Introdução

Um sistema de controle é basicamente um sistema entrada(s)-saída(s) conforme ilustrado

na figura

Figure 1.1: sistema de controle

O sistema a ser controlado é, em geral, chamado de processo ou planta. O processo é um
sistema dinâmico, ou seja, seu comportamento é descrito matematicamente por um
conjunto de equações diferenciais. Como exemplos de sistemas dinâmicos temos, entre
outros: sistemas elétricos, mecânicos, químicos, biológicos e econômicos. A entrada do

processo é chamada de variável de controle ou varivel manipulada (MV) e a saída do

processo é chamada de variável controlada ou variável de processo(PV). A filosofia básica
de um sistema de controle consiste em aplicar sinais adequados na entrada do processo com
o intuito de fazer com que o sinal de saída satisfaça certas especificações e/ou apresente um
comportamento particular. Um problema de controle consiste então em determinar os sinais
adequados a serem aplicados a partir da saída desejada e do conhecimento do processo.

Ação Liga-Desliga ( On-off)

Neste tipo de ação o controlador é modelado por um relé.

Figure 2.1: controle on-off

O sinal de controle pode assumir apenas dois valores, conforme o erro seja positivo ou
negativo. Em outras palavras tem-se:
Este tipo de função pode ser implementada como um simples comparador ou mesmo um
relé físico. Note que neste caso teríamos uma inconsistência em zero e, na presença de

ruídos, teríamos chaveamentos espúrios quando o sinal for próximo de zero.

Para evitar este tipo de problema, utiliza-se na prática o que chamamos de controlador liga-
desliga com histerese.

Figure 2.2: Histerese

Com este tipo de controlador temos o seguinte comportamento:

 Se , é necessário que o valor de desça abaixo de para que

haja um chaveamento para .

 Se , é necessário que o valor de ultrapasse o valor de para que

haja um chaveamento para .

mostra a curva de resposta em malha fechada e o respectivo sinal de controle para um

sistema com controlador liga-desliga com histerese. Note que, em regime permanente, a
saída do sistema apresenta uma oscilação em torno do valor de referência. Este fato denota
a baixa precisão obtida com este tipo de controlador. A amplitude e a frequência da

oscilação são funções do intervalo . A determinação do intervalo deve

ser feito levando-se em consideração a precisão desejada, os níveis de ruído e a vida útil
dos componentes.
 Figure 2.3: Controle On-Off

A ação de controle liga-desliga pode assim ser considerada a ação de controle mais simples
e mais econômica. Entretanto, este tipo de ação possui limitações no que diz respeito ao
comportamento dinâmico e em regime permanente do sistema em malha fechada. Suas
aplicações restringem-se a sistemas onde não é necessário precisão nem um bom
desempenho dinâmico. Como exemplos corriqueiros de aplicação deste tipo de controle
temos: termostato da geladeira, controle de nível d'água a partir de "bóias".

Ação Proporcional
Neste tipo de ação o sinal de controle aplicado a cada instante à planta é proporcional à
amplitude do valor do sinal de erro:

Assim se, em um dado instante, o valor da saída do processo é menor (maior) que o valor

da referência, i.e. ( ), o controle a ser aplicado será positivo (negativo) e

proporcional ao módulo de .
mostra a resposta de um sistema considerando-se a aplicação de uma ação proporcional.

Note que, quanto maior o ganho menor o erro em regime permanente, isto é, melhor a
precisão do sistema em malha fechada. Este erro pode ser diminuído com o aumento do
ganho, entretanto nunca conseguiremos anular completamente o erro. Por outro lado,
quanto maior o ganho, mais oscilatório tende a ficar o comportamento transitório do
sistema em malha fechada. Na maioria dos processos físicos, o aumento excessivo do
ganho proporcional pode levar o sistema a instabilidade.

Figure 2.4: ação proporcional: Kp=1(contínuo),2(tracejado),4(pontilhado)

Ação Integral
A ação de controle integral consiste em aplicar um sinal de controle proportional à

integral do sinal :

é chamado de tempo integral ou reset-time.

A ação integral tem assim uma função "armazenadora de energia". Note que, se a partir de

um determinado tempo o erro e' igual a zero, i.e. , o sinal o sinal de controle

será mantido em um valor constante proporcional a "energia armazenada" até o

instante . Este fato permitirá, no sistema em malha fechada, obter-se o seguimento de uma
referência com erro nulo em regime permanente, pois a ação integral garantirá a aplicação

ao processo de um sinal de controle constante de forma a ter-se , i.e.

