SUMÁRIO i

SUMÁRIO i

Aos meus pais, Antônio e Ester;

filhas, Fernanda e Sofia;
e esposa Eliane.
 ii

SUMÁRIO

CAPÍTULO 1 – MEDIÇÃO .......................................................... 1

1.1 A Física ............................................................................ 1

1.2 Unidades de medida ......................................................... 2

1.3 Prefixos para potências de 10 ........................................... 3

1.4 Conversão de unidades .................................................... 5

1.5 Análise dimensional ......................................................... 6

1.6 Algarismos significativos .................................................. 8

1.7 Operações com algarismos significativos ........................... 9

FORMULÁRIO ...................................................................... 12

ATIVIDADES ........................................................................ 14

CAPÍTULO 2 – MOVIMENTO EM UMA DIMENSÃO ...................... 16

2.1 Espaço e tempo.............................................................. 16

2.2 Movimento em uma dimensão ........................................ 17

2.3 Velocidade e rapidez ...................................................... 18

2.4 Aceleração .................................................................... 21

2.5 Equações horárias.......................................................... 23

2.6 Equação integral de Torricelli ......................................... 25

2.7 Movimento com aceleração constante ............................. 26

 SUMÁRIO iii

FORMULÁRIO ...................................................................... 29

ATIVIDADES ........................................................................ 30

CAPÍTULO 3 – QUEDA LIVRE E A INFLUÊNCIA DO AR ................. 32

3.1 Queda livre .................................................................... 32

3.2 Influência do ar .............................................................. 35

3.2.1 Esfera que cai .......................................................................... 37
3.2.2 Esfera que sobe ....................................................................... 43

FORMULÁRIO ...................................................................... 44

ATIVIDADES ........................................................................ 45

CAPÍTULO 4 – MOVIMENTO DE PROJÉTIL ............................... 47

4.1 Movimento no plano ...................................................... 47

4.2 Movimento de projétil .................................................... 50

4.3 Influência do ar .............................................................. 57

FORMULÁRIO ...................................................................... 59

ATIVIDADES ........................................................................ 60

CAPÍTULO 5 – MOVIMENTO CIRCULAR.................................... 62

5.1 Posição no movimento circular ....................................... 62

5.2 Velocidade no movimento circular .................................. 63

5.3 Aceleração no movimento circular .................................. 67

5.4 Movimento circular com aceleração angular constante ..... 69

 SUMÁRIO iv

5.5 Movimento circular uniforme .......................................... 72

FORMULÁRIO ...................................................................... 73

ATIVIDADES ........................................................................ 74

CAPÍTULO 6 – MOVIMENTO RELATIVO .................................... 76

6.1 Movimento relativo ........................................................ 76

6.2 Direção e sentido em relação aos pontos cardeais............. 79

FORMULÁRIO ...................................................................... 85

ATIVIDADES ........................................................................ 85

CAPÍTULO 7 – AS LEIS DE NEWTON ........................................ 87

7.1 Força ............................................................................ 87

7.2 Impulso ......................................................................... 90

7.3 Massa............................................................................ 91

7.4 Momento linear ............................................................. 93

7.5 As leis do movimento ..................................................... 94

7.5.1 Primeira Lei de Newton .......................................................... 94
7.5.2 Segunda Lei de Newton .......................................................... 96
7.5.3 Terceira Lei de Newton ........................................................... 99

FORMULÁRIO .................................................................... 102

ATIVIDADES ...................................................................... 103

CAPÍTULO 8 – FORÇAS E EQUILÍBRIO DE UMA PARTÍCULA ...... 105

 SUMÁRIO v

8.1 Força gravitacional ...................................................... 105

8.2 Força peso ................................................................... 106

8.3 Força de contato: normal e atrito .................................. 107

8.4 Força de tração ............................................................ 110

8.5 Força elástica .............................................................. 112

8.6 Empuxo e força de arrasto ............................................ 113

8.7 Técnicas de resolução de problemas .............................. 114

8.8 Equilíbrio de uma partícula ........................................... 116

FORMULÁRIO .................................................................... 122

ATIVIDADES ...................................................................... 123

CAPÍTULO 9 – DINÂMICA DO MOVIMENTO RETILÍNEO ............ 126

9.1 Dinâmica de uma partícula ........................................... 126

9.2 Roldana ideal .............................................................. 126

9.3 Planos inclinados ......................................................... 133

FORMULÁRIO .................................................................... 136

ATIVIDADES ...................................................................... 136

CAPÍTULO 10 – DINÂMICA DO MOVIMENTO CIRCULAR ........... 139

10.1 Dinâmica do movimento circular ................................. 139

10.2 Satélites terrestres..................................................... 145

FORMULÁRIO .................................................................... 147

 SUMÁRIO vi

ATIVIDADES ...................................................................... 148

CAPÍTULO 11 – TEOREMA DO TRABALHO E ENERGIA CINÉTICA 151

11.1 Teorema do trabalho e energia cinética ....................... 151

11.2 Trabalho de uma força ................................................ 153

11.3 Trabalho da força gravitacional ................................... 154

11.4 Trabalho da força normal............................................ 155

11.5 Trabalho da força de atrito ......................................... 158

11.6 Trabalho da força elástica ........................................... 160

11.7 Potência .................................................................... 163

FORMULÁRIO .................................................................... 165

ATIVIDADES ...................................................................... 167

CAPÍTULO 12 – CONSERVAÇÃO DA ENERGIA MECÂNICA ......... 169

12.1 Lei de conservação da energia mecânica ...................... 169

12.2 Conservação da energia em um sistema de partículas ... 171

12.3 Técnicas de resolução de problemas ............................ 172

FORMULÁRIO .................................................................... 180

ATIVIDADES ...................................................................... 181

CAPÍTULO 13 – MOVIMENTO DO CENTRO DE MASSA .............. 183

13.1 Segunda lei de Newton para um sistema de partículas .. 183

 SUMÁRIO vii

13.2 Centro de massa ........................................................ 185

13.3 Movimento do centro de massa ................................... 187

13.4 Conservação do momento linear ................................. 192

13.5 Técnicas de resolução de problemas ............................ 192

FORMULÁRIO .................................................................... 196

ATIVIDADES ...................................................................... 197

CAPÍTULO 14 – COLISÕES ................................................... 200

14.1 Colisão em uma dimensão ........................................... 200

14.2 Colisão em duas dimensões ......................................... 207

FORMULÁRIO .................................................................... 213

ATIVIDADES ...................................................................... 214

CAPÍTULO 15 – MASSA VARIÁVEL ......................................... 216

15.1 Massa variável ........................................................... 216

FORMULÁRIO .................................................................... 231

ATIVIDADES ...................................................................... 232

CAPÍTULO 16 – CINEMÁTICA DA ROTAÇÃO DE UM CORPO RÍGIDO

........................................................................................ 235

16.1 Cinemática da rotação em torno de um eixo fixo ........... 235

16.2 Velocidade e aceleração como produtos vetoriais ......... 241

FORMULÁRIO .................................................................... 245

 SUMÁRIO viii

ATIVIDADES ...................................................................... 247

CAPÍTULO 17 – EQUILÍBRIO ESTÁTICO DE UM CORPO RÍGIDO . 249

17.1 Trabalho resultante sobre um corpo rígido ................... 249

17.2 Torque da força gravitacional ..................................... 252

17.3 Equilíbrio estático de um corpo rígido .......................... 253

17.4 Técnicas de resolução de problemas ............................ 256

FORMULÁRIO .................................................................... 265

ATIVIDADES ...................................................................... 265

CAPÍTULO 18 – DINÂMICA DA ROTAÇÃO DE UM CORPO RÍGIDO 268

18.1 Equações gerais da dinâmica de um corpo rígido .......... 268

18.2 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo ... 271

18.3 Roldana real .............................................................. 280

FORMULÁRIO .................................................................... 286

ATIVIDADES ...................................................................... 286

CAPÍTULO 19 – ENERGIA CINÉTICA DE UM CORPO RÍGIDO ...... 289

19.1 Teorema do trabalho e energia cinética ....................... 289

19.3 Sistema de corpos rígidos conectados .......................... 297

19.4 Potência de um torque ............................................... 300

FORMULÁRIO .................................................................... 303

 SUMÁRIO ix

ATIVIDADES ...................................................................... 304

CAPÍTULO 20 – ROLAMENTO ............................................... 307

20.1 Rolamento em uma superfície plana horizontal ............ 307

20.2 Rolamento em uma superfície plana inclinada .............. 313

20.3 Conservação da energia mecânica no rolamento .......... 315

FORMULÁRIO .................................................................... 322

ATIVIDADES ...................................................................... 323

CAPÍTULO 21 – CONSERVAÇÃO DO MOMENTO ANGULAR........ 327

21.1 Momento angular de uma partícula ............................. 327

21.2 Momento angular de um corpo rígido .......................... 334

21.3 Conservação do momento angular .............................. 336

21.4 Técnicas de resolução de problemas ............................ 337

FORMULÁRIO .................................................................... 343

ATIVIDADES ...................................................................... 344

APÊNDICE A – REVISÃO DE MATEMÁTICA .............................. 346

A.1 Álgebra ....................................................................... 346

Potenciação.................................................................................... 346
Frações ........................................................................................... 346
Logaritmo natural .......................................................................... 346
Soluções de uma equação de segundo grau................................ 346
Expansões....................................................................................... 346
 SUMÁRIO x

Sistema de equações com duas incógnitas ................................. 347

A.2 Trigonometria ............................................................. 349

Comprimento de arco e ângulo .................................................... 349
Triângulo retângulo ....................................................................... 350
Triângulo qualquer ........................................................................ 350
Identidades trigonométricas ......................................................... 351

A.3 Geometria ................................................................... 352

A.4 Cálculo diferencial ....................................................... 353

Regras gerais de derivação ............................................................ 353
Algumas derivadas ......................................................................... 353

A.5 Cálculo integral ........................................................... 354

Regras gerais de integração .......................................................... 354
Algumas integrais .......................................................................... 355

A.6 Álgebra vetorial ........................................................... 356

Adição ............................................................................................. 356
Subtração ....................................................................................... 356
Produto escalar .............................................................................. 357
Produto vetorial ............................................................................. 357
Relações vetoriais .......................................................................... 359

APÊNDICE B – INFLUÊNCIA DO AR NO MOVIMENTO VERTICAL . 360

B.1 Esfera caindo .............................................................. 360

B.2 Esfera subindo............................................................. 363

APÊNDICE C – ROTAÇÃO DE UM CORPO RÍGIDO ..................... 366

APÊNDICE D – TEOREMA DOS EIXOS PARALELOS ................... 369

 SUMÁRIO xi

APÊNDICE E – TEOREMA DO TRABALHO E ENERGIA CINÉTICA . 375

E.1 Energia cinética de translação ...................................... 375

E.2 Energia cinética de rotação em relação ao CM ................ 376

RESPOSTAS DAS ATIVIDADES .............................................. 380

Capítulo 1 ......................................................................... 380

Capítulo 2 ......................................................................... 380

Capítulo 3 ......................................................................... 380

Capítulo 4 ......................................................................... 381

Capítulo 5 ......................................................................... 381

Capítulo 6 ......................................................................... 381

Capítulo 7 ......................................................................... 382

Capítulo 8 ......................................................................... 382

Capítulo 9 ......................................................................... 383

Capítulo 10 ....................................................................... 383

Capítulo 11 ....................................................................... 383

Capítulo 12 ....................................................................... 384

Capítulo 13 ....................................................................... 384

Capítulo 14 ....................................................................... 384

Capítulo 15 ....................................................................... 385

Capítulo 16 ....................................................................... 385

 SUMÁRIO xii

Capítulo 17 ....................................................................... 385

Capítulo 18 ....................................................................... 386

Capítulo 19 ....................................................................... 386

Capítulo 20 ....................................................................... 386

Capítulo 21 ....................................................................... 387

REFERÊNCIAS ................................................................... 388

Livros ............................................................................... 388

Artigos ............................................................................. 389

 xiii

Prefácio

Este livro digital nasceu das aulas que tenho ministrado na Escola de
Ciências e Tecnologia (ECT) da Universidade Federal do Rio Grande
do Norte (UFRN). Seu conteúdo é a mecânica newtoniana para
cientistas e engenheiros.
A principal motivação desta obra foi a necessidade de disponibilizar
aos meus alunos um texto de apoio sobre o que eu realmente
lecionava em sala de aula. Assim, o conteúdo está organizado em
vinte e um capítulos, em que cada um pode ser estudado em 100
minutos, sem contar as atividades. Enquanto aqui a discussão dos
conceitos é muito mais objetiva, as demonstrações teóricas são mais
detalhadas e fogem das abordagens dos livros didáticos tradicionais.
Enfim, com base nos resultados obtidos por centenas de estudantes,
a expectativa é que quem estudar com afinco este livro aprenderá
muito bem as poderosas ferramentas da mecânica newtoniana para
sua vida profissional.

Natal-RN, março de 2022.

Neemias Alves de Lima
SUMÁRIO xiv
 1

Capítulo 1 – Medição

Física é a ciência que busca explicar como o universo funciona, desde

as menores partículas que compõem o átomo até as maiores
galáxias do Universo. Podemos considerá-la como a mais elementar
das ciências da natureza, pois não importa quão complexa seja uma
substância ou um organismo vivo, as leis da Física são responsáveis
pelos processos que os caracterizam.
Para fins de ensino, a Física é dividida em física clássica
(mecânica, fenômenos térmicos, eletricidade e magnetismo, ótica e
acústica) e moderna (relatividade e mecânica quântica). Este livro-
texto é uma introdução à mecânica, que estuda o movimento de
objetos visíveis a olho nu com velocidades muito menores que a
velocidade da luz (300 mil km/s).
Neste capítulo falaremos sobre unidades de medidas, análise
dimensional e como representar a exatidão de um número e de um
resultado de operações matemáticas. Depois, nesta ordem,
estudaremos a cinemática e dinâmica de uma partícula, de um
sistema de muitas partículas e de um corpo extenso (rígido).

1.1 A Física
É a partir do método científico, da experimentação, da lógica, da
interpretação e do uso da linguagem matemática que o físico
procura padrões e princípios relacionados aos fenômenos da
natureza. Quando os padrões estão fortemente embasados por
diversas pesquisas feitas independentemente, temos as teorias.
 Capítulo 1 – Medição 2

Toda teoria possui seu limite de validade fora do qual ela não
pode ser aplicada. Quando um novo desenvolvimento ocorre, o
limite de validade da teoria pode ser estendido ou se estabelece uma
nova teoria. Enquanto as teorias da física são descrições detalhistas
dos fenômenos, as leis são descrições generalistas que nos permitem
prever como a natureza se comportará em uma dada situação. E
assim, com este conhecimento sobre como comporta a natureza, as
indústrias de transporte, eletrônica e telecomunicação, entre outras,
aplicam as leis da Física no desenvolvimento de tecnologias para o
consumo humano.

1.2 Unidades de medida

A base da Física são as grandezas físicas, as propriedades de um
fenômeno, objeto ou substância que podem ser medidas. Uma
medição pode ser direta, por comparação com um padrão, ou
indireta, quando calculada com uma fórmula usando as medições de
outras grandezas.
As unidades de medida foram uma das primeiras ferramentas
inventadas pelo homem. As sociedades primitivas necessitavam
delas para realizar inúmeras tarefas tais como a construção de
habitações, confecção de vestuários e troca de alimentos e matérias-
primas. Ao longo da história, inicialmente por conveniência e então
por necessidade, as unidades evoluíram para que as comunidades
tivessem referências em comum. Foi assim que surgiram as
unidades de medidas de comprimento como a polegada, o pé, a
jarda entre outras, algumas empregadas até hoje.
 Capítulo 1 – Medição 3

Desde 1960 o conjunto de unidades mais utilizado no mundo é

o Sistema Internacional de Unidades (SI). As unidades SI básicas que
utilizaremos neste livro-texto correspondem às dimensões do
tempo, comprimento e massa, e são, respectivamente, o segundo
(s), o metro (m) e o quilograma (kg). Um segundo (1 s) é o tempo que
um átomo de Césio 133 leva para oscilar 9 192 631 770 vezes entre os
dois níveis hiperfinos do seu estado de menor energia. Um metro (1
m) é a distância que a luz percorre no vácuo em 1/299 792 458 de um
segundo. Um quilograma (1 kg) é a massa cuja força da gravidade
balanceia a força eletromagnética em um experimento de
fenômenos quânticos que fixa a constante de Planck em
6,62607015 × 10−34 kg⋅m2/s. Esta constante está relacionada com
a energia absorvida ou emitida pelos átomos quando estes mudam
de níveis atômicos.
As unidades SI derivadas envolvem combinações das unidades
básicas, por exemplo, o newton ou “N”, a unidade SI de força, é uma
combinação de comprimento, massa e tempo: 1 N = 1 kg. m/s2 . É o
caso também do radiano ou “rad”, a unidade SI de um ângulo plano,
onde 1 rad = 1 m/m é o ângulo compreendido entre 2 raios que, na
circunferência de um círculo, intersectam um arco de comprimento
igual ao comprimento do raio desse círculo.

1.3 Prefixos para potências de 10

Frequentemente ocorre de se ter que trabalhar com quantidades
que são muito maiores ou muito menores que “1”. Por exemplo, a
distância de Natal a João Pessoa é da ordem de 190 000 m. Nestas
 Capítulo 1 – Medição 4

situações é conveniente multiplicar as unidades SI por prefixos que

representam múltiplos de dez, a Tabela 1.1 reúne os mais usados.
Assim, com o prefixo k (quilo) dizemos que a distância de Natal a
João Pessoa é 190 km.

Tabela 1.1 Prefixos

tera (T) = 1012 giga (G) = 109 mega (M) = 106

quilo (k) = 103 centi (c) = 10−2 mili (m) = 10−3

micro (µ) = 10−6 nano (n) = 10−9 pico (p) = 10−12

EXEMPLO 1.1
Escreva as quantidades com prefixos e abreviaturas: (a) 0,0043
segundos, (b) 5500 gramas, (c) 2 × 10−6 gramas, (d) 1 × 10−12
segundos, (e) 1,5 × 10−9 metros, (f) 0,254 metros.

Solução:
(a) 0,0043 segundos = 4,3 × 10−3 s = 4,3 ms (4,3 milissegundos)
(b) 5500 gramas = 5,5 × 103 g = 5,5 kg (5,5 quilogramas)
(c) 2 × 10−6 gramas = 2 𝜇g (2 microgramas)
(d) 1 × 10−12 segundos = 1 ps (1 picossegundos)
(e) 1,5 × 10−9 metros = 1,5 nm (1,5 nanômetros)
(f) 0,254 metros = 25,4 × 10−2 m = 25,4 cm (25,4 centímetros)
 Capítulo 1 – Medição 5

1.4 Conversão de unidades

No dia a dia as transportadoras usam a tonelada como unidade de
medida de massa, já nos supermercados a maioria dos produtos tem
seus “pesos” em grama. Medimos o tempo em horas e minutos, e o
comprimento, dependendo do contexto, em milhas, polegadas ou
jardas. Ainda, os velocímetros dos veículos estão na escala de km/h
e a unidade de ângulo mais usada é o grau (°). Estas unidades
populares estão relacionadas com as unidades SI como segue:

Massa
1 tonelada (t) = 1000 kg
1 grama (g) = 0,001 kg

Tempo
1 minuto (min) = 60 s
1 hora (h) = 3600 s

Comprimento
1 milha (mi) = 1,609 km
1 polegada (pol) = 2,54 cm
1 jarda (yd) = 0,9144 m

Velocidade
1 km/h =1/3,6 m/s
1 m/s = 3,6 km/h

Ângulo
360° = 2𝜋 rad
 Capítulo 1 – Medição 6

EXEMPLO 1.2
A unidade de velocidade dos carros nos EUA é mi/h (milha/hora). (a)
A quantos km/h equivale o limite de velocidade de 40 mi/h expresso
em uma placa em uma estrada de Nevada? (b) Quantas milhas por
hora é 80 km/h?

Solução:
(a) 40 mi/h = 40 (1,609 km)/h = 64 km/h
(b) 80 km/h = 80 (1 mi/1,609)/h = 50 mi/h

1.5 Análise dimensional

Na Física a palavra dimensão é usada para indicar a natureza de uma
grandeza física. Por exemplo, uma velocidade pode ser medida em
km/h, mi/h ou m/s, mas seja qual for a unidade, a sua dimensão é
sempre “comprimento por tempo”. Na Mecânica, a dimensão de
uma grandeza física 𝐺, [𝐺 ], é uma combinação das dimensões
básicas do comprimento (L), massa (M) e tempo (T):
[𝐺 ] = L𝑙 M𝑚 T𝑡 (1.1)
onde 𝑙, 𝑚 e 𝑡 são números racionais.
Quando 𝑙 = 𝑚 = 𝑡 = 0, [𝐺 ] = 1 e 𝐺 é chamada grandeza
adimensional, este é o caso do ângulo 𝜃 do comprimento de arco 𝑠 e
raio 𝑟:
[𝑠 ] L
[𝜃 ] = = =1
[𝑟 ] L
 Capítulo 1 – Medição 7

A análise da dimensão de uma grandeza, fórmula ou equação é

muito útil para verificar se cálculos e relações matemáticas estão
corretos. Por exemplo, na equação 𝐴 = 𝐵 + 𝐶, 𝐴, 𝐵 e 𝐶 devem ter a
mesma dimensão, e os valores de 𝐵 e 𝐶 devem estar nas mesmas
unidades quando forem somados. Não se soma grandezas de
dimensões diferentes e nem valores de unidades diferentes.

EXEMPLO 1.3
As variáveis 𝑥 (posição), 𝑣 (velocidade) e 𝑎 (aceleração) possuem
dimensões L, L/T, e L/T 2 , respectivamente. Se 𝑣 𝑛 = 𝑣0𝑚 + 2𝑎(𝑥 −
𝑥0 ), qual deve ser o valor dos números 𝑛 e 𝑚 para que esta fórmula
tenha coerência dimensional?

Solução: Façamos a análise dimensional da fórmula:

[𝑣 𝑛 = 𝑣0𝑚 + 2𝑎 (𝑥 − 𝑥0 )]
[𝑣]𝑛 = [𝑣0 ]𝑚 = [2𝑎(𝑥 − 𝑥0 )]
Substituindo as dimensões básicas de cada grandeza, temos
L 𝑛 L 𝑚 L L 2
( ) = ( ) = 1( 2 )L ≡ ( )
T T T T
Segue que 𝑛 = 𝑚 = 2, e,
𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎(𝑥 − 𝑥0 )
Esta é a famosa equação de Torricelli.
 Capítulo 1 – Medição 8

1.6 Algarismos significativos

Na Figura 1.1 temos a medição do diâmetro de uma moeda com uma
régua escalada em centímetros, o valor é 2,6 cm mais algo. Como a
menor divisão da escala é 1,0 mm, ou 0,1 cm, metade deste valor,
0,05 cm, seria a incerteza da medida. Então, podemos dizer que o
diâmetro da moeda é 2,65 ± 0,05 cm, que significa estar entre 2,60
cm e 2,70 cm.

Figura 1.1

Uma forma prática de indicar a precisão de uma medida é por

meio dos algarismos significativos (AS), o conjunto de algarismos
corretos da medida e um algarismo duvidoso. Em vez de 2,65 ± 0,05
cm, com AS dizemos que o diâmetro da moeda é 2,65 cm, com o
significado que 2 e 6 são os algarismos corretos e 5 é o algarismo
duvidoso.

Consideraremos todos os algarismos dos dados dos exemplos

e atividades deste livro-texto como significativos, e as constantes
 Capítulo 1 – Medição 9

matemáticas, como o 𝜋 = 3,14159 …, e os números inteiros nas

definições de fórmulas como tendo um número infinito de AS.
Para expressar sem ambiguidade a precisão de um valor 𝑋, ou
saber quantos e quais são os AS de 𝑋, escreva-o em notação
científica: 𝑋 = 𝑀 × 10𝐸 , onde 1 ≤ 𝑀 < 10 e 𝐸 é um número inteiro.
Os algarismos de 𝑀 serão os AS de 𝑋. Por exemplo, 0,0058 = 5,8 ×
10−3 , logo 0,0058 tem dois AS que são 5 e 8.

1.7 Operações com algarismos significativos

Muitas vezes precisamos fazer contas com dados que possuem
números diferentes de AS. Com quantos AS devemos expressar o
resultado? Imagine uma corrida em equipe onde todos os membros
devem terminar a corrida juntos. Quem dita a velocidade da equipe?
Claro, é o membro mais lento. Do mesmo modo, o resultado de uma
conta não pode ser mais preciso que o dado de entrada de menor
precisão.
Para expressar o resultado de um cálculo com uma precisão
coerente com os dados de entrada adotaremos as seguintes regras:

Regra 1: O último AS de um resultado deve ser arredondado

para cima quando o algarismo seguinte for maior que 5, 50,
500,...; caso seja menor, o último AS não muda. Se o número
seguinte for igual a 5, 50, 500,..., e o último AS for ímpar, o
arredondamento deve ser para cima, caso seja par, o último AS
não muda.
 Capítulo 1 – Medição 10

Regra 2: Em operações de divisão, multiplicação ou

potenciação, a resposta deve ter um número de AS igual ao do

valor com menor número de AS.

2,563 × 4,2 = ̅̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅ (2 AS )

2,563 (4 AS ) × 4,2
̅̅̅̅, 765 (2 AS) = 11
= 10

Regra 3: Em somas ou subtrações a resposta deve ter um

número de casas decimais (CD) igual ao do valor com menor

número de CD.

4,073 − 2,0 = 4, 073 (3 CD) − 2, 0 (1 CD)

= 2, 073 (1 CD) = 2,1

Regra 4: Se um resultado vai ser usado em outro cálculo, deve-

se considerar ao menos um algarismo não significativo.

5,00 ̅̅̅̅̅̅
5,00 (3 AS)
= = ̅̅̅̅̅̅
2,37643 … (3 AS) = ̅̅̅̅̅̅
2,376 (3 AS)
̅̅̅̅̅̅̅
2,105 2,105 (4 AS)

Use o valor 2,376 para fazer outro cálculo, mas tenha em mente

que sua precisão é de 3 AS e 2 CD.

EXEMPLO 1.4
Calcule e arredonde até o número correto de algarismos
significativos e expresse o resultado em notação científica: (a) 1,42 ×
104 − 7,88, (b) (1,3)(2,50 × 103 ), (c) 28,5 + 9,99 × 103 , (d) 2𝜋/

(6,42 × 10−6 ), (e) √4,55, (f) 3,67 × 2,3 + 4,00/7,65

 Capítulo 1 – Medição 11

Solução:
(a) É uma subtração, olha-se o número de CD:

1,42 × 104 − 7,88 = 1,42 × 104 − 0,000788 × 104

= (1, 42 − 0, 000788) × 104 = (1, 4192120) × 104
= 1,42 × 104
(b) É uma multiplicação, olha-se o número de AS:
̅̅̅̅̅̅ × 103 ) = ̅̅̅̅
(1,3)(2,50 3,25 × 103 = 3,2 × 103
(c) É uma soma, olha-se o número de CD:
28,5 + 9,99 × 103 = 0,0285 × 103 + 9,99 × 103
= (0, 0285 + 9, 99) × 103 = (10, 0185) × 103
= 10,02 × 103 = 1,002 × 104
(d) É uma divisão, olha-se o número de AS:
2π 2π
= ( ̅̅̅̅̅6 × 106
) × 106 = 0, 978
6,42 × 10 −6 ̅̅̅̅̅̅
6,42
̅̅̅̅̅ × 106 = 9,79 × 105
= 0, 979
(e) É uma potencialização, olha-se o número de AS:
̅̅̅̅̅̅ = ̅̅̅̅̅̅
√4,55 = √4,55 2,133073 = 2,13
(f) Temos dois cálculos intermediários, o resultado de cada cálculo
deve ser expresso com um algarismo não significativo, apenas o
resultado final, de todos os cálculos, deve ser arredondado para o
número de AS e CD correto:

4,00 4,00
3,67 × 2,3 + = 3,67 × 2,3 + = 8, 44 + 0, 5229
7,65 7,65
= 8, 9629 = 9,0
 Capítulo 1 – Medição 12

FORMULÁRIO
1) Prefixos:

tera (T) = 1012 giga (G) = 109 mega (M) = 106

quilo (k) = 103 centi (c) = 10−2 mili (m) = 10−3

micro (µ) = 10−6 nano (n) = 10−9 pico (p) = 10−12

2) Conversão de unidades:

Massa
1 tonelada (t) = 1000 kg
1 grama (g) = 0,001 kg

Tempo
1 minuto (min) = 60 s
1 hora (h) = 3600 s

Comprimento
1 milha (mi) = 1,609 km
1 polegada (pol) = 2,54 cm
1 jarda (yd) = 0,9144 m

Velocidade
1 km/h =1/3,6 m/s
1 m/s = 3,6 km/h

Ângulo
360° = 2𝜋 rad
 Capítulo 1 – Medição 13

3) Dimensões básicas: comprimento (L), massa (M) e tempo (T).

4) Dimensões derivadas:
[𝐺 ] = L𝑙 M𝑚 T𝑡
𝑙, 𝑚 e 𝑡 são números racionais

5) As grandezas, fórmulas e equações devem ter coerência

dimensional. Não se soma grandezas de dimensões diferentes e nem
valores de unidades diferentes.

6) Algarismos significativos (AS) é o conjunto de algarismos corretos

de uma medida mais um último algarismo, o duvidoso.

7) Para expressar sem ambiguidade a precisão de um valor 𝑋, ou

desejar saber quantos e quais são os AS de 𝑋, escreva-o em notação
científica: 𝑋 = 𝑀 × 10𝐸 , onde 1 ≤ 𝑀 < 10 e 𝐸 é um número inteiro.
Os algarismos de 𝑀 serão os AS de 𝑋.

8) As constantes matemáticas, por exemplo, 𝜋 = 3,14159 … e 𝑒 =

2,71828 …, além dos números inteiros nas definições de fórmulas,
possuem um número infinito de AS.

9) O último AS do resultado de um cálculo deve ser arredondado para

cima quando o algarismo seguinte for maior que 5, 50, 500,...; caso
seja menor, o último AS não muda. Se o número seguinte for igual a
5, 50, 500,..., e o último AS for ímpar, o arredondamento deve ser para
cima, caso seja par, o último AS não muda.
 Capítulo 1 – Medição 14

10) Operações com AS: (a) Em uma divisão, multiplicação ou

potenciação, deve-se olhar para o número de AS dos dados que
entram no cálculo. A resposta deve ter o mesmo número de AS do
dado com menor número de AS. (b) Em uma soma ou subtração,
deve-se olhar para o número de casas decimais (CD) dos dados. A
resposta deve ter o mesmo número de CD do dado com menor
número de CD.

ATIVIDADES
1. Elimine as abreviaturas e escreva as seguintes quantidades em
notação científica:
(a) 60 𝜇W
(b) 3,0 ns
(c) 4,5 MW
(d) 18 km

2. Em uma mineração um trem carregador leva 1200 t/h de minério

para a superfície. Quantos quilogramas de minério o trem deixará de
carregar se ele parar de funcionar por 10 minutos?

3. A distância 𝑥 de um objeto em relação a uma origem varia com o

tempo 𝑡 como 𝑥 = 𝑐1 + 𝑐2 𝑡 + 𝑐3 𝑡 2 , onde 𝑥 está em metros (m), 𝑡 está
em segundos (s), e 𝑐1 , 𝑐2 e 𝑐3 são constantes. Quais são as unidades
de 𝑐1 , 𝑐2 e 𝑐3 ?
 Capítulo 1 – Medição 15

4. Um objeto suspenso verticalmente por uma mola é puxado para

baixo e liberado, então ele oscila para cima e para baixo com uma
frequência de 𝑓 oscilações por segundo. Experimentos mostram que
𝑓 depende da massa 𝑚 do objeto e da rigidez 𝑘 da mola, assim
𝑓 = (constante adimensional) 𝑚𝛼 𝑘𝛽
onde 𝑘 tem dimensão M/T 2 . Determine os valores dos expoentes 𝛼
e 𝛽.

5. Efetue os seguintes cálculos e expresse cada resultado com o

número correto de algarismos significativos:
(a) 746 + 35,2 + 0,84 + 5
(b) 0,0042 × 241,5
(c) 4,860 × π
(d) (5,63 × 10−5 )(0,0000075)/(2,28 × 10−8 )
(e) (15,1)(5,745 × 107 )(8 × 10−9 ) − 5,435
(f) (7,26 × 10−6 )2 (5,6 × 104 )3 /(2,370 × 10−11 )1/2
 16

Capítulo 2 – Movimento em uma dimensão

Para o ensino dividimos a mecânica em duas partes: cinemática e

dinâmica. Na cinemática estudamos o movimento sem se importar
com as suas causas, definimos as grandezas posição, velocidade e
aceleração, e estabelecemos as relações entre elas. Já na dinâmica
estudamos as causas do movimento, estabelecemos as suas leis, o
que nos permite prever o movimento de um corpo com base em
informações sobre o mesmo e seu ambiente. Os Capítulos 2 a 6 se
referem à cinemática, e neste capítulo veremos o movimento que
ocorre ao longo de uma linha reta.

2.1 Espaço e tempo

Movimento é a mudança ou variação da posição de um objeto no
espaço no transcorrer do tempo. No entanto, o que são o espaço e o
tempo?
Para Aristóteles (384 a.C.–322 a.C.) o espaço é a região ocupada
pelo corpo e também todo o seu entorno, e o tempo é a medida do
movimento segundo o antes e o depois. Para Isaac Newton (1642–
1727) o espaço e o tempo são absolutos e independentes, não
afetados pelos objetos e fenômenos físicos. Enquanto o espaço
absoluto é sempre semelhante e imóvel, o tempo absoluto flui
uniformemente sem relação com nada externo.
 Capítulo 2 – Movimento em uma dimensão 17

O espaço relativo e o tempo relativo seriam determinados por

nossos sentidos a partir das posições relativas entre os corpos e
pelas durações dos movimentos. Já para Albert Einstein (1879–1955)
o espaço e o tempo formam um único espaço quadridimensional
chamado espaço-tempo, e suas medidas dependem do movimento
do observador. O espaço-tempo de Einstein foi confirmado por
várias observações astronômicas, no entanto, para corpos com
velocidades muito menores que 300 mil km/s, a velocidade da luz,
ele se torna igual o espaço e o tempo absolutos de Newton.

2.2 Movimento em uma dimensão

Se o tamanho e a forma de um objeto são irrelevantes para o estudo
do seu movimento, podemos usar o modelo de partícula, isto é,
aproximar o objeto por uma partícula pontual (como um ponto). Este
é o caso, por exemplo, quando estudamos o movimento de um avião
entre duas cidades, mas não é uma aproximação adequada se
queremos os detalhes do seu movimento entre um terminal de
embarque e a pista de pouso e decolagem.
O sistema de coordenadas cartesianas (𝑥, 𝑦, 𝑧) é o mais
utilizado para descrever a localização ou posição de uma partícula
no espaço absoluto. Para o movimento horizontal em uma linha reta,
que escolheremos ser ao longo do eixo 𝑥, Figura 2.1, as outras
coordenadas, 𝑦 e 𝑧, podem ser omitidas.
 Capítulo 2 – Movimento em uma dimensão 18

Figura 2.1 Para descrever o movimento em linha reta é suficiente uma

coordenada espacial e do tempo.

2.3 Velocidade e rapidez

Seja 𝑥1 = 𝑥(𝑡) a posição de uma partícula no instante 𝑡1 = 𝑡, Figura
2.2, e 𝑥2 = 𝑥(𝑡 + ∆𝑡) a sua posição no instante 𝑡2 = 𝑡 + ∆𝑡. O
deslocamento da partícula é a diferença ∆𝑥 = 𝑥2 − 𝑥1 ; e o intervalo
de tempo entre as duas posições é ∆𝑡 = 𝑡2 − 𝑡1 . A velocidade média
da partícula é definida por
∆𝑥
𝑣𝑚,𝑥 = (2.1)
∆𝑡

Figura 2.2 Deslocamento de uma partícula entre dois instantes.

Quando o intervalo de tempo ∆𝑡 é muito pequeno, temos que

o deslocamento ∆𝑥 também será muito pequeno. No limite que ∆𝑡
tende a zero a velocidade média converge para a velocidade
(instantânea) no instante 𝑡1 = 𝑡:
∆𝑥
𝑣𝑥 = lim 𝑣𝑚,𝑥 = lim (2.2)
∆𝑡→0 ∆𝑡→0 ∆𝑡
 Capítulo 2 – Movimento em uma dimensão 19

Este limite é chamado derivada de 𝑥 em relação ao tempo 𝑡, e,

por praticidade, escrito da seguinte forma:
𝑑𝑥 𝑑
𝑣𝑥 = ≡ 𝑥 (2.3)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

No Apêndice A.4 listamos as regras gerais de derivação e as

derivadas de algumas funções. Demonstradas na disciplina de
Cálculo, aqui você precisará apenas aplicá-las conforme a situação
exigir.
O sinal de 𝑣𝑥 indica o sentido do movimento da partícula como
ilustrado na Figura 2.3. Se 𝑣𝑥 > 0, a partícula se move no sentido
positivo do eixo 𝑥, pois 𝑥 (𝑡 + 𝑑𝑡) > 𝑥(𝑡); se 𝑣𝑥 < 0, ela se move no
sentido negativo do eixo 𝑥, pois 𝑥 (𝑡 + 𝑑𝑡) < 𝑥(𝑡); e se 𝑣𝑥 = 0, ela
está em repouso.
A velocidade é uma grandeza vetorial, pois possui módulo,
direção e sentido. O módulo é quão rapidamente a partícula se
move, a direção indica a reta ao longo da qual ocorre o movimento,
e o sentido aponta para aonde vai a partícula conforme a direção.
No caso do movimento em uma dimensão na Figura 2.3, o eixo 𝑥 é a
direção, o sinal de 𝑣𝑥 é o sentido (para a direita se positivo, para a
esquerda se negativo), e o valor numérico positivo de 𝑣𝑥 é o módulo.

Figura 2.3 Sinal e sentido da velocidade 𝑣𝑥 .

 Capítulo 2 – Movimento em uma dimensão 20

Para saber quão rápido uma partícula se move, definimos a

rapidez média:
distância 𝑠
rapidez média = = (2.4)
tempo gasto ∆𝑡
onde ∆𝑡 é o tempo que a partícula leva para percorrer a distância 𝑠
entre dois pontos. Observe que 𝑠 ≥ |∆𝑥|, pois o deslocamento
|∆𝑥| = |𝑥𝑓 − 𝑥𝑖 | é a menor distância em linha reta entre dois pontos.
Quando ∆𝑡 → 0 temos que 𝑠 → |∆𝑥|, portanto, a rapidez
(instantânea) da partícula é
|∆𝑥| ∆𝑥
rapidez = lim = | lim | = |𝑣𝑥 | (2.5)
∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡

Como a rapidez é igual ao módulo da velocidade, empregaremos o

termo “rapidez” como sinônimo de “módulo da velocidade”, e em
algumas situações, também como sinônimo de “velocidade” como
acontece no cotidiano.

EXEMPLO 2.1
A posição de uma partícula ao longo do eixo 𝑥 é dada pela função
𝑥 = 10𝑡 2 − 5, em que 𝑥 está em metros e 𝑡 em segundos. (a) Qual é
a velocidade média da partícula entre os instantes 𝑡1 = 𝑡 e 𝑡2 =
𝑡 + ∆𝑡. (b) Encontre a velocidade da partícula em qualquer instante
𝑡.

Solução: (a) A velocidade média entre os instantes 𝑡1 e 𝑡2 é

 Capítulo 2 – Movimento em uma dimensão 21

∆𝑥 𝑥 (𝑡2 ) − 𝑥 (𝑡1 ) (10𝑡22 − 5) − (10𝑡12 − 5)

𝑣𝑚,𝑥 = = =
∆𝑡 𝑡2 − 𝑡1 𝑡2 − 𝑡1
𝑡22 − 𝑡12
= 10
𝑡2 − 𝑡1
Substituindo 𝑡1 = 𝑡 e 𝑡2 = 𝑡 + ∆𝑡:
(𝑡 + ∆𝑡)2 − 𝑡 2 𝑡 2 + 2(∆𝑡)𝑡 + (∆𝑡)2 − 𝑡 2
𝑣𝑚,𝑥 = 10 = 10
𝑡 + ∆𝑡 − 𝑡 ∆𝑡
= 10(2𝑡 + ∆𝑡)
𝑣𝑚,𝑥 = 20𝑡 + 10∆𝑡
(b) A velocidade no instante 𝑡 é
∆𝑥
𝑣𝑥 = lim 𝑣𝑚,𝑥 = lim = lim (20𝑡 + 10∆𝑡) = 20𝑡
∆𝑡→0 ∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0

ou, usando os resultados do Apêndice A.4,

𝑑𝑥 𝑑
𝑣𝑥 = = (10𝑡 2 − 5) = 10(2𝑡) − 0 = 20𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡

2.4 Aceleração
A velocidade indica se uma partícula está em movimento, quão
rápida se move e para aonde vai. Mas é também importante saber se
ela é constante, se está aumentando ou diminuindo.
A variação de velocidade pelo intervalo de tempo em que ela
ocorre é a aceleração média:
∆𝑣𝑥
𝑎𝑚,𝑥 = (2.6)
∆𝑡
Quando o intervalo de tempo ∆𝑡 tende a zero temos a
aceleração (instantânea):
 Capítulo 2 – Movimento em uma dimensão 22

∆𝑣𝑥
𝑎𝑥 = lim 𝑎𝑚,𝑥
∆𝑡→0
= lim
∆𝑡→0 ∆𝑡
(2.7)

ou seja,
𝑑𝑣𝑥
𝑎𝑥 = (2.8)
𝑑𝑡
Assim como na velocidade 𝑣𝑥 , o sinal da aceleração 𝑎𝑥 tem um
significado, Figura 2.4: (a) 𝑣𝑥 > 0, 𝑎𝑥 > 0, a partícula se move no
sentido do eixo 𝑥 positivo e a rapidez aumenta; (b) 𝑣𝑥 > 0, 𝑎𝑥 < 0, a
partícula se move no sentido do eixo 𝑥 positivo e a rapidez diminui;
(c) 𝑣𝑥 < 0, 𝑎𝑥 > 0, a partícula se move no sentido do eixo 𝑥 negativo
e a rapidez diminui; e (d) 𝑣𝑥 < 0, 𝑎𝑥 < 0, a partícula se move no
sentido do eixo 𝑥 negativo e a rapidez aumenta.

Figura 2.4

EXEMPLO 2.2
A posição de uma partícula ao longo de uma linha reta é 𝑥 = 2𝑡 3 −
24𝑡 + 6, onde 𝑥 está em metros e 𝑡 em segundos. Qual é a aceleração
da partícula quando sua rapidez é 72 m/s?
 Capítulo 2 – Movimento em uma dimensão 23

Solução: Como queremos saber a aceleração da partícula quando

sua rapidez é 72 m/s, precisamos obter o instante em que ela tem
esta velocidade, e neste instante calcular a aceleração. A velocidade
da partícula em função do tempo é:
𝑑𝑥 𝑑
𝑣𝑥 = = (2𝑡 3 − 24𝑡 + 6) = 2(3𝑡 2 ) − 24(1) + 0 = 6𝑡 2 − 24
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Igualando 𝑣𝑥 (𝑡) com 72 m/s obtemos o instante 𝑡 (> 0):

72 + 24
6𝑡 2 − 24 = 72 → 𝑡 = √ = 4,0 s
6

A aceleração da partícula em função do tempo é:

𝑑𝑣𝑥 𝑑
𝑎𝑥 = = (6𝑡 2 − 24) = 6(2𝑡) − 0 = 12𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡
E em 𝑡 = 4,0 s:
𝑎𝑥 = 12(4,0) = 48 m/s2

2.5 Equações horárias

Denominamos equações horárias da cinemática as funções
dependentes do tempo para a posição, velocidade e aceleração.
Estas grandezas estão relacionadas pelas derivadas
𝑑𝑥
𝑣𝑥 = (2.9)
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑥
𝑎𝑥 = (2.10)
𝑑𝑡
logo, conhecido 𝑥(𝑡) obtemos 𝑣𝑥 (𝑡) e 𝑎𝑥 (𝑡).
 Capítulo 2 – Movimento em uma dimensão 24

Mas, se conhecemos 𝑎𝑥 (𝑡) e queremos determinar 𝑣𝑥 (𝑡) e

𝑥(𝑡)? Este problema equivale a adivinhar a função 𝑣𝑥 (𝑡) cuja
derivada é 𝑎𝑥 (𝑡), e então, conhecendo-se 𝑣𝑥 (𝑡), adivinhar a função
𝑥(𝑡) cuja derivada é 𝑣𝑥 (𝑡). Este cálculo inverso ao da derivação é
chamado integração.
Se 𝑣0𝑥 é a velocidade da partícula no instante inicial 𝑡0 = 0,
decorrido um intervalo infinitesimal de tempo 𝑑𝑡 a velocidade
variará pela quantia de
𝑑𝑣𝑥 = 𝑎𝑥 𝑑𝑡 (2.11)
Somando-se sucessivas variações infinitesimais 𝑑𝑣𝑥 , em um
instante 𝑡 a variação da velocidade será 𝑣𝑥 − 𝑣0𝑥 . Esta soma de
variações infinitesimais é chamada integral, que representamos pelo
símbolo ∫,
𝑣𝑥 𝑡
𝑣𝑥 − 𝑣0𝑥 = ∫ 𝑑𝑣𝑥 = ∫ 𝑎𝑥 𝑑𝑡 (2.12)
𝑣0𝑥 0

Os limites inferior “𝑣0𝑥 ” e superior “𝑣𝑥 ” na integral de “𝑑𝑣𝑥 ” significa

que “1 𝑑𝑣𝑥 ” está sendo somado no intervalo de 𝑣0𝑥 a 𝑣𝑥 .
Similarmente, a integral da direita significa que “𝑎𝑥 𝑑𝑡” está sendo
somado no intervalo de 0 a 𝑡.
Uma vez conhecida a equação horária
𝑡
𝑣𝑥 = 𝑣0𝑥 + ∫ 𝑎𝑥 𝑑𝑡 (2.13)
0
podemos integrar (2.9) como fizemos com (2.10). Se 𝑥0 é a posição
inicial da partícula no instante 𝑡0 = 0, a equação horária da posição
𝑥 será
 Capítulo 2 – Movimento em uma dimensão 25

𝑡
𝑥 = 𝑥0 + ∫ 𝑣𝑥 𝑑𝑡 (2.14)
0

No Apêndice A.5 listamos algumas regras de integração e integrais

indefinidas. Se 𝐹 (𝑡) + 𝑐 é o resultado da integral indefinida de 𝑓(𝑡),

∫ 𝑓 (𝑡) 𝑑𝑡 = 𝐹 (𝑡) + 𝑐 (2.15)

onde 𝑐 é uma constante da integração, a integral definida de 𝑓(𝑡) no

intervalo de 𝑡1 a 𝑡2 é
𝑡2
𝑡
∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡 = 𝐹 (𝑡)|𝑡21 = 𝐹 (𝑡2 ) − 𝐹(𝑡1 ) (2.16)
𝑡1

2.6 Equação integral de Torricelli

Mas, se ao invés de 𝑎𝑥 (𝑡) conhecemos 𝑎𝑥 (𝑥)? Será que integrando
𝑎𝑥 (𝑥) em relação à 𝑥 obteremos 𝑣𝑥 (𝑥)? Seja a seguinte manipulação
algébrica
𝑎𝑥 𝑑𝑥 = 𝑎𝑥 (𝑣𝑥 𝑑𝑡) = 𝑣𝑥 (𝑎𝑥 𝑑𝑡) = 𝑣𝑥 (𝑑𝑣𝑥 )
que resulta em
𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑥 = 𝑎𝑥 𝑑𝑥 (2.17)
Integrando “𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑥 ” no intervalo de 𝑣0𝑥 a 𝑣𝑥 , e “𝑎𝑥 𝑑𝑥” no intervalo
de 𝑥0 a 𝑥, temos:
𝑣𝑥 𝑥 2 𝑥
𝑣𝑥2 𝑣0𝑥
∫ 𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑥 = ∫ 𝑎𝑥 𝑑𝑥 → − = ∫ 𝑎𝑥 𝑑𝑥
𝑣0𝑥 𝑥0 2 2 𝑥0
𝑥
2
𝑣𝑥2 = 𝑣0𝑥 + 2 ∫ 𝑎𝑥 𝑑𝑥 (2.18)
𝑥0
 Capítulo 2 – Movimento em uma dimensão 26

Assim, integrando 𝑎𝑥 𝑑𝑥 obtemos 𝑣𝑥2 ou 𝑣 = |𝑣𝑥 | = √𝑣𝑥2 , que é

a rapidez da partícula. O sentido do movimento, dado pelo sinal de
𝑣𝑥 , fica indefinido a menos que sejam dadas mais informações sobre
o movimento de interesse. Chamaremos (2.18) de equação integral
de Torricelli, em homenagem a Evangelista Torricelli (1608–1647).

2.7 Movimento com aceleração constante

Um dos movimentos mais importantes da cinemática é o com
aceleração constante. Neste caso, a integral (2.13) é bem simples:
𝑡
𝑣𝑥 = 𝑣0𝑥 + ∫ 𝑎𝑥 𝑑𝑡 = 𝑣0𝑥 + 𝑎𝑥 𝑡 (2.19)
0

Substituindo (2.19) em (2.14):

𝑡 𝑡
𝑥 = 𝑥0 + ∫ 𝑣𝑥 𝑑𝑡 = 𝑥0 + ∫ (𝑣0𝑥 + 𝑎𝑥 𝑡)𝑑𝑡
0 0
1
= 𝑥0 + 𝑣0𝑥 𝑡 + 𝑎𝑥 𝑡 2 (2.20)
2
Ainda, de (2.19), temos
𝑣𝑥 − 𝑣0𝑥
𝑎𝑥 = (2.21)
𝑡
que substituindo em (2.20) resulta em
1
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0𝑥 𝑡 + (𝑣𝑥 − 𝑣0𝑥 )𝑡
2
1
= 𝑥0 + (𝑣𝑥 + 𝑣0𝑥 )𝑡 (2.22)
2
 Capítulo 2 – Movimento em uma dimensão 27

Este é o teorema da velocidade média, demonstrado por Nicole

Oresme (1323–1382) no século XIV. Ele nos diz que um objeto 𝐴 em

movimento com aceleração constante percorre, ao fim de um

determinado intervalo de tempo, o mesmo espaço percorrido por

um objeto 𝐵 com velocidade constante igual à média das

velocidades final e inicial do objeto 𝐴.

Por fim, da Equação (2.18) temos
𝑥
2 2
𝑣𝑥2 = 𝑣0𝑥 + 2 ∫ 𝑎𝑥 𝑑𝑥 = 𝑣0𝑥 + 2𝑎𝑥 (𝑥 − 𝑥0 ) (2.23)
𝑥0

que é a equação de Torricelli, descoberta por Evangelista Torricelli

(1608–1647).
Resumindo, se a aceleração 𝑎𝑥 é constante:

𝑣𝑥 = 𝑣0𝑥 + 𝑎𝑥 𝑡 (2.24)
1 (2.25)
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0𝑥 𝑡 + 𝑎𝑥 𝑡 2
2
1 (2.26)
𝑥 = 𝑥0 + (𝑣𝑥 + 𝑣0𝑥 )𝑡
2
2
𝑣𝑥2 = 𝑣0𝑥 + 2𝑎𝑥 (𝑥 − 𝑥0 ) (2.27)

EXEMPLO 2.3
A aceleração de uma atleta no começo de uma corrida pode ser
considerada constante e igual a 3,0 m/s2 . Ao final dos primeiros 4,0
s calcule (a) a distância percorrida e (b) a rapidez da atleta.
 Capítulo 2 – Movimento em uma dimensão 28

Solução: (a) A atleta parte do repouso, portanto 𝑣0𝑥 = 0. Podemos

definir que no instante inicial 𝑡 = 0 ela está na origem do sistema de
coordenadas, assim, 𝑥0 = 0. Se a sua aceleração é 𝑎𝑥 = 3,0 m/s2 ,
temos que a distância que ela percorreu é igual a sua posição em 𝑡 =
4,0 s:
1 1
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0𝑥 𝑡 + 𝑎𝑥 𝑡 2 = 0 + 0(4,0) + (3,0)(4,0)2 = 24 m
2 2
(b) A velocidade da atleta no instante de 4,0 s é
𝑣𝑥 = 𝑣0𝑥 + 𝑎𝑥 𝑡 = 0,0 + 3,0(4,0) = 12 m/s

EXEMPLO 2.4
Uma moto passa por uma lombada a 30 km/h e 10 s depois está a 60
km/h. Qual é a distância percorrida pela moto neste intervalo de
tempo se sua aceleração é constante e ela se move em linha reta?

Solução: Desde que são conhecidas as velocidades inicial e final

30
𝑣0𝑥 = 30 km/h = m/s = 8,33 m/s
3,6
60
𝑣𝑥 = 60 km/h = m/s = 16,67 m/s
3,6
e o intervalo de tempo entre elas, 10 s, podemos aplicar o teorema
da velocidade média para calcular a distância percorrida pela moto:
1 1
𝑑 = ∆𝑥 = (𝑣𝑥 + 𝑣0𝑥 )𝑡 = (16,67 + 8,33)10 = 125,0 = 120 m
2 2
 Capítulo 2 – Movimento em uma dimensão 29

FORMULÁRIO

1) Velocidade média:
∆𝑥
𝑣𝑚,𝑥 =
∆𝑡
2) Velocidade (instantânea):
𝑑𝑥
𝑣𝑥 =
𝑑𝑡
3) Rapidez média:
distância
rapidez média =
tempo gasto

4) Rapidez (instantânea):

rapidez = módulo da velocidade = |𝑣𝑥 |

5) Aceleração média:
∆𝑣𝑥
𝑎𝑚,𝑥 =
∆𝑡
6) Aceleração (instantânea):
𝑑𝑣𝑥
𝑎𝑥 =
𝑑𝑡
7) Equações horárias:
𝑎𝑥 = 𝑓(𝑡)
𝑡
𝑣𝑥 = 𝑣0𝑥 + ∫ 𝑎𝑥 𝑑𝑡
0
𝑡
𝑥 = 𝑥0 + ∫ 𝑣𝑥 𝑑𝑡
0

8) Equação de Torricelli:
𝑥
2
𝑣𝑥2 = 𝑣0𝑥 + 2 ∫ 𝑎𝑥 𝑑𝑥
𝑥0
 Capítulo 2 – Movimento em uma dimensão 30

9) Movimento com aceleração constante:

𝑣𝑥 = 𝑣0𝑥 + 𝑎𝑥 𝑡
1
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0𝑥 𝑡 + 𝑎𝑥 𝑡 2
2
1
𝑥 = 𝑥0 + (𝑣𝑥 + 𝑣0𝑥 )𝑡
2
2
𝑣𝑥2 = 𝑣0𝑥 + 2𝑎𝑥 (𝑥 − 𝑥0 )

ATIVIDADES
1. A posição de uma partícula é 𝑥 = 27 − 12𝑡 + 𝑡 2 , onde 𝑥 está em
milímetros e 𝑡 em segundos. Para os primeiros 9,0 s qual é (a) o
deslocamento ∆𝑥 e (b) a distância total 𝐷 percorrida pela partícula?
(c) Quais são as equações horárias da velocidade e aceleração?

2. Uma partícula está na posição 𝑥 = 0 em 𝑡 = 0, então, ela se move

ao longo do eixo 𝑥 com velocidade 𝑣𝑥 = 2,0 + 5,0𝑡 3/2 , onde 𝑡 está
em segundos e 𝑣𝑥 em metros por segundo. Qual é a posição 𝑥, a
velocidade 𝑣𝑥 e a aceleração 𝑎𝑥 em 𝑡 = 4,0 s?

3. Um foguete sobe verticalmente com rapidez 𝑣0 quando a uma

altura ℎ da superfície da Terra os seus motores param de funcionar.
Desprezando-se a resistência do ar e a rotação da Terra, a aceleração
do foguete a partir deste momento é
𝑔
𝑎𝑦 = −
(1 + 𝑦/𝑅 )2
 Capítulo 2 – Movimento em uma dimensão 31

onde 𝑦 é a altura em relação à superfície da Terra, 𝑔 é a aceleração

da gravidade ao nível do mar e 𝑅 é o raio da Terra. Qual é a rapidez
do foguete em função de 𝑦 a partir da pane dos motores? Dica: Você
vai precisar fazer uma integração, use o resultado de uma das
integrais indefinidas tabeladas no Apêndice A.5.

4. Um ônibus parte do repouso e acelera a 1,5 m/s2 durante 12 s,

depois viaja com velocidade constante por 25 s, e então freia até
parar com uma aceleração de 1,5 m/s2 . (a) Qual é a distância total
percorrida pelo ônibus? (b) Qual é sua velocidade média entre as
duas paradas?

5. Um carro a 120 km/h passa por um posto rodoviário. Dois

segundos depois, em uma moto, um policial começa a perseguição
acelerando a 6,0 m/s2 até atingir 150 km/h, e então permanece com
velocidade constante. Que distância o policial percorre até alcançar
o carro?
 32

Capítulo 3 – Queda livre e a influência do ar

Neste capítulo estudaremos o movimento vertical de um corpo

lançado próximo da superfície da Terra. Usaremos dois modelos, o

de queda livre, que considera apenas a aceleração da gravidade, e

outro que adiciona a influência do ar.

3.1 Queda livre

Se soltarmos uma bolinha de gude e uma folha de papel

simultaneamente da mesma altura, observaremos que a bolinha

chega primeira ao chão. Se amassarmos bem o papel e repetirmos a

experiência, veremos que os tempos de queda dos dois corpos são

praticamente iguais. Nicole Oresme (1323–1382), ao realizar esta

experiência para diferentes corpos, concluiu que em um ambiente

com ausência do ar os tempos de queda seriam os mesmos para

todos os objetos. Esta descoberta é geralmente atribuída a Galileu

Galilei (1564–1642), que com um relógio de água estimou que os

corpos se moveriam com a mesma aceleração 𝑔 ≈ 4 m/s2 em

direção ao centro da Terra. Hoje cálculos e medições precisos dão

que

𝑔 = 9,780 + 0,0516 sen2 (∅) + 0,0002 sen4 (∅)

−3,09 × 10−6 ℎ (3.1)

 Capítulo 3 – Queda livre e a influência do ar 33

onde ∅ (em graus) é a latitude e ℎ (em metros) é a altitude ou a

elevação vertical do lugar em relação ao nível médio do oceano. Por
exemplo, na cidade de Natal-RN, que está na latitude −5,5° e possui
uma altitude máxima de 117 m, a aceleração da gravidade é
9,78 m/s2 . No entanto, para qualquer ponto da Terra cuja altitude
seja menor que 9,0 km, 𝑔 = 9,8 m/s2. Este será o valor que usaremos
neste livro-texto.
O movimento vertical de objetos sujeitos apenas à ação da
gravidade é chamado queda livre. Podemos considerar, com uma
boa aproximação, que o movimento de queda livre se dá ao longo de
uma linha imaginária que passa pelo centro da Terra e é
perpendicular à sua superfície. Rotularemos esta linha de eixo 𝑦,
com seu sentido positivo apontando para fora da Terra e origem em
algum ponto conveniente que facilite os cálculos do problema de
interesse, Figura 3.1. Neste sistema de coordenadas, as equações do
movimento são:
𝑔 = 9,8 m/s2 (3.2)
𝑎𝑦 = −𝑔 (3.3)
𝑣𝑦 = 𝑣0𝑦 − 𝑔𝑡 (3.4)
1
𝑦 = 𝑦0 + 𝑣0𝑦 𝑡 − 𝑔𝑡 2 (3.5)
2
1
𝑦 = 𝑦0 + (𝑣𝑦 + 𝑣0𝑦 )𝑡 (3.6)
2
2
𝑣𝑦2 = 𝑣0𝑦 − 2𝑔(𝑦 − 𝑦0 ) (3.7)
 Capítulo 3 – Queda livre e a influência do ar 34

Figura 3.1

EXEMPLO 3.1
Um balão está subindo a 10 m/s quando a uma altura de 100 m do
solo um pacote de areia se desprende de sua lateral. (a) Com que
rapidez o pacote toca o solo? (b) Quanto tempo o pacote leva para
alcançar o solo?

Solução: (a) Considerando a origem (𝑦 = 0) do eixo 𝑦 na superfície

da Terra. No instante 𝑡 = 0 o balão sobe com uma velocidade 𝑣0𝑦 =
+𝑣0 = +10 m/s, e esta é a velocidade do pacote de areia quando se
desprende do balão a uma altura 𝑦0 = +100 m, Figura 3.2.
Com estes dados podemos determinar a rapidez do pacote ao chegar
ao solo pela equação de Torricelli:
2
𝑣𝑦2 = 𝑣0𝑦 − 2𝑔(𝑦 − 𝑦0 )
𝑣𝑦2 = 102 − 2(9,8)(0 − 100) = 2060,0
Como o pacote está caindo, a velocidade ao tocar o solo é
𝑣𝑦 = −45,39 m/s
e sua rapidez é de 45 m/s.
 Capítulo 3 – Queda livre e a influência do ar 35

Figura 3.2

(b) O tempo 𝑡𝑞 de queda do pacote é

𝑣𝑦 = 𝑣0𝑦 − 𝑔𝑡
−45,39 − 10
−45,39 = +10 − 9,8𝑡𝑞 → 𝑡𝑞 = = 5,652 = 5,7 s
−9,8

3.2 Influência do ar
O ar pode ser tão relevante quanto a Terra para o movimento dos
corpos na região da atmosfera terrestre. Quando um paraquedista
cai, a partir de certo momento a sua velocidade se torna constante,
e, quando soltamos uma bexiga de gás hélio, ao invés de cair, ela
sobe.
Estudos realizados por Blaise Pascal (1623–1662), George
Gabriel Stokes (1819–1903) e Carl Wilhelm Oseen (1879–1944), entre
 Capítulo 3 – Queda livre e a influência do ar 36

outros cientistas, mostraram que a aceleração de um corpo que se

move em um fluido (gás ou líquido) depende da densidade de massa
𝜌𝑓 e da sua viscosidade, que mede a resistência do fluido ao
escoamento. Além disso, depende das características do corpo,
como sua massa 𝑚, densidade de massa 𝜌, forma geométrica e da
área 𝐴 de interação efetiva com o fluido. Quando o movimento é
apenas na vertical, e sem rotação, a aceleração do corpo pode ser
modelada por
𝜌𝑓 𝐶𝐴 𝜌𝑓
𝑎𝑦 = −𝑔 + 𝑔− 𝐴𝑣 |𝑣 | (3.8)
𝜌 2 𝑚 𝑦 𝑦
O primeiro termo em (3.8) é a aceleração da gravidade, o
segundo é a aceleração do empuxo do fluido que é no sentido oposto
ao da gravidade, e o terceiro é a aceleração da resistência do fluido
ao movimento, sendo sempre no sentido oposto ao da velocidade. O
parâmetro 𝐶𝐴 é um número adimensional que depende da
densidade, da resistência do fluido ao escoamento, e da forma
geométrica e velocidade do corpo.
A aplicação mais simples de (3.8) é no estudo do movimento de
uma esfera de raio 𝑟 na atmosfera terrestre e em um ambiente em
que não há vento. Para uma temperatura de 20o C e pressão
atmosférica de 1 atm, a densidade do ar é 𝜌𝑎𝑟 = 1,20 kg/m3. Se a
densidade média da esfera é maior que a densidade do ar, 𝜌 > 𝜌𝑎𝑟 ,
e a esfera se move com velocidades entre 0,0075/𝑟 e 0,75/𝑟 m/s (𝑟
 Capítulo 3 – Queda livre e a influência do ar 37

em metros), temos 𝐶𝐴 ≈ 0,48. Dado que um corpo em queda livre a

partir do repouso atinge 0,0075/𝑟 m/s em décimos de segundos,
podemos considerar 𝐶𝐴 = 0,48 para velocidades de 0 a 0,75/𝑟 m/s.
A área de interação efetiva de uma esfera em movimento relativo
com um fluido é sua seção transversal 𝐴 = 𝜋𝑟 2 .

3.2.1 Esfera que cai

Quando uma esfera de densidade 𝜌 > 𝜌𝑎𝑟 cai verticalmente, 𝑣𝑦 =
−|𝑣𝑦 | e
𝜌𝑎𝑟 𝐶𝐴 𝜌𝑎𝑟 2
𝑎𝑦 = −𝑔 + 𝑔+ 𝐴𝑣𝑦 (3.9)
𝜌 2 𝑚
A soma dos dois primeiros termos de (3.9) é um valor negativo e o
último é um valor positivo que aumenta com a velocidade, logo, em
algum instante a aceleração se torna nula, e a velocidade passa a ser
constante. Dizemos então que a esfera atingiu sua velocidade
terminal 𝑣𝑡 . Resolvendo 𝑎𝑦 = 0 para 𝑣 = 𝑣𝑡 , obtemos

2𝑚𝑔 𝜌𝑎𝑟
𝑣𝑡 = √ (1 − ) (3.10)
𝐶𝐴 𝜌𝑎𝑟 𝐴 𝜌

Se a esfera cai de uma altura 𝑦0 partindo do repouso (𝑣0𝑦 = 0),

a sua velocidade 𝑣𝑦 (𝑡) é obtida integrando (3.9), e a posição 𝑦(𝑡) é
obtida integrando 𝑣𝑦 = 𝑑𝑦/𝑑𝑡. Os cálculos, detalhados no Apêndice
B, resultam em
 Capítulo 3 – Queda livre e a influência do ar 38

𝑡
𝑣𝑦 = −𝑣𝑡 tanh ( ) (3.11)
𝜏
𝑡
𝑦 = 𝑦0 − 𝑣𝑡 𝜏 ln [cosh ( )] (3.12)
𝜏
onde
𝑣𝑡
𝜏= (3.13)
𝑔(1 − 𝜌𝑎𝑟 /𝜌)
e as funções “tanh” e “cosh” são a tangente hiperbólica e o cosseno
hiperbólico:
exp(𝑥 ) − exp(−𝑥)
tanh(𝑥 ) = ,
exp(𝑥 ) + exp(−𝑥)
(3.14)
exp(𝑥 ) + exp(−𝑥)
( )
cosh 𝑥 =
2
Nas calculadoras científicas as funções hiperbólicas são acessadas
clicando as teclas “hyp” e a função trigonométrica de interesse, por
exemplo, “hyp + tan” resulta em “tanh”.
O tempo 𝑡𝑞 que a esfera chega ao solo, resolvendo (3.12) para
𝑦 = 0, é

𝑦0 2𝑦0
𝑡𝑞 = 𝜏 ln [exp ( ) + √exp ( ) − 1] (3.15)
𝑣𝑡 𝜏 𝑣𝑡 𝜏

EXEMPLO 3.2
Você leva ao shopping uma bolinha pula-pula (𝑚 = 5,6 g, 𝑟 = 1,0
cm), uma bolinha de pingue-pongue (𝑚 = 2,7 g, 𝑟 = 2,0 cm) e uma
bola dente de leite (𝑚 = 65,0 g, 𝑟 = 10,0 cm). As três bolas são soltas
 Capítulo 3 – Queda livre e a influência do ar 39

a partir do repouso e, ao mesmo tempo de uma altura de 20,0 m

acima do piso térreo. (a) Se o ar não afetasse o movimento das bolas,
quais seriam a rapidez e o tempo de queda de cada uma ao atingir o
piso térreo? (b) E considerando a influência do ar, quais são a rapidez
e o tempo de queda de cada bola? (c) Compare os resultados de (a)
e (b). Use 𝜌𝑎𝑟 = 1,20 kg/m3, 𝐶𝐴 = 0,48 e 𝐴 = 𝜋𝑟 2 nos cálculos.

