Manual Manutencao COMAU

Comau Robotics
Manual de instruções
Unidade de Controle Rel. 0/1

Versão padrão
Manutenção
Ajuda para a resolução de problemas

Programa de manutenção preventiva para garantir o funcionamento da unidade de controle C5G
ao longo do tempo
Procedimentos de manutenção preventiva e extraordinária
Lista das peças de reposição
CR00757598_pt-01/2013.01
As informações contidas neste manual são de propriedade da COMAU S.p.A.
É proibida a reprodução, mesmo se parcial, sem a autorização prévia por escrito da COMAU S.p.A.
A COMAU reserva-se o direito de modificar as características do produto apresentado neste manual sem avi-
so prévio.
Copyright © 2008-2013 by COMAU - Publicado em 03/2014

Sumário
SUMÁRIO
1. PRESCRIÇÕES GERAIS DE SEGURANÇA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...9

Responsabilidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Prescrições de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Definições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Aplicabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Modos de funcionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
Desempenhos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2. PRESCRIÇÕES PARA A MANUTENÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...19

Precauções antes de iniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Precauções durante a manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Precauções no fim da manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Pessoal encarregado da manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Equipamento necessário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Torques de aperto dos parafusos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3. AJUDA PARA A RESOLUÇÃO DE PROBLEMAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...21

Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Análise do problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Mensagens de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Significado do formato . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
Reset dos alarmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .23
Identificação e siglas dos conectores, cabos e módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Rastreabilidade para a substituição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Substituição de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Esquemas de princípio da Unidade de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Centro de Assistência Comau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4. COMO DESATIVAR A ALIMENTAÇÃO ELÉTRICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...30

Precauções e riscos relacionados com a desativação da alimentação elétrica . . . . . . . . . . . . 30
Desativação da alimentação elétrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
5. COMO ACESSAR OS MÓDULOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...34

_LB-RC-C5E-MAN_itTOC.fm
00/0211 3
Sumário
Riscos relacionados com o acesso aos módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

Localização dos módulos e método de acesso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Porta frontal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Painel superior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Painel traseiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
6. COMO MOVIMENTAR O ROBÔ SE A UNIDADE DE CONTROLE ESTIVER

DANIFICADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..40
Riscos relacionados com a movimentação do robô sem a Unidade de Controle conectada . . 40
Utilização do Módulo desenfreador C5G-OBR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
7. ESTRUTURA DA MANUTENÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..46

Informações gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Esquema resumido das operações de manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
8. MANUTENÇÃO PREVENTIVA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..48

Programa de manutenção preventiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
ACC: controle do fechamento das portas e eficiência das guarnições . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
ACO: limpeza do condensador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
ACO: esvaziamento do tanque de recolha de condensação. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
E110: limpeza da ventoinha. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
E111..E113: limpeza das ventoinhas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
UPS: substituição da bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
9. MANUTENÇÃO EXTRAORDINÁRIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..62

Módulos sujeitos à manutenção extraordinária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
C5G-ACO: substituição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
C5G-ACO: substituição do fim de curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
AMS-APC820: substituição do módulo com recuperação da placa Compact Flash . . . . . . . . . 73
AMS-ASM32: substituição do módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
AMS-IAM: substituição do módulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
C5G-iTP ou iTP2: substituição. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4 00/0211
Sumário
Carregamento do software no iTP ou iTP2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

AMS-PPS8: substituição do módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
C5G-HMK: substituição do conta-horas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
C5G-SDM: substituição do módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
C5G-TP5: substituição. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
Carregamento do software no TP5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
C5G-UPS: substituição do módulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Substituição do fusível no módulo UPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
10. PEÇAS DE REPOSIÇÃO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...114

Precauções para a utilização das peças de reposição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Onde adquirir as peças de reposição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Lista das peças de reposição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Peças de reposição do modelo básico doC5G . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Peças de reposição configurações especiais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
11. DESATIVAÇÃO E DESMANTELAMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...125

Precauções antes de iniciar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Pessoal encarregado da desativação e desmantelamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Equipamento necessário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Procedimento para a desativação e desmantelamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Remoção da pilha e da bateria da Unidade de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
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Prefácio
PREFÁCIO
Neste capítulo são examinados os seguintes temas:
– Documentação de referência
– Conteúdo dos manuais da Unidade de ControleC5G
– Conservação da documentação
– Limites para os conteúdos do manual
– Simbologia adotada no manual.
Documentação de referência
O presente documento refere-se à Unidade de Controle C5G.
O conjunto completo de manuais do C5G é composto por:
Comau Unidade de Controle – Especificações Técnicas

C5G – Transporte e instalação
– Manutenção
– Utilização da Unidade de Controle.
Esquema elétrico – Esquema elétrico (ver. ACC1 e ACC3)
– Esquema elétrico (ver. ACC5)
– Esquema elétrico (ver. PAL)
Estes manuais devem ser integrados com os seguintes documentos:
Comau Robô SMART5 – Especificações Técnicas *¹

– Transporte e instalação *¹
– Manutenção *¹
Programação – PDL2 Programming Language Manual
– VP2 - Visual PDL2
– Programação do movimento
Aplicativos – Dependendo do tipo de aplicativo
necessário.
*¹ específicos em função do tipo de robô instalado
Os manuais citados anteriormente devem ser mantidos íntegros durante todo o

tempo em que o Sistema Robótico estiver instalado e operante, e devem ficar
sempre à disposição das pessoas que trabalham no Sistema Robótico.
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Prefácio
Conteúdo dos manuais da Unidade de

ControleC5G
Dispositivo Manual Conteúdo

Unidade de – Especificações – Descrição e características gerais da Unidade de Controle
Controle C5G Técnica – Guia para a escolha do modelo de Unidade de Controle
– Descrição geral sobre a expansibilidade para os sinais de
E/S, redes de comunicação, sistemas de segurança
– Descrição dos códigos de aquisição da Unidade de Controle
e das opções.
– Transporte e – Informações sobre os preparativos e predisposições
instalação necessárias para a instalação do C5G
– Dimensões e pesos, métodos de transporte e elevação
– Procedimentos para a adequação dos componentes internos
e opções à rede de alimentação
– Procedimento para a conexão e ligação à energia elétrica
– Procedimentos preliminares para a colocação em serviço da
Unidade de Controle
– Manutenção – Ajuda para a resolução de problemas
– Programa de manutenção preventiva para garantir o
funcionamento da unidade de controle C5G ao longo do
tempo
– Procedimentos de manutenção preventiva e extraordinária
– Lista das peças de reposição
– Esquema elétrico
Conservação da documentação
Toda a documentação fornecida deve ser guardada nas proximidades imediatas do
Sistema Robótico e mantida à disposição de todas as pessoas que operam no sistema,
devendo ser conservada íntegra durante toda a vida operacional do Sistema Robótico.
Limites para os conteúdos do manual

