PRÁTICA LABORATORIAL

SEL0328 - LABORATÓRIO DE CONTROLE DE SISTEMAS

UNIVERSIDADE DE SÃO PAULO - USP

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SÃO CARLOS - EESC
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA E DE COMPUTAÇÃO

Unidade 1: Modelagem e obtenção de parâmetros de um

motor CC

PROPONENTES: Otávio Henrique Gotardo Piton - 8551476

Rodolfo Brigato Ferreira - 8628168

ORIENTADOR: Prof. Dr. Vilma Alves de Oliveira

São Carlos
Outubro - 2015
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Sumário

Resumo ............................................................................................................................. 2

1. Introdução.................................................................................................................. 2

2. Experimentos e resultados ......................................................................................... 4

2.1. Determinação do KTG........................................................................................... 4

2.2. Obtenção das constantes de tempo e de ganho ...................................................... 5

2.3. Simulação via Simulink para o motor cc ............................................................... 6

2.4. Acionamento do Motor de Corrente Contínua via PWM ...................................... 8

2.5. Sistema com amplificador de potência e realimentação ........................................ 8

3. Conclusão ................................................................................................................ 14

4. Referências bibliográficas ....................................................................................... 15

Resumo

Esta prática trata da determinação dos parâmetros de um motor CC e da modelagem do

mesmo a partir da resposta a um degrau de tensão aplicado à armadura. Para o
procedimento de análise, a coleta e o tratamento dos dados foram feitos a partir de
medições no osciloscópio e exportados para MATLAB. A modelagem foi realizada a
partir de diagramas de blocos com realimentação via Simulink. Como resultado é
apresentado um modelo e gráficos do motor CC para comparação com o experimental.

1. Introdução
O motor de corrente contínua é uma máquina elétrica que transforma energia
elétrica em movimento mecânico. É aplicada uma tensão na armadura do motor pelo
comutador, assim fazendo circular corrente elétrica nos enrolamentos do rotor e
produzindo um campo magnético que gera pólos magnéticos espalhados pelo estator.
O comutador inverte o sentido da corrente que circula na armadura do motor,
quando isso acontece, com o motor parado, uma corrente circula pela armadura do
motor gerando outros pares de pólos magnéticos na armadura. Este campo tem
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orientação fixa e ao mesmo tempo temos a tensão aplicada ao enrolamento do estator,

deste modo a interação entre os campos magnéticos do estator e da armadura no rotor
faz com que eles tentem se alinhar, com o pólo sul de um seguindo para o norte do
outro.
O rotor pode girar, portanto, com os campos do rotor e do estator desalinhados
surgirá uma força que produzirá um torque no eixo fazendo o mesmo girar. Quando o
eixo gira, o comutador inverte o sentido de tensão aplicada e faz com que a corrente
circule no sentido contrário assim também invertendo o sentido do campo magnético
gerado pela armadura. Com o campo do estator fixo e os pólos da armadura invertidos
temos novamente a atuação de forças sobre o rotor e o movimento.
O motor cc pode ser representado por um conjunto de equações diferenciais do
ponto de vista de controle, que são representadas a seguir:

Com estas equações podemos encontrar um diagrama de blocos que nos mostra
a velocidade de saída do motor em função da entrada, como visto na Figura 1.

Figura 1 - Representação do modelo linear do motor cc.

Neste procedimento de obtenção do modelo do motor cc foram utilizados

equipamentos como multímetro digital, motor cc, osciloscópio digital, protoboard e
alguns componentes para montar circuitos necessários. O software utilizado para
modelagem e obtenção de gráficos foi o MATLAB.
O relatório será organizado de modo que após esta introdução serão
apresentados os ensaios executados com a obtenção do modelo e simulações, conclusão
e referências bibliográficas.
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2. Experimentos e Resultados
2.1. Determinação do KTG
Para a obtenção do KTG utilizamos o encoder, aplicando valores de tensão
variados na armadura do motor foi medido o valor de tensão do tacogerador e a
frequência do encoder. O tacogerador funciona de modo que é aplicada uma velocidade
angular no seu eixo e é obtida uma tensão VTG nos terminais do tacogerador. E KTG é
obtido pela razão da velocidade angular com a tensão de saída, representado na equação
4.

