Introdução a robótica

(Manipuladores)

Robótica e Sistemas Autônomos

Curso de Especialização em Automação para Processos de
Mineração

Professor: Alexandre Mango

Material adaptado (Gustavo Freitas, André Cid, Levi Resende)

Alexandre Magno de S Thiago Filho
Mestrando / Pesquisador em Robótica

• Mestrando profissional em Instrumentação, Controle e Automação de Processos de Mineração no PROFICAM,

programa de parceria entre o Instituto Tecnológico Vale (ITV) e a Universidade Federal de Ouro Preto (UFOP),
tendo como linha de pesquisa e desenvolvimento a criação de robôs móveis autônomos para inspeção de locais
confinados.

• Graduou-se em Engenharia de Controle e Automação na UFOP, envolvendo-se em projetos de pesquisa

científica e tecnológica na área de inteligência artificial e robótica, foi bolsista no Instituto Tecnológico da Vale,
atuando na criação de sistemas base de robôs móveis utilizando o ROS (Robot Operating System), participou
da equipe de futebol de robôs autônomos que representa a UFOP em competições nacionais e internacionais,
sendo vice campeão latino americano.

• Possui ensino técnico em Tecnologia da Informação pela Fundação de Apoio à Escola Técnica do Estado do Rio
de Janeiro (FAETEC), pela qual foi campeão na Olimpíada Brasileira de Robótica no Rio de Janeiro.
Plano da disciplina

Disciplina de Robótica e Sistemas Autônomos

• Carga horária total: 35 h.

• Local: Instituto Tecnológico Vale

• Horário de aula:
– Síncrono: segunda a sexta de 09:00h às 12:00h e 13:00h às 17:00h;
– Intervalos: 10:00h – 10:15h e 15:00h – 15:15h;
– Horário de almoço: 12:00h – 13:00h.
Requisitos

• Frequência igual ou superior a 75% das aulas;

• Alunos que não tiverem frequência superior a 75% não são avaliados;

• Chamadas realizadas na parte da manhã e da tarde, diariamente;

• Atividade avaliativa deve ser entregue até 06/09/2022

Ementa da disciplina

• Introdução e história da robótica: conceitos de robótica e aplicabilidade de robôs em

células de trabalho;

• Noções e simulações de manipuladores robóticos: Álgebra, modelagem e

cinemática;

• Noções e simulações de manipuladores robóticos: Controle e planejamento de

movimento;

• Introdução a programação de manipuladores robóticos: Python e Coppeliasim.

Simulações em robôs virtuais e robôs reais;
 Introdução e história da robótica:
conceitos de robótica e aplicabilidade de
robôs em células de trabalho
Tópicos

• História • Cinemática direta

• Conceitos básicos • Cinemática inversa

• Multidisciplinaridade • Instalação do Coppeliasim

• Aplicações • Introdução de Python

• Manipuladores robóticos
 História

1495: Cavaleiro “robô” de

da Vinci. Uma ponte entre
os seus estudos de
mecânica e anatomia.

1738: Jacques de
Vaucanson – construção
de 3 patos autômatos,
capazes de se mover e
bater as asas.

1898: Nikola Tesla

constrói um barco de
controle remoto.
 História

1921: A palavra robota foi

criada para dar
significado a alguma
coisa que realiza trabalho
escravo, compulsório, em
uma peça teatral.

1926: Robôs humanoides

no cinema, início do
século XX.

1940: Criação das leis da

robótica (não científicas).
 História

1948: Criação dos

primeiros veículos
autônomos.

1959: Primeiro robô

manipulador industrial.
Criado por Joseph
Engelberger.

1968: Conhecido como o

primeiro robô móvel, com
sensores, como câmera.
Stanford Research
Institute em 1968.
História - Ficção científica

Origem da palavra: criada e utilizada em 1942 por Isaac Asimov [1920-1992], cientista e escritor
Americano.

• Leis da robótica do Asimov (veja o filme “Eu Robô”):

• Lei 0: Um robô não pode atentar contra a humanidade, nem através de ação direta, nem através de sua inação

• Lei 1: Um robô não deve prejudicar nunca um ser humano, nem através de ação direta, tampouco através de sua
ação, a menos que isso entre em conflito com a lei anterior

• Lei 2: Um robô deve sempre obedecer os seres humanos, a menos que isso entre em conflito com as leis anteriores

• Lei 3: Um robô deve sempre se proteger de danos, a menos que isso entre em conflito com as leis anteriores
História - Gerações

• 1ª: robôs executores: repetem uma série de instruções pré-gravadas.