As imagens reproduzidas no manual de instruções têm a finalidade de representar o
produto e podem diferir do que é realmente visível no Sistema Robótico.
HS-RC-C5E-0_01.fm
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Prefácio
Simbologia adotada no manual

São apresentados a seguir os símbolos que representam: ADVERTÊNCIAS,
ATENÇÃO e OBSERVAÇÕES e o respectivo significado
O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e

precauções que se não forem respeitadas e/ou corretamente executadas podem
causar lesões ao pessoal.

precauções que se não são respeitadas e/ou corretamente executadas podem
causar danos aos equipamentos.

precauções que é essencial colocar em evidência.
O símbolo chama a atenção do usuário para a eliminação dos materiais à qual se

aplica a Diretiva europeia relativa aos resíduos de equipamentos elétricos e
eletrônicos (REEE).
O símbolo chama a atenção do usuário para a necessidade de evitar a

contaminação ambiental e convida a depositar os materiais nos locais de coleta
apropriados.
HS-RC-C5E-0_01.fm
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Prescrições gerais de segurança
1. PRESCRIÇÕES GERAIS
DE SEGURANÇA
Este capítulo é de caráter geral e aplica-se a todo o Sistema Robótico.

Considerando a sua importância, faz-se referência incondicional a este capítulo
em todos os manuais de instruções do sistema.

– Responsabilidades
– Prescrições de segurança.
1.1 Responsabilidades
– O integrador do equipamento deve executar as operações de instalação e
movimentação do Sistema robótico (Robô e Unidade de Controle) respeitando as
Normas de Segurança em vigor no país onde a instalação é feita. A aplicação e
utilização dos equipamentos de proteção e segurança necessários, a emissão da
declaração de conformidade e a eventual marcação CE do equipamento ficam a
cargo do Integrador.
– A COMAU Robotics & Service declina toda e qualquer responsabilidade por

acidentes causados pela utilização incorreta ou imprópria do Sistema robótico
(Robô e Unidade de Controle), por alterações de circuitos, componentes e do
software e pela utilização de peças de reposição não presentes na respectiva lista
de peças de reposição.
– A responsabilidade pela aplicação das Prescrições de Segurança aqui descritas é
dos encarregados que dirigem/supervisionam as atividades citadas no parágrafo
Aplicabilidade, que devem se certificar de que o Pessoal Autorizado conheça e
respeite à risca as prescrições contidas neste documento, além das Normas de
Segurança de caráter geral aplicáveis ao Sistema robótico (Robô e Unidade de
Controle) vigentes no país onde a instalação é feita.
– O descumprimento das Normas de Segurança pode causar lesões permanentes
ou a morte de pessoas e danificar o Sistema robótico (Robô e Unidade de
Controle).
A instalação deve ser feita por Pessoal qualificado para a mesma e deve ser
realizada em conformidade com as normas Nacionais e Locais.
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1.2 Prescrições de segurança

1.2.1 Objetivo
As prescrições de segurança aqui descritas têm o objetivo de definir uma série de
comportamentos e obrigações a serem respeitados durante a realização das atividades
enumeradas no parágrafo Aplicabilidade.
1.2.2 Definições
Sistema robótico (Robô e Unidade de Controle)
Define-se Sistema robótico o conjunto funcional constituído por: Robô, Unidade de
Controle, Terminal de Programação e possíveis opções.
Espaço Protegido
Define-se espaço protegido a área delimitada pelas barreiras de proteção e destinada
à instalação e ao funcionamento do robô.
Pessoal Autorizado
Define-se pessoal autorizado o conjunto de pessoas devidamente instruídas e
delegadas para executar as atividades enumeradas no parágrafo Aplicabilidade.
Pessoal Encarregado
Define-se pessoal encarregado o pessoal que dirige ou supervisiona as atividades que
foram atribuídas aos funcionários subordinados definidos no ponto anterior.
Instalação e Colocação em Serviço

Define-se instalação a integração mecânica, elétrica, de software do Sistema Robô e
Controlador em um ambiente qualquer que exija a movimentação controlada dos eixos do
robô, em conformidade com os requisitos previstos no país onde o Sistema é instalado.
Funcionamento em Programação
Modo de funcionamento sob o controle do operador, que exclui o funcionamento
automático e que permite as seguintes atividades: movimentação manual dos eixos do
robô e programação de ciclos de trabalho com velocidade reduzida, teste do ciclo
programado com velocidade reduzida e, quando permitido, com a velocidade de trabalho.
Funcionamento no modo Auto / Remote

Modo de funcionamento no qual o robô executa autonomamente o ciclo programado
com a velocidade de trabalho, com os operadores fora do espaço protegido, com as
barreiras de proteção fechadas e integradas no circuito de segurança, com comando
de partida/parada local (fora do espaço protegido) ou remoto.
Manutenção e Reparos
Define-se serviço de manutenção e reparos a atividade de verificação periódica e/ou de
substituição de peças (mecânicas, elétricas, software) ou componentes do Sistema
Robô e Controlador e a atividade para identificar a causa de uma avaria surgida, que
se conclui com o restabelecimento do Sistema Robô e Controlador nas condições
funcionais de projeto.
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Desativação e Desmantelamento
Define-se desativação a atividade de remoção mecânica e elétrica do Sistema Robô e
Controlador de uma realidade produtiva ou ambiente de estudo.
O desmantelamento consiste na atividade de demolição e eliminação dos componentes
que constituem o Sistema Robô e Controlador.
Integrador
Define-se Integrador a figura profissional responsável pela instalação e colocação em
serviço do Sistema Robô e Controlador.
Emprego Incorreto
Define-se um emprego incorreto a utilização do sistema fora dos limites especificados
na Documentação Técnica.
Campo de Ação
Por campo de ação do robô entende-se o volume de invólucro da área de ação ocupada
pelo robô e pelos seus equipamentos durante o movimento no espaço.
1.2.3 Aplicabilidade
As presentes Prescrições devem ser aplicadas durante a realização das seguintes
atividades:
– Instalação e Colocação em Serviço
– Funcionamento em Programação
– Funcionamento no modo Auto / Remote
– Desenfreamento dos eixos do robô
– Manutenção e Reparos
– Desativação e Desmantelamento.
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1.2.4 Modos de funcionamento