Solução: (a) Desprezando-se o ar, as três bolas podem ser tratadas

como partículas. Elas chegarão ao piso com a mesma velocidade
dada pela equação de Torricelli:
2
𝑣𝑦2 = 𝑣0𝑦 − 2𝑔(𝑦 − 𝑦0 )

𝑣𝑦 = −√0 − 2(9,8)(0 − 20,0) = −19,8 m/s

Portanto, a rapidez de todas as bolas ao tocarem o solo seria 20 m/s.
Elas também chegarão ao solo em simultâneo, em
𝑣𝑦 = 𝑣0𝑦 − 𝑔𝑡
19,8
−19,8 = 0 − 9,8𝑡𝑞 → 𝑡 = = 2,02 = 2,0 s
9,8

(b) Com a influência do ar, a rapidez com que cada bola toca o solo é
dada pela Equação (3.11)
𝑡𝑞
𝑣𝑞 = |𝑣𝑦 (𝑡𝑞 )| = 𝑣𝑡 tanh ( )
𝜏
onde o tempo de queda é (3.15),

𝑦0 2𝑦0
𝑡𝑞 = 𝜏 ln [exp ( ) + √exp ( ) − 1]
𝑣𝑡 𝜏 𝑣𝑡 𝜏
 Capítulo 3 – Queda livre e a influência do ar 40

Estas grandezas dependem de:

2𝑚𝑔 𝜌𝑎𝑟
𝑣𝑡 = √ (1 − )
𝐶𝐴 𝜌𝑎𝑟 𝐴 𝜌

𝑣𝑡
𝜏=
𝑔(1 − 𝜌𝑎𝑟 /𝜌)

onde a área da seção transversal de cada esfera é

𝐴 = 𝜋𝑟 2
e a densidade média de massa da bola é
𝑚 𝑚
𝜌= =
𝑉 4𝜋𝑟 3 /3

1) Bolinha pula-pula (𝑚 = 5,6 g, 𝑟 = 1,0 cm):

𝐴 = 𝜋(1,0 × 10−2 )2 = 𝜋 × 10−4 m2

5,6 × 10−3
𝜌= −2 3
= 1336,9 kg/m3
4𝜋(1,0 × 10 ) /3

2(5,6 × 10−3 )9,8 1,20

𝑣𝑡 = √ (1 − ) = 24,6 m/s
0,48(1,20)𝜋 × 10−4 1336,9

24,6
𝜏= = 2,51 s
9,8(1 − 1,20/1336,9)

Tempo de queda:

20,0 2(20,0)
𝑡𝑞 = 2,51 ln [exp ( ) + √exp ( ) − 1]
24,6(2,51) 24,6(2,51)

= 2,51 ln[1,383 + 0,955] = 2,13 = 2,1 s

 Capítulo 3 – Queda livre e a influência do ar 41

Rapidez ao tocar o solo:

2,13
𝑣𝑞 = 24,6 tanh ( ) = 24,6(0,691) = 17,0 = 17 m/s
2,51

2) Bolinha de pingue-pongue (𝑚 = 2,7 g, 𝑟 = 2,0 cm):

𝐴 = 𝜋(2,0 × 10−2 )2 = 12,57 × 10−4 m2

2,7 × 10−3
𝜌= −2 3
= 80,57 kg/m3
4𝜋(2,0 × 10 ) /3

2(2,7 × 10−3 )9,8 1,20

𝑣𝑡 = √ (1 − ) = 8,49 m/s
0,48(1,20)12,57 × 10−4 80,57

8,49
𝜏= = 0,879 s
9,8(1 − 1,20/80,57)

Tempo de queda:

20,0 2(20,0)
𝑡𝑞 = 0,879 ln [exp ( ) + √exp ( ) − 1]
8,49(0,879) 8,49(0,879)

= 0,879 ln[14,585 + 14,551] = 2,96 = 3,0 s

Rapidez ao tocar o solo:

2,96
𝑣𝑞 = 8,49 tanh ( ) = 8,49(0,998) = 8,47 = 8,5 m/s
0,879

3) Bola dente de leite (𝑚 = 65,0 g, 𝑟 = 10,0 cm):

𝐴 = 𝜋(10,0 × 10−2 )2 = 𝜋 × 10−2 m2
 Capítulo 3 – Queda livre e a influência do ar 42

65,0 × 10−3
𝜌= −2 3
= 15,52 kg/m3
4𝜋(10,0 × 10 ) /3

2(65,0 × 10−3 )9,8 1,20

𝑣𝑡 = √ (1 − ) = 8,06 m/s
0,48(1,20)𝜋 × 10−2 15,52

8,06
𝜏= = 0,891 s
9,8(1 − 1,20/15,52)

Tempo de queda:

20,0 2(20,0)
𝑡𝑞 = 0,891 ln [exp ( ) + √exp ( ) − 1]
8,06(0,891) 8,06(0,891)

= 0,891 ln[16,199 + 16,168] = 3,10 = 3,1 s

Rapidez ao tocar o solo:
3,10
𝑣𝑞 = 8,06 tanh ( ) = 8,06(0,998) = 8,04 = 8,0 m/s
0,891

(c) Na tabela abaixo organizamos os resultados dos itens (a) e (b)

para facilitar a comparação. Observe que a bolinha pula-pula possui
a velocidade e tempo de queda mais próximos de uma partícula. Esta
bolinha se distingue por possuir uma densidade de massa muito
maior e um raio muito menor que as outras bolas, o que faz com que
o efeito do ar em seu movimento seja menor, e, portanto, o seu
movimento mais similar ao de uma partícula.
 Capítulo 3 – Queda livre e a influência do ar 43

Partícula Pula-pula Pingue-pongue Dente de leite

𝑣𝑡 (m/s) ∞ 24,6 8,5 8,1

𝑣𝑞 (m/s) 20 17 8,5 8,0

𝑡𝑞 (s) 2,0 2,1 3,0 3,1

3.2.2 Esfera que sobe

Quando uma esfera de densidade 𝜌 > 𝜌𝑎𝑟 é lançada verticalmente
para cima, enquanto sobe 𝑣𝑦 > 0,
𝜌𝑎𝑟 𝐶𝐴 𝜌𝑎𝑟 2
𝑎𝑦 = −𝑔 + 𝑔− 𝐴𝑣𝑦 (3.16)
𝜌 2 𝑚
A integração de (3.16), para uma velocidade inicial 𝑣0 e posição
inicial 𝑦0 = 0, resultam nas seguintes equações horárias:
𝑣0 𝑡
𝑣𝑦 = 𝑣𝑡 tan [arctan ( )− ] (3.17)
𝑣𝑡 𝜏
(3.18)
𝑣0 2 𝑣0 𝑡
𝑦 = 𝑣𝑡 𝜏 ln {√1 + ( ) cos [arctan ( ) − ]}
𝑣𝑡 𝑣𝑡 𝜏

onde 𝑣𝑡 e 𝜏 são (3.10) e (3.13), respectivamente.

Quando 𝑣𝑦 = 0 a esfera atinge a sua altura máxima, que ocorre
no tempo de subida
𝑣0
𝑡𝑠 = 𝜏 arctan ( ) (3.19)
𝑣𝑡
A altura máxima alcançada pela esfera, substituindo (3.19) em
(3.18), é
 Capítulo 3 – Queda livre e a influência do ar 44

𝑣0 2
𝑦𝑚𝑎𝑥 = 𝑣𝑡 𝜏 ln [√1 + ( ) ] (3.20)
𝑣𝑡

Estas fórmulas estão demonstradas no Apêndice B.

FORMULÁRIO
As fórmulas a seguir valem para 𝑡 ≥ 0 e eixo 𝑦 saindo
perpendicularmente da superfície da Terra. Nas aplicações use g =
9,8 m/s2 .
1) Queda livre (apenas a gravidade):
𝑎𝑦 = −𝑔
𝑣𝑦 = 𝑣0𝑦 − 𝑔𝑡
1
𝑦 = 𝑦0 + 𝑣0𝑦 𝑡 − 𝑔𝑡 2
2
1
𝑦 = 𝑦0 + (𝑣𝑦 + 𝑣0𝑦 )𝑡
2
2
𝑣𝑦2 = 𝑣0𝑦 − 2𝑔(𝑦 − 𝑦0 )

2) Gravidade e influência do ar:

𝜌𝑓 𝐶𝐴 𝜌𝑎𝑟
𝑎𝑦 = −𝑔 + 𝑔− 𝐴𝑣𝑦 |𝑣𝑦 |
𝜌 2 𝑚

a) Esfera que cai de uma altura 𝑦0 , partindo do repouso (𝑣0 = 0):

𝑡
𝑣𝑦 = −𝑣𝑡 tanh ( )
𝜏
𝑡
𝑦 = 𝑦0 − 𝑣𝑡 𝜏 ln [cosh ( )]
𝜏
 Capítulo 3 – Queda livre e a influência do ar 45

2𝑚𝑔 𝜌𝑎𝑟 𝑣𝑡
𝑣𝑡 = √ (1 − ), 𝜏=
𝐶𝐴 𝜌𝑎𝑟 𝐴 𝜌 𝑔(1 − 𝜌𝑎𝑟 /𝜌)

Tempo de queda até 𝑦 = 0:

𝑦0 2𝑦0
𝑡𝑞 = 𝜏 ln [exp ( ) + √exp ( ) − 1]
𝑣𝑡 𝜏 𝑣𝑡 𝜏

b) Esfera lançada com rapidez 𝑣0𝑦 = 𝑣0 de uma altura 𝑦0 = 0:

𝑣0 𝑡
𝑣𝑦 = 𝑣𝑡 tan [arctan ( )− ]
𝑣𝑡 𝜏

𝑣0 2 𝑣0 𝑡
𝑦 = 𝑣𝑡 𝜏 ln {√1 + ( ) cos [arctan ( ) − ]}
𝑣𝑡 𝑣𝑡 𝜏

Altura máxima e tempo de subida:

𝑣0 2
𝑦𝑚𝑎𝑥 = 𝑣𝑡 𝜏 ln [√1 + ( ) ]
𝑣𝑡

𝑣0
𝑡𝑠 = 𝜏 arctan ( )
𝑣𝑡

ATIVIDADES
1. Mostre que uma bola lançada verticalmente para cima com uma
rapidez 𝑣0 terá esta mesma rapidez quando retornar ao mesmo
ponto. Despreze os efeitos do ar.
 Capítulo 3 – Queda livre e a influência do ar 46

2. Um estudante pega uma bola 3,0 s após ela ser lançada

verticalmente para cima. Com que velocidade ele pega a bola? Qual
a altura máxima que a bola atingiu? Despreze os efeitos do ar.

3. Uma estudante arremessa uma pedra verticalmente para cima. A

pedra é acelerada com 50,0 m/s2 a partir do repouso durante um
deslocamento de 70,0 cm e deixa a mão da estudante 2,35 m acima
do solo. (a) Qual é a velocidade de lançamento da pedra? (b) Qual é
a altura máxima que ela atinge? (c) Se a altura da estudante é 1,75 m,
quanto tempo ela dispõe para sair de onde está antes que a pedra
acerte sua cabeça? Despreze os efeitos do ar.

4. Considere uma gota de água de 2,0 mm de raio e densidade de

1000 kg/m3 que cai de uma nuvem a 1,6 km da superfície da Terra. (a)
Levando em conta os efeitos do ar, com que rapidez e em quanto
tempo ela chega ao solo? (b) E se ela caísse em queda livre, quão
veloz ela chegaria ao solo e em quanto tempo? Compare com os
resultados de (a).

5. Uma bolinha pula-pula (𝑚 = 5,6 g, 𝑟 = 1,0 cm) e outra de pingue-

pongue (𝑚 = 2,7 g, 𝑟 = 2,0 cm) são lançadas verticalmente para
cima da mesma altura 𝑦 = 0 e com a mesma rapidez de 10 m/s. (a)
Desprezando a resistência do ar, determine as alturas máximas que
elas atingem e os tempos que levam para isso. (b) E se os efeitos do
ar forem considerados, quais serão as respostas do item (a)?
 47

Capítulo 4 – Movimento de projétil

Neste capítulo estenderemos as definições de posição, velocidade,

rapidez e aceleração para o movimento em duas dimensões. O
movimento de projétil será estudado.

4.1 Movimento no plano

A posição 𝑟⃗ de uma partícula em um plano é definida por duas
coordenadas. Usando o sistema cartesiano 𝑥𝑦, Figura 4.1,
𝑟⃗ = 𝑥𝑖̂ + 𝑦𝑗̂ (4.1)
onde 𝑖̂ e 𝑗̂ são os vetores unitários dos sentidos positivos dos eixos 𝑥
e 𝑦.

Figura 4.1

Derivando (4.1) uma e duas vezes obteremos a velocidade e a

aceleração da partícula:
𝑑𝑟⃗
𝑣⃗ = = 𝑣𝑥 𝑖̂ + 𝑣𝑦 𝑗̂ (4.2)
𝑑𝑡
 Capítulo 4 – Movimento de projétil 48

𝑑𝑣⃗ 𝑑2 𝑟⃗
𝑎⃗ = = = 𝑎𝑥 𝑖̂ + 𝑎𝑦 𝑗̂ (4.3)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
onde
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑣𝑥 𝑑2 𝑥
𝑣𝑥 = , 𝑣𝑦 = , 𝑎𝑥 = = 2,
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
(4.4)
𝑑𝑣𝑦 𝑑2 𝑦
𝑎𝑦 = = 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
A rapidez da partícula, generalizando a Equação (2.5), é
|∆𝑟⃗| ∆𝑟⃗
rapidez = lim = | lim | = |𝑣⃗ | = 𝑣
∆𝑡→0 ∆𝑡 ∆𝑡→0 ∆𝑡
(4.5)
= √𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2

Se conhecemos a aceleração 𝑎⃗(𝑡) podemos integrar (4.3),

⃗⃗
𝑣 𝑡
𝑑𝑣⃗
𝑎⃗ = → 𝑑𝑣⃗ = 𝑎⃗ 𝑑𝑡 → ∫ 𝑑𝑣⃗ = ∫ 𝑎⃗ 𝑑𝑡
𝑑𝑡 ⃗⃗0
𝑣 0

e, assim, obter a velocidade 𝑣⃗ em função do tempo

𝑡
𝑣⃗ = 𝑣⃗0 + ∫ 𝑎⃗ 𝑑𝑡 (4.6)
0

Com (4.6) conhecido, podemos agora integrar (4.2),

𝑟⃗ 𝑡
𝑑𝑟⃗
𝑣⃗ = → 𝑑𝑟⃗ = 𝑣⃗ 𝑑𝑡 → ∫ 𝑑𝑟⃗ = ∫ 𝑣⃗ 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑟⃗0 0

e obter a posição 𝑟⃗ em função do tempo:

𝑡
𝑟⃗ = 𝑟⃗0 + ∫ 𝑣⃗ 𝑑𝑡 (4.7)
0

No Capítulo 2 demonstramos que

 Capítulo 4 – Movimento de projétil 49

𝑓
𝑣𝑥2 = 2
𝑣0𝑥 + 2 ∫ 𝑎𝑥 𝑑𝑥 (4.8)
𝑖
𝑓
𝑣𝑦2 = 2
𝑣0𝑦 + 2 ∫ 𝑎𝑦 𝑑𝑦 (4.9)
𝑖

onde estas integrais vão de um ponto inicial 𝑖 = 𝑟⃗0 = (𝑥0 , 𝑦0 ) a um

ponto final 𝑓 = 𝑟⃗ = (𝑥, 𝑦) por uma trajetória 𝑦(𝑥). A soma de (4.8) e
(4.9) resulta na equação integral de Torricelli para o movimento no
plano:
𝑓
𝑣2 = 𝑣02 + 2 ∫ 𝑎⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ (4.10)
𝑖

onde
𝑎⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = 𝑎𝑥 𝑑𝑥 + 𝑎𝑦 𝑑𝑦 (4.11)
Se a aceleração 𝑎⃗ é constante, temos
𝑡
𝑣⃗ = 𝑣⃗0 + ∫ 𝑎⃗ 𝑑𝑡 = 𝑣⃗0 + 𝑎⃗𝑡 (4.12)
0
𝑡 𝑡
𝑟⃗ = 𝑟⃗0 + ∫ 𝑣⃗ 𝑑𝑡 = 𝑟⃗0 + ∫ (𝑣⃗0 + 𝑎⃗ 𝑡)𝑑𝑡
0 0
(4.13)
1
= 𝑟⃗0 + 𝑣⃗0 𝑡 + 𝑎⃗𝑡 2
2
𝑟⃗
2
𝑣 = 𝑣02 + 2 ∫ 𝑎⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = 𝑣02 + 2𝑎⃗ ∙ (𝑟⃗ − 𝑟⃗0 ) (4.14)
𝑟⃗0

Ainda, isolando a aceleração em (4.12) e a substituindo em (4.13),

obtemos o teorema da velocidade média:
1
𝑟⃗ = 𝑟⃗0 + (𝑣⃗ + 𝑣⃗0 )𝑡 (4.15)
2
 Capítulo 4 – Movimento de projétil 50

Embora estas equações vetoriais tenham sido deduzidas para o

movimento em um plano, são imediatas suas extensões para três
dimensões.

4.2 Movimento de projétil

O movimento mais simples no plano é o de uma partícula sujeita
apenas à ação da gravidade. Tal movimento, onde os efeitos do ar
são desprezados, é chamado movimento de um projétil. Definindo o
plano do movimento com o eixo 𝑥 paralelo à superfície da Terra e o
eixo 𝑦 perpendicular à superfície e apontando para o céu, temos
𝑎⃗ = 𝑔⃗ = −𝑔𝑗̂ (4.16)
Se o projétil é lançado de uma posição inicial 𝑟⃗0 com uma
velocidade inicial 𝑣⃗0 , o seu movimento posterior, até que se choque
com algum outro objeto, é descrito por
𝑣⃗ = 𝑣⃗0 + 𝑔⃗𝑡 (4.17)
1
𝑟⃗ = 𝑟⃗0 + 𝑣⃗0 𝑡 + 𝑔⃗𝑡 2 (4.18)
2
1
𝑟⃗ = 𝑟⃗0 + (𝑣⃗ + 𝑣⃗0 )𝑡 (4.19)
2
𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑔⃗ ∙ (𝑟⃗ − 𝑟⃗0 ) (4.20)
Componente 𝑥:
𝑎𝑥 = 0 (4.21)
𝑣𝑥 = 𝑣0𝑥 (4.22)
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0𝑥 𝑡 (4.23)
 Capítulo 4 – Movimento de projétil 51

Componente 𝑦:
𝑎𝑦 = −𝑔 (4.24)
𝑣𝑦 = 𝑣0𝑦 − 𝑔𝑡 (4.25)
1
𝑦 = 𝑦0 + 𝑣0𝑦 𝑡 − 𝑔𝑡 2 (4.26)
2
1
𝑦 = 𝑦0 + (𝑣𝑦 + 𝑣0𝑦 )𝑡 (4.27)
2
2
𝑣𝑦2 = 𝑣0𝑦 − 2𝑔(𝑦 − 𝑦0 ) (4.28)
𝑣 2 = 𝑣02 − 2𝑔(𝑦 − 𝑦0 ) (4.29)
Em geral é conveniente expressar a velocidade de lançamento
𝑣⃗0 em função da rapidez 𝑣0 e ângulo de lançamento 𝜃0 medido em
relação ao eixo 𝑥, como ilustra a Figura 4.2, tal que
𝑣0𝑥 = 𝑣0 cos 𝜃0 (4.30)
𝑣0𝑦 = 𝑣0 sen 𝜃0 (4.31)

Figura 4.2

A trajetória de um projétil é dada pela função 𝑦(𝑥). Para obter

esta função, de (4.23) escrevemos o tempo 𝑡 em função de 𝑥,
 Capítulo 4 – Movimento de projétil 52

𝑥 − 𝑥0
𝑡= (4.32)
𝑣0𝑥
que substituída em (4.26) resulta na equação da trajetória:
𝑣0𝑦 1 𝑔
𝑦(𝑥) = 𝑦0 + (𝑥 − 𝑥0 ) − 2
(𝑥 − 𝑥0 )2 (4.33)
𝑣0𝑥 2 𝑣0𝑥
Usando (4.30) e
𝑣0𝑦
= tg 𝜃0
𝑣0𝑥
podemos escrever (4.33) em função da rapidez e ângulo de
lançamento:
𝑔
𝑦 = 𝑦0 + (tg 𝜃0 )(𝑥 − 𝑥0 ) − 2
(𝑥 − 𝑥0 )2 (4.34)
2(𝑣0 cos 𝜃0 )
Esta equação é uma função parabólica
𝑦 = 𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐
onde os coeficientes 𝑎, 𝑏 e 𝑐 dependem da posição inicial (𝑥0 , 𝑦0 ) e
velocidade inicial (𝑣0 , 𝜃0 ) do projétil. Daí que o movimento de projétil
é também chamado movimento parabólico.

EXEMPLO 4.1
De um edifício, 40,0 m acima do solo, uma pedra é lançada a 20,0 m/s
a um ângulo de 30,0° acima da horizontal. (a) Qual a altura máxima
que a pedra atinge? (b) Quanto tempo ela leva para atingir o solo? (c)
A que distância da base do edifício ela cai? (d) E com qual rapidez e
ângulo ela chega ao solo?
 Capítulo 4 – Movimento de projétil 53

Solução: (a) A Figura 4.3 ilustra a escolha do sistema de coordenadas

tal que a posição horizontal do lançamento do projétil é 𝑥0 = 0 e a
posição vertical quando ele atinge o solo é 𝑦 = 0.

Figura 4.3

Podemos calcular a altura máxima atingida pela pedra com a

equação de Torricelli para a componente 𝑦 da velocidade:
2
𝑣𝑦2 = 𝑣0𝑦 − 2𝑔(𝑦 − 𝑦0 )
Em 𝑡=0 temos 𝑦0 = 40,0 m e 𝑣0𝑦 = 𝑣0 sen(30,0°) =
20,0(0,500) = 10,0 m/s, na altura máxima 𝑣𝑦 = 0, logo, a altura
máxima 𝑦 = 𝐻 é
100
0 = (10,0)2 − 2(9,8)(𝐻 − 40,0) → 𝐻 = 40,0 + = 45,1 m
19,6
 Capítulo 4 – Movimento de projétil 54

(b) O tempo 𝑡 = 𝑡𝑞 que a pedra leva para atingir o solo em 𝑦 = 0

pode ser obtido pela equação horária
1
𝑦 = 𝑦0 + 𝑣0𝑦 𝑡 − 𝑔𝑡 2
2
Assim,
0,0 = 40,0 + 10,0𝑡 − 4,9𝑡 2 → −4,9𝑡 2 + 10,0𝑡 + 40,0 = 0
As raízes deste polinômio são

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐 −(10,0) ± √10,02 − 4(−4,9)(40,0)

𝑡= =
2𝑎 2(−4,9)
−10,0 ± 29,73
=
−9,8
A solução que tem significado físico é 𝑡 > 0, assim, o tempo de queda
da pedra é
𝑡𝑞 = 4,054 = 4,1 s
(c) A distância horizontal 𝐷 (Figura 4.3) percorrida pelo projétil até
atingir o solo é
𝐷 = 𝑣𝑥 𝑡𝑞 = (𝑣0 cos 𝜃0 )𝑡𝑞 = (20,0 cos 30,0°)4,054 = 70,22
= 70,2 m
(d) Quando a pedra toca o solo:
𝑣𝑥 = 𝑣0𝑥 = +𝑣0 cos 𝜃0 = +20,0 cos 30,0° = +17,32 m/s
𝑣𝑦 = 𝑣0𝑦 − 𝑔𝑡𝑞 = +10,0 − 9,8(4,054) = −29,73 m/s
Logo, a rapidez do projétil neste instante é

𝑣 = √𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 = √(+17,32)2 + (−29,73)2 = 34,4 = 34 m/s

O ângulo 𝜃 ao atingir o solo, como ilustrado na Figura 4.3, é tal que

 Capítulo 4 – Movimento de projétil 55

|𝑣𝑦 | −1
|𝑣𝑦 | −1
29,73
tg 𝜃 = → 𝜃 = tg ( ) = tg ( ) = 59,8° = 60°
𝑣𝑥 𝑣𝑥 17,32

EXEMPLO 4.2
Uma moto em movimento não parou ao chegar à beira de um
penhasco de 40 m de altura. O motociclista afirma ao policial
rodoviário que estava a menos de 80 m/h quando saltou da moto. O
policial verifica que a pista é plana, que não existe mureta de
proteção e que a moto caiu a 100 m da base do penhasco. Que
conclusão ele pode tirar da afirmação do motociclista?

Solução: A Figura 4.4 ilustra a trajetória da moto ao cair do

penhasco. Com a escolha da origem do sistema de coordenadas na
base do penhasco, as posições inicial e final da moto são (𝑥0 =
0, 𝑦0 = 40 m) e (𝑥𝑓 = 𝐷 = 100 m, 𝑦𝑓 = 0) respectivamente. E o
ângulo com que a moto se projeta no precipício é 𝜃0 = 0°.

Figura 4.4 Trajetória da moto ao cair o penhasco.

 Capítulo 4 – Movimento de projétil 56

Substituindo estas informações na equação trajetória obtemos a

rapidez da moto no início do acidente:
𝑔
𝑦 = 𝑦0 + (tg 𝜃0 )(𝑥 − 𝑥0 ) − 2
(𝑥 − 𝑥0 )2
2(𝑣0 cos 𝜃0 )
9,8
0 = 40 + (tg 0°)(100 − 0) − 2
(100 − 0)2
2(𝑣0 cos 0°)
49000
= 40 −
𝑣02
49 000
𝑣02 = → 𝑣0 = 35,0 m/s = 126 km/h = 130 km/h
40
Portanto, o motociclista mentiu ao dizer que estava a 80 km/h.

EXEMPLO 4.3
O alcance horizontal 𝐷 é a distância horizontal percorrida por um
projétil desde seu ponto de lançamento até quando ele volta a
passar pela mesma altura do ponto de lançamento, Figura 4.5. Qual
é a fórmula do alcance horizontal em função da velocidade inicial e
ângulo de lançamento?

Figura 4.5 Definição da distância horizontal 𝐷.

 Capítulo 4 – Movimento de projétil 57

Solução: Da definição de alcance horizontal, Figura 4.5, 𝑦 = 𝑦0 e 𝑥 −

𝑥0 = 𝐷. Substituindo estas condições na equação da trajetória,
temos
𝑔
𝑦0 = 𝑦0 + (tg 𝜃0 )𝐷 − 2
𝐷2 → 0
2(𝑣0 cos 𝜃0 )
𝑔
= [tg 𝜃0 − 𝐷] 𝐷
2(𝑣0 cos 𝜃0 )2
A solução 𝐷 ≠ 0 é
1 2
2𝑣02
𝐷 = (tg 𝜃0 )2(𝑣0 cos 𝜃0 ) = sen 𝜃0 cos 𝜃0
𝑔 𝑔
ou, usando a identidade sen 2𝜃0 = 2 sen 𝜃0 cos 𝜃0 ,
𝑣02 sen 2𝜃0
𝐷=
𝑔
Observe que para uma velocidade de lançamento 𝑣0 , se 𝜃0 = 45° o
projétil atinge o maior alcance horizontal possível.

4.3 Influência do ar
Vimos no Capítulo 3 que o ar desempenha um papel importante no
movimento de objetos na atmosfera terrestre. Sem ele não podemos
explicar o voo de um pássaro, de um avião, a queda de um
paraquedista e nem a curva que uma bola realiza depois de chutada.
Os efeitos do ar no movimento de um objeto dependem da
densidade do ar (𝜌𝑎𝑟 ) e de várias características do objeto, como
forma geométrica, massa (𝑚), densidade média de massa (𝜌),
velocidade relativa do ar e se ele está girando enquanto se move.
 Capítulo 4 – Movimento de projétil 58

Para a situação onde objeto não tem movimento de rotação e

o ar esteja parado, a Equação (3.8) em duas dimensões é

𝜌𝑎𝑟 𝐶𝐴 𝜌𝑎𝑟
𝑎⃗ = 𝑔⃗(1 − )− 𝐴𝑣𝑣⃗ (4.35)
𝜌 2 𝑚
onde 𝐶𝐴 é uma constante que depende da velocidade do objeto e sua
forma geométrica. As componentes 𝑥 e 𝑦 da aceleração são
𝐶𝐴 𝜌𝑎𝑟
𝑎𝑥 = − 𝐴𝑣𝑥 𝑣 (4.36)
2 𝑚
𝜌𝑎𝑟 𝐶𝐴 𝜌𝑎𝑟
𝑎𝑦 = −𝑔(1 − )− 𝐴𝑣𝑦 𝑣 (4.37)
𝜌 2 𝑚
onde

𝑣 = √𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 (4.38)

Integrando numericamente (4.36) e (4.37) para as bolinhas de

pingue-pongue (𝑚 = 2,7 g, 𝑟 = 2,0 cm) e pula-pula (𝑚 = 5,6 g, 𝑟 =
1,0 cm), ambas lançadas com a mesma velocidade 𝑣0 = 14,1 m/s e
𝜃0 = 45,0°, obtemos as trajetórias da Figura 4.6. Estes resultados
mostram que as bolinhas atingem alturas máximas e alcances
horizontais diferentes e menores que o previsto pelo movimento de
um projétil. Do mesmo modo, o ar influencia outros movimentos que
acontecem na superfície da Terra, no entanto, por estarmos em um
curso introdutório de física, geralmente desprezaremos o ar nas
nossas aplicações.
 Capítulo 4 – Movimento de projétil 59

Figura 4.6 Trajetórias de bolinhas lançadas com a mesma velocidade.

FORMULÁRIO
1) Movimento de projétil (resistência do ar desprezada)
Rapidez:

𝑣 = √𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2

Equações horárias:
Componente 𝑥:
𝑎𝑥 = 0
𝑣𝑥 = 𝑣0𝑥
𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0𝑥 𝑡
 Capítulo 4 – Movimento de projétil 60

Componente 𝑦:
𝑎𝑦 = −𝑔
𝑣𝑦 = 𝑣0𝑦 − 𝑔𝑡
1
𝑦 = 𝑦0 + 𝑣0𝑦 𝑡 − 𝑔𝑡 2
2
1
𝑦 = 𝑦0 + (𝑣𝑦 + 𝑣0𝑦 )𝑡
2

Equação de Torricelli:
2
𝑣𝑦2 = 𝑣0𝑦 − 2𝑔(𝑦 − 𝑦0 ) 𝑣 2 = 𝑣02 − 2𝑔(𝑦 − 𝑦0 )

Equação da trajetória:
𝑔
𝑦 = 𝑦0 + (tg 𝜃0 )(𝑥 − 𝑥0 ) − 2
(𝑥 − 𝑥0 )2
2(𝑣0 cos 𝜃0 )

ATIVIDADES
1. Uma onça-parda alcança uma altura de 3,7 m ao sair do chão com
um ângulo de 45,0°. Com que velocidade ela saiu do chão neste
salto?

2. O cano de um canhão está elevado de 30,0° acima da horizontal.

Ele dispara uma bala com uma rapidez de 300 m/s. (a) Que altura a
bala atinge? (b) Quanto tempo a bala fica no ar? (c) Qual o alcance
horizontal da bala?
 Capítulo 4 – Movimento de projétil 61

3. Um estilingue lança uma pedra do alto de uma torre e esta atinge

o chão a uma distância de 18 m da base da torre. Se a pedra foi
lançada de uma altura de 24 m em relação ao chão e a direção da
velocidade inicial era horizontal, encontre (a) a rapidez 𝑣0 com que
ela foi atirada e (b) a velocidade 𝑣⃗ com que atinge o chão.

4. Calcule a rapidez mínima que um projétil deve ser lançado para

atingir um ponto no mesmo plano horizontal a uma distância de 12
km.

5. Um canhão que lança balas a 1000 m/s é utilizado para iniciar uma
avalanche em uma montanha. O alvo está a uma distância horizontal
de 2000 m do canhão e 800 m acima dele. A que ângulo acima da
horizontal o canhão deve ser disparado?
 62

Capítulo 5 – Movimento circular

Neste capítulo estudaremos a cinemática do movimento circular,

outro exemplo muito importante de movimento bidimensional.
Demonstraremos que para um movimento ser circular é necessária
uma componente da aceleração direcionada radialmente para o
centro do círculo, chamada aceleração centrípeta.

5.1 Posição no movimento circular

O movimento circular em geral é mais bem descrito no sistema de
coordenadas cilíndricas (𝑅, 𝜃, 𝑧) definido pela transformação
𝑥 = 𝑅 cos 𝜃, 𝑦 = 𝑅 sen 𝜃, 𝑧=𝑧 (5.1)
onde 𝑅 ≥ 0, 0 ≤ 𝜃 ≤ 2𝜋 entre o eixo 𝑥 positivo e o vetor posição no
sentido anti-horário, e −∞ ≤ 𝑧 ≤ +∞.
Quando 𝑧 = 0, (5.1) é chamado sistema de coordenadas
polares. Usaremos este sistema, pois nosso interesse é estudar
movimentos circulares em um plano, e podemos chamá-lo plano 𝑥𝑦.
A conversão de coordenadas cartesianas para coordenadas polares
é
𝑦
𝑅 = √𝑥 2 + 𝑦 2 , 𝜃 = tg −1 ( ) (5.2)
𝑥
Na Figura 5.1 olhamos o plano 𝑥𝑦 no plano da página, o sentido
positivo do eixo 𝑧 é indicado pelo símbolo ⨀, que significa “saindo
perpendicularmente da página”.
 Capítulo 5 – Movimento circular 63

Figura 5.1 Sistemas de coordenadas cartesianas (𝑥, 𝑦, 0) e polares (𝑅, 𝜃, 0).

Substituindo (5.1) em
𝑟⃗ = 𝑥𝑖̂ + 𝑦𝑗̂ (5.3)
temos
𝑟⃗ = 𝑅 cos 𝜃 𝑖̂ + 𝑅 sen 𝜃 𝑗̂ = 𝑅 (cos 𝜃 𝑖̂ + sen 𝜃 𝑗̂)
(5.4)
= 𝑅𝑟̂
onde 𝑟̂ é o vetor unitário da posição,
𝑟⃗
𝑟̂ = = cos 𝜃 𝑖̂ + sen 𝜃 𝑗̂ (5.5)
𝑅

5.2 Velocidade no movimento circular

Enquanto se move em sua trajetória circular, em um intervalo de
tempo 𝑑𝑡 a partícula realiza o deslocamento
𝑑𝑟⃗ 𝑑𝑟̂
𝑑𝑟⃗ = 𝑑𝜃 = (𝑅 ) 𝑑𝜃 = 𝑅 (−sen 𝜃 𝑖̂ + cos 𝜃 𝑗̂)𝑑𝜃
𝑑𝜃 𝑑𝜃
= 𝑅𝑑𝜃 𝑡̂ = 𝑑𝑠 𝑡̂ (5.6)
 Capítulo 5 – Movimento circular 64

onde 𝑑𝜃 é o deslocamento angular de 𝑟⃗, 𝑑𝑠 = 𝑅𝑑𝜃 o comprimento

de arco de raio 𝑅 e ângulo 𝑑𝜃, e
𝑡̂ = −sen 𝜃 𝑖̂ + cos 𝜃 𝑗̂ (5.7)
é o vetor unitário tangente à trajetória na posição da partícula e no
sentido anti-horário de rotação, como indicado na Figura 5.2.

Figura 5.2

A velocidade da partícula é
𝑑𝑟⃗ 𝑑𝜃 𝑑𝑠
𝑣⃗ = =𝑅 𝑡̂ = 𝑡̂ (5.8)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
onde
𝑑𝜃
𝜔𝑧 = (5.9)
𝑑𝑡
é a velocidade angular da rotação de 𝑟⃗, e
𝑑𝑠
𝑣𝑡 = (5.10)
𝑑𝑡
 Capítulo 5 – Movimento circular 65

é a componente tangencial da velocidade.

Com (5.9) e (5.10) escrevemos (5.8) como
𝑣⃗ = 𝑅𝜔𝑧 𝑡̂ = 𝑣𝑡 𝑡̂ (5.11)
daí que
𝑣𝑡 = 𝑅𝜔𝑧 (5.12)
O módulo de 𝑣𝑡 é a rapidez 𝑣, pois não existe componente radial da
velocidade no movimento circular, e o módulo de 𝜔𝑧 é a rapidez
angular 𝜔, tal que
𝑣 = 𝑅𝜔 (5.13)
O índice 𝑧 em 𝜔𝑧 significa que a velocidade angular 𝜔
⃗⃗ da rotação de
𝑟⃗ é
⃗⃗ = 𝜔𝑧 𝑘̂
𝜔 (5.14)
Se (a) a rotação é anti-horária temos 𝜔𝑧 > 0 e 𝜔
⃗⃗ no sentido de
+𝑘̂ (⨀, saindo da página), e se (b) a rotação é horária temos 𝜔𝑧 < 0
⃗⃗ no sentido de −𝑘̂ (⨂, entrando na página), como ilustra a Figura
e𝜔
5.3.
Observe que ao fazer o sinal de “joia” com a mão direita, o dedo
polegar indicará o sentido +𝑘̂ (ou −𝑘̂ ) se os outros dedos estiverem
curvados no sentido anti-horário (ou horário). Esta relação
mnemônica, originalmente estabelecida por John Ambrose Fleming
(1849–1945), é a regra da mão direita. Ela é muito útil para
determinar o sentido de 𝜔
⃗⃗ conhecendo-se 𝑣⃗, e vice-versa.
 Capítulo 5 – Movimento circular 66

(a)

(b)

Figura 5.3 Direções e sentidos de 𝜔

⃗⃗ e 𝑣⃗ no movimento circular e a regra da
mão direita.
 Capítulo 5 – Movimento circular 67

5.3 Aceleração no movimento circular

A aceleração de uma partícula no movimento circular é

𝑑𝑣⃗ 𝑑 𝑑𝑣𝑡 𝑑𝑡̂ (5.15)

𝑎⃗ = = (𝑣𝑡 𝑡̂) = 𝑡̂ + 𝑣𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
com
𝑑𝑣𝑡 𝑑 𝑑𝜔𝑧
𝑡̂ = [ (𝑅𝜔𝑧 )] 𝑡̂ = 𝑅 𝑡̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡̂ 𝑑𝑡̂ 𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑣𝑡 = 𝑣𝑡 = 𝑣𝑡 [−(cos 𝜃 𝑖̂ + sen 𝜃 𝑗̂)] = 𝑣𝑡 [−𝑟̂ ]𝜔𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 𝑅𝜔2 (−𝑟̂ )
Portanto, o primeiro termo em (5.15) é a componente
tangencial
𝑑𝑣𝑡
𝑎⃗𝑡 = 𝑡̂ = 𝑅𝛼𝑧 𝑡̂ (5.16)
𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑧
𝛼𝑧 = (5.17)
𝑑𝑡

é a aceleração angular da rotação de 𝑟⃗. Se 𝜔𝑧 aumenta no sentido

anti-horário, 𝛼𝑧 > 0 e 𝛼⃗ = 𝛼𝑧 𝑘̂ aponta no sentido de +𝑘̂ (⨀); e se 𝜔𝑧
aumenta no sentido horário, 𝛼𝑧 < 0 e 𝛼⃗ = 𝛼𝑧 𝑘̂ aponta no sentido de
−𝑘̂ (⨂). Esta aceleração tangencial é responsável pela partícula
passar a se mover mais rápida ou mais devagar, ou até mesmo
mudar o sentido do movimento.
O segundo termo em (5.15) é a componente centrípeta, porque
aponta sempre para o centro da circunferência da trajetória. Ela é
responsável por mudar a direção da velocidade para que a partícula
descreva a trajetória circular:
 Capítulo 5 – Movimento circular 68

𝑣2
𝑎⃗𝑐𝑝 2
= 𝑟𝜔 𝑛̂ = 𝑛̂ (5.18)
𝑅
onde
𝑛̂ = −𝑟̂ (5.19)
é o vetor unitário normal na posição da partícula, Figura 5.2.

Figura 5.4 Componentes da aceleração 𝑎⃗ no movimento circular.

Portanto, a aceleração de uma partícula no movimento circular

é
𝑎⃗ = 𝑎𝑡 𝑡̂ + 𝑎𝑐𝑝 𝑛̂ (5.20)
com
𝑎𝑡 = 𝑅𝛼𝑧 (5.21)
𝑣2 (5.22)
𝑎𝑐𝑝 = = 𝑅𝜔2
𝑅
(5.23)
𝑎 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑐𝑝
2
 Capítulo 5 – Movimento circular 69

5.4 Movimento circular com aceleração angular constante

No Capítulo 4 demonstramos que
𝑓
𝑣 = 2
𝑣02 + 2 ∫ 𝑎⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ (5.24)
𝑖

Substituindo (5.20) em (5.24),

𝑓
2
𝑣 = 𝑣02 + 2 ∫ (𝑎𝑡 𝑡̂ + 𝑎𝑐𝑝 𝑛̂) ∙ (𝑑𝑠𝑡̂)
𝑖
(5.25)
𝑓
= 𝑣02 + 2 ∫ 𝑎𝑡 𝑑𝑠
𝑖

Se a aceleração tangencial 𝑎𝑡 é constante, temos

𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎𝑡 ∆𝑠 (5.26)
onde
∆𝑠 = 𝑅 (𝜃 − 𝜃0 ) (5.27)
é o comprimento de arco de circunferência que a partícula percorre
enquanto sua velocidade varia de 𝑣0 para 𝑣.
Por fim, substituindo (5.13), (5.21) e (5.27) em (5.26),
𝜔2 = 𝜔02 + 2𝛼𝑧 (𝜃 − 𝜃0 ) (5.28)
que é a equação de Torricelli para as grandezas angulares.

EXEMPLO 5.1
Em um trecho de estrada um carro passa por uma elevação de 500 m
de raio enquanto a sua rapidez aumenta a uma taxa constante de
0,300 m/s2. Se no ponto mais alto da elevação o carro está a 54,0
km/h, qual é a aceleração do carro neste instante?
 Capítulo 5 – Movimento circular 70

Solução: Além da componente de aceleração paralela à estrada, a

aceleração tangencial (𝑎⃗𝑡 ), tem também a centrípeta (𝑎⃗𝑐𝑝 ), Figura
5.5. A aceleração 𝑎⃗ é a soma vetorial destas componentes. No ponto
mais alto da elevação,
m
𝑎𝑡 = −0,300 (sentido horário)
s2
𝑣 2 (54,0/3,6)2
𝑎𝑐𝑝 = = = 0,450 m/s2
𝑅 500
Portanto:
𝑎⃗ = 𝑎⃗𝑡 + 𝑎⃗𝑐𝑝 = (−0,300𝑡̂ + 0,450𝑛̂) m/s2

𝑎 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑐𝑝
2
= √0,3002 + 0,4502 = 0,541 m/s2

Figura 5.5

EXEMPLO 5.2

Na Figura 5.6 temos duas rodas 𝐴 e 𝐵 conectadas por uma correia

dentada 𝐶. Inicialmente o sistema está em repouso, então a roda 𝐴
parte do repouso com uma aceleração angular constante de 1,25
rad/s2. Se os raios das rodas são 𝑅𝐴 = 15,0 cm e 𝑅𝐵 = 10,0 cm, em
quanto tempo a roda 𝐵 atingirá uma velocidade angular de 30,0
rad/s.
 Capítulo 5 – Movimento circular 71

Solução: Como as duas rodas estão conectadas por uma correia

dentada, Figura 5.6, qualquer ponto da roda 𝐵 a uma distância 𝑅𝐵 do
centro da roda 𝐵 tem a mesma rapidez que qualquer ponto da roda
𝐴 a uma distância 𝑅𝐴 do centro da roda 𝐴. Em termos matemáticos:
𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 (1)
ou seja,
𝜔𝐵 𝑅𝐵 = 𝜔𝐴 𝑅𝐴 (2)

Figura 5.6 Duas rodas conectadas por uma correia dentada.

Portanto, a velocidade angular da roda 𝐵 depende da velocidade

angular da roda 𝐴 por:
𝑅𝐴
𝜔𝐵 = 𝜔 (3)
𝑅𝐵 𝐴
A velocidade angular da roda 𝐴 aumenta linearmente com o tempo:
𝜔𝐴 = 𝜔𝐴0 + 𝛼𝐴 𝑡 = 0 + 𝛼𝐴 𝑡 = 𝛼𝐴 𝑡 (4)

Substituindo (4) em (3) e resolvendo a equação para o tempo,

obteremos o instante em que a roda 𝐵 terá uma velocidade angular
𝜔𝐵 :
 Capítulo 5 – Movimento circular 72

𝑅𝐴 𝑅𝐵 𝜔𝐵
𝜔𝐵 = 𝛼𝐴 𝑡 → 𝑡 =
𝑅𝐵 𝑅𝐴 𝛼𝐴
Substituindo os dados do problema:
10,0 30,0
𝑡= ( ) = 16 s
15,0 1,25

5.5 Movimento circular uniforme

No movimento circular uniforme a partícula se move com rapidez
constante, logo, a aceleração angular e a aceleração tangencial são
nulos.
Desde que a velocidade angular é constante, a partícula realiza
uma volta completa em um tempo 𝑇 fixo que chamamos período. Em
função deste tempo, e sabendo que a distância total percorrida pela
partícula em uma volta completa é o perímetro 2𝜋𝑅 da
circunferência de raio 𝑅, a rapidez é a razão desta distância pelo
período:
2𝜋𝑅
𝑣= (5.29)
𝑇
Substituindo (5.33) em (5.29), obtemos que
2𝜋
𝜔= (5.30)
𝑇

EXEMPLO 5.3
Qual é a aceleração centrípeta da Terra em relação ao Sol? Compare
com 𝑔 = 9,8 m/s2. Considere a órbita da Terra aproximadamente
circular de raio 1,5 × 108 km.
 Capítulo 5 – Movimento circular 73

Solução: A aceleração centrípeta é

𝑣2
𝑎𝑐𝑝 =
𝑅
A velocidade média da Terra é
2𝜋𝑅 2𝜋(1,5 × 108 × 103 ) m
𝑣= = = 2,99 × 104 m/s
𝑇 365 × 24 × 60 × 60 s
onde dividimos o perímetro de sua órbita circular pelo período da
órbita, que é um ano. Portanto,
𝑣2 (2,99 × 104 )2
𝑎𝑐𝑝 = = 8 3
= 6,0 × 10−3 m/s2
𝑅 1,5 × 10 × 10
Esta aceleração é 1633 vezes menor que 𝑔 = 9,8 m/s2.

FORMULÁRIO
1) Velocidades:
𝑣⃗ = 𝑣𝑡 𝑡̂
𝑑𝜃
𝜔𝑧 = , 𝜔 = |𝜔𝑧 |
𝑑𝑡
𝑣𝑡 = 𝑅𝜔𝑧 , 𝑣 = |𝑣𝑡 | = 𝑅𝜔

2) Acelerações:
𝑎⃗ = 𝑎𝑡 𝑡̂ + 𝑎𝑐𝑝 𝑛̂

𝑎 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑐𝑝
2

Componente tangencial:
𝑎𝑡 = 𝑅𝛼𝑧 , |𝑎𝑡 | = 𝑅𝛼
 Capítulo 5 – Movimento circular 74

𝑑𝜔𝑧
𝛼𝑧 = , 𝛼 = |𝛼𝑧 |
𝑑𝑡

Componente centrípeta:

2
𝑣2
𝑎𝑐𝑝 = 𝑅𝜔 =
𝑅

3) Equações de Torricelli:
𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎𝑡 ∆𝑠, 𝜔2 = 𝜔02 + 2𝛼𝑧 (𝜃 − 𝜃0 )

4) Movimento circular uniforme:

2𝜋𝑅 2𝜋
𝑎𝑡 = 0, 𝛼 = 0, 𝑣= , 𝜔=
𝑇 𝑇

ATIVIDADES
1. (a) Uma partícula que se move a 3,00 m/s em uma trajetória
circular de 2,00 m de raio pode ter uma aceleração de 6,00 m/s2 ? (b)
E uma aceleração de 4,00 m/s2 ? Em cada caso, justifique a sua
resposta.

2. Qual é a menor velocidade de lançamento horizontal de um

projétil para que ele nunca toque o solo a menos que colida com
algum objeto?

3. Um trem entra em uma curva plana horizontal a 100 km/h, então

sua velocidade é reduzida a uma taxa constante para 50 km/h em
12,0 s. Se 6,0 s após entrar na curva o acelerômetro do trem indica
2,0 m/s2, qual é o raio de curva?
 Capítulo 5 – Movimento circular 75

4. A Figura 5.7 ilustra o instante 𝑡 = 2,0 s em que uma partícula em

sua trajetória circular de raio 𝑅 = 2,50 m possui uma aceleração 𝑎 =
15,0 m/s2 com 𝜙 = 30,0°. Para este instante encontre (a) as
componentes radial e tangencial da aceleração, (b) e a velocidade da
partícula.

Figura 5.7

5. Um carro passa a 50 km/h pelo ponto 𝐴 mais alto de uma elevação

de raio 𝑅𝐴 = 40 m, 10 s depois passa a 100 km/h pelo ponto 𝐵 mais
baixo de uma depressão de raio 𝑅 𝐵 desconhecido. O centro de massa
do carro (ponto que representa o carro como uma partícula) está a
uma altura ℎ = 0,60 m do asfalto. Se a variação velocidade do carro
foi uniforme e o módulo de sua aceleração é o mesmo em 𝐴 e 𝐵, qual
é o valor de 𝑅 𝐵 ?
 76

Capítulo 6 – Movimento relativo

Um movimento é sempre relativo a um referencial. Neste capítulo

consideraremos como observações efetuadas em diferentes
referenciais estão relacionadas entre si.

6.1 Movimento relativo

Seja um sistema de coordenadas 𝑥𝑦 com origem em um ponto 𝑂 fixo
em relação ao solo, Figura 6.1. Considere duas partículas 𝐴 e 𝐵, a
posição de 𝐴 no referencial 𝑂 é 𝑟⃗𝐴 = 𝑥𝐴 𝑖̂ + 𝑦𝐴 𝑗̂, 𝐵 é 𝑟⃗𝐵 = 𝑥𝐵 𝑖̂ + 𝑦𝐵 𝑗̂, e
a posição de 𝐴 em relação a 𝐵 é
𝑟⃗𝐴/𝐵 = 𝑟⃗𝐴 − 𝑟⃗𝐵 (6.1)

Figura 6.1 Posição de uma partícula 𝐴 em relação a uma partícula 𝐵.

Se escolhermos um sistema de referência cartesiano com

origem em 𝐵 e eixos 𝑋 e 𝑌 paralelos aos eixos 𝑥 e 𝑦, respectivamente,
como ilustra a Figura 6.1, as coordenadas de 𝐴 neste referencial são
 Capítulo 6 – Movimento relativo 77

𝑋𝐴 = 𝑥𝐴/𝐵 = 𝑥𝐴 − 𝑥𝐵 , 𝑌𝐴 = 𝑦𝐴/𝐵 = 𝑦𝐴 − 𝑦𝐵 (6.2)

Com (6.2) podemos, por exemplo, determinar a trajetória de 𝐴 no

referencial 𝐵 se conhecemos as trajetórias de 𝐴 e 𝐵 no referencial 𝑂.

Derivando (6.1) em relação ao tempo obtemos a velocidade de

𝐴 em relação a 𝐵 em função das velocidades de 𝐴 e 𝐵 no referencial

𝑂:
𝑣⃗𝐴/𝐵 = 𝑣⃗𝐴 − 𝑣⃗𝐵 (6.3)

E derivando (6.3) obtemos a aceleração de A em relação a 𝐵 em

função das acelerações de 𝐴 e 𝐵 no referencial 𝑂:

𝑎⃗𝐴/𝐵 = 𝑎⃗𝐴 − 𝑎⃗𝐵 (6.4)

Cada uma das equações (6.1), (6.3) e (6.4) relacionam três

vetores, se conhecemos dois deles determinamos o outro. Uma

forma de resolver estas equações é o método gráfico ilustrado na

Figura 6.2. Seja ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗, desenhe 𝐴⃗ e 𝐵

𝐴𝐵 = 𝐴⃗ − 𝐵 ⃗⃗ com inícios na origem do

sistema de coordenadas do referencial 𝑂, e ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐴𝐵 com início na posição

de 𝐵
⃗⃗ e término na posição de 𝐴⃗. Então, com base neste diagrama,

use o conhecimento de trigonometria e álgebra vetorial para

determinar as incógnitas. A seguir ilustramos esta técnica com

alguns exemplos.
 Capítulo 6 – Movimento relativo 78

Figura 6.2 Diagrama de vetor cinemático (posição, velocidade e aceleração).

EXEMPLO 6.1
Dois trens, 𝐴 e 𝐵, percorrem vias paralelas a 60 km/h e 80 km/h,
respectivamente. Qual é a velocidade de 𝐵 em relação a 𝐴, quando
(a) eles se movem no mesmo sentido, e (b) eles se movem em
sentidos contrários.

Solução: (a) Na Figura 6.3 temos o diagrama de velocidades quando

os trens se movem no mesmo sentido. Pela fórmula da velocidade
relativa:
𝑣⃗𝐵/𝐴 = 𝑣⃗𝐵 − 𝑣⃗𝐴 = 80𝑖̂ − (60𝑖̂) = 20𝑖̂ (km/h)
Portanto, para um passageiro no trem 𝐴, o trem 𝐵 se afasta (ou se
aproxima, dependendo se já houve ou não ultrapassagem) com uma
velocidade de 20 km/h.

Figura 6.3
 Capítulo 6 – Movimento relativo 79

(b) Na Figura 6.4 temos o diagrama de velocidades quando os trens

se movem em sentidos contrários. Pela fórmula da velocidade
relativa:

𝑣⃗𝐵/𝐴 = 𝑣⃗𝐵 − 𝑣⃗𝐴 = (−80𝑖̂) − (60𝑖̂) = −140𝑖̂ (km/h)

Portanto, para um passageiro no trem 𝐴, o trem 𝐵 se afasta (ou se
aproxima, dependendo se já houve ou não ultrapassagem) com uma
velocidade de 140 km/h.

Figura 6.4

6.2 Direção e sentido em relação aos pontos cardeais

Em problemas de movimento relativo é comum usar os pontos
cardeais, oeste (O), leste (L), norte (N) e sul (S), para descrever a
direção e sentido de um movimento. Na Figura 6.5 relacionamos os
pontos cardeais com o sistema de coordenadas cartesianas, e
descrevemos a direção e sentido de um vetor 𝑣⃗𝑖 em termos do
ângulo entre 𝑣⃗𝑖 e um ponto cardeal. Por exemplo, 𝑣⃗1 é para o norte,
𝑣⃗2 é para 𝜃̅ do norte para o leste, ou para 𝜃 do leste para o norte.
Quando 𝜃̅ = 𝜃 = 45°, 𝑣⃗2 é para o nordeste (NE); 𝜙̅ = 𝜙 = 45°, 𝑣⃗4 é
para o sudeste (SE); 𝜑̅ = 𝜑 = 45°, 𝑣⃗6 é para o sudoeste (SO); e 𝜗̅ =
𝜗 = 45°, 𝑣⃗8 é para o noroeste (NO).
 Capítulo 6 – Movimento relativo 80

Figura 6.5 Direção e sentido com os pontos cardeais.

EXEMPLO 6.2

A bússola de um avião mostra que ele se desloca para o norte, e seu

indicador de velocidade mostra que ele está se movendo em relação
ao ar com uma rapidez de 200 km/h. Se o ar se move para o leste a
80 km/h, qual é a velocidade do avião em relação ao solo?

Solução: A velocidade dada pelo indicador do avião (𝐴) é medida em

relação ao ar (𝐵), seu valor é 200 km/h e aponta para o norte.
Escolhendo o norte como sendo o eixo 𝑦 positivo e o leste como
sendo o eixo 𝑥 positivo, Figura 6.6, temos:

𝑣⃗𝐴/𝐵 = 200𝑗̂, 𝑣⃗𝐵 = 80𝑖̂

 Capítulo 6 – Movimento relativo 81

Figura 6.6

Pela fórmula da velocidade relativa:

𝑣⃗𝐴/𝐵 = 𝑣⃗𝐴 − 𝑣⃗𝐵
Então, a velocidade do avião em relação ao solo é
𝑣⃗𝐴 = 𝑣⃗𝐵 + 𝑣⃗𝐴/𝐵 = 80𝑖̂ + 200𝑗̂
com módulo

𝑣𝐴 = √802 + 2002 = 215 km/h

A direção, tomada do leste para o norte, como mostrado na Figura
6.5, é
200
𝜃 = tg −1 ( ) = 68𝑜 (do leste para o norte)
80
Assim, o vento aumenta a velocidade do avião em relação ao solo, e
embora a bússola indique que ele esteja se movendo para o norte,
em um referencial fixo na terra o avião se move na direção de 68𝑜 do
leste para o norte.
 Capítulo 6 – Movimento relativo 82

EXEMPLO 6.3

A Figura 6.7 ilustra o instante em que um carro A se move e acelera

para o oeste com rapidez 𝑣𝐴 = 60 km/h e aceleração 𝑎𝐴 = 1,0 m/s2 ,
e um carro 𝐵 faz uma curva de raio 𝑅 = 175 m com rapidez
constante 𝑣𝐵 = 55 km/h no sentido horário. Se 𝜃 = 30°, qual
velocidade e aceleração o carro 𝐵 parece ter para o motorista do
carro 𝐴?

Figura 6.7

Solução: A velocidade de 𝐵 em relação a 𝐴 é

𝑣⃗𝐵/𝐴 = 𝑣⃗𝐵 − 𝑣⃗𝐴 (1)
No instante considerado, as rapidezes de 𝐴 e 𝐵 em relação a um
referencial fixo na terra são
60 55
𝑣𝐴 = = 16,7 m/s, 𝑣𝐵 = = 15,3 m/s (2)
3,6 3,6
 Capítulo 6 – Movimento relativo 83

Logo, pelo diagrama da Figura 6.8, as velocidades de 𝐴 e 𝐵 são:

𝑣⃗𝐴 = −16,7𝑖̂ (3)
𝑣⃗𝐵 = 15,3 cos 60° 𝑖̂ − 15,3 sen 60° 𝑗̂ = 7,6𝑖̂ − 13,3𝑗̂ (4)

Figura 6.8

Substituindo (3) e (4) em (1):

𝑣⃗𝐵/𝐴 = (7,6𝑖̂ − 13,3𝑗̂) − (−16,7𝑖̂) = 24,3𝑖̂ − 13,3𝑗̂ (5)
Logo, a rapidez de 𝐵 em relação a 𝐴 é

𝑣𝐵/𝐴 = √24,32 + 13,32 = 27,7 m/s (6)

A direção da velocidade 𝑣⃗𝐵/𝐴 (Figura 6.8) é

−1
𝑣𝐵/𝐴𝑦 13,3
𝜑 = tg (| |) = tg −1 ( ) = 28,7° (7)
𝑣𝐵/𝐴𝑥 24,3
A aceleração de 𝐵 em relação a 𝐴 é
𝑎⃗𝐵/𝐴 = 𝑎⃗𝐵 − 𝑎⃗𝐴 (8)
Os módulos das acelerações de 𝐴 e 𝐵 são

2
𝑣𝐵2 15,32
𝑎𝐴 = 1,0 m/s , 𝑎𝐵 = = = 1,34 m/s2 (9)
𝑅 175
 Capítulo 6 – Movimento relativo 84

Pelo diagrama da Figura 6.9, as acelerações de 𝐴 e 𝐵 (em m/s2 ) são

𝑎⃗𝐴 = −1,0 𝑖̂ (10)
𝑎⃗𝐵 = 𝑎𝐵𝑥 𝑖̂ + 𝑎𝐵𝑦 𝑗̂ = −1,34 cos 30° 𝑖̂ + 1,34 sen 30° 𝑗̂
= −1,15𝑖̂ + 0,67𝑗̂ (11)

Figura 6.9

Substituindo (10) e (11) em (8):

𝑎⃗𝐵/𝐴 = 𝑎⃗𝐵 − 𝑎⃗𝐴 = (−1,15𝑖̂ + 0,67𝑗̂) − (−1,0𝑖̂)
= −0,15𝑖̂ + 0,67𝑗̂ (12)
O módulo da aceleração de 𝐵 em relação a 𝐴 é

𝑎𝐵/𝐴 = √(−0,15)2 + 0,672 = 0,69 m/s2 (13)

E a direção 𝑎⃗𝐵𝐴 é (Figura 6.9),
𝑎𝐵/𝐴𝑦 0,67
𝜙 = tg −1 (| |) = tg −1 ( ) = 77°
𝑎𝐵/𝐴𝑥 0,15
 Capítulo 6 – Movimento relativo 85

FORMULÁRIO
1) Posição de A em relação a 𝐵:
𝑟⃗𝐴𝐵 = 𝑟⃗𝐴 − 𝑟⃗𝐵

2) Velocidade de A em relação a 𝐵:
𝑣⃗𝐴/𝐵 = 𝑣⃗𝐴 − 𝑣⃗𝐵

3) Aceleração de A em relação a 𝐵:
𝑎⃗𝐴/𝐵 = 𝑎⃗𝐴 − 𝑎⃗𝐵

4) Método gráfico:

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝐴⃗ − 𝐵
⃗⃗
Use a trigonometria e a álgebra vetorial
para determinar as incógnitas solicitadas.

ATIVIDADES
1. Uma esteira rolante horizontal em um aeroporto se move a 1,0 m/s
e tem 50,0 m de comprimento. Se uma mulher caminha a 1,5 m/s em
relação à esteira, quanto tempo ela necessita para ir de uma
extremidade a outra se andar (a) no mesmo sentido do movimento
da esteira? (b) Se ela andar no sentido oposto do movimento da
esteira?
 Capítulo 6 – Movimento relativo 86

2. Um jovem corre a 5,0 km/h e o vento sopra a 3,0 km/h para 30° do
oeste para o sul. Qual é a velocidade do vento em relação ao jovem
(a) se ele vai para o norte, e (b) se ele vai para o sul? Expresse os
resultados em termos dos vetores unitários 𝑖̂ e 𝑗̂ e também em
módulos e direções da bússola.

3. Um trem se aproxima de um cruzamento com velocidade

constante de 100 km/h para 20° do leste para o norte. Indo também
para o cruzamento, para 60° do leste para norte, um motorista ao ver
o trem pisa no freio de seu carro e o desacelera a uma taxa de 2,0
m/s2 . No instante em que o carro está a 80 km/h qual é (a) a
velocidade e (b) a aceleração do trem em relação ao motorista.

4. Um avião está voando para leste a 600 km/h. Um jato militar

voando para o sul passa logo abaixo do avião a 1000 km/h. Com que
rapidez e em que direção e sentido o jato militar parece se mover em
relação aos passageiros do avião?

5. Um avião com velocidade de 600 km/h em relação ao ar se dirige

para uma cidade a 900 km de distância ao norte. Se o ar se move em
relação ao solo a 60 km/h, calcule o tempo que o avião leva para
chegar ao seu destino se o vento sopra para o (a) sul, (b) norte, e (c)
leste.
 87

Capítulo 7 – As leis de Newton

Nos capítulos anteriores aprendemos a determinar a velocidade e

posição de uma partícula a partir de sua aceleração. Mas o que causa

a aceleração? Esta pergunta foi respondida por Isaac Newton em

1687 quando propôs as suas três leis do movimento a partir dos

conceitos de força, impulso, massa e momento linear. Por mais de

três séculos a mecânica newtoniana foi corrigida e atualizada até

chegar à versão que apresentaremos neste capítulo.

7.1 Força
De nossa experiência cotidiana, podemos definir Força como uma

grandeza física com as seguintes características:

1. É uma grandeza vetorial, pois possui intensidade, direção e

sentido.

2. Se um corpo 𝐴 exerce uma força sobre um corpo 𝐵, então 𝐵

exerce uma força sobre 𝐴.

3. Pode deformar um corpo.

4. Se mais de uma força 𝐹⃗𝑖 atua sobre um corpo, a força

resultante 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 é a soma vetorial das forças, 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = ∑𝑖 𝐹⃗𝑖 .

5. Uma força resultante não nula acelera um corpo.

 Capítulo 7 – As leis de Newton 88

EXEMPLO 7.1
Na Figura 7.1 quatro forças atuam em um ponto, onde 𝐹1 = 70,0 N,
𝐹2 = 95,0 N, 𝐹3 = 80,0 N e 𝐹4 = 90,0 N. A unidade SI de força é o

newton (N). (a) Calcule a força resultante 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 em função dos vetores

unitários 𝑖̂ e 𝑗̂. (b) Qual é o módulo de 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 e o ângulo que faz com o
eixo 𝑥?

Figura 7.1

Solução: (a) A força resultante das quatro forças é

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝐹⃗1 + 𝐹⃗2 + 𝐹⃗3 + 𝐹⃗4

onde
𝐹1𝑥 = +𝐹1 cos 𝜃1 = 70,0 cos 60° = 35,0 N
𝐹1𝑦 = +𝐹1 sen 𝜃1 = 70,0 sen 60° = 60,6 N

𝐹⃗1 = 35,0𝑖̂ + 60,6𝑗̂ (N)

𝐹2𝑥 = −𝐹2 sen 𝜃2 = −95,0 sen 45° = −67,2 N

𝐹2𝑦 = +𝐹2 cos 𝜃2 = 95,0 cos 45° = 67,2 N

𝐹⃗2 = −67,2𝑖̂ + 67,2𝑗̂ (N)

 Capítulo 7 – As leis de Newton 89

𝐹3𝑥 = −𝐹3 cos 𝜃3 = −80,0 cos 30° = −69,3 N

𝐹3𝑦 = −𝐹3 sen 𝜃3 = −80,0 sen 30° = −40,0 N

𝐹⃗3 = −69,3𝑖̂ − 40,0𝑗̂ (N)

𝐹4𝑥 = +𝐹4 sen 𝜃4 = 90,0 sen 70° = 84,6 N

𝐹4𝑦 = −𝐹4 cos 𝜃4 = −90,0 cos 70° = −30,8 N

𝐹⃗4 = 84,6𝑖̂ − 30,8𝑗̂ (N)

Portanto:

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = (35,0 − 67,2 − 69,3 + 84,6)𝑖̂

+ (60,6 + 67,2 − 40,0 − 30,8)𝑗̂
𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = (−16,9)𝑖̂ + (57,0)𝑗̂ = −17𝑖̂ + 57𝑗̂ (N)

(b) O módulo de 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 e seu ângulo 𝜃 com o eixo 𝑥, Figura 7.2, são

2 2
𝐹𝑟𝑒𝑠 = √𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 + 𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = √(−16,9)2 + (57,0)2 = 59 N

|𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 | 57,0
𝜃 = tg −1 ( ) = tg −1 ( ) = 73°
|𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 | 16,9

Figura 7.2
 Capítulo 7 – As leis de Newton 90

7.2 Impulso
Quanto maior o módulo e a duração de aplicação de uma força,
maior será o seu efeito no movimento do corpo. Newton definiu o

impulso 𝐼⃗ de uma força constante 𝐹⃗ como sendo o produto da força

pelo intervalo de tempo ∆𝑡 em que ela atua:

𝐼⃗ = 𝐹⃗ ∆𝑡
A unidade SI do impulso é newton × segundo (N.s).
No caso mais geral, quando a força pode variar no tempo, o
impulso no intervalo de tempo ∆𝑡 é uma soma infinita de impulsos
infinitesimais, ou seja, é a integral

𝐼⃗ = ∫ 𝐹⃗ 𝑑𝑡 (7.1)

Por exemplo, as áreas sob as curvas da Figura 7.3 são os impulsos da

força de reação do solo com um tênis normal e com o kangoo jumps,

um calçado especial para exercícios físicos. A unidade de força nesta

figura é do peso corporal (BW). Observa-se que quando se usa um

tênis normal, a força do solo sobre os pés tem um pico maior e um

tempo de duração menor que quando se usa o kangoo jumps.

Entretanto, o impulso com o kangoo jumps é maior, com isso, além

de ser mais confortável para pular, ele faz com que a pessoa atinja

uma altura maior.

