3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos

Introdução
Método de Newton
Método do sistema equivalente
Método de energia
Questionário
Problemas
Referência: Rao 2.2.1 a 2.2.3; 6.1 a 6.3

3.1 Introdução
Existem vários métodos para deduzir o modelo matemático (equações diferenciais do movimento) de um sistema
mecânico. Estudaremos os seguintes:

• Método de Newton
• Método do sistema equivalente
• Método de energia

3.2 Método de Newton

Baseia-se na aplicação da 2a Lei de Newton:

“A taxa de variação temporal da quantidade de movimento linear (angular) de uma massa é igual à força
resultante (ao momento resultante) atuando sobre ela”.

No nosso estudo trataremos apenas do movimento plano de um corpo rígido, para o qual as equações
fundamentais da dinâmica newtoniana são:
..
• Translação: F( t ) = m x (3.1)

• Rotação em torno de um eixo passando pelo centro de massa C:

..
MC ( t ) = JC θ (3.2)

• Rotação em torno de um eixo passando por um ponto fixo O que não seja o centro de massa C:
..
M O (t ) = J O θ (3.3)

• rotação em torno de um eixo passando por um ponto S, móvel, paralelo ao eixo que passa pelo centro de massa:

.. ..
M S (t ) = J S θ + mrC/S x R S (3.4)

2
onde, de acordo com o Teorema de Steiner, J S = J C + mrC/S (3.5)
-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3- 2

Procedimento:

1. Selecionar coordenadas generalizadas adequadas: lineares para a descrição das translações dos centros de massa
dos corpos rígidos ou angulares para a descrição das rotações dos mesmos;

2. Definir as posições de equilíbrio estático do sistema e usá-las como origens das coordenadas escolhidas;

3. Desenhar os Diagramas de Corpo Livre (DCL) dos corpos rígidos para posições de deslocamentos, velocidades e
acelerações positivas, representando todas as forças e momentos externos que atuam sobre os corpos;

Observação importante: a destreza na construção correta dos diagramas de corpo livre

é proporcional à quantidade de exercícios realizados.

4. Aplicar a 2a Lei de Newton a cada corpo rígido.

A seguir, será ilustrado o procedimento acima, através de alguns exemplos.

Ex. 3.1: Desenvolver o modelo matemático para o sistema massa-mola-amortecedor (m-k-c) com 1 GDL da fig. 3.1.

Fig. 3.1 Movimento horizontal de um sistema m-k-c com 1 GDL.

Este é o conhecido sistema mecânico translacional padrão, com 1 GDL.

1. Vamos selecionar como coordenada generalizada a translação horizontal do centro de massa do corpo rígido, x(t),
conforme mostra a figura acima;

2. Vamos definir como origem da coordenadas x(t) a posição em que a mola ainda não se encontra deformada;

3. O diagrama de corpo livre correspondente está mostrado na fig. 3.2, onde estão representadas todas as forças
externas atuando sobre a massa m, na direção x.

Fig. 3.2 Diagrama de corpo livre.

4. Aplicando a 2a Lei de Newton, eq. (3.1):

. ..
F (t ) − c x − kx = m x
.. .
m x + c x + kx = F (t ) (3.6)

O modelo matemático ilustrado pela eq. (3.6) será largamente utilizado nos capítulos seguintes.
-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3- 3

Ex. 3.2: Desenvolver o modelo matemático para o sistema massa-mola-amortecedor (m-k-c) com um grau de liberdade.

Fig. 3.3 Movimento vertical de um sistema m-k-c com 1 GDL.

1. Vamos selecionar como coordenada generalizada a translação vertical do centro de massa do corpo rígido, y(t),
conforme mostra a figura acima;

2. Vamos definir como origem da coordenadas y(t) a posição em que a mola ainda não se encontra deformada pela
ação do peso mg da massa m;

3. O diagrama de corpo livre correspondente está mostrado na fig. 3.4, onde estão representadas todas as forças
externas atuando sobre a massa m.

Fig. 3.4 Diagrama de corpo livre.

4. Aplicando a 2a Lei de Newton, eq. (3.1):

. ..
F (t ) − c y − ky − mg = m y
.. .
m y + c y + ky + mg = F (t ) (3.7)

a qual pode ser simplificada eliminando o efeito do peso mg. Para isso, vamos medir o deslocamento a partir da posição
de equilíbrio estático, x(t), obtida a partir da posição anterior, y(t), porém deixando que a mola sofra uma deflexão
estática δest, conforme fig. 3.5:

Fig. 3.5 Posição de equilíbrio estático.