Com as medições feitas em laboratório, foram obtidos dados para obter valores
estimados para KTG variando a tensão aplicada à armadura. Pela Tabela 1 obtemos KTG
médio igual a 0,01467.
Tabela 1 - Valores experimentais KTG

u (V) fe (Hz) Vtg (V) w (rad/s) Ktg (Vs/rad)

5 10000 0,914 61,359375 0,01490
8 17200 1,569 105,538125 0,01487
11 24580 2,182 150,821344 0,01447
14 31600 2,804 193,895625 0,01446

Para determinarmos o valor de ω utilizamos a frequência do encoder dividida

pelas 1024 linhas que o encoder possui, e para transformarmos em radianos por segundo
também multiplicamos por 2 vezes pi.
Utilizando o MATLAB geramos o gráfico 1 de ω x Vtg e através do mesmo foi
possível obter Ktg igual a 0,0145.
Gráfico 1 - Gráfico de ω x Vtg.
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2.2. Obtenção das constantes de tempo e de ganho

Agora procuramos encontrar a corrente absorvida pelo motor quando
aplicamos um degrau de tensão de 12V na armadura, para isso adicionamos um resistor
<< 1Ω e utilizamos o osciloscópio para encontrarmos o gráfico de tensão apresentado
na Figura 2 sobre o resistor, assim podemos encontrar a corrente que circula.

Figura 2 - Gráfico da corrente absorvida pelo motor.

Com a aplicação do degrau também obtivemos a saída do tacogerador. Com o

seguinte trecho de Matlab organizamos um vetor com a saída Vtg e encontramos ω
dividindo Vtg por Ktg como mostrado na equação 4. Utilizamos o tempo de
amostragem como 4e-05.
vetor_vtg(:,1) = vetor_vtg(:,1)-vetor_vtg(1,1);

t = vetor_vtg(:,1);
w = vetor_vtg(:,2)/ktg;
Ts = 4.000000e-05;
motor = iddata;
motor.Tstart = 0;
motor.Ts = Ts;
motor.InputData = 12.24*ones(size(t));
motor.OutputData = w;

Utilizamos a ferramenta Ident do Matlab para obtermos as constantes de tempo

e de ganho. Assim obtivemos as constantes Kp=14,279; Tp1=0,010587 e
Tp2=0,0015115 para uma função P2, com 2 polos, sendo mostrada na equação 5.

Também obtivemos as constantes para uma função P1, com um pólo, Kp = 14.341 e
Tp1 = 0.011497, sendo mostrada na equação 6. Além de ser obtido um gráfico
mostrando a resposta de P1, P2 e a resposta obtida com o uso do osciloscópio, fazendo
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uma comparação exibida no gráfico 2 pode-se observar que as respostas são

compatíveis.

Gráfico 2 - Gráfico de comparação entre as respostas de P2, em azul, P1, em vermelho, e do osciloscópio
em preto.

2.3. Simulação via Simulink para o motor cc

Foi construído um modelo no Simulink para o motor utilizando a representação
em função de transferência do motor e adicionamos um ruído na saída, este ruído
consiste de um sinal senoidal somado com um sinal aleatório. Esquema do Simulink
representado na Figura 3 a seguir e a saída do Scope do simulink representada na Figura
4 a seguir.

Figura 3 - Esquemático do Simulink para o motor com ruído na saída.

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Figura 4 - Saída do Scope do Simulink.