 Capítulo 7 – As leis de Newton 91

Figura 7.3 Força vertical do solo nos pés de uma pessoa usando um tênis de
treino normal e um kangoo jumps. (Crédito: Robert U. Newton, Brendan J.
Humphries, & I. Barry Ward)

Quando mais de uma força é aplicada em um corpo, o impulso

resultante é soma vetorial dos impulsos individuais:

𝐼⃗𝑟𝑒𝑠 = ∑ 𝐼⃗𝑖 = ∑ ∫ 𝐹⃗𝑖 𝑑𝑡 = ∫ ∑ 𝐹⃗𝑖 𝑑𝑡

𝑖 𝑖 𝑖

ou

𝐼⃗𝑟𝑒𝑠 = ∫ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑡 (7.2)

7.3 Massa
Definimos inércia como a tendência de um corpo em movimento de
continuar em movimento em linha reta e rapidez constante ou, se
estiver em repouso, de permanecer em repouso. Visto que a
percepção de massa ocorre quando aceleramos ou impedimos o
 Capítulo 7 – As leis de Newton 92

movimento de um corpo, podemos dizer que a massa é uma medida

quantitativa da inércia de um corpo.
Em um supermercado é comum medir a massa por uma
balança de mola calibrada na unidade de quilograma (kg). Isto
funciona porque a massa inercial de um corpo é diretamente
proporcional à força com que a Terra o atrai, e o comprimento com
que a mola da balança é comprimida (ou esticada) é proporcional à
força de atração da Terra. Massas grandes no universo como o de
planetas, estrelas, etc., são medidas indiretamente por técnicas
fundamentadas na teoria da gravitação de Newton ou na teoria da
relatividade de Einstein.
Sabemos que a matéria é feita de átomos e que a massa dos
átomos está esmagadoramente concentrada em seus núcleos. Os
elétrons circundantes são, naturalmente, cruciais para que os
átomos interajam uns com os outros e formem todo tipo de matéria.
Mas eles contribuem com menos de 0,1% da massa de um átomo! Os
núcleos, que fornecem em torno de 99,9% da massa atômica, são
constituídos de prótons e nêutrons, feitos de quarks e glúons. Assim,
a maior parte da massa da matéria pode ser rastreada aos quarks e
glúons. Para a medida das massas de átomos e partículas
subatômicas, um dos métodos mais empregados é a espectroscopia
de massa, pois é conhecido que o raio da trajetória de uma partícula
 Capítulo 7 – As leis de Newton 93

carregada é proporcional à sua massa quando ela se move em uma

região com campos elétrico e magnético.
Em 1905, Albert Einstein (1879–1955), em seu artigo “A inércia
de um corpo depende de seu conteúdo energético?”, conseguiu
explicar a origem da massa com a famosa equação 𝑚 = 𝐸/𝑐 2 , onde
𝐸 é energia e 𝑐 a velocidade da luz no vácuo. Energia é uma
propriedade da matéria que pode ser convertida em um trabalho
útil, como mover, aquecer, moer, ou iluminar algo, entre outras
utilidades. Em modernos aceleradores de partículas feixes de
elétrons e prótons se cruzam guiados por potentes ímãs. Quando um
elétron de alta energia colide com um próton também de alta
energia, da colisão emergem muitas partículas cuja massa total
pode ser milhares de vezes a soma da massa do elétron e do próton.
Assim, massa e energia são grandezas equivalentes, sendo que
qualquer massa possui energia associada a ela e vice-versa.

7.4 Momento linear

Em nossa experiência cotidiana sabemos que para mudar a
velocidade 𝑣⃗ de um corpo de massa 𝑚 o esforço será tanto maior
quanto maiores forem a massa e a rapidez do corpo. Uma forma
simples de combinar estas variáveis é por meio do seu produto, que
chamaremos momento linear:
𝑝⃗ = 𝑚𝑣⃗ (7.3)
 Capítulo 7 – As leis de Newton 94

O momento linear é um vetor com a mesma direção e o mesmo

sentido da velocidade, e sua unidade SI é kg.m/s. Como veremos a
seguir, e nos próximos capítulos, o momento linear é um dos
atributos físicos mais importantes de um corpo em movimento.

7.5 As leis do movimento

Foi em 1687 que Isaac Newton (1642–1727) sistematizou as ideias e
descobertas experimentais de Galileu Galilei (1564–1642), e de
outros cientistas, em três leis do movimento.

7.5.1 Primeira Lei de Newton

Em sua versão original (na linguagem moderna):

Lei I: todo corpo continua em seu estado de repouso, ou em

movimento retilíneo com velocidade constante, a menos
que um impulso resultante não nulo atue sobre ele.

Um corpo estar em repouso (𝑣⃗ = ⃗0⃗), ou com velocidade

constante (movimento retilíneo uniforme), implica que a sua
aceleração 𝑎⃗ é nula. Portanto, em termos matemáticos, a primeira
lei de Newton afirma que:

𝐼⃗𝑟𝑒𝑠 = ∫ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑡 = ⃗0⃗ → 𝑎⃗ = ⃗0⃗ (7.4)

Alternativamente, encontramos nos livros didáticos:

 Capítulo 7 – As leis de Newton 95

Lei I: todo corpo continua em seu estado de repouso, ou em

movimento retilíneo com velocidade constante, a menos
que uma força resultante não nula atue sobre ele.

Lei I: se a força resultante sobre um corpo é nula, então o

corpo tem uma aceleração nula.

Matematicamente:

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = ⃗0⃗ → 𝑎⃗ = ⃗0⃗ (7.5)

Consideremos um carro estacionado em uma avenida, em
repouso em relação ao solo. Desprezando-se os efeitos do ar, há
duas forças atuando sobre ele: (1) a força gravitacional da Terra
puxando-o para baixo, e (2) a força normal exercida pelo solo que o
empurra para cima. Estas duas forças se cancelam e a força
resultante sobre o carro é zero tanto para um homem parado em um
ponto de ônibus, como para um motociclista que em sua moto se
move com uma aceleração 𝑎⃗𝑀 . No entanto, como vimos no Capítulo
6, a aceleração do carro depende do referencial do observador, ela é
zero para o homem no ponto de ônibus e −𝑎⃗𝑀 para o motociclista.
Portanto, no referencial do motociclista a primeira lei de Newton é
inválida para o carro estacionado.
Chamamos referencial inercial um sistema de coordenadas
para o qual vale a primeira lei de Newton. E se existe tal referencial,
qualquer referencial não acelerado em relação a ele também será
 Capítulo 7 – As leis de Newton 96

um referencial inercial. Um referencial fixo na terra é definido por um

sistema de coordenadas em que um dos seus eixos passa pelo centro
da Terra, é perpendicular à superfície terrestre em um ponto da terra
firme e aponta na direção do céu. Este sistema de referência é não
inercial, pois a Terra gira em torno de si mesma e em torno do Sol. No
entanto, se estamos interessados em estudar um movimento cuja
duração seja muito menor que 24 horas, que é o período da rotação
da Terra em torno de seu eixo, um referencial fixo na terra é uma
ótima aproximação de referencial inercial.

EXEMPLO 7.2
O ônibus circular freia subitamente, e um estudante desatento vê
seu caderno deslizar para frente. Qual é a força que faz com que isto
aconteça?

Solução: Não existe uma “força” responsável por este fenômeno, o

caderno continua seu movimento, mas como a velocidade do ônibus
e do estudante diminuiu, no referencial do estudante ele tem a
percepção de que alguma força puxou o caderno.

7.5.2 Segunda Lei de Newton

A segunda lei do movimento é a afirmação experimental mais
importante da mecânica newtoniana. Em sua versão original (na
termologia moderna) ela afirma:
 Capítulo 7 – As leis de Newton 97

Lei II: A variação do momento linear de um corpo é

diretamente proporcional ao impulso resultante aplicado
nele, e ocorre na direção da linha reta em que o impulso
resultante é aplicado.

Em termos matemáticos:

𝐼⃗𝑟𝑒𝑠 = ∫ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑡 = 𝐶∆𝑝⃗ (7.6)

em que 𝐶 é uma constante de proporcionalidade.

As duas versões modernas da segunda lei são definidas em
termos da ação instantânea da força resultante. Tomando o limite
matemático onde o intervalo de tempo da atuação da força se torna
infinitesimal, temos
𝑑𝑝⃗
𝑑𝐼⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑡 = 𝐶𝑑𝑝⃗ → 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝐶 (7.7)
𝑑𝑡
Daí que decorre o seguinte enunciado:

Lei II: A variação do momento linear é diretamente

proporcional à força aplicada nele, e ocorre na direção da
linha reta onde a força é aplicada.

No entanto, esta não é a versão mais popular. Para obtê-la

precisamos considerar que a massa do corpo é constante, tal que
𝑑(𝑚𝑣⃗) 𝑑𝑣⃗
𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝐶 = 𝐶𝑚 = 𝐶𝑚𝑎⃗ (7.8)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Capítulo 7 – As leis de Newton 98

A unidade SI de força, o newton (N), foi escolhida para que a

constante 𝐶 seja um número adimensional igual a um, tal que 1 N é
o módulo da força que produz uma aceleração de 1 m/s2 em um
corpo de 1 kg de massa. Portanto, a segunda lei de Newton é
𝑑𝑝⃗
𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = (7.9)
𝑑𝑡
e no caso especial em que a massa do corpo não varia com o tempo:

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝑚𝑎⃗ (7.10)

Lei II: A força resultante sobre um corpo é igual ao produto

da massa do corpo pela sua aceleração.

Assim como a primeira lei, a segunda lei de Newton é válida em

um sistema de referência inercial. Embora em um sistema de
referência não inercial possamos aplicar a primeira e a segunda lei
de Newton, é preciso usar forças fictícias para complementar as
forças reais da natureza. Um exemplo de força fictícia é a força
centrífuga que nos empurra contra a janela do ônibus quando este
faz uma curva fechada com grande rapidez.

EXEMPLO 7.3
Duas pessoas puxam cordas horizontais amarradas a um barco de
200 kg. Se puxarem no mesmo sentido, o barco tem uma aceleração
de 1,00 m/s2 para a direita. Se puxarem em sentidos opostos, o
barco tem uma aceleração de 0,25 m/s2 para a esquerda. Qual é o
 Capítulo 7 – As leis de Newton 99

módulo da força que cada pessoa exerce sobre o barco?

Desconsidere outras forças horizontais sobre o barco.

Solução: Quando puxam o barco no mesmo sentido para a direita

(sentido positivo do eixo 𝑥), temos:
+𝐹1 + 𝐹2 = 𝑚(+𝑎𝑚 ) (1)
onde 𝑚 = 200 kg e 𝑎𝑚 = 1,00 m/s2 .
Quando puxam no sentido oposto, supondo 𝐹2 > 𝐹1 e aplicada para
a esquerda, temos:
+𝐹1 − 𝐹2 = 𝑚(−𝑎𝑜 ) (2)
onde 𝑎𝑜 = 0,25 m/s2 .
Para determinar 𝐹1 e 𝐹2 , somamos (1) e (2):
2𝐹1 = 𝑚(𝑎𝑚 − 𝑎𝑜 )
1 1
𝐹1 = 𝑚(𝑎𝑚 − 𝑎𝑜 ) = 200(1,00 − 0,25) = 75 N (3)
2 2
Substituindo (3) em (1):
𝐹2 = 𝑚𝑎𝑚 − 𝐹1 = 200(1,00) − 75 = 125 N
Portanto, uma pessoa exerce sobre o barco 125 N e a outra 75 N.

7.5.3 Terceira Lei de Newton

A grande descoberta de Newton foi que quando dois corpos
interagem cada um deles exerce a mesma magnitude de força um
sobre o outro, na mesma direção, mas em sentidos opostos. Esta
ideia foi expressa por Newton como:
 Capítulo 7 – As leis de Newton 100

Lei III: A cada ação sempre se opõe uma reação igual: ou, a
ação mútua de dois corpos uns sobre os outros é sempre
igual e direcionado para partes contrárias.

Considere dois corpos envolvidos em uma interação mútua. Seja

𝐹⃗1(2) a força que o corpo 2 exerce no corpo 1, e 𝐹⃗2(1) a força que o

corpo 1 exerce no corpo 2, Figura 7.4. Em termos matemáticos, a

terceira lei de Newton diz que

𝐹⃗1(2) = −𝐹⃗2(1) (7.11)

Figura 7.4 A cada ação, sempre se opõe uma reação de igual módulo.

Dizemos que forças deste tipo são internas ao sistema dos

dois corpos, quando somamos as duas forças elas se cancelam,

assim, embora os dois corpos sejam submetidos a uma força, e,

portanto, cada um sofra uma aceleração, a força total que age sobre

o sistema é zero. É fácil concluir que esse resultado não depende do

número de corpos envolvidos, sejam eles átomos ou bolas de sinuca.

Mais na frente aplicaremos este princípio ao estudo do movimento

de um sistema de muitas partículas.

 Capítulo 7 – As leis de Newton 101

Enfim, a terceira lei de Newton não vale em um referencial

não inercial porque não podemos associar nenhuma interação
fundamental às forças fictícias que parecem existir devido à
aceleração do referencial, e, por isso, elas não formam pares de ação
e reação.

EXEMPLO 7.4
No espaço um astronauta se encontra fora da espaçonave efetuando
um reparo. Suponha que a massa da espaçonave seja 𝑚𝐸 = 10000
kg e que a massa do astronauta seja 𝑚𝐴 = 70 kg. Se o astronauta
empurrar a espaçonave com uma força de 50 N, quais são as
acelerações da espaçonave e do astronauta?

Solução: Segundo a terceira lei de Newton, quando o astronauta

aplica a força de 50 N à espaçonave, a espaçonave aplica uma força
de 50 N no astronauta. Como consequência, a espaçonave e o
astronauta aceleram em sentidos contrários com uma aceleração
dada pela segunda lei de Newton:
𝐹𝑟𝑒𝑠
𝐹𝑟𝑒𝑠 = 𝑚𝑎 → 𝑎 =
𝑚
Portanto, a aceleração da espaçonave é
𝐹𝑟𝑒𝑠 30
𝑎𝐸 = = = 0,0050 = 5,0 × 10−3 m/s2
𝑚𝐸 10000
e a do astronauta
 Capítulo 7 – As leis de Newton 102

𝐹𝑟𝑒𝑠 50
𝑎𝐴 = = = 0,71 m/s2
𝑚𝐴 70
Embora as forças de ação e reação possuam o mesmo módulo, elas
não criam acelerações de mesmo valor porque a espaçonave e o
astronauta possuem massas diferentes. Como o astronauta tem uma
massa muito menor, a sua aceleração é muito maior que a da
espaçonave.

FORMULÁRIO
1) Impulso de uma força:

𝐼⃗ = ∫ 𝐹⃗ 𝑑𝑡

2) Impulso da força resultante:

𝐼⃗𝑟𝑒𝑠 = ∫ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 𝑑𝑡

3) Momento linear:
𝑝⃗ = 𝑚𝑣⃗

4) Primeira lei de Newton:

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 0 → 𝑎⃗ = 0

5) Segunda lei de Newton (massa constante):

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝑚𝑎⃗

6) Terceira lei de Newton:

𝐹⃗1(2) = −𝐹⃗2(1)
 Capítulo 7 – As leis de Newton 103

ATIVIDADES
1. No diagrama da Figura 7.5 as forças estão aplicadas em um ponto,
com 𝐹1 = 22 N, 𝜃1 = 35°, 𝐹2 = 18 N, 𝜃2 = 65°, 𝐹3 = 16 N e 𝜃3 =
25°. (a) Determine as componentes das forças. (b) Determine as
componentes da força resultante. (c) Escreva a força resultante em
termos dos vetores unitários. (d) Calcule o módulo da força
resultante e o ângulo que ela faz com o eixo 𝑥.

Figura 7.5

2. Um barco possui uma massa de 6000 kg. Seu motor gera uma força
de propulsão de 4000 N para o oeste, o vento 1000 N para o leste, e a
água 1500 N para o leste. Qual o módulo e a direção da aceleração
do barco?

3. Uma força 𝐹⃗2 de 8,00 N age sobre um corpo de 1,00 kg, como
ilustra a Figura 7.6. Se a aceleração é 𝑎 = 10,0 m/ s2 e 𝜃 = 60,0𝑜 ,

qual é a intensidade, direção e sentido da força 𝐹⃗1 ?

 Capítulo 7 – As leis de Newton 104

Figura 7.6

4. Um avião de 3,0 × 104 kg decola sob a influência de uma força

resultante de 5,4 × 104 N. Qual é a intensidade da força sobre um
piloto do avião de 75 kg durante a decolagem?

5. (a) Na Figura 7.7a os carrinhos 1 e 2 são empurrados por uma força

𝐹⃗ = +15 𝑖̂ N aplicada no carrinho 1. Se 𝑚1 = 3,0 kg e 𝑚2 = 2,0 kg,
qual é o módulo, direção e sentido de cada uma das forças de
interação 𝐹⃗1(2) e 𝐹⃗2(1) ? As forças de atrito que tendem a retardar o
movimento de cada carrinho são desprezíveis. (b) Se uma força 𝐹⃗ =
−15 𝑖̂ N for aplicada no carrinho 2, como indica a Figura 7.7b, qual é
o módulo, direção e sentido das forças de interação 𝐹⃗1(2) e 𝐹⃗2(1) ? (c)
Por que os resultados diferem nos dois casos?

Figura 7.7
 105

Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula

Neste capítulo apresentaremos as forças mais presentes em

problemas de mecânica, a técnica de diagrama de corpo livre e
aplicaremos as leis de Newton na solução de problemas de equilíbrio
de uma partícula.

8.1 Força gravitacional

A força gravitacional é a força atrativa entre duas massas. Formulada
em 1672 por Isaac Newton (1643–1727), a força gravitacional de uma
partícula 1, de massa 𝑚1 , sobre a partícula 2, de massa 𝑚2 , é
𝑚1 𝑚2
𝐹⃗12 = −𝐺 2 𝑟̂12 (8.1)
𝑟12
onde 𝐺 = 6,67 × 10−11 N ∙ m2 /kg 2 , a constante gravitacional, foi
medida pela primeira vez com grande precisão em 1793 por Henry
Cavendish (1731–1810); 𝑟12 é a distância entre as duas partículas, e
𝑟̂12 é o vetor unitário direcionado da partícula 1 para a 2. O sinal
negativo em (8.1) resulta que a partícula 2 é atraída pela partícula 1

e vice-versa, e que a força obedece a terceira lei de Newton: 𝐹⃗12 =

−𝐹⃗21 .
É a força gravitacional que faz com que os corpos sejam
atraídos em direção ao centro da Terra. Por meio do cálculo integral,
considerando a Terra uma esfera de raio 𝑅𝑇 , com uma massa 𝑀𝑇
distribuída homogeneamente, e um corpo de massa 𝑚 a uma
 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 106

distância 𝑟 ≈ 𝑅𝑇 do centro da Terra, a força gravitacional da Terra

sobre o corpo é
𝑚𝑀𝑇
𝐹⃗𝑔 = −𝐺 𝑟̂ (8.2)
𝑅𝑇2

onde 𝑟̂ é o vetor unitário da posição do corpo que parte do centro da

Terra. O raio da Terra foi estimado pela primeira vez por Eratóstenes
(~275 a.C. – ~194 a.C.) e seu valor médio aceito atualmente é 6370
km. A massa da Terra, calculada com base no tempo que a Lua gasta
para dar uma volta completa em torno da Terra, é 𝑀𝑇 = 5,97 × 1024
kg. Como o valor de 𝐺 é extremamente pequeno, a força
gravitacional entre objetos de massas muito menores que a da Terra
é desprezível.

8.2 Força peso

Um referencial fixo na terra não é rigorosamente um referencial
inercial porque a Terra gira em torno de si mesma. Como
consequência, em um referencial não acelerado em relação à
superfície da Terra, um corpo fica sujeito a uma força fictícia, e esta
somada com a força gravitacional chamamos força peso 𝑃⃗⃗.
Podemos obter uma expressão para a força peso quando ela é
a única força sobre um corpo de massa 𝑚. Neste caso, em relação a
um referencial não acelerado na Terra, a segunda lei de Newton nos
diz que
𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝑃⃗⃗ = 𝑚𝑎⃗
e como o corpo está em queda livre, 𝑎⃗ = 𝑔⃗, logo
 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 107

𝑃⃗⃗ = 𝑚𝑔⃗ (8.3)

No entanto, usar 𝑔 = 9,8 m/s2 corresponde a desprezar os
efeitos da rotação Terra, pois

𝑃⃗⃗ = 𝐹⃗𝑔 (8.4)

Portanto, nesta aproximação um referencial fixo na terra é um
referencial inercial (e as leis de Newton são válidas) e o peso 𝑃 = 𝑚𝑔,
uma vez medida a massa do corpo, é o módulo da força gravitacional
sobre o corpo.

8.3 Força de contato: normal e atrito

Quando um objeto toca uma superfície esta lhe aplica uma força de

contato 𝐹⃗𝐶 . A origem desta força são as forças eletromagnéticas

entre os átomos das duas superfícies. A força de contato é modelada
macroscopicamente pela soma de duas componentes:

𝐹⃗𝐶 = 𝑁
⃗⃗ + 𝐹⃗𝑎𝑡 (8.5)

onde 𝑁
⃗⃗ é perpendicular ao plano da superfície, por isso chamada

força normal, e 𝐹⃗𝑎𝑡 é paralela ao plano da superfície, sendo chamada

força de atrito.
O primeiro indício de consciência humana acerca da existência
do atrito foi a invenção da roda na Suméria em torno de 3500 a.C..
Mas, a história dá crédito a Leonardo da Vinci (1452–1519) como
pioneiro a realizar um estudo sistemático sobre o atrito, isto em
1508, embora ele tenha efetuado rabiscos sobre o assunto ainda em
 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 108

1493. Da Vinci descobriu que a força de atrito entre dois sólidos em

movimento é proporcional à força normal e não depende da área de
contato, dando a entender que compreendera o conceito de força
dois séculos antes de Newton. Entretanto, como seus estudos não se
tornaram públicos por centenas de anos, eles não influenciaram as
pesquisas que se seguiram. Em 1699, quando já o conceito de força
já estava bem consolidado, Guillaume Amonts (1663–1705) publicou
as seguintes leis do atrito:

1. A força de atrito é independente da área de contato,

2. A força de atrito é proporcional à força normal.
Em 1785, Charles Augustin Coulomb (1736–1806), postulou a terceira
lei:
3. A força de atrito independe da velocidade entre as superfícies
em contato.

Seja a experiência da Figura 8.1, em que se aplica uma força 𝐹⃗

para empurrar um livro sobre uma superfície horizontal. O livro
permanecerá em repouso enquanto |𝐹𝑥 | for menor que um dado
valor. A força de atrito enquanto impede que o livro se mova é
chamada força de atrito estático 𝐹𝑎𝑡,𝑒 . Se |𝐹𝑥 | aumenta, 𝐹𝑎𝑡,𝑒 também
aumenta, e se |𝐹𝑥 | diminui, 𝐹𝑎𝑡,𝑒 também diminui, tal que 𝐹𝑎𝑡 =
𝐹𝑎𝑡,𝑒 = |𝐹𝑥 | enquanto o livro não se move.
 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 109

Figura 8.1 Livro empurrado sobre uma superfície horizontal.

No entanto, quando |𝐹𝑥 | ultrapassa um valor 𝐹𝑎𝑡,𝑒 𝑚á𝑥 , a força

de atrito fica menor que 𝐹𝑎𝑡,𝑒 𝑚á𝑥 e o livro entra abruptamente em
movimento. Chamamos a esta força de atrito, que atua em um corpo
em movimento, de força de atrito cinético, 𝐹𝑎𝑡,𝑐 . Em vista destas
considerações experimentais, a força de atrito de Amonts-Coulomb
pode ser expressa como:
𝐹𝑎𝑡,𝑒 ≤ 𝐹𝑎𝑡,𝑒 máx = 𝜇𝑒 𝑁, se 𝑣𝑟 = 0
𝐹𝑎𝑡 = { (8.6)
𝐹𝑎𝑡,𝑐 = 𝜇𝑐 𝑁, se 𝑣𝑟 ≠ 0
onde 𝜇𝑒 e 𝜇𝑐 (𝜇𝑐 ≤ 𝜇𝑒 ) são os coeficientes de atrito estático e cinético
das superfícies em contato, respectivamente, e 𝑣𝑟 é a velocidade
relativa entre as duas superfícies.
Coulomb foi o primeiro a supor que a origem do atrito estático
estaria relacionada ao encaixe das superfícies em contato. A teoria
atualmente aceita, proposta em 1939 por Frank Philip Bowden
(1903–1968) e David Tabor (1913–2005), diz que quando dois corpos
se tocam somente alguns pontos de suas superfícies participam
 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 110

efetivamente do contato, a chamada área de contato real, e esta área

é diretamente proporcional à força normal. Assim, quando
aumentamos a força normal em um corpo, temos que os pontos de
contato aumentam, alterando a área de contato real para suportar a
nova força normal.
Pesquisas recentes demonstraram que 𝜇𝑒 pode depender do
tempo em que as superfícies são deixadas em contato, que o
aumento da força normal e da temperatura afeta os valores de 𝜇𝑒 e
𝜇𝑐 , e que 𝜇𝑐 depende da velocidade relativa das superfícies e do
tempo (ou distância) de deslizamento entre elas. E enfim, como
variações ocorrem depende dos materiais e condições do ambiente
em que eles se encontram. Aqui, nossas aplicações serão apenas
para os casos onde o modelo de Coulomb-Amonts, Equação (8.6),
possa ser aplicado.

8.4 Força de tração

A força com que uma corda puxa um objeto é chamada força de
tração. Esta força existe porque as forças eletromagnéticas entre as
moléculas da corda impedem que ela se rompa ao ser puxada em
suas duas extremidades. Imagine a situação da Figura 8.2, onde uma
corda de massa 𝑚𝐶 , presa a um bloco de massa 𝑚, é puxada
horizontalmente por uma força 𝐹 tal que o conjunto deslize em uma
superfície sem atrito.
 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 111

Figura 8.2

Quanto ao bloco, Figura 8.3, a força que o puxa é a força de

tração 𝑇1 exercida pela extremidade esquerda da corda (não é a força
𝐹). Então, pela segunda lei de Newton:
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 → 𝑇1 = 𝑚𝑎𝑥 (8.7)
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 0 → 𝑁𝑏 − 𝑚𝑔 = 0 (8.8)
Aplicando a segunda lei para a corda:
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = 𝑚𝑐 𝑎𝑥 → 𝐹 − 𝑇1 = 𝑚𝑐 𝑎𝑥 (8.9)
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 0 → 𝑁𝑐 − 𝑚𝑐 𝑔 = 0 (8.10)
Por (8.9) temos
𝑇1 = 𝐹 − 𝑚𝑐 𝑎𝑥 (8.11)
Assim, a força 𝑇1 que puxa o bloco é menor que a força 𝐹 aplicada na
outra extremidade da corda. Esta perda de força pode ser
minimizada escolhendo uma corda resistente com a menor massa
possível. Nas nossas aplicações usaremos o modelo da corda ideal,
em que a corda, fio ou cabo tem massa desprezível e comprimento
constante. Nesta aproximação a força aplicada na corda é
totalmente transmitida para o objeto ao qual está presa, ou seja,
𝑇1 = 𝐹, como podemos ver substituindo 𝑚𝐶 = 0 em (8.11).
 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 112

Figura 8.3 Forças aplicadas no bloco e na corda.

8.5 Força elástica

Quando esticamos ou comprimimos uma mola, Figura 8.4, ela produz
uma força elástica de restauração no sentido oposto ao de sua
deformação.

Figura 8.4 Força elástica 𝐹𝑒,𝑥 produzida por uma mola.

Em molas helicoidais, encontradas em cadernos, por exemplo,

geralmente a força elástica é diretamente proporcional à variação do
comprimento da mola,
 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 113

𝐹⃗𝑒 = −𝑘𝑥𝑖̂ (8.12)

onde 𝑘 é a constante elástica (unidade SI, N/m), quanto maior o
valor de 𝑘, mais rígida é a mola e mais difícil de comprimi-la ou
esticá-la; e 𝑥 é a distância por qual a mola é esticada (se 𝑥 > 0) ou
comprimida (se 𝑥 < 0) a partir da sua posição de equilíbrio.

A dependência linear de 𝐹⃗𝑒 com 𝑥 em (8.12) é conhecida como

lei de Hooke, esta lei é satisfeita desde que a mola não seja esticada
ou comprimida além de certo limite a partir da qual ela fica
danificada e não volta espontaneamente ao seu comprimento
original de mola relaxada. Uma mola ideal obedece à lei de Hooke e
tem uma massa desprezível. Todas as molas que usaremos em
nossas aplicações serão ideais.

8.6 Empuxo e força de arrasto

O efeito de um fluido (gás ou líquido) no movimento de um corpo
depende da densidade do fluido (𝜌𝑓 ) e de várias características do
corpo, como forma geométrica, massa (𝑚), densidade média de
massa (𝜌), velocidade de centro de massa e se está girando. Se, em
um referencial inercial fixo na Terra, um corpo sólido se move em um
fluido sem girar, e o fluido está em repouso neste referencial, a força
resultante sobre o corpo é
𝑚 1
𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝑚𝑔⃗ − 𝜌𝑓 𝑔⃗ − 𝐶𝐴 𝜌𝑓 𝐴𝑣𝑣⃗ (8.13)
𝜌 2
 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 114

Aplicando a segunda lei de Newton obtemos a aceleração de um

corpo que se move em um fluido, Equação (4.35).
O primeiro termo de (8.13) é a força peso, e dado que 𝑉 = 𝑚/𝜌
é o volume do corpo, o segundo termo é a força de empuxo do fluido
sobre o corpo quando este está totalmente submerso nele:
𝑚
𝐸⃗⃗ = − 𝜌 𝑔⃗ = −𝑉𝜌𝑓 𝑔⃗ (8.14)
𝜌 𝑓
No caso mais geral, quando o corpo pode estar parcialmente
submerso, a força de empuxo é

𝐸⃗⃗ = −𝑉𝑠 𝜌𝑓 𝑔⃗ (8.15)

onde 𝑉𝑠 é o volume do corpo que está submerso.
Por fim, o último termo em (8.13) é a força de arrasto
1
𝐹⃗𝐴 = − 𝐶𝐴 𝜌𝑓 𝐴𝑣𝑣⃗ (8.16)
2
onde 𝐶𝐴 é uma constante que depende da velocidade do corpo e sua
forma geométrica, e 𝐴 é a área de interação efetiva do corpo com o
fluido. Esta força se opõe ao movimento do corpo em meio ao fluido.

8.7 Técnicas de resolução de problemas

As leis de Newton contêm os princípios básicos para a solução de

uma grande variedade de problemas de mecânica. Apesar da
simplicidade destas leis, sua aplicação pode oferecer desafios reais,
as seguintes técnicas são recomendadas para superá-los.
 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 115

 Diagrama de corpo livre (DCL)

1. Desenhe em separado cada corpo cujo movimento será
analisado, representando-o por uma partícula quando for
possível.
2. Para cada corpo desenhe todas as forças a atuar sobre ele. Se
ele interagir com outros corpos, as forças de interação devem
obedecer a terceira lei de Newton.
3. Para cada corpo, escolha e desenhe um sistema de referência
inercial com um dos eixos na direção e sentido da aceleração
do corpo, ou na direção e sentido de sua velocidade se a
aceleração for zero. Use a sua intuição para indicar a direção e
sentido da aceleração e/ou da velocidade. Se o corpo estiver
em repouso, escolha as direções e sentidos dos eixos de forma
que facilite os cálculos das componentes das forças.

 Cálculos
4. Para cada DCL calcule as componentes de todas as forças.
5. Aplique a segunda lei de Newton para cada corpo. Se um corpo
𝐴 tiver a componente 𝛾 da aceleração igual à zero, então a
componente 𝛾 da força resultante será também zero, 𝐹𝑟𝑒𝑠,𝐴,𝛾 =
0, caso contrário, 𝐹𝑟𝑒𝑠,𝐴,𝛾 = 𝑚𝐴 𝑎𝐴,𝛾 . Use índices diferentes para
diferenciar as massas, acelerações e velocidades de corpos
diferentes se for necessário.
6. Resolva o sistema de equações obtidos na etapa 5 e certifique-
se de que as respostas façam sentido físico.
 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 116

8.8 Equilíbrio de uma partícula

Uma partícula encontra-se em equilíbrio quando sua aceleração é
zero em um referencial inercial, portanto, da primeira ou da segunda
lei de Newton temos
𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = ⃗0⃗ (8.17)
Este equilíbrio é estático se a partícula está em repouso e dinâmico
se ela se move com velocidade 𝑣⃗ constante em relação ao referencial
inercial.
Se todas as forças que compõem a força resultante estão no
plano 𝑥𝑦, (8.17) equivale a
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = 0, 𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 0 (8.18)

EXEMPLO 8.1
Na Figura 8.5 uma corda mantém uma esfera sólida e uniforme de
massa 𝑚 em repouso em uma rampa perfeitamente lisa. A corda está
esticada horizontalmente e sua linha de ação passa pelo centro da
esfera, a rampa está inclinada de um ângulo 𝜃 acima do plano
horizontal. (a) Desenhe o diagrama do corpo livre para a esfera. (b)
Quais são as forças que a rampa e a corda aplicam na esfera?

Figura 8.5
 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 117

Solução: (a) A esfera pode ser considerada como uma partícula

localizada no seu centro geométrico, e o seu DCL (diagrama de corpo
livre) está ilustrado na Figura 8.6. As forças sobre a esfera são a força
peso, a força normal e a força de tração. Não existe força de atrito
por a rampa ser perfeitamente lisa. Da trigonometria obtemos que o
ângulo entre a força normal 𝑁 e o eixo 𝑦 é o mesmo da inclinação da
rampa. O sistema de coordenadas foi escolhido para facilitar a
decomposição das forças aplicadas na esfera, com o eixo 𝑥 na
direção da força de tração e o eixo 𝑦 na direção da força peso.

Figura 8.6 DCL da esfera.

(b) Como a esfera está em equilíbrio estático, temos:

𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = 0 → +𝑇 − 𝑁 sen 𝜃 = 0 (1)
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 0 → +𝑁 cos 𝜃 − 𝑚𝑔 = 0 (2)
De (2) obtemos a força que a rampa exerce sobre a esfera:
𝑚𝑔
𝑁=
cos 𝜃
Substituindo este resultado em (1) obtemos a força de tração da
corda:
𝑇 = 𝑚𝑔 tg 𝜃
 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 118

EXEMPLO 8.2
O bloco da Figura 8.7 tem uma massa 𝑚 = 6,0 kg e 𝜃 = 45,0°. (a)
Qual é o módulo da força de tração na corda diagonal? (b) E os

módulos das forças horizontais 𝐹⃗1 e 𝐹⃗2 exercidas para manter o

sistema em equilíbrio?

Figura 8.7

Solução: Na Figura 8.8 temos os diagramas de corpo livre para os

dois nós na corda diagonal. O módulo da força de tração na corda
diagonal é 𝑇.

Figura 8.8 DCL dos nós das cordas.

 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 119

(a) Como sabemos que 𝑚 = 6,0 kg e 𝜃 = 45,0°, podemos usar o DCL

do nó 𝐵 para determinar a tração na corda e a força 𝐹2 . Na direção 𝑦
temos:
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 0 → 𝑇𝑦 − 𝑚𝑔 = 0 → (+𝑇 cos 𝜃) − 𝑚𝑔 = 0
Portanto:
𝑚𝑔 6,0(9,8)
𝑇= = = 83,2 = 83 N
𝑇 cos 𝜃 cos 45,0°
(b) Na direção 𝑥 (ainda para o nó 𝐵):
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = 0 → +𝐹2 + 𝑇𝑥 = 0 → 𝐹2 + (− 𝑇 sen 𝜃) = 0
Assim,
𝐹2 = 𝑇 sen 𝜃 = 83,2 sen 45,0° = 58,8 = 59 N
Para o nó 𝐴 estar em equilíbrio:
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = 0 → −𝐹1 + 𝑇𝑥 = 0 → −𝐹1 + (+𝑇 cos 𝜃) = 0
Logo,
𝐹1 = 𝑇 cos 𝜃 = 83,2 cos 45,0° = 58,8 = 59 N

EXEMPLO 8.3

Uma caixa 𝐵 de 2,0 kg repousa sobre uma caixa 𝐴 de 5,0 kg, como
ilustra a Figura 8.9. O coeficiente de atrito estático entre as duas
caixas é 𝜇𝑒2 = 0,68. O coeficiente de atrito estático entre a caixa 𝐴 e
o piso é 𝜇𝑒1 = 0,40. Determine a menor força 𝐹 necessária para
mover a caixa 𝐴 para a direita e a força de tração na corda que
conecta a caixa 𝐵 à parede.
 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 120

Figura 8.9

Solução: Na Figura 8.10 temos os DCL dos blocos 𝐴 e 𝐵. No bloco 𝐴,

o piso aplica a força normal +𝑁1 e a força de atrito +𝐹𝑎𝑡,1 , o bloco 𝐵
aplica a força normal −𝑁2 e a força de atrito +𝐹𝑎𝑡,2 , a Terra aplica a
força gravitacional −𝑚𝐴 𝑔, e a corda aplica a força −𝐹. No bloco 𝐵, o
bloco 𝐴 aplica a força normal +𝑁2 e a força de atrito −𝐹𝑎𝑡,2 , a Terra
aplica a força gravitacional −𝑚𝐵 𝑔, e a corda aplica a força +𝑇.

Figura 8.10 DCL dos blocos 𝐴 e 𝐵.

No limite em que os blocos estão prestes a entrar em movimento a

força resultante em cada um deles é zero. Para a caixa 𝐴:
 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 121

𝐹𝑟𝑒𝑠,𝐴,𝑥 = 0 → +𝐹𝑎𝑡,1 + 𝐹𝑎𝑡,2 − 𝐹 = 0 → 𝐹

= 𝐹𝑎𝑡,1 + 𝐹𝑎𝑡,2 (1)

𝐹𝑟𝑒𝑠,𝐴,𝑦 = 0 → +𝑁1 − 𝑁2 − 𝑚𝐴 𝑔 = 0 → 𝑁1

= 𝑁2 + 𝑚𝐴 𝑔 (2)

com

𝐹𝑎𝑡,1 ≤ 𝐹𝑎𝑡,𝑒 máx,1 = 𝜇𝑒1 𝑁1 (3)

Para a caixa 𝐵:

𝐹𝑟𝑒𝑠,𝐵,𝑥 = 0 → +𝑇 − 𝐹𝑎𝑡,2 = 0 → 𝑇 = 𝐹𝑎𝑡,2 (4)

𝐹𝑟𝑒𝑠,𝐵,𝑦 = 0 → +𝑁2 − 𝑚𝐵 𝑔 = 0 → 𝑁2 = 𝑚𝐵 𝑔 (5)

com

𝐹𝑎𝑡,2 ≤ 𝐹𝑎𝑡,𝑒 máx,2 = 𝜇𝑒2 𝑁2 (6)

Substituindo (5) em (2):

𝑁1 = (𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 )𝑔 (7)

De (1) temos que a força mínima necessária para mover a caixa 𝐴 é

𝐹𝑚𝑖𝑛 = (𝐹𝑎𝑡,1 + 𝐹𝑎𝑡,2 )máx = 𝐹𝑎𝑡,𝑒 máx,1 + 𝐹𝑎𝑡,𝑒 máx,2 (8)

Substituindo (3) e (6) em (8), com (5) e (7), obtemos:

𝐹min = 𝜇𝑒2 𝑚𝐵 𝑔 + 𝜇𝑒1 (𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 )𝑔

= 0,65(2,0)9,8 + 0,40(5,0 + 2,0)9,8 = 40 N

E por (4), (5) e (6), a força de tração da corda sobre a caixa 𝐵 é

𝑇 = 𝐹𝑎𝑡,2 máx = 𝜇𝑒2 𝑚𝐵 𝑔 = 0,65(2,0)9,8 = 13 N

 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 122

FORMULÁRIO
1) Força gravitacional:

𝐹⃗𝑔 = 𝑚𝑔⃗

2) Força de contato entre duas superfícies:

Força normal
⃗⃗ = 𝑁𝑛̂
𝑁
𝑛̂ é o versor normal da superfície para o objeto

Força de atrito
𝐹𝑎𝑡,𝑒 ≤ 𝐹𝑎𝑡,𝑒 máx = 𝜇𝑒 𝑁, se 𝑣𝑟 = 0
𝐹𝑎𝑡 = {
𝐹𝑎𝑡,𝑐 = 𝜇𝑐 𝑁, se 𝑣𝑟 ≠ 0
𝜇𝑒 e 𝜇𝑐 (𝜇𝑐 ≤ 𝜇𝑒 ) são os coeficientes de atrito estático e cinético
𝑣𝑟 é a velocidade relativa entre as duas superfícies

𝐹⃗𝑎𝑡 é na mesma direção mas no sentido oposto de 𝑣⃗𝑟 ou da

tendência de movimento

3) Corda ideal é uma corda de massa desprezível de comprimento

constante. Uma força aplicada na extremidade de uma corda ideal é
totalmente transmitida para o objeto a que ela está presa.

4) Força elástica (comprimento da mola na direção 𝑥):

𝐹⃗𝑒 = −𝑘𝑥𝑖̂
𝑥 é comprimento esticado ou comprimido da mola
 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 123

5) Força de empuxo de um fluido de densidade 𝜌𝑓 sobre um corpo

com um volume 𝑉𝑠 submerso:
𝐸⃗⃗ = −𝑉𝑠 𝜌𝑓 𝑔⃗

6) Força de arrasto em um corpo que se move em um fluido de

densidade 𝜌𝑓 :
1
𝐹⃗𝐴 = − 𝐶𝐴 𝜌𝑓 𝐴𝑣𝑣⃗
2

7) Equilíbrio (𝑎⃗ = 0):

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = ⃗0⃗
Quando as forças estão no plano 𝑥𝑦:
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = 0, 𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 0

ATIVIDADES
1. Uma esfera uniforme de 45,0 kg e 26,0 cm de diâmetro está em
contato com uma parede como ilustra a Figura 8.11. Um fio ideal de
comprimento 𝐿 = 30,0 cm prende a esfera a um suporte e o atrito
entre as superfícies em contato é desprezível. (a) Qual é a força de
tração do fio sobre a esfera? (b) Qual é a força que a esfera exerce
sobre a parede?

Figura 8.11
 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 124

2. Na Figura 8.12 uma viga de aço de 4,00 kN é levantada com uma

rapidez constante 𝑣 = 0,30 m/s. Quais são os módulos das forças de
tração dos cabos 1, 2 e 3 se 𝜃 = 46,0°?

Figura 8.12

3. Na Figura 8.13 determine os módulos das forças de tração das

cordas 1, 2 e 3 se 𝑚 = 50,0 kg, 𝜃1 = 30,0° e 𝜃2 = 25,0°.

Figura 8.13

4. Na Figura 8.14 o sistema está em equilíbrio estático. As massas dos

blocos 𝐴 e 𝐵 são respectivamente 6,1 kg e 1,2 kg, o coeficiente de
atrito estático do bloco 𝐴 com a superfície é 0,25 e a constante
 Capítulo 8 – Forças e equilíbrio de uma partícula 125

elástica da mola é 𝑘 = 5,9 N/cm. (a) Calcule os módulos das forças

de tração dos fios 1, 2 e 3. (b) Calcule a força de atrito exercida sobre
o bloco 𝐴. (c) De quantos centímetros a mola está esticada. (d) Qual
é a maior massa que o bloco 𝐵 deve ter para que o sistema
permaneça em equilíbrio?

Figura 8.14

5. Uma caixa cúbica impermeável de 40 kg e 30 cm de arestas é

colocada em um recipiente com água e presa por um fio a um
suporte, como ilustra a Figura 8.15. Qual é a tensão no fio? Compare
com a tensão se o recipiente estivesse vazio. Verifique que neste caso
o empuxo do ar é desprezível comparado com a força peso. A
densidade da água é 1000 kg/m3 e do ar é 1,20 kg/m3.

Figura 8.15
 126

Capítulo 9 – Dinâmica do movimento retilíneo

Neste capítulo aplicaremos as leis de Newton a problemas de

movimento retilíneo envolvendo roldanas e planos inclinados e
onde os corpos podem ser tratados como partículas.

9.1 Dinâmica de uma partícula

Uma partícula sujeita a uma força resultante diferente de zero
adquire uma aceleração conforme a segunda lei de Newton:

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝑚𝑎⃗ (9.1)

Se todas as forças que compõem a força resultante estão no
plano 𝑥𝑦, (9.1) equivale a
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 , 𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 (9.2)
Podemos aplicar (9.1), ou (9.2), a problemas em que o corpo
pode ser tratado como uma partícula. Isto acontece quando
queremos estudar o movimento de translação de um corpo, pois
como veremos no Capítulo 13, neste caso ele pode ser modelado por
uma partícula localizada em um ponto especial chamado centro de
massa (CM).

9.2 Roldana ideal

Uma roldana, ou polia, é uma máquina simples constituída por uma
roda de material rígido, normalmente um metal, lisa ou sulcada em
sua periferia. Quando acionada por uma corda, correia ou fio, a
 Capítulo 9 – Dinâmica do movimento retilíneo 127

roldana gira em torno de um eixo, que pode ser fixo ou móvel,

transferindo movimento a outro corpo.
A história relata que Arquimedes (287 a.C.–212 a.C.) foi a
primeira pessoa a construir e usar um sistema de roldanas,
permitindo a marinheiros levantar objetos demasiados pesados
para serem movidos de outra maneira.
Uma roldana ideal tem uma massa desprezível e eixo de rotação
bem lubrificado para que sua rotação não seja afetada pelo atrito.
Nesta aproximação, se uma corda passa pela roldana, as forças de
tração da corda sobre a roldana possuem o mesmo módulo, como
indica a Figura 9.1. Nas aplicações deste livro-texto, se a massa de
uma roldana não for informada, ela deve ser considerada uma
roldana ideal.

Figura 9.1

EXEMPLO 9.1
Encontre o módulo da força de tração da corda e a aceleração do
bloco 1 nas situações ilustradas na Figura 9.2.
 Capítulo 9 – Dinâmica do movimento retilíneo 128

Figura 9.2

Solução: (a) Na Figura 9.3 temos os DCL dos dois blocos na situação
da Figura 9.2a. As forças de tração da corda nos blocos 1 e 2 têm o
mesmo módulo 𝑇, pois a corda e as roldanas são ideais. O bloco 2
por ter massa maior deverá descer e levantar o bloco 1, assim
escolhemos os sentidos positivos dos eixos 𝑦 para que as
acelerações 𝑎𝑦 dos blocos sejam positivas.

Figura 9.3 DCL dos blocos 1 e 2 na situação da Figura 9.2a.

Aplicando a segunda lei de Newton para os dois blocos, temos:

𝐹𝑟𝑒𝑠,1,𝑦 = 𝑚1 𝑎1𝑦 → +𝑇 − 𝑚1 𝑔 = 𝑚1 (+𝑎1 )
𝐹𝑟𝑒𝑠,2,𝑦 = 𝑚2 𝑎2𝑦 → −𝑇 + 𝑚2 𝑔 = 𝑚2 (+𝑎2 )
 Capítulo 9 – Dinâmica do movimento retilíneo 129

Quando o bloco 2 cai uma distância 𝑦 o bloco 1 sobe a mesma

quantidade 𝑦, segue que ambos terão a mesma rapidez e a mesma
aceleração, 𝑎1 = 𝑎2 = 𝑎. Portanto:
𝑇 − 𝑚1 𝑔 = 𝑚1 𝑎 (1)
−𝑇 + 𝑚2 𝑔 = 𝑚2 𝑎 (2)
Somando (1) e (2), e resolvendo para a aceleração, obtemos
𝑚2 − 𝑚1
(𝑚2 − 𝑚1 )𝑔 = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑎 → 𝑎 = 𝑔 (3)
𝑚1 + 𝑚2
Obtida a expressão da aceleração, substituímos (3) em (1):
𝑚2 − 𝑚1
𝑇 = 𝑚1 (𝑎 + 𝑔) = 𝑚1 ( 𝑔 + 𝑔)
𝑚1 + 𝑚2
2𝑚1 𝑚2
𝑇= 𝑔 (4)
𝑚1 + 𝑚2
(b) Na Figura 9.4 temos o DCL do bloco 1 na situação da Figura 9.2b.
A força de tração da corda no bloco é igual à força aplicada:
𝑇 = 𝐹 = 𝑚2 𝑔 (5)

Figura 9.4 DCL do bloco 1 na situação da Figura 9.2b.

A segunda lei de Newton para o bloco:

𝐹𝑟𝑒𝑠,1,𝑦 = 𝑚1 𝑎1𝑦 → 𝑇 − 𝑚1 𝑔 = 𝑚1 (+𝑎)
 Capítulo 9 – Dinâmica do movimento retilíneo 130

Resolvendo para a aceleração:

𝑇 − 𝑚1 𝑔 𝑚2 𝑔 − 𝑚1 𝑔 𝑚2 − 𝑚1
𝑎= = = 𝑔 (6)
𝑚1 𝑚1 𝑚1
Observe que as acelerações (3) e (6) diferem, com (6) maior que (3)
visto que na situação (b) a força “𝑚2 𝑔” acelera apenas o bloco 1,
enquanto na situação (a) acelera o bloco 1 e o 2.

EXEMPLO 9.2

Na Figura 9.5 a massa do bloco 𝐴 é 20 kg e a massa do carrinho 𝐵 é

100 kg. O atrito entre o carrinho 𝐵 e o piso é desprezível, mas o bloco
e o carrinho possuem coeficientes de atritos estático e cinético iguais
a 0,40 e 0,20, respectivamente. Calcule as acelerações do bloco e do
carrinho para (a) 𝑇 = 50 N e (b) 𝑇 = 40 N.

Figura 9.5

Solução: Os DCL do bloco 𝐴 e do carrinho 𝐵 estão ilustrados na

Figura 9.6. Como o bloco pode ou não deslizar sobre o carrinho, as
acelerações de 𝐴 e 𝐵 podem ter módulos diferentes, mas ambas são
no sentido positivo do eixo 𝑥. Sobre o bloco 𝐴 estão aplicadas a força
peso 𝑚𝐴 𝑔, as forças normal 𝑁𝐴 e de atrito 𝐹𝑎𝑡 de 𝐵 em 𝐴, e a força de
 Capítulo 9 – Dinâmica do movimento retilíneo 131

tração resultante 2𝑇 que a corda aplica na roldana. No carrinho 𝐵

estão aplicadas a força peso 𝑚𝐵 𝑔, a força normal 𝑁𝐵 do piso, e as
forças normal 𝑁𝐴 e de atrito 𝐹𝑎𝑡 de 𝐴.

Figura 9.6 DCL do bloco A e do carrinho B.

Aplicando a segunda lei de Newton para o bloco 𝐴:

𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥,𝐴 = 𝑚𝐴 𝑎𝐴𝑥 → 2𝑇 − 𝐹𝑎𝑡 = 𝑚𝐴 𝑎𝐴 (1)
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦,𝐴 = 0 → 𝑁𝐴 − 𝑚𝐴 𝑔 = 0 → 𝑁𝐴 = 𝑚𝐴 𝑔 (2)
Para o carrinho 𝐵:
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥,𝐵 = 𝑚𝐵 𝑎𝐵𝑥 → 𝐹𝑎𝑡 = 𝑚𝐵 𝑎𝐵 (3)
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦,𝐵 = 0 → 𝑁𝐵 − 𝑁𝐴 − 𝑚𝐵 𝑔 = 0 → 𝑁𝐵
= (𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 )𝑔 (4)
Hipótese: Se 𝐴 e 𝐵 se movem juntos, a força de atrito 𝐹𝑎𝑡 é estática
(𝐹𝑎𝑡 ≡ 𝐹𝑎𝑡,𝑒 ) e 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 = 𝑎. Nesta situação:
2𝑇 − 𝐹𝑎𝑡,𝑒 = 𝑚𝐴 𝑎 (5)
𝐹𝑎𝑡,𝑒 = 𝑚𝐵 𝑎 (6)
Somando (3) e (4):
 Capítulo 9 – Dinâmica do movimento retilíneo 132

2𝑇
2𝑇 = (𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 )𝑎 → 𝑎 = (7)
𝑚𝐴 + 𝑚𝐵
(a) Para 𝑇 = 50 N:
2𝑇 2(50)
𝑎= = = 0,833 m/s2
𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 20 + 100
Este resultado implica que a força de atrito, calculada por (6), vale
𝐹𝑎𝑡,𝑒 = 𝑚𝐵 𝑎 = 100(0,833) = 83,3 N
A força de atrito máxima que pode existir entre 𝐴 e 𝐵 é
𝐹𝑎𝑡,𝑒 𝑚á𝑥 = 𝜇𝑒 𝑁𝐴 = 𝜇𝑒 𝑚𝐴 𝑔 → 𝐹𝑎𝑡,𝑒 máx = 0,40[(20)9,8]
= 78,4 N
Como 83,3 N é maior que a força de atrito estática máxima possível,
78,4 N, é preciso refazer os cálculos com 𝐴 e 𝐵 com acelerações
diferentes. Neste caso, como haverá deslizamento entre as
superfícies, temos
𝐹𝑎𝑡 ≡ 𝐹𝑎𝑡,𝑐 = 𝜇𝑐 𝑁𝐴 = 0,20[20(9,8)] = 39,2 N (8)
De (3):
𝐹𝑎𝑡,𝑐 39,2
𝑎𝐵 = = = 0,392 m/s2
𝑚𝐵 100
De (1):
2𝑇 − 𝐹𝑎𝑡,𝑐 2(50) − 39,2
𝑎𝐴 = = = 3,04 m/s2
𝑚𝐴 20
ou seja, o bloco 𝐴 se moverá mais rápido que o carrinho 𝐵!
(b) Para 𝑇 = 40 N, voltamos a testar a nossa hipótese de que o bloco
e o carrinho tem a mesma aceleração. Usando a Equação (7):
 Capítulo 9 – Dinâmica do movimento retilíneo 133

2𝑇 2(40)
𝑎= = = 0,667 m/s2
𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 20 + 100
Isto implica uma força de atrito, por (6), de
𝐹𝑎𝑡 = 𝑚𝐵 𝑎 = 100(0,667) = 66,7 N
Este valor é menor que a força de atrito estática máxima entre as
duas superfícies, 78,4 N, logo para 𝑇 = 40 N não ocorre
deslizamento, e (7) se aplica a este caso, e temos que 𝐴 e 𝐵 se movem
com a mesma aceleração de 0,67 m/s2 .

9.3 Planos inclinados

Muitos problemas de dinâmica envolvem objetos sobre planos
inclinados.

EXEMPLO 9.3
Uma caixa de 80,0 kg é deixada em repouso sobre uma rampa, como
ilustra a Figura 9.7. Se os coeficientes de atrito são 𝜇𝑒 = 0,32 e 𝜇𝑐 =
0,25, o que ocorre a seguir se (a) 𝜃 = 15° e (b) 𝜃 = 20°?

Figura 9.7
 Capítulo 9 – Dinâmica do movimento retilíneo 134

Solução: Para ambas as situações (a) e (b) o DCL da caixa é o da

Figura 9.8, com as forças peso, normal e de atrito. O movimento da
caixa será ao longo da rampa, com tendência de movimento para
baixo, por isso escolhemos o eixo 𝑥 positivo paralelo ao plano da
rampa e apontando para baixo, e o eixo 𝑦 perpendicular ao plano e
saindo dele. A força de atrito sobre a caixa está no sentido oposto à
sua tendência do movimento, portanto, aponta no sentido negativo

do eixo 𝑥. A força peso 𝑃⃗⃗ = 𝑚𝑔⃗ foi decomposta nas componentes

𝑃𝑥 = +𝑚𝑔 sen 𝜃 e 𝑃𝑦 = −𝑚𝑔 cos 𝜃. Esta decomposição é necessária
em problemas de dinâmica em planos inclinados.

Figura 9.8

(a) Para 𝜃 = 15°, as componentes da força peso são

𝑃𝑥 = +𝑚𝑔 sen 𝜃 = 80,0(9,8) sen 15° = 202,9 N (1)
𝑃𝑦 = −𝑚𝑔 cos 𝜃 = −80,0(9,8) cos 15° = −757,3 N (2)
Aplicando a segunda lei de Newton:
 Capítulo 9 – Dinâmica do movimento retilíneo 135

𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 → 𝑃𝑥 − 𝐹𝑎𝑡 = 𝑚𝑎𝑥 (3)

𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 0 → 𝑁 + 𝑃𝑦 = 0 → 𝑁 = −𝑃𝑦 = 757,3 N (4)
Como a caixa foi deixada em repouso, precisamos saber se ela
permanecerá parada ou descerá a rampa. Ela continuará em
repouso se a componente 𝑥 da força peso (202,9 N) for menor que a
força de atrito estática máxima que a rampa pode aplicar na caixa,
𝐹𝑎𝑡,𝑒 máx = 𝜇𝑒 𝑁 = 0,32(757,3) = 242,3 N
Como isto é verdade, então a caixa permanece em repouso quando
𝜃 = 15°.
(b) Repetindo os cálculos anteriores para 𝜃 = 20°, temos:
𝑃𝑥 = +𝑚𝑔 sen 𝜃 = 80,0(9,8) sen 20° = 268,2 N (5)
𝑃𝑦 = −𝑚𝑔 cos 𝜃 = −80,0(9,8) cos 20° = −736,7 N (6)
De (3) e (4):
𝑃𝑥 − 𝐹𝑎𝑡 = 𝑚𝑎𝑥 (7)
𝑁 = −𝑃𝑦 = 736,7 N (8)
Como dito anteriormente, para permanecer em repouso a
componente 𝑥 da força gravitacional (268,2 N) tem que ser menor
que a força de atrito estática máxima que a rampa pode aplicar na
caixa,
𝐹𝑎𝑡,𝑒 máx = 𝜇𝑒 𝑁 = 0,32(736,79) = 235,8 N
Como isto não ocorre, a caixa desce a rampa deslizando sujeita a
uma força de atrito cinético:
𝐹𝑎𝑡 = 𝐹𝑎𝑡,𝑐 = 𝜇𝑐 𝑁 = 0,25(736,7) = 184,2 N (9)
 Capítulo 9 – Dinâmica do movimento retilíneo 136

Substituindo (5) e (9) em (7), obtemos:

𝑃𝑥 − 𝐹𝑎𝑡 268,2 − 184,2
𝑎𝑥 = = = +1,05 m/s2
𝑚 80,0

FORMULÁRIO
1) Dinâmica de uma partícula:

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝑚𝑎⃗
Quando todas as forças estão no plano 𝑥𝑦:
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 , 𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 𝑚𝑎𝑦

2) Decomposição da força peso no plano inclinado:

ATIVIDADES
1. Na Figura 9.9 o atrito entre o bloco 1 e a mesa é desprezível. (a)
Como a aceleração do bloco 1 se compara com a aceleração do bloco
2? (b) Quais são as acelerações dos blocos 1 e 2 e os módulos das
forças de tração das cordas 1 e 2?
 Capítulo 9 – Dinâmica do movimento retilíneo 137

Figura 9.9

2. Dois blocos de massas 𝑚𝐴 = 2,00 kg e 𝑚𝐵 = 6,00 kg estão

conectados por uma corda que passa por uma roldana como mostra
a Figura 9.10, onde 𝜃 = 30,0°. Qual é (a) a aceleração de cada bloco
e (b) o módulo da força de tração da corda?

Figura 9.10

3. Na Figura 9.11 𝑚1 = 3,0 kg, 𝑚2 = 4,0 kg, o coeficiente de atrito

estático entre os blocos 1 e 2 é 0,50 e o coeficiente de atrito cinético
entre o bloco 1 e o piso é 0,10. Qual é a maior força horizontal 𝐹 que
pode ser aplicada no bloco 1 tal que o bloco 2 não escorregue?
 Capítulo 9 – Dinâmica do movimento retilíneo 138

Figura 9.11

4. Dois blocos conectados por uma corda ideal deslizam rampa

abaixo como mostra a Figura 9.12. Qual é o módulo da força de
tração da corda se 𝑚1 = 1,0 kg, 𝑚2 = 2,0 kg, 𝜇𝑐,1 = 0,20, 𝜇𝑐,2 =
0,10 e 𝜃 = 20°?

Figura 9.12

5. Na Figura 9.13 o bloco 𝐵 é puxado por uma força 𝐹 = 15,0 N. O

coeficiente de atrito cinético entre o bloco 𝐵 e o piso é 0,20 e o
coeficiente de atrito cinético entre os blocos 𝐴 e 𝐵 é 0,30. Se 𝑚𝐴 =
1,0 kg e 𝑚𝐵 = 2,0 kg, qual é a aceleração do bloco 𝐴?

Figura 9.13
 139

Capítulo 10 – Dinâmica do movimento circular

O movimento circular, ou quase circular, é comum na natureza e em

aparelhos mecânicos. Nesse capítulo aplicaremos as leis de Newton
ao estudo do movimento circular de partículas.

10.1 Dinâmica do movimento circular

No Capítulo 5 decompomos a aceleração 𝑎⃗ de uma partícula em
movimento circular nas componentes centrípeta (cp) e tangencial
(t),
𝑣2
𝑎𝑐𝑝 = = 𝜔2 𝑅 (10.1)
𝑅
𝑑𝑣𝑡
𝑎𝑡 = = 𝛼𝑧 𝑅 (10.2)
𝑑𝑡
𝑣 = 𝜔𝑅 (10.3)

2 (10.4)
𝑎 = √𝑎𝑐𝑝 + 𝑎𝑡2

onde 𝑅 é o raio da trajetória circular, 𝑣 = |𝑣𝑡 | é a rapidez da

partícula, 𝜔 é a velocidade angular, e 𝛼𝑧 é a aceleração angular.
Consequentemente, a segunda lei de Newton para cada
componente é
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑐𝑝 = 𝑚𝑎𝑐𝑝 (10.5)
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 (10.6)

e, pelo teorema de Pitágoras,

2
𝐹𝑟𝑒𝑠 = √𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑐𝑝 2
+ 𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑡 = 𝑚𝑎 (10.7)
 Capítulo 10 – Dinâmica do movimento circular 140

No movimento circular uniforme, quando a rapidez da partícula é

constante, a força resultante tangencial é nula, 𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑡 = 0, e a força
resultante é puramente centrípeta.

EXEMPLO 10.1
Um carro de 1500 kg parte do repouso e se desloca em uma pista
circular horizontal de 50,0 m de raio. A força para frente exercida
pelas rodas é constante e igual a 1000 N. Se os pneus são de borracha
e o piso de concreto, tal que 𝜇𝑒 = 1,0, quanto tempo levará o carro
para começar a derrapar para fora da circunferência?

Solução: Suporemos que o carro esteja percorrendo a curva de raio

𝑅 = 50,0 m no sentido anti-horário, Figura 10.1. A força resultante
tangencial sobre o carro é a componente tangencial da força
resultante do atrito estático da pista sobre as quatro rodas do carro,
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑡 = 𝐹𝑎𝑡,𝑒,𝑡 = +1000 N. Pela segunda lei de Newton:
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑡 1000
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 → 𝑎𝑡 = = = 0,667 m/s2 (1)
𝑚 1500
O carro fica na iminência de derrapar para fora da curva quando a
componente centrípeta da força de atrito é máxima. Pela Figura 10.1,
𝐹𝑎𝑡,𝑒 máx,𝑐𝑝 = 𝐹𝑎𝑡,𝑒 máx cos 𝜙 = 𝜇𝑒 𝑁 cos 𝜙 (2)
Devido à pista ser horizontal, 𝑁 = 𝑚𝑔, assim,
𝑣2
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑐𝑝 = 𝐹𝑎𝑡,𝑒 máx,𝑐𝑝 → 𝑚 = 𝜇𝑒 𝑚𝑔 cos 𝜙 (3)
𝑅
onde, pela Figura 10.1,
 Capítulo 10 – Dinâmica do movimento circular 141

𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑐𝑝 𝑎𝑐𝑝 𝑎𝑐𝑝 𝑣 2 /𝑅

cos 𝜙 = = = = (4)
𝐹𝑟𝑒𝑠 𝑎 2 √𝑣 4 /𝑅 2 + 𝑎𝑡2
√𝑎𝑐𝑝 + 𝑎𝑡2

Figura 10.1 DCL do carro. A força normal 𝑁⃗⃗ e a força gravitacional 𝑚𝑔⃗, que se
cancelam mutualmente, são perpendiculares ao plano da página e não são
mostradas. A força resultante sobre o carro se deve à força resultante do atrito
estático 𝐹𝑎𝑡,𝑒 nos seus quatro pneus.

Substituindo (4) em (3):

𝑣2 𝑣 2 /𝑅 𝜇𝑒 𝑔
𝑚 = 𝜇𝑒 𝑚𝑔 → 1= (5)
𝑅 √𝑣 4 /𝑅 2 + 𝑎𝑡2 √𝑣 4 /𝑅 2 + 𝑎𝑡2
Resolvendo (5) para a velocidade, e substituindo os dados do
problema, o carro começa a derrapar quando

4 4 2
𝑣= √𝑅 2 [(𝜇 𝑒 𝑔 )2 − 𝑎𝑡2 ] = √50,02 [(1,0 (9,8)) − 0,6672 ]

= 22, 1 m/s = 80 km/h

E o tempo que o carro leva para atingir esta velocidade é
 Capítulo 10 – Dinâmica do movimento circular 142

𝑣 − 𝑣0 22,1 − 0
𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡 𝑡 → 𝑡 = = = 33 s
𝑎𝑡 0,667

EXEMPLO 10.2
O globo da morte consiste em uma jaula esférica de aço onde motos
andam em apresentações de circos. Para não perder contato com a
pista, qual é a rapidez mínima que a moto deve ter no ponto mais
alto de um globo da morte de 4,0 m de raio?

Solução: Consideremos a situação em que a moto (moto e

motociclista) se move com rapidez constante no ponto mais alto de
um globo de raio 𝑅 = 4,0 m. O contato da moto com a pista resulta
na força normal 𝑁 que a pista aplica na moto, e esta força é
centrípeta. Também é centrípeta a sua força peso. O diagrama de
corpo livre (DCL) do motociclista e moto é o da Figura 10.2.

Figura 10.2 DCL da moto.

Pela segunda lei de Newton:

 Capítulo 10 – Dinâmica do movimento circular 143

𝑣2
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑐𝑝 = 𝑚𝑎𝑐𝑝 → 𝑁 + 𝑚𝑔 = 𝑚 (1)
𝑅
Resolvendo (1) para a rapidez:

𝑅
𝑣=√ (𝑁 + 𝑚𝑔)
𝑚

Desde que 𝑁 ≥ 0, 𝑣 é mínima justamente quando a moto está

prestes a perder contato com a pista, 𝑁 = 0. Para um globo da morte
de raio 𝑅 = 4,0 m, esta rapidez mínima é

𝑣min = √𝑅𝑔 = √4,0(9,8) = 6,261 m/s = 23 km/h

EXEMPLO 10.3
O rotor é um brinquedo de parque de diversão no formato de um
cilindro oco que gira rapidamente em torno de seu eixo central. Uma
pessoa entra no cilindro por uma porta lateral e fica de pé sobre um
piso móvel, encostada em uma parede acolchoada. A porta é
fechada, quando o cilindro começa a girar, a pessoa, a parede e o
piso se movem juntos. Quando a velocidade de rotação atinge certo
valor o piso cede abruptamente, no entanto, a pessoa não desce com
o piso, mas fica presa à parede enquanto o cilindro gira. Algum
tempo depois, o piso retorna à posição inicial, o cilindro gira mais
devagar e a pessoa volta a apoiar os pés no piso. Suponha que o raio
do cilindro de um rotor seja 2,0 m e que o menor coeficiente de atrito
estático entre sua parede e um tecido de roupa seja 0,50. Qual é a
 Capítulo 10 – Dinâmica do movimento circular 144

menor velocidade angular que o cilindro deve ter para que as

pessoas não caiam quando o piso é removido?

Solução: (a) Na Figura 10.3 temos o DCL de uma pessoa na situação

onde o piso do rotor não está mais em contato com os pés dela. A
força de atrito estático 𝐹𝑎𝑡,𝑒 a impede de cair e a força normal 𝑁 é a
força resultante centrípeta que a faz girar com o cilindro a uma
distância 𝑅 = 2,0 m do eixo de rotação.

Figura 10.3 DCL de uma pessoa no rotor.

Aplicando a segunda lei de Newton:

𝑣2
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑐𝑝 = 𝑚𝑎𝑐𝑝 → 𝑁=𝑚 = 𝑚𝜔2 𝑅 (1)
𝑅
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 0 → 𝐹𝑎𝑡,𝑒 − 𝑚𝑔 = 0 → 𝐹𝑎𝑡,𝑒 = 𝑚𝑔 (2)
𝐹𝑎𝑡,𝑒 ≤ 𝐹𝑎𝑡,𝑒 máx = 𝜇𝑒 𝑁 (3)
Substituindo (1) e (2) em (3):
𝑚𝑔 ≤ 𝜇𝑒 𝑚𝜔2 𝑅 (4)
Então, para que as pessoas não caiam, o rotor deve girar com uma
velocidade angular que satisfaça (4), ou seja,
 Capítulo 10 – Dinâmica do movimento circular 145

𝑔
𝜔≥ √ (5)
𝜇𝑒 𝑅

Como a roupa da pessoa com menor aderência à parede possui

coeficiente de atrito estático igual a 0,50, a velocidade angular
mínima do rotor deve ser

9,8 rad 60
𝜔min = √ = 3,13 = 3,13 rpm = 30 rpm
0,50(2,0) s 2𝜋

10.2 Satélites terrestres

No espaço os corpos estão constantemente orbitando outros corpos
devido à força gravitacional. Seja um satélite de massa 𝑚 numa
órbita circular de raio 𝑅 do centro da Terra com velocidade
constante 𝑣. A Terra, de massa 𝑀𝑇 = 5,98 × 1024 kg, exerce no
satélite uma força gravitacional centrípeta de intensidade
𝐺𝑀𝑇 𝑚
𝐹𝑇,𝑐𝑝 = (10.8)
𝑅2
Dado que a massa da Lua (𝑀𝐿 = 7,349 × 1022 kg ≈ 0,0123𝑀𝑇 )
é muito menor que a massa da Terra, e os satélites artificiais estão
muito mais próximos da Terra do que da Lua, a força gravitacional
da Lua sobre um satélite artificial (e vice-versa) é desprezível.
Portanto, para qualquer satélite, temos
𝑣2 𝐺𝑀𝑇 𝑚 𝑣2
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑐𝑝 =𝑚 → =𝑚 (10.9)
𝑅 𝑅2 𝑅
 Capítulo 10 – Dinâmica do movimento circular 146

e a velocidade de um satélite, na aproximação de uma órbita

circular, é
𝐺𝑀𝑇
𝑣=√ (10.10)
𝑅

No movimento circular uniforme temos 𝑣 = 2𝜋𝑅/𝑇, logo, o

período 𝑇 que o satélite leva para dar uma volta completa ao redor
da Terra é
2𝜋𝑅 𝑅
𝑇= = 2𝜋𝑅√ (10.11)
𝑣 𝐺𝑀𝑇

EXEMPLO 10.4
Os satélites artificiais geralmente estão a uma altura cerca de 640 km
do nível do mar. Usando como raio médio da Terra o valor de 6370
km, determine a velocidade média e o período da rotação destes
satélites ao redor da Terra.