A deflexão da mola equilibra o peso, logo

mg = kδest (3.8)

Por outro lado, conforme mostra a figura acima, podemos fazer a transformação de coordenadas

y(t) = x(t) - δest

-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3- 4

Derivando duas vezes esta última equação e levando-as, juntamente com a eq. (3.8), na eq. (3.7), chegamos, após
simplificações, a:
.. .
m x + c x + kx = F (t ) (3.9)

Portanto, se adotarmos a coordenada x(t) a partir da posição de equilíbrio estático, podemos omitir o peso mg, o
que é vantajoso, pois podemos usar essa última equação diferencial como modelo matemático para sistemas mecânicos de
2a ordem que transladem tanto na vertical como na horizontal.

Ex. 3.3: Suspensão de um veículo com dois graus de liberdade. Desenvolver o modelo matemático para o sistema
simplificado da suspensão independente de um carro, onde é considerado apenas o movimento de uma das rodas do
veículo, conforme ilustra a fig. 3.6:

Fig. 3.6 Suspensão veicular simplificada.

A rigidez do pneu é modelada pela mola k1. As massas do pneu, roda, eixo e demais peças não suspensas
distribuídas a essa roda, são modeladas pela massa m1. O coeficiente de amortecimento do amortecedor viscoso e a rigidez
da mola da suspensão são modelados, respectivamente, por c e k2. Já a massa suspensa distribuída àquele ¼ de suspensão é
modelada pela massa m2.

1. Vamos adotar as coordenadas x1 e x2 para a descrição dos movimentos das massas m1 e m2, respectivamente; a
coordenada x0 servirá para descrever o movimento do solo, devido às irregularidades do terreno;

2. Vamos definir as posições de equilíbrio estático do sistema como origens das coordenadas escolhidas;

3. O diagrama de corpo livre do sistema é mostrado na fig. 3.7, onde foi considerado que x2 > x1 > x0.

Fig. 3.7 Diagramas de corpo livre.

4. Aplicando a 2a Lei de Newton a cada corpo rígido:

. . ..
massa 1: − k 1 ( x1 − x0 ) + k 2 ( x 2 − x1 ) + c( x 2 − x 1 ) = m1 x 1

. . ..
massa 2: − k 2 ( x 2 − x1 ) − c( x 2 − x 1 ) = m 2 x 2
-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3- 5

Ordenando as EDOL´s, obtemos o modelo matemático do sistema com dois graus de liberdade:

.. . .
m 1 x 1 + c x 1 − c x 2 + ( k 1 + k 2 ) x 1 − k 2 x 2 = k 1 x0
(3.10)
.. . .
m 2 x 2 − c x 1 + c x 2 − k 2 x1 + k 2 x 2 = 0

que pode ser colocado na forma matricial, na qual podemos identificar certos vetores e matrizes:

0   x 1   c − c   x 1   k1 + k 2
.. .
m1    +
− k 2   x1  x 
0 + = k1  0  (3.11)
 m 2   x..  − c c   x.   − k 2  
k 2 x2  
0
  2   2

Vetor excitação

Vetor deslocamento

Matriz rigidez

Vetor velocidade

Matriz amortecimento

Vetor aceleração

Matriz massa (ou inércia)

onde as matrizes são todas 2 x 2 (no de GDL = 2) e os vetores são todos 2 x 1.

Ex. 3.4 (Rao Ex. 6.1) - Sistema acoplado por molas e amortecedores com n GDL. Desenvolver o modelo matemático
para o sistema da fig. 3.8

Fig. 3.8 Sistema com n GDL, acoplado por molas e amortecedores.

O sistema acima é o mais completo sistema acoplado por molas e amortecedores. Assim sendo, podemos deduzir
um modelo matemático para ele, o qual poderá ser aproveitado para sistemas mais simples, desde que tenha a mesma
configuração acima. Um sistema real que pode ser modelado conforme a figura acima é a composição ferroviária, onde as
massas representam os vagões e as molas e amortecedores representam os engates.

Vamos usar o Método de Newton, considerando uma massa genérica mi, cujo DCL é apresentado abaixo:
-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3- 6

Fig. 3.9 DCL para a massa genérica mi.