Instalação e Colocação em Serviço
– A colocação em serviço só é permitida quando o Sistema Robô e Controlador
estiver instalado corretamente e de forma completa.
– As operações de instalação e colocação em serviço do sistema podem ser feitas
unicamente por pessoal autorizado.
– A instalação e colocação em serviço do sistema é permitida exclusivamente no
interior de um espaço protegido com dimensões adequadas para alojar o robô e o
equipamento do qual está provido, sem que nada saia das barreiras. Além disso,
é necessário verificar se nas condições de movimento normal do robô fica evitada
a colisão do mesmo com partes internas do espaço protegido (por ex. colunas da
estrutura, linhas de alimentação, etc.) ou com as barreiras. Se for necessário, a
área de trabalho do robô pode ser limitada por intermédio de tampões mecânicos
de fim de curso (consulte a parte relativa aos grupos opcionais).
– As posições fixas de comando do robô, se houver, devem ser colocadas fora do
espaço protegido e em um ponto que permita a visão mais completa dos
movimentos do robô.
– Na medida do possível, a área de instalação do robô deve permanecer
desobstruída e sem materiais que possam impedir ou limitar a visão.
– Durante as etapas de instalação, o robô e a Unidade de Controle devem ser
movimentados conforme indicado na Documentação Técnica do produto; em caso
de elevação, verifique a fixação correta dos olhais de suspensão e utilize
unicamente lingas e equipamentos adequados.
– Fixe o robô no suporte de sustentação com todos os parafusos e pinos previstos,
apertados com os torques de aperto indicados na Documentação Técnica do
produto.
– Se presentes, remova os suportes de fixação dos eixos e verifique a fixação
correta do equipamento do qual o robô está provido.
– Verifique se as proteções do robô estão fixadas corretamente e se não há peças
móveis ou afrouxadas. Verifique ainda a integridade dos componentes da Unidade
de Controle.
– Instale a Unidade de Controle fora do espaço protegido: a Unidade de Controle
não deve ser utilizada como parte das cercas.
– Verifique a coerência entre a tensão para a qual a Unidade de Controle foi
preparada, indicada na placa de identificação, e o valor de tensão da rede de
distribuição de energia.
– Antes de passar às operações de ligação elétrica da Unidade de Controle,
verifique se o disjuntor na rede de distribuição está bloqueado na posição aberta.
– A ligação entre a Unidade de Controle e a rede de alimentação trifásica da fábrica
deve ser feita mediante um cabo armado de quatro polos (3 fases + terra) de
dimensões adequadas à potência instalada na Unidade de Controle; consulte a
Documentação Técnica do produto.
– O cabo de alimentação deve entrar na Unidade de Controle através do passa-cabo
específico e ser bloqueado corretamente.
– Ligue o condutor de terra (PE) e depois ligue os condutores de potência ao
interruptor geral.
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– Ligue o cabo de alimentação, conectando primeiro o condutor de terra ao disjuntor

na rede de distribuição de energia depois de ter verificado, com instrumento
apropriado, se os terminais do disjuntor não estão submetidos à tensão.
Recomenda-se conectar a armadura do cabo à terra.
– Ligue os cabos de sinais e potência entre a Unidade de Controle e o robô.
– Ligue o robô à terra ou à Unidade de Controle ou a uma tomada de terra próxima.
– Verifique se a(s) porta(s) da Unidade de Controle foram fechadas com a chave
específica.
– A ligação errada dos conectores pode provocar danos permanentes nos
componentes da Unidade de Controle.
– A Unidade de Controle C5G gerencia no seu interior os principais intertravamentos
de segurança (portões, botão de habilitação, etc.). Ligue os intertravamentos de
segurança da Unidade de Controle C5G aos circuitos de segurança da linha, tendo
o cuidado de fazer as ligações respeitando os requisitos das Normas de
Segurança. A segurança dos sinais de intertravamento provenientes da linha
transferida (parada de emergência, segurança dos portões, etc.), ou seja, a
realização de circuitos corretos e seguros, é de competência do integrador do
Sistema Robô e Controlador.
É necessário incluir os contatos dos botões de parada de emergência da unidade

de controle, disponíveis em X30, no circuito de parada de emergência da
célula/linha. Os botões não são intertravados internamente no circuito de parada
de emergência da Unidade de Controle.
– Não se garante a segurança do sistema no caso de realização errada, incompleta

ou inexistente destes intertravamentos.
– No circuito de segurança está prevista a parada controlada (IEC 60204-1, parada
de categoria 1) para as entradas de segurança Auto Stop/General Stop e
Emergência. A parada controlada fica ativa somente no estado Automático; no
modo Programação, a exclusão da potência acontece de forma imediata. O modo
para a seleção do tempo de parada controlada (programável na placa C5G-SDM)
está descrito no Manual de Instalação.
– Durante a realização das barreiras de proteção, sobretudo no caso de barreiras
ópticas e portas de entrada, leve em consideração os tempos e espaços de parada
do robô em função da categoria de parada (0 ou 1) e da massa do robô.
Verifique se o tempo de parada controlada é coerente com o tipo de robô ligado

à Unidade de Controle. Seleciona-se o tempo de parada através dos seletores
SW1 e SW2 na placa C5G-SDM.
– Verifique se as condições ambientais e operacionais de trabalho não excedem os

limites especificados na Documentação Técnica do produto específico.
– As operações de calibração devem ser feitas com a máxima atenção, conforme
explicado na Documentação Técnica do produto específico, e devem ser
concluídas com a verificação da posição correta da máquina.
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00/0211 13
– Para as operações de carregamento ou atualização do software do sistema (por

exemplo, depois da substituição de placas), utilize unicamente o software original
entregue pela COMAU Robotics & Service. Respeite à risca o procedimento de
carregamento do software do sistema descrito na Documentação Técnica
fornecida com o produto específico. Depois do carregamento, faça sempre alguns
testes de movimentação do robô com velocidade reduzida, permanecendo fora do
espaço protegido.
– Verifique se as barreiras do espaço protegido estão posicionadas corretamente.
Funcionamento em Programação
– A programação do robô é permitida somente ao pessoal autorizado.
– Antes de passar às operações de programação, o operador deve verificar o
Sistema robótico (Robô e Unidade de Controle) para se certificar de que não
existam condições anormais potencialmente perigosas e que nenhuma pessoa
esteja presente no espaço protegido.
– Na medida do possível, a programação deve ser comandada permanecendo fora
do espaço protegido.
– Antes de operar no interior do Espaço Protegido, o operador deve se certificar,
permanecendo fora do espaço protegido, de que todas as proteções e dispositivos
de segurança estão presentes e operantes, e, sobretudo, se o Terminal de
Programação está funcionando corretamente (velocidade reduzida, enabling
device, dispositivo de parada de emergência, etc.).
– Durante as operações de programação, a presença dentro do Espaço Protegido é
permitida somente ao operador que possui o Terminal de Programação.
– Se for indispensável a presença de um segundo operador na área de trabalho
durante a verificação do programa, este último deverá dispor do seu próprio
enabling device (dispositivo de habilitação) intertravado com os dispositivos de
segurança.
– A ativação dos motores (DRIVE ON) deve ser sempre comandada a partir de uma
posição fora do campo de ação do robô, depois de se certificar de que nenhuma
pessoa esteja presente na área envolvida. Considera-se a operação de ativação
dos motores concluída quando aparece a respectiva indicação de estado na
máquina.
– Durante a programação, o operador deve se manter a uma distância do robô que
lhe permita evitar ser atingido por eventuais movimentos anormais da máquina e,
de qualquer maneira, em uma posição capaz de evitar possíveis riscos de colisão
entre o robô e partes da estrutura (colunas, barreiras, etc.), ou entre partes móveis
do próprio robô.
– Durante a programação, o operador deve evitar se encontrar na posição
correspondente a peças do robô que possam, pelo efeito da gravidade, realizar
movimentos para baixo, para cima ou lateralmente (em caso de montagem sobre
superfície inclinada).
– O teste do ciclo programado com a velocidade de trabalho, em algumas situações
para as quais se torne necessário um controle visual em curta distância, com a
presença do operador no interior do espaço protegido, deve ser ativado somente
depois da realização de um ciclo completo de teste com velocidade reduzida. O
teste deve ser comandado a partir de uma distância de segurança.
– É necessário prestar muita atenção quando se faz a programação mediante o
Terminal de Programação: neste caso, embora todos os dispositivos de
segurança hardware e software estejam em função, o movimento do robô
depende sempre do operador.
ge-0-0-0_01.fm
14 00/0211
– A primeira execução de um novo programa pode acarretar o movimento do robô