• 2ª: robôs controlados por sensores: possuem malhas fechadas de realimentação sensorial;
tomam decisões com base nesses sensores.

• 3ª: robôs controlados por visão: a malha fechada de controle inclui um sistema de visão.

• 4ª: robôs com controle adaptativo: pode reprogramar suas ações com base nos sensores.

• 5ª: robôs com inteligência artificial: toma decisões e resolve problemas através de técnicas
de IA.
Conceitos básicos

O desejado
• Antropomórfico, “Mordomo” mecânico (R2D2 em StarWars, Data em Star Trek, Terminator):
inteligência avançada, robustez, pouco emocional, intuição, interpretação “escrava” dos comandos
(Hal, 2001).

A realidade
• Em geral dependem da inteligência humana, através de operação direta ou repetição de um
movimento programado.
• Projetado para aplicações específicas.
• Estendem o alcance e a capacidade humanas.
• Robôs manipuladores fixos e robôs móveis
Conceitos básicos

• A origem da palavra: robota (checo) = trabalho, utilizada em 1921 por pelo escritor Karel
Capek, na sua peça “R.U.R. (Rossum’s Universal Robots)” para denominar máquinas
criadas para substituir humanos (www.uwec.edu/Academic/Curric/jerzdg/RuR).

• Definição no dicionário Webster: “Robô é um dispositivo automático que executa

funções comumente realizada por humanos”. Note que lava-roupas e secadora de
roupas podem ser considerados robôs.

• Definição do R.I.A. (Robot Institute of America): “Um robô (industrial) é um manipulador

programável, multifuncional projetado para manipular material, partes, ferramentas,
ou dispositivos específicos, através de movimentos programados variáveis para
executar diversas tarefas”. Por esta definição, toda máquina industrial automatizada é um
robô (primitivo).
Conceitos básicos

Engenharia robótica: projeto, construção e aplicação de robôs.

• Pontos principais no processo de informação robótica:
• Aquisição de dados (medida) utilizando sensores.
• Modelagem do cenário e entendimento (percepção).
• Planejamento da tarefa.
• Ação (utilizando o modelo do cenário e a tarefa planejada).
• Componentes de um robô:
• Atuador (fornece a energia para o movimento do robô).
• Efetuador (manipulador, veículos com rodas ou pernas)
• Sensores (fornece informação do ambiente).
• Controladores (processa os dados medidos, planeja e controla).
Multidisciplinaridade
Aplicações

Fatores básicos que contribuíram para o desenvolvimento de robôs:

• Teleoperação para manipulação remota de material radioativo na indústria nuclear.

• Evitar que os operadores atuem em ambientes hostis.

• Realização de tarefas repetitivas ou não ergonômicas.

• Manipulação de cargas pesadas.

• Necessidade de grandes velocidade e precisão.

• Desenvolvimento de tecnologias para emular e estender a percepção humana (e.g. visão

computacional).
Aplicações

• Linhas de produção: automobilística, farmacêutica, etc...

• Militar (detecção/destruição de minas, veículos aéreos/terrestres não tripulados).

• Médica (cirurgias).

• Serviços (transporte).

• Agricultura/florestal.

• Submarinas (indústria do petróleo, inspeção do Titanic).

• Entretenimento (animação robótica, emuladores, robôs acrobatas (Disney)).

Aplicações – Linha de produção

https://youtu.be/PprxVBXVsbE
Aplicações – Linha de produção

https://youtu.be/vdDJaGmqmds
Aplicações – Linha de produção

https://youtu.be/O0ScFQ1rbe4
Aplicações - Medicina

https://youtu.be/0XdC1HUp-rU
Aplicações - Entretenimento

https://youtu.be/m7NxnPbOZFE
Aplicações – Infinitas possibilidades

https://youtu.be/lv6op2HHIuM
Estado da arte

https://youtu.be/tF4DML7FIWk
Manipuladores robóticos

• Principais elementos

– Braço: garante a mobilidade.