Aplicando a 2a Lei de Newton à massa genérica mi:

. . . . ..
Fi (t ) − c i ( x i − x i −1 ) + c i +1 ( x i +1 − x i ) − k i ( x i − x i −1 ) + k i +1 ( x i +1 − x i ) = m i x i

Ordenando, chegamos ao modelo matemático

.. . . .
mi x i − ci x i −1 + ( ci + ci +1 ) x i − ci +1 x i +1 − k i x i −1 + ( k i + k i +1 ) x i − k i +1 x i +1 = Fi (3.12)

A equação acima é válida para a massa genérica mi. Podemos fazer i = 1, 2, ..., n para obter o sistema de n EDOL´s
que constituem o modelo matemático. Tal sistema de EDOL´s, pode ser colocado sob forma matricial:

Matriz
Vetor Matriz Vetor
diagonal
.. simétrica .
[m]
[x] [c] [x]

 ..  . 
m1 0 0 ... 0 0   x 1  ( c1 + c 2 ) − c2 0 ... 0 0   x1 
0 m2 0 ... 0 0   x 2   − c 2
..
( c 2 + c3 ) − c3 ... 0 0  . 
   x 2 
0 0 m3 ... 0 0   ..  +  0 − c3 ( c3 + c4 ) ... 0 0  .  +
 x3   x3 
 ... ... ... ... ... ... 
 ...  
... ... ... ...   ... 
0 0 0 ... 0 mn   ..   0 0 0 ... − cn ( cn + cn +1 )  . 

x n  x n 
   
( k1 + k 2 ) − k2 0 ... 0 0   x1   F 1 
 −k ( k + k ) − k3 ... 0 0    
 2 2 3 x 2  F 2 
+ 0 − k3 ( k3 + k 4 ) ... 0 0   =  
 x3  F 3 
 ... ... ... ...   ...   ... 
 0 0 0 ... − k n ( k n + k n +1 )    

 x n   F n 

Matriz Vetor Vetor

simétrica
[k] [x] [F]

Fig. 3.10 Modelo matemático do sistema da fig. 3.8 na forma matricial

.. .
Sob forma compacta: [ m][ x] + [c][ x] + [ k ][ x] = [ F (t )] (3.13)

A comparação das matrizes da fig. 3.10 com a fig. 3.8 do sistema sugere um método para a montagem da
equação matricial sem necessidade de aplicar o Método de Newton.

Regras:

• Vetores: vetores colunas com os elementos colocados em seqüência, de cima para baixo;

• Matriz [m]: matriz diagonal, com as massas ocupando a diagonal principal em seqüência, do elemento m11 ao
elemento mnn;
-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3- 7

• Matrizes [c] e[k]: matrizes simétricas, com os elementos da diagonal principal sendo constituídos,
respectivamente, pela soma dos coeficientes de amortecimento ou das rigidezes existentes antes e depois das
massas que ocupam aquela mesma posição na matriz [m]; para os elementos fora da diagonal principal (posição
genérica cij ou kij), colocar o coeficiente de amortecimento ou a rigidez que conecta as massas mi e mj, porém com
o sinal negativo.

Obs.: essas regras só se aplicam a sistemas acoplados por molas/amortecedores.

Ex. 3.5 Sistema inércia - mola torcional - amortecedor torcional, com 1GDL. Desenvolver o modelo matemático para o
sistema da fig. 3.11.

Fig. 3.11 Sistema torcional com 1 GDL.

Este modelo é conhecido como sistema mecânico torcional padrão com 1 GDL.

1. Tendo em vista que o movimento de rotação se dá em torno de um eixo que passa pelo centro de massa da massa
de momento de inércia J, vamos adotar a coordenada angular θ;

2. Vamos definir a posição de equilíbrio estático do sistema (aquela em que a mola torcional não está deformada)
como origem da coordenada escolhida;

3. O diagrama de corpo livre do sistema é mostrado na fig. 3.12:

Fig. 3.12 Diagrama de corpo livre.

4. Aplicando a 2a Lei de Newton para o movimento de rotação em torno de um eixo passando pelo centro de massa C
(eq. (3.2)):
••
M C (t) = J C θ
• ••
M (t ) − k t θ − c t θ = J C θ

•• •
J C θ + c t θ + k t θ = M (t ) (3.14)

que é o modelo matemático desse sistema torcional com 1 GDL. Observemos que, matematicamente, é a mesma
EDOL (3.6).

Ex. 3.6 Pêndulo simples. Desenvolver o modelo matemático para o pêndulo simples da Fig. 3.13.

Trata-se, agora, de um sistema sem mola e sem amortecedor no qual o armazenamento de energia potencial
gravitacional se dá na própria massa, já que não existe mola no sistema. Além disso, não existe forçamento externo, sendo a
causa do movimento um deslocamento inicial e/ou uma velocidade inicial atuando sobre a massa pontual m.
-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3- 8

Fig. 3.13 Pêndulo simples.