Solução: As órbitas destes satélites possuem um raio de 7000 km =

7,0 × 106 m, e, portanto,

𝐺𝑀𝑇 6,67 × 10−11 (5,98 × 1024 )

𝑣=√ =√ 6
= 7,548 × 103 m/s
𝑅 7,0 × 10

= 27000 km/h
2𝜋𝑅 2𝜋(7,0 × 106 )
𝑇= = = 5827 s = 1 h 40 min
𝑣 7,548 × 103
 Capítulo 10 – Dinâmica do movimento circular 147

FORMULÁRIO
1) Força resultante no movimento circular:

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑐𝑝 𝑛̂ + 𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑡 𝑡̂

𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑐𝑝 = ∑ 𝐹𝑖,𝑐𝑝
𝑖

𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑡 = ∑ 𝐹𝑖,𝑡
𝑖

2) segunda lei de Newton no movimento circular:

𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑐𝑝 = 𝑚𝑎𝑐𝑝

𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑡 = 𝑚𝑎𝑡

𝑣2
𝑎𝑐𝑝 = = 𝜔2 𝑅 (𝑣 = 𝜔𝑅)
𝑅

𝑑𝑣𝑡
𝑎𝑡 = = 𝛼𝑧 𝑅
𝑑𝑡

2 2
𝐹𝑟𝑒𝑠 = √𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑐𝑝 + 𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑡

2
𝑎 = √𝑎𝑐𝑝 + 𝑎𝑡2

3) Conversão de unidades:

2𝜋 60
1 rpm = rad/s 1 rad/s = rpm
60 2𝜋
 Capítulo 10 – Dinâmica do movimento circular 148

ATIVIDADES
1. Um motorista de 70,0 kg dirige seu carro a uma rapidez constante
de 60 km/h quando passa por uma elevação circular e logo depois
por uma depressão circular de mesmo raio. Se no alto da elevação a
força normal sobre o motorista é zero, qual é a força normal sobre
ele quando o carro passa pelo fundo da depressão?

2. Um protótipo de foguete de 400 g descreve uma circunferência de

1,0 m de raio em um plano horizontal. Ar comprimido entra no
foguete por uma haste de massa desprezível e ao ser expulso exerce
nele uma força de 1,0 N. Se o bico de ejeção do ar é orientado a 𝜃 =
70° da linha radial, como mostra a Figura 10.4, e o foguete parte do
repouso, qual é sua rapidez ao completar 10 voltas?

Figura 10.4
 Capítulo 10 – Dinâmica do movimento circular 149

3. Um disco de massa 𝑚 = 2,0 kg descreve uma circunferência de

raio 𝑅 = 30 cm sobre uma mesa sem atrito. Um fio liga o disco a um
cilindro de massa 𝑀 = 3,0 kg embaixo da mesa como mostra a
Figura 10.5. Se o cilindro está em repouso, qual é rapidez do disco?

Figura 10.5

4. Na Figura 10.6 o bloco de massa 𝑚 = 6,0 kg gira com uma

velocidade angular 𝜔 = 10,0 rpm em torno do eixo 𝐸𝐷 sobre uma
superfície cônica 𝐴𝐵𝐶. O atrito entre o bloco e a superfície é
desprezível. Determine (a) a rapidez do bloco, (b) a reação da
superfície sobre o bloco, (c) o módulo da força de tração do fio, e (d)
a velocidade angular para que a reação da superfície no bloco seja
zero.

Figura 10.6
 Capítulo 10 – Dinâmica do movimento circular 150

5. Na Figura 10.7 uma peça de um engenho gira a 5,0 rpm. Se a força

aplicada no ponto 𝑃 possui módulo 𝐹 = 343 N, quais são os
módulos das forças que as barras 𝑎 = 1,7 m e 𝑏 = 2,0 m aplicam em
𝑃? As massas das barras são desprezíveis.

Figura 10.7
 151

Capítulo 11 – Teorema do trabalho e energia cinética

Suponha que você queira calcular a velocidade de uma pedra

lançada por um estilingue. Você observa que a força elástica que o
estilingue aplica na pedra depende de quanto o elástico é esticado,
portanto, não há como aplicar diretamente a segunda lei de Newton.
A solução de problemas deste tipo é possível com a abordagem de
trabalho e energia cinética que apresentaremos neste capítulo.

11.1 Teorema do trabalho e energia cinética

Seja uma partícula sobre a qual atua uma força resultante
dependente da posição 𝑟⃗ em relação à origem de um referencial
inercial. A segunda lei de Newton nos diz que

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝑚𝑎⃗ (11.1)

logo a aceleração da partícula dependerá da posição.

Para integrar (11.1) em relação à posição, tomamos seu
produto escalar com o deslocamento infinitesimal 𝑑𝑟⃗:

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 ∙ 𝑑𝑟⃗ = 𝑚𝑎⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ (11.2)

O lado esquerdo de (11.2) chamamos trabalho resultante
infinitesimal

𝑑𝑊𝑟𝑒𝑠 = 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 ∙ 𝑑𝑟⃗ (11.3)

e o lado direito pode ser escrito como
𝑑𝑣⃗ 𝑑𝑟⃗ 1
𝑚𝑎⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = 𝑚 ∙ 𝑑𝑟⃗ = 𝑚 𝑑𝑣⃗ ∙ = 𝑚 𝑑𝑣⃗ ∙ 𝑣⃗ = 𝑑 ( 𝑚𝑣⃗ ∙ 𝑣⃗)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
 Capítulo 11 – Teorema do trabalho e energia cinética 152

A quantidade
1 1
𝐾= 𝑚𝑣⃗ ∙ 𝑣⃗ = 𝑚𝑣 2 (11.4)
2 2
chamamos energia cinética, ela é a energia que um corpo possui pelo
fato de estar em movimento.
Assim
𝑑𝑊𝑟𝑒𝑠 = 𝑑𝐾 (11.5)
e integrando (11.5) de um estado inicial (i) a um estado final (f),
obtemos:
𝑊𝑟𝑒𝑠 = ∆𝐾 (11.6)
ou
𝑓
1 1
𝑊𝑟𝑒𝑠 = ∫ 𝐹𝑟𝑒𝑠 ∙ 𝑑𝑟⃗ = 𝑚𝑣𝑓 − 𝑚𝑣𝑖2
⃗ 2 (11.7)
𝑖 2 2
Este é o teorema do trabalho e energia cinética que diz que o
trabalho resultante sobre uma partícula é igual à variação da sua
energia cinética. O estado inicial (i) e o estado final (f) se referem ao
par posição e velocidade da partícula nos instantes inicial e final,
respectivamente. A unidade SI da energia cinética, e do trabalho, é o
joule (J), em homenagem a James Prescott Joule (1818–1889), cujos
experimentos contribuíram para esclarecer a relação entre trabalho
e o calor, a energia cinética de átomos e moléculas de uma
substância.
 Capítulo 11 – Teorema do trabalho e energia cinética 153

11.2 Trabalho de uma força

O trabalho de uma força 𝐹⃗ = 𝐹𝑥 (𝑥, 𝑦)𝑖̂ + 𝐹𝑦 (𝑥, 𝑦)𝑗̂ ao longo de uma
trajetória 𝑦(𝑥) no plano 𝑥𝑦, de uma posição inicial (i) (𝑟⃗𝑖 = 𝑥𝑖 𝑖̂ + 𝑦𝑖 𝑗̂)
a uma posição final (f) (𝑟⃗𝑓 = 𝑥𝑓 𝑖̂ + 𝑦𝑓 𝑗̂), é
𝑓 𝑓 𝑓 𝑓
𝑊 = ∫ 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = ∫ 𝐹 cos 𝜃 𝑑𝑟 = ∫ 𝐹𝑥 𝑑𝑥 + ∫ 𝐹𝑦 𝑑𝑦 (11.8)
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖

onde 𝜃 é o menor ângulo entre 𝐹⃗ e o deslocamento 𝑑𝑟⃗, como mostra

a Figura 11.1.

Figura 11.1

Se 𝐹⃗ é constante, isto é, não depende da posição, o cálculo de (11.8)

é bem simples,
𝑓 𝑥𝑓 𝑦𝑓
𝑊 = ∫ 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = ∫ 𝐹𝑥 𝑑𝑥 + ∫ 𝐹𝑦 𝑑𝑦 = 𝐹𝑥 (𝑥𝑓 − 𝑥𝑖 ) + 𝐹𝑦 (𝑦𝑓 − 𝑦𝑖 )
𝑖 𝑥𝑖 𝑦𝑖

Em termos do deslocamento 𝑑⃗ = 𝑟⃗𝑓 − 𝑟⃗𝑖 , entre 𝑟⃗𝑖 e 𝑟⃗𝑓 ,

𝑊 = 𝐹⃗ ∙ (𝑟⃗𝑓 − 𝑟⃗𝑖 ) = 𝐹⃗ ∙ 𝑑⃗ = 𝐹𝑑 cos 𝜃 (11.9)

 Capítulo 11 – Teorema do trabalho e energia cinética 154

11.3 Trabalho da força gravitacional

Para altitudes de 0 a 9 km em relação ao nível do mar, a força
gravitacional sobre um corpo de massa 𝑚 é

𝐹⃗𝑔 = 𝑃⃗⃗ = −𝑚𝑔𝑗̂ (11.10)

onde 𝑗̂ sai perpendicularmente da superfície da Terra. Aplicando
(11.9), o trabalho de (11.10) de 𝑟⃗𝑖 a 𝑟⃗𝑓 é

𝑊𝑔 = 𝐹⃗𝑔 ∙ (𝑟⃗𝑓 − 𝑟⃗𝑖 ) = −𝑚𝑔(𝑦𝑓 − 𝑦𝑖 )

(11.11)
= −(𝑚𝑔𝑦𝑓 − 𝑚𝑔𝑦𝑖 )
Este resultado depende apenas da diferença da quantidade
“𝑚𝑔𝑦” entre as posições final e inicial, ou seja, não depende da
trajetória realizada pelo corpo quando vai do estado inicial ao
estado final.
A quantidade
𝑈𝑔 = 𝑚𝑔𝑦 (11.12)
chamaremos energia potencial gravitacional do sistema corpo e
Terra, visto que esta energia é devida a interação da massa do corpo
com a massa da Terra. Com (11.12) escrevemos o trabalho da força
gravitacional como
𝑊𝑔 = −(𝑈𝑔𝑓 − 𝑈𝑔𝑖 ) = −∆𝑈𝑔 (11.13)
Para deslocamentos verticais de dezenas de quilômetros em
relação ao nível do mar, a força gravitacional precisa ser calculada
por
 Capítulo 11 – Teorema do trabalho e energia cinética 155

𝐺𝑀𝑇 𝑚
𝐹⃗𝑔 = − 𝑟̂ (11.14)
𝑟2
onde 𝐺 = 6,67 × 10−11 N ∙ m2 /kg 2 , 𝑀𝑇 = 5,98 × 1024 kg e 𝑟⃗ é o
vetor posição do objeto de massa 𝑚 em relação ao centro da Terra.
Assim, o trabalho da força gravitacional quando um objeto vai de
uma posição 𝑟⃗𝑖 para outra 𝑟⃗𝑓 é
𝑓 𝑟⃗𝑓 𝑟𝑓
𝐺𝑀𝑇 𝑚 𝐺𝑀𝑇 𝑚
𝑊𝑔 = ∫ 𝐹⃗𝑔 ∙ 𝑑𝑟⃗ = ∫ (− 2
𝑟̂ ) ∙ 𝑑𝑟
⃗ = − ∫ 2
𝑑𝑟
𝑖 𝑟⃗𝑖 𝑟 𝑟𝑖 𝑟
𝐺𝑀𝑇 𝑚 𝐺𝑀𝑇 𝑚
𝑊𝑔 = −[− − (− )] (11.15)
𝑟𝑓 𝑟𝑖
Este resultado não depende da trajetória que o objeto realiza
quando vai de um ponto a outro do espaço, apenas da diferença da
quantidade “−𝐺𝑀𝑇 𝑚/𝑟“. Assim, a energia potencial gravitacional
relacionada à (11.14) é
𝐺𝑀𝑇 𝑚
𝑈𝑔 = − (11.16)
𝑟
e voltamos a escrever o trabalho da força gravitacional como uma
diferença de energia potencial:
𝑊𝑔 = −(𝑈𝑔𝑓 − 𝑈𝑔𝑖 ) = −∆𝑈𝑔 (11.17)

11.4 Trabalho da força normal

Seja uma partícula em movimento sobre uma superfície, como a

força normal 𝑁
⃗⃗ é sempre perpendicular ao deslocamento

infinitesimal 𝑑𝑟⃗ da partícula, temos

 Capítulo 11 – Teorema do trabalho e energia cinética 156

⃗⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = 𝑁 cos(90°)𝑑𝑟 = 0
𝑁
Portanto, o trabalho da força normal ao longo de qualquer trajetória
é
𝑊𝑁 = 0 (11.18)

EXEMPLO 11.1
Na Figura 11.2 um bloco de gelo de massa 𝑚 = 30 kg é empurrado
por uma força horizontal 𝐹 = 90 N sobre a rampa de inclinação 𝜃 =
15°. Se o atrito entre a rampa e o bloco é desprezível e o bloco
inicialmente está em repouso, qual é a sua velocidade após percorrer
uma distância 𝑑 = 2,0 m?

Figura 11.2

Solução: As forças que atuam no bloco de gelo estão indicadas no

DCL da Figura 11.3. As direções e sentidos dos eixos 𝑥 e 𝑦 foram
escolhidos para se usar a fórmula do trabalho da força gravitacional:
𝑊𝑔 = −𝑚𝑔(𝑦𝑓 − 𝑦𝑖 )
com o eixo 𝑦 perpendicular à superfície da Terra e sentido positivo
oposto ao da aceleração da gravidade.
 Capítulo 11 – Teorema do trabalho e energia cinética 157

Aplicando o teorema do trabalho e energia cinética, e substituindo

as expressões dos trabalhos da força gravitacional, normal, 𝐹⃗ e da

energia cinética, temos
𝑊𝑟𝑒𝑠 = ∆𝐾
𝑊𝑔 + 𝑊𝑁 + 𝑊𝐹 = 𝐾𝑓 − 𝐾𝑖
1
−𝑚𝑔(𝑦𝑓 − 𝑦𝑖 ) + 0 + 𝐹𝑑 cos 𝜃 = 𝑚𝑣𝑓2 − 0 (1)
2

Figura 11.3 DCL do bloco.

Observe que
𝑦𝑓 − 𝑦𝑖 = 𝑑 sen 𝜃 (2)
Substituindo (2) em (1) e isolando 𝑣𝑓 :
1
−𝑚𝑔𝑑 sen 𝜃 + 𝐹𝑑 cos 𝜃 = 𝑚𝑣𝑓2
2

2
𝑣𝑓 = √ (𝐹𝑑 cos 𝜃 − 𝑚𝑔𝑑 sen 𝜃)
𝑚

Portanto:

2
𝑣𝑓 = √ [90(2,0) cos 15° − 30(9,8)2,0 sen 15°] = 1,2 m/s
30
 Capítulo 11 – Teorema do trabalho e energia cinética 158

11.5 Trabalho da força de atrito

Seja um corpo que se desloca em uma superfície plana com a qual o
coeficiente de atrito cinético é constante, a força de atrito cinético
sobre o corpo é no sentido oposto ao seu movimento, portanto:

𝐹⃗ 𝑎𝑡,𝑐 = −𝐹𝑎𝑡,𝑐 𝑣̂ (11.19)

onde 𝑣̂ é o versor velocidade.
Como 𝑣̂ é sempre tangente à trajetória, temos
𝑣̂ ∙ 𝑑𝑟⃗ = 𝑑𝑠 (11.20)
onde 𝑑𝑠 é o elemento de distância infinitesimal, portanto
𝑓 𝑠
𝑊𝑎𝑡,𝑐 = ∫ 𝐹⃗ 𝑎𝑡,𝑐 ∙ 𝑑𝑟⃗ = ∫ −𝐹𝑎𝑡,𝑐 𝑑𝑠 (11.21)
𝑖 0

em que 𝑠 é o comprimento da trajetória do corpo quando vai da

posição inicial 𝑟⃗𝑖 para a posição final 𝑟⃗𝑓 .
Se a força de atrito cinético é constante ao longo de todo o
percurso, a integral (11.21) resulta em
𝑊𝑎𝑡,𝑐 = −𝐹𝑎𝑡,𝑐 𝑠 (11.22)
Por esta equação temos que o trabalho da força de atrito cinético
não pode ser escrito como uma diferença de energia potencial.

EXEMPLO 11.2
Uma corda puxa uma caixa de 4,00 kg por 6,00 m sobre um piso
horizontal com uma força 𝐹⃗ de 10,0 N e 30,0° acima da horizontal,
como mostra a Figura 11.4. Se a caixa se move com velocidade
 Capítulo 11 – Teorema do trabalho e energia cinética 159

constante, quais são (a) o trabalho realizado pela força de tração da

corda, (b) o trabalho realizado pela força de atrito, e (c) o coeficiente
de atrito cinético entre o bloco e o piso?

Figura 11.4

Solução: (a) O DCL do bloco é o da Figura 11.5, o movimento é ao

longo do eixo 𝑥 tal que a força normal e a força gravitacional não
realizam trabalho:
𝑊𝑁 = 𝑊𝑔 = 0,0 J (1)

Figura 11.5 DCL do bloco.

O trabalho realizado pela força constante 𝐹 ao levar o bloco da

posição 𝑥𝑖 = 0,0 m, que escolhemos como sendo o ponto de partida,
até a posição 𝑥𝑓 = 𝑑 = 6,0 m, é
 Capítulo 11 – Teorema do trabalho e energia cinética 160

𝑊𝐹 = 𝐹𝑑 cos 𝜃 = 10,0(6,00) cos 30,0𝑜 = 52,0 J (2)

(b) Como o bloco está se deslocando com velocidade constante

segue que a variação de energia cinética é zero e, portanto, pelo
teorema do trabalho e energia cinética
𝑊𝑟𝑒𝑠 = 𝑊𝐹 + 𝑊𝑎𝑡 = 0,0 J (3)
de onde obtemos que
𝑊𝑎𝑡 = −𝑊𝐹 = −52,0 J (4)
(c) Conhecido o trabalho da força de atrito, determinamos o
coeficiente de atrito cinético:
−𝑊𝑎𝑡
𝑊𝑎𝑡 = −𝐹𝑎𝑡,𝑐 𝑠 = −(𝜇𝑐 𝑁)𝑑 → 𝜇𝑐 = (5)
𝑁𝑑
Quanto ao módulo da força normal, pelo DCL:
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 0 → 𝑁 − 𝑚𝑔 + 𝐹 sen 𝜃 = 0
logo,
𝑁 = 𝑚𝑔 − 𝐹 sen 𝜃 = 4,00(9,8) − 10,0 sen 30,0𝑜 = 34,2 N (7)
Substituindo (4) e (7) em (5):
−(−52,0)
𝜇𝑐 = = 0,25
(34,2)(6,00)

11.6 Trabalho da força elástica

Se prendemos a extremidade livre da mola a um bloco, como ilustra
a Figura 11.6, a força elástica sobre ele é

𝐹⃗𝑒 = −𝑘𝑥𝑖̂ (11.23)

 Capítulo 11 – Teorema do trabalho e energia cinética 161

onde 𝑘 é a constante elástica da mola, e 𝑥 é a distância por qual a

mola é esticada (se 𝑥 > 0) ou comprimida (se 𝑥 < 0) a partir da sua
posição de equilíbrio.

Figura 11.6

O trabalho realizado pela força elástica quando o bloco vai de

uma posição 𝑥𝑖 para a posição 𝑥𝑓 será
𝑓 𝑥𝑓 𝑥𝑓
𝑊𝑒 = ∫ 𝐹⃗𝑒 ∙ 𝑑𝑟⃗ = ∫ 𝐹𝑒,𝑥 𝑑𝑥 = − ∫ 𝑘𝑥 𝑑𝑥
𝑖 𝑥𝑖 𝑥𝑖
1 1
= − ( 𝑘𝑥𝑓2 − 𝑘𝑥𝑖2 ) (11.24)
2 2
Portanto, 𝑊𝑒 depende da diferença de uma energia potencial
elástica, que como a energia potencial gravitacional, depende da
posição,
1 2
𝑈𝑒 = 𝑘𝑥 (11.25)
2
tal que
𝑊𝑒 = −(𝑈𝑒𝑓 − 𝑈𝑒𝑖 ) = −∆𝑈𝑒 (11.26)

EXEMPLO 11.3
Um bloco de massa 𝑚 = 500 g, ligado a uma mola de constante
elástica 𝑘 = 10,0 N/m, está sobre uma superfície cujo atrito pode ser
 Capítulo 11 – Teorema do trabalho e energia cinética 162

desconsiderado. O bloco é puxado para a direita esticando a mola

por uma distância 𝑥𝑖 = 5,0 cm, Figura 11.6, e então é solto em
repouso. (a) Qual é a distância máxima que a mola será comprimida?
(b) Qual é a velocidade do bloco quando a mola estiver comprimida
de 1,0 cm? É possível dizer em que sentido o bloco se move neste
ponto?

Solução: (a) Como não há força de atrito e as forças gravitacional e

normal não exercem trabalho porque são perpendiculares ao
deslocamento do bloco, o trabalho resultante será o trabalho da
força elástica, e pelo teorema do trabalho e energia cinética:
1 1
𝑊𝑟𝑒𝑠 = 𝑊𝑒 = − ( 𝑘𝑥𝑓2 − 𝑘𝑥𝑖2 ) = 𝐾𝑓 − 𝐾𝑖 (1)
2 2
Note que o bloco parte do repouso, portanto 𝐾𝑖 = 0,0 J, e no final
também está em repouso, pois a mola atingiu o seu máximo de
compressão, logo 𝐾𝑓 = 0,0 J. Portanto:
1 1
− ( 𝑘𝑥𝑓2 − 𝑘𝑥𝑖2 ) = 0,0
2 2
e a compressão máxima da mola é
|𝑥𝑓 | = 𝑥𝑖 = 5,0 cm

(b) Quando a mola está comprimida de 1,0 cm temos 𝑥𝑓 = −1,0 cm,

e pelo teorema do trabalho e energia cinética, Equação (1):
1 1 1 𝑘
− ( 𝑘𝑥𝑓2 − 𝑘𝑥𝑖2 ) = 𝑚𝑣𝑓2 − 0 → 𝑣𝑓2 = − (𝑥𝑓2 − 𝑥𝑖2 )
2 2 2 𝑚
 Capítulo 11 – Teorema do trabalho e energia cinética 163

10
𝑣𝑓2 =− [(−1,0 × 10−2 )2 − (5,0 × 10−2 )2 ] = 0,048
0,500

Como 𝑣𝑓 é o módulo da velocidade final, não podemos saber o

sentido onde o bloco está indo, se para a esquerda ou para a direita,
apenas que sua rapidez é 𝑣𝑓 = 0,22 m/s.

11.7 Potência
Das Equações (11.3) e (11.5),
𝑑𝑊𝑟𝑒𝑠 = 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 ∙ 𝑑𝑟⃗ = 𝑑𝐾 (11.27)
A taxa temporal com que a força resultante realiza trabalho é a
potência resultante
𝑑𝑊𝑟𝑒𝑠 𝑑𝐾
𝒫𝑟𝑒𝑠 = = 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 ∙ 𝑣⃗ = (11.28)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
A potência de uma força 𝐹⃗ individual é
𝑑𝑊
𝒫= = 𝐹⃗ ∙ 𝑣⃗ (11.29)
𝑑𝑡
O termo “potência” nos dá uma base para escolher um motor
necessário para realizar certa quantidade de trabalho em um
determinado tempo. Por exemplo, dois motores podem fazer um
carro atingir 100 km/h se tiver tempo suficiente; no entanto, o motor
com maior potência realizará este feito em menos tempo.
A unidade SI de potência é N.m/s, ou J/s ou W (watt). O watt é
em homenagem a James Watt (1735 – 1819), que contribuiu para a
melhoria da eficiência do motor a vapor. Uma unidade de energia
comumente usada em aparelhos elétricos é o quilowatt-hora (kW∙h),
 Capítulo 11 – Teorema do trabalho e energia cinética 164

sendo a energia fornecida no intervalo de uma hora pela potência

expressa em kW:
1 kW∙h = 103 W (3,6×103) s = 3,6×106 J
E conhecendo a potência de um aparelho elétrico, podemos estimar
o seu consumo de energia elétrica em um intervalo de tempo ∆𝑡:
∆𝐸 = 𝒫∆𝑡.

EXEMPLO 11.4
Um elevador lotado sobe a uma velocidade constante de 0,50 m/s. A
potência transmitida pelo cabo é de 23 kW. (a) Qual é a força de
tração que o cabo aplica no elevador? (b) Qual o trabalho realizado
pela força do cabo durante 5,0 s?

Solução: (a) A força de tração 𝑇

⃗⃗ do cabo sobre o elevador é na

mesma direção do vetor velocidade 𝑣⃗. Então, a potência da força é

⃗⃗ ∙ 𝑣⃗ = 𝑇𝑣 cos 0° = 𝑇𝑣
𝒫=𝑇
Resolvendo para o módulo da força de tração,
𝒫 23 𝑘𝑊
𝑇= = = 46 kN
𝑣 0,50 𝑠
(b) Dado que a potência transmitida pelo cabo é
𝑑𝑊
𝒫=
𝑑𝑡
temos
𝑑𝑊 = 𝒫𝑑𝑡
e como a potência é constante, segue que
𝑊 = 𝒫𝑡 = (23 kW)(5,0 s) = 115 kJ = 120 kJ
 Capítulo 11 – Teorema do trabalho e energia cinética 165

FORMULÁRIO
1) Energia cinética:
1
𝐾= 𝑚𝑣 2
2
2) Trabalho da força resultante:
𝑓
𝑊𝑟𝑒𝑠 = ∫ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 ∙ 𝑑𝑟⃗
𝑖

3) Teorema do trabalho e energia cinética:

1 1
𝑊𝑟𝑒𝑠 = ∆𝐾 = 𝑚𝑣𝑓2 − 𝑚𝑣𝑖2
2 2
4) A unidade SI da energia cinética e do trabalho é o joule (J).
5) Trabalho de uma força (plano 𝑥𝑦):
𝑓 𝑓 𝑓 𝑓
𝑊 = ∫ 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = ∫ 𝐹 cos 𝜃 𝑑𝑟 = ∫ 𝐹𝑥 𝑑𝑥 + ∫ 𝐹𝑦 𝑑𝑦
𝑖 𝑖 𝑖 𝑖

𝜃 é o menor ângulo entre a força 𝐹⃗ e o deslocamento 𝑑𝑟⃗

6) Trabalho de uma força constante:
𝑊 = 𝐹⃗ ∙ 𝑑⃗ = 𝐹𝑑 cos 𝜃
𝜃 é o menor ângulo entre a força 𝐹⃗ e o deslocamento 𝑑⃗
7) Trabalho da força normal 𝑁
⃗⃗:

𝑊𝑁 = 0
8) Trabalho da força gravitacional:
a) Deslocamentos entre 0 e 9 km em relação ao nível do mar:
𝐹⃗𝑔 = −𝑚𝑔𝑗̂
𝑊𝑔 = −∆𝑈𝑔
Energia potencial gravitacional: 𝑈𝑔 = 𝑚𝑔𝑦
 Capítulo 11 – Teorema do trabalho e energia cinética 166

b) Deslocamento ≥ 9,0 km:

𝐺𝑀𝑇 𝑚
𝐹⃗𝑔 = − 𝑟̂
𝑟2
𝐺 = 6,67 × 10−11 N ∙ m2 /kg 2 , 𝑀𝑇 = 5,98 × 1024 kg
𝑊𝑔 = −∆𝑈𝑔
𝐺𝑀𝑇 𝑚
Energia potencial gravitacional: 𝑈𝑔 = −
𝑟
9) Trabalho da força elástica (em uma dimensão):

𝐹⃗𝑒 = −𝑘𝑥𝑖̂
𝑊𝑒 = −∆𝑈𝑒
1 2
Energia potencial gravitacional: 𝑈𝑒 = 𝑘𝑥
2
10) Trabalho da força de atrito (superfície plana e uniforme):
𝐹𝑎𝑡,𝑐 = 𝜇𝑐 𝑁
𝑊𝑎𝑡,𝑐 = −𝐹𝑎𝑡,𝑐 𝑠
𝑠 é o comprimento da trajetória
11) Potência da força resultante:
𝑑𝑊𝑟𝑒𝑠 𝑑𝐾
𝒫𝑟𝑒𝑠 = = = 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 ∙ 𝑣⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
12) Potência de uma força 𝐹⃗ :
𝑑𝑊
𝒫= = 𝐹⃗ ∙ 𝑣⃗
𝑑𝑡
 Capítulo 11 – Teorema do trabalho e energia cinética 167

ATIVIDADES
1. Um barco de nautimodelismo de 350 g flutua em uma piscina. O
vento em sua vela fornece uma força de 2,00 N que aponta para 30,0°
do leste para o norte. A força de arraste da água no barco é de 0,75 N
para oeste. Se o barco parte do repouso e dirige-se para leste, qual a
sua rapidez após percorrer 3,00 m?

2. Uma criança de 40,8 kg está em um balanço de cordas com 2,00 m

de comprimento. Encontre a energia potencial gravitacional do
sistema criança e Terra quando as cordas formam um ângulo de (a)
90,0° com a vertical, (b) de 30,0° com a vertical, e (c) quando a criança
está na parte inferior do arco circular.

3. Uma mola de constante elástica de 200 N/m é colocada na posição

vertical com uma das extremidades presa a um suporte que está
repouso sobre uma superfície plana, como ilustra a Figura 11.7. Um
bloco de 2,0 kg é posicionado em cima da mola e a mola é
comprimida lentamente até o bloco atingir o equilíbrio estático. (a)
Por qual distância 𝑑 a mola foi comprimida? (b) De quanto foi a
variação da energia potencial elástica do sistema bloco e mola? (c)
De quanto foi a variação da energia potencial gravitacional do
sistema?
 Capítulo 11 – Teorema do trabalho e energia cinética 168

Figura 11.7

4. Na Figura 11.8 um bloco de massa 𝑚 = 8,0 kg é empurrado por

uma força 𝐹 = 40,0 N e 𝜃 = 30°. O coeficiente de atrito cinético
entre a superfície e o bloco é 𝜇𝑐 = 0,30. Partindo do repouso, qual é
a velocidade do bloco após ser empurrado por 10,0 m?

Figura 11.8

5. Quando um automóvel se move com velocidade constante, quase

toda a potência desenvolvida pelo motor é usada para compensar as
transformações de energia devidas às forças de atrito exercidas
sobre o carro pelo ar e pela estrada. Se a potência do motor é de 175
hp (horsepower) (1 hp = 745,7 W), qual é a força de atrito total sobre
o carro quando ele está a 80 km/h?
 169

Capítulo 12 – Conservação da energia mecânica

Neste capítulo, a partir do teorema trabalho e energia, definiremos o

conceito de energia mecânica e sob quais condições ela é
conservada. Então, aplicaremos a conservação desta energia na
solução de alguns tipos de problemas.

12.1 Lei de conservação da energia mecânica

No capítulo anterior vimos que os trabalhos das forças gravitacional
e elástica podem ser expressos como uma diferença de energia
potencial:
𝑓
𝑊 = ∫ 𝐹⃗ ∙ 𝑑𝑟⃗ = −(𝑈𝑓 − 𝑈𝑖 ) (12.1)
𝑖

Se forças deste tipo são as únicas que realizam trabalho em

uma partícula, o trabalho resultante também será uma diferença de
energia potencial, e pelo teorema do trabalho e energia cinética:
𝑊𝑟𝑒𝑠 = −(𝑈𝑓 − 𝑈𝑖 ) = 𝐾𝑓 − 𝐾𝑖 (12.2)
com 𝑈 sendo a energia potencial resultante da soma das energias
potenciais associadas às forças que atuam sobre a partícula.
Podemos reescrever (12.2) como
𝐾𝑓 + 𝑈𝑓 = 𝐾𝑖 + 𝑈𝑖 (12.3)
onde a soma das energias cinética e potencial é a energia mecânica
𝐸 =𝐾+𝑈 (12.4)
 Capítulo 12 – Conservação da energia mecânica 170

As forças associadas à energia potencial são chamadas forças

conservativas, pois (12.3) implica que
𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 (12.5)
Esta é a lei da conservação da energia mecânica, Émilie du Châtelet
(1706–1749) a propôs e comprovou em 1722 usando colisões de
esferas metálicas com um alvo de barro.
Além das forças conservativas existem forças cujos trabalhos
não podem ser expressos como uma diferença de energia potencial.
Assim, no caso mais geral, o trabalho resultante de todas forças
atuantes em um corpo é a soma do trabalho resultante 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑐 =
−(𝑈𝑓 − 𝑈𝑖 ) de forças conservativas com o trabalho resultante
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 de forças não conservativas:
𝑊𝑟𝑒𝑠 = 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑐 + 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = −(𝑈𝑓 − 𝑈𝑖 ) + 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐
= 𝐾𝑓 − 𝐾𝑖 (12.6)
onde a última igualdade se deve ao teorema do trabalho e energia
cinética.
De (12.6) obtemos que
𝐾𝑓 + 𝑈𝑓 = 𝐾𝑖 + 𝑈𝑖 + 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 (12.7)
Em função da energia mecânica,
𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 + 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 (12.8)
ou
∆𝐸 = 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 (12.9)
 Capítulo 12 – Conservação da energia mecânica 171

Portanto, a energia mecânica não é conservada quando há trabalho

resultante de forças não conservativas.
Em 1843, James Prescott Joule (1818–1889) fez uma série de
experimentos e descobriu que o trabalho, a energia cinética, a
energia potencial e o calor são apenas formas diferentes de energia.
Similarmente, em 1847, Hermann von Helmholtz (1821–1894)
postulou existir uma única energia, e que esta se manifestava em
diferentes formas. Assim, a Equação (12.9) significa que a variação de
energia mecânica, por intermédio do trabalho das forças não
conservativas, é igual à variação (mas com sinal trocado) de outras
formas de energia, tais como térmica, química, elétrica, etc., ou seja:
∆𝐸 = −∆𝐸outras (12.10)
Esta equação, portanto (12.9), representa uma lei mais geral, que é a
da conservação da energia.

12.2 Conservação da energia em um sistema de partículas

Seja um sistema de 𝑁 partículas, para a 𝑘-ésima partícula a lei de
conservação de energia é
𝐸𝑘,𝑓 = 𝐸𝑘,𝑖 + 𝑊𝑘,𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 (12.11)
onde
𝐸𝑘 = 𝐾𝑘 + 𝑈𝑘 (12.12)
é a energia mecânica da partícula, 𝐾𝑘 sua energia cinética e 𝑈𝑘 sua
energia potencial associada às forças conservativas a atuar sobre
 Capítulo 12 – Conservação da energia mecânica 172

ela. 𝑊𝑘,𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 é o trabalho resultante de todas as forças não

conservativas sobre a partícula 𝑘.
A soma de (12.11) sobre todas as partículas do sistema resulta
em
𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 + 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 (12.13)
onde
𝑁 𝑁

𝐸 = ∑ 𝐸𝑘 = ∑ 𝐾𝑘 + 𝑈𝑘 (12.14)
𝑘=1 𝑘=1

é a energia mecânica total do sistema de partículas, e

𝑁

𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = ∑ 𝑊𝑘,𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 (12.15)

𝑘=1

é o trabalho não conservativo total sobre o sistema.

Quando 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = 0, isto é, se o trabalho resultante não
conservativo sobre o sistema é nulo, a energia mecânica do sistema
é conservada:
𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 (12.16)

12.3 Técnicas de resolução de problemas

A lei de conservação de energia é um instrumento poderoso para a
resolução de muitos problemas na mecânica, ciência e engenharia
em geral. Nesta seção apresentaremos algumas técnicas para a
aplicação sistemática desta lei no contexto da mecânica.
1. Identifique as partículas de interesse no problema.
 Capítulo 12 – Conservação da energia mecânica 173

2. Identifique as forças aplicadas nas partículas que

contribuem para um trabalho resultante diferente de zero. Se
forças conservativas realizam trabalho, cada uma terá sua
correspondente energia potencial 𝑈. Cada partícula em
movimento terá uma energia cinética 𝑚𝑣 2 /2.
3. O sistema de partículas será constituído pelas partículas de
interesse e as fontes das energias potenciais que variam no
movimento. A energia mecânica do sistema de partículas é a
soma das energias cinéticas e potenciais de todas as partículas
do sistema.
4. Se forças não conservativas realizam trabalho, obtenha a
expressão algébrica do trabalho resultante não conservativo
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 .
5. Identifique os estados inicial (i) e final (f) do sistema para os
quais sejam conhecidos ou precisam conhecer posições ou
velocidades. Escreva a expressão da energia mecânica nestes
dois estados, 𝐸𝑖 e 𝐸𝑓 , e o trabalho resultante não conservativo
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 na lei de conservação da energia: 𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 + 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 . Isso
nos dá uma equação que pode ser resolvida para uma
incógnita.
6. Se há mais de uma incógnita, considere outros princípios que
possam ser aplicados para obter outras equações que
relacionam as incógnitas.
 Capítulo 12 – Conservação da energia mecânica 174

7. Resolva as equações em relação às incógnitas. Se possível,

resolva as equações em termos dos símbolos das quantidades
dadas substituindo os valores numéricos somente no final.
8. Verifique a coerência das respostas.

EXEMPLO 12.1
Na Figura 12.1 um cubo de gelo de lado 𝑎 é largado em repouso no
topo de uma rampa de altura 𝐻 que termina a uma altura ℎ ≫ 𝑎 da
base de uma superfície plana. Estime a velocidade 𝑣𝑓 com que o
cubo toca na superfície.

Figura 12.1

Solução: O sistema de interesse é o cubo de gelo e a Terra.

Desprezando o atrito entre o gelo e a rampa, e a resistência do ar,
podemos aplicar a lei de conservação da energia:
𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 (1)
Usando o referencial indicado na Figura 12.1, a energia mecânica
inicial é
 Capítulo 12 – Conservação da energia mecânica 175

1
𝐸𝑖 = 𝑚𝑣𝑖2 + 𝑚𝑔𝑦𝑖 = 0 + 𝑚𝑔(+𝐻 ) = 𝑚𝑔𝐻 (2)
2
e a energia mecânica final, quando o gelo toca a superfície,
1 1 1
𝐸𝑓 = 𝑚𝑣𝑓2 + 𝑚𝑔𝑦𝑓 = 𝑚𝑣𝑓2 + 𝑚𝑔(0) = 𝑚𝑣𝑓2 (3)
2 2 2
Substituindo (2) e (3) em (1):
1
𝑚𝑣𝑓2 = 𝑚𝑔𝐻 → 𝑣𝑓 = √2𝑔𝐻
2
Resolver este problema aplicando a segunda lei de Newton e as
equações da cinemática seria mais trabalhoso.

EXEMPLO 12.2
Um brinquedo utiliza uma mola para lançar um bloco em uma rampa
cujo atrito com o bloco é desprezível. A constante elástica da mola é
36 N/m, a massa do bloco é 8,0 g e a inclinação da rampa é de 30,0°.
Qual é a distância que o bloco percorre ao longo da rampa se a mola
for comprimida de 4,2 cm e então liberada?

Solução: O sistema de interesse é o bloco, a mola e a Terra. Na Figura

12.2 temos os estados inicial (i) e final (f) do sistema, onde: 𝑚 =
0,0080 kg, 𝑑 = 0,042 m, 𝜃 = 30,0° m e 𝑘 = 36 N/m.
 Capítulo 12 – Conservação da energia mecânica 176

Figura 12.2

Para o cálculo da energia potencial elástica usamos o referencial de

coordenadas 𝑥′ e 𝑦′, pois a energia potencial elástica depende da
variação do comprimento da mola que ocorre paralelamente ao
plano inclinado. Para o cálculo da energia potencial gravitacional
usamos o referencial de coordenadas 𝑥 e 𝑦, pois a energia potencial
gravitacional depende da posição vertical do bloco.
Não havendo um trabalho resultante não conservativo, a energia
mecânica do sistema é conservada:

𝐸𝑓 = 𝐸𝑖
1 1 1 1
𝑚𝑣𝑓2 + 𝑚𝑔𝑦𝑓 + 𝑘𝑥𝑓′2 = 𝑚𝑣𝑖2 + 𝑚𝑔𝑦𝑖 + 𝑘𝑥𝑖′2
2 2 2 2
1 1 1 1
𝑚(0)2 + 𝑚𝑔ℎ + 𝑘 (0)2 = 𝑚(0)2 + 𝑚𝑔(0) + 𝑘 (−𝑑)2
2 2 2 2
𝑘𝑑2 36(4,2 × 10−2 )2
ℎ= = = 0,4050 m
2𝑚𝑔 2(8,0 × 10−3 )9,8
 Capítulo 12 – Conservação da energia mecânica 177

A distância 𝑠 percorrida pelo bloco pode ser calculada a partir da

definição da função seno e o desnível ℎ entre as posições final e
inicial:
ℎ ℎ 0,4050
sen 𝜃 = → 𝑠= = = 0,81 m
𝑠 sen 𝜃 𝑠en 30,0°

EXEMPLO 12.3
Um bloco de 0,50 kg está sobre um piso plano horizontal. Ele é
empurrado de encontro uma mola e a comprime por 0,20 m. Quando
o bloco é liberado ele se move por uma distância de 1,0 m antes de
parar. Se a constante da mola é 100 N/m, qual é o coeficiente de
atrito cinético entre o bloco e o piso?

Solução: O sistema de interesse é o bloco, a mola e a Terra (embora

a energia potencial gravitacional não varie em um deslocamento
horizontal, a força de atrito do piso com o bloco realiza trabalho
sobre ele). A Figura 12.3 ilustra os estados inicial (i) e final (f) do
sistema, onde: 𝑚 = 0,50 kg, 𝑑 = 0,20 m, 𝑠 = 1,0 m e 𝑘 = 100 N/m.

Figura 12.3
 Capítulo 12 – Conservação da energia mecânica 178

Pela lei de conservação de energia:

𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 + 𝑊𝑎𝑡
𝐾𝑓 + 𝑈𝑓 = 𝐾𝑖 + 𝑈𝑖 + 𝑊𝑎𝑡 (1)
Como no início e no final o bloco está em repouso, temos
𝐾𝑓 = 𝐾𝑖 = 0,0 J (2)
A mola está inicialmente comprimida, e no final ela está relaxada,
então
1 2 1
𝑈𝑖 = 𝑘𝑑 = 100(0,20)2 = 2,0 J (3)
2 2
𝑈𝑓 = 0,0 J (4)
O trabalho da força de atrito, que transforma a energia mecânica em
energia térmica, é
𝑊𝑎𝑡 = −𝐹𝑎𝑡,𝑐 𝑑 = −𝜇𝑐 𝑁𝑑 (5)
A força normal 𝑁 em (5) obtemos pela segunda lei de Newton:
𝐹𝑟𝑒𝑠𝑦 = 0 → 𝑁 − 𝑚𝑔 = 0 → 𝑁 = 𝑚𝑔 = 0,50(9,8)
= 4,9 N (6)
logo
𝑊𝑎𝑡 = −𝜇𝑐 𝑁𝑑 = −𝜇𝑐 4,9.1,0 = −4,9𝜇𝑐 (7)
Substituindo os resultados de (3), (4) e (7) em (1):
0,0 + 0,0 = 0,0 + 2,0 − 4,9𝜇𝑐
portanto,
2,0
𝜇𝑐 = = 0,41
4,9
 Capítulo 12 – Conservação da energia mecânica 179

EXEMPLO 12.4
Uma corda passa por uma roldana e liga dois blocos 𝐴 (𝑚𝐴 = 4,0 kg)
e 𝐵 (𝑚𝐵 = 12,0 kg). Quando o sistema é liberado o bloco 𝐴 está em
contato com o solo e o bloco 𝐵 está a uma altura ℎ = 2,0 m do solo.
Com qual rapidez o bloco 𝐵 atinge o solo?

Solução: O sistema de interesse é formado pelos dois blocos,

roldana e a Terra. A Figura 12.4 ilustra os estados inicial (i) e final (f)
do sistema. No estado inicial (i) o bloco 𝐴 de 𝑚𝐴 = 4,0 kg perde
contato com o solo em 𝑦𝐴,𝑖 = 0, e o bloco 𝐵 de 𝑚𝐵 = 12,0 kg está na
altura 𝑦𝐵,𝑖 = ℎ = 2,0 m. Neste estado os dois blocos estão em
repouso, 𝑣𝐴,𝑖 = 𝑣𝐵,𝑖 = 0. No estado final (f) o bloco 𝐴 está em 𝑦𝐴,𝑓 =
ℎ = 2,0 m e o bloco 𝐵 em 𝑦𝐵,𝑓 = 0, e ambos estão com a mesma
rapidez 𝑣𝐴,𝑖 = 𝑣𝐵,𝑖 = 𝑣.

Figura 12.4
 Capítulo 12 – Conservação da energia mecânica 180

A força de tração do cabo que mantêm a roldana fixa não realiza

trabalho. As forças de tração da corda sobre os blocos 𝐴 e 𝐵 são de
mesmo módulo, pois a roldana é ideal, assim como também as
velocidades e deslocamentos dos dois blocos. Portanto, o trabalho
da força de tração no bloco 𝐴 tem o mesmo módulo que o trabalho
da força de tração no bloco 𝐵. No entanto, como o bloco 𝐴 se move
no mesmo sentido da tração e o bloco 𝐵 no sentido oposto, estes
dois trabalhos são de sinais opostos e se cancelam. Assim, com
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = 0, a energia mecânica do sistema é conservada:
𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 (1)
𝐾𝐴,𝑓 + 𝑈𝐴,𝑓 + 𝐾𝐵,𝑓 + 𝑈𝐵,𝑓 = 𝐾𝐴,𝑖 + 𝑈𝐴,𝑖 + 𝐾𝐵,𝑖 + 𝑈𝐵,𝑖 (2)
1 1
𝑚𝐴 𝑣 2 + 𝑚𝐴 𝑔ℎ + 𝑚𝐵 𝑣 2 + 0 = 0 + 0 + 0 + 𝑚𝐵 𝑔ℎ (3)
2 2
Resolvendo para a velocidade, e substituindo os dados,
1
(𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 )𝑣 2 = (𝑚𝐵 − 𝑚𝐴 )𝑔ℎ
2

𝑚𝐵 − 𝑚𝐴 12,0 − 4,0
𝑣 = √2 𝑔ℎ = √2 (9,8)2,0 = 4,42 m/s
𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 12,0 + 4,0

Daí que o bloco 𝐵 chega ao solo com uma rapidez de 4,4 m/s.

FORMULÁRIO
1) Energia mecânica:
𝐸 =𝐾+𝑈
 Capítulo 12 – Conservação da energia mecânica 181

2) Lei da conservação da energia mecânica:

𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 + 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 é o trabalho resultante de forças não conservativas
(transformação da energia mecânica em outras formas de energia)
Se 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = 0, a energia mecânica é conservada:

𝐸𝑓 = 𝐸𝑖

ATIVIDADES
1. Um corpo de 4,0 kg é preso a uma mola na posição vertical. A
constante elástica da mola é 1,5 × 103 N/m. (a) Se se permitir que a
mola se alongue lentamente, por qual distância ela será esticada
quando o corpo atingir o equilíbrio estático? (b) Se na posição da
mola relaxada o corpo for largado em repouso de maneira a cair
livremente, por qual distância máxima a mola será esticada?

2. Uma bola de demolição balança presa na extremidade de um cabo

de 10,0 m sobre um arco circular vertical. O operador da grua
consegue imprimir à bola uma rapidez de 5,0 m/s no ponto mais
baixo de sua trajetória. Qual é a velocidade da bola quando o cabo
fizer um ângulo de 20,0° em relação à vertical?

3. Na Figura 12.5 um carro de brinquedo de parque de diversão parte

do repouso de uma altura ℎ acima da base de um círculo de 10,0 m
de raio. Se o carro se desloca sem atrito ao longo de um trilho, qual
é o menor valor de ℎ para que ele passe pelo topo do círculo sem
cair?
 Capítulo 12 – Conservação da energia mecânica 182

Figura 12.5

4. Uma criança desce uma colina plana de areia sentada em um

pedaço de papelão de massa desprezível. Partindo do topo a 1,0 m/s
ela chega à base da colina a 4,0 m/s após percorrer uma distância de
25 m. Se a força de atrito entre o papelão e a areia é um terço do peso
da criança, qual é a inclinação da colina com a horizontal?

5. Na Figura 12.6 um bloco de massa 𝑚 = 2,0 kg é empurrado contra

uma mola de constante elástica 𝑘 = 400 N/m e a comprime por uma
distância 𝑑 = 25 cm. Quando o sistema é liberado o bloco passa a se
mover na direção de uma rampa de inclinação 𝜃 = 35°. Os
coeficientes de atrito estático e cinético entre as superfícies e o bloco
são 0,50 e 0,30, respectivamente. Se 𝐷 = 60 cm, em que posição
(𝑥𝑓 , 𝑦𝑓 ) o bloco parará?

Figura 12.6
 183

Capítulo 13 – Movimento do centro de massa

Neste capítulo veremos que os conceitos de centro de massa,

momento linear e conservação do momento linear, podem levar a
uma enorme simplificação da análise e uma compreensão mais clara
de um problema e seu resultado.

13.1 Segunda lei de Newton para um sistema de partículas

No Capítulo 7 vimos que a segunda lei de Newton é
𝑑𝑝⃗
𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = (13.1)
𝑑𝑡
onde
𝑝⃗ = 𝑚𝑣⃗ (13.2)
é o momento linear de uma partícula de massa 𝑚 e velocidade 𝑣⃗.
Considere um sistema de 𝑁 partículas (𝑘 = 1, 2, . . . , 𝑁), em que
estamos interessados, e outras 𝑀 partículas (𝜆 = 1, 2, . . . , 𝑀) fora
deste sistema, como ilustra a Figura 13.1. A segunda lei de Newton
para a 𝑘-ésima partícula do sistema de partículas é
𝑑𝑝⃗𝑘
𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘 = (13.3)
𝑑𝑡

Figura 13.1 As partículas no círculo constituem o sistema de interesse.

 Capítulo 13 – Movimento do centro de massa 184

Podemos escrever a força resultante na partícula 𝑘 como uma

soma de dois termos:
𝑑𝑝⃗𝑘
𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘 = 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑖𝑛𝑡,𝑘 + 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡,𝑘 = (13.4)
𝑑𝑡
onde
𝑁

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑖𝑛𝑡,𝑘 = ∑ 𝐹⃗𝑘,𝑙 (13.5)

𝑙=1(≠𝑘)

é a força resultante em 𝑘 devido às partículas internas (int) do

sistema, e
𝑀

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡,𝑘 = ∑ 𝐹⃗𝑘,𝜆 (13.6)

𝜆=1

é a força resultante em 𝑘 devido às partículas externas (ext) ao

sistema.
A força resultante sobre o sistema é a soma das forças sobre
todas as partículas do sistema:

𝑑𝑃⃗⃗ (13.7)
𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑖𝑛𝑡 + 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 =
𝑑𝑡
onde
𝑁

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑖𝑛𝑡 = ∑ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑖𝑛𝑡,𝑘 (13.8)

𝑘=1
𝑁

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = ∑ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡,𝑘 (13.9)

𝑘=1
 Capítulo 13 – Movimento do centro de massa 185

e
𝑁

𝑃⃗⃗ = ∑ 𝑝⃗𝑘 (13.10)

𝑘=1

é o momento linear do sistema.

Pela terceira lei de Newton, para cada força interna 𝐹⃗𝑘,𝑙 existe

outra força interna 𝐹⃗𝑙,𝑘 de mesmo módulo, mesma direção, mas no

sentido oposto, isto é,

𝐹⃗𝑙,𝑘 = −𝐹⃗𝑘,𝑙 (13.11)

Portanto, a força resultante das forças internas é zero, isto é
𝑁 𝑁 𝑁

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑖𝑛𝑡 = ∑ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑖𝑛𝑡,𝑘 = ∑( ∑ 𝐹⃗𝑘,𝑙 ) = 0 (13.12)

𝑘=1 𝑘=1 𝑙=1(≠𝑘)

Como consequência, a força resultante sobre um sistema de

partículas é igual à força resultante que as partículas externas
aplicam sobre as partículas do sistema, e a segunda lei de Newton
para o sistema de partículas é

𝑑𝑃⃗⃗ (13.13)
𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 =
𝑑𝑡

13.2 Centro de massa

Qual ponto do espaço representa a posição de um sistema de
partículas? Para responder esta pergunta, escrevemos (13.10) como
 Capítulo 13 – Movimento do centro de massa 186

𝑁 𝑁 𝑁
𝑑𝑟⃗𝑘
𝑃⃗⃗ = ∑ 𝑝⃗𝑘 = ∑ 𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘 = ∑ 𝑚𝑘
𝑑𝑡
𝑘=1 𝑘=1 𝑘=1
(13.14)
𝑁
𝑑
= ∑ 𝑚𝑘 𝑟⃗𝑘
𝑑𝑡
𝑖=1

e a massa do sistema como a soma das massas de suas partículas

𝑁

𝑀 = ∑ 𝑚𝑘 (13.15)
𝑖=1

Definindo o momento linear do sistema pelo produto de sua

massa por uma velocidade 𝑣⃗𝐶𝑀 = 𝑑𝑟⃗𝐶𝑀 /𝑑𝑡 com o qual o sistema na
totalidade se move no espaço, temos
𝑑𝑟⃗𝐶𝑀 𝑑
𝑃⃗⃗ = 𝑀𝑣⃗𝐶𝑀 = 𝑀 = 𝑀𝑟⃗𝐶𝑀 (13.16)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Igualando (13.16) e (13.14):
𝑁
𝑑 𝑑
𝑀𝑟⃗𝐶𝑀 = ∑ 𝑚𝑘 𝑟⃗𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑘=1
𝑁
𝑑 𝑑 1
𝑟⃗𝐶𝑀 = ( ∑ 𝑚𝑘 𝑟⃗𝑘 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑀
𝑘=1

Assim, a posição 𝑟⃗𝐶𝑀 do sistema de partículas é a média ponderada

𝑁
1
𝑟⃗𝐶𝑀 = ∑ 𝑚𝑘 𝑟⃗𝑘 (13.17)
𝑀
𝑘=1

e quando o sistema é uma distribuição contínua de massa, temos

(13.17) na forma integral
 Capítulo 13 – Movimento do centro de massa 187

1
𝑟⃗𝐶𝑀 = ∫ 𝑟⃗𝑑𝑚 (13.18)
𝑀
Pela definição (13.16), este ponto especial se comporta como
se toda a massa do sistema estivesse nele, por isso o chamaremos de
centro de massa (CM). O cálculo do CM pode ser complicado, mas se
a distribuição de massa é uniforme e o sistema possui eixos de
simetria, então ele está no ponto de intersecção destes eixos,
chamado centroide ou centro geométrico, como ilustra a Figura 13.2.

Figura 13.2 CM de alguns corpos de distribuição de massa uniforme.

13.3 Movimento do centro de massa

Substituindo (13.16) em (13.13), temos:

𝑑𝑃⃗⃗ 𝑑 𝑑𝑣⃗𝐶𝑀
𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = = (𝑀𝑣⃗𝐶𝑀 ) = 𝑀 = 𝑀𝑎⃗𝐶𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
portanto,

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = 𝑀𝑎⃗𝐶𝑀 (13.19)

Este resultado mostra que embora o movimento de um sistema
de partículas possa ser complexo, o movimento do seu CM pode ser
bem simples. Por exemplo, na Figura 13.3 quando lançamos um
 Capítulo 13 – Movimento do centro de massa 188

objeto no vácuo, apesar do movimento de cada ponto dele ser muito

difícil de descrever, o seu CM descreverá a trajetória parabólica de
um projétil.

Figura 13.3 O movimento do CM de um objeto.

EXEMPLO 13.1
Em uma região de superfície plana, um projétil é lançado ao ar com
um alcance horizontal de 55 m. No ponto mais alto de sua trajetória
ele explode, fragmentando-se em duas partes de massas idênticas.
Imediatamente após a explosão um dos fragmentos apresenta uma
velocidade instantânea nula, e cai em linha reta em direção ao solo.
Onde cairá o outro fragmento? Despreze a resistência do ar.

Solução: A Figura 13.4 ilustra a trajetória do CM do projétil, com

alcance horizontal de 𝑥𝐶𝑀 = 55 m, e as posições 𝑥 dos fragmentos 1
e 2 quando caem no solo (𝑦 = 0). O CM do projétil, independente da
explosão, ainda cairá a 55 m do ponto em que foi lançado. Metade da
 Capítulo 13 – Movimento do centro de massa 189

massa (𝑚1 = 𝑀/2) cai na posição onde a altura é máxima, ou seja, a

uma distância de 𝑥1 = 55/2 m do ponto de lançamento.

Figura 13.4 Trajetória do CM do projétil e posições finais dos dois fragmentos.

Podemos estimar o alcance 𝑥2 da outra metade (𝑚2 = 𝑀/2) por

meio da fórmula da posição do CM:
𝑁
1
𝑥𝐶𝑀 = ∑ 𝑚𝑘 𝑥𝑘
𝑀
𝑘=1

Com as variáveis apontadas na Figura 13.4, temos:

1 1 𝑀 55 𝑀
55 = (𝑚1 𝑥1 + 𝑚2 𝑥2 ) = [ ( ) + 𝑥2 ]
𝑀 𝑀 2 2 2
1 55
𝑥2 = 55 − = 41,25 → 𝑥2 = 82,5 m
2 4
Logo o pedaço 2 caiu a uma distância de 82,5 m do ponto de
lançamento!

EXEMPLO 13.2
Uma estudante de 50,0 kg e está em pé sobre uma canoa de 60,0 kg
e 4,0 m, que repousa na superfície de uma calma lagoa. Ela caminha
a partir de um ponto situado a 1,0 m de uma das extremidades da
 Capítulo 13 – Movimento do centro de massa 190

canoa até a outra extremidade. Desprezando-se a resistência da

água, que distância a canoa se move?

Solução: A Figura 13.5 ilustra as situações inicial (i) e final (f) da

canoa e estudante. Visto que 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = 0, a posição 𝑥𝐶𝑀 do CM do

sistema (estudante e canoa) permanece no mesmo lugar enquanto
a estudante se move na canoa.
Para descrever os movimentos da canoa (C, 𝑚𝐶 = 60,0 kg) e da
estudante (E, 𝑚𝐸 = 50,0 kg), escolheremos um referencial fixo na
terra tal que 𝑥 = 0 coincida com o CM inicial da canoa, ou seja, 𝑥𝐶,𝑖 =
0. Se a estudante está inicialmente no lado direito da canoa, então
sua posição inicial é 𝑥𝐸,𝑖 = +1,0 m. O CM do sistema (de massa 𝑀 =
50,0 + 60,0 = 110,0 kg) está inicialmente em
1 1
𝑥𝐶𝑀,𝑖 = (𝑚𝐸 𝑥𝐸,𝑖 + 𝑚𝐶 𝑥𝐶,𝑖 ) = [50,0(1,0) + 60,0(0)]
𝑀 110,0
50
= m
110
Quando a estudante vai para a outra extremidade da canoa, o CM da
canoa se move de
∆𝑥𝐶 = 𝑥𝐶,𝑓 − 𝑥𝐶,𝑖 = 𝑥𝐶,𝑓 − 0 = 𝑥𝐶,𝑓
A posição inicial 𝑥𝑒𝑒,𝑖 da extremidade esquerda da canoa, Figura
13.6, é
𝑥𝑒𝑒,𝑖 = −2,0 m
e ao final, quando a estudante chega até lá, é
𝑥𝑒𝑒,𝑓 = −2,0 + ∆𝑥𝐶 = −2,0 + 𝑥𝐶,𝑓
 Capítulo 13 – Movimento do centro de massa 191

Figura 13.5

Assim, a posição final da estudante é

𝑥𝐸,𝑓 = 𝑥𝑒𝑒,𝑓 = −2,0 + 𝑥𝐶,𝑓

Como o CM do sistema não muda (pois 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = 0), temos

𝑥𝐶𝑀,𝑓 = 𝑥𝐶𝑀,𝑖
1
(𝑚 𝑥 + 𝑚𝐶 𝑥𝐶,𝑓 ) = 𝑥𝐶𝑀,𝑖
𝑀 𝐸 𝐸,𝑓
1 50
[50,0(−2,0 + 𝑥𝐶,𝑓 ) + 60,0(𝑥𝐶,𝑓 )] =
110,0 110
Resolvendo para 𝑥𝐶,𝑓 :

50,0(−2,0 + 𝑥𝐶,𝑓 ) + 60,0(𝑥𝐶,𝑓 ) = 50

−100,0 + 110,0(𝑥𝐶,𝑓 ) = 50
150,0
𝑥𝐶,𝑓 = = 1,36 m
110,0
Assim, o deslocamento da canoa foi de 1,36 m no sentido contrário
ao movimento da estudante.
 Capítulo 13 – Movimento do centro de massa 192

13.4 Conservação do momento linear

Pela Equação (13.13), se a força resultante externa 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 sobre um
sistema de partículas é zero entre um instante inicial (estado inicial)
(i) e um instante final (estado final) (f), então neste intervalo de

tempo 𝑑𝑃⃗⃗/𝑑𝑡 = 0, portanto o momento linear 𝑃⃗⃗ do sistema é uma

função constante. Ou seja, os momentos lineares do sistema nos
estados inicial (i) e final (f) são iguais:

𝑃⃗⃗𝑓 = 𝑃⃗⃗𝑖 (13.20)

Esta é a lei de conservação do momento linear, tão importante
quanto à lei de conservação da energia, na mecânica ela nos permite
analisar situações que se tornariam extremamente difíceis pela
aplicação direta das leis de Newton, como são os casos envolvendo
explosões e colisões.

13.5 Técnicas de resolução de problemas

Assim como a conservação da energia, a conservação de momento
linear é um instrumento poderoso para a resolução de muitos
problemas de física e engenharia. A seguir apresentamos alguns
passos úteis para uma aplicação sistemática deste princípio.
1. Identifique quais corpos fazem parte do sistema de interesse
e elabore os esboços necessários. Em geral, os problemas
que envolvem princípios de conservação exigem dois
esboços, um mostrando as condições antes de algum evento
 Capítulo 13 – Movimento do centro de massa 193

(ou estado inicial (i)) e outro para as condições após o evento

(ou estado final (f)). Use um referencial que aproveite
qualquer simetria do problema. Introduza símbolos para as
grandezas conhecidas e desconhecidas e indique as
incógnitas e as grandezas conhecidas.
2. Identifique as forças externas que atuam nos corpos do
sistema. Se, durante o intervalo de tempo ∆𝑡 entre os

estados inicial e final, a força resultante externa 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 no

sistema é zero, ou desprezível em comparação com as forças

internas no sistema, então 𝑑𝑃⃗⃗/𝑑𝑡 = 0, e a lei de conservação

do momento linear pode ser usada. Se 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 não for

desprezível, então deve-se aplicar 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = 𝑀𝑎⃗𝐶𝑀 .

3. Conservando-se o momento linear do sistema, calcule o seu

valor ou expressão nos estados inicial e final, 𝑃⃗⃗𝑖 e 𝑃⃗⃗𝑓 , e use a

lei de conservação: 𝑃⃗⃗𝑓 = 𝑃⃗⃗𝑖 . Isso nos dá uma equação que

pode ser resolvida em relação a uma das incógnitas. É
essencial lembrar que o momento linear é uma grandeza
vetorial. Assim, use as regras da soma vetorial para calcular
o momento linear do sistema.
4. Se há incógnitas adicionais, considere outros princípios que
possam ser aplicados para obter outras equações que
contenham as incógnitas.
 Capítulo 13 – Movimento do centro de massa 194

5. Resolva as equações em relação às incógnitas. Se possível,

resolva as equações em termos dos símbolos das
quantidades dadas substituindo os valores numéricos
somente no final.
6. Verifique a coerência de suas respostas.

EXEMPLO 13.3
Um canhão de 600 kg rigidamente parafusado ao solo dispara
horizontalmente uma bola de 80 kg a 500 m/s. Suponha que o
canhão seja desparafusado, e que nenhuma força externa se oponha
ao seu recuo, com que velocidade a bola sairá do canhão? Qual será
a velocidade de recuo do canhão? Suponha que a pólvora queimada
transmita a mesma energia cinética ao sistema, independente do
canhão estar parafusado ou não.

Solução: O sistema de interesse é o canhão e a bola. Se o canhão

está desparafusado, e a força de atrito do solo sobre ele é
desprezível, então a força resultante externa sobre o sistema é
desprezível no intervalo de tempo em que ocorre o disparo. Assim,
podemos aplicar a lei de conservação de momento linear ao sistema,
onde o estado inicial (i) é o instante imediatamente antes do disparo
da bola, e o estado final (f) é o instante imediatamente após o
disparo, como ilustra a Figura 13.6.
 Capítulo 13 – Movimento do centro de massa 195

Figura 13.6 Canhão e bola nos estados inicial e final.

Para um disparo na horizontal, segundo a lei de conservação de

momento linear, os momentos lineares do sistema imediatamente
antes (𝑃𝑖𝑥 ) e depois (𝑃𝑓𝑥 ) do tiro são iguais:
𝑃𝑓𝑥 = 𝑃𝑖𝑥 (1)
Visto que inicialmente o canhão (de massa 𝑚𝑐 ) e a bola (de massa
𝑚𝑏 ) estão em repouso (𝑣𝑐,𝑖𝑥 = 𝑣𝑏,𝑖𝑥 = 0), e que 𝑣𝑐,𝑓𝑥 = −𝑣𝑐,𝑓 e
𝑣𝑏,𝑓𝑥 = +𝑣𝑏,𝑓 são as velocidades do canhão e da bola após o tiro,
respectivamente, (1) implica que
𝑚𝑐 𝑣𝑐,𝑓𝑥 + 𝑚𝑏 𝑣𝑏,𝑓𝑥 = 𝑚𝑐 𝑣𝑐,𝑖𝑥 + 𝑚𝑏 𝑣𝑏,𝑖𝑥
𝑚𝑏
𝑚𝑐 (−𝑣𝑐,𝑓 ) + 𝑚𝑏 (+𝑣𝑏,𝑓 ) = 0 → 𝑣𝑐,𝑓 = 𝑣 (2)
𝑚𝑐 𝑏,𝑓
Se a pólvora queimada transfere a mesma energia cinética ao
sistema independente do canhão estar parafusado (p) ou
desparafusado (d), temos que
𝐾𝑑,𝑓 = 𝐾𝑝
1 2 1 2 1 2
𝑚𝑐 𝑣𝑐,𝑓 + 𝑚𝑏 𝑣𝑏,𝑓 = 𝑚𝑏 𝑣𝑏,𝑝 (3)
2 2 2
onde 𝑣𝑏,𝑝 é a velocidade da bola quando o canhão está parafusado.
Substituindo (2) em (3) e resolvendo para 𝑣𝑏,𝑓 :
 Capítulo 13 – Movimento do centro de massa 196

𝑚𝑏 2 2
𝑚𝑐 ( 𝑣𝑏,𝑓 )2 + 𝑚𝑏 𝑣𝑏,𝑓 = 𝑚𝑏 𝑣𝑏,𝑝
𝑚𝑐
𝑚𝑏 2 2 2
( + 𝑚𝑏 ) 𝑣𝑏,𝑓 = 𝑚𝑏 𝑣𝑏,𝑝
𝑚𝑐
𝑚𝑏 2 2
( + 1) 𝑣𝑏,𝑓 = 𝑣𝑏,𝑝
𝑚𝑐
𝑣𝑏,𝑝 500
𝑣𝑏,𝑓 = = = 469,7 m/s
√1 + 𝑚𝑏 /𝑚𝑐 √1 + 80/600
Substituindo o valor de 𝑣𝑏,𝑓 em (2) obtemos a velocidade de recuo
do canhão:
80
𝑣𝑐,𝑓 = 469,7 = 62,6 = 63 m/s
600
Portanto, se o canhão não estiver parafusado a sua velocidade de
recuo será muito grande!