ao longo de uma trajetória diferente da esperada.
– A modificação de passos do programa (por ex.: deslocamento de um passo de um
ponto a um outro do fluxo, registro errado de um passo, modificação da posição
do robô fora da trajetória que une dois passos do programa), pode dar origem a
movimentos não previstos pelo operador durante o teste do programa.
– Em ambos os casos, é necessário trabalhar com atenção, mantendo-se sempre
fora do campo de ação do robô e fazer o teste do ciclo com velocidade reduzida.
Funcionamento no modo Auto / Remote
– A ativação do funcionamento no modo automático (estados AUTO e REMOTE) é
permitida unicamente com o Sistema robótico (Robô e Unidade de Controle)
integrado em uma área provida de barreiras de proteção corretamente
intertravadas, conforme prescrito pelas Normas de Segurança em vigor no país
onde a instalação é realizada.
– Antes de ativar o funcionamento no modo automático, o operador deve verificar o
Sistema Robô e Controlador e o espaço protegido para se certificar de que não
existam condições anormais potencialmente perigosas.
– O operador pode ativar o funcionamento automático somente depois de ter
verificado:
• se o Sistema Robô e Controlador não se encontra em estado de manutenção
ou reparos;
• se as barreiras de proteção foram colocadas corretamente;
• se não existe nenhuma pessoa no interior do espaço protegido;
• se as portas da Unidade de Controle foram fechadas com a chave específica;
• se os dispositivos de segurança (parada de emergência, sistemas de
segurança das barreiras de proteção) estão funcionando.
– É preciso prestar uma atenção especial na seleção do estado Remote, no qual o
CLP da linha pode realizar operações automáticas de ligação dos motores e início
do programa.
Desenfreamento dos eixos do robô
– Na ausência de força motriz, o deslocamento dos eixos do robô é possível por
intermédio de dispositivos opcionais para desfreamento e sistemas adequados de
elevação. Estes dispositivos permitem unicamente a desativação do freio de cada
eixo. Neste caso, todos os dispositivos de segurança do sistema (incluindo a
parada de emergência e o botão de habilitação) ficam desativados. Além disso, os
eixos do robô podem se mover para cima ou para baixo devido a forças geradas
pelo sistema de balanceamento ou por gravidade.
Antes de utilizar os dispositivos de desfreamento manual, recomenda-se amarrar

o robô ou então prendê-lo em uma ponte-rolante.
– A utilização do desenfreador produz o risco de queda de eixos submetidos à

gravidade e o risco de choque causado por um restabelecimento incorreto a seguir
à utilização do módulo desenfreador. O procedimento para a utilização correta do
desenfreador (tanto o desenfreador integrado, como o módulo desenfreador) está
explicado nos manuais de manutenção.
– Quando o movimento é retomado após uma interrupção de um comando de
MOVE não concluído, a função típica de recuperação da trajetória pode criar
percursos imprevisíveis, com o consequente risco de choques. A mesma condição
ge-0-0-0_01.fm
00/0211 15
está presente quando se retoma o ciclo automático. Evite deslocar o robô para
posições distantes das previstas ao retomar o movimento; como alternativa,
desative os programas e/ou as instruções de MOVE pendentes.
Manutenção e Reparos
– Na etapa de montagem feita na COMAU Robotics & Service, o robô é abastecido
com lubrificantes que não contêm substâncias perigosas para a saúde. Todavia,
em alguns casos, a exposição repetida e prolongada ao produto pode provocar o
aparecimento de irritações cutâneas ou mal-estar, no caso de ingestão.
Medidas de Primeiros Socorros. Em caso de contato com os olhos e com a pele:
lavar as zonas atingidas com água abundante; se as irritações persistirem,
consultar um médico.
Em caso de ingestão, não induzir o vômito ou administrar produtos por via oral;
consultar um médico o mais rapidamente possível.
– As operações de manutenção, diagnóstico de avarias e reparos devem ser feitas
unicamente por pessoal autorizado.
– As atividades de manutenção e reparos em andamento devem ser assinaladas
com um cartaz específico que indique o estado de manutenção, aplicado no painel
de comando da Unidade de Controle, até a operação ser concluída, mesmo se for
temporariamente suspensa.
– As operações de manutenção e substituição de componentes ou da Unidade de
Controle devem ser feitas com o interruptor geral na posição aberta e trancado
com um cadeado de segurança.
– Mesmo se a Unidade de Controle não estiver recebendo alimentação (interruptor
geral aberto), podem estar presentes tensões interconectadas, provenientes da
ligação com unidades periféricas ou com fontes de alimentação externas (por ex.:
entradas/saídas a 24 Vcc). Desative as fontes externas ao fazer operações nas
partes do sistema envolvidas.
– A remoção de painéis, coberturas de proteção, grades, etc. é permitida somente
com o interruptor geral aberto e trancado com cadeado de segurança.
– Os componentes avariados devem ser substituídos por outros com mesmo código
ou equivalentes, definidos pela COMAU Robotics & Service.
Depois da substituição do módulo C5G-SDM, no novo módulo verifique se a

programação do tempo de parada nos seletores SW1 e SW2 é coerente com o tipo
de robô ligado à Unidade de Controle.
– As atividades de diagnóstico de avarias e de manutenção devem ser realizadas,