1. Como o movimento de rotação se dá em torno de um eixo que passa pelo centro de rotação O, vamos adotar a
coordenada angular θ;

2. Vamos definir a posição de equilíbrio estático do sistema (aquela em que o pêndulo está em repouso na vertical)
como origem da coordenada escolhida;

3. O diagrama de corpo livre do sistema é mostrado na fig. 3.14:

Fig. 3.14 Diagrama de corpo livre.

4. Aplicando a 2a Lei de Newton para o movimento de rotação em torno de um eixo passando pelo centro de rotação
O (eq. (3.3)) e considerando pequenas oscilações θ (nas quais o seno de um ângulo é praticamente igual ao valor
do ângulo em radianos):
••
M O (t ) = J O θ
••
− mgLθ = mL2 θ
•• g
θ+ θ =0 (3.15)
L

que é o modelo matemático do pêndulo simples.

Ex. 3.7 Sistema mola-disco. Desenvolver o modelo matemático para o sistema da Fig. 3.15 no qual o disco rola sem
1 2
deslizar sobre o plano horizontal. Dado: momento de inércia do disco = mr .
2

Fig. 3.15 Sistema mola-disco.

1. Neste caso, o movimento de rotação se dá em torno de um eixo que passa pelo centro instantâneo de rotação, que é
o ponto de contato do disco com o solo. Vamos adotar a coordenada angular θ;
-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3- 9

2. Vamos definir a posição de equilíbrio estático do sistema (aquela em que a mola não está deformada) como
origem da coordenada escolhida;

3. O diagrama de corpo livre do sistema para as forças que atuam na direção x(t) é mostrado na fig. 3.16:

Fig. 3.16 Diagrama de corpo livre

4. Vemos, neste caso, que o centro de rotação instantâneo S sofre translação. Portanto, devemos aplicar a 2a Lei de
Newton para o movimento de rotação em torno de um eixo passando pelo centro de rotação móvel S (eq. (3.4)):

.. ..
M S (t ) = J S θ + mrC/S x R S

Usando o Teorema de Steiner (eq. (3.5)), determinamos o momento de inércia JS:

1 3
JS = mr 2 + mr 2 = mr 2
2 2

Por outro lado, o momento resultante MS, provocado apenas pela força da mola, é dado por

MS = - kxr = - kr2θ

..
onde foi usada a equação de restrição x = rθ que liga as coordenadas x e θ. Além disso, o produto vetorial rC / S x R S é nulo,
pois ambos os vetores são colineares, com sentido de S para C. Notemos que o ponto S tem velocidade nula porém possui
.. . 2 ..
aceleração radial R S = r θ não nula, dirigida para o centro de massa; assim, o que torna nulo o termo rC / S x R S é a
.. ..
definição de módulo do produto vetorial, dada por rC / S x R S = rC / S R S senα , onde α = 0 é o ângulo formado pelos dois
vetores.

Finalmente, levando essas informações na eq. (3.4) e simplificando, chegamos ao modelo matemático

.. 2k
θ+ θ =0 (3.16)
3m

Ex. 3.8 Sistema carro-pêndulo simples. Desenvolver o modelo matemático para o sistema da Fig. 3.17, a qual mostra um
carro de massa M que desliza sobre uma superfície horizontal sem atrito. Ele está ligado à parede por uma mola k e um
amortecedor viscoso c e é submetido a um forçamento F(t). O centro de massa do carro serve como eixo de rotação de um
pêndulo simples de massa pontual m e comprimento L. Deduzir o modelo matemático para pequenas oscilações θ.

Fig. 3.17 Sistema carro-pêndulo simples.

-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3-10

Temos agora um sistema multicorpo (duas massas) com dois graus de liberdade: x para descrever a translação do
carro de massa M e θ para descrever a rotação do pêndulo de massa m.

1. Vamos adotar as coordenadas x(t) para a translação da massa M e θ(t) para a rotação do pêndulo simples em torno
do centro de massa de M, o qual translada horizontalmente;

2. Vamos definir as posições de equilíbrio estático do sistema (aquela em que a mola não está deformada e o pêndulo
repousa na vertical) como origens das coordenadas escolhidas;

3. A fig. 3.18 mostra o diagrama de corpo livre no qual estão mostradas apenas as forças que produzem translação na
direção x e o peso mg que produz momento em relação ao centro de rotação móvel, ponto S:

Fig. 3.18 Diagrama de corpo livre

4. Vemos, neste caso, que o centro de rotação instantâneo S sofre translação. Portanto, devemos aplicar a 2a Lei de
Newton para o movimento de rotação em torno de um eixo passando pelo centro de rotação móvel S (eq. (3.4)):

.. ..
M S = J S θ + mrC / S x R S

.. .. π ..
onde mrC / S x R S = mL x sen( − θ ) = mL cosθ x
2
JS = mL2 (momento de inércia de massa pontual)
MS = - mgLsenθ

Levando tudo na eq. (3.4) e ordenando, chegamos a

.. ..
mL2 θ + mL cos θ x + mgLsenθ = 0 (3.17)

Já para o movimento de translação da massa M aplicamos a 2a Lei de Newton, eq. (3.1); logo, na direção x temos
(levando em conta que são 2 massas a considerar):
. .. ..
F (t ) − kx − c x = M x + m x C (3.18)
Tendo em vista que
x C = x + Lsenθ
. . .
x C = x + L cos θ θ
.. .. .. . 2
x C = x + L cos θ θ − θ Lsenθ

podemos levar essas informações na eq. (3.18) e obter, após ordenação:

.. .. . . 2
( M + m) x + mL cos θ θ + c x − mLsenθ θ + kx = F (t ) (3.19)

.
Para pequenas oscilações θ, podemos considerar cosθ ≈ 1, senθ ≈ θ e θ ≈ 0 , e substituir nas eqs. (3.17) e (3.19)
para obter o modelo matemático linearizado
-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3-11

.. .. .
( M + m) x + mL θ + c x + kx = F (t ) (3.20)
.. ..
mL x+ mL2 θ + mgLθ = 0 (3.21)

o qual pode ser posto na forma matricial:

 M + m mL   x  c 0  x  k
.. .
0   x   F (t )
 mL  
2  .. + 
 
. + =
mL  θ  0 0 θ  0 mgL θ   0 
 (3.22)
    

3.3 Método do sistema equivalente

Conforme já vimos, um sistema mecânico com apenas um GDL pode ser representado conforme a Fig. 3.19:

Fig. 3.19 Sistema mecânico translacional com 1 GDL.

onde a origem O denota a posição de equilíbrio estático (mola e o amortecedor não estão nem tracionados e nem
comprimidos), sendo o seu modelo matemático dado pela EDOL de 2a ordem

.. .
m x(t ) + c x(t ) + kx(t ) = F (t ) (3.23)

A equação acima também é válida para o movimento na direção vertical, desde que a origem seja adotada na
posição de equilíbrio estático, ou seja, na posição em que a mola se encontra já deformada e assim equilibrando o peso da
massa. O sistema acima é denominado sistema padrão com um GDL e a EDOL correspondente é conhecida como forma
padrão do modelo matemático.

Existem, entretanto, muitos sistemas mecânicos com um GDL que são bem mais complexos do que o sistema dado
pela figura anterior. Por exemplo, o sistema da figura abaixo, apesar de possuir duas massas (uma translacional e outra
rotativa), tem apenas um grau de liberdade.

Fig. 3.20 Sistema mecânico híbrido, com massas translacionais e rotativas

A questão que naturalmente se põe é: será possível obter um sistema equivalente ao sistema da fig. 3.20 mas com
a mesma configuração do sistema padrão da fig. 3.19? A resposta é positiva. A vantagem principal de adotarmos o método
do sistema equivalente reside no fato de que já conhecemos de antemão o modelo matemático e que, além disso, podemos
-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3-12

aproveitar todos os resultados obtidos, ao solucionarmos a EDOL acima, conforme veremos mais tarde. A Fig. 3.21 ilustra
o objetivo do método:

Fig. 3.21 Transformação sistema complexo → sistema padrão.

Portanto, o modelo matemático do sistema equivalente será obtido através de uma pequena adaptação da eq.
(3.23) do sistema padrão, resultando em:
.. .
m eq x(t ) + c eq x(t ) + k eq x(t ) = Feq (t ) (3.24)

onde meq, ceq e keq serão obtidas pelos procedimentos já estudados anteriormente. A determinação de Feq deverá ser feita de
acordo com os princípios da mecânica. Portanto, através deste método, podemos economizar o trabalho de dedução da
EDOL do sistema, bastando encontrar os parâmetros do mesmo (massa equivalente, coeficiente de amortecimento
equivalente e rigidez equivalente).

Ex. 3.9 Sistema mola-disco. Desenvolver o modelo matemático para o sistema do Ex. 3.7, mostrado na Fig. 3.15, no qual
o disco rola sem deslizar sobre o plano horizontal.