FORMULÁRIO
1) Posição do CM de um sistema de partículas:
𝑁
1
𝑟⃗𝐶𝑀 = ∑ 𝑚𝑘 𝑟⃗𝑘
𝑀
𝑘=1
𝑁

𝑀 = ∑ 𝑚𝑘
𝑖=1

2) Momento linear de um sistema de partículas:

𝑁

𝑃⃗⃗ = ∑ 𝑝⃗𝑘 = 𝑀𝑣⃗𝐶𝑀

𝑘=1
 Capítulo 13 – Movimento do centro de massa 197

𝑁
1
𝑣⃗𝐶𝑀 = ∑ 𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘
𝑀
𝑘=1

3) Segunda lei de Newton para um sistema de partículas:

𝑑𝑃⃗⃗
𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = = 𝑀𝑎⃗𝐶𝑀
𝑑𝑡

4) Lei de conservação do momento linear para um sistema de

partículas:

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = 0 (sobre o sistema) → 𝑃⃗⃗ = constante ou 𝑃⃗⃗𝑓 = 𝑃⃗⃗𝑖

ATIVIDADES
1. Um sistema é composto de três partículas. Em relação a um
observador, Figura 13.7, a partícula 1 de 3,0 kg se move a 6,0 m/s para
o leste e a partícula 2 de 2,0 kg se move a 8,0 m/s a 30° do leste para
o sul. Se o CM do sistema está em repouso em relação ao observador,
qual é a velocidade da partícula 3 de 5,0 kg?

Figura 13.7
 Capítulo 13 – Movimento do centro de massa 198

2. Em uma região plana, um projétil de 1,50 kg é disparado

diretamente para cima com velocidade inicial de 30 m/s. Ele explode
no pico de sua trajetória, partindo-se em três partes de massas
diferentes. Em relação ao ponto de lançamento, uma parte de 0,75
kg cai no solo a 120 m ao norte, e a outra parte, de 0,25 kg, cai a 80 m
ao leste. Onde cairá a terceira parte?

3. Um pequeno bloco de massa 𝑚1 = 0,500 kg é liberado do repouso

no topo de uma cunha de massa 𝑚2 = 3,00 kg. A cunha tem uma
forma curva, como ilustra a Figura 13.8, e os atritos do bloco com a
cunha e da cunha com a superfície horizontal são desprezíveis. (a)
Qual é a velocidade 𝑣2 da cunha se o bloco chega à superfície
horizontal com uma velocidade 𝑣1 = 4,0 m/s? (b) Qual é a altura ℎ da
cunha?

Figura 13.8
 Capítulo 13 – Movimento do centro de massa 199

4. Em um lago de águas paradas, João (70,0 kg) está pescando na

parte traseira de uma canoa (80,0 kg) a uma distância de 3,00 m de
Maria (60,0 kg). Quando Maria vai até João para lhe colocar um boné
na cabeça qual é a distância que o barco se move em relação a um
referencial fixo na terra?

5. Na Figura 13.9 as massas 𝑚1 = 4,0 kg e 𝑚2 = 2,0 kg estão ligadas

por uma barra rígida de massa desprezível. Inicialmente em repouso,

se aplicam nelas as forças 𝐹⃗1 = (18,0 N)𝑖̂ e 𝐹⃗2 = (12,0 N)𝑗̂. (a) Se 𝑎 =
3,0 m e 𝑏 = 4,5 m, determine a posição do CM do sistema em função
do tempo. (b) Qual é o momento linear do sistema em função do
tempo?

Figura 13.9
 200

Capítulo 14 – Colisões

Quando um caminhão colide com um carro, o que determina a

direção e sentido do movimento de cada veículo após a colisão?
Neste capítulo aplicaremos a lei da conservação do momento linear
na solução de problemas de colisões entre dois corpos.

14.1 Colisão em uma dimensão

Considere duas esferas uniformes de massas 𝑚1 e 𝑚2 , com seus
centros se movendo no eixo 𝑥 com velocidades iniciais 𝑣1𝑖𝑥 e 𝑣2𝑖𝑥 ,
como ilustra a Figura 14.1 (os sentidos das velocidades são
genéricos).

Figura 14.1

Se 𝑣1𝑖 > 𝑣2𝑖 (𝑣1𝑖 = |𝑣1𝑖𝑥 |, 𝑣2𝑖 = |𝑣2𝑖𝑥 |), uma colisão ocorrerá
com as forças de contato direcionadas ao longo do eixo 𝑥, que
corresponde com a linha dos centros das esferas. Admitindo-se que
no intervalo em que ocorre a colisão a força resultante externa ao
sistema seja desprezível em comparação à força de contato entre as
esferas, o momento linear do sistema é conservado. Assim, pela lei
de conservação de momento linear, os momentos lineares do
 Capítulo 14 – Colisões 201

sistema imediatamente antes (𝑃𝑖𝑥 ) e depois (𝑃𝑓𝑥 ) da colisão são

iguais:
𝑃𝑓𝑥 = 𝑃𝑖𝑥 (14.1)
Se 𝑣1𝑓𝑥 e 𝑣2𝑓𝑥 são, respectivamente, as velocidades das massas
𝑚1 e 𝑚2 depois da colisão, (14.1) implica que
𝑚1 𝑣1𝑓𝑥 + 𝑚2 𝑣2𝑓𝑥 = 𝑚1 𝑣1𝑖𝑥 + 𝑚2 𝑣2𝑖𝑥 (14.2)
Para as massas e velocidades iniciais conhecidas, a Equação
(14.2) possui duas incógnitas, 𝑣1𝑓𝑥 e 𝑣2𝑓𝑥 . Precisamos de mais uma
relação para determinar as velocidades finais. Em seus estudos de
colisões, Isaac Newton (1643–1727) encontrou que a velocidade
relativa de afastamento de duas esferas após uma colisão era
proporcional à sua velocidade relativa de aproximação antes da
colisão. Em termos matemáticos, esta lei de Newton pode ser escrita
como
𝑣2𝑓𝑥 − 𝑣1𝑓𝑥 = 𝑒(𝑣1𝑖𝑥 − 𝑣2𝑖𝑥 ) (14.3)
onde o parâmetro 𝑒 é o coeficiente de restituição da colisão, nome
dado por Lorde William Thomson Kelvin (1824–1907) e Peter Guthrie
Tait (1831–1901) em 1896.
Se após a colisão os dois corpos se movem com a mesma
velocidade, 𝑣2𝑓𝑥 = 𝑣1𝑓𝑥 , temos 𝑒 = 0. Esta colisão é chamada
inelástica. No outro extremo, se a velocidade relativa de afastamento
após a colisão é igual à velocidade relativa de aproximação antes da
colisão, 𝑣2𝑓𝑥 − 𝑣1𝑓𝑥 = 𝑣1𝑖𝑥 − 𝑣2𝑖𝑥 , temos 𝑒 = 1. Esta colisão é a
 Capítulo 14 – Colisões 202

elástica. Enfim, entre estes dois extremos, quando 0 < 𝑒 < 1, a

colisão é a parcialmente elástica.
Embora na teoria 𝑒 seja considerada uma constante associada
aos materiais envolvidos na colisão, ela dependente também da
geometria e das velocidades dos corpos. No mínimo, mesmo para
esferas sujeitas a uma colisão central, o coeficiente de restituição é
um fator variável e complexo, de uso limitado.

EXEMPLO 14.1
Um disco 1 de 100 g desloca-se a 10 m/s quando colide frontalmente
com um disco 2 de 300 g que está inicialmente parada. Calcule a
velocidade final de cada disco e a porcentagem de energia cinética
perdida se a colisão é (a) inelástica, (b) elástica.

Solução: (a) Em uma colisão frontal inelástica os discos se movem

juntos após a colisão, Figura 14.2, tal que
𝑚1 𝑣1𝑓𝑥 + 𝑚2 𝑣2𝑓𝑥 = 𝑚1 𝑣1𝑖𝑥 + 𝑚2 𝑣2𝑖𝑥 (1)
𝑣2𝑓𝑥 = 𝑣1𝑓𝑥 = 𝑣𝑓𝑥 (2)
Substituindo (2) em (1):
(𝑚1 + 𝑚2 )𝑣𝑓𝑥 = 𝑚1 𝑣1𝑖𝑥 + 𝑚2 𝑣2𝑖𝑥
400𝑣𝑓𝑥 = 100(10) + 300(0)
Logo, a velocidade final dos dois discos é
1000
𝑣𝑓𝑥 = = 2,5 m/s (3)
400
 Capítulo 14 – Colisões 203

Figura 14.2

Para o cálculo da energia cinética perdida na colisão temos:

1 2 1 2 1
𝐾𝑖 = 𝑚1 𝑣1𝑖𝑥 + 𝑚2 𝑣2𝑖𝑥 = 0,100(102 ) + 0 = 5,0 J
2 2 2
1 1
2
𝐾𝑓 = (𝑚1 + 𝑚2 )𝑣𝑓𝑥 = (0,400)(2,5)2 = 1,25 J
2 2
Logo, a porcentagem perdida é
∆𝐾 𝐾𝑓 − 𝐾𝑖 1,25 − 5,0
= = = −0,75 = −75% (4)
𝐾𝑖 𝐾𝑖 5,0
(b) Em uma colisão elástica os discos se afastam após a colisão
(Figura 14.3), tal que
𝑚1 𝑣1𝑓𝑥 + 𝑚2 𝑣2𝑓𝑥 = 𝑚1 𝑣1𝑖𝑥 + 𝑚2 𝑣2𝑖𝑥 (5)
𝑣2𝑓𝑥 − 𝑣1𝑓𝑥 = 𝑣1𝑖𝑥 − 𝑣2𝑖𝑥 (6)

Figura 14.3

Substituindo os valores conhecidos em (5) e (6):

100𝑣1𝑓𝑥 + 300𝑣2𝑓𝑥 = 100(10,0) + 0
𝑣2𝑓𝑥 − 𝑣1𝑓𝑥 = 10,0 − 0
 Capítulo 14 – Colisões 204

ou
𝑣1𝑓𝑥 + 3𝑣2𝑓𝑥 = 10 (7)
𝑣2𝑓𝑥 − 𝑣1𝑓𝑥 = 10 (8)
Somando (7) e (8):
20
4𝑣2𝑓𝑥 = 20 → 𝑣2𝑓𝑥 = = 5,0 m/s (9)
4
Substituindo (9) em (8):
𝑣1𝑓𝑥 = −10,0 + 𝑣2𝑓𝑥 = −10,0 + 5,0 = −5,0 m/s (10)
O sinal negativo de 𝑣1𝑓𝑥 indica que o disco 1 se move no sentido
contrário da velocidade que tinha antes da colisão. A Figura 14.4 é
uma correção da Figura 14.3 para que o sentido da velocidade final
do disco 1 esteja correto.

Figura 14.4

Para o cálculo da porcentagem de energia cinética perdida na

colisão temos:
1 2 1 2 1
𝐾𝑖 = 𝑚1 𝑣1𝑖𝑥 + 𝑚2 𝑣2𝑖𝑥 = 0,100(102 ) + 0 = 5,0 J
2 2 2
1 2
1 2
1 1
𝐾𝑓 = 𝑚1 𝑣1𝑓𝑥 + 𝑚2 𝑣2𝑓𝑥 = 0,100(−5,0)2 + 0,300(5,0)2
2 2 2 2
= 5,0 J
 Capítulo 14 – Colisões 205

Logo
∆𝐾 𝐾𝑓 − 𝐾𝑖 5,0 − 5,0
= = = 0%
𝐾𝑖 𝐾𝑖 5,0
Portanto, na colisão elástica o sistema não perde energia cinética!
De fato, isto é o esperado, pois em uma colisão elástica os objetos
envolvidos na colisão são exatamente idênticos antes e depois da
colisão, não havendo, portanto, perda de energia pela deformação
dos objetos ou pela geração de som, ou calor.

EXEMPLO 14.2
Um martelo de bate-estaca de 500 kg é solto do repouso 1,8 m acima
de uma estaca de 1500 kg. Calcule a velocidade do martelo
imediatamente antes de colidir com o bate-estaca. Se depois do
impacto o martelo atinge uma altura de 0,15 m acima do topo inicial
da estaca, qual é a velocidade da estaca imediatamente após o
impacto? E o coeficiente de restituição do impacto?

Solução: Na Figura 14.5 o martelo de massa 𝑚𝑚 = 500 kg é largado

em repouso da altura de 𝐻 = 1,8 m acima do topo da estaca, ao cair,
ele colidirá com a estaca com uma velocidade 𝑣𝑚𝑏 . Usando a lei de
conservação da energia mecânica para o sistema “martelo e Terra”,
temos:
1 2
𝑚𝑚 𝑔𝐻 = 𝑚𝑚 𝑣𝑚𝑏 → 𝑣𝑚𝑏 = √2𝑔𝐻 = √2(9,8)(1,8)
2
= 5,94 m/s
tal que
 Capítulo 14 – Colisões 206

𝑣𝑚𝑏𝑦 = −5,94 m/s

Figura 14.5 O martelo cai da altura 𝐻 e chega ao topo do bate-estaca com uma
rapidez 𝑣𝑚𝑏 .

Figura 14.6 Imediatamente após o impacto o martelo tem uma rapidez 𝑣𝑚𝑐
para cima e o bate-estaca uma rapidez 𝑣𝑒𝑐 para baixo, e, posteriormente, o
martelo atinge uma altura ℎ acima do topo inicial do bate-estaca.

Como ilustra a Figura 14.6, após ter colidido com o bate-estaca o

martelo sobe uma altura ℎ = 0,15 m em relação ao topo inicial da
estaca, daí que a sua velocidade 𝑣𝑚𝑐 imediatamente após o impacto
é
1 2
𝑚𝑚 𝑣𝑚𝑐 = 𝑚𝑚 𝑔ℎ → 𝑣𝑚𝑐 = √2𝑔ℎ = √2(9,8)(0,15) = 1,71 m/s
2
tal que
𝑣𝑚𝑐𝑦 = +1,71 m/s
 Capítulo 14 – Colisões 207

Supondo que o impulso do peso do martelo é muito maior que o

impulso da força normal do solo no bate-estaca, pode-se estimar a
rapidez do bate-estaca imediatamente após o impacto por meio da
conservação de momento linear. A Figura 14.7 ilustra os estados
inicial e final para o estudo da colisão.
Aplicando a conservação do momento linear ao sistema martelo e
bate-estaca, temos:
𝑃𝑓𝑦 = 𝑃𝑖𝑦 → 𝑚𝑚 𝑣𝑚𝑐𝑦 + 𝑚𝑒 𝑣𝑒𝑐𝑦 = 𝑚𝑚 𝑣𝑚𝑏𝑦 + 𝑚𝑒 𝑣𝑒𝑏𝑦
500(1,71) + 1500𝑣𝑒𝑓𝑦 = 500(−5,94) + 1500(0) → 𝑣𝑒𝑓𝑦
= −2,55 m/s
Da Equação (14.5) temos que o coeficiente de restituição é
𝑣𝑒𝑓𝑦 − 𝑣𝑚𝑓𝑦 −2,55 − 1,71
𝑒= = = 0,72
𝑣𝑚𝑖𝑦 − 𝑣𝑒𝑖𝑦 −5,94 − 0

Figura 14.7 Imediatamente antes e depois da colisão entre o martelo e o bate-

estaca

14.2 Colisão em duas dimensões

Quando duas esferas uniformes 1 e 2, de massas 𝑚1 e 𝑚2 , se movem
em um plano e a linha que une os seus centros não é paralela à linha
 Capítulo 14 – Colisões 208

inicial em que se move uma das esferas, como ilustra a Figura 14.8,
as velocidades iniciais (𝑣⃗1𝑖 e 𝑣⃗2𝑖 ) e finais (𝑣⃗1𝑓 e 𝑣⃗2𝑓 ) das esferas não
serão paralelas. Dizemos então que a colisão ocorre em duas
dimensões.

Figura 14.8 Diagrama de uma colisão em duas dimensões.

Para resolver esta categoria de problema é conveniente medir

as direções das velocidades a partir das direções normal e tangente
às superfícies de contato, como indicado na Figura 14.8. Assim, as
componentes de velocidades iniciais são
𝑣⃗1𝑖 = 𝑣1𝑖𝑛 𝑛̂ + 𝑣1𝑖𝑡 𝑡̂ (14.4)
𝑣⃗2𝑖 = 𝑣2𝑖𝑛 𝑛̂ + 𝑣2𝑖𝑡 𝑡̂ (14.5)
Como o contato entre as esferas se dá na direção 𝑛̂, temos que
as componentes tangenciais das velocidades não são alteradas,
assim:
𝑣1𝑓𝑡 = 𝑣1𝑖𝑡 (14.6)
𝑣2𝑓𝑡 = 𝑣2𝑖𝑡 (14.7)
 Capítulo 14 – Colisões 209

Já as componentes normais das velocidades estão

relacionadas pela lei de conservação do momento linear nesta
direção:
𝑚1 𝑣1𝑓𝑛 + 𝑚2 𝑣2𝑓𝑛 = 𝑚1 𝑣1𝑖𝑛 + 𝑚2 𝑣2𝑖𝑛 (14.8)
O coeficiente de restituição, como no caso da colisão em uma
dimensão, é a razão da velocidade relativa de afastamento pela
velocidade relativa de aproximação, tal que
𝑣2𝑓𝑛 − 𝑣1𝑓𝑛 = 𝑒(𝑣1𝑖𝑛 − 𝑣2𝑖𝑛 ) (14.9)

EXEMPLO 14.3
Uma esfera 1 com velocidade 𝑣1𝑖 = 5,0 m/s, e na direção mostrada
na Figura 14.9, colide com uma esfera 2 de igual massa e diâmetro
que está inicialmente em repouso. Determine (a) o movimento de
cada partícula após o impacto, e (b) a porcentagem de energia
cinética perdida devida ao impacto, se o coeficiente de restituição é
𝑒 = 0,80.

Figura 14.9
 Capítulo 14 – Colisões 210

Solução: (a) Como indicado na Figura 14.10, a geometria no instante

do impacto indica que a normal 𝑛 à superfície de colisão faz um
ângulo 𝜃1𝑖 = 𝜃 com a direção de 𝑣⃗1𝑖 . Aplicando a definição de seno,
temos
𝑅 1 −1
1
sen 𝜃 = = → 𝜃 = sen ( ) = 30°
2𝑅 2 2
Portanto:
𝜃1𝑖 = 𝜃 = 30°

Figura 14.10 Determinação dos eixos normal e tangente.

Assim, as componentes iniciais das velocidades são

𝑣1𝑖𝑛 = 𝑣1𝑖 cos 𝜃 = 5,0 cos 30° = 4,33 m/s (1)
𝑣1𝑖𝑡 = 𝑣1𝑖 sen 𝜃 = 5,0 sen 30° = 2,50 m/s (2)
𝑣2𝑖𝑛 = 𝑣2𝑖𝑡 = 0 (3)
Após a colisão, aplicando a lei de conservação do momento linear na
direção normal, temos
 Capítulo 14 – Colisões 211

𝑚1 𝑣1𝑓𝑛 + 𝑚2 𝑣2𝑓𝑛 = 𝑚1 𝑣1𝑖𝑛 + 𝑚2 𝑣2𝑖𝑛

e como 𝑚1 = 𝑚2 ,
𝑣1𝑓𝑛 + 𝑣2𝑓𝑛 = 4,33 + 0 = 4,33 (4)
A relação do coeficiente de restituição é
𝑣2𝑓𝑛 − 𝑣1𝑓𝑛 = 𝑒(𝑣1𝑖𝑛 − 𝑣2𝑖𝑛 )
logo
𝑣2𝑓𝑛 − 𝑣1𝑓𝑛 = 0,80(4,33 − 0) = 3,46 (5)
Somando (4) e (5):
2𝑣2𝑓𝑛 = 4,33 + 3,46 → 𝑣2𝑓𝑛 = 3,90 m/s
Subtraindo (5) de (4):
2𝑣1𝑓𝑛 = 4,33 − 3,46 → 𝑣1𝑓𝑛 = 0,87 m/s
A conservação do momento linear para o sistema na direção
tangencial fornece
𝑣1𝑓𝑡 = 𝑣1𝑖𝑡 = 2,50 m/s
𝑣2𝑓𝑡 = 𝑣2𝑖𝑡 = 0 m/s
Logo, as velocidades finais das partículas são

2 2
𝑣1𝑓 = √𝑣1𝑓𝑡 + 𝑣1𝑓𝑛 = √(0,87)2 + (2,50)2 = 2,65 m/s

2 2
𝑣2𝑓 = √𝑣2𝑓𝑡 + 𝑣2𝑓𝑛 = √(0)2 + (3,90)2 = 3,90 m/s

e o ângulo 𝜃1𝑓 que 𝑣⃗1𝑓 faz com a direção 𝑡̂ é

−1
𝑣1𝑓𝑛 0,87
𝜃1𝑓 = tg ( ) = tg −1 ( ) = 19,19° = 19°
𝑣1𝑓𝑡 2,50
 Capítulo 14 – Colisões 212

EXEMPLO 14.4
Uma bola é lançada contra um piso liso com velocidade 𝑣1𝑖 = 10,0
m/s e ângulo 𝜃1𝑖 = 40°, como ilustra a Figura 14.11. Se o coeficiente
de restituição da colisão da bola com o piso é 0,60, qual é a
velocidade de retorno da bola?

Figura 14.11

Solução: Consideraremos a bola como uma esfera 1 e o piso como

uma esfera 2 de raio e massa infinitos, consequentemente, a
velocidade da bola 2 após o impacto é desprezível. A fórmula do
coeficiente de restituição é aplicada às componentes de velocidade
normais à placa na direção da força de impacto, então
𝑣2𝑓𝑛 − 𝑣1𝑓𝑛 = 𝑒(𝑣1𝑖𝑛 − 𝑣2𝑖𝑛 )
0 − 𝑣1𝑓𝑛 = 0,60(−10,0 sen 40° − 0) → 𝑣1𝑓𝑛 = 3,86 m/s
Como o momento linear da bola não muda na direção 𝑡, temos
𝑣1𝑓𝑡 = 𝑣1𝑓𝑖 = 10,0 cos 40° = 7,66 m/s
Segue que a velocidade final da bola é

2
𝑣1𝑓 = √𝑣1𝑓𝑡 2
+ 𝑣1𝑓𝑛 = √7,662 + 3,862 = 8,58 m/s
 Capítulo 14 – Colisões 213

e o ângulo

−1
𝑣1𝑓𝑛 3,86
𝜃𝑓 = tg ( ) = tg −1 ( ) = 26,7° = 27°
𝑣1𝑓𝑡 7,66

FORMULÁRIO
1) Colisão em uma dimensão:
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡,𝑥 = 0 (sobre o sistema) → 𝑃𝑓𝑥 = 𝑃𝑖𝑥
𝑚1 𝑣1𝑓𝑥 + 𝑚2 𝑣2𝑓𝑥 = 𝑚1 𝑣1𝑖𝑥 + 𝑚2 𝑣2𝑖𝑥
𝑣2𝑓𝑥 − 𝑣1𝑓𝑥 = 𝑒(𝑣1𝑖𝑥 − 𝑣2𝑖𝑥 )
𝑒 = 0, colisão inelástica
𝑒 = 1, colisão elástica
0 < 𝑒 < 1, colisão parcialmente elástica

2) Colisão em duas dimensões:

As direções das velocidades são definidas a partir das direções
tangente (𝑡̂) e normal (𝑛̂) às superfícies de contato no instante da
colisão:
𝑣⃗1𝑖 = 𝑣1𝑖𝑛 𝑛̂ + 𝑣1𝑖𝑡 𝑡̂
𝑣⃗2𝑖 = 𝑣2𝑖𝑛 𝑛̂ + 𝑣2𝑖𝑡 𝑡̂
𝑣1𝑓𝑡 = 𝑣1𝑖𝑡
𝑣2𝑓𝑡 = 𝑣2𝑖𝑡
𝑚1 𝑣1𝑓𝑛 + 𝑚2 𝑣2𝑓𝑛 = 𝑚1 𝑣1𝑖𝑛 + 𝑚2 𝑣2𝑖𝑛
𝑣2𝑓𝑛 − 𝑣1𝑓𝑛 = 𝑒(𝑣1𝑖𝑛 − 𝑣2𝑖𝑛 )
 Capítulo 14 – Colisões 214

ATIVIDADES
1. Um próton desloca-se para a direita a 2,0 × 106 m/s quando
colide frontalmente e elasticamente com um átomo de carbono que
está em repouso. Se a massa do átomo de carbono é doze vezes
maior que a do próton, qual é o módulo, orientação e sentido da
velocidade do átomo de carbono após a colisão? E do próton?

2. Um bloco de 2,0 kg desloca-se para a direita com uma rapidez de

5,0 m/s e colide frontalmente com um bloco de 3,0 kg que se move
no mesmo sentido a 2,0 m/s. Após a colisão, o bloco de 3,0 kg se
move para a direita a 4,0 m/s. Determine (a) a velocidade final do
bloco de 2,0 kg e (b) o coeficiente de restituição da colisão.

3. Dois blocos de massas 𝑚1 = 2,00 kg e 𝑚2 = 3,00 kg são liberados

em repouso a uma altura ℎ = 2,00 m em uma pista sem atrito, como
mostra a Figura 14.12. Quando os blocos se encontram sofrem uma
colisão frontal, então o bloco 1 vai para a esquerda e o bloco 2 vai
para a direita. Se depois o bloco 1 atinge uma altura de 2,50 m e o
bloco 2 uma altura de 1,00 m, quanto vale o coeficiente de restituição
da colisão entre os blocos?

Figura 14.12
 Capítulo 14 – Colisões 215

4. Dois carros se chocam no cruzamento de duas estradas cobertas

de gelo, o carro 𝐴 de 1200 kg ia para o leste e o carro 𝐵 de 1600 kg ia
para o norte. Após a colisão os carros ficam presos um ao outro com
uma velocidade comum 𝑣𝑓 a 30° do norte para o leste. Qual era a
velocidade do carro 𝐵 antes do impacto se o carro 𝐴 estava a 50
km/h?

5. Imediatamente antes de colidirem, duas bolas de aço idênticas se

encontram na situação mostrada na Figura 14.13, onde 𝑣1𝑖 = 5,0
m/s, 𝜃1𝑖 = 30°, e 𝑣2𝑖 = 7,0 m/s. Se o coeficiente de restituição da
colisão é 0,80, determine (a) a velocidade de cada bola logo após o
impacto e (b) a porcentagem da energia mecânica perdida pelo
sistema.

Figura 14.13
 216

Capítulo 15 – Massa variável

Neste capítulo aplicaremos as leis de Newton para sistemas cujas

massas variam continuamente, como ocorre no movimento de um
foguete, escoamento de fluidos, entre outros.

15.1 Massa variável

Seja um supra sistema de partículas dividido em 𝑁 sistemas tal que
o 𝑖-ésimo sistema de massa 𝑀𝑖 tem suas partículas com a mesma
velocidade 𝑣⃗𝑖 e aceleração 𝑎⃗𝑖 do seu CM. O momento linear do supra
sistema será a soma dos momentos lineares de seus sistemas
𝑁

𝑃⃗⃗ = ∑ 𝑀𝑖 𝑣⃗𝑖 (15.1)

𝑖=1

Se a massa 𝑀 do supra sistema é conservada, temos

𝑁

𝑀 = ∑ 𝑀𝑖 (15.2)
𝑖=1
𝑁
𝑑𝑀 𝑑𝑀𝑖
=0 → ∑ =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑖=1
𝑁

∑ 𝑀̇𝑖 = 0 (15.3)
𝑖=1

onde
𝑑𝑀𝑖
𝑀̇𝑖 = (15.4)
𝑑𝑡
 Capítulo 15 – Massa variável 217

é a taxa de variação de massa do i-ésimo sistema. Se 𝑀̇𝑖 < 0, o

sistema 𝑖 perde massa, se 𝑀̇𝑖 > 0, ele ganha massa, e se 𝑀̇𝑖 = 0, a
sua massa não muda. A Equação (15.3) significa que se um sistema
perde massa, esta é transferida para outros sistemas do supra
sistema.
Estando o supra sistema sujeito a uma força resultante externa,
a segunda lei de Newton diz que

𝑑𝑃⃗⃗ (15.5)
𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 =
𝑑𝑡
Substituindo (15.1) em (15.5),
𝑁 𝑁
𝑑 𝑑𝑀𝑖 𝑑𝑣⃗𝑖
𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = ∑ 𝑀𝑖 𝑣⃗𝑖 = ∑ ( 𝑣⃗𝑖 + 𝑀𝑖 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑖=1 𝑖=1

Portanto:
𝑁

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = ∑ 𝑀̇𝑖 𝑣⃗𝑖 + 𝑀𝑖 𝑎⃗𝑖 (15.6)

𝑖=1

Para aplicar (15.6) precisamos definir o supra sistema e os

sistemas de interesse, as forças externas sobre o supra sistema, as
massas 𝑀𝑖 , as taxas de variação de massa 𝑀̇𝑖 , as velocidades 𝑣⃗𝑖 e as
acelerações 𝑎⃗𝑖 dos centros de massas (CM) dos sistemas.

EXEMPLO 15.1
O jato de um fluido de densidade 𝜌 e velocidade 𝑣 é dirigido segundo
um ângulo 𝜃 contra uma superfície plana lisa, como indicado na
 Capítulo 15 – Massa variável 218

Figura 15.1. O jato possui um raio 𝑅 e após atingir a superfície

espalha-se sobre ela. Qual é a força 𝐹⃗ que o jato aplica na superfície?

Figura 15.1 Jato de um fluido que atinge uma superfície plana lisa horizontal.

Solução: O supra sistema de interesse é o jato do fluido. Na Figura

15.2 dividimos este supra sistema em três sistemas, o sistema 1 é a
parte do jato que ainda não atingiu a superfície, o sistema 2 é a parte
do jato espalhada para a esquerda, e o sistema 3 é parte do jato
espalhada para direita.
Em um dado instante o i-ésimo sistema é caracterizado por sua
massa 𝑀𝑖 , taxa de variação de massa 𝑀̇𝑖 , velocidade 𝑣⃗𝑖 e aceleração
𝑎⃗𝑖 de CM. A equação de movimento do supra sistema é

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = 𝑀̇1 𝑣⃗1 + 𝑀1 𝑎⃗1 + 𝑀̇2 𝑣⃗2 + 𝑀2 𝑎⃗2 + 𝑀̇3 𝑣⃗3 + 𝑀3 𝑎⃗3 (1)
As forças externas sobre o supra sistema são a força gravitacional
terrestre, as forças normais sobre os sistemas 2 e 3 e a força adicional
que a superfície aplica no jato fazendo-o dividir em três sistemas.
Assim, a força resultante externa é

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = 𝑀1 𝑔⃗ + (𝑀2 𝑔⃗ + 𝑁
⃗⃗2 ) + (𝑀3 𝑔⃗ + 𝑁
⃗⃗3 ) + 𝐹⃗ (2)
 Capítulo 15 – Massa variável 219

Figura 15.2

Como o movimento dos sistemas 2 e 3 é na horizontal, temos

⃗⃗2 = 0 (3)
𝑀2 𝑔⃗ + 𝑁
⃗⃗3 = 0 (4)
𝑀3 𝑔⃗ + 𝑁
daí que
𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = 𝑀1 𝑔⃗ + 𝐹⃗ (5)
A velocidade do CM do sistema 1 no referencial indicado na Figura
15.2 é
𝑣⃗1 = 𝑣 sen 𝜃 𝑖̂ − 𝑣 cos 𝜃 𝑗̂ (6)
Como o jato se espalha apenas na direção 𝑥 com a mesma rapidez 𝑣
do jato incidente (Figura 15.1), as velocidades dos CM dos sistemas 2
e 3 são:
𝑣⃗2 = +𝑣 𝑖̂ (7)
𝑣⃗3 = −𝑣 𝑖̂ (8)
Quanto às acelerações dos CM, elas são
𝑎⃗1 = 𝑔⃗ (9)
𝑎⃗2 = 𝑎⃗3 = 0 (10)
Substituindo (5) a (10) em (1):
𝑀1 𝑔⃗ + 𝐹⃗ = 𝑀̇1 (𝑣 sen 𝜃 𝑖̂ − 𝑣 cos 𝜃 𝑗̂) + 𝑀1 𝑔⃗ + 𝑀̇2 (𝑣 𝑖̂) + 𝑀̇3 (−𝑣 𝑖̂)
 Capítulo 15 – Massa variável 220

ou

𝐹⃗ = ( 𝑀̇1 sen 𝜃 + 𝑀̇2 − 𝑀̇3 )𝑣𝑖̂ − 𝑀̇1 𝑣 cos 𝜃 𝑗̂

Como a superfície é lisa,
𝐹𝑥 = 𝑀̇1 sen 𝜃 + 𝑀̇2 − 𝑀̇3 = 0 (11)
logo

𝐹⃗ = −𝑀̇1 𝑣 cos 𝜃 𝑗̂ (12)

Precisamos expressar 𝑀̇1 em função dos dados do problema. A
variação de massa 𝑑𝑀1 do jato incidente está relacionada com a
variação de seu volume 𝑑𝑉1 e a densidade volumétrica de massa 𝜌
do fluido:
𝑑𝑀1
𝑑𝑀1 = 𝑑𝑉 = 𝜌 𝑑𝑉1 (13)
𝑑𝑉1 1
O volume 𝑑𝑉1 é de um cilindro de área igual á área da seção da
transversal do jato 𝐴 = 𝜋𝑅 2 e comprimento 𝑑𝑙 na mesma direção da
velocidade do jato, tal que
𝑑𝑉1 = 𝐴 𝑑𝑙 = 𝜋𝑅 2 𝑑𝑙 (14)
Assim, usando (13) e (14):
𝑑𝑀1 𝑑𝑉1 𝑑𝑙
𝑀̇1 = =𝜌 = 𝜌 𝜋𝑅 2 = −𝜌𝜋𝑅 2 𝑣 (15)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
onde a taxa 𝑑𝑙/𝑑𝑡 mede quão rápido diminui o comprimento do
cilindro que contêm as partículas do sistema 1, que é a rapidez das
partículas deste sistema multiplicada pelo sinal negativo.
Enfim, substituindo (15) em (12), temos:

𝐹⃗ = 𝜋𝑅 2 𝜌𝑣 2 cos 𝜃 𝑗̂
 Capítulo 15 – Massa variável 221

EXEMPLO 15.2
A extremidade de uma corrente de comprimento 𝐿 e massa 𝜆 por
unidade de comprimento, que está sobre uma superfície, é
levantada verticalmente com uma velocidade constante 𝑣 por uma
força variável 𝐹, como mostra a Figura 15.3. (a) Encontre 𝐹 em
função da altura 𝑦 da extremidade acima da superfície. (b) Encontre
a variação da energia mecânica do sistema corrente e Terra durante
a elevação da corrente. (c) Quanta energia mecânica é dissipada?

Figura 15.3 Uma corrente é levantada por uma força 𝐹.

Solução: (a) O supra sistema de interesse é a corrente, que podemos

dividir no sistema 1, a parte da corrente levantada, e no sistema 2, a
parte da corrente que está sobre a superfície. Como mostra a Figura
15.4, em um instante arbitrário o CM do sistema 1 tem velocidade 𝑣
para cima e está na posição 𝑦/2 (lembre-se, é o CM que representa a
posição de um corpo extenso), e o sistema 2 está em repouso e na
posição 𝑦 = 0. A equação de movimento do supra sistema é

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = 𝑀̇1 𝑣⃗1 + 𝑀1 𝑎⃗1 + 𝑀̇2 𝑣⃗2 + 𝑀2 𝑎⃗2 (1)

 Capítulo 15 – Massa variável 222

Figura 15.4 O sistema 1 é a parte da corrente levantada de comprimento 𝑦 e

o sistema 2 é a parte da corrente que ainda está sobre a superfície.

A força resultante externa é a soma das forças 𝐹⃗ , força gravitacional

terrestre e força normal aplicada pela mesa:

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = 𝐹⃗ + 𝑀1 𝑔⃗ + 𝑁
⃗⃗ + 𝑀2 𝑔⃗ (2)

Como a força normal 𝑁

⃗⃗ anula a força gravitacional 𝑀2 𝑔⃗, temos

⃗⃗ + 𝑀2 𝑔⃗ = 0
𝑁 (3)
e como o sistema 2 está em repouso,
𝑣⃗2 = 0 (4)
𝑎⃗2 = 0 (5)
O sistema 1 possui uma velocidade de CM vertical e para cima:
𝑑𝑦
𝑣⃗1 = +𝑣𝑗̂ = 𝑗̂ (6)
𝑑𝑡
Como 𝑣⃗1 é constante, isso implica que
𝑎⃗1 = 0 (7)
A massa 𝑀1 da corrente levantada é igual ao seu comprimento 𝑦
multiplicada pela densidade linear de massa 𝜆 da corrente:
𝑀1 = 𝑦𝜆 (8)
Tomando a derivada de (8):
 Capítulo 15 – Massa variável 223

𝑑𝑀1 𝑑𝑦
= 𝜆 = +𝑣𝜆 (9)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Substituindo (2) a (9) em (1):
𝐹𝑗̂ − 𝑦𝜆𝑔𝑗̂ = +𝑣𝜆(+𝑣𝑗̂ − 0) + 0 + 0 → 𝐹 − 𝑦𝜆𝑔 = 𝜆𝑣 2
Portanto, o módulo da força aplicada é
𝐹 = 𝜆𝑔𝑦 + 𝜆𝑣 2 (10)
(b) A variação de energia mecânica da corrente e Terra entre o
instante inicial (quando toda a corrente está em repouso sobre a
superfície) e um instante arbitrário, é
∆𝐸 = 𝐸𝑓 − 𝐸𝑖 = 𝐾𝑓 + 𝑈𝑓 − (𝐾𝑖 + 𝑈𝑖 ) (11)
As energias cinéticas final e inicial são
1 2 1
𝐾𝑓 = 𝑀1 𝑣1𝑓 = 𝑦𝜆𝑣 2 (12)
2 2
𝐾𝑖 = 0 (13)
e as energias potenciais gravitacionais final e inicial,
𝑦 1
𝑈𝑓 = 𝑀1 𝑔𝑦𝐶𝑀,𝑓 = 𝑦𝜆𝑔 = 𝜆𝑔𝑦 2 (14)
2 2
𝑈𝑖 = 0 (15)
Substituindo (12) a (15) em (11):
1 1
∆𝐸 = 𝜆𝑔𝑦 2 + 𝜆𝑣 2 𝑦 (16)
2 2
O trabalho realizado pela força 𝐹⃗ ao puxar a corrente de 𝑦 = 0 até
um valor 𝑦 arbitrário é
𝑦 𝑦
1
𝑊𝐹 = ∫ 𝐹𝑦 𝑑𝑦 = ∫ 𝜆𝑔𝑦 + 𝜆𝑣 2 𝑑𝑦 = 𝜆𝑔𝑦 2 + 𝜆𝑣 2 𝑦 (17)
0 0 2
 Capítulo 15 – Massa variável 224

(c) O trabalho resultante das forças não conservativas é igual à

variação da energia mecânica:
1 1
𝑊𝑛𝑐 = ∆𝐸 = 𝜆𝑔𝑦 2 + 𝜆𝑣 2 𝑦 (18)
2 2
Como 𝑊𝐹 > 𝑊𝑛𝑐 , isso significa que parte da energia mecânica
produzida pelo trabalho da força 𝐹⃗ está sendo dissipada em outras
formas de energia, como, por exemplo, energia térmica e sonora. A
energia mecânica dissipada é
1 1 1 1
𝐸𝑑𝑖𝑠 = 𝑊𝐹 − 𝑊𝑛𝑐 = 𝜆𝑔𝑦 2 + 𝜆𝑣 2 𝑦 − ( 𝜆𝑔𝑦 2 + 𝜆𝑣 2 𝑦) = 𝜆𝑣 2 𝑦
2 2 2 2

EXEMPLO 15.3
Um foguete de massa total inicial 𝑚𝑖 acelera verticalmente até que o
combustível, que queima com uma taxa constante, seja totalmente
consumido. A velocidade relativa ao bocal dos gases de exaustão
tem um valor constante 𝑢, e o bocal expele os gases à pressão
atmosférica durante o voo. Se a massa residual da estrutura do
foguete e dos seus componentes é 𝑚𝑓 quando a queima termina,
determine a expressão para a velocidade máxima atingida pelo
foguete. Despreze a resistência do ar, a variação da gravidade com a
altitude e os efeitos das forças inerciais geradas pela rotação da
Terra.
Solução: Na Figura 15.5 modelamos o problema por um supra
sistema composto pelo sistema 1 (foguete) e sistema 2 (gases
expelidos). A equação de movimento do supra sistema é
 Capítulo 15 – Massa variável 225

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = 𝑀̇1 𝑣⃗1 + 𝑀1 𝑎⃗1 + 𝑀̇2 𝑣⃗2 + 𝑀2 𝑎⃗2 (1)

Figura 15.5 O sistema 1 é o foguete com velocidade 𝑣 e o 2 são os gases de

exaustão lançados com velocidade 𝑣𝑒 .

Como estamos considerando como relevante apenas a força

gravitacional, temos

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = 𝑀1 𝑔⃗ + 𝑀2 𝑔⃗ (2)
As taxas de variação das massas dos sistemas estão relacionadas por
2

∑ 𝑀̇𝑖 = 0 → 𝑀̇1 + 𝑀̇2 = 0

𝑖=1

ou seja,
𝑀̇2 = −𝑀̇1 (3)
O foguete possui aceleração
𝑎⃗1 = 𝑎⃗ = 𝑎𝑦 𝑗̂ (4)
e os gases expelidos
𝑎⃗2 = 𝑔⃗ = −𝑔𝑗̂ (5)
A velocidade do CM do foguete e dos gases expelidos são
 Capítulo 15 – Massa variável 226

𝑣⃗1 = 𝑣𝑦 𝑗̂ (6)
𝑣⃗2 = 𝑣𝑒,𝑦 𝑗̂ (7)
Substituindo (2) a (7) em (1):
𝑀1 (−𝑔𝑗̂ ) + 𝑀2 (−𝑔𝑗̂ )
= 𝑀̇1 (𝑣𝑦 𝑗̂) + 𝑀1 (𝑎𝑦 𝑗̂) + (−𝑀̇1 )(𝑣𝑒,𝑦 𝑗̂) + 𝑀2 (−𝑔𝑗̂)
−𝑀1 𝑔 = 𝑀̇1 (𝑣𝑦 − 𝑣𝑒,𝑦 ) + 𝑀1 𝑎𝑦 (8)
Seja
𝑀1 = 𝑚 (9)
𝑑𝑚
𝑀̇1 = (10)
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑦
𝑎𝑦 = (11)
𝑑𝑡
e
𝑢 = 𝑣𝑦 − 𝑣𝑒,𝑦 (12)
a rapidez dos gases de exaustão em relação ao foguete. Então, (8) se
torna
𝑑𝑣𝑦 𝑑𝑚
𝑚 = −𝑚𝑔 − 𝑢 (13)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para obter a velocidade do foguete em função do tempo devemos
integrar (13) desde o instante inicial 𝑡 = 0 (quando tem velocidade
𝑣𝑦 = 0 e massa 𝑚𝑖 ) até um instante arbitrário 𝑡 (quando tem
velocidade 𝑣𝑦 e massa 𝑚). Para isso, dividindo por 𝑚 e multiplicando
por 𝑑𝑡, (13) se torna:
𝑢
𝑑𝑣𝑦 = −𝑔𝑑𝑡 − 𝑑𝑚 (14)
𝑚
 Capítulo 15 – Massa variável 227

Integrando:
𝑣𝑦 𝑡 𝑚
𝑢
∫ 𝑑𝑣𝑦 = − ∫ 𝑔𝑑𝑡 − ∫ 𝑑𝑚 (15)
0 0 𝑚𝑖 𝑚
𝑚
𝑣𝑦 − 0 = −𝑔(𝑡 − 0) − 𝑢[ln(𝑚) − ln(𝑚𝑖 )] = −𝑔𝑡 − 𝑢 ln ( ) (16)
𝑚𝑖
Como 𝑚 < 𝑚𝑖 , (16) fica melhor assim
𝑚𝑖
𝑣𝑦 = 𝑢 ln ( ) − 𝑔𝑡 (17)
𝑚
A massa 𝑚 do foguete depende do tempo, como a taxa de variação

de sua massa é constante e negativa (porque o sistema 1 está

perdendo massa), temos

𝑑𝑚
= −|𝑚̇| → 𝑑𝑚 = −|𝑚̇| 𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑚 𝑡
∫ 𝑑𝑚 = −|𝑚̇| ∫ 𝑑𝑡 → 𝑚 − 𝑚𝑖 = −|𝑚̇|(𝑡 − 0)
𝑚𝑖 0

𝑚 = 𝑚𝑖 − |𝑚̇|𝑡 (18)
A velocidade do foguete será máxima no instante 𝑡𝑓 em que todo o

seu combustível for queimado e a massa do foguete for 𝑚𝑓 . Este

instante é
𝑚𝑖 − 𝑚𝑓
𝑚𝑓 = 𝑚𝑖 − |𝑚̇|𝑡𝑓 → 𝑡𝑓 = (14)
|𝑚̇|
Substituindo (14) em (17), obtemos a fórmula da velocidade máxima

atingida pelo foguete:

𝑚𝑖 𝑔
𝑣𝑦,𝑚𝑎𝑥 = 𝑢 ln ( )− (𝑚 − 𝑚𝑓 ) (15)
𝑚𝑓 |𝑚̇| 𝑖
EXEMPLO 15.4
 Capítulo 15 – Massa variável 228

Na Figura 15.6 um vagão de minério vazio de 20,0 t se move

livremente a uma velocidade de 1,5 m/s quando é descarregado nele
minério a uma taxa constante de 3,0 t por segundo. Determine a
distância percorrida pelo vagão durante o intervalo em que 30,0 t de
minério são depositados. Despreze qualquer resistência por atrito ao
rolamento sobre o trilho horizontal.

Figura 15.6 Vagão sendo preenchido por minério.

Solução: Na Figura 15.7 consideraremos como sistema 1 a parte do

minério que ainda não caiu no vagão e como sistema 2 o vagão e o
minério transferido para ele. A equação de movimento do supra
sistema formado por estes dois sistemas é

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = 𝑀̇1 𝑣⃗1 + 𝑀1 𝑎⃗1 + 𝑀̇2 𝑣⃗2 + 𝑀2 𝑎⃗2 (1)

Figura 15.7 O sistema 1 é o reservatório de minério e o sistema 2 é o vagão

com o minério já depositado.

A força resultante externa é

 Capítulo 15 – Massa variável 229

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = 0 (2)
pois as forças gravitacionais são canceladas pelas forças normais
que mantêm os sistemas em repouso na direção vertical, e não há
nenhuma força externa agindo no supra sistema na direção
horizontal.
Como o sistema 1 está em repouso em relação a um referencial
inercial fixo na Terra, temos que sua velocidade e aceleração de CM
são
𝑣⃗1 = 0 (3)
𝑎⃗1 = 0 (4)
Quanto ao sistema 2, como ele se move no eixo 𝑥, a sua velocidade
de CM é
𝑣⃗2 = 𝑣𝑥 𝑖̂ (5)
e a aceleração
𝑎⃗2 = 𝑎𝑥 𝑖̂ (6)
A massa 𝑀1 de minério no sistema 1 diminui com o tempo, pois ele é
transferido para o sistema 2 a uma taxa de
𝑑𝑀1
𝑀̇1 = (7)
𝑑𝑡
logo, a taxa de aumento da massa 𝑀2 do sistema 2 é
𝑀̇2 = −𝑀̇1 (8)
Substituindo (2) a (8) em (1), com 𝑀2 = 𝑚 (𝑀̇2 = 𝑚̇ = 3,0 t/s),
temos:
0 = 0 + 0 + 𝑚̇(𝑣𝑥 𝑖̂) + 𝑚(𝑎𝑥 𝑖̂) (9)
 Capítulo 15 – Massa variável 230

ou seja,
𝑚𝑎𝑥 = −𝑚̇𝑣𝑥 (10)
Para resolver esta equação diferencial, lembremos que
𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑚
𝑎𝑥 = , 𝑚̇ = (11)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
assim
𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑚 1 𝑑𝑣𝑥 1 𝑑𝑚
𝑚 =− 𝑣𝑥 → =−
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑣𝑥 𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑚
=− (12)
𝑣𝑥 𝑚
No instante inicial 𝑡 = 0, em que começa a cair minério no vagão, a
velocidade do sistema 2 (o vagão) é 𝑣𝑥0 = +𝑣0 e a massa é 𝑚0 . Em
um instante 𝑡 arbitrário a massa será 𝑚 e a velocidade 𝑣𝑥 . Integrando
(12) do instante inicial até um instante arbitrário, temos
𝑣𝑥 𝑚
𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑚 𝑣𝑥 𝑚 𝑚0
∫ = −∫ → ln ( ) = − ln ( ) = ln ( )
𝑣0 𝑣𝑥 𝑚0 𝑚 𝑣0 𝑚0 𝑚
𝑣𝑥 𝑚0
=
𝑣0 𝑚
ou
𝑚0 𝑣0
𝑣𝑥 = (13)
𝑚
Observe que (13) é justamente o resultado da conservação de
momento linear do vagão na direção 𝑥: 𝑃𝑓𝑥 = 𝑃𝑖𝑥 .
A massa 𝑚 varia com o tempo, pois minério é depositado no vagão a
uma taxa constante 𝑚̇, daí que
 Capítulo 15 – Massa variável 231

𝑚 𝑡
𝑑𝑚
𝑚̇ = → 𝑑𝑚 = 𝑚̇ 𝑑𝑡 → ∫ 𝑑𝑚 = 𝑚̇ ∫ 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑚0 0

𝑚 = 𝑚0 + 𝑚̇𝑡 (14)
Com (14) podemos usar (13) para obter a distância 𝑑 = 𝑥 − 𝑥0
percorrida pelo sistema 2 em função do tempo. Seguem os cálculos:
𝑑𝑥 𝑚0 𝑣0 𝑚0 𝑣0 𝑑𝑡
= → 𝑑𝑥 =
𝑑𝑡 𝑚0 + 𝑚̇𝑡 𝑚0 + 𝑚̇𝑡
𝑥 𝑡
𝑚0 𝑣0 𝑑𝑡
∫ 𝑑𝑥 = ∫
0 0 𝑚0 + 𝑚̇𝑡
Portanto,
𝑚0 𝑣0 𝑚0 + 𝑚̇𝑡 𝑚0 𝑣0 𝑚
𝑥 − 𝑥0 = ln ( )= ln ( )
𝑚̇ 𝑚0 𝑚̇ 𝑚0
ou
𝑚0 𝑣0 𝑚
𝑑= ln ( ) (15)
𝑚̇ 𝑚0
A Equação (18) nos dá a distância percorrida pelo vagão em função
de sua massa com o minério. Quando tiver sido adicionado 30,0 t de
minério ao vagão, a massa do vagão será 𝑚 = 50,0 t, logo
20,0(1,5) 50,0
𝑑= ln ( ) = 9,2 m
3,0 20,0

FORMULÁRIO
1) Seja um supra sistema de partículas dividido em 𝑁 sistemas tal
que o 𝑖-ésimo sistema de massa 𝑀𝑖 tem suas partículas com a mesma
velocidade 𝑣⃗𝑖 e aceleração 𝑎⃗𝑖 do seu CM. Se a massa 𝑀 do supra
 Capítulo 15 – Massa variável 232

sistema é constante e 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 é a força resultante externa sobre ele,

e
𝑑𝑀𝑖
𝑀̇𝑖 =
𝑑𝑡
é a variação da massa do i-ésimo sistema, temos
𝑁

∑ 𝑀̇𝑖 = 0
𝑖=1
𝑁

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = ∑ 𝑀̇𝑖 𝑣⃗𝑖 + 𝑀𝑖 𝑎⃗𝑖

𝑖=1

ATIVIDADES
1. Um jato de água é lançado de um bocal com uma velocidade 𝑣 =
10,0 m/s a uma taxa de 0,05 m3/s. O jato é dividido em dois
escoamentos iguais por uma cunha fixa sendo defletido em 90° como
mostrado na Figura 15.8. Calcule a força exercida pelo jato de água
sobre a cunha. A densidade da água é 𝜌 = 1000 kg/m3.

Figura 15.8
 Capítulo 15 – Massa variável 233

2. Um carro de corrida é propelido por um motor de foguete cujo

empuxo o faz atingir uma velocidade máxima de 500 km/h em uma
pista horizontal plana. Testes em túnel de vento mostraram que a
resistência do ar nessa velocidade é de 900 N. Se o motor do foguete
queima combustível a uma taxa de 1,5 kg/s, determine a velocidade
dos gases de exaustão relativa ao carro.

3. Na Figura 15.9 a extremidade de uma corrente de elos de massa 𝜆

por unidade de comprimento está sendo puxada horizontalmente ao
longo de uma superfície por uma força 𝐹 constante. Se o coeficiente
de atrito dinâmico entre a corrente e a superfície é 𝜇𝑐 determine a
aceleração 𝑎𝑥 da corrente em função de 𝑥 e 𝑣𝑥 .

Figura 15.9

4. Um material seco é descarregado de uma caixa para um

transportador de correia a uma taxa de 22,7 kg/s, conforme mostra a
Figura 15.10. A velocidade constante da correia é 1,52 m/s. Encontre
a diferença entre os módulos das forças de tração em 𝐴 e 𝐵.

Figura 15.10
 Capítulo 15 – Massa variável 234

5. Na posição de trajetória mostrada na Figura 15.11, o foguete

possui uma massa de 2,5 t e o efeito da atmosfera da Terra é
desprezível. O combustível está sendo consumido a uma taxa de 100
kg/s, e a velocidade de exaustão em relação ao bocal é de 500 m/s.
Se a aceleração gravitacional é 𝑔⃗ = −9,5 𝑗̂ m/s2, quais são as
componentes normal (𝑛̂) e tangencial (𝑡̂) da aceleração do foguete.

Figura 15.11
 235

Capítulo 16 – Cinemática da rotação de um corpo rígido

Qualquer corpo material sofre alguma deformação em resposta a

uma força, mas se a deformação for muito pequena, podemos tratá-
lo como um corpo rígido. Neste capítulo estudaremos a cinemática
da rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo.

16.1 Cinemática da rotação em torno de um eixo fixo

Seja um corpo rígido girando em torno de um eixo fixo, que
chamaremos eixo 𝑧, que passa pela origem 𝑂 de um referencial
inercial. Um ponto 𝑃 do corpo a uma distância 𝑅 do eixo de rotação
descreverá uma trajetória circular de raio 𝑅 com centro em um ponto
do eixo de rotação, Figura 16.1.

Figura 16.1 Qualquer ponto 𝑃 do corpo descreverá uma trajetória circular com
centro no eixo de rotação.
 Capítulo 16 – Cinemática da rotação de um corpo rígido 236

A posição 𝑟⃗ do ponto 𝑃 pode ser escrita em função de 𝑅 =

√𝑥 2 + 𝑦 2 , 𝑧 e do ângulo 𝜃 que 𝑅⃗⃗ = 𝑥 𝑖̂ + 𝑦𝑗̂ faz com o eixo 𝑥 positivo,

𝑟⃗ = 𝑅⃗⃗ + 𝑧⃗ = 𝑅cos 𝜃 𝑖̂ + 𝑅sen 𝜃 𝑗̂ + 𝑧𝑘̂ (16.1)

A coordenada 𝑧 e o raio 𝑅 são constantes, portanto, consoante o que
estudamos no Capítulo 5, a velocidade 𝑣⃗ do ponto 𝑃 é
𝑑𝑟⃗
𝑣⃗ = = 𝑣𝑡 𝑡̂ (16.2)
𝑑𝑡
onde
𝑣𝑡 = 𝑅𝜔𝑧 (16.3)
𝑑𝜃
𝜔𝑧 = , 𝜔 = |𝜔𝑧 | (16.4)
𝑑𝑡
e 𝑡̂ é o vetor unitário tangencial à trajetória no ponto 𝑃 no sentido
anti-horário (Figura 16.1).
A aceleração 𝑎⃗ do ponto é
𝑑𝑣⃗
𝑎⃗ = = 𝑎𝑡 𝑡̂ + 𝑎𝑐𝑝 𝑛̂ (16.5)
𝑑𝑡
com
𝑎𝑡 = 𝑅𝛼𝑧 (16.6)
𝑑𝜔𝑧
𝛼𝑧 = , 𝛼 = |𝛼𝑧 | (16.7)
𝑑𝑡
𝑣2
𝑎𝑐𝑝 = 𝑅𝜔 = 2 (16.8)
𝑅

𝑎 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑐𝑝
2 (16.9)
 Capítulo 16 – Cinemática da rotação de um corpo rígido 237

e 𝑛̂ é o vetor unitário normal à trajetória no ponto 𝑃 que aponta para

o centro da trajetória circular, Figura 16.1.
Se a aceleração angular 𝛼𝑧 é constante, temos as seguintes
relações para a cinemática das variáveis angulares:
1
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0𝑧 𝑡 + 𝛼𝑧 𝑡 2 (16.10)
2
1 (16.11)
𝜃 = 𝜃0 + (𝜔0𝑧 + 𝜔𝑧 )𝑡
2
𝜔𝑧 = 𝜔0𝑧 + 𝛼𝑧 𝑡 (16.12)
2
𝜔𝑧2 = 𝜔0𝑧 + 2𝛼𝑧 (𝜃 − 𝜃0 ) (16.13)

Em aplicações de engenharia uma unidade de medida muito usada

para a velocidade angular é o rpm, que significa rotação (ou
revolução) por minuto. A conversão desta unidade para rad/s, e vice-
versa, é
2𝜋 rad 2𝜋
1 rpm = 1 ( )= rad/s
60 s 60
60
1 rad/s = rpm
2𝜋

EXEMPLO 16.1
Uma roda executa 30 revoluções quando com aceleração angular
constante desacelera de 3,0 rad/s até parar. (a) Quanto tempo a roda
leva para parar? (b) Qual é a aceleração angular da roda? (c) Quanto
tempo é necessário para que ela complete as 20 primeiras
revoluções? (d) Quantas revoluções a roda realizou enquanto sua
velocidade angular reduziu de 3,0 rad/s para 1,0 rad/s?
 Capítulo 16 – Cinemática da rotação de um corpo rígido 238

Solução: (a) Até parar, a roda executa 30 revoluções, que

corresponde a um deslocamento angular de
𝜃 − 𝜃0 = 30 rev = 30 (2𝜋 rad) = 60𝜋 rad
Supondo que inicialmente esteja girando no sentido anti-horário
(sentido positivo), temos 𝜔0𝑧 = 3,0 rad/s. Podemos calcular o
tempo que leva para parar por
1
𝜃 = 𝜃0 + (𝜔0𝑧 + 𝜔𝑧 )𝑡
2
2(𝜃 − 𝜃0 ) 2(60𝜋)
𝑡= = = 126 s
(𝜔0𝑧 + 𝜔𝑧 ) (3,0 + 0,0)
(b) A aceleração angular pode ser calculada pela equação de
Torricelli
2
𝜔𝑧2 = 𝜔0𝑧 + 2𝛼𝑧 ∆𝜃
2
𝜔𝑧2 − 𝜔0𝑧 3,02 − 0,02
𝛼𝑧 = = = −0,024 rad/s2
2∆𝜃 2(60𝜋)
(c) Para obter o tempo gasto nas primeiras 20 voltas usaremos a
equação horária
1
∆𝜃 = 𝜔0𝑧 𝑡 + 𝛼𝑧 𝑡 2
2
Substituindo ∆𝜃 = 20 rev = 20(2𝜋 rad) = 40𝜋 rad, e os valores de
𝜔0𝑧 e 𝛼𝑧 calculados em (a) e (b),
1
40𝜋 = 3,0𝑡 + (−0,024)𝑡 2 → 0,012𝑡 2 − 3,0𝑡 + 40𝜋 = 0
2
 Capítulo 16 – Cinemática da rotação de um corpo rígido 239

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐 3,0 ± √(−3,0)2 − 4(0,012)40𝜋

𝑡= =
2𝑎 2(0,012)
3,0 ± 1,723
= = 53,21 s
0,024
Portanto, o tempo gasto nas 20 primeiras voltas foi 53 s.
(d) A velocidade angular da roda reduziu de 3,0 rad/s para 1,0 rad/s,
queremos saber quantas voltas (ou revoluções) foram dadas neste
intervalo. Por Torricelli temos:
2
2
𝜔𝑧2 − 𝜔0𝑧
𝜔𝑧2 = 𝜔0𝑧 + 2𝛼𝑧 ∆𝜃 → ∆𝜃 =
2𝛼𝑧
1,02 − 3,02 1 volta
∆𝜃 = = 166,67 rad ( ) = 26,5 voltas
2(−0,024) 2𝜋 rad

EXEMPLO 16.2
Um volante, ou roda de engrenagem, gira a 150 rev/min quando o
atrito dos mancais o faz parar com uma aceleração angular
constante depois de 2,0 h. (a) Qual foi a aceleração angular do
volante, em revoluções por minuto ao quadrado? (b) Quantas
revoluções o volante executou antes de parar? (c) No instante em
que a rotação é 60 rev/min, qual é a velocidade, aceleração
tangencial, aceleração centrípeta, e o módulo da aceleração de um
ponto a 30 cm do eixo da rotação?

Solução: (a) Conhecemos a velocidade angular final, 𝜔𝑧 = 0, e a

inicial,
 Capítulo 16 – Cinemática da rotação de um corpo rígido 240

rev 2𝜋 rad
𝜔0𝑧 = 150 = 150 = 15,71 rad/s
min 60 s
e o tempo entre elas,
𝑡 = 2,0 h = 2,0 (60)(60 s) = 7200 s
logo
𝜔𝑧 − 𝜔0𝑧
𝜔𝑧 = 𝜔0𝑧 + 𝛼𝑧 𝑡 → 𝛼𝑧 =
𝑡
0 − 15,71
𝛼𝑧 = = −2,18 × 10−3 rad/s2
7200
(b) O deslocamento angular realizado pelo volante até parar é
1 1 rev
∆𝜃 = (𝜔0𝑧 + 𝜔𝑧 )𝑡 = (15,71 + 0)7200 = 56556 rad ( )
2 2 2𝜋 rad
= 9000 rev
(c) Um ponto a 30 cm do eixo da rotação, com a roda girando a 60
rev/min, tem:
Velocidade
2𝜋 rad
𝑣 = 𝜔𝑅 = 60 ( ) (0,30 m) = 1,88 m/s
60 s
Aceleração tangencial
𝑎𝑡 = 𝛼𝑧 𝑅 = −2,18 × 10−3 (0,30) = −6,54 × 10−4 m/s2
Aceleração centrípeta
𝑣 2 1,882
𝑎𝑐𝑝 = = = 11,8 m/s2
𝑅 0,30
Módulo de aceleração

𝑎 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑐𝑝
2
= √(−6,54 × 10−4 )2 + (11,8)2 = 11,8 m/s2
 Capítulo 16 – Cinemática da rotação de um corpo rígido 241

16.2 Velocidade e aceleração como produtos vetoriais

O produto vetorial de 𝐴⃗ por 𝐵
⃗⃗ é o vetor

𝐶⃗ = 𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗ = 𝐶𝑐̂ (16.16)
𝐶 = 𝐴𝐵 sen 𝜙 (16.17)
onde 𝐴, 𝐵 e 𝐶 são os módulos dos vetores e 0 < 𝜙 ≤ 𝜋 é o menor

ângulo entre 𝐴⃗ e 𝐵
⃗⃗. O vetor unitário 𝑐̂ é perpendicular a 𝐴⃗ e 𝐵
⃗⃗ e seu

sentido é o do polegar da mão direita quando esta inicialmente

aberta se fecha girando os quatro dedos médios no sentido anti-
horário. Esta é a famosa regra da mão direita, Figura 16.2.
Em termos das componentes cartesianas,
⃗⃗ = 𝐶𝑥 𝑖̂ + 𝐶𝑦 𝑗̂ + 𝐶𝑧 𝑘̂
𝐶⃗ = 𝐴⃗ × 𝐵 (16.18)
onde
𝐶𝑥 = +𝐴𝑦 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑦 (16.19)
𝐶𝑦 = −𝐴𝑥 𝐵𝑧 + 𝐴𝑧 𝐵𝑥 (16.20)
𝐶𝑧 = +𝐴𝑥 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 𝐵𝑥 (16.21)

Figura 16.2
 Capítulo 16 – Cinemática da rotação de um corpo rígido 242

Uma forma simples para não ter que memorizar (16.19) a

(16.21) é usar o determinante
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝐶⃗ = 𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗ = |𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧 | (16.22)
𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝐵𝑧

Com 𝐶𝑥 , 𝐶𝑦 e 𝐶𝑧 calculamos o módulo de 𝐶⃗,

𝐶 = √𝐶𝑥2 + 𝐶𝑦2 + 𝐶𝑧2 (16.23)

e sua direção, e sentido,

𝐶𝑥 𝐶𝑦 𝐶𝑧
𝑐̂ = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂ (16.24)
𝐶 𝐶 𝐶
Por que estamos falando de produto vetorial? Porque
substituindo (16.3) e (16.5) em (16.2):
𝑣⃗ = 𝑅𝜔𝑧 (−sen 𝜃 𝑖̂ + cos 𝜃 𝑗̂) = (−𝜔𝑧 𝑅 sen 𝜃 )𝑖̂ + (𝜔𝑧 𝑅 cos 𝜃 )𝑗̂
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
= (−𝜔𝑧 𝑦)𝑖̂ + (𝜔𝑧 𝑥 )𝑗̂ = |0 0 𝜔𝑧 |
𝑥 𝑦 𝑧
Portanto, podemos escrever a velocidade 𝑣⃗ de um ponto 𝑃 do corpo
rígido, que gira em torno de um eixo fixo que passa pela origem de
um referencial inercial, na forma do produto vetorial
𝑣⃗ = 𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗ (16.25)
Derivando (16.25), obtemos a aceleração do ponto 𝑃,
𝑑𝑣⃗ 𝑑𝜔⃗⃗ 𝑑𝑟⃗
𝑎⃗ = = × 𝑟⃗ + 𝜔
⃗⃗ × = 𝛼⃗ × 𝑟⃗ + 𝜔
⃗⃗ × 𝑣⃗ (16.26)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
onde o primeiro termo é a aceleração tangencial
 Capítulo 16 – Cinemática da rotação de um corpo rígido 243

𝑎⃗𝑡 = 𝛼⃗ × 𝑟⃗ (16.27)
e o segundo termo é a aceleração centrípeta
𝑎⃗𝑐𝑝 = 𝜔
⃗⃗ × 𝑣⃗ (16.28)
As Equações (16.25) a (16.28), apesar de obtidas considerando
a rotação em torno de um eixo fixo, são também válidas para a
rotação em torno de um eixo móvel ou em torno de um ponto.

EXEMPLO 16.3
Uma barra delgada reta de lados 𝑎 = 0,50 m e 𝑏 = 0,36 m gira no
plano 𝑥𝑦 em torno do eixo fixo que passa pelo ponto 𝑂 na
extremidade do lado de comprimento 𝑎. Se a Figura 16.3 ilustra o
instante em que a rotação da barra tem uma velocidade angular
𝜔𝑧 = +1,50 rad/s e aceleração angular 𝛼𝑧 = −2,00 rad/s2 , quais são
as expressões vetoriais para a velocidade e a aceleração do ponto 𝐴?