na medida do possível, fora do espaço protegido.
– As atividades de diagnóstico de avarias executadas no controlador devem ser
realizadas, na medida do possível, na ausência de alimentação.
– Se for necessário, durante a atividade de diagnóstico de avarias, executar
serviços com a Unidade de Controle recebendo alimentação, deverão ser
adotadas todas as precauções exigidas pelas Normas de Segurança quando se
trabalha na presença de tensões perigosas.
– A atividade de diagnóstico de avarias no robô deve ser executada com a
alimentação de potência desativada (DRIVE OFF).
– No fim da operação de manutenção e diagnóstico de avarias, os sistemas de
segurança desativados (painéis, coberturas de proteção, intertravamentos, etc.)
devem ser restabelecidos.
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16 00/0211
– O serviço de manutenção, reparos e diagnóstico de avarias deve ser concluído

com a verificação do funcionamento correto do Sistema robótico (Robô e Unidade
de Controle) e de todos os dispositivos de segurança, a qual deve ser feita de fora
do espaço protegido.
– Durante as operações de carregamento do software (por exemplo, depois da
substituição de placas eletrônicas), é necessário utilizar o software original
entregue pela COMAU Robotics & Service. Respeite à risca o procedimento de
carregamento do software do sistema descrito na Documentação Técnica do
produto específico; depois do carregamento, execute sempre um ciclo de teste de
segurança, permanecendo fora do espaço protegido.
– A desmontagem de componentes do robô (por ex.: motores, cilindros para
balanceamento, etc.) pode provocar movimentos incontroláveis dos eixos em
qualquer direção: portanto, antes de iniciar um procedimento de desmontagem, é
necessário consultar as etiquetas de aviso aplicadas no robô e a Documentação
Técnica fornecida.
– É absolutamente proibido remover a cobertura de proteção das molas do robô.
Desativação e Desmantelamento
– A desativação e remoção do Sistema Robô e Controlador é permitida unicamente
a Pessoal Autorizado.
– Coloque o robô na posição de transporte e monte os estribos de bloqueio dos
eixos (quando previsto), consultando a etiqueta aplicada no robô e a
Documentação Técnica do mesmo.
– Antes de passar à fase de desativação, é obrigatório cortar a tensão de rede na
entrada da Unidade de Controle (desligar o disjuntor na rede de distribuição de
energia e trancá-lo na posição aberta).
– Depois de se certificar com instrumento específico de que os terminais estão
isolados da tensão, desligue o cabo de alimentação do disjuntor na rede de
distribuição de energia, desconectando primeiro os condutores de potência e
depois o de terra. Desligue o cabo de alimentação da Unidade de Controle e
remova-o.
– Desligue primeiro os cabos de ligação entre o robô e a Unidade de Controle e
depois o condutor de terra.
– Se estiver presente, desligue o sistema pneumático do robô da rede de
distribuição de ar.
– Verifique se o robô está corretamente equilibrado e, se for necessário, amarre-o
corretamente. Em seguida, desmonte os parafusos que fixam o robô no suporte
de sustentação.
– Remova o robô e a Unidade de Controle da área de trabalho, adotando todas as
prescrições indicadas na Documentação Técnica dos produtos. Se for necessária
a elevação, verifique a fixação correta dos olhais de suspensão e utilize
unicamente lingas e equipamentos adequados.
– Antes de efetuar operações de desmantelamento (desmontagem, demolição e
eliminação) dos componentes que constituem o Sistema Robô e Controlador,
consulte a COMAU Robotics & Service, ou uma das suas filiais, que irá indicar, em
função do tipo de robô e de Unidade de Controle, os métodos de trabalho que
respeitam os princípios de segurança e preservação do meio ambiente.
– As operações de eliminação dos resíduos devem ser executadas de acordo com
a legislação do país no qual o Sistema Robô e Controlador foi instalado.
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1.2.5 Desempenhos
Os desempenhos indicados a seguir devem ser considerados antes de instalar o
sistema robótico:
– Espaços de parada
– Mission time (valor típico).
Espaços de parada
– Considerando o robô no modo programação (T1), a seguir à pressão do botão de
parada (cogumelo vermelho em WiTP) em categoria 0 (segundo a norma
EN60204-1), obtém-se:
Tab. 1.1 - Espaços de parada em programação (T1)

Velocidade Tempo de Espaço de
Modo Caso
esperada parada parada
Nominal 120 ms 30 mm
T1 250 mm/s
Caso limite 500 ms 125 mm
Tab. 1.2 - Tempos de reação da eletrônica de segurança em

programação (T1)
Velocidade Tempo de
Modo Caso
esperada reação
Para as entradas de segurança do módulo
C5G-SDM (por ex.: botão de parada do TP na
versão wired).
Para as entradas de parada e de enabling 150 ms
device do TP na versão wireless, quando a
T1 250 mm/s transmissão do telegrama de segurança está
ativa.
Para o tempo limite da entrada de parada e de
enabling device do TP na versão wireless,
350 ms
quando é perdida ou interrompida a transmissão
do telegrama de segurança.
– Considerando o robô no modo automático, nas condições de extensão máxima,

carga máxima e velocidade máxima, a seguir à pressão do botão de parada
(cogumelo vermelho em WiTP) em categoria 1 (segundo a norma EN60204-1),
obtém-se a parada completa do robô com rampa de desaceleração controlada.
Exemplo: para o Robô NJ 370-2.7 obtém-se a parada completa em cerca de 85°
de movimento, correspondentes a cerca de 3000 mm de deslocamento medidos
no flange TCP. Nas condições indicadas, o tempo de parada do Robô NJ 370-2.7
é de 1,5 segundos.
– Para cada tipo de robô, podem ser solicitados à COMAU Robotics & Service os
espaços de parada limite.00/0211
Mission time (valor típico)

– Ressalta-se que o período de tempo no qual se tem a cobertura completa da
eficiência do sistema de segurança é de 20 anos (mission time of safety-related
parts of control systems (SRP/CS), segundo a norma EN ISO 13849-1).
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Prescrições para a manutenção
2. PRESCRIÇÕES PARA A MANUTENÇÃO

– Precauções antes de iniciar
– Precauções durante a manutenção
– Precauções no fim da manutenção
– Pessoal encarregado da manutenção
– Equipamento necessário
– Torques de aperto dos parafusos.
As operações de manutenção não indicadas expressamente neste manual não

são autorizadas. Em caso de necessidade, solicite a intervenção do fabricante.
2.1 Precauções antes de iniciar

– A maior parte das operações de manutenção previstas na Unidade de Controle
deve ser executada na ausência de alimentação elétrica. Nestes casos, a ficha de
manutenção apresenta a indicação “Interruptor geral aberto (OFF)”.
Com o interruptor geral aberto, o bloco de terminais X120 e o respectivo cabo a
montante do interruptor geral permanecem sob tensão. Neste caso, o
procedimento para desativar completamente a alimentação elétrica exige a
desativação da energia no sistema de distribuição de rede.
– As operações de manutenção que se referem à seção de alimentação geral do
armário devem ser executadas somente depois de cortar completamente a
alimentação da rede elétrica. Nestes casos, a ficha de manutenção apresenta a
indicação “Tensão de entrada desativada”.
– Utilize exclusivamente peças de reposição originais. As peças de reposição são
fornecidas pela Comau. A lista das peças de reposição está apresentada no Cap.
10. - Peças de reposição.
2.2 Precauções durante a manutenção