1 2
Dado: momento de inércia do disco = mr .
2

• Determinação de meq Teq = Tsistema

. 2 2 2
1 1 . 1 .
m eq x = m x + J C θ
2 2 2
.2
. 2 2
1 1 . 11 x
m eq x = m x + mr 2 2
2 2 22 r
1
m eq = m + m
2
3
m eq = m
2

• Determinação de keq U eq = U sistema

1 1
k eq x 2 = kx 2
2 2
k eq = k

• Determinação de ceq ceq = 0

• Determinação de Feq Feq = 0

3 ..
Substituindo na eq. (3.24): m x + kx = 0
2
.. 2 k
x+ x=0 (3.25)
3m
Se usarmos a equação de restrição x = rθ, chegamos a
-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3-13

..
2k
rθ+ rθ = 0
3m
.. 2 k
θ+ θ =0
3m

que é a mesma eq. (3.16) obtida anteriormente pelo método de Newton, quando foi usada a coordenada generalizada θ(t).

Ex. 3.10 (Kelly-Schaum 1.32) – Determinar o modelo matemático para o sistema da figura, usando a coordenada
generalizada o deslocamento do centro do disco, x(t). Desprezar a massa da polia.

1 2
Dado: momento de inércia do disco = mr .
2

Fig. 3.22 Aplicação do método do sistema equivalente.

• Determinação de meq Teq = Tsistema

2
. 2 2
1 1 . 1 .
m eq x = m x + J C θ
2 2 2
.2
2
. 2
1 1 . 11 x
m eq x = m x + mr 2 2
2 2 22 r
1
m eq = m + m
2
3
m eq = m
2

• Determinação de keq U eq = U sistema

Obs.: A mola está conectada ao disco em A.. Quando o centro de massa do disco move-se x para a esquerda, A
move-se 2x também para a esquerda. Portanto, a mola sofre uma deformação 3x, logo

1 1
k eq x 2 = k (3x )
2

2 2
k eq = 9k

• Determinação de ceq ceq = c (o amortecedor equivalente está na mesma coordenada que o

amortecedor do sistema).

• Determinação de Feq Feq = 0

3 .. .
Substituindo na eq. (3.24): m x + c x + 9kx = 0 (3.26)
2
-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3-14

3.4 Método de energia

Baseia-se na aplicação do Princípio da Conservação da Energia. Em conseqüência, aplica-se somente a sistemas
conservativos, ou seja, aqueles em que não há acréscimo e nem perda de energia por atrito, logo admitimos que a energia
permaneça constante:
T + U = constante (3.27)

onde T é a energia cinética e U é a energia potencial.

Procedimento:

1. Determinamos as energias cinéticas para todas as massas do sistema:

2
1 .
sistema translacional: T= mx (3.28)
2

. 2
1
sistema rotacional: T= JC x (3.29)
2

2. Determinamos a variação das energias potenciais elásticas para todas as molas do sistema:

1 2
sistema translacional: U= kx (3.30)
2

1
sistema rotacional: U= ktθ 2 (3.31)
2

Obs.: se for o caso, consideramos também as variações das energias potenciais gravitacionais de todas as massas
do sistema:
U = mgh (3.32)

3. Aplicamos o Princípio da Conservação da Energia, eq. (3.27):

T + U = constante

4. Derivamos em relação ao tempo:

d
(T +U ) = 0 (3.33)
dt

5. Substituímos T e U, dadas pelas eqs. (2.7) e (2.8), respectivamente, na eq. (2.6) e simplificamos, chegando
automaticamente ao modelo matemático.

Ex. 3.11: Sistema massa-mola (m, k) na horizontal, com um grau de liberdade.

1. Determinamos a energia cinética do sistema:

2
1 .
T= mx
2

2. Determinamos a variação da energia potencial do sistema:

1 2
U= kx
2
Obs.: como o sistema atua na horizontal, não há variação da energia potencial gravitacional.
-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3-15

3. Aplicamos o Princípio da Conservação da Energia:

2
1 . 1
m x + kx 2 = cons tan te
2 2
4. Derivamos em relação ao tempo:
d
(T +U ) = 0
dt

5. Substituímos T e U na eq. (3.34) e simplificamos, chegando a:

2
d 1 . 1
( m x + kx 2 ) = 0
dt 2 2
. .. .
m x x+ kx x = 0

. .
A velocidade x só será nula nas extremidades, de modo que podemos dividir toda a equação por x , chegando ao
modelo matemático do sistema, idêntico ao obtido pelo método de Newton:

..
m x + kx = 0

Ex. 3.12 (Steidel 3.27) – Deduzir o modelo matemático para o instrumento da figura, usando o método de energia.