A função de transferência da ação integral é dada por:

Assim sendo, sob um ponto de vista matemático, a ação integral permite aumentar o tipo do
sistema, ou seja, a nova função de transferência em malha aberta será dada por

e possuira' um pólo a mais na origem, fato este que como vimos na seção

permite obter-se erro nulo em regime permanente a determinadas referência do tipo .

Pelo mesmo raciocínio, a utilização de uma ação integral possibilitará a rejeição assintótica

de certas perturbações de carga na saída do processo do tipo .

A ação integral esta então diretamente ligada a melhoria da precisão do sistema. Entretanto,
a introdução de um pólo na origem na função de transferência em malha aberta, tende a
piorar a estabilidade relativa do sistema em malha fechada ou mesmo torná-lo instável. Por
este motivo, esta ação de controle em geral não é aplicada de maneira isolada.

Ação Derivativa
Esta ação corresponde a aplicação de um sinal de controle proporcional a derivada do sinal
de erro:
A função de transferência desta ação é dada por:

Note que este tipo de função de transferência implica em um ganho que cresce com o
aumento da frequência, fato este que deixaria o sistema extremamente sensível a ruídos de
alta freqüência. De mais a mais a implementação analógica de um derivador puro é
fisicamente impossível. Por estes motivos a implementação da ação derivativa dá-se com a
introdução de um pólo em alta freqüência que tem justamente a finalidade de limitar o
ganho em alta freqüencia. A função de transferência torna-se então:

ilustram as curvas de resposta em freqüência de um derivador puro e o efeito da introdução

do pólo em alta freqüência.

Figure 2.5: limitação do ganho em alta freqüência

A derivada de uma função esta relacionada intuitivamente com a tendência de variação
desta função em um determinado instante de tempo. Assim, aplicar como controle um sinal
proporcional à derivada do sinal de erro é equivalente a aplicar uma ação baseada na
tendência de evolução do erro. A ação derivativa é então dita antecipatória ou preditiva e
tende a fazer com que o sistema reaja mais rapidamente. Este fato faz com que a ação
derivativa seja utilizada para a obtenção de respostas transitórias mais rápidas, ou seja, para
a melhora do comportamento dinâmico do sistema em malha fechada. Observe que no caso
em que, em regime permanente, o sinal de erro é constante a ação derivativa será igual a
zero, ou seja, esta ação atua apenas durante a resposta transitória.

O Controlador Proporcional ( P)
Muitas vezes, processos simples podem ser controlados satisfatoriamente apenas com a
ação proporcional. Neste caso as ações integral e derivativa são simplesmente desligadas.
Tem-se:

Em muitos controladores PID industriais, ao invés de especificarmos diretamente o valor de

, especifica-se o valor da banda propocional em valor percentual. Note que,

considerando-se , tem-se:

Logicamente, quanto maior o valor de menor é a banda proporcional. Como visto no

estudo da ação proporcional, para um sistema do tipo 0, quanto maior o ganho menor
será o valor do erro em regime permanente, mas este erro nunca será completamente
anulado.

O Controlador Proporcional-Derivativo
( PD)
A saída de uma processo apresenta, intuitivamente, uma certa "inércia" com relação a
modificações na variável de entrada. Esta "inércia" explica-se pela dinâmica do processo
que faz com que uma mudança na variável de controle provoque uma mudaça considerável
na saída da planta somente após um certo tempo. Uma outra interpretação é que,
dependendo da dinâmica do processo, o sinal de controle estará em "atraso" para corrigir o
erro. Este fato é responsável por transitórios com grande amplitude e período de oscilação,
podendo, em um caso extremo, gerar respostas instáveis.

A ação derivativa quando combinada com a ação proporcional tem justamente a função de
"antecipar" a ação de controle a fim de que o processo reaja mais rápido. Neste caso, o sinal
de controle a ser aplicado é proporcional a uma predição da saída do processo.

A estrutura básica do controlador PD é dada por:

(3.3)

Considerando-se que pode ser aproximado por

tem-se que , ou seja, o sinal de controle é proporcional a estimativa

do erro de controle unidades de tempo a frente. Em outras palavras, a predição é feita

extrapolando o valor do erro pela reta tangente a curva do erro no instant .