Figura 16.3

Solução: Dado que

⃗⃗ = +1,50 𝑘̂ rad/s,
𝜔 𝑟⃗𝐴 = 0,50𝑖̂ + 0,36𝑗̂ m
 Capítulo 16 – Cinemática da rotação de um corpo rígido 244

segue que a velocidade do ponto 𝐴 é

𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝑣⃗𝐴 = 𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗𝐴 = | 0 0 1,50| = −0,54𝑖̂ + 0,75𝑗̂ m/s
0,50 0,36 0
Logo, a velocidade escalar deste ponto é

2
𝑣𝐴 = √𝑣𝐴𝑥 2
+ 𝑣𝐴𝑦 = √0,542 + (−0,75)2 = 0,924 m/s

Além dos dados acima, para o cálculo da aceleração do ponto 𝐴

precisamos da aceleração angular
𝛼⃗ = −2,00 𝑘̂ rad/s2
Portanto
𝑎⃗𝐴 = 𝛼⃗ × 𝑟⃗𝐴 + 𝜔
⃗⃗ × 𝑣⃗𝐴
𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
=| 0 0 −2,00| + | 0 0 1,50|
0,50 0,36 0 −0,54 0,75 0
= (0,72𝑖̂ − 1,0𝑗̂) + (−1,125𝑖̂ − 0,81𝑗̂)
= −0,405𝑖̂ − 1,81𝑗̂ m/s2
O módulo desta aceleração é

2
𝑎𝐴 = √𝑎𝐴𝑥 2
+ 𝑎𝐴𝑦 = √(−0,405)2 + (−1,81)2 = 1,85 m/s2
 Capítulo 16 – Cinemática da rotação de um corpo rígido 245

FORMULÁRIO
1) Cinemática do movimento circular de uma partícula (em torno de
um eixo):
𝑑𝜃
𝜔𝑧 = , 𝜔 = |𝜔𝑧 (𝑡)|
𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑧
𝛼𝑧 = , 𝛼 = |𝛼𝑧 (𝑡)|
𝑑𝑡
𝑎𝑡 = 𝛼𝑧 𝑅
𝑣2
2
𝑎𝑟 = −𝑎𝑐𝑝 , 𝑎𝑐𝑝 = 𝑅𝜔 = , 𝑣 = 𝜔𝑅
𝑅

𝑎 = √𝑎𝑡2 + 𝑎𝑟2

Aceleração angular constante:

1
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0𝑧 𝑡 + 𝛼𝑧 𝑡 2
2
1
𝜃 = 𝜃0 + (𝜔0𝑧 + 𝜔𝑧 )𝑡
2
𝜔𝑧 = 𝜔0𝑧 + 𝛼𝑧 𝑡
2
𝜔𝑧2 = 𝜔0𝑧 + 2𝛼𝑧 (𝜃 − 𝜃0 )

2) Conversão de unidades:
2𝜋 60
1 rpm = rad/s 1 rad/s = rpm
60 2𝜋
 Capítulo 16 – Cinemática da rotação de um corpo rígido 246

3) Produtor vetorial:
Método da regra da mão direita

𝐶⃗ = 𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗ = 𝐶 𝑐̂
𝐶 = 𝐴𝐵 sen 𝜙
𝜙 é o menor ângulo entre 𝐴⃗ e 𝐵
⃗⃗

Método das componentes

𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝐶⃗ = 𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗ = |𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧 |
𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝐵𝑧

𝐶 = √𝐶𝑥2 + 𝐶𝑦2 + 𝐶𝑧2

𝐶𝑥 𝐶𝑦 𝐶𝑧
𝑐̂ = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
𝐶 𝐶 𝐶

4) Velocidade e aceleração (rotação em torno de um eixo fixo):

𝑣⃗ = 𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗
𝑑𝑣⃗ 𝑑𝜔⃗⃗ 𝑑𝑟⃗
𝑎⃗ = = × 𝑟⃗ + 𝜔
⃗⃗ × = 𝛼⃗ × 𝑟⃗ + 𝜔
⃗⃗ × 𝑣⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Capítulo 16 – Cinemática da rotação de um corpo rígido 247

ATIVIDADES
1. Uma serra circular de 30 cm de diâmetro gira com 6000 rpm. A
serra está equipada com um mecanismo de segurança que a faz
parar se algo é posto em contato com ela acidentalmente. (a) Qual a
aceleração angular da serra se ela atinge o repouso em 5 ms? (b)
Quantas rotações ela realiza até parar?

2. Partindo do repouso, quantas voltas um disco dará em 10 s se sua

aceleração angular é 𝛼 (𝑡) = (0,25 rad/s4 )𝑡 2 − (1,5 rad/s3 )𝑡 +
10 rad/s2 ?

3. Uma ginasta está fazendo uma exibição de exercícios de solo. Em

uma corrida com saltos, ela gira meia volta no ar e aumenta sua
velocidade angular de 1,75 para 2,50 rev/s. Quanto tempo leva esta
manobra?

4. A Figura 16.4 ilustra uma placa retangular de lados 𝑎 e 𝑏 que gira

no plano 𝑥𝑦 em torno do eixo 𝑧 fixo que passa pelo ponto O. No
instante em que 𝜔𝑧 = 𝜔 e 𝛼𝑧 = −𝛼, qual é a (a) velocidade 𝑣𝐴 e a (b)
aceleração 𝑎𝐴 do ponto A?

5. O cilindro de raio 𝑅 = 20,0 cm da Figura 16.5 gira em torno de um

eixo 𝑧 fixo que passa pelo ponto O. Se 𝜔𝑧 = +4,00 rad/s e 𝛼𝑧 =
−2,00 rad/𝑠 2 , determine a velocidade e a aceleração do ponto A.
Capítulo 16 – Cinemática da rotação de um corpo rígido 248

Figura 16.4

Figura 16.5
 249

Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido

Uma partícula está em equilíbrio estático quando a força resultante

sobre ele é zero e está em repouso em relação a um referencial
inercial fixo na terra. Para um corpo extenso isso não é suficiente,
pois forças aplicadas em diferentes pontos, mesmo com uma
resultante nula, podem produzir no corpo um movimento de
rotação. Neste capítulo deduziremos as equações do equilíbrio
estático de um corpo rígido.

17.1 Trabalho resultante sobre um corpo rígido

O trabalho resultante das forças externas 𝐹⃗𝑖 aplicadas sobre um

corpo rígido é a soma dos trabalhos das forças resultantes 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘

sobre cada uma de suas partículas 𝑘:

𝑊𝑟𝑒𝑠 = ∑ 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑘 = ∑ ∫ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘 ∙ 𝑑𝑟⃗𝑘 (17.1)

𝑘 𝑘

Nesta equação, 𝑑𝑟⃗𝑘 é o deslocamento infinitesimal da partícula 𝑘 em

relação à origem 𝑂 do referencial inercial fixo na Terra.
Seja um ponto 𝑃, em relação ao qual o movimento do corpo
rígido seja puramente rotacional. O ponto 𝑃 pode ser móvel,
podendo pertencer ou não ao corpo rígido. O movimento de
qualquer ponto 𝑘 do corpo rígido, em relação ao ponto 𝑂, é uma
superposição do movimento de translação do ponto 𝑃 com o
 Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido 250

movimento de rotação do ponto 𝑘 em relação ao ponto 𝑃.

Matematicamente, pela Figura 17.1,
𝑟⃗𝑘 = 𝑟⃗𝑃 + 𝑟⃗𝑘/𝑃 → 𝑑𝑟⃗𝑘 = 𝑑𝑟⃗𝑃 + 𝑑𝑟⃗𝑘/𝑃 (17.2)
onde 𝑑𝑟⃗𝑃 é o deslocamento infinitesimal de translação do ponto 𝑃
em relação ao ponto 𝑂, e 𝑑𝑟⃗𝑘/𝑃 é o deslocamento infinitesimal do
ponto 𝑘 devido à rotação do corpo rígido em torno do ponto 𝑃.
Substituindo (17.2) em (17.1), temos:

𝑊𝑟𝑒𝑠 = ∑ ∫ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘 ∙ 𝑑𝑟⃗𝑃 + ∑ ∫ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘 ∙ 𝑑𝑟⃗𝑘/𝑃 (17.3)

𝑘 𝑘

O primeiro termo de (17.3) é o trabalho resultante do

movimento de translação do ponto 𝑃 em relação ao ponto 𝑂,

𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,𝑃 = ∑ ∫ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘 ∙ 𝑑𝑟⃗𝑃 = ∫ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 ∙ 𝑑𝑟⃗𝑃 (17.4)

𝑘

onde

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = ∑ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘 (17.5)

𝑘

Figura 17.1 O corpo rígido possui movimento puramente rotacional em

relação ao ponto 𝑃, que pode ser móvel ou pertencer ao corpo rígido.
 Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido 251

O segundo termo de (17.3) é o trabalho resultante do

movimento de rotação do corpo rígido em relação ao ponto 𝑃:

𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑟𝑜𝑡/𝑃 = ∑ ∫ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘 ∙ 𝑑𝑟⃗𝑘/𝑃 (17.6)

𝑘

Se o corpo rígido gira em torno do ponto 𝑃 com uma velocidade

angular 𝜔 ⃗⃗(𝑡), a velocidade de um ponto 𝑘 em relação ao ponto
⃗⃗ = 𝜔
𝑃é
𝑑𝑟⃗𝑘/𝑃
𝑣⃗𝑘/𝑃 = =𝜔 ⃗⃗ × 𝑟⃗𝑘/𝑃 )𝑑𝑡 (17.7)
⃗⃗ × 𝑟⃗𝑘/𝑃 → 𝑑𝑟⃗𝑘/𝑃 = (𝜔
𝑑𝑡
Substituindo (17.7) em (17.6), e usando a identidade 𝐴⃗ ∙ (𝐵
⃗⃗ × 𝐶⃗) =

⃗⃗,
(𝐶⃗ × 𝐴⃗) ∙ 𝐵

𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑟𝑜𝑡/𝑃 = ∑ ∫ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘 ∙ 𝑑𝑟⃗𝑘/𝑃

𝑘

= ∫ (∑ 𝑟⃗𝑘/𝑃 × 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘 ) ∙ 𝜔
⃗⃗ 𝑑𝑡
𝑘 (17.8)
O produto vetorial

𝜏⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘/𝑃 = 𝑟⃗𝑘/𝑃 × 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘 (17.9)

chamamos torque da força resultante 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘 aplicada no ponto 𝑘. Já

o torque resultante sobre todo o corpo rígido é a soma de (17.9):

𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 = ∑ 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘/𝑃 (17.10)

𝑘

Substituindo 𝑑𝜃⃗ = 𝜔
⃗⃗𝑑𝑡 e (17.10) em (17.8), temos

𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑟𝑜𝑡/𝑃 = ∫ 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 ∙ 𝑑𝜃⃗ (17.11)

 Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido 252

Portanto, o trabalho resultante sobre um corpo rígido é

𝑊𝑟𝑒𝑠 = 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,𝑃 + 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑟𝑜𝑡/𝑃

= ∫ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 ∙ 𝑑𝑟⃗𝑃 + ∫ 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 ∙ 𝑑𝜃⃗ (17.12)

com

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = ∑ 𝐹⃗𝑖 (17.13)

𝑖

𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 = ∑ 𝜏⃗𝑖/𝑃 = ∑ 𝑟⃗𝑖/𝑃 × 𝐹⃗𝑖 (17.14)

𝑖 𝑖

onde 𝑟⃗𝑖/𝑃 é a posição onde a força externa 𝐹⃗𝑖 é aplicada em relação

ao ponto 𝑃. Não se deve esquecer que em relação ao ponto 𝑃 o
movimento do corpo rígido é puramente rotacional. Estas equações,

(17.12) a (17.14), mostram que a força externa 𝐹⃗𝑖 está para o

deslocamento de translação 𝑑𝑟⃗𝑃 do ponto 𝑃 assim como o torque

externo 𝜏⃗𝑖/𝑃 = 𝑟⃗𝑖/𝑃 × 𝐹⃗𝑖 está para o deslocamento angular 𝑑𝜃⃗ do

corpo rígido em torno do ponto 𝑃. A unidade SI do torque é “N.m”.

17.2 Torque da força gravitacional

Uma das forças mais importantes no nosso cotidiano é a força
gravitacional que a Terra exerce sobre os corpos. Seja um corpo
rígido de massa 𝑀, em cada partícula 𝑘 de massa 𝑚𝑘 atua a força

gravitacional 𝐹⃗𝑔,𝑘 = 𝑚𝑘 𝑔⃗. O torque de 𝐹⃗𝑔,𝑘 em relação a um ponto 𝑃

é
 Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido 253

𝜏⃗𝑔,𝑘/𝑃 = 𝑟⃗𝑘/𝑃 × 𝐹⃗𝑔,𝑘 = 𝑟⃗𝑘/𝑃 × (𝑚𝑘 𝑔⃗) (17.15)

onde 𝑟⃗𝑘/𝑃 é posição da aplicação da força em relação ao ponto 𝑃.
Se somarmos todos os torques 𝜏⃗𝑔,𝑘/𝑃 obteremos o torque
gravitacional sobre o corpo rígido:

𝜏⃗𝑔/𝑃 = ∑ 𝜏⃗𝑔,𝑘/𝑃 = ∑ 𝑟⃗𝑘/𝑃 × (𝑚𝑘 𝑔⃗)

𝑘 𝑘
(17.16)
= (∑ 𝑚𝑘 𝑟⃗𝑘/𝑃 ) × 𝑔⃗
𝑘

Mas,
1
𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 =
𝑀
∑ 𝑚𝑘 𝑟⃗𝑘/𝑃 (17.17)
𝑘

é a posição do CM do corpo rígido em relação ao ponto 𝑃, logo

𝜏⃗𝑔/𝑃 = 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × 𝑀𝑔⃗ (17.18)
Portanto, o torque gravitacional em um corpo rígido de massa 𝑀 é

igual ao torque da força gravitacional 𝐹⃗𝑔 = 𝑀𝑔⃗ aplicada no seu CM.

Quando 𝑃 é a origem 𝑂 de um sistema de referência em que
𝑔⃗ = −𝑔𝑗̂, e o eixo 𝑥 é tangente à superfície da Terra, temos
𝜏⃗𝑔 = −𝑥𝐶𝑀 𝑀𝑔 𝑘̂ (17.19)

17.3 Equilíbrio estático de um corpo rígido

Como primeira aplicação da Equação (17.12) seja um corpo rígido
em equilíbrio estático. Nesta situação a variação de energia cinética
do corpo é zero, e pelo teorema do trabalho e energia cinética temos
𝑊𝑟𝑒𝑠 = ∆𝐾 = 0, que implica
 Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido 254

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 0 (17.20)
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 = 0 (17.21)
Como existem infinitos pontos 𝑃 que satisfazem 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 = 0,
podemos escolher um ponto que torne os cálculos mais fáceis e que
seja a origem 𝑂 de um referencial inercial fixo na Terra. Para
simplificar a notação matemática omitiremos o índice 𝑃 = 𝑂 em
(17.21) e escreveremos 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 ≡ 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑂 ≡ 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠 .
Por estarmos em um curso introdutório, nos limitaremos às
situações em que a tendência de rotação do corpo rígido seja em
torno de um eixo fixo, que chamaremos eixo 𝑧, e devido a forças em
planos paralelos ao plano 𝑥𝑦. Assim, (17.20) e (17.21) se tornam
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = 0 (17.22)
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 0 (17.23)
𝜏𝑟𝑒𝑠,𝑧 = 0 (17.24)

O torque 𝜏𝑧 de uma força 𝐹⃗ = 𝐹𝑥 𝑖̂ + 𝐹𝑦 𝑗̂ aplicada na posição

𝑅⃗⃗ = 𝑥𝑖̂ + 𝑦𝑗̂ em relação ao eixo 𝑧, em função das componentes

destes vetores, é
𝜏𝑧 = 𝜏⃗ ∙ 𝑘̂ = +𝑥𝐹𝑦 − 𝑦𝐹𝑥 (17.25)
Outras três maneiras de calcular 𝜏𝑧 , são:
𝜏𝑧 = ±𝑅𝐹 sen 𝜙 = ±𝑏𝐹 = ±𝑅𝐹⫠ (17.26)

onde 𝑅 = √𝑥 2 + 𝑦 2 é a distância da aplicação da força até o eixo de

rotação, 𝐹 = √𝐹𝑥2 + 𝐹𝑦2 , 𝜙 é o menor ângulo entre 𝑅⃗⃗ e 𝐹⃗ , 𝑏 (=

 Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido 255

𝑅 sen 𝜙) é o braço de alavanca ou distância do eixo de rotação até a

linha de ação de 𝐹⃗ , e 𝐹⫠ (= 𝐹 sen 𝜙) é o módulo da componente de

𝐹⃗ perpendicular a 𝑅⃗⃗ . A Figura 17.2 ilustra estas grandezas.

Figura 17.2

Enfim, pela regra da mão direita, Figura 17.3, o sinal de 𝜏𝑧 =

(𝑅⃗⃗ × 𝐹⃗ )𝑧 é “+” se os quatro dedos médios girarem no sentido anti-

horário quando fechados de 𝑅⃗⃗ para 𝐹⃗ , é “−” se girarem no sentido

horário. Note que se você repousar a mão direita fechada sobre o
plano 𝑥𝑦 com o dedo polegar saindo do plano, os quatro dedos
médios indicam uma rotação no sentido anti-horário, e se o dedo
polegar estiver entrando no plano 𝑥𝑦, os quatro dedos médios
indicam uma rotação no sentido horário.
 Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido 256

Figura 17.3 Regra da mão direita para a determinação da direção e sentido do

torque.

17.4 Técnicas de resolução de problemas

Eis algumas diretrizes úteis para resolver problemas de equilíbrio
estático de corpos rígidos:
1. Construa o diagrama de corpo livre (DCL), representando com
exatidão a forma e a orientação do corpo rígido, e mostrando o
ponto de aplicação de cada força. Identifique a direção e
sentido das forças tão precisamente quanto possível, logo de
início. Algumas dessas forças serão desconhecidas, então será
preciso estimá-las. Introduza símbolos para representar as
grandezas envolvidas: forças, distâncias, pontos, etc.
2. Escolha um referencial para o DCL. Em geral, é conveniente
escolher um eixo em relação ao qual o braço de alavanca de
uma determinada força seja zero, tal que o torque desta força
também seja zero. Desta maneira se elimina das equações uma
incógnita indesejada.
3. Aplique as condições de equilíbrio estático, Equações (17.22) a
(17.24), e resolva-as em relação às incógnitas desejadas.
 Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido 257

EXEMPLO 17.1
Um pai de massa 𝑚𝑝 e sua filha de massa 𝑚𝑓 estão em repouso
sentados em uma gangorra sem tocar os pés no chão. A gangorra
tem massa 𝑀, comprimento 𝐿 e centro de massa na metade de seu
comprimento e sobre o seu eixo de rotação. Se a gangorra está na
horizontal, o pai a uma distância 𝑑 do eixo de rotação e a filha na
extremidade oposta da gangorra, obtenha a força exercida pelo
mancal sobre a gangorra e 𝑑 em função de 𝑚𝑝 , 𝑚𝑓 , 𝑀 e 𝐿.

Solução: Na Figura 17.4 temos o diagrama de corpo livre (DCL) da

gangorra com as forças e os pontos em que elas estão aplicadas. 𝐹⃗1

é a força peso do pai, 𝐹⃗2 é a força do mancal na gangorra, 𝐹⃗3 é a força

peso da gangorra (aplicada no seu CM), e 𝐹⃗4 é a força peso da filha.

Definimos o CM da gangorra como a origem 𝑂 do referencial inercial
em relação ao qual calcularemos os torques.

Figura 17.4 DCL da gangorra.

 Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido 258

É muito importante antes de começar qualquer cálculo ter certeza

que o DCL está correto. Qualquer erro no DCL, como esquecer uma
força, ou indicar a posição errada em que uma força é aplicada,
produzirá equações incorretas.
Como a gangorra está em equilíbrio estático, as forças e seus pontos
de aplicação devem satisfazer as equações (17.22), (17.23) e (17.24).
Assim,
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = 0 → 0 = 0 (1)
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 0 → −𝑚𝑝 𝑔 − 𝑀𝑔 + 𝐹𝑂 − 𝑚𝑓 𝑔 = 0 (2)
Os cálculos dos torques podem ser efetuados pelos métodos
apresentados na seção 17.3.

Método das componentes

Da Figura 17.4 tiramos as componentes das forças e posições onde
elas são aplicadas na gangorra, e com estes dados calculamos os
torques de cada força (em relação ao ponto 𝑂):
𝜏1𝑧 = 𝑥1 𝐹1𝑦 − 𝑦1 𝐹1𝑥 = (−𝑑)(−𝑚𝑝 𝑔) − 0(0) = +𝑚𝑝 𝑔𝑑
𝜏2𝑧 = 𝑥2 𝐹2𝑦 − 𝑦2 𝐹2𝑥 = 0(+𝐹𝑂 ) − 0(0) = 0
𝜏3𝑧 = 𝑥3 𝐹3𝑦 − 𝑦3 𝐹3𝑥 = 0(−𝑀𝑔) − 0(0) = 0
𝐿 1
𝜏4𝑧 = 𝑥4 𝐹4𝑦 − 𝑦4 𝐹4𝑥 = (+ ) (−𝑚𝑓 𝑔) − 0(0) = − 𝑚𝑓 𝑔𝐿
2 2
Portanto, no equilíbrio estático temos
1
𝜏𝑟𝑒𝑠,𝑧 = 0 → +𝑚𝑝 𝑔𝑑 + 0 + 0 − 𝑚𝑓 𝑔𝐿 = 0 (3)
2
 Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido 259

Método da regra da mão direita

Na Figura 17.4 a distância 𝑑 é o braço de alavanca 𝑏1 da força 𝐹1 =
𝑚𝑝 𝑔 que o pai exerce na gangorra. Pela regra da mão direita esta
força exerce um torque positivo (no sentido anti-horário), portanto:
𝜏1𝑧 = +𝑏1 𝐹1 = +𝑑(𝑚𝑝 𝑔) = +𝑚𝑝 𝑔𝑑
Os braços de alavanca das forças 𝐹2 = 𝑀𝑔 e 𝐹3 = 𝐹𝑂 são zeros,
assim:
𝜏2𝑧 = ±𝑏2 𝐹2 = ±0(𝑀𝑔) = 0
𝜏3𝑧 = ±𝑏3 𝐹3 = ±0(𝐹𝑂 ) = 0
A distância 𝐿/2 é o braço de alavanca 𝑏4 da força 𝐹4 = 𝑚𝑓 𝑔 que a
filha exerce na gangorra. Pela regra da mão direita esta força exerce
um torque negativo (no sentido horário), portanto:
𝐿 1
𝜏4𝑧 = −𝑏4 𝐹4 = − (𝑚𝑓 𝑔) = − 𝑚𝑓 𝑔𝐿
2 2
Logo, no equilíbrio estático temos:
1
𝜏𝑟𝑒𝑠,𝑧 = 0 → +𝑚𝑝 𝑔𝑑 + 0 + 0 − 𝑚𝑝 𝑔𝐿 = 0 (4)
2
Os resultados (3) e (4) são iguais, como deveriam ser, assim,
dependendo dos dados fornecidos em um problema, você pode usar
o método que for da sua preferência.
Enfim, obtemos um sistema de equações com as Equações (2) e (4).
Neste exemplo estas equações são independentes, de (2) obtemos o
módulo da força que o mancal aplica na gangorra:
𝐹𝑂 = (𝑚𝑝 + 𝑚𝑓 + 𝑀)𝑔
 Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido 260

Note que 𝐹𝑂 é justamente o peso total do sistema que está sobre o

mancal. De (4) obtemos a distância onde o pai está sentado em
relação ao mancal:
𝑚𝑓
𝑑= 𝐿
2 𝑚𝑝

EXEMPLO 17.2
Na Figura 17.5, uma estante é feita de uma tábua fina de 10,0 kg e
𝐿 = 60,0 cm de largura. A tábua está presa à parede por um mancal
lubrificado e dois fios de aço dispostos simetricamente nas duas
extremidades. Os fios fazem um ângulo 𝜃 = 30,0° com a horizontal.
Uma caixa de ferramentas de 30,0 kg é colocada na estante em uma
posição tal que o seu centro de massa está na metade do
comprimento da tábua e a uma distância 𝑑 = 20,0 cm da
extremidade oposta ao mancal. Calcule o módulo da força de tração
nos fios e o módulo, direção e sentido da força que o mancal aplica
na tábua.

Figura 17.5
 Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido 261

Solução: Na Figura 17.6 temos o DCL da tábua e as distâncias das

aplicações das forças até o eixo que passa pelo ponto 𝑂. A força
aplicada pelos dois fios é o dobro da força aplicada por cada um
deles, pois a caixa foi colocada em uma posição simétrica em relação
a eles. Queremos determinar 𝐹𝑂 , 𝜙 e 𝑇.

Figura 17.6 DCL da tábua da estante.

No equilíbrio estático, a força resultante e o torque resultante

(calcularemos em relação ao ponto 𝑂) sobre a tábua são zero:
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = 0 → 𝐹𝑂 cos 𝜙 − 2𝑇 cos 𝜃 = 0 (1)
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 0 → 𝐹𝑂 sen 𝜙 − 𝑀𝑔 − 𝑚𝑔 + 2𝑇 sen 𝜃 = 0 (2)
𝐿
𝜏𝑟𝑒𝑠,𝑧 = 0 → −(𝐿 − 𝑑)𝑀𝑔 − 𝑚𝑔 + 𝐿(2𝑇 sen 𝜃) = 0 (3)
2

No cálculo do torque 𝜏𝑟𝑒𝑠,𝑧 ≡ 𝜏𝑟𝑒𝑠/𝑂,𝑧 usamos o método da regra da

mão direita. Neste cálculo a componente 2𝑇𝑦 = 2𝑇 sen 𝜃 produz um
 Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido 262

torque com braço de alavanca 𝐿, mas a componente 2𝑇𝑥 = 2𝑇 cos 𝜃

não produz torque (Por quê?).
De (3) obtemos o módulo da força da tração em cada fio:
(𝐿 − 𝑑)𝑀𝑔 + 𝐿𝑚𝑔/2
𝑇=
2𝐿 sen 𝜃
(0,60 − 0,20)30,0(9,8) + 0,60(0,10)9,8/2
= = 196,49
2(0,60)sen(30,0°)
= 196 N (4)
Organizando (1) e (2):
𝐹𝑂 cos 𝜙 = 2𝑇 cos 𝜃 (5)
𝐹𝑂 sen 𝜙 = (𝑀 + 𝑚)𝑔 + 2𝑇 sen 𝜃 (6)
Dividindo (6) por (5), e usando (4), temos:
(𝑀 + 𝑚)𝑔 + 2𝑇sen 𝜃
tg 𝜙 =
2𝑇 cos 𝜃
(30,0 + 10,0)9,8 + 2(196,5)sen(30,0°)
= = 1,729
2(196,5)cos(30,0°)
𝜙 = tg −1 (1,729) = 60,0° (7)
Substituindo (7) em (5):
2𝑇 cos 𝜃 2(196,5) cos(30,0°)
𝐹𝑂 = = = 680,7 = 681 N
cos 𝜙 cos(60,0°)

EXEMPLO 17.3
Uma escada uniforme de comprimento 𝐿 e massa 𝑚 está encostada
em uma parede vertical lisa. O coeficiente de atrito estático entre a
 Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido 263

escada e o chão nivelado com a horizontal é 𝜇𝑒 . Encontre o ângulo

mínimo 𝜃𝑚𝑖𝑛 entre a escada e o chão para a escada não escorregar.

Solução: A Figura 17.7 mostra o DCL da escada encostada na parede

a um ângulo 𝜃 com a horizontal. Como a parede é lisa, ela aplica na

escada apenas uma força normal 𝑁

⃗⃗𝑃 . Há atrito entre o chão e a

escada, além da força normal 𝑁

⃗⃗𝐶 , e como a escada tende a

escorregar para a esquerda, temos uma força de atrito estática 𝐹⃗𝑎𝑡,𝑒

para a direita. Ainda pela figura, observa-se que em relação ao eixo

que passa pelo ponto 𝑂, os braços de alavanca de 𝑁

⃗⃗𝑃 e da força

gravitacional 𝐹⃗𝑔 = 𝑚𝑔⃗ em relação ao ponto 𝑂 são, respectivamente,

𝐿 cos 𝜃
𝑏𝑃 = 𝐿 sen 𝜃, 𝑏𝑔 = (1)
2

Figura 17.7 DCL da escada.

Quando a escada está para escorregar, a força de atrito é máxima:

 Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido 264

𝐹𝑎𝑡,𝑒 = 𝐹𝑎𝑡,𝑒,𝑚𝑎𝑥 = 𝜇𝑒 𝑁𝐶 (2)

O ângulo 𝜃𝑚𝑖𝑛 , para o qual a escada escorrega, pode ser estimado
resolvendo as equações de equilíbrio estático com (2):
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = 0 → 𝐹𝑎𝑡,𝑒 − 𝑁𝑃 = 0 (3)
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 0 → 𝑁𝐶 − 𝑚𝑔 = 0 (4)
𝜏𝑟𝑒𝑠,𝑧 = 0 → −𝑏𝑔 𝑚𝑔 + 𝑏𝑃 𝑁𝑃 = 0 (5)
De (1), dividindo 𝑏𝑃 por 𝑏𝑔 , temos
𝑏𝑃 𝑏𝑃
tg 𝜃 = → 𝜃 = tg −1 ( ) (6)
2𝑏𝑔 2𝑏𝑔
Assim, 𝜃 = 𝜃𝑚𝑖𝑛 deve satisfazer as condições (2) a (5), onde 𝑏𝑃 /𝑏𝑔
por (5) é
𝑏𝑃 𝑚𝑔
𝑏𝑔 𝑚𝑔 = 𝑏𝑃 𝑁𝑃 → = (7)
𝑏𝑔 𝑁𝑃
De (3), usando (2) e depois (4):
𝑁𝑃 = 𝐹𝑎𝑡,𝑒 = 𝜇𝑒 𝑁𝐶 = 𝜇𝑒 𝑚𝑔 (8)
Substituindo (8) em (7):
𝑏𝑃 𝑚𝑔 1
= = (9)
𝑏𝑔 𝜇𝑒 𝑚𝑔 𝜇𝑒
Enfim, substituindo (9) em (6), concluímos que:
1
𝜃𝑚𝑖𝑛 = tg −1 ( )
2𝜇𝑒
Observe que quanto maior o atrito entre a escada e o chão, menor é
o ângulo mínimo para a escada escorregar.
 Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido 265

FORMULÁRIO
1) Torque em relação ao eixo 𝑧:
𝜏𝑧 = 𝑥𝐹𝑦 − 𝑦𝐹𝑥 == ±𝜏
𝜏𝑧 > 0, sentido anti-horário; 𝜏𝑧 < 0, sentido horário.
𝜏 = 𝑅𝐹sen 𝜙 = 𝑏𝐹 = 𝑅𝐹⫠
0 ≤ 𝜙 ≤ 𝜋 é o menor ângulo entre 𝑅⃗⃗ e 𝐹⃗
𝑏 é o braço de alavanca, a distância do eixo 𝑧 até a linha de ação de

𝐹⃗
𝐹⫠ é o módulo da componente de 𝐹⃗ que é perpendicular à 𝑅⃗⃗

2) Torque da força gravitacional:

𝜏⃗𝑔 = 𝑟⃗𝐶𝑀 × 𝑀𝑔⃗ = 𝜏𝑔,𝑧 𝑘̂
𝜏𝑔,𝑧 = −𝑥𝐶𝑀 𝑀𝑔

3) Equilíbrio de um corpo rígido, para forças em planos paralelos ao

plano 𝑥𝑦:
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = 0, 𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 0, 𝜏𝑟𝑒𝑠,𝑧 = 0

ATIVIDADES
1. Na Figura 17.8 a esfera homogênea de 30,0 kg repousa sobre a
inclinação 1 e a parede 2. Se os coeficientes de atrito entre a esfera e
as superfícies são desprezíveis, determine as forças que 1 e 2
exercem sobre a esfera?
 Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido 266

Figura 17.8

2. A tábua uniforme da Figura 17.9 tem uma massa de 10,0 kg, e a

caixa sobre ela tem uma massa de 30,0 kg. Determine as forças que
os suportes 𝐴 e 𝐵 exercem sobre a tábua se 𝑎 = 2,4 m e 𝑏 = 1,2 m.

Figura 17.9

3. Na Figura 17.10 as massas da tábua e da caixa, assim como os

valores de 𝑎 e 𝑏, são os mesmos da atividade anterior. Se 𝑐 = 1,0 m,
determine as forças que os suportes 𝐴 e 𝐵 exercem sobre a tábua.

Figura 17.10

4. Calcule a força e o torque na base parafusada 𝑂 do conjunto de

sinal de tráfego da Figura 17.11. A massa do semáforo é 10,0 kg,
enquanto as massas das hastes 𝑂𝐴 e 𝐴𝐵 são 60,0 kg e 30,0 kg,
 Capítulo 17 – Equilíbrio estático de um corpo rígido 267

respectivamente. O centro de massa da haste 𝐴𝐵 está em 𝐺. Os

valores das distâncias indicadas são 𝑎 = 2,2 m, 𝑏 = 4,0 m e 𝑐 = 7,0
m.

Figura 17.11

5. Na Figura 17.12 uma barra delgada uniforme de ângulo reto de

massa 𝑚 = 1,0 kg repousa em uma parede vertical e 𝜃 = 35,0°. Se o
atrito no mancal em 𝑂 é desprezível, determine as expressões das
forças que a parede e o mancal exercem sobre a barra.

Figura 17.12
 268

Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido

Neste capítulo obteremos as equações gerais da dinâmica de um

corpo rígido e as aplicaremos para a rotação de um corpo rígido
simétrico em torno de um eixo fixo paralelo ao seu eixo de simetria.

18.1 Equações gerais da dinâmica de um corpo rígido

No Capítulo 13 demonstramos que o movimento de translação de
um sistema de partículas, portanto, de um corpo rígido, é descrito
pela equação

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝑀𝑎⃗𝐶𝑀 (18.1)

onde 𝑀 é a massa do corpo rígido e 𝑎⃗𝐶𝑀 é a aceleração do seu centro
de massa (CM).
Para obter a equação de movimento da rotação, seja um ponto
𝑃, em relação ao qual o movimento do corpo rígido seja puramente
rotacional. Como vimos no Capítulo 17, o torque da força resultante

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘 sobre uma partícula 𝑘 do corpo rígido, que está na posição 𝑟⃗𝑘/𝑃
em relação ao ponto 𝑃, é

𝜏⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘/𝑃 = 𝑟⃗𝑘/𝑃 × 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘 (18.2)

Somando estes torques sobre todas as partículas temos o
torque resultante sobre o corpo rígido:

𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 = ∑ 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘/𝑃 = ∑ 𝑟⃗𝑘/𝑃 × 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘 (18.3)

𝑘 𝑘

A segunda lei de Newton para cada partícula 𝑘 é

 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 269

𝑑𝑝⃗𝑘 𝑑
𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘 = = 𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘 (18.4)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
daí que
𝑑
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 = ∑ 𝑟⃗𝑘/𝑃 × 𝑚 𝑣⃗
𝑑𝑡 𝑘 𝑘 (18.5)
𝑘

Da cinemática do movimento relativo:

𝑣⃗𝑘/𝑃 = 𝑣⃗𝑘 − 𝑣⃗𝑃 → 𝑣⃗𝑘 = 𝑣⃗𝑃 + 𝑣⃗𝑘/𝑃 (18.6)
Substituindo (18.6) em (18.5):
𝑑
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 = ∑ 𝑟⃗𝑘/𝑃 × 𝑚 (𝑣⃗ + 𝑣⃗𝑘/𝑃 )
𝑑𝑡 𝑘 𝑃
𝑘

𝑑𝑣⃗𝑃
= ∑ 𝑟⃗𝑘/𝑃 × (𝑚𝑘 ) (18.7)
𝑑𝑡
𝑘
𝑑
+ ∑ 𝑟⃗𝑘/𝑃 × (𝑚 𝑣⃗ )
𝑑𝑡 𝑘 𝑘/𝑃
𝑘

A aceleração do ponto 𝑃 em relação a um referencial inercial é

𝑑𝑣⃗𝑃
𝑎⃗𝑃 = (18.8)
𝑑𝑡
e
𝑑 𝑑𝑟⃗𝑘/𝑃 𝑑
[𝑟⃗𝑘/𝑃 × (𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘/𝑃 )] = × (𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘/𝑃 ) + 𝑟⃗𝑘/𝑃 × (𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘/𝑃 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝑑
= 𝑣⃗𝑘/𝑃 × (𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘/𝑃 ) + 𝑟⃗𝑘/𝑃 × (𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘/𝑃 ) = 𝑟⃗𝑘/𝑃 × (𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘/𝑃 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
(18.9)
Substituindo (18.8) e (18.9) em (18.7):
 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 270

𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 = ∑ 𝑟⃗𝑘/𝑃 × (𝑚𝑘 𝑎⃗𝑃 )

𝑘
𝑑
+∑ [𝑟⃗ × (𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘/𝑃 )]
𝑑𝑡 𝑘/𝑃
𝑘

= (∑ 𝑚𝑘 𝑟⃗𝑘/𝑃 ) × 𝑎⃗𝑃
𝑘

𝑑
+ ∑(𝑟⃗𝑘/𝑃 × 𝑣⃗𝑘/𝑃 )𝑚𝑘 (18.10)
𝑑𝑡
𝑘

Desde que a posição do CM do corpo rígido em relação ao ponto 𝑃 é

1
𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 =
𝑀
∑ 𝑚𝑘 𝑟⃗𝑘/𝑃 (18.11)
𝑘

e
𝑣⃗𝑘/𝑃 = 𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗𝑘/𝑃 (18.12)
temos
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 = 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × (𝑀𝑎⃗𝑃 )
𝑑
+ ∑[𝑟⃗𝑘/𝑃 × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗𝑘/𝑃 )]𝑚𝑘 (18.13)
𝑑𝑡
𝑘

Portanto, a equação do movimento de rotação de um corpo

rígido em relação a um ponto 𝑃 é

𝑑𝐿⃗⃗/𝑃
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 = + 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × (𝑀𝑎⃗𝑃 ) (18.14)
𝑑𝑡
onde, convertendo a somatória em (18.13) em uma integral,

𝐿⃗⃗/𝑃 = ∫[𝑟⃗/𝑃 × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗/𝑃 )] 𝑑𝑚 (18.15)
 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 271

é o momento angular do corpo em relação ao ponto 𝑃, 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 é a

posição do CM em relação ao ponto 𝑃, 𝑟⃗/𝑃 é a posição do elemento
de massa 𝑑𝑚 em relação ao ponto 𝑃, e 𝑎⃗𝑃 é a aceleração do ponto 𝑃
no referencial inercial 𝑂.
Uma equação alternativa à (18.14), demonstrada no Apêndice C, é

𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 = + 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × (𝑀𝑎⃗𝐶𝑀 ) (18.16)
𝑑𝑡
onde

𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 = ∫[𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 )] 𝑑𝑚 (18.17)

é o momento angular do corpo rígido em relação ao CM, 𝑟⃗/𝐶𝑀 é a

posição do elemento de massa 𝑑𝑚 em relação ao CM, e 𝑎⃗𝐶𝑀 é a
aceleração do CM no referencial inercial 𝑂.

18.2 Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo

Seja um corpo rígido que gira em torno de um eixo fixo que passa
pela origem 𝑂 de um referencial inercial, como ilustrado na Figura
18.1. Para este caso, na Equação (18.14) substituindo 𝑃 = 𝑂, 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠 =
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑂 , 𝐿⃗⃗ = 𝐿⃗⃗/𝑂 , 𝑟⃗ = 𝑟⃗/𝑂 e 𝑎⃗𝑂 = 0, temos
𝑑𝐿⃗⃗ (18.18)
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠 =
𝑑𝑡
(18.19)
𝐿⃗⃗ = ∫[𝑟⃗ × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗)] 𝑑𝑚
 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 272

Figura 18.1 Corpo rígido girando em torno de um eixo fixo 𝑧.

Rotularemos o eixo de rotação de eixo 𝑧, tal que cada elemento

de massa 𝑑𝑚 realiza um movimento circular em um plano paralelo
ao plano 𝑥𝑦 com velocidade angular 𝜔
⃗⃗ = 𝜔𝑧 𝑘.
O cálculo de (18.19) para um corpo rígido de geometria
arbitrária é muito complexo, aqui nos limitaremos aos corpos rígidos
simétricos que giram em torno de um eixo paralelo a um seu eixo de
simetria (linhas verticais pontilhadas na Figura 18.2). Se escolhermos
um referencial inercial em que o movimento do CM está no plano 𝑥𝑦,
obtemos (demonstração no Apêndice D):

𝐿⃗⃗ = 𝐼𝜔
⃗⃗ (18.20)
onde
2
𝐼 = ∫ 𝑅/𝑃 𝑑𝑚 (18.21)
 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 273

é o momento de inércia do corpo em relação ao eixo 𝑧 que passa pelo

ponto 𝑃, e 𝑅/𝑃 é a distância do elemento de massa 𝑑𝑚 até o eixo 𝑧.
Se o eixo 𝑧 é paralelo a um eixo de simetria 𝑧′ que passa pelo
CM do corpo, e se o momento de inércia em relação ao eixo 𝑧′ é
conhecido, podemos obter o momento de inércia em relação ao eixo
𝑧, Equação (18.21), pelo teorema dos eixos paralelos
2
𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑅𝐶𝑀 (18.22)

onde 𝑅𝐶𝑀 = √𝑥𝐶𝑀

2 2
+ 𝑦𝐶𝑀 , Figura 18.1, é a distância do CM até o eixo
𝑧.
Na Figura 18.2 temos as fórmulas de 𝐼𝐶𝑀 para os corpos rígidos
simétricos que utilizaremos nas nossas aplicações. Elas foram
obtidas resolvendo a integral
2
𝐼𝐶𝑀 = ∫ 𝑅/𝐶𝑀 𝑑𝑚 (18.23)

onde 𝑅/𝐶𝑀 é a distância da massa 𝑑𝑚 até o eixo 𝑧′ que passa pelo

CM. Deixaremos as demonstrações destas fórmulas para o seu curso
de Cálculo, aqui apenas as aplicaremos.
Enfim, o movimento de um corpo rígido em torno de um eixo
fixo é descrito pela translação do seu CM (que neste caso coincide
com uma rotação), que descreverá uma trajetória circular de raio
𝑅𝐶𝑀 , e pela rotação do corpo rígido. A dinâmica da translação do CM
é dada pela Equação (18.1), cujas componentes normal 𝑛 (ou
centrípeta) e tangencial 𝑡 são
 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 274

𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑡 = 𝑀𝑎𝐶𝑀,𝑡 = 𝑀𝑅𝐶𝑀 𝛼𝑧 (18.24)

2
𝑣𝐶𝑀
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑛 = 𝑀𝑎𝐶𝑀,𝑛 =𝑀 = 𝑀𝑅𝐶𝑀 𝜔2 (18.25)
𝑅𝐶𝑀
onde 𝛼𝑧 é a aceleração angular e 𝜔 = |𝜔𝑧 | é a velocidade angular do
corpo rígido.

Figura 18.2 Momento de inércia em torno de um eixo de simetria (linha

pontilhada).
 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 275

A dinâmica da rotação do corpo rígido em torno do eixo é dada por,

𝜏𝑟𝑒𝑠,𝑧 = 𝐼𝛼𝑧 (18.26)
que é a componente 𝑧 de
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝐼𝛼⃗ (18.27)
obtida substituindo (18.20) em (18.18).
As técnicas para resolver problemas de dinâmica com corpos
rígidos são as mesmas que apresentamos nos Capítulos 8 e 17. Faça
os diagramas de corpo livre (DCL) dos corpos envolvidos, escolhas os
referenciais adequados para cada DCL e aplique as Equações (18.24)
a (18.26).

EXEMPLO 18.1
Um disco maciço uniforme de 3,0 kg e raio de 10 cm gira inicialmente
a 100 rpm. O eixo de rotação é fixo, passa pelo eixo de simetria do
disco e é perpendicular à direção da aceleração da gravidade. Se o
disco atinge o repouso em 10 s, qual é o valor de força de atrito
aplicado na borda do disco pelo freio como mostra a Figura 18.3?

Figura 18.3
 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 276

Solução: O DCL do disco é o da Figura 18.4. Quando o freio é aplicado

no disco, a força normal 𝑁 produz uma força de atrito cinético 𝐹𝑎𝑡,𝑐
no sentido oposto ao da velocidade do disco no ponto em contato
com o freio. E para manter o disco fixo, o mancal no eixo de rotação

aplica no disco uma força 𝐹⃗𝑂 tal que a força resultante sobre o disco
é zero.

Figura 18.4

Pelo que pede o problema, é suficiente aplicar a segunda lei de

Newton:
𝜏𝑟𝑒𝑠,𝑧 = 𝐼𝛼𝑧 (1)
O eixo de rotação passa pelo CM do disco, portanto
1 1
𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 = 𝑀𝑅 2 = 3,0(0,10)2 = 1,50 × 10−2 kg.m2 (2)
2 2
A velocidade angular inicial do disco é 100 rpm e ele atinge o repouso
em 10 s, logo
𝜔𝑧 − 𝜔𝑜𝑧
𝜔𝑧 = 𝜔𝑜𝑧 + 𝛼𝑧 𝑡 → 𝛼𝑧 =
𝑡
 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 277

0 − 100 rpm 2𝜋 rad

𝛼𝑧 = ( ) = −1,05 rad/s (3)
10 s 60 rpm

No cálculo do torque resultante apenas a força de atrito produz

torque, pois as demais forças possuem braços de alavanca nulos,
pois suas linhas de ação cruzam o eixo de rotação. Como o braço de
alavanca da força de atrito é o próprio raio 𝑅 do disco, e seu torque
é no sentido horário, segue que
𝜏𝑟𝑒𝑠,𝑧 = −𝐹𝑎𝑡,𝑐 𝑅 = 𝐼𝛼𝑧
𝐼
𝐹𝑎𝑡,𝑐 = − 𝛼 (4)
𝑅 𝑧
Substituindo (2) e (3) em (4):
1,50 × 10−2
𝐹𝑎𝑡,𝑐 =− (−1,05) = 0,16 N
0,10

EXEMPLO 18.2
Na Figura 18.5 uma barra fina e uniforme, de comprimento 𝐿 = 1,0
m e massa 𝑀 = 1,0 kg, oscila livremente no plano vertical em torno
do eixo que passa pelo ponto 𝑂. Se 𝜔 = 3,0 rad/s quando 𝜃 = 30°,
calcule a força suportada pelo pino em 𝑂 nesse instante.

Figura 18.5
 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 278

Solução: Na Figura 18.6 temos o DCL da barra. A força que o pino

aplica na barra é

2 2
𝐹𝑂 = √𝐹𝑂,𝑛 + 𝐹𝑂,𝑡 (1)

Figura 18.6

Precisamos calcular as componentes radial 𝐹𝑂,𝑛 e tangencial 𝐹𝑂,𝑡 .

Pela segunda lei de Newton para o movimento de rotação do CM:
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑡 = 𝑀𝑎𝐶𝑀,𝑡 → 𝐹𝑂,𝑡 − 𝑀𝑔 cos 𝜃 = 𝑀 (−𝛼𝑅𝐶𝑀 )
= −𝑀𝛼𝑅𝐶𝑀 (2)
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑛 = 𝑀𝑎𝐶𝑀,𝑛 → 𝐹𝑂,𝑛 − 𝑀𝑔 sen 𝜃 = 𝑀𝜔2 𝑅𝐶𝑀 (3)
Substituindo
𝐿
𝑅𝐶𝑀 = (4)
2
em (2) e (3),
 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 279

𝐿
𝐹𝑂,𝑡 = 𝑀𝑔 cos 𝜃 − 𝑀𝛼 (5)
2
𝐿
𝐹𝑂,𝑛 = 𝑀𝑔 sen 𝜃 + 𝑀𝜔2 (6)
2
Observe que temos todos os dados para calcular 𝐹𝑂,𝑛 , mas para 𝐹𝑂,𝑡
falta o valor da aceleração angular 𝛼. Aplicando a segunda lei de
Newton para a rotação da barra,
𝐿
𝜏𝑟𝑒𝑠,𝑧 = 𝐼𝛼𝑧 → −𝑅𝐶𝑀 𝑀𝑔 cos 𝜃 = 𝐼(−𝛼 ) → 𝑀𝑔 cos 𝜃
2
= 𝐼𝛼 (7)
onde

2
𝑀𝐿2 𝐿 2 𝑀𝐿2
𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑅𝐶𝑀 = +𝑀( ) = (8)
12 2 3
Substituindo (8) em (7):
𝐿 𝑀𝐿2
𝑀𝑔 cos 𝜃 = 𝛼
2 3
ou
3𝑔 3(9,8)
𝛼= cos 𝜃 = cos 30° = 12,73 rad/s2 (9)
2𝐿 2(1,0)
Com isso, substituindo (9) e os demais dados nas Equações (5) e (6):
1,0
𝐹𝑂,𝑡 = 1,0(9,8) cos 30° − 1,0(12,73) = 2,12 N (10)
2
1,0
𝐹𝑂,𝑛 = 1,0(9,8) sen 30° + 1,0(3,0)2 = 9,40 N (11)
2
Portanto, por (1), a força que o pino em 𝑂 exerce na barra é

𝐹𝑂 = √2,122 + 9,402 = 9,6 N

 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 280

18.3 Roldana real

Quando uma corda passa por uma roldana de momento de inércia 𝐼,
e não desliza em contato com a superfície da roldana, Figura 18.7, as
forças de tração que ela aplica nos lados opostos do diâmetro da
roldana podem ter intensidades diferentes. Como mostraremos no
exemplo a seguir, é necessário que 𝑇1 ≠ 𝑇2 para que a roldana tenha
uma aceleração angular.

Figura 18.7

EXEMPLO 18.3
Na Figura 18.8 uma corda passa por uma roldana de massa 𝑀 = 15,0
kg e conecta dois blocos de massas 𝑚1 = 10,0 kg e 𝑚2 = 8,0 kg. A
roldana pode ser representada por um bloco uniforme e o atrito no
seu mancal é desprezível. Calcule a aceleração dos blocos e a
compare com o caso se a roldana fosse ideal.
 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 281

Figura 18.8

Solução: Na Figura 18.9 temos os DCL do bloco 1, bloco 2 e da

roldana, respectivamente. Para cada bloco foi escolhido um eixo +𝑦
no sentido da aceleração a que o corpo deve ter, considerando-se
que a roldana deverá girar no sentido anti-horário porque 𝑚1 > 𝑚2 .
As equações de movimento para cada um dos corpos são:
1) Bloco 1
𝐹𝑟𝑒𝑠,1,𝑦 = 𝑚1 𝑎1,𝑦 → 𝑚1 𝑔 − 𝑇1 = 𝑚1 (+𝑎)
𝑚1 𝑔 − 𝑇1 = 𝑚1 𝑎 (1)
2) Bloco 2
𝐹𝑟𝑒𝑠,2,𝑦 = 𝑚2 𝑎2,𝑦 → 𝑇2 − 𝑚2 𝑔 = 𝑚2 (+𝑎)
𝑇2 − 𝑚2 𝑔 = 𝑚2 𝑎 (2)
3) Roldana
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑟,𝑥 = 0 → 0 = 0 (3)
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑟,𝑦 = 0 → 𝑁 − 𝑇1 − 𝑀𝑔 − 𝑇2 = 0 (4)
1 1
𝜏𝑟𝑒𝑠,𝑧 = 𝐼𝛼𝑧 → 𝑅𝑇1 − 𝑅𝑇2 = 𝑀𝑅 2 (+𝛼 ) → 𝑇1 − 𝑇2 = 𝑀𝑅𝛼
2 2
𝑎 = 𝑅𝛼 é a aceleração linear de um ponto da periferia da roldana
 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 282

1
𝑇1 − 𝑇2 = 𝑀𝑎 (5)
2

Figura 18.9

Para determinar a aceleração 𝑎 precisamos resolver o sistema de

equações (1), (2) e (5). Observe que somando estas três equações as
trações são canceladas e obtemos facilmente a expressão da
aceleração:
1
𝑚1 𝑔 − 𝑚2 𝑔 = 𝑀𝑎 + 𝑚1 𝑎 + 𝑚2 𝑎 → 𝑎
2
𝑚1 − 𝑚2
= 𝑔 (6)
𝑀/2 + 𝑚1 + 𝑚2
Substituindo os dados:
10,0 − 8,0
𝑎= 9,8 = 0,77 m/s2 (7)
15,0/2 + 10,0 + 8,0
Se desprezarmos os efeitos de inércia da roldana, considerando 𝑀 =
0, de (5) temos:
𝑇1 − 𝑇2 = 0 → 𝑇1 = 𝑇2 = 𝑇 (8)
 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 283

Ou seja, apenas quando a roldana é ideal, de massa desprezível, é

que a tração na corda é uniforme ao longo de todo o seu
comprimento, e neste caso:
𝑚1 − 𝑚2 10,0 − 8,0
𝑎= 𝑔= 9,8 = 1,09 m/s2 (9)
𝑚1 + 𝑚2 10,0 + 8,0
Comparando (7) e (9) vemos que os blocos adquirem uma maior
aceleração quando a massa da roldana é desprezível, o que é
esperado, já que neste caso a inércia total do sistema é menor.

EXEMPLO 18.4
Dois blocos de massas 𝑚1 e 𝑚2 estão ligados por um barbante que
passa por uma roldana, como mostra a Figura 18.10. O atrito é
desprezível entre o bloco de massa 𝑚1 e a superfície em que repousa.
A roldana gira praticamente sem atrito. Levando-se em conta que a
roldana é um disco de raio 𝑅 com massa 𝑀 distribuída de forma
homogênea, calcule a aceleração dos blocos e os módulos das forças
de tração do barbante sobre os blocos.

Figura 18.10
 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 284

Solução: Na Figura 18.11 temos os DCL do bloco 1, do bloco 2 e da

roldana, respectivamente.

Figura 18.11

Aplicando a segunda lei de Newton para cada corpo, temos:

1) Bloco 1
𝐹𝑟𝑒𝑠,1,𝑥 = 𝑚1 𝑎1,𝑥 → 𝑇1 = 𝑚1 (+𝑎)
𝑇1 = 𝑚1 𝑎 (1)
𝐹𝑟𝑒𝑠,1,𝑦 = 0 → 𝑁 − 𝑚1 𝑔 = 0
𝑁 = 𝑚1 𝑔 (2)

2) Bloco 2
𝐹𝑟𝑒𝑠,2,𝑦 = 𝑚2 𝑎2,𝑦 → 𝑚2 𝑔 − 𝑇2 = 𝑚2 (+𝑎)
𝑚2 𝑔 − 𝑇2 = 𝑚2 𝑎 (3)

3) Roldana

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑟 = 0 → 𝐹⃗𝑂 + 𝑇
⃗⃗1 + 𝑇
⃗⃗2 + 𝑀𝑔⃗ = 0 (4)
1 1
𝜏𝑟𝑒𝑠,𝑧 = 𝐼𝛼𝑧 → +𝑅𝑇1 − 𝑅𝑇2 = 𝑀𝑅 2 (−𝛼 ) → 𝑇2 − 𝑇1 = 𝑀𝑅𝛼
2 2
 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 285

𝑎 = 𝑅𝛼 é a aceleração linear de um ponto da periferia da roldana

1
𝑇2 − 𝑇1 = 𝑀𝑎 (5)
2
Somando (1), (3) e (5):
1
𝑚2 𝑔 = 𝑚1 𝑎 + 𝑚2 𝑎 + 𝑀𝑎
2
𝑚2
𝑎= 𝑔 (6)
𝑚1 + 𝑚2 + 𝑀/2
Para obter o módulo da força de tração na parte horizontal da corda,
substituímos (6) em (1):
𝑚1 𝑚2
𝑇1 = 𝑚1 𝑎 = 𝑔 (7)
𝑚1 + 𝑚2 + 𝑀/2
Para obter o módulo da força de tração na parte vertical da corda,
primeiro substituímos (1) em (5):
1 1
𝑇2 − 𝑚1 𝑎 = 𝑀𝑎 → 𝑇1 = (𝑚1 + 𝑀) 𝑎 (8)
2 2
Agora substituímos (6) em (8):
(𝑚1 + 𝑀/2)𝑚2
𝑇1 = 𝑔 (9)
𝑚1 + 𝑚2 + 𝑀/2
Se a roldana fosse ideal, isto é, 𝑀 = 0, teríamos:
𝑚2 𝑚1 𝑚2 𝑔
𝑎= 𝑔, 𝑇1 = 𝑇2 =
𝑚1 + 𝑚2 𝑚1 + 𝑚2
 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 286

FORMULÁRIO
1) Equações de movimento de um corpo rígido em torno de um eixo
fixo:
𝑎𝐶𝑀,𝑡 = 𝑅𝐶𝑀 𝛼𝑧
2
𝑣𝐶𝑀
𝑎𝐶𝑀,𝑛 = = 𝑅𝐶𝑀 𝜔2
𝑅𝐶𝑀
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑡 = 𝑀𝑎𝐶𝑀,𝑡
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑛 = 𝑀𝑎𝐶𝑀,𝑛
𝜏𝑟𝑒𝑠,𝑧 = 𝐼𝛼𝑧
2
𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑅𝐶𝑀

ATIVIDADES
1. Uma roda de oleiro de 70,0 kg e raio de 20,0 cm gira livremente a
30,0 rev/min. O oleiro para a roda em 4,00 s pressionando um pano
molhado contra a borda e exercendo uma força radial para dentro
de 15 N. Encontre o coeficiente de atrito cinético entre a roda e o
pano.

2. Na Figura 18.12 temos uma barra fina e uniforme de massa 𝑀 =

15 kg e comprimento 𝐿 = 1,0 m. A barra pode oscilar livremente no
plano vertical em torno do pivô no ponto 𝑂. Calcule o módulo da
força que o pivô aplica na barra no instante em que ela é liberada em
repouso na posição horizontal.
 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 287

Figura 18.12

3. Na Figura 18.13 dois blocos de massas 𝑚1 = 10,0 kg e 𝑚2 = 20,0

kg estão conectados por um fio que passa por uma roldana de raio
𝑟 = 0,100 m e momento de inércia 𝐼. O atrito entre o bloco e o plano
inclinado é desprezível, assim como também o atrito no mancal da
roldana. Se o bloco sobe a rampa com uma aceleração constante
𝑎 = 0,75 m/s2 e 𝜃 = 40°, determine (a) os módulos das forças do fio
sobre os blocos e (b) o momento de inércia da roldana.

Figura 18.13

4. Nos casos (a) e (b) da Figura 18.14 as roldanas são idênticas com
𝑀 = 10,0 kg, 𝑅 = 10,0 cm, 𝑟 = 5,0 cm e raio de giração 𝑘𝐶𝑀 = 8,5
cm, tal que 𝐼𝐶𝑀 = 𝑀𝑘𝐶𝑀
2
. Calcule a aceleração angular e a força que
o mancal exerce em cada roldana se 𝑚 = 2,0 kg. O atrito nos
mancais é desprezível.
 Capítulo 18 – Dinâmica da rotação de um corpo rígido 288

Figura 18.14

5. Na Figura 18.15 os blocos de massas 𝑚1 = 2,0 kg e 𝑚2 = 4,0 kg

estão ligados por uma corda que passa por uma roldana cilíndrica
uniforme de raio 𝑅 = 7,5 cm e massa 𝑀 = 2,0 kg. Quando a roldana
gira, o atrito com o eixo exerce um torque de 1,0 N.m. Se os blocos
forem liberados do repouso em 𝑡 = 0 e ℎ = 2,0 m, em qual instante
o bloco 𝑚2 atinge o piso?

Figura 18.15
 289

Capítulo 19 – Energia cinética de um corpo rígido

Neste capítulo estenderemos o teorema do trabalho e energia

cinética, a lei de conservação da energia mecânica e o conceito de
potência para o movimento geral de um corpo rígido.

19.1 Teorema do trabalho e energia cinética

Demonstramos no Capítulo 17 que podemos escrever o trabalho
resultante sobre um corpo rígido como:
𝑊𝑟𝑒𝑠 = 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,𝐶𝑀 + 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑟𝑜𝑡/𝐶𝑀 (19.1)
O primeiro termo é trabalho resultante para deslocar o CM em
relação à origem de um referencial inercial fixo na Terra,

𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,𝐶𝑀 = ∫ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 ∙ 𝑑𝑟⃗𝐶𝑀 (19.2)

sendo que

𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝑀𝑎⃗𝐶𝑀 (19.3)

Substituindo (19.3) em (19.2), demonstramos no Apêndice E
que:
𝑓
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,𝐶𝑀 = ∫ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 ∙ 𝑑𝑟⃗𝐶𝑀 = 𝐾𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,𝑓 − 𝐾𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,𝑖 (19.4)
𝑖

onde
1
𝐾𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,𝐶𝑀 = 2
𝑀𝑣𝐶𝑀 (19.5)
2
é a energia cinética de translação do corpo rígido.
 Capítulo 19 – Energia cinética de um corpo rígido 290

O segundo termo de (19.1) é o trabalho resultante para girar o

corpo rígido em torno do seu CM:

𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑟𝑜𝑡/𝐶𝑀 = ∫ 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝐶𝑀 ∙ 𝑑𝜃⃗ (19.6)

em que, pelas Equações (18.14) e (18.15),

𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝐶𝑀 = (19.7)
𝑑𝑡

𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 = ∫[𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 )]𝑑𝑚 (19.8)

Substituindo (19.7) em (19.8), demonstramos também no

Apêndice E que:
𝑓
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑟𝑜𝑡/𝐶𝑀 = ∫ 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝐶𝑀 ∙ 𝑑𝜃⃗ = 𝐾𝑟𝑜𝑡,𝑓 − 𝐾𝑟𝑜𝑡,𝑖 (19.9)
𝑖

com
1
𝐾𝑟𝑜𝑡/𝐶𝑀 = 𝜔⃗⃗ ∙ 𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 (19.10)
2
Portanto, o teorema do trabalho e energia cinética para o
movimento geral de um corpo rígido é
𝑊𝑟𝑒𝑠 = 𝐾𝑓 − 𝐾𝑖 (19.11)
com
1 1
2
𝐾 = 𝐾𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,𝐶𝑀 + 𝐾𝑟𝑜𝑡/𝐶𝑀 = 𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 ∙ 𝜔
⃗⃗ (19.12)
2 2
Este teorema diz que o trabalho resultante das forças externas sobre
um corpo rígido é igual a variação de sua energia cinética, e esta é a
soma da energia cinética de translação do seu CM e energia cinética
de rotação em relação ao CM.
 Capítulo 19 – Energia cinética de um corpo rígido 291

19.2 Energia cinética da rotação

Seja um corpo rígido simétrico com uma velocidade angular 𝜔

⃗⃗ =
𝜔𝑧 𝑘̂ em torno do eixo 𝑧 (eixo de rotação) que passa pelo ponto 𝑂,
origem de um referencial inercial. O eixo 𝑧 está a uma distância 𝑅𝐶𝑀
do CM do corpo, como mostra a Figura 19.1. O eixo de rotação é
paralelo ao eixo de simetria.

Figura 19.1 Corpo rígido girando em torno de um eixo fixo 𝑧.

⃗⃗ = 𝜔𝑧 𝑘̂ em (19.12) temos que a energia cinética

Substituindo 𝜔
do corpo é
1 1
2
𝐾 = 𝑀𝑣𝐶𝑀 + (𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 ∙ 𝑘̂)𝜔𝑧
2 2
1 2
1
= 𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝐿/𝐶𝑀,𝑧 𝜔𝑧 (19.13)
2 2
No Apêndice D demonstramos que
𝐿/𝐶𝑀,𝑧 = 𝐼𝐶𝑀 𝜔𝑧 (19.14)
 Capítulo 19 – Energia cinética de um corpo rígido 292

onde
2 2
𝐼𝐶𝑀 = ∫(𝑥/𝐶𝑀 + 𝑦/𝐶𝑀 )𝑑𝑚 (19.15)

é o momento de inércia do corpo em relação ao eixo, paralelo ao eixo

𝑧, que passa pelo CM do corpo rígido. Logo, a energia cinética do
corpo rígido é
1 2
1
𝐾 = 𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 (19.16)
2 2
Substituindo
𝑣𝐶𝑀 = 𝑅𝐶𝑀 𝜔 (19.17)
em (19.16), temos
1 2
𝐾=
2
𝐼𝜔 (19.18)

onde
2
𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑅𝐶𝑀 (19.19)
é o momento de inércia do corpo rígido em relação ao eixo 𝑧. A
Equação (19.19) é justamente o teorema dos eixos paralelos que
apresentamos no capítulo anterior.
Conhecendo-se a energia cinética 𝐾 e a energia potencial 𝑈 do
corpo rígido, a sua energia mecânica é
𝐸 =𝐾+𝑈 (19.20)
Esta grandeza é conservada se no corpo atuam apenas as
forças conservativas associadas à energia potencial 𝑈. No caso mais
geral, quando forças não conservativas realizam um trabalho
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 , a variação da energia mecânica é igual a este trabalho, ou,
𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 + 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 (19.21)
 Capítulo 19 – Energia cinética de um corpo rígido 293

EXEMPLO 19.1
Uma régua de 1,0 m é colocada na posição vertical com uma das
extremidades apoiada no solo e, então, é liberada do repouso.
Supondo que a extremidade de apoio não escorrega e que a
resistência do ar seja desprezível, determine a velocidade da outra
extremidade pouco antes de tocar o solo.

Solução: A Figura 19.2 ilustra os estados inicial (i) e final (f) da régua
quando cai girando em torno do eixo 𝑧 que passa pelo apoio no
ponto 𝑂. Queremos determinar a velocidade 𝑣 do ponto 𝑃 na
extremidade oposta ao ponto de apoio, quando a régua se encontra
na posição horizontal.

Figura 19.2

A única energia potencial presente nesta situação é a gravitacional,

assim a energia mecânica da régua em relação ao ponto 𝑂 é
 Capítulo 19 – Energia cinética de um corpo rígido 294

1 2
𝐸 = 𝐾 + 𝑈𝑔 = 𝐼𝜔 + 𝑀𝑔𝑦𝐶𝑀 (1)
2
onde, consultando os valores de 𝐼𝐶𝑀 tabelados no Capítulo 18,
2
2
1 𝐿 1
𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑅𝐶𝑀 = 𝑀𝐿2 + 𝑀 ( ) = 𝑀𝐿2 (2)
12 2 3
e 𝑦𝐶𝑀 é a altura 𝑦 do CM da régua. Substituindo (2) em (1):
1
𝐸 = 𝑀𝐿2 𝜔2 + 𝑀𝑔𝑦𝐶𝑀 (3)
6
No estado inicial a régua está em repouso (𝜔𝑖 = 0) e em pé com
𝑦𝐶𝑀,𝑖 = 𝐿/2, portanto, a energia mecânica inicial é
1 𝐿 1
𝐸𝑖 = 𝑀𝐿2 (0)2 + 𝑀𝑔 ( ) = 𝑀𝑔𝐿 (4)
6 2 2
No estado final a régua gira com uma velocidade angular (𝜔𝑓 = 𝜔) e
está na horizontal (𝑦𝐶𝑀,𝑓 = 0), portanto, a energia mecânica final é
1 1
𝐸𝑓 = 𝑀𝐿2 𝜔2 + 𝑀𝑔(0) = 𝑀𝐿2 𝜔2 (5)
6 6
Como não existe força não conservativa realizando trabalho sobre a
régua, a energia mecânica é conservada:
1 1
𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 → 𝑀𝐿2 𝜔2 = 𝑀𝑔𝐿
6 2

3𝑔 3(9,8)
𝜔=√ =√ = 5,42 rad/s
𝐿 1,0

Portanto, a velocidade de um ponto na extremidade da régua, a uma

distância 𝐿 = 1,0 m do eixo de rotação, é
𝑣 = 𝜔𝐿 = 5,42(1,0) = 5,4 m/s
 Capítulo 19 – Energia cinética de um corpo rígido 295

EXEMPLO 19.2
Um fio é enrolado diversas vezes em um cilindro maciço de 40,0 kg e
7,5 cm de raio, como ilustra a Figura 19.3. A partir do repouso, o fio é
puxado com uma força constante de 10,0 N. Qual é a velocidade
angular do cilindro após 2,0 m do fio ter sido desenrolado? E qual é
velocidade do fio?