– Se o tipo de anomalia permitir o reposicionamento do robô, aconselha-se a colocar
o mesmo na posição de repouso antes de executar as operações de manutenção.
– Lembramos que, pelas próprias características dos circuitos de segurança da
Unidade de Controle, é possível uma redução da garantia de cobertura em caso
de avarias múltiplas (consulte a norma EN ISO 13849-1).
Se executar a manutenção e/ou o diagnóstico de avarias nos circuitos

de segurança, não fique perto do robô e comande a movimentação no
modo Jog permanecendo a uma distância adequada.
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00/0309 19
Prescrições para a manutenção
2.3 Precauções no fim da manutenção

– No fim das operações de manutenção, verifique o funcionamento correto da
Unidade de Controle e do robô associado. Verifique a execução correta de alguns
ciclos de trabalho do robô e o funcionamento dos dispositivos de segurança antes
de deixar a posição de trabalho.
No fim de cada operação de manutenção, a primeira ligação da máquina

deve ser considerada como um controle funcional de todo o sistema.
Durante esta etapa, o operador deve permanecer fora da área de ação do
robô, porém em uma posição que lhe permita ver os movimentos dele.
Deve ainda dispor do Terminal de Programação nas vizinhanças
imediatas.
2.4 Pessoal encarregado da manutenção

O pessoal encarregado da manutenção deve ser instruído para poder trabalhar
corretamente com os equipamentos de elevação (no caso de substituição de toda a
Unidade de Controle).
Além disso, o pessoal deve ser pessoa advertida ou instruída (no campo elétrico) e,
portanto, deve conhecer os perigos decorrentes da presença da energia elétrica e as
precauções para ter acesso aos módulos da Unidade de Controle em condições de
segurança.
2.5 Equipamento necessário

Os sistemas de fixação dos componentes (parafusos, porcas) foram unificados na
medida do possível.
O equipamento mínimo necessário para o serviço de manutenção da Unidade de
Controle C5G é subdividido em função do tipo de manutenção:
– para a manutenção preventiva está indicado no par. 8.2 Equipamento
necessário na pág. 48.
– para a manutenção extraordinária está indicado no par. 9.2 Equipamento
necessário na pág. 62.
2.6 Torques de aperto dos parafusos

Durante as operações de desmontagem e montagem dos componentes, respeite as
indicações relativas aos torques de aperto dos parafusos. Se não for especificado
diferentemente, adote os torques de aperto previstos para o tipo de parafuso utilizado.
Um aperto excessivo pode danificar a rosca e, consequentemente, a manutenção

do objeto na posição requerida.
Um aperto insuficiente pode provocar a queda do objeto e/ou o
superaquecimento (e ruptura seguinte) decorrente de uma aderência incorreta na
estrutura dissipante.
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20 00/0309
3. AJUDA PARA A RESOLUÇÃO DE

PROBLEMAS
– Metodologia
– Esquemas de princípio da Unidade de Controle
– Centro de Assistência Comau

– Leia atentamente as descrições contidas no Cap. 2. - Prescrições para a
manutenção
3.2 Metodologia
– Análise do problema
– Mensagens de diagnóstico
– Identificação e siglas dos conectores, cabos e módulos
– Rastreabilidade para a substituição
– Substituição de componentes
3.2.1 Análise do problema

A Unidade de Controle C5G fornece informações sobre o estado do sistema através de:
– LEDs presentes nos módulos e nas placas
– mensagens de diagnóstico exibidas no terminal de programação.
Para o diagnóstico de avarias, pode ser útil empregar um ou ambos os modos (LEDs,
mensagens), dependendo da condição na qual o sistema se encontra:
– durante a fase de boot, o terminal de programação não fica operacional e é
necessário consultar as sinalizações oferecidas pelos LEDs presentes nos
módulos
– com o terminal de programação ativo, as Mensagens de diagnóstico fornecidas
proporcionam maior eficácia
– em todos os casos, sobretudo para as alimentações dos circuitos auxiliares, os
LEDs representam o sistema de diagnóstico mais imediato
– os esquemas de conexão apresentados nas tabelas no Informações
aprofundadas sobre a Unidade de Controle C5G no manual “Especificações
técnicas” permitem verificar a presença do respectivo sinal previsto
– para a conexão entre os módulos e informações detalhadas sobre os circuitos,
consultar o Esquema elétrico (ver. ACC1 e ACC3) da Unidade de Controle.
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00/0111 21
3.2.2 Mensagens de diagnóstico

As mensagens de diagnóstico são codificadas com códigos numéricos associados a
uma breve descrição e são exibidas no terminal de programação.
Para facilitar a compreensão da mensagem, identificar a causa que gerou o seu
aparecimento e a solução correspondente a ser adotada, é possível utilizar o software
WinC5G.
A janela principal do software (Fig. 3.1) permite visualizar as informações acima
indicadas. Para acessar as informações, indique o código de erro no campo (A).
Fig. 3.1 - Janela principal do WinC5G referida aos códigos de

erro
3.2.2.1 Significado do formato

As mensagens de erro são exibidas no terminal de programação e no software
WinC5G, sendo paralelamente memorizadas em um arquivo denominado
ERROR.LOG. O arquivo fica residente na memória da Unidade de Controle e pode ser
consultado caso a mensagem seja apagada ou se o usuário quiser verificar quantos
alarmes aconteceram anteriormente.
As mensagens são apresentadas na seguinte forma:
xxxx.yyyyy-zz: Texto
Tab. 3.1 - Forma da mensagem

Posição Descrição
Número progressivo do evento memorizado.
xxxx As mensagens identificadas com ---- não são
memorizadas.
yyyyy Código de erro
zz Nível de Gravidade (consultar os detalhes na Tab. 3.2)
Texto Descrição por extenso da mensagem
ex. ----.28808-10 : Segurança portões
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22 00/0111
O significado da mensagem de erro é o seguinte:

– ----- (a mensagem não é memorizada)
– 28808 (código numérico do erro)
– 10 (nível de gravidade)
– Segurança portões (texto da mensagem com a anomalia encontrada no sistema).
3.2.2.2 Reset dos alarmes

Apresentamos a seguir as ações de reset em função do nível de gravidade do alarme:
Tab. 3.2 - Níveis de gravidade e consequente método de reset