Figure 3.4: interpretação da ação proporcional-derivativa

Esta ação preditiva tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema e a tornar a resposta
transitória do mesmo mais rápida.

, deve-se limitar o ganho da parte derivativa em altas-freqüências através do acréscimo de

um pólo . A função de transferência do controlado PD é dada então por:

Observe que o zero do controlador PD está sempre à direita do pólo. Esta configuração é
equivalente à de um compensador de avanço de fase. Note também que ao aumentarmos

, o zero do controlador tende a origem, significando a predominância da ação derivativa.

O controlador Proporcional-Integral ( PI)

A principal função da ação integral é fazer com que processos do tipo sigam, com erro
nulo, um sinal de referência do tipo salto. Entretanto, a ação integral se aplicada
isoladamente tende a piorar a estabilidade relativa do sistema. Para contrabalançar este fato,
a ação integral é em geral utilizada em conjunto com a ação proporcional constituindo-se o
controlador PI, cujo sinal de controle é dado por:

(3.2)

ilustra a aplicação da ação integral conjuntamente com a ação proporcional. A partir deste

gráfico podemos dar uma interpretação para : o tempo integral ou reset-time,

corresponde ao tempo em que a parcela relativa a parte proporcional da ação de controle é

duplicada. é comumente especificado em minutos.

 Figure 3.2: efeito da ação integral

Aplicando-se a transformada de Laplace tem-se a seguinte função de transferência para o

controlador PI:

Note que tem-se um zero em que tende a compensar o efeito desestabilizador do

pólo na origem.

é ilustrada a influência da sintonia do parâmetro na resposta do sistema considerando-se

o mesmo sistema simulado na página anterior com constante. Para altos valores de

, tem-se a predominância da ação proporcional, sendo que corresponde ao

controlador proporcional. Note que, neste caso, existe um erro em regime permanente. A

medida que diminuímos a ação integral começa a predominar sobre a ação proporcional
e a resposta tende a se aproximar mais rapidamente da referência, ou seja, o erro em regime

tende a ser anulado mais rapidamente. Diminuindo-se excessivamente observa-se que a

resposta começa a ficar mais oscilatória numa tendência de instabilização. Isto justifica-se
pelo fato de que, neste caso, o zero do controlador começa a se afastar demasiadamente do
pólo na origem e o controlador tende a comportar-se como um integrador puro.
 Figure 3.3: PI - K=1; Ti=2(pontilhado),4(tracejado),10(contínuo)

O Controlador Proporcional-Integral-
Derivativo
O controlador proporcional combina as vantagens do controlador PI e PD. A ação integral
está diretamente ligada à precisão do sistema sendo responsável pelo erro nulo em regime
permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI é contrabalançado pela ação
derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do sistema ao mesmo tempo que
torna a resposta do sistema mais rápida devido ao seu efeito antecipatório.

Considerando-se o mesmo sistema da figura>3.3 e fixando-se e ,a

influência da ação derivativa na resposta do sistema pode ser observada na figura 3.5.

A função de transferência do controlador PID é dada por:

(3.4)

É importante ressaltar que a equação 3.1 e a função de transferência 3.4 constituem-se na

versão clássica do controlador PID. Outras versões e variações existem, mas a filososfia de
funcionamento, a partir da combinação dos efeitos das três ações básicas, é a mesma.
A figura 3.5 mostra o efeito da ação derivativa considerando-se um controlador PID para o
mesmo sistema das simulações mostradas nas figuras 2.4 e 3.3

Figure 3.5: PID - Kp=4; Ti=1.5; Td=0.1 (tracejado), 0.4(pontilhado), 2(contínuo)

A Banda Proporcional
Na prática, por restrições de ordem física ou de segurança, não é possível a aplicação de

sinais controle de amplitudes ilimitadas. Tem-se assim um limite máximo e um

limite mínimo para a variável de controle.

O sinal de controle dado por 3.1 pode ser re-escrito genericamente como:

Considerando-se os limites do controle, tem-se que o sinal que será efetivamente aplicado é
descrito da seguinte forma:
Assim, se ou se diz-se que há saturação de controle.
Neste caso o comportamento do controlador torna-se não linear. Para que o comportamento

do controlador PID seja dado exatamente por 3.1, ou seja linear, o sinal deve

pertencer ao intervalo onde e . A largura do

intervalo é o que chamamos de banda proporcional, :

A partir desta definição podemos escrever que:

Em resumo: quanto maior a banda proporcional, mais dificilmente ocorrerá saturação de

controle, ou seja, maior é a região de comportamento linear para o controlador PID. A
figura 3.1 ilustra graficamente a banda proporcional.