Usando a função fft, que é a Transformada Rápida de Fourier, foi obtida a

frequência do sinal senoidal do ruído, sendo 2*pi*f(i), também foi obtida a variância do
sinal aleatório utilizado no ruído analisando a velocidade em regime estacionário. O
código de Matlab utilizado para isso está a seguir.
dadoruido = vetor_vtg(1100:2141,2)/ktg;
temporuido = vetor_vtg(1100:2141,1);

media = mean(dadoruido);
sinalnovo = dadoruido-media;

L = size(dadoruido,1);
NFFT = 2^nextpow2(L);
y = fft(sinalnovo,NFFT);
Pyy = y.*conj(y)/L;
f = 1/Ts*(0:NFFT/2-1)/NFFT;
figure
plot(f,Pyy(1:NFFT/2),'r','LineWidth',2)
[m i] = max(Pyy);
sinalruido = sin(2*pi*f(i))+sqrt(var(sinalnovo))*randn(NFFT,1);

Gráfico 3- Gráfico de densidade de potência.

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2.4. Acionamento do Motor de Corrente Contínua via PWM

Primeiramente, a saída do módulo PWM - alimentado com +15Vcc e
cuidadosamente conectado ao terra comum de todo o restante do circuito - é observada
no osciloscópio, verificando o funcionamento do mesmo a partir de diferentes níveis de
tensão contínua em sua entrada. As medidas de TON (tempo em nível lógico alto do sinal
de saída do módulo) e T (tempo total ou período do sinal de saída) são facilmente
obtidas através da função do osciloscópio cursors.
Dado que o módulo PWM não é capaz de fornecer um nível de potência
suficiente para acionar o motor CC utilizado, implementa-se o circuito amplificador de
potência com um transistor de potência TIP 120. Conforme aumenta-se a tensão de
entrada do módulo PWM, o motor aumenta sua velocidade angular como previsto.
2.5. Sistema com amplificador de potência e realimentação
Utilizando o motor como carga, é possível determinar o ganho do amplificador
de chaveamento Ka aplicando uma tensão u na entrada do amplificador de potência e
verificando o valor VM na saída. Assim:

Considerando V a tensão de alimentação do amplificador de potência igual a

e variando cinco valores de u, a tabela 2 é construída. A figura 5 indica a forma
de conexão dos circuitos.
Com os valores de u e VM obtidos experimentalmente, é possível obter a
constante Ka por meio de regressão linear. Via software MATLAB:
ka = u(:) \ Vm(:);
ka = 1.2038

Tabela 2 - Obtenção da constante Ka do amplificador de potência

u (V) Vm (V) Ka Vm (V) Ka

experimental experimental experimental Ton T
calculado calculado
3,9 6,29 1,61 0,0000310 0,0000850 4,43 1,14
4,5 7,60 1,69 0,0000370 0,0000850 5,29 1,18
6 9,34 1,56 0,0000500 0,0000850 7,15 1,19
8,5 10,70 1,26 0,0000720 0,0000850 10,30 1,21
9,5 11,08 1,17 0,0000810 0,0000850 11,59 1,22
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12,16V

Figura 5 - Diagrama esquemático do amplificador chopper PWM

Gráfico 4 - Obtenção do Ka via regressão linear no MATLAB

Ka via regressão linear

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Via regressão linear

Dados experimentais

10
u(V)

0
0 2 4 6 8 10 12
Vm (V)

Analiticamente, Ka pode ser deduzido em função dos parâmetros do

amplificador PWM. Dado que o ganho do amplificador é dado pela relação do sinal de
tensão de saída (VM) pela entrada (u), pela figura 6 encontra-se a relação de semelhança
entre os triângulos OS'TON e OST:

Substituindo na equação (2):

Onde S é o valor máximo obtido pela forma de onda dente de serra. Deste modo, basta
conhecer os valores dos parâmetros V e S do módulo PWM para determinar o ganho Ka
do amplificador.
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Figura 6 - Descrição da operação de um PWM

Considerando Ka como aquele obtido via regressão linear pelo MATLAB

próximo dos valores de Ka calculado pela tabela 2 (aproximadamente 1,20), é possível
seguir para obtenção do ganho do amplificador a ser adicionado para equiparar a
referência de velocidade à saída do tacogerador - Kat. A tabela 3 representa como foi
determinado o valor de .