Nível de
Significado Efeito no sistema Ação de reset
gravidade
00 Mensagem de Nenhum Nenhum
informação
01 Mensagem de Nenhum Nenhum
informação
02 Aviso Nenhum efeito sobre o estado Nenhum
da Unidade de Controle.
03 Não utilizado
04 Erro de programa PDL2 Programa em estado PAUSE – Zerar a anomalia pressionando a
ou HOLD se for um programa tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
que puder ser colocado em no WinC5G)
HOLD. – Resolver a anomalia no programa.
– Reinicializar o programa.
05 Não utilizado
06 Erro de programa PDL2 Todos os programas em – Zerar a anomalia pressionando a
estado PAUSE ou HOLD se tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
for um programa que puder no WinC5G)
ser colocado em HOLD. – Resolver a anomalia no programa.
– Reinicializar todos os programas.
07 Não utilizado
08 Hold HOLD – Zerar a anomalia pressionando a
tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
no WinC5G)
– Resolver a causa que provocou o
aparecimento do alarme
– Retomar o programa pressionando
a tecla START
09 Não utilizado
10 Acionamentos HOLD e DRIVE OFF seguinte – Zerar a anomalia pressionando a
desligados tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
(parada em categoria 1 no WinC5G)
segundo a norma EN – Resolver a causa que provocou o
60204-1) aparecimento do alarme
– DRIVE ON
a tecla START
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Tab. 3.2 - Níveis de gravidade e consequente método de reset

Nível de
Significado Efeito no sistema Ação de reset
gravidade
11 Acionamentos DRIVE OFF – Zerar a anomalia pressionando a
desligados tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
(parada em categoria 0 no WinC5G)
segundo a norma EN – Resolver a causa que provocou o
60204-1) aparecimento do alarme
– DRIVE ON
a tecla START
12 Acionamentos HOLD, DRIVE OFF e – Zerar a anomalia pressionando a
desligados DEACTIVATE tecla RESET (teclas Ctrl + HOME
no WinC5G)
(parada em categoria 1 – Resolver a causa que provocou o
segundo a norma EN 60204-1 aparecimento do alarme
e desativação dos programas) – DRIVE ON
– Reinicializar os programas
pressionando a tecla START
13 Erro fatal Interrompe o funcionamento – Resolver a causa que provocou o
do robô em categoria 0 aparecimento do alarme
(segundo a norma EN – Desligar a Unidade de Controle e
60204-1) e desativa todos os aguardar pelo menos 30 segundos
programas PDL2 para permitir a desativação do
(DEACTIVATE), deixando o módulo UPS
sistema na configuração
– Voltar a ligar a Unidade de
mínima.
Controle
(DEACTIVATE), deixando o módulo UPS
mínima.
Controle
(DEACTIVATE), deixando o
módulo UPS
mínima.
Controle
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24 00/0111
3.2.3 Identificação e siglas dos conectores, cabos e módulos

Todos os conectores e cabos presentes na Unidade de Controle são claramente
marcados por siglas e identificados de modo unívoco para permitir uma identificação
rápida da conexão e Rastreabilidade para a substituição (ver par. 3.2.4 na pág. 25).
A sigla está marcada tanto no conector volante, como no conector fixo. Neste último
caso, a sigla é serigrafada nas imediações do componente.
Fig. 3.2 - Exemplo de siglas em conector e cabo
Todos os conectores que terminam nos módulos são marcados com a letra “X” seguida
de um número progressivo e da sigla do componente de destino (exemplo X9 / CPU,
X100 / FIA, etc.).
A sigla do conector está serigrafada claramente no componente.
Fig. 3.3 - Exemplo de siglas em conector
3.2.4 Rastreabilidade para a substituição

Todos os cabos/componentes são marcados com uma etiqueta contendo o número de
série (Serial Number, S/N) e o código de compra (Part Number, P/N).
Os códigos são definidos da seguinte maneira:
– S/N seguido de 4 dígitos numéricos (ano e mês de produção) e 2 letras
– P/N seguido de 8 dígitos numéricos (código de compra), um ponto de separação
e 2 dígitos numéricos para a revisão.
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00/0111 25
3.2.5 Substituição de componentes

Para a substituição dos componentes, aconselha-se a identificar o componente
danificado utilizando as informações fornecidas em Identificação e siglas dos
conectores, cabos e módulos para poder substituí-lo por um idêntico.
O Cap. 10. - Peças de reposição fornece os códigos e as descrições dos componentes
disponíveis como peças de reposição.
As peças de reposição podem ser adquiridas diretamente da Comau nos endereços
indicados no par. 3.4 Centro de Assistência Comau na pág. 29, onde é também
possível solicitar o reparo do componente danificado.
Não execute reparos por conta própria ou não autorizados nos módulos
danificados. Os reparos podem ser executados somente pela Comau.
3.3 Esquemas de princípio da Unidade de

Controle
Nas próximas páginas estão reproduzidos os esquemas elétricos de princípio das
principais interconexões do sistema.
Consulte os esquemas elétricos da Unidade de Controle e do robô para o que se

refere a todas as informações e detalhes de conexão necessários.
HS-RC-C5E-MAN_02.fm
26 00/0111
LINE
400V~ to 500V~ PE OPD USB
R S T h 123
X120 Ext. FAN Int. FAN
00/0111
CR17.2300.60xx E114 E113 E112 E111 E110
USB CR17.1307.80xx
CR17.2305.60xx 24V ESM Supply & 24V Supply Distribution Command
CR17.2306.60xx 24V Supply Distribution

Q100
CR17.2311.61xx Enables Axis 1-6

CR17.2301.60xx Ballast
CAN Bus Internal
Encoder Axis 1-6
HS-RC-C5E-MAN_02.fm
X1 CR17.2315.60xx
X4 X3 X108 X109 X100 X101 X107 JP200

CR17.2304.61xx
X10
ETH PowerLink
LINE
FILTER DC bus
CR17.2315.60xx
ready
X2
Z1 4 3 2 1 X3A X3A X1 X1 X2 X3 X3A X2 X1 X11 X3A X2 X1 X11 X3A X2 X1 X11
USB X3B X3B X11 X3B X11 X3B X11
ERM-1 ERM-2
APC PPS ASM IAM1 IAM2 IAM3 Dup. Line E-Stop A-Stop da Linea
Drive ON. Dup. En. Device
Inverter Inverter Inverter Progr. Status Autom. Status
Acopos Passive Aux.. SDM X310
Axis Axis Axis
PC Power Supply
Module 1 Module 2 Module 3 Safety & Distribution Module X311
CR17.2302.60xx
Supply Module
X5B
X5B
X5B
X5A
X5A
X5A
CR17.2413.80xx
X312
X4A
X4B
X4A
X4B
X4A
X4B
X1
X5A
COM ETH
X5B
2 1 2 1 CAN
X106
Brake
A
Power Supply Line
Fases Motor
CR17.2303.60xx X103 B
C
CR17.2314.61xx CAN Bus Internal X119 X112 X110 X104 X124 X126 X128 X102 X122 X302
2 1
TP E-Stop, En.Dev., 24V Supply.
PLUG PLUG PLUG
CR17.2315.61xx
TP Ethernet
CR17.2316.61xx
CR17.2317.61xx
ETH PowerLink
CR17.2307.61xx
PFG
X3A X3B X3C
Powerlink X2
CR17.2312.61xx
UPS Fieldbus
CR17.2309.61xx
Gateway
CR17.2310.60xx
X1
CR17.2308.6xxx
+24V DriveOFF
Internal main connections

