. L. Volpiano, and P. S. Ladivez, “Análise de técnicas de chaveamento

bipolares e unipolares em conversores configurados em ponte h aplicados em motores
de corrente contínua,” Revista Brasileira de Mecatrônica, vol. 4, no. 3, pp. 54–85,
2022.
[9] D. Thomazini and P. U. B. de Albuquerque, Sensores industriais: fundamentos e

aplicações. Saraiva Educação SA, 2020.
[10] E. E. Garcia, C. Kimura, A. C. Martins, G. O. Rocha, and J. Nozaki, “5v to 3.3 v

dc-dc step-down power supply buck module ams1117 ldo 800ma,” Brazilian Archives
of Biology and Technology, vol. 42, no. 3, pp. 281–290, 1999.
[11] K. Ogata, Engenharia de controle moderno. Prentice Hall do Brasil, 2010.

61
7 Anexos
7.1 Anexo I
Membros da equipe Rinobot e professores que participaram diretamente do

projeto Ratão:
Discentes
Aline Negreiros
Bernardo Faver
Bruno Elias
Bruno Moraes
Claudio Knopp
Felipe Lechitz
Iuri Brighenti
Jakson Almeida
Kamila Almeida
Lucas Cantarino
Luiz Eduardo Araújo
Matheus Vilela
Marcelo Nunes
Miguel Barbosa
Rodrigo Dias
Renan Faria
Renato Ribeiro
Samuel Neves
Vitor Andrade
Victor Queiroz
Docentes
Ana Sophia Vila Boas
Daniel Fernandes
Exuperry Costa
62
Leonardo Olivi
Manuel Maldonado

A Importância Do Projeto Mecatrônico para Um Robô Seguidor de Linha - TCC - Faver, Bernardo

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Universidade Federal de Juiz de Fora

Bernardo de Oliveira Faver

A Importância do Projeto Mecatrônico para um Robô Seguidor de Linha

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado

Orientador: Exuperry Barros Costa

Faver, Bernardo de Oliveira.

Orientador: Exuperry Barros Costa

1. Seguidor de Linha. 2. Equipe de competição. 3. Robótica. 4.

A Importância do Projeto Mecatrônico para um Robô Seguidor de Linha

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado

Prof. Dr. Exuperry Barros Costa - Orientador

Professor Dr. ???

Professor Dr. ???

Esse trabalho destina-se a realizar um estudo de caso de um robô de competição, na

Palavras-chave: Seguidor de Linha. Equipe de competição. Robótica Móvel. Mecatrônica.

Key-words: Line Follower. Competition Team. Mobile-Robotics. Mechatronics.

Figura 1 – Imagem ilustrativa: processo de fabricação de uma PCB. . . . . . . . . 17

AD Utilizado no contexto de conversores de sinal, AD significa Analógico

CNC Controle Numericamente Computadorizado. Utilizado no contexto de

DA Utilizado no contexto de conversores de sinal, AD significa Digital para

LABEL Laboratório de Eletrônica da Faculdade de Engenharia da UFJF.

LABRA Laboratório de Robótica e Automação da Faculdade de Engenharia da

LED Light Emitting Diode (Diodo Emissor de Luz).

PCB Printed Circuit Board, ou Placa de Circuito Impresso.

PID Controlador Proporcional, Integral e Derivativo.

PWM Modulação Pulse Width Modulation (Modulação por largura de pulso).

SMD Surface Mounted Device. No contexto de componentes eletrônicos

TAE Técnico Administrativo em Educação

UFJF Universidade Federal de Juiz de Fora.

4 ESTUDO DE CASO: ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA RATÃO 30

6 CONCLUSÕES E TRABALHOS FUTUROS . . . . . . . . . . 58

O presente estudo tem como foco principal desenvolver sobre a Importância do

Antes de darmos início ao relato do projeto. É necessário realizarmos uma con-

Os autores ressaltam o valor pedagógico e motivacional contido nas “competições”

Na grande maioria das equipes de competição, existem duas figuras de grande

Em 1921, o escritor checo Karen Capek introduziu o termo ‘robot’ em sua

princípio pode parecer um entrave, mas na realidade ela promove o desenvolvimento da

A robótica educacional desperta nos alunos a curiosidade e o sentimento de

Fica explícito, portanto, que o desenvolvimento de robôs na modalidade Seguidor

Neste capítulo serão abordados, de maneira breve e introdutória, conceitos funda-

3.1 Eletrônica Aplicada

3.1.1 Placas de Circuito Impresso

As placas de circuito impresso (PCI), também chamadas de "Printed Circuit

Figura 1 – Imagem ilustrativa: processo de fabricação de uma PCB.

Validamos, portanto, que o processo de prototipagem das PCBs é demorado e

Não muito diferente estão os microcontroladores. Em tamanhos cada vez

O uso de microcontroladores para projetos de robótica e automação é mandatório

microcontroladores da série Arduino, como a interface amigável, ampla gama de materiais

Figura 2 – Microcontrolador Arduino Nano.

Figura 3 – Microcontrolador ESP-32.

3.1.3 Sensor infravermelho

Os sensores (ou transdutores) são componentes ou um conjunto de componentes

Termo empregado para designar dispositivos sensíveis à alguma forma de

Nesse trabalho, quando sensores forem mencionados, se tratará do conjunto entre

Figura 4 – Comparação ilustrativa de sinais analógicos e digitais.

O sensor infravermelho é um transdutor analógico, responsável por medir a reflexão

Figura 5 – Ilustração do funcionamento do sensor infravermelho

Figura 6 – Circuito do sensor infravermelho.