Figure 3.1: banda proporcional

Ajuste Manual
Os modelos utilizados para o projeto nem sempre são suficientemente completos e os
métodos, por se pretenderem de alicação genérica, muitas vezes fornecem ajustes que
podem ser melhorados. Por esta razão, por vezes é conveniente, após ter obtido um ajuste
para o PID por meio de um dos métodos apresentados, efetuar manualmente um ajuste fino
dos parâmetros do controlador tendo em conta o desempenho observado do sistema. Para
tanto é preciso ter em mente o efeito de cada uma das ações de controle sobre o
desempenho do processo, de acordo com o exposto no Capítulo 2. A partir daqueles
princípios podem ser estabelecidas regras para guiar este ajuste fino. Em alguns casos em
que os requisitos de desempenho são mínimos, pessoal com grande experiência pode fazer
o ajuste exclusivamente manual a partir de regras deste tipo. A Tabela abaixo apresenta um
sumário que pode servir de guia ao operador efetuando o ajuste manual, sempre tendo em
mente que este ajuste manual tem por objetivo unicamente refinar o ajuste já feito do
controlador e portanto as variações efetuadas nos parâmetros devem ser pequenas.

Problema Medida de ajuste

Resposta muito lenta aumentar ganho proporcional
Resposta excessivamente oscilatória aumentar tempo derivativo
Sobrepassagem excessiva reduzir taxa integral
Resposta inicialmente rápida e em seguida muito lenta aumentar taxa integral

Aplicações de cada método

Cada um dos métodos discutidos acima apresenta vantagens e desvantagens, tendo seus
campos de aplicação definidos em função destas. O método da resposta ao salto é simples e
direto, baseado em informações que podem ser obtidas para qualquer processo, no entanto
limitado pela sua prórpia simplicidade e pouco preciso devido a sua sensibilidade a ruídos e
seu caráter gráfico. Se comparado com o método da resposta ao salto, o método do período
crítico é menos limitado, porém a implementação do ensaio com relé no qual este método
está baseado é menos prática e direta.

Os ajustes obtidos a partir destes ensaios simples são muitas vezes suficientes para
processos industriais, no entanto aplicações existem em que maior precisão e desempenho
são exigidos. Nestes casos é preciso basear o ajuste em uma maior quantidade de
informação sobre o processo. Esta informação é usualmente dada na forma de uma função
de transferência, ou de um diagrama de resposta em freqüência. A obtenção de tais modelos
requer certo grau de conhecimento teórico e pode ser trabalhosa, bem como o projeto em si,
ao contrário dos métodos não baseados em modelos, nos quais a etapa de projeto consiste
em aplicação simples de fórmulas prontas. Por outro lado, o desempenho que pode ser
obtido por um projeto criterioso utilizando estes modelos é bastante superior àquele obtido
por meio dos outros métodos.

Método Vantagens Desvantagens Aplicações

processos não
Resposta ao salto simplicidade sensibilidade a ruído
oscilatórios
    desempenho  
Período crítico
simplicidade desempenho processos simples
(modif.)
  robustez   sist. eletromecânicos
      com baixos requisitos
      de desempenho
Alocação de pólos flexibilidade obtenção do modelo processos sem
      atraso significativo
  alto desempenho    
Resposta em complexidade do
alto desempenho processos genéricos
freqüência projeto
  robustez    
Ajuste manual - - ajuste fino

Estabilidade
A estabilidade de um sistema pode ser definida de diversas maneiras e segundo vários
pontos de vista. Nos fixaremos aqui no conceito de BIBO-estabilidade (bounded input-
bounded output). Segundo este conceito, um sistema é dito ser estável se, para todo sinal de
amplitude limitada aplicado em sua entarda, o sinal de saída é também limitado. Por outro
lado, se o sistema é instável, ao aplicarmos um sinal de amplitude limitada em sua entarda,
sua saída divergirá com o passar do tempo, ou seja, a amplitude do sinal de saída tenderá a
crescer indefinidamente.

