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Can Bus

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CEFET-RN / Curso Superior de Tecnologia em Automação Industrial / Redes Industriais – Aula 05

Visão Geral do Protocolo CANBus


História
CAN – Controller Area Network.
Desenvolvido, pela BOSCH, na década de 80 para a
interligação dos sistemas de controle eletrônicos nos
automóveis.

1. CAN, que foi desenvolvido pela BOSCH na década de 1980 e tornou-se


um padrão internacional (ISO 11898) em 1994, foi especialmente
desenvolvido para rápida troca de dados entre controladores eletrônicos
em veículos motorizados.
2. CAN também pode ser usado na implementação de redes de
dispositivos microprocessados industriais, por exemplo, como um
barramento interno de máquinas ferramentas, como interconexão de
sistemas de medição distribuídos, funções de controle e monitoração no
nível inferior ao superior ou como um barramento de campo para
interligar sensores, atuadores e interfaces homem máquinas.

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CEFET-RN / Curso Superior de Tecnologia em Automação Industrial / Redes Industriais – Aula 05

Visão Geral do Protocolo CANBus


Usado posteriormente em Automação Industrial
Padronizado pela norma ISO 11898 em 1994.
Características
Múltiplos Mestres. Todos os nós são habilitados para
transmitir dados.
Sem endereçamento. O transmissor envia a mensagem
para todos os nós (broadcast).
Acesso ao meio por CSMA/BA.
Cada mensagem contém um identificador usado para
decisão de processamento da mensagem e prioridade
no acesso ao meio.

1. CAN é baseado em uma arquitetura multimestre: Todos os


controladores tem direitos iguais e funcionalidade de mestre.
2. A grande vantagem disto é que cada controlador tem livre acesso ao
meio de transmissão, sendo capaz de enviar uma mensagem sempre
que necessário ou em resposta a um evento. Obviamente colisões
podem ocorrer e devem ser contornadas.
3. O controle de acesso ao meio por CSMA/BA (Bit Wise Arbitration) é
semelhante ao CSMA/CD utilizado na Ethernet, com a diferença que, em
uma eventual colisão, temos prioridades de tempo definidas. Enquanto
que no CSMA/CD teríamos uma espera aleatória entre os participantes
da disputa pelo meio.
4. A arquitetura multimestre tem um efeito positivo na disponibilidade da
rede. A falha de um controlador não leva a um colapso do barramento.
5. Os controladores não possuem endereço. As suas mensagens possuem
identificadores usados tanto para definir prioridades em uma disputa
pelo meio, como para os demais nós decidirem se devem ou não
processar a mensagem em trânsito. Os identificadores com menor valor
binário tem a mais alta prioridade.

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CEFET-RN / Curso Superior de Tecnologia em Automação Industrial / Redes Industriais – Aula 05

CANbus e o Modelo OSI


Especificações abrangem as camadas física e de enlace
do Modelo OSI.
Especificações do meio físico e da camada de aplicação
diferem a cada aplicação
Outros protocolos que utilizam a especificação do CAN
DeviceNet Automação Industrial
Smart Distributed System (SDS) Automação Industrial
CANopen Automação Industrial
CAN Kingdom Controle Distribuído
SAE J1939 Caminhões e Ônibus

1. As especificações do protocolo CAN detalham partes da camada física


e da camada de enlace, mas não especifica cabos e conectores e
também o significado dos dados entregues ou solicitados.
2. As diferenças primárias entre o uso do CAN em automóveis e em
aplicações industriais são encontradas nas camadas de aplicação e de
usuário do protocolo, que definem o significado do dado transmit ido.
3. Especificações da camada de aplicação desenvolvidas para automação
industrial tipicamente focam a necessidade por comunicações cíclicas,
determinísticas e sincronizadas.
4. DeviceNet, SDS, CANopen, SAE J1939 e CAN Kingdom são
diferentes protocolos, baseados no CAN, que adicionam especificações
de cabeamento e conexão além da interpretação de dados presentes na
camada de aplicação, tornando estas redes CAN não interoperáveis .

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CEFET-RN / Curso Superior de Tecnologia em Automação Industrial / Redes Industriais – Aula 05

Mensagens no CANbus

Identificador Dados (0 a 8 bytes) CRC

Segmentação Possível para transmissão de mais bytes.


Identificador de 11 bits com 2048 tipos diferentes de
mensagens.
Taxas de 1Mbit/s até 40 metros e 50 kbit/s em 1 km.
Barramento com até 64 nós.
Usam a tecnologia do chip CAN.

1. Cada mensagem CAN pode transmitir de 0 a 8 bytes de informação do


usuário. Obviamente, transmissão de dados de maior tamanho pode ser
efetuada usando segmentação.
2. A taxa máxima de transmissão de dados é 1Mbit/s. Este valor
aplica-se a redes com até 40 metros.Para distâncias superiores a taxa
de transmissão deve ser reduzida. Até 500m a taxa de 125 kbit/s é
possível, e para redes de até 1km, a taxa de 50 kbit/s é permitida.
3. O CAN disponibiliza dois serviços: o envio de uma mensagem (data
frame transmission) e uma solicitação de mensagem (remote
transmissions request). Todos os outros serviços como sinalização de
erro, retransmissão automática de mensagens mal formadas são
transparentes ao usuário, devido a sua execução automática pelo CHIP
CAN.
4. O protocolo CAN é implementado em hardware disponível por mais
de 40 fabricantes de CHIPs. Fator este que possibilitou uma redução de
custo por escala e levou ao avanço em áreas como automação de
equipamentos médicos, automação predial, navios, aviões e etc.
5. A quantidade de nós não é explicitamente limitada, mas um número
máximo de 64 nós é recomendada.

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CANbus e o Modelo Produtor Consumidor

Elementos Produtores e Consumidores de dados


Uma mensagem de um produtor pode se utilizada por vários
consumidores.
Uso racional do meio em comparação com o modelo mestre
escravo.

1. O modelo de troca de dados segue uma filosofia até então


inovadora e bem mais eficiente que os protocolos mestre-escravo
(ponto a ponto), quando há a necessidade de transferir dados entre
vários elementos da rede.
2. A figura mostra o momento em que a estação 2 efetua um broadcast
de sua mensagem no barramento tornando um produtor de dados.
3. As estações 1 e 4 são consumidores, pois recebem a mensagem,
enquanto que a estação 3 não a processa.

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