Tabela 3 - Determinação de Kat

Kat
u (V) Vtg (V)
(experimental)
5,00 2,00 2,50
7,00 2,16 3,24
8,50 2,27 3,74
MÉDIA 3,16

Figura 7 - Diagrama malha fechada de simulação com Ka e Kat

A figura 7 representa os ganhos Ka e Kat no diagrama de simulação do motor

CC no simulink. A função de transferência de malha aberta com estes parâmetros é
determinada fazendo-se via MATLAB:
Gma = ka*Gm*kat*ktg;

Assim, FTMA é dada por:

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Analisando a velocidade do motor via simulink, percebe-se pelo gráfico 5 que o

valor de regime é de . Ainda no simulink, considera-se o sistema a
malha fechada com um controlador proporcional Kps - figura 8. Verifica-se que o valor
máximo de Kps é 1,25, uma vez que é necessário respeitar a limitação de entrada do
módulo PWM (amplitude da forma de onda dente de serra não pode ultrapassar o valor
de 10V).
Gráfico 5 - Velocidade angular w(t)

Figura 8 - Sistema a malha fechada com controlador proporcional Kps

Analisando os possíveis valores de Kps, é possível estabelecer que para valores

menores que 1,25, o valor da tensão no estado transitório de entrada no módulo PWM
será menor do que 10V. Para valores maiores, este mesmo valor de tensão ultrapassará o
limite (10V) e afetará o funcionamento do circuito. Para evitar valores elevados, utiliza-
se um elemento não linear do tipo saturação (saturation no software) na faixa de 0 até
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10V. As figuras 11, 12 e 13 representam, respectivamente, a entrada do módulo PWM

para baixos valores, para exatamente 1,25 e para valores maiores.

Figura 9 - Entrada do PWM para Kps = 1

Fguira 10 - Entrada do PWM para Kps = 1,25

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Figura 11 - Entrada do PWM para Kps = 1,5

O diagrama de blocos do sistema a malha fechada é visto na figura 14. É

possível determinar a FTMF deste e seus polos a partir do breve trecho de código do
MATLAB:
[a,b,c,d] = linmod('simumotor');
Gmf = ss(a,b,c,d);
polos = pole(Gmf);
[num,den] = ss2tf(a,b,c,d);
gmf = tf(num,den);

Figura 12 - Diagrama de blocos utilizado para função linmod

Para Kps = 1, o trecho nos retorna:

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Para Kps = 1,25, o trecho nos retorna:

3. Conclusão
Após a realização da Unidade 1: Modelagem e obtenção de parâmetros de um
motor CC constata-se que o grupo desenvolveu de forma satisfatória todos os passos até
a obtenção do modelo do motor CC, resultando no avanço para a Unidade 2: Projeto do
Controlador PI/PID.
No entanto, diversidades no decorrer das aulas tiveram de ser contornadas.
Como exemplo, tem-se na aquisição da corrente da figura 2 a grande problemática desta
unidade. Após vários resistores queimados, verificou-se que o problema encontrava-se
no terra comum do osciloscópio. Deste modo, com o problema resolvido nas últimas
aulas, conseguimos coletar o valor pedido e seguir em frente.
Logo, ficou claro para o grupo os passos a serem seguidos para obtenção dos
parâmetros de um motor CC, para a determinação dos ganhos KTG, Ka e Kat, além da
manipulação de códigos via MATLAB e da simulação via Simulink, as quais
favoreceram para a continua coleta de conhecimento.
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4. Referências Bibliográficas

1. Dorf, R. C. e Bishop, R. H. (2009). Sistemas de Controle Modernos, Prentice Hall,

Menlo Park.
2. OLIVEIRA, Vilma A.; AGUIAR, Manoel L.; VARGAS, Jerson B.. Sistemas de
Controle: Aulas de Laboratório - 2.ed. - São Carlos - SP EESC/USP, 2013.