Figura 19.3

Solução: A roldana está fixa, logo a sua energia potencial

gravitacional não muda, com isso temos 𝑈𝑔,𝑓 = 𝑈𝑔,𝑖 = 0 se
escolhermos 𝑦 = 0 no CM da roldana. As forças não conservativas
que atuam na roldana são as forças de tração 𝑇2 e 𝑇1 = 𝐹 = 10,0 N,
como ilustra a Figura 19.4.
 Capítulo 19 – Energia cinética de um corpo rígido 296

Figura 19.4

A força de tração 𝑇2 não realiza trabalho sobre a roldana, seja porque

a roldana está fixa ou porque seu braço de alavanca é zero em
relação ao eixo de rotação. O trabalho da força de tração 𝑇1 é o
trabalho resultante não conservativo:
𝜃𝑓 𝜃𝑓
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = ∫ 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐/𝐶𝑀 ∙ 𝑑𝜃⃗ = ∫ (+𝑇1 𝑅)𝑑𝜃 = 𝑇1 𝑅(𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 )
𝜃𝑖 𝜃𝑖

= 𝑇1 𝑅∆𝜃
onde 𝑅 = 0,075 m é o braço de alavanca de 𝑇1 , e ∆𝜃 é o
deslocamento angular da roldana quando o fio é desenrolado por
uma distância ∆𝑠 = 𝑅∆𝜃 = 2,0 m.
Logo:
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = 𝑇1 ∆𝑠 = 10,0(2,0) = 20,0 J (1)
A energia mecânica da roldana é
1 1 1
𝐸 = 𝐾 + 𝑈 = 𝐾𝑟𝑜𝑡/𝐶𝑀 + 0 = 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 = ( 𝑀𝑅 2 ) 𝜔2
2 2 2
1
= 𝑀𝑅 2 𝜔2 (2)
4
 Capítulo 19 – Energia cinética de um corpo rígido 297

Aplicando a lei de conservação da energia

1
𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 + 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 → 𝑀𝑅 2 𝜔𝑓2 = 0 + 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐
4
obtemos a velocidade angular final da roldana

4𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 4(20,0)
𝜔𝑓 = √ = √ = 18,9 rad/s
𝑀𝑅 2 40,0(0,075)2

A velocidade do fio é igual à velocidade de um ponto da roldana que

está a uma distância 𝑅 do eixo de rotação, portanto:
𝑣𝑓 = 𝜔𝑓 𝑅 = 18,9(0,075) = 1,4 m/s

19.3 Sistema de corpos rígidos conectados

Se tivermos 𝑁 corpos rígidos conectados por fios podemos trata-los
como um sistema com energia mecânica igual a
𝑁

𝐸 = ∑ 𝐸𝑘 (19.22)
𝑘=1

onde
𝐸𝑘 = 𝐾𝑘 + 𝑈𝑘 (19.23)
é a energia mecânica de cada corpo rígido.
A lei de conservação da energia para o sistema é
𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 + 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 (19.24)
onde 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 é o trabalho resultante das forças não conservativas
externas e internas. Este trabalho faz a energia mecânica do sistema
 Capítulo 19 – Energia cinética de um corpo rígido 298

variar pela transformação de outras formas de energia (térmica,

sonora, química, etc).

EXEMPLO 19.3
Uma roldana cilíndrica de massa 𝑀 e raio 𝑅 está inicialmente em
repouso com um bloco preso a ela por meio de uma corda. Depois
que o sistema é solto, qual é a velocidade 𝑣 do bloco após cair uma
distância 𝑑? O atrito no eixo de rotação produz na roldana um torque
𝜏𝑎𝑡 .

Solução: A Figura 19.5 ilustra os estados inicial (i) e final (f) do

sistema roldana, corda, bloco e Terra. Foi escolhido um sistema de
coordenadas com 𝑦 = 0 na posição inicial do bloco.

Figura 19.5
 Capítulo 19 – Energia cinética de um corpo rígido 299

Pela lei de conservação da energia,

𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 + 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 (1)
onde a energia mecânica do sistema é a soma das energias
mecânicas da roldana 𝐸𝑟 e do bloco 𝐸𝑏 . Como a roldana está fixa, a
sua energia potencial gravitacional não muda, então ela pode ser
omitida da expressão da energia mecânica:
1 1
𝐸 = 𝐸𝑟 + 𝐸𝑏 = 𝐼𝜔2 + ( 𝑚𝑣 2 + 𝑚𝑔𝑦) (2)
2 2
O momento de inércia da roldana é
1
𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 = 𝑀𝑅 2 (3)
2
A velocidade do ponto mais externo da roldana é igual à velocidade
linear da corda, portanto, do bloco, logo
𝑣 = 𝑅𝜔 (4)
Substituindo (3) e (4) em (2):
1 1 𝑣 2 1
𝐸 = ( 𝑀𝑅 ) ( ) + 𝑚𝑣 2 + 𝑚𝑔𝑦
2
2 2 𝑅 2
1 𝑀
= (𝑚 + ) 𝑣 2 + 𝑚𝑔𝑦 (5)
2 2
O trabalho não conservativo 𝑊𝑛𝑐 é devido ao torque do atrito na
roldana:
𝜃𝑓 𝜃𝑓
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = ∫ 𝜏⃗𝑎𝑡 ∙ 𝑑𝜃⃗ = ∫ (−𝜏𝑎𝑡 )𝑑𝜃 = −𝜏𝑎𝑡 (𝜃𝑓 − 𝜃𝑖 )
𝜃𝑖 𝜃𝑖

= −𝜏𝑎𝑡 ∆𝜃 (6)
 Capítulo 19 – Energia cinética de um corpo rígido 300

O deslocamento angular ∆𝜃 está relacionado com a distância 𝑑 que

o balde cai,
𝑑
∆𝜃 = (7)
𝑅
logo
𝑑
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = −𝜏𝑎𝑡 (8)
𝑅
Substituindo (5) e (8) em (1), sendo que a altura ℎ do CM da roldana
não muda, mas a posição 𝑦 do bloco sim, temos:
1 1 𝑑
(𝑚 + 𝑀/2)𝑣𝑓2 + 𝑚𝑔𝑦𝑓 = (𝑚 + 𝑀/2)𝑣𝑖2 + 𝑚𝑔𝑦𝑖 − 𝜏𝑎𝑡 (9)
2 2 𝑅
Enfim, substituindo em (9) as velocidades e posições conhecidas no
problema, temos
1 1 𝑑
(𝑚 + 𝑀/2)𝑣 2 + 𝑚𝑔(−𝑑) = (𝑚 + 𝑀/2)02 + 𝑚𝑔(0) − 𝜏𝑎𝑡
2 2 𝑅
1 𝑑
(𝑚 + 𝑀/2)𝑣 2 − 𝑚𝑔𝑑 = −𝜏𝑎𝑡 (10)
2 𝑅
Isolando a velocidade:

𝑚𝑔𝑑 − 𝜏𝑎𝑡 𝑑/𝑅

𝑣 = √2
𝑚 + 𝑀/2

19.4 Potência de um torque

O trabalho infinitesimal realizado por uma força 𝐹⃗𝑖 atuante sobre um
corpo rígido é
 Capítulo 19 – Energia cinética de um corpo rígido 301

𝑑𝑊𝑖 = 𝑑𝑊𝑖,𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,𝐶𝑀 + 𝑑𝑊𝑖,𝑟𝑜𝑡/𝐶𝑀

(19.25)
= 𝐹⃗𝑖 ∙ 𝑑𝑟⃗𝐶𝑀 + 𝜏⃗𝑖/𝐶𝑀 ∙ 𝑑𝜃⃗
onde o primeiro termo é o trabalho para deslocar 𝑑𝑟⃗𝐶𝑀 o CM do

corpo, e o segundo é o trabalho para girar 𝑑𝜃⃗ o corpo em torno de

um eixo que passa pelo CM.
No Capítulo 11 definimos o conceito de potência de uma força
como a taxa de variação temporal com a qual o seu trabalho é

realizado. Logo, a potência desenvolvida pela força 𝐹⃗𝑖 em um dado

instante é
𝑑𝑊𝑖
𝒫𝑖 = = 𝐹⃗𝑖 ∙ 𝑣⃗𝐶𝑀 + 𝜏⃗𝑖/𝐶𝑀 ∙ 𝜔
⃗⃗ (19.26)
𝑑𝑡
onde 𝑣⃗𝐶𝑀 = 𝑑𝑟⃗𝐶𝑀 /𝑑𝑡 é a velocidade do CM do corpo e 𝜔
⃗⃗ = 𝑑𝜃⃗ /𝑑𝑡 é
a velocidade angular de rotação do corpo em relação ao seu CM.
Se somar as potências de todas as forças aplicadas no corpo,
obteremos a potência resultante:
𝑑𝑊𝑟𝑒𝑠
𝒫𝑟𝑒𝑠 = = 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 ∙ 𝑣⃗𝐶𝑀 + 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝐶𝑀 ∙ 𝜔
⃗⃗ (19.27)
𝑑𝑡
Pelo teorema do trabalho e energia cinética
𝑑𝑊𝑟𝑒𝑠 = 𝑑𝐾 (19.28)
assim, a taxa de variação de energia cinética de um corpo rígido é
igual à potência resultante das forças aplicadas no corpo:
𝑑𝐾
𝒫𝑟𝑒𝑠 = = 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 ∙ 𝑣⃗𝐶𝑀 + 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝐶𝑀 ∙ 𝜔
⃗⃗ (19.29)
𝑑𝑡
Enfim, uma vez que ∆𝐸 = 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 , temos
 Capítulo 19 – Energia cinética de um corpo rígido 302

𝑑𝐸 𝑑𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐
𝒫𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 (19.30)
= 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 ∙ 𝑣⃗𝐶𝑀 + 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐/𝐶𝑀 ∙ 𝜔
⃗⃗
Portanto, assim como no caso de uma partícula, para um corpo
rígido a potência resultante das forças não conservativas é a taxa de
variação da energia mecânica.

EXEMPLO 19.4
Uma roda de 15,0 kg, essencialmente um aro fino com 0,50 m de raio,
está girando a 240 rev/min em torno de um eixo fixo que passa pelo
seu centro de massa. (a) Quanto trabalho deve ser realizado para
parar a roda, e (b) qual a potência média necessária para que isso
ocorra em 15,0 s?

Solução: (a) É preciso realizar um trabalho não conservativo para

colocar a roda em repouso. Escolhendo um sistema de coordenadas
com o CM em 𝑦 = 0, a energia mecânica da roda é puramente
cinética:
1 2
𝐸= 𝐼𝜔
2
Portanto, pela lei de conservação da energia
1 1
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = 𝐸𝑓 − 𝐸𝑖 = 𝐼𝜔𝑓2 − 𝐼𝜔𝑖2 (1)
2 2
Trataremos a roda como um anel fino, logo o seu momento de
inércia (em torno do eixo que passa pelo seu CM) é
 Capítulo 19 – Energia cinética de um corpo rígido 303

𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 = 𝑀𝑅 2 = 15,0(0,50)2 = 3,75 kg.m2

A velocidade angular final da roda é zero, e a inicial é
2𝜋
𝜔𝑖 = 240 rev/min = 240 rad/s = 25,1 rad/s
60
Assim:
1
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = 0 − 3,75(25,1)2 = −1,18 × 103 = −1,2 kJ
2
(b) A potência média do torque das forças não conservativas sobre a
roda em um intervalo de tempo ∆𝑡 = 15,0 s é
∆𝐸 𝑊res,nc −1,18 × 103
𝒫res,nc = = = = −77 W
∆𝑡 ∆𝑡 15,0

FORMULÁRIO
1) Rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo:
𝑊𝑟𝑒𝑠 = 𝐾𝑓 − 𝐾𝑖
1 2
1 1
𝐾 = 𝑀𝑣𝐶𝑀 + 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 = 𝐼𝜔2
2 2 2
2
𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑟𝐶𝑀 = 𝑀𝑘 2
𝑣𝐶𝑀 = 𝜔𝑟𝐶𝑀
𝑟𝐶𝑀 é a distância do CM ao eixo de rotação

2) Lei de conservação da energia:

𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 + 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐
Energia mecânica de um sistema de 𝑁 corpos:
 Capítulo 19 – Energia cinética de um corpo rígido 304

𝐸 = ∑ 𝐸𝑘
𝑘=1

Energia mecânica de cada corpo:

𝐸𝑘 = 𝐾𝑘 + 𝑈𝑘
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 é o trabalho que aumenta ou diminui a energia mecânica
por
meio da conversão de outras formas de energia (térmica, química,
etc.)

3) Potência de uma força sobre um corpo rígido:

𝑑𝑊𝑖
𝒫𝑖 = = 𝐹⃗𝑖 ∙ 𝑣⃗𝐶𝑀 + 𝜏⃗𝑖/𝐶𝑀 ∙ 𝜔
⃗⃗
𝑑𝑡

4) Potência das forças atuantes em um corpo rígido:

𝑑𝑊𝑟𝑒𝑠 𝑑𝐾
𝒫𝑟𝑒𝑠 = = = 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 ∙ 𝑣⃗𝐶𝑀 + 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝐶𝑀 ∙ 𝜔
⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡

5) Potência das forças não conservativas atuantes em um corpo

rígido:
𝑑𝐸 𝑑𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐
𝒫𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
= 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 ∙ 𝑣⃗𝐶𝑀 + 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐/𝐶𝑀 ∙ 𝜔
⃗⃗

ATIVIDADES
1. Uma escada uniforme de 2,0 m e 10,0 kg está inicialmente
encostada em uma parede vertical com um ângulo de 45,0° em
 Capítulo 19 – Energia cinética de um corpo rígido 305

relação ao solo. Um operário empurra a escada contra a parede,

deixando-a na posição vertical. Quanto trabalho foi realizado contra
a gravidade?

2. Um carrossel horizontal com seu eixo de rotação bem lubrificado

é um disco sólido de 70,0 kg e 1,50 m de raio. A partir do repouso,
uma força horizontal de 40,0 N é aplicada tangencialmente à sua
borda. Quanta energia cinética tem o carrossel após 50,0 s?

3. Na Figura 19.6 o bloco de massa 𝑚 está preso a uma mola de

constante elástica 𝑘 e um fio o conecta a uma roldana de raio 𝑅 e
momento de inércia 𝐼. A roldana enrola o fio no sentido horário e a
mola se estica por uma distância 𝑑 a partir de sua posição relaxada,
então, o sistema é solto do repouso. Determine a velocidade angular
da roldana quando a mola volta a estar relaxada. O atrito entre o
bloco e o plano inclinado é desprezível, assim como também o atrito
no mancal da roldana.

Figura 19.6
 Capítulo 19 – Energia cinética de um corpo rígido 306

4. Na Figura 19.7 o bloco de massa 𝑀 = 10,0 kg é suspenso por dois

cabos paralelos de comprimentos 𝐿 = 3,0 m. Com qual ângulo 𝜃 o
bloco deve ser liberado do repouso para que no ponto mais baixo de
sua trajetória tenha uma rapidez 𝑣 = 4,0 m/s?

Figura 19.7

5. Na Figura 19.8 um anel fino de massa 𝑀 pode girar livremente no

plano vertical em torno do eixo que passa pelo mancal 𝑂. Se o anel é
solto em repouso em 𝜃 = 0°, quais são as expressões das
componentes radial e tangencial da força resultante no mancal 𝑂 em
função de 𝜃?

Figura 19.8
 307

Capítulo 20 – Rolamento

Neste capítulo aplicaremos as equações da dinâmica e a lei de

conservação da energia ao estudo do rolamento de corpos rígidos
com simetria axial, como cilindros, esferas, discos e anéis.

20.1 Rolamento em uma superfície plana horizontal

Quando um corpo rígido de simetria axial se move sobre uma
superfície mantendo constante a direção do seu eixo de rotação, seu
movimento pode ser classificado nas categorias mostradas na
Tabela 20.1. Estando o CM do corpo rígido no plano 𝑥𝑦, as equações
do movimento do corpo são
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = 𝑀𝑎𝐶𝑀,𝑥 (20.1)
𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 𝑀𝑎𝐶𝑀,𝑦 (20.2)
𝜏𝑟𝑒𝑠/𝐶𝑀,𝑧 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼𝑧 (20.3)
onde os torques das forças e o momento de inércia é em relação ao
eixo de rotação que passa pelo CM e cuja direção é paralela ao eixo
𝑧. A seguir estudaremos os movimentos de rolamento sobre uma
superfície plana horizontal.
Seja uma superfície plana horizontal com coeficientes de atrito
estático 𝜇𝑒 e cinético 𝜇𝑐 . Imagine que lancemos horizontalmente um
corpo rígido com simetria axial sobre esta superfície com uma
velocidade 𝑣⃗0 e sem girar. A Figura 20.1 ilustra a situação no instante
 Capítulo 20 – Rolamento 308

𝑡 = 0 quando o corpo entra em contato com a superfície. Na Figura

20.2 temos o DCL para 𝑡 ≥ 0.

Tabela 20.1 Categorias de movimento de corpos rígidos com simetria axial de

raio 𝑅.

𝑣𝐶𝑀 𝜔

Deslizamento puro ≠0 0

Patinação 0 ≠0

Rolamento com deslizamento ≠ 𝑅𝜔 ≠0

Rolamento puro 𝑅𝜔 ≠0

Figura 20.1 Instante 𝑡 = 0 em que o corpo é lançado sem girar.

Figura 20.2
 Capítulo 20 – Rolamento 309

Por (20.1) e (20.2) temos, respectivamente,

𝐹𝑎𝑡,𝑐
−𝐹𝑎𝑡,𝑐 = 𝑀𝑎𝐶𝑀,𝑥 → 𝑎𝐶𝑀,𝑥 = − (20.4)
𝑀
+𝑁 − 𝑀𝑔 = 0 → 𝑁 = 𝑀𝑔 (20.5)
Assim, usando (20.5), temos que
𝐹𝑎𝑡,𝑐 = 𝜇𝑐 𝑁 = 𝜇𝑐 𝑀𝑔 (20.6)
logo, substituindo (20.6) em (20.4), obtemos que
𝑎𝐶𝑀,𝑥 = −𝜇𝑐 𝑔 (20.7)
A aceleração é constante e negativa, portanto, a velocidade do CM
do corpo rígido diminui com o tempo conforme a seguinte equação
horária:
𝑣𝐶𝑀,𝑥 = 𝑣0 + 𝑎𝐶𝑀,𝑥 𝑡 → 𝑣𝐶𝑀,𝑥 = 𝑣0 − 𝜇𝑐 𝑔𝑡 (20.8)
Por (20.3) temos
𝐹𝑎𝑡,𝑐 𝑅
−𝐹𝑎𝑡,𝑐 𝑅 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼𝑧 → 𝛼𝑧 = − (20.9)
𝐼𝐶𝑀
Substituindo (20.6) em (20.9), obtemos que
𝜇𝑐 𝑔𝑀𝑅
𝛼𝑧 = − (20.10)
𝐼𝐶𝑀
A aceleração angular é negativa, então a velocidade angular do
corpo aumenta no sentido horário. Como inicialmente 𝜔0 = 0,
segue que
𝜇𝑐 𝑔𝑀𝑅
𝜔𝑧 = 𝜔0 + 𝛼𝑧 𝑡 → 𝜔𝑧 = − 𝑡 (20.11)
𝐼𝐶𝑀
Portanto, o que vemos aqui é que a força de atrito em
simultâneo, em que diminui a velocidade de translação do CM,
 Capítulo 20 – Rolamento 310

aumenta a velocidade de rotação do corpo rígido! A Figura 20.3

ilustra a combinação dos movimentos de translação e rotação para
produzir o movimento do corpo para 𝑡 ≥ 0.

Figura 20.3

Na Figura 20.3 observe que a velocidade do ponto 𝐶, o ponto de

contato do corpo com a superfície, é
𝑣𝐶,𝑥 = 𝑣𝐶𝑀,𝑥 + 𝑣𝐶,𝑟𝑜𝑡/𝐶𝑀,𝑥 (20.12)
onde 𝑣𝐶𝑀,𝑥 é a velocidade do CM, (20.8), e 𝑣𝐶,𝑟𝑜𝑡/𝐶𝑀,𝑥 é a velocidade
do ponto C em relação ao CM,
𝜇𝑐 𝑔𝑀𝑅 2
𝑣𝐶,𝑟𝑜𝑡/𝐶𝑀,𝑥 = 𝑎𝑡 𝑡 = (𝛼𝑧 𝑅)𝑡 = − 𝑡 (20.13)
𝐼𝐶𝑀
Portanto,
𝜇𝑐 𝑔𝑀𝑅 2
𝑣𝐶,𝑥 = 𝑣0 − 𝜇𝑐 𝑔𝑡 − 𝑡
𝐼𝐶𝑀
2
(20.14)
𝑀𝑅
= 𝑣0 − (1 + ) 𝜇𝑐 𝑔𝑡
𝐼𝐶𝑀
 Capítulo 20 – Rolamento 311

Enquanto 𝑣𝐶 > 0 temos que o corpo rígido desliza sobre a

superfície e 𝑣𝐶 vai diminuindo até que 𝑣𝐶,𝑥 = 0 no instante
𝑣0
𝑡𝑟 = (20.15)
(1 + 𝑀𝑅 2 /𝐼𝐶𝑀 )𝜇𝑐 𝑔
A partir deste instante a força de atrito sobre o corpo será nula,
consequentemente a força resultante e o torque resultante serão
nulos, o que implica que a aceleração do CM e a aceleração angular
da rotação serão também zero. Assim, para 𝑡 ≥ 𝑡𝑟 o corpo terá um
movimento de rolamento puro com velocidade de CM constante e
igual a
𝜇𝑐 𝑔𝑀𝑅 𝑣0
𝑣𝐶𝑀,𝑓 = 𝑅𝜔 = 𝑅𝛼𝑡𝑟 = 𝑅 ( )
𝐼𝐶𝑀 (1 + 𝑀𝑅 2 /𝐼𝐶𝑀 )𝜇𝑐 𝑔
𝑣0
𝑣𝐶𝑀,𝑓 = (20.16)
1 + 𝐼𝐶𝑀 /𝑀𝑅 2
Sabemos que no mundo real um corpo rola até certa distância
e então fica em repouso. Isto se deve ao fato que tanto um corpo
como uma superfície não são rigorosamente rígidos, eles se
deformam em contato com outros corpos. Esta deformação
constante do corpo rígido associamos a uma força de atrito especial
chamada força de atrito de rolamento
𝐹𝑎𝑡,𝑟 = 𝜇𝑟 𝑁 (20.17)
onde 𝜇𝑟 é o coeficiente de atrito de rolamento, muito menor que os
coeficientes de atrito cinético e estático, 𝑁 o módulo da força
normal. Esta força é na mesma direção do movimento do CM do
 Capítulo 20 – Rolamento 312

corpo rígido, mas no sentido oposto. Ela, juntamente com a força de

arrasto do ar, é responsável por fazer um carro parar se o motor for
desligado, mesmo sem o motorista pisar no freio.

EXEMPLO 20.1
Uma bola de boliche de massa 𝑀 = 7,2 kg e raio 𝑅 = 12,0 cm é
lançada sem rotação com uma velocidade de 5,0 m/s sobre uma
superfície plana horizontal, os coeficientes de atrito estático e
dinâmico são 𝜇𝑒 = 0,15 e 𝜇𝑐 = 0,10. (a) Em que instante a bola
rolará sem deslizar? (b) Qual a velocidade de rolamento puro da
bola? Considere a bola uma esfera sólida e homogênea.

Solução: (a) O instante em que a bola tem o movimento de

rolamento puro é
𝑣0
𝑡𝑟 = (1)
(1 + 𝑀𝑅 2 /𝐼𝐶𝑀 )𝜇𝑐 𝑔
Considerando a bola uma esfera sólida e homogênea, temos
2
𝐼𝐶𝑀 = 𝑀𝑅 2 (2)
5
Substituindo (2) em (1):
𝑣0 2 𝑣0 2 5,0
𝑡𝑟 = = = = 1,5 s
(1 + 5/2)𝜇𝑐 𝑔 7 𝜇𝑐 𝑔 7 0,10(9,8)
(b) A velocidade de rolamento puro é
𝑣0 𝑣0 5 5
𝑣𝐶𝑀,𝑓 = = = 𝑣 = (5,0) = 3,6 m/s
1 + 𝐼𝐶𝑀 /𝑀𝑅 2 1 + 2/5 7 0 7
 Capítulo 20 – Rolamento 313

20.2 Rolamento em uma superfície plana inclinada

Seja um corpo rígido com simetria axial solto em repouso em um
plano inclinado no instante 𝑡 = 0, como mostra a Figura 20.4. O DCL
do corpo para 𝑡 ≥ 0 é o da Figura 20.5.

Figura 20.4

Figura 20.5

As equações do movimento são

𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = 𝑀𝑎𝐶𝑀,𝑥 → +𝑀𝑔 sen 𝜃 − 𝐹𝑎𝑡 = 𝑀(+𝑎𝐶𝑀 )
𝑀𝑔 sen 𝜃 − 𝐹𝑎𝑡 = 𝑀𝑎𝐶𝑀 (20.18)
 Capítulo 20 – Rolamento 314

𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 0 → + 𝑀𝑔 cos 𝜃 − 𝑁 = 0
𝑁 = 𝑀𝑔 cos 𝜃 (20.19)
𝜏𝑟𝑒𝑠/𝐶𝑀,𝑧 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼𝑧 → +𝑅𝐹𝑎𝑡 = 𝐼𝐶𝑀 (+𝛼 )
𝐼𝐶𝑀
𝐹𝑎𝑡 = 𝛼 (20.20)
𝑅
Se o movimento é rolamento puro,
𝑎𝐶𝑀
𝑎𝐶𝑀 = 𝑅𝛼 → 𝛼 = (20.21)
𝑅
Substituindo (20.21) em (20.20), e usando o raio de giração 𝑘𝐶𝑀 para
definir o momento de inércia
2
𝐼𝐶𝑀 = 𝑀𝑘𝐶𝑀 (20.22)
temos
2
𝐼𝐶𝑀 𝑘𝐶𝑀
𝐹𝑎𝑡 = 2 𝑎𝐶𝑀 = 𝑀 2 𝑎𝐶𝑀 (20.23)
𝑅 𝑅
Com (20.23) em (20.18) obtemos a aceleração do CM:
2
𝑘𝐶𝑀
𝑀𝑔 sen 𝜃 − 𝑀 2 𝑎𝐶𝑀 = 𝑀𝑎𝐶𝑀 (20.24)
𝑅
𝑔 sen 𝜃
𝑎𝐶𝑀 = 2 (20.25)
1 + 𝑘𝐶𝑀 /𝑅 2
Substituindo (20.25) em (20.23):
2
𝑘𝐶𝑀 𝑔 sen 𝜃 sen 𝜃
𝐹𝑎𝑡 = 𝑀 2 2 = 𝑀𝑔 2
(20.26)
𝑅 1 + 𝑘𝐶𝑀 /𝑅 2 1 + 𝑅 2 /𝑘𝐶𝑀
Esta é a força de atrito para ocorrer o rolamento puro, mas isso só
acontecerá se
𝐹𝑎𝑡 ≤ 𝐹𝑎𝑡,𝑒,𝑚𝑎𝑥 = 𝜇𝑒 𝑁 = 𝜇𝑒 𝑀𝑔 cos 𝜃 (20.27)
Substituindo (20.26) em (20.27), e resolvendo para 𝜇𝑒 :
 Capítulo 20 – Rolamento 315

sen 𝜃
𝑀𝑔 ≤ 𝜇𝑒 𝑀𝑔 cos 𝜃
𝑅2
1+ 2
𝑘𝐶𝑀
tg 𝜃
𝜇𝑒 ≥ 2 (20.28)
1 + 𝑅 2 /𝑘𝐶𝑀
Se (20.28) é satisfeita, temos o rolamento puro, e
𝑔 sen 𝜃 𝑎𝐶𝑀
𝑎𝐶𝑀 = 2 , 𝛼= (20.29)
1 + 𝑘𝐶𝑀 /𝑅 2 𝑅
Caso esta condição não é satisfeita o corpo descerá o plano
deslizando com sua velocidade angular aumentando devido ao
torque da força de atrito cinético:
𝐹𝑎𝑡 = 𝐹𝑎𝑡,𝑐 = 𝜇𝑐 𝑁 = 𝜇𝑐 𝑀𝑔 cos 𝜃 (20.30)
Substituindo (20.30) em (20.18), esta será a aceleração:
𝑀𝑔 sen 𝜃 − 𝜇𝑐 𝑀𝑔 cos 𝜃 = 𝑀𝑎𝐶𝑀
𝑎𝐶𝑀 = 𝑔(sen 𝜃 − 𝜇𝑐 cos 𝜃) (20.31)
E substituindo (20.30) em (20.20), temos a aceleração angular:
𝑅𝐹𝑎𝑡 𝑅𝜇𝑐 𝑀𝑔 cos 𝜃 𝑅𝜇𝑐 𝑔 cos 𝜃
𝛼= = 2 = 2 (20.32)
𝐼𝐶𝑀 𝑀𝑘𝐶𝑀 𝑘𝐶𝑀
Note que a Equação (20.21) não é válida quando há deslizamento.

20.3 Conservação da energia mecânica no rolamento

A lei de conservação da energia nos diz que a variação de energia
mecânica se dá à custa da variação de outras formas de energia por
meio da realização de um trabalho resultante não conservativo:
𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 + 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 (20.33)
 Capítulo 20 – Rolamento 316

Se a única força não conservativa sobre um corpo rígido de

simetria axial, enquanto este rola sobre uma superfície, é a força de
atrito, temos que
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = 𝑊𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,𝑎𝑡 + 𝑊𝑟𝑜𝑡,𝑎𝑡 = −𝐹𝑎𝑡 ∆𝑠 + 𝐹𝑎𝑡 𝑅∆𝜃
= −𝐹𝑎𝑡 (∆𝑠 − 𝑅∆𝜃) (20.34)
O trabalho 𝑊𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,𝑎𝑡 diminui 𝑣𝐶𝑀 , e 𝑊𝑟𝑜𝑡,𝑎𝑡 aumenta 𝜔, e enquanto
houver deslizamento (∆𝑠 ≠ 𝑅∆𝜃) a energia mecânica do sistema não
é conservada e sua variação é dada por (20.34). O rolamento puro
ocorre a partir do instante em que ∆𝑠 = 𝑅∆𝜃 (que equivale a 𝑣𝐶𝑀 =
𝜔𝑅), pois assim:
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = 0 (20.35)
Então, quando o rolamento do corpo rígido é puro (sem
deslizamento), temos que a energia mecânica é conservada:
𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 (20.36)
A lei de conservação da energia mecânica permite resolver alguns
problemas de rolamento de uma forma relativamente simples em
comparação à aplicação direta da segunda lei de Newton,
principalmente se o rolamento ocorre sobre uma superfície que não
é plana.

EXEMPLO 20.2
Na Figura 20.6 um aro metálico de massa 𝑀 = 300 g e raio 𝑅 = 20,0
cm é deixado em repouso sobre uma rampa de 𝜃 = 25,0° de
inclinação. Os coeficientes de atrito estático e dinâmico são 𝜇𝑒 =
 Capítulo 20 – Rolamento 317

0,20 e 𝜇𝑐 = 0,15. (a) Qual é a aceleração angular 𝛼 do aro e o tempo

𝑡 que ele leva para percorrer 4,0 m ladeira abaixo? (b) A energia
mecânica do aro é conservada? Se não, qual é a sua variação?

Figura 20.6

Solução: (a) Primeiramente precisamos saber se o aro se moverá

com rolamento puro ou com deslizamento. Da teoria temos que a
condição de rolamento puro é
tg 𝜃
𝜇𝑒 ≥ 2
(1)
1 + 𝑅 2 /𝑘𝐶𝑀
Para um anel:
2
𝐼𝐶𝑀 = 𝑀𝑅 2 = 𝑀𝑘𝐶𝑀 → 𝑘𝐶𝑀 = 𝑅 (2)
Substituindo (2) em (1):
tg 25,0°
0,20 ≥ = 0,23 (3)
1+1
Como (3) é falso, então o aro descerá o plano deslizando com as
seguintes acelerações:
 Capítulo 20 – Rolamento 318

𝑎𝐶𝑀 = 𝑔(sen 𝜃 − 𝜇𝑐 cos 𝜃 ) = 9,8(sen 25,0° − 0,15 cos 25,0°)

= 2,81 m/s2
𝑅𝜇𝑐 𝑔 cos 𝜃 𝜇𝑐 𝑔 cos 𝜃 0,15(9,8) cos 25,0°
𝛼= 2 = = = 6,66 rad/s2
𝑘𝐶𝑀 𝑅 0,20
O tempo necessário para o CM se mover de 3,0 m é

1 2𝑠𝐶𝑀 2(4,0)
∆𝑠𝐶𝑀 = 𝑎𝐶𝑀 𝑡 2 → 𝑡 = √ =√ = 1,69 = 1,7 s
2 𝑎𝐶𝑀 2,81

(b) Como o aro desliza, a energia mecânica não é conservada. O

trabalho realizado pela força de atrito é
∆𝐸 = 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = −𝐹𝑎𝑡 (∆𝑠𝐶𝑀 − 𝑅∆𝜃)
com
𝐹𝑎𝑡 = 𝜇𝑐 𝑀𝑔 cos 𝜃 = 0,15(0,300)9,8 cos 25,0° = 0,400 N
∆𝑠𝐶𝑀 = 4,0 m
1 2 1
∆𝜃 = 𝛼𝑡 = 6,66(1,69)2 = 9,51 rad
2 2
Portanto:
∆𝐸 = 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = −0,400[4,0 − 0,20(9,51)] = −0,84 J

EXEMPLO 20.3
Na Figura 20.7 um fio é enrolado em volta da periferia de um ioiô de
massa 𝑀 e raio 𝑅. Uma extremidade do fio é fixa, e o ioiô é liberado
a partir do repouso em 𝑡 = 0. (a) Qual é a aceleração 𝑎 do centro do
ioiô? (b) Qual é a velocidade 𝑣 do centro do ioiô após ele cair uma
distância ℎ?
 Capítulo 20 – Rolamento 319

Figura 20.7

Solução: (a) O DCL para o ioiô é o da Figura 20.8.

Figura 20.8

As equações do movimento são:

𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 𝑀𝑎𝐶𝑀,𝑦 → 𝑇 − 𝑀𝑔 = 𝑀(−𝑎𝐶𝑀 )
𝑀𝑔 − 𝑇 = 𝑀𝑎𝐶𝑀 (1)
𝐼𝐶𝑀 𝛼
𝜏𝑟𝑒𝑠/𝐶𝑀,𝑧 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼𝑧 → − 𝑇𝑅 = 𝐼𝐶𝑀 (– 𝛼 ) → 𝑇 = (2)
𝑅
 Capítulo 20 – Rolamento 320

𝑎𝐶𝑀
𝑎𝐶𝑀 = 𝛼𝑅 → 𝛼 = (3)
𝑅
Substituindo (3) em (2), para obter 𝑇 em função de 𝑎𝐶𝑀 ,
𝐼𝐶𝑀
𝑇= 𝑎 (4)
𝑅 2 𝐶𝑀
A soma de (1) com (4) resulta:
𝑔
𝑀𝑔 = (𝑀 + 𝐼𝐶𝑀 𝑅 2 )𝑎𝐶𝑀 → 𝑎𝐶𝑀 = (5)
1 + 𝐼𝐶𝑀 /𝑀𝑅 2
Considerando o ioiô como um disco:
1
𝐼𝐶𝑀 = 𝑀𝑅 2 (6)
2
Substituindo (6) em (5), obtemos que o módulo da aceleração do CM
do ioiô é
𝑔 2𝑔
𝑎𝐶𝑀 = = (7)
1 + 1/2 3
(b) Método 1: sabendo que a aceleração do centro do ioiô é
constante e igual 𝑎 = 𝑎𝐶𝑀 , podemos obter a velocidade 𝑣 = 𝑣𝐶𝑀 do
centro do ioiô pela fórmula de Torricelli. Na Figura 20.7 escolhemos
𝑦0 = 0 a posição inicial do centro do ioiô, e 𝑦 = −ℎ a sua posição
final. Assim:

𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎𝑦 (𝑦 − 𝑦0 ) → 𝑣 = √−2𝑎(−ℎ − 0) = √2𝑎ℎ (8)

Substituindo (7) em (8) obtemos a velocidade 𝑣:

4
𝑣 = √ 𝑔ℎ (9)
3
 Capítulo 20 – Rolamento 321

Método 2: o ponto de contato da corda com o ioiô tem velocidade

relativa (e aceleração também) igual à zero entre as superfícies, logo
o trabalho da força de tração da corda é nulo, e consequentemente
a energia mecânica do sistema ioiô e Terra é conservada:
𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 (10)
Como o ioiô parte do repouso, e escolhendo a altura inicial do CM do
ioiô como sendo 𝑦𝐶𝑀,𝑖 = 0, Figura 20.7, a energia mecânica inicial é
𝐸𝑖 = 0 (12)
No estado final o CM do ioiô tem velocidade 𝑣𝐶𝑀,𝑓 = 𝑣, ele gira com
velocidade angular 𝜔𝑓 = 𝜔 e está na posição 𝑦𝐶𝑀,𝑓 = −ℎ. Logo, a
energia mecânica final é
1 2
1
𝐸𝑓 = 𝑀𝑣𝐶𝑀,𝑓 + 𝐼𝐶𝑀 𝜔𝑓2 + 𝑀𝑔𝑦𝐶𝑀,𝑓
2 2
1 1
= 𝑀𝑣 2 + 𝐼𝐶𝑀 𝜔2 − 𝑀𝑔ℎ (13)
2 2
Substituindo (6) em (13), e usando
𝑣 = 𝑅𝜔 (14)
que é a condição de não haver deslizamento entre o ioiô e o fio, (10)
resulta em
3 4
𝑀𝑣 2 − 𝑀𝑔ℎ = 0 → 𝑣 = √ 𝑔ℎ (16)
4 3

Que é a mesma resposta obtida pelo método 1 usando o resultado

(7).
 Capítulo 20 – Rolamento 322

FORMULÁRIO
1) Movimento de um corpo rígido com simetria axial (cilindro, esfera,
disco ou anel):
R = raio do corpo rígido.
𝑣𝐶𝑀 = velocidade do CM
𝜔 = velocidade angular de rotação

𝑣𝐶𝑀 𝜔

Deslizamento puro ≠0 0

Patinação 0 ≠0

Rolamento com deslizamento ≠ 𝑅𝜔 ≠0

Rolamento puro 𝑅𝜔 ≠0

2) Equações do movimento de um corpo rígido com CM no plano 𝑥𝑦:

𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = 𝑀𝑎𝐶𝑀,𝑥 𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 = 𝑀𝑎𝐶𝑀,𝑦
𝜏𝑟𝑒𝑠/𝐶𝑀,𝑧 = 𝐼𝐶𝑀 𝛼𝑧

3) Rolamento puro em um plano horizontal (sem atrito de

rolamento):
𝑣0
𝑣𝐶𝑀 =
1 + 𝐼𝐶𝑀 /𝑀𝑅 2

4) Raio de giração 𝑘𝐶𝑀 :

𝐼𝐶𝑀
𝑘𝐶𝑀 = √
𝑀
 Capítulo 20 – Rolamento 323

5) Rolamento puro em um plano inclinado (sem atrito de rolamento):

tg 𝜃
𝜇𝑒 ≥ 2
1 + 𝑅 2 /𝑘𝐶𝑀
𝑔 sen 𝜃 𝑎𝐶𝑀
𝑎𝐶𝑀 = 2 , 𝛼=
1 + 𝑘𝐶𝑀 /𝑅 2 𝑅

6) Rolamento com deslizamento em um plano inclinado (sem atrito

de rolamento):
tg 𝜃
𝜇𝑒 < 2
1 + 𝑅 2 /𝑘𝐶𝑀
𝑅𝜇𝑐 𝑔 cos 𝜃
𝑎𝐶𝑀 = 𝑔(sen θ − 𝜇𝑐 cos θ), 𝛼= 2
𝑘𝐶𝑀
7) Lei de conservação da energia no movimento com rolamento (sem
atrito de rolamento):
𝐸𝑓 = 𝐸𝑖 + 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = 𝑊𝑎𝑡 = −𝐹𝑎𝑡 (∆𝑠 − 𝑅∆𝜃)
Rolamento puro, ∆𝑠 − 𝑅∆𝜃 = 0, equivale a 𝑣𝐶𝑀 = 𝜔𝑅: 𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑛𝑐 = 0,
𝐸𝑓 = 𝐸𝑖

ATIVIDADES
1. O cilindro maciço homogêneo mostrado na Figura 20.9 é liberado
a partir do repouso sobre a rampa. Para 𝑅 = 0,15 m, 𝑀 = 3,6 kg, 𝜃 =
40°, 𝜇𝑒 = 0,30 e 𝜇𝑐 = 0,20, (a) o cilindro descerá rolando sem
deslizar? (b) Qual a aceleração do centro de massa e a força de atrito
exercida pela rampa sobre o cilindro?
 Capítulo 20 – Rolamento 324

Figura 20.9

2. A extremidade superior do fio enrolado ao redor do cilindro da

Figura 20.10 é segura por uma mão que acelera para cima, tal que o
centro de massa do cilindro não se move, enquanto ele gira.
Determine (a) o módulo da força de tração no fio, (b) a aceleração
angular do cilindro e (a) a aceleração da mão. O cilindro é maciço e
homogêneo.

Figura 20.10
 Capítulo 20 – Rolamento 325

3. Na Figura 20.11 um disco de raio 𝑅 = 10,0 cm, massa 𝑀 = 8,0 kg

e raio de giração 𝑘𝐶𝑀 = 7,0 cm, tem uma ranhura circular
concêntrica de raio 𝑟 = 7,5 cm. Uma força constante 𝑇 = 20,0 N e
ângulo 𝜃 = 60,0° com a horizontal é aplicada a um fio enrolado em
torno da ranhura. Se 𝜇𝑒 = 0,30 e 𝜇𝑐 = 0,20, determine a aceleração
angular 𝛼 do disco, a aceleração 𝑎𝐶𝑀 do seu centro de massa e a
força de atrito 𝐹𝑎𝑡 que a superfície exerce sobre o disco.

Figura 20.11

4. Uma esfera maciça de massa 𝑀 e raio 𝑅 é posicionada na frente

de uma mola de constante de mola 𝑘 e está comprimida por uma
distância 𝑥𝐶 , Figura 20.12. A mola é liberada e quando a bola perde o
contato com a mola começa a rolar sem escorregar. Obtenha uma
expressão para o tempo que a esfera leva para percorrer uma
distância 𝐷 após ter perdido contato com a mola.
 Capítulo 20 – Rolamento 326

Figura 20.12

5. Na Figura 20.13 uma esfera de aço de 0,80 g e 3,0 mm de raio desce

rolando sem deslizar uma rampa e, então, entra em um “looping” de
20 cm de raio. Em qual altura mínima ℎ a esfera deve ser solta em
repouso para realizar o “loop” sem cair?

Figura 20.13
 327

Capítulo 21 – Conservação do momento angular

Neste capítulo apresentaremos a lei de conservação do momento

angular, que como as outras leis de conservação é extremamente
útil para entender o movimento de corpos rígidos.

21.1 Momento angular de uma partícula

Definido no Capítulo 17, o torque da força resultante sobre uma
partícula, em relação à origem 𝑂 de um referencial inercial, é

𝜏⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝑟⃗ × 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 (21.1)

Substituindo 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝑑𝑝⃗/𝑑𝑡 em (21.1), em que 𝑝⃗ = 𝑚𝑣⃗ é o momento

linear da partícula, obtemos

𝑑𝐿⃗⃗ (21.2)
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠 =
𝑑𝑡
onde

𝐿⃗⃗ = 𝑟⃗ × 𝑝⃗ (21.3)
é o momento angular da partícula em relação ao ponto 𝑂. O cálculo
de (21.3) é similar ao do torque de uma força sobre uma partícula.
Consideremos o caso de uma partícula que se desloca ao longo
de uma linha reta no plano 𝑥𝑦, tal que seu momento linear é
𝑝⃗ = 𝑚𝑣⃗ = 𝑚(𝑣𝑥 𝑖̂ + 𝑣𝑦 𝑗̂) (21.4)
e posição é
𝑟⃗ = 𝑥𝑖̂ + 𝑦𝑗̂ (21.5)
O seu momento angular em relação à origem 𝑂 é
 Capítulo 21 – Conservação do momento angular 328

𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝐿⃗⃗ = 𝑟⃗ × 𝑝⃗ = | 𝑥 𝑦 0| = +(𝑥𝑚𝑣𝑦 − 𝑦𝑚𝑣𝑥 )𝑘̂ (21.6)
𝑚𝑣𝑥 𝑚𝑣𝑦 0
Portanto, ele será na direção do eixo 𝑧, com
𝐿𝑧 = 𝑚(𝑥𝑣𝑦 − 𝑦𝑣𝑥 ) (21.7)
Alternativamente, conhecendo-se 𝑟, 𝑝 e 0 ≤ 𝜙 ≤ 𝜋, o menor
ângulo entre os vetores 𝑟⃗ e 𝑝⃗; ou 𝑝 e 𝑏 = 𝑟 sen 𝜙, o braço de alavanca
de 𝑝⃗ (que é a distância do ponto 𝑂 até a linha de ação de 𝑝⃗); ou 𝑟 e
𝑝⫠ = 𝑝 sen 𝜙, o módulo da componente de 𝑝⃗ perpendicular a 𝑟⃗;
temos
𝐿𝑧 = ±𝑟𝑝 sen 𝜙 = ±𝑏𝑝 = ±𝑟𝑝⫠ (21.8)
A Figura 21.1 ilustra os significados geométricos das variáveis
em (21.8). O sinal de 𝐿𝑧 é “+” se os quatro dedos médios da mão
direita girarem no sentido anti-horário quando fechados de 𝑟⃗ para 𝑝⃗,
e é “−” se girarem no sentido horário.

Figura 21.1
 Capítulo 21 – Conservação do momento angular 329

Consideremos agora o caso de uma partícula de massa 𝑚 que

⃗⃗ = 𝜔𝑧 𝑘̂, como
gira em torno do eixo 𝑧 com uma velocidade angular 𝜔
mostra a Figura 21.2, a sua velocidade é
𝑣⃗ = 𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗ (21.9)
Logo, seu momento angular é

𝐿⃗⃗ = 𝑟⃗ × (𝑚𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗) (21.10)

Figura 21.2

Usando a identidade 𝐴⃗ × (𝐵
⃗⃗ × 𝐶⃗) = −(𝐴⃗ ∙ 𝐵 ⃗⃗ ,
⃗⃗)𝐶⃗ + (𝐴⃗ ∙ 𝐶⃗)𝐵

temos
𝑟⃗ × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗) = −(𝑟⃗ ∙ 𝜔
⃗⃗)𝑟⃗ + (𝑟⃗ ∙ 𝑟⃗)𝜔
⃗⃗
= −(𝑧𝜔𝑧 )(𝑥𝑖̂ + 𝑦𝑗̂ + 𝑧𝑘̂)
(21.11)
+ (𝑥 + 𝑦 + 𝑧 𝜔𝑧 𝑘̂
2 2 2)

= −𝑧(𝑥𝑖̂ + 𝑦𝑗̂)𝜔𝑧 + (𝑥 2 + 𝑦 2 )𝜔𝑧 𝑘̂

A posição da partícula em relação ao eixo de rotação é

𝑅⃗⃗ = 𝑥𝑖̂ + 𝑦𝑗̂ (21.12)

 Capítulo 21 – Conservação do momento angular 330

e a distância, ou o raio do círculo que ela descreve em torno deste

eixo,

𝑅 = √𝑥 2 + 𝑦 2 (21.13)
Substituindo (21.11) a (21.13) em (21.10),

𝐿⃗⃗ = −𝑚𝑧𝑅⃗⃗ 𝜔𝑧 + 𝑚𝑅 2 𝜔
⃗⃗ (21.14)

Como a posição 𝑅⃗⃗ muda com o tempo, mesmo que a velocidade

angular 𝜔
⃗⃗ seja constante, se 𝑧 ≠ 0 o momento angular não é
paralelo ao eixo de rotação, como ilustrado na Figura 21.1, e muda

de direção com o tempo. A taxa de variação de 𝐿⃗⃗ é o torque

resultante

𝑑𝐿⃗⃗ 𝑑𝑅⃗⃗ 𝑑𝜔𝑧 𝑑𝜔

⃗⃗
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠 = = −𝑚𝑧 𝜔𝑧 − 𝑚𝑧𝑅⃗⃗ + 𝑚𝑅 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
ou

𝜏⃗𝑟𝑒𝑠 = −𝑚𝑧(𝑣⃗𝜔𝑧 + 𝑅⃗⃗ 𝛼𝑧 ) + 𝑚𝑅 2 𝛼⃗ (21.15)

𝐿⃗⃗ = 𝐼𝜔
⃗⃗ (21.16)
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝐼𝛼⃗ (21.17)
Enquanto o primeiro termo de (21.15) depende da coordenada
𝑧 da partícula, o segundo termo depende apenas da distância 𝑅 do
ponto até o eixo de rotação. No entanto, a origem O do referencial
inercial é arbitrária, escolhendo-o para que a coordenada 𝑧 da
partícula seja zero, Figura 21.3, (21.14) e (21.15) resultam em
onde
𝐼 = 𝑚𝑅 2 (21.18)
 Capítulo 21 – Conservação do momento angular 331

é o momento de inércia da partícula.

Figura 21.3

EXEMPLO 21.1
Considere um haltere formado por duas partículas de massas 𝑚1 e
𝑚2 presas por uma haste rígida sem massa (mas com diferentes
separações 𝑟⃗1 e 𝑟⃗2 do eixo de rotação). Ele gira com uma velocidade
angular 𝜔
⃗⃗ com a haste em um ângulo 𝜑 com o eixo de rotação, como

mostrado na Figura 21.4. (a) Qual é o momento angular 𝐿⃗⃗ do haltere

em relação ao ponto 𝑂? E o torque resultante 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠 sobre o haltere?

(b) Para quais valores de 𝑚1 , 𝑚2 , 𝑟⃗1 , 𝑟⃗2 e 𝜑 o momento angular 𝐿⃗⃗ e o

torque resultante 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠 estão na direção do eixo de rotação?
 Capítulo 21 – Conservação do momento angular 332

Figura 21.4

Solução: (a) O momento angular do haltere é a soma dos momentos

angulares das duas partículas:

𝐿⃗⃗ = 𝐿⃗⃗1 + 𝐿⃗⃗2 = −𝑚1 𝑧1 𝑅⃗⃗1 𝜔𝑧 + 𝑚1 𝑅12 𝜔

⃗⃗ − 𝑚2 𝑧2 𝑅⃗⃗2 𝜔𝑧 + 𝑚2 𝑅22 𝜔
⃗⃗
ou seja,

𝐿⃗⃗ = −(𝑚1 𝑧1 𝑅⃗⃗1 + 𝑚2 𝑧2 𝑅⃗⃗2 )𝜔𝑧 + (𝑚1 𝑅12 + 𝑚2 𝑅22 )𝜔

⃗⃗ (1)
Como 𝑅⃗⃗1 e 𝑅⃗⃗2 variam com o tempo conforme o haltere gira em torno

do eixo 𝑧, a direção de 𝐿⃗⃗ não é constante.

Tomando a derivada de (2) temos a expressão do torque resultante
sobre o haltere, note que as coordenadas 𝑧𝑖 e as distâncias 𝑅𝑖
constantes:

𝑑𝐿⃗⃗ 𝑑𝑅⃗⃗1 𝑑𝑅⃗⃗2

𝜏⃗𝑟𝑒𝑠 = = − (𝑚1 𝑧1 + 𝑚2 𝑧2 ) 𝜔𝑧
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑧 𝑑𝜔
⃗⃗
− (𝑚1 𝑧1 𝑅⃗⃗1 + 𝑚2 𝑧2 𝑅⃗⃗2 ) + (𝑚1 𝑅12 + 𝑚2 𝑅22 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
ou
 Capítulo 21 – Conservação do momento angular 333

𝜏⃗𝑟𝑒𝑠 = −(𝑚1 𝑧1 𝑣⃗1 + 𝑚2 𝑧2 𝑣⃗2 )𝜔𝑧 − (𝑚1 𝑧1 𝑅⃗⃗1 + 𝑚2 𝑧2 𝑅⃗⃗2 )𝛼𝑧

+(𝑚1 𝑅12 + 𝑚2 𝑅22 )𝛼⃗ (2)
(b) Observe que 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠 não está na direção da aceleração angular 𝛼⃗ e,
mesmo no caso de 𝛼⃗ = 0, poderá existir um torque resultante
diferente de zero dado pelo primeiro termo de (2). Para que o
momento angular do haltere, e consequentemente o torque
resultante 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠 , seja na direção de 𝜔
⃗⃗, em (1) devemos ter

𝑚1 𝑧1 𝑅⃗⃗1 + 𝑚2 𝑧2 𝑅⃗⃗2 = 0 (3)

Um caso em que esta condição é satisfeita é quando 𝜑 = 90°,
portanto, as massas estão na mesma altura 𝑧,
𝑧1 = 𝑧2 = 𝑧 (4)
e

𝑧(𝑚1 𝑅⃗⃗1 + 𝑚2 𝑅⃗⃗2 ) = 0 → 𝑚1 𝑅⃗⃗1 + 𝑚2 𝑅⃗⃗2 = 0 (5)

𝑚1 𝑅⃗⃗1 + 𝑚2 𝑅⃗⃗2
𝑅⃗⃗𝐶𝑀 = =0 (6)
𝑚1 + 𝑚2
Portanto, o eixo de rotação passa pelo centro de massa (CM) do
haltere, Figura 21.5.
Outra situação, a mais simples, é quando 𝜑 = 90° e as massas se
movem no plano 𝑥𝑦, Figura 21.6, assim
𝑧1 = 𝑧2 = 0 (10)
Neste caso, o eixo de rotação não precisa passar pelo CM do haltere.
Reforçando o que acabamos de discutir, apenas em situações como
as das Figuras 21.5 e 21.6 o momento angular das duas partículas
 Capítulo 21 – Conservação do momento angular 334

está na mesma direção da velocidade angular, e,

consequentemente, o torque resultante está na mesma direção da
aceleração angular.

Figura 21.5

Figura 21.6

21.2 Momento angular de um corpo rígido

Definido no Capítulo 18, o torque da força resultante sobre um corpo
rígido, em relação à origem O de um referencial inercial, é

𝑑𝐿⃗⃗
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠 =
𝑑𝑡 (21.19)
 Capítulo 21 – Conservação do momento angular 335

onde
𝐿⃗⃗ = ∫[𝑟⃗ × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗)] 𝑑𝑚 (21.20)

é o momento angular do corpo em relação ao ponto O, e 𝜔

⃗⃗ é a

velocidade angular de rotação do corpo em torno de 𝑂.

Como no caso das duas partículas do Exemplo 21.1, quando um

corpo rígido gira em torno de um eixo fixo, e este é seu eixo de

simetria, ou um eixo paralelo a ele com seu CM no plano 𝑥𝑦, (21.20)

resulta em (Apêndice D):

𝐿⃗⃗ = 𝐼𝜔
⃗⃗ (21.21)

onde o momento de inércia 𝐼 do corpo rígido, em relação ao eixo 𝑧, é

2
𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑅𝐶𝑀 (21.23)

onde 𝐼𝐶𝑀 é o momento de inércia em relação ao eixo 𝑧′ que passa

pelo CM do corpo rígido e é paralelo ao eixo 𝑧, 𝑅𝐶𝑀 é a distância do

CM até o eixo 𝑧, e 𝑀 é a massa do corpo. Consequentemente,

substituindo (21.21) em (21.19), temos

𝜏⃗𝑟𝑒𝑠 = 𝐼𝛼⃗ (21.22)

que é a segunda lei de Newton para a rotação de um corpo rígido em

torno de um eixo fixo (de simetria ou paralelo a ele).

 Capítulo 21 – Conservação do momento angular 336

21.3 Conservação do momento angular

Seja um sistema de partículas e corpos rígidos, o momento angular
do sistema é a soma dos momentos angulares de cada elemento do
sistema:

𝐿⃗⃗ = ∑ 𝐿⃗⃗𝑘 (21.24)

𝑘

Visto que para cada elemento 𝑘 do sistema

𝑑𝐿⃗⃗𝑘 (21.25)
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘 =
𝑑𝑡
então o torque resultante sobre o sistema é

𝑑𝐿⃗⃗𝑘 𝑑 𝑑𝐿⃗⃗
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠 = ∑ 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠,𝑘 =∑ ⃗
⃗
= ∑ 𝐿𝑘 = (21.26)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑘 𝑘 𝑘

As forças internas se agrupam em pares de ação e reação, e o

torque resultante de cada par é nulo, segue que a taxa de variação
do momento angular do sistema é igual ao torque resultante devido
às forças externas sobre o sistema:

𝑑𝐿⃗⃗ (21.27)
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 =
𝑑𝑡
Se em um intervalo de tempo ∆𝑡 o torque resultante externo é
nulo, temos por (21.27) que

𝑑𝐿⃗⃗ (21.28)
=0
𝑑𝑡
Isto significa que neste intervalo de tempo o momento angular do
sistema é constante, ou seja, é conservado:
 Capítulo 21 – Conservação do momento angular 337

𝐿⃗⃗𝑓 = 𝐿⃗⃗𝑖 (21.29)

Esta é a lei de conservação do momento angular.
É possível ocorrer conservação de uma coordenada do
momento angular, e não das outras. Se o torque resultante na
direção 𝑧 é nulo, e não é nas outras direções, temos
𝑑𝐿𝑧
𝜏𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡,𝑧 = 0 → =0 (21.30)
𝑑𝑡
E apenas nesta direção a componente 𝑧 do momento angular é
conservada:
𝐿𝑓𝑧 = 𝐿𝑖𝑧 (21.31)

21.4 Técnicas de resolução de problemas

O passo a passo para resolver problemas que envolvem a
conservação do momento angular é similar ao de conservação de
momento linear, apresentado no Capítulo 13.
1. Identifique quais corpos fazem parte do sistema de interesse
e elabore os esboços necessários. Em geral, os problemas
que envolvem princípios de conservação exigem dois
esboços, um mostrando as condições antes de algum evento
(ou estado inicial (i)) e outro para as condições após o evento
(ou estado final (f)). Use um referencial que aproveite
qualquer simetria do problema. Introduza símbolos para as
grandezas conhecidas e desconhecidas e indique as
incógnitas e as grandezas conhecidas.
 Capítulo 21 – Conservação do momento angular 338

2. Identifique as forças externas que exercem torques nos

corpos do sistema. Se, durante o intervalo de tempo ∆𝑡 entre
os estados inicial e final, o torque resultante externo 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡
no sistema é zero, ou desprezível em comparação com as

forças internas no sistema, então 𝑑𝐿⃗⃗/𝑑𝑡 = 0, e a lei de

conservação do momento angular pode ser usada. Se
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 não for desprezível, então deve-se aplicar 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 =

𝑑𝐿⃗⃗/𝑑𝑡.
3. Conservando-se o momento angular do sistema, calcule o

seu valor ou expressão nos estados inicial e final, 𝐿⃗⃗𝑖 e 𝐿⃗⃗𝑓 , e

aplique a lei de conservação: 𝐿⃗⃗𝑓 = 𝐿⃗⃗𝑖 . Isso nos dá uma

equação que pode ser resolvida em relação a uma das
incógnitas. É essencial lembrar que o momento angular é
uma grandeza vetorial. Portanto, cuidado com o sinal (que
indica o sentido) de cada momento angular que vai ser
somado.
4. Se há incógnitas adicionais, considere outros princípios que
possam ser usados para obter outras equações que
contenham as incógnitas.
5. Resolva as equações em relação às incógnitas. Se possível,
resolva-as com os símbolos das quantidades, substituindo
os valores numéricos somente no final.
6. Verifique a coerência de suas respostas.
 Capítulo 21 – Conservação do momento angular 339

EXEMPLO 21.2
Na Figura 21.7 um disco de massa 𝑚 sobre uma mesa horizontal sem
atrito está preso a um fio que passa por um pequeno orifício da
mesa. No instante inicial o disco é colocado em movimento circular
de raio 𝑟𝑖 e rapidez 𝑣𝑖 , e, então, o fio é puxado e o raio da trajetória
circular vai diminuindo lentamente. Qual é a rapidez 𝑣𝑓 do disco
quando a trajetória tiver um raio 𝑟𝑓 ?

Figura 21.7

Solução: A força resultante sobre o disco é a força radial de módulo

𝐹𝑖 que possui torque nulo em relação ao eixo de rotação, pois seu
braço de alavanca é zero. Consequentemente, o momento angular
do disco em relação ao eixo de rotação é conservado:
𝑟𝑖
𝐿𝑓𝑧 = 𝐿𝑖𝑧 → +𝑟𝑓 𝑚𝑣𝑓 = +𝑟𝑖 𝑚𝑣𝑖 → 𝑣𝑓 = 𝑣
𝑟𝑓 𝑖
Este resultado mostra que conforme o raio diminui a velocidade do
disco aumenta.
 Capítulo 21 – Conservação do momento angular 340

EXEMPLO 21.3
Uma patinadora ao realizar um movimento traz gradualmente seus
braços e pernas em direção ao tronco do corpo enquanto gira.
Durante o movimento, sua velocidade angular aumenta de 1 rotação
a cada 2 s para 2 rotações a cada 1 s. Por qual fator o momento de
inércia da patinadora mudou em relação ao eixo de rotação?

Solução: Durante o movimento o torque resultante externo sobre a

patinadora, em relação ao eixo de rotação, pode ser desprezado.
Assim, o seu momento angular é conservado:
𝐿𝑓𝑧 = 𝐿𝑖𝑧 (1)
Tratando a patinadora como um corpo rígido, o seu momento
angular é
𝐿𝑧 = 𝐼𝜔𝑧 (2)
Quando ela traz os braços e pernas para junto do seu tronco o seu
momento de inércia 𝐼 muda, pois este depende da distribuição de
massa em relação ao eixo de rotação. Esta mudança pode ser
avaliada pela lei de conservação do momento angular, substituindo
(2) em (1):
𝐼𝑓 𝜔𝑖
𝐼𝑓 𝜔𝑓 = 𝐼𝑖 𝜔𝑖 → = (3)
𝐼𝑖 𝜔𝑓
Do enunciado do problema,
1 rotação 1 2 rotações
𝜔𝑖 = = rev/s, 𝜔𝑓 = = 2 rev/s
2s 2 1s
Substituindo estes valores em (3):
 Capítulo 21 – Conservação do momento angular 341

𝐼𝑓 1/2 1
= =
𝐼𝑖 2 4
Portanto, quando a patinadora encolheu os braços e pernas o seu
momento de inércia diminuiu para um quarto do seu valor inicial.

EXEMPLO 21.4
O eixo do rotor de um motor elétrico coincide com o de rotação de
um satélite, e em relação a ele os momentos de inércias do rotor e
do satélite são respectivamente 2,50 × 10−3 kg.m2 e 9,0 kg. m2 .
Calcule o número de revoluções que o rotor deve fazer para que o
satélite gire 30,0° no sentido horário.

Solução: Como não existe um torque externo para girar o satélite, a

lei de conservação do momento angular pode ser usada para este
objetivo. Sendo o rotor e o satélite um sistema, se o rotor girar no
sentido anti-horário com uma velocidade angular 𝜔𝑅 , o satélite
girará no sentido horário com uma velocidade angular 𝜔𝑆 . Se
conhecermos a relação entre estas velocidades angulares
poderemos obter uma relação entre os deslocamentos angulares de
cada parte do sistema para um mesmo intervalo de tempo, pois
𝑡
∆𝜃𝑧 = ∫ 𝜔𝑧 𝑑𝑡 (1)
0

Seja o momento angular final do rotor 𝐿𝑅𝑓𝑧 = 𝐼𝑅 𝜔𝑅𝑓𝑧 e o momento

angular final do satélite 𝐿𝑆𝑓𝑧 = 𝐼𝑆 𝜔𝑆𝑓𝑧 em relação ao eixo 𝑧 de
 Capítulo 21 – Conservação do momento angular 342

rotação. Se o momento angular do sistema é inicialmente zero,

quando o rotor girar o satélite também girará, mas o momento
angular do sistema continuará sendo zero, ou seja:
𝐿𝑅𝑓𝑧 + 𝐿𝑆𝑓𝑧 = 0 → 𝐼𝑅 𝜔𝑅𝑓𝑧 + 𝐼𝑆 𝜔𝑆𝑓𝑧 = 0
Portanto, a velocidade angular do rotor em função da velocidade
angular do satélite é
𝐼𝑆
𝜔𝑅𝑓𝑧 = − 𝜔 (2)
𝐼𝑅 𝑆𝑓𝑧
Integrando ambos os lados de (2) em relação ao tempo, obtemos o
deslocamento angular do rotor em função do deslocamento angular
do satélite:
𝐼𝑆
∆𝜃𝑅𝑓𝑧 = − ∆𝜃 (3)
𝐼𝑅 𝑆𝑓𝑧
Substituindo em (3) os dados numéricos fornecidos no enunciado do
problema, temos:
9,0
∆𝜃𝑅𝑓𝑧 = − −3
(−30,0°) = +(1,08 × 105 )°
2,50 × 10
A conversão deste deslocamento angular de graus para revoluções é
1 rev
∆𝜃𝑅𝑓𝑧 = (1,08 × 105 )° = 300 rev
360°
 Capítulo 21 – Conservação do momento angular 343

FORMULÁRIO
1) Momento angular de uma partícula

𝐿⃗⃗ = 𝑟⃗ × 𝑝⃗
Movimento no plano 𝑥𝑦:

𝑟⃗ = 𝑅⃗⃗ = 𝑥𝑖̂ + 𝑦𝑗̂

𝐿𝑧 = 𝑚(𝑥𝑣𝑦 − 𝑦𝑣𝑥 )
𝐿𝑧 = ±𝑅𝑝 sen 𝜙 = ±𝑏𝑝 = ±𝑅𝑝⫠
(sinal dado pela regra da mão direita)

2) Momento angular de um corpo rígido

Rotação em torno do eixo 𝑧 paralelo a um eixo de simetria
do corpo rígido e movimento do seu CM no plano 𝑥𝑦
𝐿𝑧 = 𝐼𝜔𝑧
2
𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑅𝐶𝑀 = 𝑀𝑘 2

3) Momento angular de um sistema de partículas

𝐿⃗⃗ = ∑ 𝐿⃗⃗𝑘
𝑘

4) Lei de conservação de momento angular

𝑑𝐿⃗⃗
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠,𝑒𝑥𝑡 = = 0 → 𝐿⃗⃗𝑓 = 𝐿⃗⃗𝑖
𝑑𝑡
Se o torque resultante na direção 𝑧 é nulo, a componente 𝑧 do
momento angular é conservada:
𝐿𝑓𝑧 = 𝐿𝑖𝑧
 Capítulo 21 – Conservação do momento angular 344

ATIVIDADES
1. A hélice de uma turbina tem um momento de inércia de 2,5 kg. m2
em relação ao eixo de rotação. Quando o motor da turbina é ligado a
velocidade angular da hélice é 𝜔𝑧 = (40 rad/s3 )𝑡 2 para 𝑡 ≤ 4,0 s. (a)
Calcule o momento angular da hélice em função do tempo e seu
valor em 𝑡 = 3,0 s. (b) Determine o torque resultante na hélice em
função do tempo e seu valor em 𝑡 = 3,0 s.

2. Uma roda está girando livremente com uma velocidade angular

de 800 rev/min em torno de um eixo cujo momento de inércia é
desprezível. Uma segunda roda, inicialmente em repouso e com um
momento de inércia duas vezes maior que a primeira roda, é
acoplada ao eixo. (a) Qual é a velocidade angular do sistema depois
do acoplamento? (b) Que fração da energia cinética foi perdida?

3. Uma criança de 30,0 kg corre a 2,0 m/s em uma trajetória tangente

à borda de um carrossel de 2,0 m de raio. O carrossel está
inicialmente em repouso e seu momento de inércia é 500 kg ∙ m2 em
relação ao eixo de rotação. Qual é a velocidade angular do carrossel
logo após a criança saltar sobre ele?
 Capítulo 21 – Conservação do momento angular 345

4. Uma mulher de 70,0 kg está em pé na borda de uma plataforma

plana circular de 2,50 m de raio. A plataforma está inicialmente em
repouso e pode girar sem atrito ao redor de um eixo vertical em
relação ao qual o seu momento de inércia é 500 kg∙ m2 . A mulher
passa a caminhar na borda da plataforma no sentido horário.
Quando a sua velocidade for 1,50 m/s em relação a um referencial
fixo na terra, em qual sentido e com que velocidade angular a
plataforma estará girando?

5. Na Figura 21.8 uma porta de 1,0 m de largura e 15,0 kg pode girar

livremente em torno do eixo de rotação que passa pelo ponto 𝑂.
Uma porção de 200 g de massa de modelar é lançada a 10,0 m/s
contra o centro da porta e em uma direção perpendicular à sua
superfície. (a) Calcule a velocidade angular da porta logo depois da
massa grudar nela. (b) A energia cinética é conservada? Justifique.