Fig. 3.23 Instrumento de medição de vibração

1. Determinamos a energia cinética do sistema:

2 2
1 . 1  .
T= m x = m a θ 
2 2  

2. Determinamos a variação da energia potencial do sistema:

1 2 1 1
U= kx = k1 (aθ )2 + 2k 2 (bθ )2
2 2 2

Obs.: foi desprezada a variação da energia potencial gravitacional na presença da energia potencial elástica.

3. Aplicamos o Princípio da Conservação da Energia:

T + U = constante
4. Derivamos em relação ao tempo:
d
5. ( T +chegando
Substituímos T e U na eq. (3.34) e simplificamos, U ) = 0 a:
dt
-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3-16

d 1  .  
2
1 1
 m a θ  + k1 (aθ )2 + 2k 2 (bθ )2  = 0
dt  2   2 2 

. .. . .
ma 2 θ θ + k1 a 2θ θ + 2k 2 b 2θ θ = 0
 2 .. .
 ma θ + k1 a 2θ + 2k 2 b 2θ  θ = 0
 
. .
A velocidade θ só será nula nas extremidades, de modo que podemos dividir toda a equação por θ , chegando ao
modelo matemático:
..
( )
ma 2 θ + k1 a 2 + 2k 2 b 2 θ = 0

Questionário

01. Quais os métodos mais utilizados na modelagem de sistemas mecânicos?

02. Em que se baseia o método de Newton?

03. Cite os 4 passos do procedimento que utiliza o método de Newton na modelagem de sistemas mecânicos.

04. Na modelagem de sistemas translacionais verticais, onde deve ser colocada a origem da coordenada generalizada? Por
quê?

05. No caso de sistemas acoplados por molas e amortecedores, explique o método usado para a montagem da equação
matricial sem necessidade de aplicar o Método de Newton.
-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3-17

06. Escrever as 3 equações que descrevem a rotação de um corpo rígido, identificando (nomeando) todos os parâmetros
contidos nas mesmas e explicando as situações em que elas são utilizadas.

07. Em que consiste o método do sistema equivalente. Qual a vantagem dele em relação ao método de Newton?

08. Cite os passos seguidos na modelagem de um sistema pelo método de energia.

09. Pode o método de energia ser utilizado em sistemas com amortecimento? Por quê?

Problemas

Nos problemas seguintes o estudante deve, quando possível, usar os 3 métodos estudados para
desenvolver os modelos matemáticos. Isso permitirá uma comparação dos métodos.
-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3-18

3.1 (Rao Ex. 2.6) – Deduzir o modelo matemático para o pêndulo composto da figura, supondo pequenas oscilações.

..
Resp.: J O θ + mgdθ = 0

3.2 - Dado o pêndulo com massa distribuída da figura, deduzir o Modelo matemático, considerando pequenas oscilações.

.. 3g
Resp.: θ+ θ =0
2l

3.3 - Idem problema 3.2, porém agora existe uma massa concentrada M na extremidade da haste e um amortecedor viscoso
torcional ct na articulação O.

m
.. + M )g
. (
ct
Resp.: θ+ θ+ 2 θ =0
m m
( + M )l 2 ( + M )l
3 3

3.4 - Deduzir o modelo matemático para o sistema massa-amortecedor da figura.

.. .
Resp.: m x + c x = F (t )

3.5 -Sistema engrenado - A figura mostra um sistema com duas engrenagens, estando a maior delas (N1 dentes, momento
de inércia J1 e raio primitivo r1) conectada a um eixo cuja outra extremidade está fixada a uma estrutura. Sobre a
engrenagem menor (N2 dentes, momento de inércia J2 e raio primitivo r2) atua um torque T(t) = Tsen ωt. Deduzir o modelo
matemático
-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3-19

 N 
2
.. N
Resp.: J1 + J 2  1   θ 1 + k t θ 1 = 1 Tsenωt
 N  N2
  2  

3.6 (Rao 6.5) – Deduzir o modelo matemático para o trem de engrenagens da figura. O sistema tem 4 GDL.