– Punho: fornece a destreza.

– Efetuador ou ferramenta: executa a tarefa especificada.

– Sensores: medem o estado do manipulador e do ambiente.

– Controlador: encarregado pelo controle e supervisão do movimento do manipulador.

 Elo
Junta
Manipuladores robóticos

• Arquitetura

• Um manipulador robótico consiste Elo

em uma série de juntas e elos.

• A arquitetura de um robô diz

respeito aos tipos e tamanhos
dessas articulações e elos, além Junta
de outros aspectos da construção
física do manipulador.
Manipuladores robóticos

• Juntas e Elos

• A junta (articulação) proporciona

movimento relativo entre dois elos
(membros) do corpo.

• Cada junta proporciona ao robô o

chamado Grau de Liberdade (GDL)
do movimento.

• Robôs também são classificados de

acordo com o número total de GDL.
Manipuladores robóticos

• Junta prismática (tipo P)

• O movimento relativo entre o elo de entrada e o de saída é um movimento de

deslizamento translacional, com o eixo dos dois elos paralelos.
Manipuladores robóticos

• Junta de rotação (tipo R)

• Proporciona movimento relativo rotacional, com o eixo de rotação perpendicular aos

eixos dos elos de entrada e saída.
Manipuladores robóticos

No espaço Euclidiano o movimento de uma partícula é descrita pela posição da partícula a cada
instante com respeito a um sistema de coordenadas inercial (Fixo).
𝑥(𝑡)
A trajetória de uma partícula é representada por: 𝑝 𝑡 = 𝑦(𝑡)
𝑧(𝑡)

• Posição 2D: [ x, y ] 2 graus de liberdade

• Orientação 2D: [ θ ] 1 grau de liberdade
• Pose 2D: [ x, y, θ ] 3 graus de liberdade

• Posição 3D: [ x, y, z ] 3 graus de liberdade

• Orientação 3D: [ θ, ϕ, φ ] 3 graus de liberdade
• Pose 3D: [ x, y, z, θ , ϕ, φ ] 6 graus de liberdade
Manipuladores robóticos

• Graus de liberdade (GDL)

• Número total de movimentos independentes

que um dispositivo pode efetuar

• Um robô industrial normalmente possui 6

GDL: 3 para posicionamento do efetuador e 3
para orientação do efetuador.

• Braço humano:
– Uma junta de 3 GDL (ombro)
– Uma junta de 1 GDL (cotovelo)
– Uma junta com 3 GDL (punho)
Manipuladores robóticos – Articulado – Antropomórfico – RRR
Manipuladores robóticos – Esférico - RRP
Manipuladores robóticos – Scara – RRP
Manipuladores robóticos – Cilíndrico – RPP
Manipuladores robóticos – Cartesiano – PPP
Manipuladores robóticos - Efetuadores

• Um efetuador é fixado ao punho do robô a fim de realizar uma tarefa

específica.

• Podem ser garras ou ferramentas.

– Garras são efetuadores utilizados para agarrar e manipular objetos.

– As ferramentas realizam operações de processamento sobre a peça

Manipuladores robóticos - Efetuadores

• Operações de processamento
Soldagem por pontos

Soldagem a arco
Pintura
Furação
Fresamento
Montagem
Corte a jato de água
Manipuladores robóticos - Efetuadores
Manipuladores robóticos - Sensores

Internos:
• Usados para controlar as posições e velocidades das várias articulações
• Controle da posição do braço: potenciômetros e encoders
• Controle da velocidade do braço: tacômetro

Externos:
• Utilizados para coordenar a operação do robô com outro equipamento
• Interruptores fim decurso, sensores táteis, de proximidade, sensores óticos, visão de
máquina, outros
Manipuladores robóticos - Sensores

• Interruptores fim de curso: determinam se uma peça foi posicionada de maneira correta

• Sensores táteis: determinam se é feito contato entre o sensor e o objeto

• Sensores de proximidade: indicam quando um objeto está próximo do sensor

• Sensores óticos: utilizados para detectar presença ou ausência de objetos

• Visão de máquina: inspeção, identificação de peças, orientação e outros

• Outros: temperatura, pressão, vazão

Noções de cinemática de manipuladores
robóticos
Orientação de um corpo rígido
Orientação de um corpo rígido