As figuras 1.7 e 1.8 mostram a resposta de dois sistemas a uma entrada do tipo salto
unitário que constitui-se em um sinal de amplitude limitada. Note que a resposta do sistema
1.7 é limitada em amplitude e, portanto, este sistema é estável. Já o sistema da figura 1.8
apresenta uma resposta apresenta um comportamento divergente sendo, portanto, instável.
 Figure 1.7: comportamento estável

Figure 1.8: comportamento instável

Considerando-se sistemas lineares, a BIBO-estabilidade, é determinada pelos pólos da

função de transferência, ou seja

 sistema em malha aberta: pólos da .

 sistema em malha fechada: pólos da , ou equivalentemente, pelos zeros da

equação característica .
Note que um sistema estável em malha aberta pode vir a tornar-se instável ao fecharmos a
malha e vice-versa.

De acordo com o posicionamento dos pólos no semi-plano esquerdo (SPE), semi-plano

direito (SPD) ou eixo imaginário temos os seguintes comportamentos:

 Estabilidade: todos os pólos do sistema devem estar no SPE.

 Caso crítico: se o sistema possui ao menos 1 par de pólos complexos conjugados
sobre o eixo imaginário. Neste caso a resposta em regime permanente do sistema a
uma entrada de amplitude limitada será uma senóide.
 Instabilidade: se o sistema possuir ao menos 1 pólo no SPD.

Cabe aqui ressaltar que, no caso de sistemas lineares, a estabilidade é uma característica do
sistema, ou seja, independe do sinal de entrada.

Controladores Analógicos
Os controladores analógicos trabalham com sinais contínuos no tempo. A variável de
processo é medida através de um sensor que converte a grandeza física em geral em um
sinal elétrico, pneumático ou mecânico, este sinal é comparado com uma referência de
mesma grandeza. A diferença entre os dois sinais é então aplicado a um controlador que
nada mais é que um sistema elétrico, peneumático ou mecânico que irá gerar um sinal
contínuo a ser aplicado na entrada da planta a ser controlada.

Um controlador analógico pode ser visto também como um filtro analógico. Sua
implementação se dá então a partir de uma função de transferência. Assim, por exemplo,
este filtro pode ser realizado sob a forma de um circuito eletrônico cuja característica
entrada-saída corresponde à função de transferência que o controlador deve apresentar a
fim de satisfazer certas especificações de controle

Um controlador digital trabalha com sinais numéricos (digitais). Um controlador digital é

fisicamente implementado como uma rotina ou programa a ser executada sobre um
microprocessador ou microcontrolador.

O controle digital de um processo envolve então o que chamamos de processo de

amostragem. O sinal de saída (ou de erro) é amostrado periodicamente com um período .
O sinal amostrado (analógico) passa então por um conversor analógico/digital (A/D) onde é
quantizado e transformado em um sinal numérico (palavra de bits). Este sinal digital é
lido por um microprocessador (ou microcontrolador) que vai então realizar operações
numéricas com este sinal e gerar uma outra palavra de bits correspondente à ação de
controle que deverá ser aplicada sobre a planta no próximo instante de amostragem. Este
sinal numérico é então convertido novamente em um sinal analógico por um conversor
digital-analógico (D/A) que disponibilizará, no próximo clock de amostragem, um sinal
constante de tensão. Desta forma, entre dois instantes de amostragem, o sinal efetivamente
aplicado pela planta é um sinal contínuo de amplitude fixa.

Em resumo, a execução de um controle digital pode ser dividido nas seguintes etapas:

1. amostragem
2. conversão analógico/digital
3. cálculo do controle através de um programa
4. conversão digital/analógica
5. aplicação do sinal de controle calculado até o próximo instante de amostragem

A escolha da freqüencia de amostragem deve ser feita considerando-se o Teorema de

Nyquist que diz que "a freqüencia de amostragem, , deve ser no mínimo 2 vezes maior
que a máxima freqüencia contida no sinal analógico a ser amostrado" a fim de evitar o
fenômeno de aliasing (superposição de espectro). Intutivamente, se amostramos o sinal
com uma freqüencia muito baixa, estaremos, de certa forma, "perdendo" informações sobre
a evolução do sinal que está sendo amostrado o que acarretará o cálculo de um controle
incorreto. A fim de evitar este fenômeno, um filtro anti-aliasing pode ser acrescentado ao
sistema. Este filtro, colocado antes do dispositivo amostrador, funciona como um filtro

passa-baixas que se encarrega de eliminar as componentes em freqüência acima de .