Figura 21.8
 346

Apêndice A – Revisão de matemática

A.1 Álgebra
Potenciação
1 𝑥+𝑦 𝑥 𝑦 𝑎𝑥
𝑎 −𝑥
= 𝑥 𝑎 =𝑎 𝑎 𝑎 𝑥−𝑦
= 𝑦 (𝑎 𝑥 )𝑦 = 𝑎 𝑥𝑦
𝑎 𝑎

Frações
𝑎 𝑐 𝑎𝑐 𝑎/𝑏 𝑎𝑑 1
( )( ) = = =𝑎
𝑏 𝑑 𝑏𝑑 𝑐/𝑑 𝑏𝑐 1/𝑎

Logaritmo natural
Se 𝑎 = 𝑒 𝑥 , então ln 𝑎 = 𝑥
𝑁
𝑎
ln 𝑎 = 𝑁 ln 𝑎 ln 𝑎 + ln 𝑏 = ln 𝑎𝑏 ln 𝑎 − ln 𝑏 = ln
𝑏

Soluções de uma equação de segundo grau

2
−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑎𝑥 + 𝑏𝑥 + 𝑐 = 0, 𝑥=
2𝑎

Expansões
𝑛(𝑛 − 1) 2
(1 + 𝑥 )𝑛 = 1 + 𝑛𝑥 + 𝑥 +⋯ (|𝑥 | < 1)
2!
𝑥
𝑥2 𝑥3
𝑒 =1+𝑥+ + +⋯ (todo 𝑥)
2! 3!
𝑥2 𝑥3
ln(1 + 𝑥 ) = 𝑥 − + +⋯ (|𝑥 | < 1)
2 3
 Apêndice A – Revisão de matemática 347

𝜃3 𝜃5
sen 𝜃 = 𝜃 − + −⋯ (𝜃 em rad)
3! 5!
𝜃2 𝜃4
cos 𝜃 = 1 − + −⋯ (𝜃 em rad)
2! 4!
𝜃 3 2𝜃 5
tg 𝜃 = 𝜃 + + +⋯ (|𝜃 | ≤ 𝜋/2 rad)
3 15

Sistema de equações com duas incógnitas

Seja o seguinte sistema de equações com duas incógnitas 𝑥 e 𝑦:
𝑎1 𝑥 + 𝑏1 𝑦 = 𝛽1 (1)
{
𝑎2 𝑥 + 𝑏2 𝑦 = 𝛽2 (2)
A solução deste sistema de equações sempre será um par ordenado
(𝑥, 𝑦) que ao substituir no sistema satisfaz as duas equações. A
seguir apresentamos dois métodos de solução.

Método da substituição:
Da Equação (1) isole 𝑥,
1
𝑎1 𝑥 + 𝑏1 𝑦 = 𝛽1 → 𝑥 = (𝛽 − 𝑏1 𝑦) (3)
𝑎1 1
Substitua (3) em (2):
𝑎2
𝑎2 𝑥 + 𝑏2 𝑦 = 𝛽2 → (𝛽 − 𝑏1 𝑦) + 𝑏2 𝑦 = 𝛽2 (4)
𝑎1 1
Determine 𝑦 resolvendo (4):
𝑎2 𝛽1 𝑎2 𝑏1
− 𝑦 + 𝑏2 𝑦 = 𝛽2
𝑎1 𝑎1
 Apêndice A – Revisão de matemática 348

𝑎2 𝛽1
𝛽2 − 𝑎1 𝛽2 − 𝑎2 𝛽1
𝑎1
𝑦= → 𝑦= (5)
𝑎 𝑏 𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1
𝑏2 − 2 1
𝑎1
Substitua (5) em (3), e obtenha 𝑥:
1 𝑎1 𝛽2 − 𝑎2 𝛽1
𝑥= [𝛽1 − 𝑏1 ( )]
𝑎1 𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1
1 𝛽1 𝑎1 𝑏2 − 𝛽1 𝑎2 𝑏1 − 𝑏1 𝑎1 𝛽2 + 𝑏1 𝑎2 𝛽1
=
𝑎1 𝑎2 𝑏1 − 𝑎1 𝑏2
1 𝛽1 𝑎1 𝑏2 − 𝑏1 𝑎1 𝛽2 𝑏2 𝛽1 − 𝑏1 𝛽2
= → 𝑥= (7)
𝑎1 𝑎2 𝑏1 − 𝑎1 𝑏2 𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1

Método da soma:
Para determinar 𝑦 primeiro, por exemplo, multiplique a Equação (1)
por −𝑎2 (𝑎2 é o coeficiente de 𝑥 na Equação (2)) e a Equação (2)
multiplique por 𝑎1 (𝑎1 é o coeficiente de 𝑥 na Equação (1)):
−𝑎2 𝑎1 𝑥 − 𝑎2 𝑏1 𝑦 = −𝑎2 𝛽1 (8)
{
𝑎1 𝑎2 𝑥 + 𝑎1 𝑏2 𝑦 = 𝑎1 𝛽2 (9)
Some as Equações (7) e (8), o que resulta em:
(−𝑎2 𝑏1 + 𝑎1 𝑏2 )𝑦 = −𝑎2 𝛽1 + 𝑎1 𝛽2
𝑎1 𝛽2 − 𝑎2 𝛽1
𝑦= (10)
𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1
Para determinar 𝑥 multiplique a Equação (1) por −𝑏2 (𝑏2 é o
coeficiente de 𝑦 na Equação (2)) e a Equação (2) multiplique por 𝑏1
(𝑏1 é o coeficiente de 𝑦 na Equação (1)):
 Apêndice A – Revisão de matemática 349

−𝑏2 𝑎1 𝑥 − 𝑏2 𝑏1 𝑦 = −𝑏2 𝛽1 (11)

{
𝑏1 𝑎2 𝑥 + 𝑏1 𝑏2 𝑦 = 𝑏1 𝛽2 (12)
Some as Equações (11) e (12), o que resulta em:
(−𝑏2 𝑎1 + 𝑏1 𝑎2 )𝑥 = −𝑏2 𝛽1 + 𝑏1 𝛽2
𝑏2 𝛽1 − 𝑏1 𝛽2
𝑥= (13)
𝑎1 𝑏2 − 𝑎2 𝑏1

Regra de Cramer:
Uma forma simples de memorizar estas soluções é pela regra de
Cramer (válido se o determinante do denominador for diferente de
zero):
𝛽1 𝑏1 𝑎1 𝛽1
| | | |
𝛽 𝑏2 𝑎 𝛽2
𝑥= 2 , 𝑦= 2
𝑎 𝑏1 𝑎 𝑏1
| 1 | | 1 |
𝑎2 𝑏2 𝑎2 𝑏2

A.2 Trigonometria
Comprimento de arco e ângulo

𝑠
Definição do ângulo em radianos (rad): 𝜃 =
𝑟
2𝜋 rad = 360°
 Apêndice A – Revisão de matemática 350

Triângulo retângulo

ℎ2 = 𝑎 2 + 𝑜 2
𝑜 𝑜
𝑜 = ℎ sen 𝜃 sen 𝜃 = 𝜃 = sen−1 ( )
ℎ ℎ
𝑎 𝑎
𝑎 = ℎ cos 𝜃 cos 𝜃 = 𝜃 = cos−1 ( )
ℎ ℎ
𝑜 𝑜
tg 𝜃 = 𝜃 = tg −1 ( )
𝑎 𝑎

Triângulo qualquer

𝛼 + 𝛽 + 𝛾 = 180° = 𝜋 rad

Lei dos cossenos: 𝑎2 = 𝑏 2 + 𝑐 2 − 2𝑏𝑐 cos 𝛾

 Apêndice A – Revisão de matemática 351

Identidades trigonométricas

sen2 𝜃 + cos2 𝜃 = 1
sen 𝜃
tg 𝜃 =
cos 𝜃
sen 2𝜃 = 2sen𝜃 cos 𝜃
cos 2𝜃 = cos 2 𝜃 − sen2 𝜃 = 2 cos 2 𝜃 − 1 = 1 − 2sen2 𝜃
sen 𝜃/2 = √(1 − cos 𝜃)/2

cos 𝜃/2 = √(1 + cos 𝜃)/2

sen (−𝜃) = −sen 𝜃
cos (−𝜃) = cos 𝜃
sen (𝜃 ± 𝜋/2) = ±cos 𝜃
cos (𝜃 ± 𝜋/2) = ∓sen 𝜃
sen (𝜃 ± 𝜋) = −sen 𝜃
cos (𝜃 ± 𝜋) = −cos 𝜃
sen (𝜃1 ± 𝜃2 ) = sen 𝜃1 cos 𝜃2 ± cos 𝜃1 sen 𝜃2
cos (𝜃1 ± 𝜃2 ) = cos 𝜃1 cos 𝜃2 ∓ sen 𝜃1 sen 𝜃2
1 1
sen 𝜃1 ± sen 𝜃2 = 2 sen (𝜃1 ± 𝜃2 ) cos (𝜃1 ∓ 𝜃2 )
2 2
1 1
cos 𝜃1 + cos 𝜃2 = 2 cos (𝜃1 + 𝜃2 ) cos (𝜃1 − 𝜃2 )
2 2
1 1
cos 𝜃1 − cos 𝜃2 = 2 sen (𝜃1 + 𝜃2 ) sen (𝜃1 − 𝜃2 )
2 2
sen(𝜃1 ± 𝜃2 )
tg 𝜃1 ± tg 𝜃2 =
cos(𝜃1 )cos(𝜃2 )
 Apêndice A – Revisão de matemática 352

A.3 Geometria
Área (𝐴), Volume (𝑉), Perímetro (𝐶)

Retângulo
𝐴 = 𝑎𝑏

Triângulo
1
𝐴 = 𝑎𝑏
2

Círculo
𝐴 = 𝜋𝑟 2
𝐶 = 2𝜋𝑟

Caixa retangular
𝑉 = 𝑎𝑏𝑐

Cilindro
𝑉 = 𝜋𝑟 2 𝑙

Esfera
4
𝑉 = 𝜋𝑟 3
3
𝐴 = 4𝜋𝑟 2
 Apêndice A – Revisão de matemática 353

A.4 Cálculo diferencial

Define-se a derivada de 𝑓(𝑥) como o limite do coeficiente angular
𝑑𝑓 Δ𝑓 𝑓(𝑥 + Δ𝑥 ) − 𝑓(𝑥)
= lim = lim
𝑑𝑥 ∆𝑥 → 0 Δ𝑥 ∆𝑥 → 0 Δ𝑥
Regras gerais de derivação
Algumas relações gerais sobre derivadas, 𝑓 e 𝑔 são funções de 𝑥:
Soma de funções:
𝑑 𝑑𝑓 𝑑𝑔
(𝑓 ± 𝑔) = ±
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥
Produto de funções:
𝑑 𝑑𝑓 𝑑𝑔
(𝑓𝑔) = 𝑔+𝑓
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑑𝑥

Quociente de funções:
𝑑 𝑓 1 𝑑𝑓 𝑓 𝑑𝑔
( )= −
𝑑𝑥 𝑔 𝑔 𝑑𝑥 𝑔2 𝑑𝑥
Regra da cadeia:
Se 𝑓 é uma função de 𝑔 que por sua vez é uma função de 𝑥, então:
𝑑 𝑑𝑓 𝑑𝑔
(𝑓(𝑔)) =
𝑑𝑥 𝑑𝑔 𝑑𝑥
Algumas derivadas
𝑎 e 𝑏 são constantes arbitrárias e 𝑛 é um número racional.

𝑑 𝑑 1
𝑎=0 ln(𝑎𝑥 ) =
𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑥
 Apêndice A – Revisão de matemática 354

𝑑 𝑑 𝑎𝑥
𝑥=1 𝑒 = 𝑎𝑒 𝑎𝑥
𝑑𝑥 𝑑𝑥
𝑑 2 𝑑
𝑥 = 2𝑥 cos(𝑎𝑥 + 𝑏) = −𝑎 sen(𝑎𝑥 + 𝑏)
𝑑𝑥 𝑑𝑥
𝑑 𝑛 𝑑
𝑥 = 𝑛𝑥 𝑛−1 sen(𝑎𝑥 + 𝑏) = 𝑎 cos(𝑎𝑥 + 𝑏)
𝑑𝑥 𝑑𝑥

A.5 Cálculo integral

A integral 𝐼 da função 𝑓(𝑥 ) entre os limites 𝑎 e 𝑏 se escreve
𝑏
𝐼 = ∫ 𝑓(𝑥 )𝑑𝑥
𝑎

O teorema fundamental do cálculo mostra que se o limite superior

é uma variável 𝑤, então
𝑤
𝐼(𝑤) = ∫ 𝑓 (𝑥 )𝑑𝑥
𝑎

𝑑 𝑑 𝑤
𝐼 (𝑤) = ∫ 𝑓 (𝑥 )𝑑𝑥 = 𝑓(𝑤)
𝑑𝑤 𝑑𝑤 𝑎
Entendemos assim, a integração como a inversa da diferenciação. A
integral indefinida 𝐼(𝑥) de 𝑓(𝑥) é a função cuja derivada é 𝑓(𝑥).

Regras gerais de integração

𝑓, 𝑔, 𝑢 e 𝑣 são funções de 𝑥; 𝑎, 𝑏 e 𝑐 são constantes
𝑑𝑓(𝑥)
∫ 𝑑𝑥 = 𝑓(𝑥 ) + 𝑐
𝑑𝑥

∫ 𝑎𝑓(𝑥 )𝑑𝑥 = 𝑎 ∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥

∫[𝑎𝑓(𝑥 ) + 𝑏𝑔(𝑥 )]𝑑𝑥 = 𝑎 ∫ 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 + 𝑏 ∫ 𝑔(𝑥)𝑑𝑥

 Apêndice A – Revisão de matemática 355

∫ 𝑢(𝑥 )𝑑𝑣 = 𝑢(𝑥 )𝑣(𝑥 ) − ∫ 𝑣(𝑥)𝑑𝑢

Algumas integrais
𝑎 e 𝑏 são constantes arbitrárias e 𝑛 é um número racional. A
constante de integração 𝑐 foi omitida.

∫ 𝑑𝑥 = 𝑥

𝑥2
∫ 𝑥𝑑𝑥 =
2
1
∫ 𝑑𝑥 = ln |𝑥|
𝑥
1 1
∫ 𝑑𝑥 = ln |𝑎𝑥 + 𝑏|
𝑎𝑥 + 𝑏 𝑎
1 1
∫ 𝑑𝑥 = −
𝑥2 𝑥

𝑛
𝑥 𝑛+1
∫ 𝑥 𝑑𝑥 = , 𝑛 ≠ −1
𝑛+1
1 𝑎𝑥
∫ 𝑒 𝑎𝑥 𝑑𝑥 = 𝑒
𝑎
1
∫ 𝑥𝑒 𝑎𝑥 𝑑𝑥 = 2
(𝑎𝑥 − 1) 𝑒 𝑎𝑥
𝑎

∫ ln(𝑎𝑥) 𝑑𝑥 = 𝑥 ln(𝑎𝑥) − 𝑥

1 1 𝑥−𝑎
∫ 𝑑𝑥 = ln | |
𝑥 2 − 𝑎2 2𝑎 𝑥+𝑎
1 1 −1 𝑥
∫ 𝑑𝑥 = tg
𝑥 2 + 𝑎2 𝑎 𝑎
 Apêndice A – Revisão de matemática 356

1 1
∫ 𝑑𝑥 = −
(𝑎 + 𝑥)2 𝑎+𝑥
1
∫ tg(𝑎𝑥 ) 𝑑𝑥 = − ln|cos(𝑎𝑥 )|
𝑎
1
∫ sen(𝑎𝑥 )𝑑𝑥 = − cos(𝑎𝑥 )
𝑎
1
∫ cos(𝑎𝑥 )𝑑𝑥 = sen(𝑎𝑥 )
𝑎
1
∫ tanh(𝑎𝑥 ) 𝑑𝑥 = ln|cosh(𝑎𝑥 )|
𝑎

A.6 Álgebra vetorial

Adição

⃗⃗ = (𝐴𝑥 + 𝐵𝑥 )𝑖̂ + (𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 )𝑗̂ + (𝐴𝑧 + 𝐵𝑧 )𝑘̂

𝐶⃗ = 𝐴⃗ + 𝐵

Subtração

⃗⃗ = (𝐴𝑥 − 𝐵𝑥 )𝑖̂ + (𝐴𝑦 − 𝐵𝑦 )𝑗̂ + (𝐴𝑧 − 𝐵𝑧 )𝑘̂

𝐶⃗ = 𝐴⃗ − 𝐵
 Apêndice A – Revisão de matemática 357

Produto escalar

𝐶 = 𝐴⃗ ∙ 𝐵
⃗⃗ = 𝐴𝑥 𝐵𝑥 + 𝐴𝑦 𝐵𝑦 + 𝐴𝑧 𝐵𝑧 = 𝐴𝐵 cos 𝜙

0≤𝜙≤𝜋

𝐴𝑥 𝐵𝑥 + 𝐴𝑦 𝐵𝑦 + 𝐴𝑧 𝐵𝑧
𝜙 = cos−1
𝐴𝐵

Produto vetorial

𝐶⃗ = 𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗

𝐶 = 𝐴𝐵 sen 𝜙

0≤𝜙≤𝜋
 Apêndice A – Revisão de matemática 358

Regra da mão direita: 𝐶⃗ é perpendicular ao plano dos vetores 𝐴⃗ e 𝐵

⃗⃗,

e seu sentido é do polegar da mão direita com a palma da mão aberta

fechando os quatro dedos médios no sentido anti-horário indo de 𝐴⃗

para 𝐵
⃗⃗.

Cálculo algébrico de 𝐶⃗:

𝑖̂ × 𝑗̂ = −𝑗̂ × 𝑖̂ = 𝑘̂ 𝑗̂ × 𝑘̂ = −𝑘̂ × 𝑗̂ = 𝑖̂ 𝑘̂ × 𝑖̂ = −𝑖̂ × 𝑘̂ = 𝑗̂

𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
𝐶⃗ = 𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗ = |𝐴𝑥 𝐴𝑦 𝐴𝑧 | = 𝐶𝑥 𝑖̂ + 𝐶𝑦 𝑗̂ + 𝐶𝑧 𝑘̂ = 𝐶𝑐̂
𝐵𝑥 𝐵𝑦 𝐵𝑧

𝐶𝑥 = +𝐴𝑦 𝐵𝑧 − 𝐴𝑧 𝐵𝑦
𝐶𝑦 = −𝐴𝑥 𝐵𝑧 + 𝐴𝑧 𝐵𝑥
𝐶𝑧 = +𝐴𝑥 𝐵𝑦 − 𝐴𝑦 𝐵𝑥

𝐶𝑥 𝐶𝑦 𝐶𝑧
𝐶 = √𝐶𝑥2 + 𝐶𝑦2 + 𝐶𝑧2 , 𝑐̂ = 𝑖̂ + 𝑗̂ + 𝑘̂
𝐶 𝐶 𝐶
 Apêndice A – Revisão de matemática 359

Relações vetoriais

𝐴⃗ ∙ 𝐵 ⃗⃗ ∙ 𝐴⃗
⃗⃗ = 𝐵

𝐴⃗ ∙ (𝐵
⃗⃗ + 𝐶⃗) = 𝐴⃗ ∙ 𝐵
⃗⃗ + 𝐴⃗ ∙ 𝐶⃗

𝐴⃗ × 𝐵 ⃗⃗ × 𝐴⃗
⃗⃗ = −𝐵

𝐴⃗ × (𝐵
⃗⃗ + 𝐶⃗) = 𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗ + 𝐴⃗ × 𝐶⃗

𝐴⃗ × 𝐴⃗ = ⃗0⃗
𝐴⃗ ∙ (𝐵
⃗⃗ × 𝐶⃗) = 𝐵
⃗⃗ ∙ (𝐶⃗ × 𝐴⃗) = 𝐶⃗ ∙ (𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗)

𝐴⃗ × (𝐵
⃗⃗ × 𝐶⃗) = −(𝐴⃗ ∙ 𝐵
⃗⃗)𝐶⃗ + (𝐴⃗ ∙ 𝐶⃗)𝐵
⃗⃗

(𝐴⃗ × 𝐵
⃗⃗) × 𝐶⃗ = (𝐶⃗ ∙ 𝐴⃗)𝐵
⃗⃗ − (𝐶⃗ ∙ 𝐵
⃗⃗)𝐴⃗
 360

Apêndice B – Influência do ar no movimento vertical

B.1 Esfera caindo

No Capítulo 3 uma esfera quando cai verticalmente sem girar tem
sua aceleração modelada por
𝜌𝑎𝑟 𝐶𝐴 𝜌𝑎𝑟 2
𝑎𝑦 = −𝑔 + 𝑔 + 𝐴𝑣𝑦 (1)
𝜌 2 𝑚
Para obter a sua velocidade 𝑣𝑦 em função do tempo
precisamos integrar
𝑑𝑣𝑦 𝜌𝑎𝑟 𝐶𝐴 𝜌𝑎𝑟 𝐴 2
𝑎𝑦 = = −𝑔 + 𝑔 + 𝑣𝑦 (2)
𝑑𝑡 𝜌 2𝑚
Como a soma dos primeiros dois termos resulta em um valor
negativo, pois 𝜌𝑎𝑟 < 𝜌, e o último termo é um valor positivo que
aumenta com a velocidade, em algum instante a aceleração se torna
nula,
𝜌𝑎𝑟 𝐶𝐴 𝜌𝑎𝑟 2
𝑎𝑦 = 0 → −𝑔 + 𝑔 + 𝐴𝑣𝑡 = 0
𝜌 2 𝑚
e, então, a velocidade se torna constante. Dizemos então que o
corpo atingiu sua velocidade terminal

2𝑚𝑔 𝜌𝑎𝑟
𝑣𝑡 = √ (1 − ) (3)
𝐶𝐴 𝜌𝑎𝑟 𝐴 𝜌

Podemos escrever (2) com (3):

𝑑𝑣𝑦 𝑣𝑦2 𝑔̃ 𝑔̃
𝑎𝑦 = = −𝑔̃ (1 − 2 ) = − 2 (𝑣𝑡2 − 𝑣𝑦2 ) = 2 (𝑣𝑦2 − 𝑣𝑡2 ) (4)
𝑑𝑡 𝑣𝑡 𝑣𝑡 𝑣𝑡
onde
 Apêndice B – Influência do ar no movimento vertical 361

𝜌𝑎𝑟
𝑔̃ = 𝑔(1 − ) (5)
𝜌
De (4):
𝑑𝑣𝑦 𝑔̃
= 𝑑𝑡 (6)
𝑣𝑦2 − 𝑣𝑡2 𝑣𝑡2
Integraremos o lado direito de (6) de 0 (instante inicial) a 𝑡 (instante
final) e o seu lado esquerdo de 𝑣0𝑦 = 0 (corpo solto do repouso no
instante 0) até 𝑣𝑦 (velocidade no instante 𝑡):
𝑣𝑦 𝑑𝑣𝑦 𝑔̃ 𝑡
∫ 2 2 = 2 ∫ 𝑑𝑡 (7)
0 𝑣𝑦 − 𝑣𝑡 𝑣𝑡 0
Consultando uma tabela de integrais (Apêndice A.5), obtemos:
𝑣𝑦
1 𝑣𝑦 − 𝑣𝑡 𝑔̃
[ln | |] = 𝑡 (8)
2𝑣𝑡 𝑣𝑦 + 𝑣𝑡
0
𝑣𝑡2

Desenvolvendo o lado esquerdo de (8), lembrando que 𝑣𝑡 ≥ 𝑣𝑦 ,

temos
1 𝑣𝑦 − 𝑣𝑡 0 − 𝑣𝑡 1 𝑣𝑡 − 𝑣𝑦
(ln | | − ln | |) = [ln ( ) − ln 1]
2𝑣𝑡 𝑣𝑦 + 𝑣𝑡 0 + 𝑣𝑡 2𝑣𝑡 𝑣𝑡 + 𝑣𝑦
1 𝑣𝑡 − 𝑣𝑦
= ln ( ) (9)
2𝑣𝑡 𝑣𝑡 + 𝑣𝑦
Daí que
1 𝑣𝑡 − 𝑣𝑦 𝑔̃
ln ( )= 2𝑡
2𝑣𝑡 𝑣𝑡 + 𝑣𝑦 𝑣𝑡
𝑣𝑡 − 𝑣𝑦 2𝑔̃
ln ( )= 𝑡
𝑣𝑡 + 𝑣𝑦 𝑣𝑡
 Apêndice B – Influência do ar no movimento vertical 362

𝑣𝑡 − 𝑣𝑦 2𝑔̃
= exp ( 𝑡)
𝑣𝑡 + 𝑣𝑦 𝑣𝑡
2𝑔̃ 2𝑔̃
𝑣𝑡 − 𝑣𝑦 = 𝑣𝑡 exp ( 𝑡) + 𝑣𝑦 exp ( 𝑡)
𝑣𝑡 𝑣𝑡
2𝑔̃ 2𝑔̃
𝑣𝑡 − 𝑣𝑡 exp ( 𝑡) = 𝑣𝑦 + 𝑣𝑦 exp ( 𝑡)
𝑣𝑡 𝑣𝑡
1 − exp(2𝑔̃𝑡/𝑣𝑡 ) exp(2𝑔̃𝑡/𝑣𝑡 ) − 1
𝑣𝑦 = 𝑣𝑡 = −𝑣𝑡
1 + exp(2𝑔̃𝑡/𝑣𝑡 ) exp(2𝑔̃𝑡/𝑣𝑡 ) + 1
exp(𝑔̃𝑡/𝑣𝑡 ) − exp(−𝑔̃𝑡/𝑣𝑡 )
= −𝑣𝑡
exp(𝑔̃𝑡/𝑣𝑡 ) + exp(−𝑔̃𝑡/𝑣𝑡 )
𝑔̃𝑡
𝑣𝑦 = −𝑣𝑡 tanh ( ) (10)
𝑣𝑡
Definindo
𝑣𝑡 𝑣𝑡
𝜏𝑡 = = (11)
𝑔̃ 𝑔(1 − 𝜌𝑎𝑟 /𝜌)
temos
𝑡
𝑣𝑦 = −𝑣𝑡 tanh ( ) (12)
𝜏𝑡
Para obter a posição 𝑦 em função do tempo integramos (12):
𝑑𝑦 𝑡
= −𝑣𝑡 tanh ( )
𝑑𝑡 𝜏𝑡
𝑡
𝑑𝑦 = −𝑣𝑡 tanh ( ) 𝑑𝑡
𝜏𝑡
𝑦 𝑡
𝑡
∫ 𝑑𝑦 = −𝑣𝑡 ∫ tanh ( ) 𝑑𝑡
𝑦0 0 𝜏𝑡
𝑡 𝑡
𝑦 − 𝑦0 = −𝑣𝑡 𝜏𝑡 [ln |cosh ( )|]
𝜏𝑡 0
 Apêndice B – Influência do ar no movimento vertical 363

𝑡
𝑦 − 𝑦0 = −𝑣𝑡 𝜏𝑡 [ln |cosh ( )| − ln|cosh(0)|]
𝜏𝑡
𝑡
𝑦 − 𝑦0 = −𝑣𝑡 𝜏𝑡 ln |cosh ( )| (13)
𝜏𝑡
Enfim, podemos tirar o simbolo de módulo em (13), pois
𝑡
cosh ( ) ≥ 1
𝜏𝑡
então
𝑡
𝑦 = 𝑦0 − 𝑣𝑡 𝜏𝑡 ln [cosh ( )]
𝜏𝑡

B.2 Esfera subindo

Quando uma esfera é lançada verticalmente para cima, enquanto
𝑣𝑦 > 0,
𝜌𝑎𝑟 𝐶𝐴 𝜌𝑎𝑟 2
𝑎𝑦 = −𝑔 + 𝑔 − 𝐴𝑣𝑦 (1)
𝜌 2 𝑚
ou
𝑑𝑣𝑦 𝑣𝑦2 𝑔̃ 𝑣𝑦2
𝑎𝑦 = = −𝑔̃ (1 + 2 ) = − 2 (1 + 2 )
𝑑𝑡 𝑣𝑡 𝑣𝑡 𝑣𝑡
1
=− (𝑣𝑡2 + 𝑣𝑦2 ) (2)
𝜏𝑡 𝑣𝑡
onde

2𝑚𝑔 𝜌𝑎𝑟
𝑣𝑡 = √ (1 − ) (3)
𝐶𝐴 𝜌𝑎𝑟 𝐴 𝜌
𝜌𝑎𝑟
𝑔̃ = 𝑔(1 − ) (4)
𝜌
 Apêndice B – Influência do ar no movimento vertical 364

𝑣𝑡 𝑣𝑡
𝜏𝑡 = = (5)
𝑔̃ 𝑔(1 − 𝜌𝑎𝑟 /𝜌)
De (2):
𝑑𝑣𝑦 𝑑𝑡
= − (6)
𝑣𝑦2 + 𝑣𝑡2 𝜏𝑡 𝑣𝑡
Integrando o lado direito de (6) de 0 (instante inicial) a 𝑡
(instante final) e o lado esquerdo de 𝑣0𝑦 = 0 (corpo solto do repouso
no instante 0) até 𝑣𝑦 (velocidade no instante 𝑡):
𝑣𝑦 𝑑𝑣𝑦 𝑡
1
∫ 2 2 = − 𝜏 𝑣 ∫ 𝑑𝑡
𝑣0 𝑣𝑦 + 𝑣𝑡 𝑡 𝑡 0

1 𝑣𝑦 𝑣𝑦 1
[arctan ( )] = − 𝑡
𝑣𝑡 𝑣𝑡 𝑣 𝜏𝑡 𝑣𝑡
0

𝑣𝑦 𝑣0 𝑡
arctan ( ) − arctan ( ) = −
𝑣𝑡 𝑣𝑡 𝜏𝑡
𝑣𝑦 𝑣0 𝑡
= tan [arctan ( ) − ]
𝑣𝑡 𝑣𝑡 𝜏𝑡
Portanto:
𝑣0 𝑡
𝑣𝑦 = 𝑣𝑡 tan [arctan ( )− ] (7)
𝑣𝑡 𝜏𝑡
Para obter a posição 𝑦 em função do tempo integramos (7):
𝑑𝑦 𝑣0 𝑡
= 𝑣𝑡 tan [arctan ( ) − ] → 𝑑𝑦
𝑑𝑡 𝑣𝑡 𝜏𝑡
𝑣0 𝑡
= 𝑣𝑡 tan [arctan ( ) − ] 𝑑𝑡
𝑣𝑡 𝜏𝑡
𝑦 𝑡
𝑣0 𝑡
∫ 𝑑𝑦 = 𝑣𝑡 ∫ tan [arctan ( ) − ] 𝑑𝑡
0 0 𝑣𝑡 𝜏𝑡
 Apêndice B – Influência do ar no movimento vertical 365

𝑣0 𝑡
𝑦 − 0 = 𝑣𝑡 [𝜏𝑡 ln |cos [arctan ( ) − ]|
𝑣𝑡 𝜏𝑡
𝑣0
− 𝜏𝑡 ln |cos [arctan ( ) − 0]|]
𝑣𝑡
𝑣0 𝑡 𝑣0
𝑦 = 𝑣𝑡 𝜏𝑡 (ln {cos [arctan ( ) − ]} − ln {cos [arctan ( )]})
𝑣𝑡 𝜏𝑡 𝑣𝑡
𝑣0 𝑡 𝑣𝑡
𝑦 = 𝑣𝑡 𝜏𝑡 (ln {cos [arctan ( ) − ]} − ln )
𝑣𝑡 𝜏𝑡 2 2
√𝑣𝑡 + 𝑣0

√𝑣𝑡2 + 𝑣02 𝑣0 𝑡
𝑦 = 𝑣𝑡 𝜏𝑡 ln { cos [arctan ( ) − ]}
𝑣𝑡 𝑣𝑡 𝜏𝑡

Portanto:

𝑣0 2 𝑣0 𝑡
𝑦 = 𝑣𝑡 𝜏𝑡 ln {√1 + ( ) cos [arctan ( ) − ]} (8)
𝑣𝑡 𝑣𝑡 𝜏𝑡

A esfera chegará ao ponto mais alto no instante 𝑡𝑠 em que 𝑣𝑦 =

0, portanto, de (7) temos
𝑣0 𝑡𝑠
arctan ( ) − = 0 (9)
𝑣𝑡 𝜏𝑡
𝑣0
𝑡𝑠 = 𝜏𝑡 arctan ( ) (10)
𝑣𝑡
E a altura máxima alcançada pelo objeto é, subsituindo (10), em (8):

𝑣0 2
𝑦𝑚𝑎𝑥 = 𝑣𝑡 𝜏𝑡 ln {√1 + ( ) cos(0)}
𝑣𝑡

𝑣0 2
𝑦𝑚𝑎𝑥 = 𝑣𝑡 𝜏𝑡 ln [√1 + ( ) ]
𝑣𝑡
 366

Apêndice C – Rotação de um corpo rígido

No Capítulo 18 vimos que o torque resultante em um corpo rígido,

em relação a um ponto 𝑃, é
𝑑
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 = ∑ 𝑟⃗𝑘/𝑃 × 𝑚 𝑣⃗ (1)
𝑑𝑡 𝑘 𝑘
𝑘

onde 𝑟⃗𝑘/𝑃 é a posição da partícula 𝑘 em relação ao ponto 𝑃.

Da cinemática do movimento relativo:
𝑣⃗𝑘/𝐶𝑀 = 𝑣⃗𝑘 − 𝑣⃗𝐶𝑀 → 𝑣⃗𝑘 = 𝑣⃗𝐶𝑀 + 𝑣⃗𝑘/𝐶𝑀 (2)
𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 = 𝑟⃗𝑘/𝑃 − 𝑟⃗𝑘/𝐶𝑀 → 𝑟⃗𝑘/𝑃 = 𝑟⃗𝑘/𝐶𝑀 + 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 (3)
Substituindo (2) e (3) em (1):
𝑑
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 = ∑(𝑟⃗𝑘/𝐶𝑀 + 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 ) × 𝑚 (𝑣⃗ + 𝑣⃗𝑘/𝐶𝑀 )
𝑑𝑡 𝑘 𝐶𝑀
𝑘
𝑑 𝑑
= ∑ 𝑟⃗𝑘/𝐶𝑀 × 𝑚𝑘 𝑣⃗𝐶𝑀 + ∑ 𝑟⃗𝑘/𝐶𝑀 × 𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘/𝐶𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑘 𝑘

𝑑 𝑑
+ ∑ 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × 𝑚𝑘 𝑣⃗𝐶𝑀 + ∑ 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × 𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘/𝐶𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑘 𝑘

𝑑𝑣⃗𝐶𝑀 𝑑𝑣⃗𝑘/𝐶𝑀
= ∑(𝑟⃗𝑘/𝐶𝑀 𝑚𝑘 ) × + ∑(𝑟⃗𝑘/𝐶𝑀 × )𝑚𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑘 𝑘

𝑑𝑣⃗𝐶𝑀 𝑑
+ (𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × ) ∑ 𝑚𝑘 + 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × ∑ 𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘/𝐶𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑘 𝑘

𝑑𝑣⃗𝑘/𝐶𝑀
= 𝑀𝑟⃗𝐶𝑀/𝐶𝑀 × 𝑣⃗𝐶𝑀 + ∑(𝑟⃗𝑘/𝐶𝑀 × )𝑚𝑘 + (𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃
𝑑𝑡
𝑘
𝑑
× 𝑎⃗𝐶𝑀 )𝑀 + 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × (𝑀𝑣⃗𝐶𝑀/𝐶𝑀 ) (4)
𝑑𝑡
 Apêndice C – Rotação de um corpo rígido 367

Visto que
𝑟⃗𝐶𝑀/𝐶𝑀 = 0 (5)
𝑣⃗𝐶𝑀/𝐶𝑀 = 0 (6)
𝑑
[𝑟⃗ × (𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘/𝐶𝑀 )]
𝑑𝑡 𝑘/𝐶𝑀
𝑑𝑟⃗𝑘/𝐶𝑀 𝑑
= × (𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘/𝐶𝑀 ) + 𝑟⃗𝑘/𝐶𝑀 × (𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘/𝐶𝑀 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
= 𝑣⃗𝑘/𝐶𝑀 × (𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘/𝐶𝑀 ) + 𝑟⃗𝑘/𝐶𝑀 × (𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘/𝐶𝑀 )
𝑑𝑡
𝑑
= 𝑟⃗𝑘/𝐶𝑀 × (𝑚𝑘 𝑣⃗𝑘/𝐶𝑀 ) (7)
𝑑𝑡
obtemos
𝑑
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 = ∑(𝑟⃗𝑘/𝐶𝑀 × 𝑣⃗𝑘/𝐶𝑀 )𝑚𝑘 + 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × (𝑀𝑎⃗𝐶𝑀 ) (8)
𝑑𝑡
𝑘

A velocidade angular de rotação do corpo é a mesma seja em

relação ao ponto P ou ao CM, e
𝑣⃗𝑘/𝐶𝑀 = 𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗𝑘/𝐶𝑀 (9)
portanto
𝑑
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 = ∑[𝑟⃗𝑘/𝐶𝑀 × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗𝑘/𝐶𝑀 )]𝑚𝑘 + 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × (𝑀𝑎⃗𝐶𝑀 ) (10)
𝑑𝑡
𝑘

Convertendo a somatória em 𝑘 em uma integral, (10) resulta

em

𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 = + 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × (𝑀𝑎⃗𝐶𝑀 ) (11)
𝑑𝑡
onde
 Apêndice C – Rotação de um corpo rígido 368

𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 = ∫[𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 )] 𝑑𝑚 (12)

é o momento angular do corpo rígido em relação ao CM, 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 é a

posição do CM em relação ao ponto P, 𝑟⃗/𝐶𝑀 é a posição do elemento
de massa 𝑑𝑚 em relação ao CM, e 𝑎⃗𝐶𝑀 é a aceleração do CM no
referencial inercial O.
 369

Apêndice D – Teorema dos eixos paralelos

No Capítulo 18 demonstramos que

𝑑𝐿⃗⃗/𝑃
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝑃 = + 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × (𝑀𝑎⃗𝑃 ) (1)
𝑑𝑡
onde

𝐿⃗⃗/𝑃 = ∫[𝑟⃗/𝑃 × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗/𝑃 )] 𝑑𝑚 (2)

é o momento angular do corpo rígido em relação ao ponto 𝑃, 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃

é a posição do CM em relação ao ponto 𝑃, 𝑟⃗/𝑃 é a posição do
elemento de massa 𝑑𝑚 em relação ao ponto 𝑃, e 𝑎⃗𝑃 é a aceleração
do ponto 𝑃 no referencial inercial 𝑂.
Igualando (1) com a Equação (11) do Apêndice C, temos

𝑑𝐿⃗⃗/𝑃 𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀
+ 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × (𝑀𝑎⃗𝑃 ) = + 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × (𝑀𝑎⃗𝐶𝑀 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
logo

𝑑𝐿⃗⃗/𝑃 𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀
= + 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × [𝑀(𝑎⃗𝐶𝑀 − 𝑎⃗𝑃 )] (3)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Mas,
𝑑𝑣⃗𝐶𝑀/𝑃
𝑎⃗𝐶𝑀/𝑃 = = 𝑎⃗𝐶𝑀 − 𝑎⃗𝑃 (4)
𝑑𝑡
Portanto:

𝑑𝐿⃗⃗/𝑃 𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 𝑑𝑣⃗𝐶𝑀/𝑃

= + 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × [𝑀 ] (5)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Visto que
 Apêndice D – Teorema dos eixos paralelos 370

𝑑𝑣⃗𝐶𝑀/𝑃 𝑑
𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × [𝑀 ] = [𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × (𝑀𝑣⃗𝐶𝑀/𝑃 )] (6)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
então

𝑑𝐿⃗⃗/𝑃 𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 𝑑
= + [𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × (𝑀𝑣⃗𝐶𝑀/𝑃 )] (7)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Enfim, (8) resulta em

𝐿⃗⃗/𝑃 = 𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 + 𝑟⃗𝐶𝑀/𝑃 × (𝑀𝑣⃗𝐶𝑀/𝑃 ) (8)

Esta equação diz que o momento angular de um corpo rígido
em relação a um ponto 𝑃 é a soma do seu momento angular em
relação ao CM com o momento angular, em relação ao ponto 𝑃, de
uma partícula na posição do CM com a mesma massa 𝑀 e velocidade
𝑣⃗𝐶𝑀/𝑃 do CM do corpo rígido em relação ao ponto 𝑃.
Uma das aplicações mais importantes da dinâmica é no estudo
da rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo que passa
por um ponto 𝑃. Neste caso podemos simplificar (8) escolhendo o
ponto 𝑃 para que seja a origem 𝑂 do sistema de referência inercial,
assim, omitindo o índice 𝑂,

𝐿⃗⃗ = 𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 + 𝑟⃗𝐶𝑀 × (𝑀𝑣⃗𝐶𝑀 ) (9)

O primeiro termo desta equação,

𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 = ∫[𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 )]𝑑𝑚 (10)

é o momento angular do corpo rígido no referencial do seu CM, pois

𝑟⃗/𝐶𝑀 é a posição do elemento de massa 𝑑𝑚 em relação ao CM. Neste

⃗⃗ = 𝜔𝑧 𝑘̂ em torno
referencial o corpo gira com velocidade angular 𝜔
 Apêndice D – Teorema dos eixos paralelos 371

de um eixo, que chamaremos de eixo 𝑧′, que passa pelo seu CM. Este
eixo é paralelo ao eixo 𝑧 que passa pela origem 𝑂 do referencial
inercial.
Usando a identidade vetorial

𝐴⃗ × (𝐵
⃗⃗ × 𝐶⃗) = −(𝐴⃗ ∙ 𝐵
⃗⃗)𝐶⃗ + (𝐴⃗ ∙ 𝐶⃗)𝐵
⃗⃗

temos
𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 ) = −(𝑟⃗/𝐶𝑀 ∙ 𝜔
⃗⃗)𝑟⃗/𝐶𝑀 + (𝑟⃗/𝐶𝑀 ∙ 𝑟⃗/𝐶𝑀 )𝜔
⃗⃗
= −(𝑧/𝐶𝑀 𝜔𝑧 )(𝑥/𝐶𝑀 𝑖̂ + 𝑦/𝐶𝑀 𝑗̂ + 𝑧/𝐶𝑀 𝑘̂ )
2
+ (𝑥/𝐶𝑀 2
+ 𝑦/𝐶𝑀 2
+ 𝑧/𝐶𝑀 )𝜔𝑧 𝑘̂ =

= −(𝑧/𝐶𝑀 𝜔𝑧 )(𝑥/𝐶𝑀 𝑖̂ + 𝑦/𝐶𝑀 𝑗̂)

2
+ (𝑥/𝐶𝑀 2
+ 𝑦/𝐶𝑀 )𝜔𝑧 𝑘̂ (11)
No caso mais geral, observamos que (11) implica em momento

angular 𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 com componentes 𝑥, 𝑦 e 𝑧. Isto significa que o torque

resultante que gera a sua variação também possui todas as
componentes cartesianas.
Neste curso introdutório estamos interessados na rotação de
corpos rígidos com distribuição simétrica de massa e com o eixo 𝑧′
sendo um eixo de simetria.
Definindo

𝑅⃗⃗/𝐶𝑀 = 𝑥/𝐶𝑀 𝑖̂ + 𝑦/𝐶𝑀 𝑗̂ (12)

como a posição de 𝑑𝑚 em relação ao eixo 𝑧′, temos de (11):
2
⃗⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 ) = −𝑧/𝐶𝑀 𝑅⃗⃗/𝐶𝑀 𝜔𝑧 + 𝑅/𝐶𝑀
𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝜔 𝜔𝑧 𝑘̂ (13)
 Apêndice D – Teorema dos eixos paralelos 372

Sendo o corpo simétrico em relação ao eixo 𝑧′, para cada massa 𝑑𝑚

na posição

𝑟⃗/𝐶𝑀 = 𝑅⃗⃗/𝐶𝑀 + 𝑧/𝐶𝑀 𝑘̂ (14)

existe uma massa 𝑑𝑚′ = 𝑑𝑚 na posição

𝑟⃗′/𝐶𝑀 = −𝑅⃗⃗/𝐶𝑀 + 𝑧/𝐶𝑀 𝑘̂ (15)

A soma dos momentos angulares destes dois elementos de massa é

𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 = [𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 )]𝑑𝑚 + [𝑟⃗′/𝐶𝑀 × (𝜔
⃗⃗
× 𝑟⃗′/𝐶𝑀 )]𝑑𝑚′ (16)
Substituindo (14) e (15) em (16), e usando o resultado (13), temos
2
𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 = [−𝑧/𝐶𝑀 𝑅⃗⃗/𝐶𝑀 𝜔𝑧 + 𝑅/𝐶𝑀 𝜔𝑧 𝑘̂]𝑑𝑚 + [+𝑧/𝐶𝑀 𝑅⃗⃗/𝐶𝑀 𝜔𝑧
2
+ 𝑅/𝐶𝑀 𝜔𝑧 𝑘̂]𝑑𝑚 = (2𝑅/𝐶𝑀
2
𝜔𝑧 𝑘̂)𝑑𝑚 (17)
Este resultado mostra que qualquer par de massas iguais em
posições simétricas em relação a um eixo gera um momento angular
na mesma direção deste eixo. Isto significa que para um corpo rígido
simétrico, girando em torno de um eixo de simetria, a integral sobre
o primeiro termo de (13) é zero! Portanto, o momento angular de
corpo rígido simétrico em torno de seu eixo de simetria é

𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 = 𝐼𝐶𝑀 𝜔
⃗⃗ (18)
onde
2
𝐼𝐶𝑀 = ∫ 𝑅/𝐶𝑀 𝑑𝑚 (19)

é o momento de inércia do corpo rígido em relação ao eixo, e 𝑅/𝐶𝑀 é

a distância da massa 𝑑𝑚 até o eixo.
 Apêndice D – Teorema dos eixos paralelos 373

Quanto ao segundo termo de (9), como

𝑣⃗𝐶𝑀 = 𝑟⃗𝐶𝑀 × 𝜔
⃗⃗ (20)
logo,
𝑟⃗𝐶𝑀 × (𝑀𝑣⃗𝐶𝑀 ) = 𝑀[𝑟⃗𝐶𝑀 × (𝑟⃗𝐶𝑀 × 𝜔
⃗⃗)] (21)
Usando o resultado (13), (21) é igual a

𝑟⃗𝐶𝑀 × (𝑀𝑣⃗𝐶𝑀 ) = 𝑀[−𝑧𝐶𝑀 𝑅⃗⃗𝐶𝑀 𝜔𝑧 + 𝑅𝐶𝑀

2
𝜔𝑧 𝑘̂]
onde 𝑧𝐶𝑀 é a coordenada 𝑧 do CM e

𝑅⃗⃗𝐶𝑀 = 𝑥𝐶𝑀 𝑖̂ + 𝑦𝐶𝑀 𝑗̂ (22)

é a posição do CM em relação ao eixo 𝑧 que passa pelo ponto P.
Temos a liberdade de escolher a origem do sistema de
coordenadas do referencial inercial, podemos fazê-lo de modo que o
CM do corpo rígido se mova no plano 𝑥𝑦, portanto:
𝑧𝐶𝑀 = 0 (23)
𝑅⃗⃗𝐶𝑀 = 𝑟⃗𝐶𝑀 = 𝑥𝐶𝑀 𝑖̂ + 𝑦𝐶𝑀 𝑗̂ (24)
e
2
𝑟⃗𝐶𝑀 × (𝑀𝑣⃗𝐶𝑀 ) = 𝑀𝑅𝐶𝑀 𝜔
⃗⃗ (25)
Substituindo (18) e (25) em (9):

𝐿⃗⃗ = 𝐼𝐶𝑀 𝜔 2
⃗⃗ + 𝑀𝑅𝐶𝑀 𝜔 2
⃗⃗ = (𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑅𝐶𝑀 )𝜔
⃗⃗
ou seja,

𝐿⃗⃗ = 𝐼𝜔
⃗⃗ (26)
onde
2
𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝑅𝐶𝑀 (27)
 Apêndice D – Teorema dos eixos paralelos 374

Este é o teorema dos eixos paralelos, isso porque os eixos de

rotação correspondentes a 𝐼 e 𝐼𝐶𝑀 são os eixos paralelos 𝑧 (passa
pela origem O) e 𝑧′ (passa pelo CM), respectivamente, separados pela

distância 𝑅𝐶𝑀 = √𝑥𝐶𝑀

2 2
+ 𝑦𝐶𝑀 , como indicado na Figura 1.

Figura 1
 375

Apêndice E – Teorema do trabalho e energia cinética

E.1 Energia cinética de translação

O trabalho resultante para deslocar o CM em relação ao ponto 𝑂,
origem do sistema de referência inercial, é
𝑓
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,𝐶𝑀 = ∫ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 ∙ 𝑑𝑟⃗𝐶𝑀 (1)
𝑖

𝑑𝑃⃗⃗
𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = (2)
𝑑𝑡
𝑃⃗⃗ = 𝑀𝑣⃗𝐶𝑀 (3)
Substituindo (2) e (3) em (1):

𝑑𝑃⃗⃗𝑓 𝑓
𝑑𝑟⃗𝐶𝑀 𝑓
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,𝐶𝑀 =∫ ∙ 𝑑𝑟⃗𝐶𝑀 = ∫ 𝑑𝑃⃗⃗ ∙ = ∫ 𝑑(𝑀𝑣⃗𝐶𝑀 ) ∙ 𝑣⃗𝐶𝑀
𝑖 𝑑𝑡 𝑖 𝑑𝑡 𝑖
𝑓 𝑓
1
= 𝑀 ∫ 𝑑𝑣⃗𝐶𝑀 ∙ 𝑣⃗𝐶𝑀 = 𝑀 ∫ 𝑑(𝑣⃗𝐶𝑀 ∙ 𝑣⃗𝐶𝑀 )
𝑖 𝑖 2
𝑀 𝑓 2
1 2 1 2
= ∫ 𝑑(𝑣𝐶𝑀 ) = 𝑀𝑣𝐶𝑀,𝑓 − 𝑀𝑣𝐶𝑀,𝑖
2 𝑖 2 2
Portanto:
𝑓
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,𝐶𝑀 = ∫ 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 ∙ 𝑑𝑟⃗𝐶𝑀 = 𝐾𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,𝑓 − 𝐾𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,𝑖 (4)
𝑖

onde
1 2
𝐾𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠,𝐶𝑀 = 𝑀𝑣𝐶𝑀 (5)
2
é a energia cinética de translação do corpo rígido.
 Apêndice E – Teorema do trabalho e energia cinética 376

E.2 Energia cinética de rotação em relação ao CM

O trabalho resultante para girar o corpo rígido em torno do seu CM é
𝑓
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑟𝑜𝑡/𝐶𝑀 = ∫ 𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝐶𝑀 ∙ 𝑑𝜃⃗ (1)
𝑖

𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀
𝜏⃗𝑟𝑒𝑠/𝐶𝑀 = (2)
𝑑𝑡

𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 = ∫[𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 )]𝑑𝑚 (3)

Substituindo 𝑑𝜃⃗ = 𝜔
⃗⃗ 𝑑𝑡 e (2) em (1):
⃗⃗/𝐶𝑀
𝑓 𝑑𝐿
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑟𝑜𝑡/𝐶𝑀 = ∫ ∙𝜔
⃗⃗ 𝑑𝑡 (4)
𝑖 𝑑𝑡
A derivada de 𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 é

𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 𝑑
= ∫[𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 )]𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑟⃗/𝐶𝑀 𝑑𝜔⃗⃗
= ∫[ × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 ) + 𝑟⃗/𝐶𝑀 × ( × 𝑟⃗/𝐶𝑀 ) + 𝑟⃗/𝐶𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑟⃗/𝐶𝑀
× (𝜔
⃗⃗ × )]𝑑𝑚
𝑑𝑡
Como
𝑑𝑟⃗/𝐶𝑀
= 𝑣⃗/𝐶𝑀 = 𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀
𝑑𝑡
então

𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀
= ∫[𝑣⃗/𝐶𝑀 × 𝑣⃗/𝐶𝑀 + 𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝛼⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 ) + 𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝜔
⃗⃗
𝑑𝑡
× 𝑣⃗/𝐶𝑀 )]𝑑𝑚 (5)
Mas:
 Apêndice E – Teorema do trabalho e energia cinética 377

𝑣⃗/𝐶𝑀 × 𝑣⃗/𝐶𝑀 = 0 (6)

𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝜔
⃗⃗ × 𝑣⃗/𝐶𝑀 ) = 𝑟⃗/𝐶𝑀 × [𝜔
⃗⃗ × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 )]
= 𝑟⃗/𝐶𝑀 × [−(𝜔 ⃗⃗)𝑟⃗/𝐶𝑀 + (𝜔
⃗⃗ ∙ 𝜔 ⃗⃗ ∙ 𝑟⃗/𝐶𝑀 )𝜔
⃗⃗]
= −(𝜔 ⃗⃗)(𝑟⃗/𝐶𝑀 × 𝑟⃗/𝐶𝑀 ) + (𝜔
⃗⃗ ∙ 𝜔 ⃗⃗ ∙ 𝑟⃗/𝐶𝑀 )(𝑟⃗/𝐶𝑀 × 𝜔
⃗⃗)
= (𝜔
⃗⃗ ∙ 𝑟⃗/𝐶𝑀 )(𝑟⃗/𝐶𝑀 × 𝜔
⃗⃗) (7)
Para obter (7) usamos o resultado 𝑟⃗/𝐶𝑀 × 𝑟⃗/𝐶𝑀 = 0 e a identidade
vetorial:

𝐴⃗ × (𝐵
⃗⃗ × 𝐶⃗) = −(𝐴⃗ ∙ 𝐵
⃗⃗ )𝐶⃗ + (𝐴⃗ ∙ 𝐶⃗)𝐵
⃗⃗ (8)
Substituindo (6) e (7) em (5):

𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀
= ∫[𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝛼⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 ) + (𝜔
⃗⃗ ∙ 𝑟⃗/𝐶𝑀 )(𝑟⃗/𝐶𝑀 × 𝜔
⃗⃗)]𝑑𝑚 (9)
𝑑𝑡
Logo, o integrando de (4) é:

𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀
∙𝜔
⃗⃗ = ∫{[𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝛼⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 )] ∙ 𝜔
⃗⃗ + (𝜔
⃗⃗ ∙ 𝑟⃗/𝐶𝑀 )(𝑟⃗/𝐶𝑀 × 𝜔
⃗⃗)
𝑑𝑡
∙𝜔
⃗⃗}𝑑𝑚 (10)
Para simplificar esta integral, veja que de (8) temos:

[𝑎⃗ × (𝑏⃗⃗ × 𝑐⃗)] ∙ 𝑑⃗ = −(𝑎⃗ ∙ 𝑏⃗⃗)(𝑐⃗ ∙ 𝑑⃗) + (𝑎⃗ ∙ 𝑐⃗)(𝑏⃗⃗ ∙ 𝑑⃗)

logo
[𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝛼⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 )] ∙ 𝜔
⃗⃗
= −(𝑟⃗/𝐶𝑀 ∙ 𝛼⃗)(𝑟⃗/𝐶𝑀 ∙ 𝜔
⃗⃗) + (𝑟⃗/𝐶𝑀 ∙ 𝑟⃗/𝐶𝑀 )(𝛼⃗ ∙ 𝜔
⃗⃗) (11)
e
[𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 )] ∙ 𝛼⃗
= −(𝑟⃗/𝐶𝑀 ∙ 𝜔
⃗⃗)(𝑟⃗/𝐶𝑀 ∙ 𝛼⃗) + (𝑟⃗/𝐶𝑀 ∙ 𝑟⃗/𝐶𝑀 )(𝜔
⃗⃗ ∙ 𝛼⃗) (12)
 Apêndice E – Teorema do trabalho e energia cinética 378

Note que (11) e (12) são iguais, ou seja,

[𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝛼⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 )] ∙ 𝜔
⃗⃗ = [𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 )] ∙ 𝛼⃗ (13)
Em relação ao último termo de (10), visto que 𝜔
⃗⃗ é perpendicular à
⃗⃗ = −𝑣⃗/𝐶𝑀 , vem que
𝑟⃗/𝐶𝑀 × 𝜔
(𝑟⃗/𝐶𝑀 × 𝜔
⃗⃗) ∙ 𝜔
⃗⃗ = 0 (14)
Substituindo (13) e (14) em (10):

𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀
∙𝜔
⃗⃗ = ∫[𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝜔
⃗⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 )] ∙ 𝛼⃗ 𝑑𝑚
𝑑𝑡

⃗⃗ × 𝑟⃗/𝐶𝑀 )] 𝑑𝑚} ∙ 𝛼⃗ = 𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 ∙ 𝛼⃗

= {∫[𝑟⃗/𝐶𝑀 × (𝜔

Portanto, com 𝛼⃗ = 𝑑𝜔
⃗⃗/𝑑𝑡, temos

𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 𝑑𝜔
⃗⃗
⃗⃗ = 𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 ∙
∙𝜔 (15)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Este resultado sugere explorar a seguinte derivada:

𝑑(𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 ∙ 𝜔
⃗⃗) 𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 𝑑𝜔
⃗⃗
= ⃗⃗ + 𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 ∙
∙𝜔 (16)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Substituindo (15) em (16)

𝑑(𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 ∙ 𝜔
⃗⃗) 𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀
= ∙𝜔
⃗⃗ + ∙𝜔
⃗⃗ = 2 ∙𝜔
⃗⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
ou seja,

𝑑𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 1 𝑑(𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 ∙ 𝜔
⃗⃗)
∙𝜔
⃗⃗ = (17)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
Finalmente, substituindo (17) em (4):
 Apêndice E – Teorema do trabalho e energia cinética 379

1 𝑑(𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 ∙ 𝜔
𝑓 ⃗⃗) 1 𝑓
𝑊𝑟𝑒𝑠,𝑟𝑜𝑡/𝐶𝑀 =∫ 𝑑𝑡 = ∫ 𝑑(𝐿⃗⃗/𝐶𝑀 ∙ 𝜔
⃗⃗)
𝑖 2 𝑑𝑡 2 𝑖

= 𝐾𝑟𝑜𝑡,𝑓 − 𝐾𝑟𝑜𝑡,𝑖 (18)

onde concluímos que a energia cinética rotacional do corpo rígido é
1
𝐾𝑟𝑜𝑡/𝐶𝑀 = 𝐿⃗⃗ ∙𝜔
⃗⃗ (19)
2 /𝐶𝑀
 380

Respostas das atividades

Capítulo 1
1. (a) 6,0 × 10−5 W; (b) 3,0 × 10−9 s; (c) 4,5 × 106 W; (d) 1,8 ×
104 m
2. 2,0 × 105 kg
3. 𝑐1 em “m”, 𝑐2 em “m/s”, e 𝑐3 em “m/s2”
4. 𝛼 = −𝛽 = −1/2
5. (a) 787; (b) 1,0; (c) 15,27; (d) 1,9 × 10−2 ; (e) 2; (f) 1,9 × 109

Capítulo 2
1. (a) −17 mm; (b) 45 mm; (c) 2,0 mm/s2
2. 𝑥 = 72 m, 𝑣𝑥 = 42 m/s e 𝑎𝑥 = 15 m/s2
3.

𝑅2
𝑣= √𝑣02 − 2𝑔(𝑦 − ℎ)
(𝑅 + 𝑦)(𝑅 + ℎ)

4. (a) 670 m; (b) 14 m/s ou 49 km/h

5. 910 m

Capítulo 3
2. 14,7 m/s; 11,0 m
3. (a) 8,4 m/s; (b) 5,9 m; (c) 1,8 s
4. (a) 9,5 m/s, 170 s; (b) 180 m/s, 18 s.
5. Desprezando a resistência do ar: 5,1 m, 1,0 s; considerando a
resistência do ar: 3,2 m, 0,8 s
 Respostas das atividades 381

Capítulo 4
1. 43 km/h
2. (a) 1,1 km; (b) 31 s; (c) 8,0 km
3. (a) 8,1 m/s; (b) 𝑣⃗ = (8,1𝑖̂ − 21,9𝑗̂) m/s
4. 340 m/s
5. 22,3°

Capítulo 5
1. (a) Sim, desde que o módulo da aceleração tangencial seja 3,97
m/s2 . (b) Não. No mínimo deve ser 4,50 m/s2 .
2. 28 000 km/h
3. 266 m
4. (a) 𝑎𝑟 = −13,0 m/s2 , 𝑎𝑡 = −7,50 m/s2 ; (b) 𝑣𝑡 = −5,70 m/s
5. 163 m

Capítulo 6
1. (a) 20 s; (b) 100 s
2. (a) 𝑣⃗𝐴𝐵 = (−2,60𝑖̂ − 6,50𝑗̂) m/s, ou 7,0 km/h na direção 68,2° do
oeste para o sul; (b) 𝑣⃗𝐴𝐵 = (−2,60𝑖̂ + 3,50𝑗̂) m/s, ou 4,4 km/h na
direção 53,4° do oeste para o norte.
3. (a) 64 km/h, 33° do leste para o sul; (b) 2,0 m/s2, 60° do leste para
o norte.
4. 1200 km/h, 59° do oeste para o sul.
 Respostas das atividades 382

5. (a) 1 hora e 40 minutos; (b) 1 hora e 22 minutos; (c) 1 hora e 31

minutos.

Capítulo 7
1. (a) 𝐹1𝑥 = +12,6 N, 𝐹1𝑦 = +18,0 N, 𝐹2𝑥 = −7,6 N, 𝐹2𝑦 = −16,3 N,
𝐹3𝑥 = +6,8 N, 𝐹3𝑦 = −14,5 N; (b) 𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑥 = +11,8 N, 𝐹𝑟𝑒𝑠,𝑦 =

−12,8 N, (c) 𝐹⃗𝑟𝑒𝑠 = (12𝑖̂ − 13𝑗̂) N; (d) 17 N, 47° abaixo do semi-eixo

𝑥 positivo.
2. 0,25 m/s2 para o oeste.
3. 9,2 N, fazendo 49° com a aceleração.
4. 135 N
5. (a) 𝐹2(1),𝑥 = +6,0 N, 𝐹1(2),𝑥 = −6,0 N; (b) 𝐹1(2),𝑥 = −9,0 N,
𝐹2(1),𝑥 = +9,0 N; (c) Nas duas situações os carrinhos possuem a
mesma aceleração, como a massa do carrinho 1 é 1,5 vezes a massa
do carrinho 2, segue que na situação (b) 𝐹1(2) deve ser 1,5 vezes o
valor 𝐹1(2) da situação (a).

Capítulo 8
1. (a) 463 N; (b) 140 N
2. 2,78 kN
3. 𝑇1 = 210 N, 𝑇2 = 430 N e 𝑇3 = 490 N
4. (a) 𝑇1 = 11,8 N, 𝑇2 = 16,6 N e 𝑇3 = 11,8 N; (b) 11,8 N; (c) 2,0 cm;
(d) 1,5 kg
 Respostas das atividades 383

5. 1,3 × 102 N. A tensão no fio se o recipiente estiver vazio da água

é 3, 9 × 102 N A força de empuxo do ar de 0,32 N é desprezível.

Capítulo 9
1. (a) 𝑎2 = 𝑎1 /2; (b) 𝑎1 = 2𝑚2 𝑔/(𝑚2 + 4𝑚1 ), 𝑎2 = 𝑚2 𝑔/(𝑚2 +
4𝑚1 ), 𝑇1 = 2𝑚2 𝑚1 𝑔/(𝑚2 + 4𝑚1 ), 𝑇2 = 4𝑚2 𝑚1 𝑔/(𝑚2 + 4𝑚1 )
2. (a) 𝑎𝐴 = 𝑎𝐵 = 3,7 m/s2; (b) 7,4 N
3. 41 N
4. 0,61 N
5. 1,1 m/s2

Capítulo 10
1. 1400 N
2. 17,2 m/s
3. 2,1 m/s
4. (a) 4,1 m/s; (b) 38 N; (c) 52 N; (d) 20 rpm
5. 𝑇𝑎 = 567 N, 𝑇𝑏 = 651 N

Capítulo 11
1. 4,1 m/s
2. Os valores da energia potencial gravitacional calculada com 𝑈𝑔 =
𝑚𝑔𝑦 depende do ponto escolhido para ser a origem do sistema de
referência. Escolhendo 𝑦 = 0 o ponto inferior do arco circular, temos
(a) 800 J; (b) 107 J; (c) 0 J.
3. (a) 9,8 cm; (b) 0,96 J; (c) -1,9 J
 Respostas das atividades 384

4. 3,6 m/s
5. 5900 N

Capítulo 12
1. (a) 2,6 cm; (b) 5,2 cm
2. 3,6 m/s
3. 25,0 m
4. 21°
5. 𝑥𝑓 = +9 cm, 𝑦𝑓 = 0 cm

Capítulo 13
1. 6,8 m/s, 16° do oeste para o sul.
2. Em relação ao ponto em que o projétil foi disparado, a terceira
parte cai na posição de 40 m ao oeste e 180 m ao sul.
3. (a) 0,67 m/s; (b) 95 cm
4. 0,64 m

5. (a) 𝑟⃗𝐶𝑀 = 1,5𝑖̂ + 2,0𝑗̂ + (1,5𝑖̂ + 1,0𝑗̂)𝑡 2 (m); (b) 𝑃⃗⃗ = (18,0𝑖̂ +
12,0𝑗̂)𝑡 (N. s)

Capítulo 14
1. A velocidade final do átomo de carbono é 3,1 × 105 m/s na
mesma direção e sentido da velocidade inicial do próton, já a
velocidade final do próton é 1,7 × 106 m/s na mesma direção, mas
no sentido oposto da sua velocidade inicial.
2. (a) 3,5 m/s para a direita; (b) 0,25
 Respostas das atividades 385

3. 0,91
4. 65 km/h
5. (a) Bola A: 𝑣𝐴𝑓 = 6,38 m/s, 𝜃𝐴𝑓 = 67°; Bola B: 𝑣𝐵𝑓 = 3,19 m/s;
𝜃𝐵𝑓 = 270°; (b) A perda de energia mecânica foi de 31%.

Capítulo 15
1. (500 𝑖̂) N
2. 600 m/s
3. 𝑎𝑥 = 𝐹/𝜆𝑥 − 𝜇𝑐 𝑔 − 𝑣𝑥2 /𝑥
4. 34,5 N
5. 𝑎𝑛 = 8,2 m/s2 ; 𝑎𝑡 = 15,2 m/s2

Capítulo 16
1. (a) −1,257 × 105 rad/s2 ; (b) 1/4 de uma rotação.
2. 73 voltas
3. 235 ms
4. (a) 𝑣⃗𝐴 = 𝜔(𝑏𝑖̂ + 𝑎𝑗̂); (b) 𝑎⃗𝐴 = −(𝛼𝑎 + 𝜔2 𝑏)𝑖̂ + (𝜔2 𝑎 − 𝑏𝛼)𝑗̂
5. 0,82 m/s; 3,32 m/s2

Capítulo 17
1. 𝑁1 = 339 N; 𝑁2 = 170 N
2. 147 N para cima no suporte A, e 245 N para cima no suporte B.
3. 490 N para baixo no primeiro suporte A, e 882 N para cima no
suporte B.
 Respostas das atividades 386

4. A força é 980 N para cima, e o torque é 1040 N.m no sentido anti-

horário.
5. A parede exerce na barra uma força de 1,5 N para a direita; e o
mancal exerce na barra uma força de 9,9 N, com componentes de 1,5
N para a esquerda e 9,8 N para cima.

Capítulo 18
1. 0,37
2. 37 N
3. (a) 𝑇1 = 71 N, 𝑇2 = 181 N; (b) 𝐼 = 1,5 kg. m2
4. (a) 118 N, 14 rad/s2; (b) 116 N, 13 rad/s2
5. 2,1 s

Capítulo 19
1. 28,7 J
2. 571 J

3. 𝜔 = √(2𝑚𝑔𝑑 sen 𝜃 + 𝑘𝑑2 )/(𝑚𝑅 2 + 𝐼)

4. 43°
5. 𝑂𝑡 = (𝑚𝑔 cos 𝜃)/2, 𝑂𝑟 = −2𝑚𝑔 sen 𝜃

Capítulo 20
1. (a) Sim, o movimento do cilindro será o de rolamento puro; (b)
3,3 m/s2; 4,9 N
2. (a) 𝑇 = 𝑀𝑔; (b) 𝛼 = 2𝑔/𝑅; (c) 19,6 m/s2
 Respostas das atividades 387

3. 𝛼 = 4,2 rad/s2 no sentido anti-horário; 𝑎𝐶𝑀 = 0,42 m/s2 para a

esquerda; 𝐹𝑎𝑡 = 13,4 N

4. 𝑡 = (𝐷√7𝑀/5𝑘)/𝑥𝑐
5. ℎ = 54 cm

Capítulo 21
1. (a) 100𝑡 2 (unidades SI), 900 kg. m2 /s; (b) 200𝑡 (unidades SI), 600
N.m
2. (a) 200 rev/min; (b) 66,7%
3. 0,67 rad/s
4. 0,66 rad/s
5. (a) 0,20 rad/s; (b) A energia cinética não foi conservada na colisão.
Cerca de 99% da energia cinética inicial foi convertida em trabalho
que fez a massa se esparramar e grudar na porta.
 388

Referências

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 397

SOBRE O AUTOR

Neemias Alves de Lima recebeu em 2002 o título de doutor em

Ciências na área de Física da Matéria Condensada pelo Instituto de
Física de São Carlos da Universidade de São Paulo. Desde então, tem
se dedicado ao ensino de Física como professor na Universidade de
São Paulo (2003–2004), Universidade Federal do Vale do São
Francisco (2004–2008) e Universidade Federal do Rio Grande do
Norte (2009 em diante).