Resp.:
 k t1 − k t1 0 0 
I1 0 0 0  2 
   
.. n  n2
0  θ 1   M 1 cos ωt 
2
n  θ −k k t1 + k t 2  2  − kt2
0 0   ..   t1 
1
I 2 + I 3  2  0  n3  n3    
   θ 2    θ 2   0
  n3    ..  +  2 
2 n n  n 4  θ  =  
 n   θ   0 − kt2 2 k t 2 + k t 3  4 
 − kt3  3   0
0 0 I 4 + I 5  4  0   .. 3   n3  n5  n5  θ 
  4  0 
  n5   θ 4   n 
 0 0 0 I 6   0 0 − k t3 4 kt3 
 n5 

3.7 (Rao 6.1) – Deduzir o modelo matemático para o sistema da figura:

 .. 
m1 0 0   x 1   7k −k − 5k   x1   F1 (t ) 
..
Resp.:  0 m2 0   x 2  +  − k 2k − k   x 2  =  F2 (t )
..
 0 0 m 3   x 3  − 5k −k 7 k   x 3   F3 (t ) 
 

3.8 –Sistema motor-propulsor - O sistema da figura tem 2 GDL. Adotar as coordenadas θ1 e θ2, respectivamente, para
descrever os movimentos de rotação do motor e do propulsor. O momento de inércia das peças rotativas do motor é
representado por Je e o momento de inércia do propulsor por Jp. O torque de acionamento do motor é dado por M(t).
Considerar que o eixo tem massa desprezível em comparação com as massas do motor e do propulsor, sendo ele
representado por uma rigidez torcional kt. Admitir, também, a existência de um torque de resistência aerodinâmica,
proporcional ao quadrado da velocidade de rotação do propulsor. Deduzir o modelo matemático.
-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3-20

..
Resp.: J e θ 1 + k t θ 1 - k t θ 2 = M (t )
.. . 2
J p θ 2 + C θ 2 - k t θ 1 + k t θ 2 = 0 (modelo matemático: duas equações diferenciais: uma linear e outra não-linear).

3.9 A figura mostra o motor de um barco (torque Te(t) e momento de inércia Je) acionando o propulsor a hélice (momento
de inércia Jp), através de acoplamentos (momentos de inércia Jc1 e Jc2) e eixos flexíveis (rigidezes kt1 e kt2). Desenvolver
um modelo matemático para o sistema, incluindo o torque resistente Tw que a água oferece ao movimento.

 .. 
J e 0 0 0   θ e   k t1 − k t1 0 0   θ e  Te (t ) 
0   ..    
 J c1 0 0  θ c1  + − k t1 k t1 0 0  θ c1   Tc 
Resp.: =
0 0 J c2 0   ..   0 0 kt2 − k t 2  θ c 2   − Tc 
  θ c2     
 0 0 0 J p   ..   0 0 − kt2 k t 2   θ p   − T w 
 θ p 

3.10 – Sistema carro-pêndulo invertido. Deduzir o modelo matemático para o sistema da figura, considerando pequenas
oscilações do pêndulo.

  m 
M + m + mc  m c +  L   .. 
0  x  0 0  x
.
  2    x  c     m     = 
F (t ) 
Resp.: + . + 0 − m +
 m + m L  m  2  θ..   0 
0 θ    gL  
2   θ   0 
c
  c 2   mc +  L   
 3 
   

-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3-21

3.11 – Deduzir o modelo matemático para o sistema mecânico da figura.

 J  .. . M(t )
Resp.:  m + 2  x + c x + 5kx =
 r  r

1
3.12 – Deduzir o modelo matemático para o sistema mecânico da figura, onde J C = ml 2
12

3m ml   ..  2c cl   .   3k 2kl   x  0 

Resp.:  2 2   x..  +   x + =
 ml ml    cl cl 2   .  2kl 2 kl 2 + mgl  θ  0 
3  θ    θ      
-3 Modelagem matemática de sistemas mecânicos 3-22

3.13 - Sistema motor-bomba montado sobre uma base. A figura (a) mostra um sistema motor-bomba montado sobre
uma base. A figura (b) ilustra o modelo físico simplificado deste sistema. Desenvolver o modelo matemático usando as
coordenadas x(t), translação vertical do C. G. e θ(t), que descreve a rotação do conjunto.

m 0   x   k 1 + k 2
..
− (k 1 l1 − k 2 l 2 )  x  0 
Resp.:  0 J  ..  + − (k l − k l ) k l 2 − k l 2    =  

 C  θ   2 2  θ  0 
  1 1 2 2 1 1

3.14 - Deduzir o modelo matemático para o aerofólio da figura, usando as coordenadas x(t), translação vertical do ponto O
e θ(t), que descreve a rotação do aerofólio em torno de um eixo horizontal que passa pelo ponto O.

− me   x   k 0   x  0 
..
m
Resp.:  0 J − me 2  ..  + ke k    =  

 G  θ   t  θ  0 