5 Linguagem de Programac3a7c3a3o Do CLP

Automação Industrial
Linguagem de programação do CLP
Professor Miguel Neto

Introdução
Programa: É a lógica existente entre os pontos de
entrada e saída e que executa as funções desejadas de
acordo com o estado das mesmas.
Linguagens de Programação
Conjunto padronizado de instruções que o sistema operacional é capaz de
reconhecer.
A norma IEC 61131-3 definiu cinco linguagens de programação:
 Diagrama de blocos de funções (FBD- Function Block Diagram);
 Linguagem Ladder (LD-Ladder Diagram); Gráficas
 Sequenciamento Gráfico de Funções (SFC- System Function Chart);
 Lista de Instruções (IL- Instruction List);

Textuais
 Texto Estruturado (ST-Structured Text).
Diagrama de blocos de funções (FBD)
É uma das linguagens gráficas de programação, muito
popular na Europa, cujos elementos são expressos por
blocos interligados, semelhantes aos utilizados em eletrônica
digital.
Sequenciamento Gráfico de Funções (SFC) ou
GRAFCET
É uma linguagem gráfica que permite a descrição de ações sequenciais,
paralelas e alternativas existentes numa aplicação de controle.
Lista de Instruções (IL)
É indicada para pequenos CLPs ou para controle de processos simples.
Exemplo 1:
Lista de Instruções: Ladder:
LD I1
OR I2
OR I3
ST L
Exemplo 2:
Lista de Instruções:
Ladder:
LD I1
AND I2
AND I3
ST L
Texto Estruturado (ST)
É uma linguagem textual de alto nível, inspirada na linguagem Pascal,

contém os elementos essenciais de uma linguagem de programação
moderna.
É a mais recomendada para aplicações complexas que envolvam a

descrição de comportamento sequencial.
Diagrama Ladder (LD)
É uma linguagem gráfica baseada na

lógica de relés e contatos elétricos para a
realização de circuitos de comandos de
acionamentos.
Por ser a primeira linguagem utilizada

pelos fabricantes, é a mais difundida e
encontrada em quase todos os CLPs da
atual geração.
Simbologia
Simbologia dos contatos elétricos NA e NF.
Linguagem em Ladder: Simbologia
Estrutura Básica do Diagrama Ladder (LD)
Degrau em Ladder
OBS:
 A bobina é o último elemento do degrau, não é possível adicionar nenhum elemento
após este.
 Em ladder, não é possível a repetição de bobinas.
Repetição de contatos
Nos programas em Ladder uma bobina pode ter quantos contatos
normalmente abertos ou fechados desejar.
Obs: Na prática recomenda-se que as bobinas não sejam repetidas de forma

demasiada.
Fluxo Reverso
 O fluxo reverso (da direita para esquerda) não é permitido em ladder.
 O “fluxo de corrente elétrica” virtual em uma lógica ladder flui somente no

sentido da barra da esquerda para direita.
Fluxo não permitido

Fluxo permitido
I/O físicas e elementos virtuais
Conversão de diagramas elétricos em diagrama Ladder
Normalmente é relativamente fácil passar um diagrama elétrico para o ladder.
Contudo, alguns casos merecem atenção.
Contatos na Vertical
Conversão de diagramas elétricos em diagrama
Ladder
Exemplo 1: Contatos na vertical
Relés eletromecânicos
Representação em ladder
Conversão de diagramas elétricos em diagrama
Ladder
Exemplo 2: Contatos na vertical
ou
Relés eletromecânicos
Representação em ladder
Avaliação de leitura do Ladder
Avaliação de leitura do Ladder
Circuitos de Autorretenção
Contatos de selo (auto retenção) – Manter uma saída energizada, mesmo
quando a entrada venha a ser desligada.
Instruções SET e RESET – Outra maneira de fazer a auto-retenção de uma

bobina e pela instrução set. Para desligar a saída é utilizada a instruçao reset.
Detecção de Eventos
Contato detector de transição positiva
(Borda de Subida)
Ao ser fechado o contato A, o contato P conduz por um único

ciclo de varredura e, por consequência, a bobina L também
energizada por um único ciclo de varredura (mesmo que o
contato A permaneça fechado).
Bobina detectora de transição positiva
(Borda de Subida)
A bobina L (do tipo detectora de impulso positivo) só fica