Definições:

Considerando β o ângulo entre o eixo da base (XY) e os vetores x e y:

𝑦 𝑦′
sen 𝛼 = sen 𝛼 + 𝛽 =
𝑟 𝑟
𝑥 𝑥′
cos 𝛼 = cos 𝛼 + 𝛽 =
𝑟 𝑟

Na forma de equações:
𝑥′
= cos 𝛼 cos 𝛽 − sen 𝛼 sen 𝛽 𝑥 ′ = 𝑥 cos 𝛼 − 𝑦 sin 𝛼
𝑟
𝑦′
= sen 𝛼 cos 𝛽 + cos 𝛼 sen 𝛽 𝑦 ′ = 𝑥 sin 𝛼 + 𝑦 cos 𝛼
𝑟

Na forma matricial:
𝑥′ cos 𝛼 − sin 𝛼 𝑥
=
𝑦′ sin 𝛼 cos 𝛼 𝑦
Orientação de um corpo rígido

Uma matriz de rotação é uma matriz quadrada que, quando aplicada sobre a representação matemática
de vetor, tem o efeito de mudar a direção do vetor por ela representado mas não a sua magnitude.

cos 𝛼 − sin 𝛼 0
𝑹𝒛 (𝜶) = sin 𝛼 cos 𝛼 0
0 0 1

1 0 0
𝑹𝒙 𝜸 = 0 cos 𝛾 − sin 𝛾
0 sin 𝛾 cos 𝛾

cos 𝛽 0 sin 𝛽
𝑹𝒚 (𝜷) = 0 1 0
− sin 𝛽 0 cos 𝛽
Orientação de um corpo rígido

Composição de matrizes de rotação

Considere os sistemas de coordenadas 𝐸ത0 , 𝐸ത1 , 𝐸ത2 e o vetor 𝑝Ԧ com coordenadas 𝑝0 , 𝑝1 , 𝑝2 , nos diferentes
sistemas.

Considerando 𝑅𝑗𝑖 a matriz de rotação do sistema de coordenadas 𝑖 com respeito ao sistema de

coordenadas 𝑗 temos 𝑅𝑗𝑖 = (𝑅𝑖𝑗 )−1 = (𝑅𝑖𝑗 )𝑇

𝑝1 = 𝑅12 𝑝2 𝑝0 = 𝑅01 𝑝1 𝑝0 = 𝑅02 𝑝2

Então compondo temos:

𝑝0 = 𝑅01 𝑝1 = 𝑅01 𝑅12 𝑝2

𝑅02 = 𝑅01 𝑅12

Orientação de um corpo rígido

A rotação 𝑅02 pode ser considerada como sendo obtida através dos seguintes passos:

1 – Considere um sistema de coordenadas alinhado com 𝐸ത0

2 – Rotacionar esse sistema de coordenadas segundo 𝑅01 de forma a se alinhar com 𝐸ത1
3 – Rotacionar o sistema de coordenadas (agora alinhado com 𝐸ത1 ) segundo 𝑅12 para se alinhar com 𝐸ത2

Note que todas as rotações são segundo o último sistema de coordenadas chamado de sistema de
coordenadas corrente. Em uma forma mais geral tem-se:

𝑅0𝑛 = 𝑅01 𝑅12 … 𝑅𝑛−1,𝑛

Configuração de um corpo rígido

Transformações homogêneas
Uma forma mais compacta de representar a configuração de um corpo rígido é mediante a utilização de
transformações homogêneas.

A equação de 𝑞𝑎 pode ser escrita em forma compacta como:

𝑞𝑎 𝑅 𝑝𝑎𝑏 𝑞𝑏
= 𝑎𝑏
1 0 1 1
Definindo:
𝑞 𝑅𝑎𝑏 𝑝𝑎𝑏
𝑞ത = 𝑇𝑎𝑏 =
1 0 1

Temos que, 𝑇𝑎𝑏 é a transformação homogênea:

𝑞ത𝑎 = 𝑇𝑎𝑏 𝑞ത𝑏

Cinemática

A cinemática direta pode ser descrita de duas formas: 𝑇𝑏𝑒 𝜃 ou 𝑥 = 𝑘(𝜃). Ela define uma
relação entre os ângulos das juntas 𝜃 e a configuração do efetuador do sistema de
coordenadas da base 𝑝𝑏𝑒 , 𝑅𝑏𝑒 .

A cinemática inversa determina os ângulos das juntas a partir da configuração do efetuador, e

tem as seguintes características: Geralmente é não linear; Podem existir múltiplas soluções;
Pode não existir solução.

Cinemática direta

Valor das variáveis de Posição e orientação

junta da ferramenta

Cinemática inversa
Cinemática direta – solução geométrica

Manipulador RR

𝑥𝑒 = 𝑎1 cos 𝜃1 + 𝑎2 cos 𝜃1 + 𝜃2

𝑦𝑒 = 𝑎1 sen 𝜃1 + 𝑎2 sen 𝜃1 + 𝜃2

𝜃𝑒 = 𝜃1 + 𝜃2
Cinemática inversa – solução geométrica

Manipulador RR

𝑥𝑒2 + 𝑦𝑒2 − 𝑎12 + 𝑎22

𝜃2 = arc𝑐𝑜𝑠
2 𝑎1 𝑎2

𝑦𝑒 𝑎2 sen 𝜃2
𝜃1 = arctan ± 𝑎𝑟𝑐tan
𝑥𝑒 𝑎1 + 𝑎2 cos 𝜃2
Cinemática

Manipulador SCARA (RRPR)

Cinemática

Manipulador SCARA (RRPR)

Orientação:
𝑅05 = 𝑅01 𝑅12 𝑅23 𝑅34 𝑅45

𝑐1 −𝑠1 0
𝑅01 = 𝑠1 𝑐1 0
0 0 1
𝑐2 −𝑠2 0
𝑅12 = 𝑠2 𝑐2 0
0 0 1
𝑐4 −𝑠4 0
𝑅34 = 𝑠4 𝑐4 0
0 0 1

𝑅23 = 𝑅45 = 𝐼
Cinemática

Manipulador SCARA (RRPR)

Orientação:

𝑐124 −𝑠124 0
𝑅05 = 𝑠124 𝑐124 0
0 0 1

Simplificação de escrita:
𝑐124 = cos(𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃4 )
Cinemática

Manipulador SCARA (RRPR)

Translação:

𝐿05 = 𝐿01 + 𝐿12 + 𝐿23 + 𝐿34 +𝐿45

𝐿01 = 𝑑0 𝑧Ԧ0
𝐿12 = 𝑙1 𝑦Ԧ1
𝐿23 = 𝑙2 𝑦Ԧ2
𝐿34 = −𝑑3 𝑧Ԧ3
𝐿45 = −𝑑4 𝑧Ԧ4

𝐿05 = 𝑑0 𝑧Ԧ0 + 𝑙1 𝑦Ԧ1 + 𝑙2 𝑦Ԧ2 − 𝑑3 𝑧Ԧ3 −𝑑4 𝑧Ԧ4

Cinemática

Manipulador SCARA (RRPR)

Translação:

𝐿05 = 𝑑0 𝑧Ԧ0 + 𝑙1 𝑅01 𝑦Ԧ1 + 𝑙2 𝑅02 𝑦Ԧ2 − 𝑑3 𝑅03 𝑧Ԧ3 −𝑑4 𝑅04 𝑧Ԧ4

0 0 0 0 0
𝐿05 = 𝑑0 0 + 𝑙1 𝑅01 1 + 𝑙2 𝑅01 𝑅12 1 − 𝑑3 𝑅01 𝑅12 𝑅23 0 − 𝑑4 𝑅01 𝑅12 𝑅23 𝑅34 0
1 0 0 1 1

−𝑙1 𝑠1 − 𝑙2 𝑠12
𝐿05 = −𝑙1 𝑐1 − 𝑙2 𝑐12
𝑑0 − 𝑑3 − 𝑑4
Cinemática

Manipulador SCARA (RRPR)

Transformada homogênea:
𝑅𝑏𝑒 𝐿𝑏𝑒
𝑇𝑏𝑒 =
0 1

𝑐124 −𝑠124 0 −𝑙1 𝑠1 − 𝑙2 𝑠12

𝑠 𝑐124 0 −𝑙1 𝑐1 − 𝑙2 𝑐12
𝑇05 = 124
0 0 1 𝑑0 − 𝑑3 − 𝑑4
0 0 0 1

Forma genérica:
𝑐𝜑 −𝑠𝜑 0 𝑥
𝑠 𝑐𝜑 0 𝑦
𝑇𝑏𝑒 = 𝜑 𝑧
0 0 1
0 0 0 1
Cinemática direta – solução algébrica