energizada por um ciclo de varredura após o contato A ter
sido fechado.
Simbologia de alguns CLP’s para a
Borda de Eventos
Detecção de Eventos
Caso o CLP não possua uma instrução específica para

detecção de borda de subida, pode-se implementar um
circuito genérico:
Leitura das Entradas
Antes da execução do programa principal são lidos os estados das entradas e
alterados os conteúdos dos endereços correspondentes na Tabela de Imagem das
Entradas.
Se a entrada não está Se a entrada está

recebendo energia (chave recebendo energia (chave
aberta), é armazenado o fechada), é armazenado o
valor 0 no endereço valor 1 no endereço
correspondente. correspondente.
Princípio de Funcionamento
Princípio de Funcionamento
Utilização de chaves Externas do Tipo NF
As chaves com contato do tipo NF, energizam continuamente a porta lógica do
CLP, fazendo com que os contatos do ladder comutem.
O contato do botão de campo, PB1,

é NF, assim, a lâmpada LP1 vai
acender e LP2 vai continuar
apagada, devido a comutação do
contato I1, do ladder.
Comutando o contato do botão de

campo, PB1, a lâmpada LP1 vai
apagar e LP2 vai acender, devido a
comutação do contato I1, do ladder.
Obs: A utilização destas chaves dar-se especificamente por questões de

segurança.
Resumo: Chaves externas x contatos internos
Lógica do contato no Lógica do contato na Status da saída

campo (Chaves Externas) programação
NA NA Ligar
NA NF Desligar
NF NF Ligar
NF NA Desligar
UTILIZANDO O CAD_SIMU, MONTE O AS
LIGAÇÕES MOSTRADAS NA FIGURA ABAIXO:
Exercícios
Faça o Diagrama Ladder para cada situação
abaixo:
1 – Ao apertar B0, liga a lâmpada 1;

2 – Ao apertar B0 ou B1, liga L1 e L2;
3 – Ao apertar B0 e B1 e B2 (os três), liga
L2;
4 – B1 liga L1. B0 ou B2 (qualquer um)
desliga L1;
5 – B1 liga L1. B0 e B2 (juntos) desligam L1;
6 – B0 liga L1 e L2. B1 desliga só L1. B2
desliga só L2.
Exercícios
Faça os programas abaixo baseado no circuito
de comando do PLC a seguir:
1 – Ao pressionar B1 e B2 (juntos, ao mesmo

tempo), L1 liga e sela. B3 desliga L1.
2 – Ao pressionar B1 ou B2 (qualquer um), L1
liga e sela. B3 desliga L1.
3 – Ao pressionar B1, L1 liga e sela. L1 só
desligará se B2 ou B3 forem pressionados.
4 – Ao pressionar B1, L1 liga e sela. L1 só
desligará se B2 ou B5 forem pressionados.
FONTE: Prof. Gabriel Vinicios Silva Maganha – www.gvensino.com.br

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 Linguagem Ladder (LD-Ladder Diagram); Gráficas

 Sequenciamento Gráfico de Funções (SFC- System Function Chart);

 Lista de Instruções (IL- Instruction List);

É uma linguagem textual de alto nível, inspirada na linguagem Pascal,

É a mais recomendada para aplicações complexas que envolvam a

É uma linguagem gráfica baseada na

Por ser a primeira linguagem utilizada

Obs: Na prática recomenda-se que as bobinas não sejam repetidas de forma

 O fluxo reverso (da direita para esquerda) não é permitido em ladder.

 O “fluxo de corrente elétrica” virtual em uma lógica ladder flui somente no

Fluxo não permitido

Instruções SET e RESET – Outra maneira de fazer a auto-retenção de uma

Ao ser fechado o contato A, o contato P conduz por um único

A bobina L (do tipo detectora de impulso positivo) só fica

Caso o CLP não possua uma instrução específica para

Se a entrada não está Se a entrada está

O contato do botão de campo, PB1,

Comutando o contato do botão de

Obs: A utilização destas chaves dar-se especificamente por questões de

Lógica do contato no Lógica do contato na Status da saída

1 – Ao apertar B0, liga a lâmpada 1;

1 – Ao pressionar B1 e B2 (juntos, ao mesmo

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