Manipulador SCARA (RRPR)

𝑐124 −𝑠124 0 −𝑙1 𝑠1 − 𝑙2 𝑠12

𝑠 𝑐124 0 −𝑙1 𝑐1 − 𝑙2 𝑐12
𝑇05 = 124
0 0 1 𝑑0 − 𝑑3 − 𝑑4
0 0 0 1

Equações:
𝒙 = −𝑙1 𝑠1 − 𝑙2 𝑠12
𝒚 = −𝑙1 𝑐1 − 𝑙2 𝑐12
𝒛 = 𝑑0 − 𝑑3 − 𝑑4

𝝋 = 𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃4
Cinemática inversa – solução algébrica

Manipulador SCARA (RRPR)

𝑐124 −𝑠124 0 −𝑙1 𝑠1 − 𝑙2 𝑠12

𝑠 𝑐124 0 −𝑙1 𝑐1 − 𝑙2 𝑐12
𝑇05 = 124
0 0 1 𝑑0 − 𝑑3 − 𝑑4
0 0 0 1

Equações:

𝒄𝝋 = 𝑐124 𝒙 = −𝑙1 𝑠1 − 𝑙2 𝑠12

𝒔𝝋 = 𝑠124 𝒚 = −𝑙1 𝑐1 − 𝑙2 𝑐12
𝝋 = 𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃4 𝒛 = 𝑑0 − 𝑑3 − 𝑑4
Cinemática inversa – solução algébrica

Manipulador SCARA (RRPR)

𝒄𝝋 = 𝑐124 𝒙 = −𝑙1 𝑠1 − 𝑙2 𝑠12

𝒔𝝋 = 𝑠124 𝒚 = −𝑙1 𝑐1 − 𝑙2 𝑐12
𝝋 = 𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃4 𝒛 = 𝑑0 − 𝑑3 − 𝑑4

Utilizando álgebra e relações trigonométricas obtemos equações da cinemática inversa:

𝑥 2 + 𝑦 2 − 𝑙1 2 − 𝑙2 2
𝜃2 = ±𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠
2𝑙1 𝑙2

𝜃1 = 𝑎𝑡𝑎𝑛2 𝑙2 𝑠2 𝑥 + 𝑙1 + 𝑙2 𝑐2 𝑦, 𝑙1 + 𝑙2 𝑐2 𝑥 − 𝑙2 𝑠2 𝑦

𝜃4 = 𝜑 − 𝜃1 − 𝜃2
Simulações de manipuladores robóticos
Python - instalação

• Download
Python - instalação
Python - instalação
Python - instalação
Python - instalação
Python - instalação

Instale as dependências necessárias

através do prompt de comando:

– python -m pip install pyzmq

– python -m pip install cbor
CoppeliaSim

O simulador de robótica CoppeliaSim, com ambiente de desenvolvimento integrado, é baseado

em uma arquitetura de controle distribuído: cada objeto/modelo pode ser controlado
individualmente por meio de um script embutido, um plugin, um nó ROS, um cliente API remoto
ou uma solução personalizada. Isso torna o CoppeliaSim muito versátil e ideal para aplicações
multi-robô. Os controladores podem ser escritos em C/C++, Python, Java, Lua, Matlab ou
Octave.
CoppeliaSim

Download versão educacional

https://www.coppeliarobotics.com/downloads
CoppeliaSim – instalação
CoppeliaSim – instalação
CoppeliaSim – instalação
CoppeliaSim – instalação
CoppeliaSim – instalação
CoppeliaSim – instalação
CoppeliaSim – configuração

1. Para adicionar a localização do python no CoppeliaSim edite o arquivo usrset.txt:

– "C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\system\usrset.txt“

2. Altere as linhas abaixo, para localizar o local de instalação do python, digite no prompt de
comando “where python”

– defaultPython = C:\Users\alexa\AppData\Local\Programs\Python\Python310\python.exe
– executeUnsafe = true
Fim