CIP
X124 X60 CONNECTOR X10 CONN. X30 CONN.
1 WIRING WITH WIRED TP
Docking Wired TP 2 WIRING WITH DOCKING STATION WIRELESS
Station
400 Vac, 24 Vdc Power supply distribution

27
Vcc
SDM MODULE
X30 X102 X103
1A
24V INTP 24V INT. 1 A
1
2
8
24V EXT. 1 B
29
FIELD BUS 2
24V EXT. 1 C
15
0V 2
22
0V
INT./EXT.
2
9
X106
24V I/O 1
16
2
23
0V 3
30
24V SAFE 4
X122
X124
24V SAFE
1
0V
2
24V I/O
3
JP200 24V EXT. FIELD BUS

4
10
X126
24V EXT. 8A DRIVE ON
24V SAFE
1
24V INT. 7
SL2 P8A PSF 0V

2
24V I/O
3
X100
5A 9
24V
ASM PIO 24V EXT. FIELD BUS
4
AUX. 10
SUPPLY SL1 P5A
MODULE 0V
X128
5A 24V SAFE
1
1A 5A 0V
2
24V I/O
3
DRIVE OFF
9
24V EXT. FIELD BUS

24V DRIVE OFF
4
24V ROBOT
10
24V FANS
24V INT.
0V
0V
0V
0V
X119 X110
X2 X1
78 79 43 42
INT./EXT. FANS
A B
12 36 10d 11d
X10 X60 X124

24V ROBOT SUPPLY
iTP
24 Vdc Power supply

distribution
ROBOT BRAKES RELEASER
HS-RC-C5E-MAN_02.fm
28 00/0111
3.4 Centro de Assistência Comau

Em caso de necessidade, é possível entrar em contato com o Centro de Assistência
Comau empregando os seguintes endereços:
Setor Endereço Serviço fornecido

Assistência para o diagnóstico de avarias
Causa e solução [email protected]
e pedido de opções software
Peças de reposição [email protected] Para pedidos de peças de reposição
Reparos [email protected] Para pedidos de intervenções de reparos
Como alternativa, entre em contato com o fabricante seguindo as indicações fornecidas

no par. 2.5.4 Referências do fabricante na pág. 34 no manual “Especificações
Técnicas”.
HS-RC-C5E-MAN_02.fm
00/0111 29
Como desativar a alimentação elétrica
4. COMO DESATIVAR A ALIMENTAÇÃO

ELÉTRICA
– Precauções e riscos relacionados com a desativação da alimentação elétrica
– Desativação da alimentação elétrica.
4.1 Precauções e riscos relacionados com a

desativação da alimentação elétrica
– Aguarde pelo menos 30 segundos entre o momento do desligamento e a nova
ligação da Unidade de Controle.
– Antes de extrair qualquer conector, aguarde pelo menos 30 segundos e
certifique-se de que todos os LEDs estejam apagados.
Se estas precauções não forem respeitadas é possível:
• gerar um bloqueio de um ou mais módulos
• prejudicar o funcionamento de um ou mais módulos.
– Se acontecer o bloqueio de um ou mais módulos, desligue o sistema, aguarde pelo
menos 30 segundos e volte a fornecer a alimentação.
– Quando presente, o conector X120 não deve ser utilizado para seccionar a
alimentação elétrica (opção C5G-MCK).
– Para aumentar a duração da bateria, não desligue a Unidade de Controle antes
de ter executado o procedimento de shutdown software.
– O procedimento de shutdown software garante o fechamento dos arquivos e das
aplicações sem exigir a utilização da bateria tampão.
O desligamento da Unidade de Controle com o robô em movimento obriga o

sistema, e consequentemente o robô, a executar uma parada imediata sem
rampas de desaceleração, com a consequente solicitação da cadeia cinemática,
deriva da direção da trajetória (imprevisível também por causa da força de
gravidade), com consequentes riscos de colisões. A repetição contínua deste
modo de parada pode danificar o Sistema Robótico e/ou o equipamento
conectado ao robô.
HS-RC-C5E-MAN_09.fm
30 00/0511
4.2 Desativação da alimentação elétrica

Estado: – Não influente
Material: – Cadeado com diâmetro
mín. 5 mm / máx. 8 mm
(mín. 0,19 pol / máx. 0,31 pol),
(não fornecido)
Equipamento: – Não necessário
Procedimentos preliminares/observações
– A maior parte das operações de manutenção previstas na Unidade de Controle
deve ser executada na ausência de alimentação elétrica. Nestes casos, a ficha
de manutenção apresenta a indicação “Interruptor geral aberto (OFF)”.
– Algumas operações de manutenção, sobretudo as que se referem à seção de
alimentação geral do armário, devem ser executadas somente depois de cortar
completamente a alimentação da rede elétrica. Nestes casos, a ficha de
manutenção apresenta a indicação “Alimentação elétrica na entrada
desativada”.
O interruptor geral colocado na Unidade de Controle desliga a
alimentação somente para o robô (ou para os vários robôs) ligados a
ele e, ocasionalmente, para a aplicação.
–Para verificar a área ou os dispositivos alimentados pela Unidade de
Controle específica, pode ser necessário consultar também o Manual de
Instruções da máquina na qual o Sistema Robótico está integrado.
Procedimento operacional
Dispositivo de manobra no interruptor geral na posição OFF
HS-RC-C5E-MAN_09.fm
00/0511 31
Procedimento operacional (Continuação)

Interruptor geral aberto (OFF)
a. Executar o comando de desligamento software (shutdown). Utilizar o comando
específico no terminal de programação.
b. Aguardar a conclusão do processo de desligamento.
c. Trancar com cadeado e aplicar o cartaz com a indicação “Operações de

manutenção em execução”.
d. Com a porta do armário fechada, colocar a alavanca (A) do interruptor geral

Q100 na posição 0 (OFF).
e. Exercer pressão na alavanca (B) para ter acesso ao orifício.
f. Introduzir o cadeado no orifício disponível no dispositivo de manobra do

interruptor.
g. Só remover o cadeado quando concluir a atividade de manutenção.
h. O cadeado não é fornecido com o armário elétrico.

Com o interruptor geral aberto, o conector X120 e o cabo a montante
do interruptor geral permanecem sob tensão.
HS-RC-C5E-MAN_09.fm
32 00/0511

Tensão de entrada desativada
(no caso de ausência do conector X120 opcional)
a. Executar a desativação da alimentação elétrica seguindo as instruções

fornecidas em Interruptor geral aberto (OFF).
b. Abrir e trancar com o cadeado o interruptor geral a montante da Unidade de

Controle. O cadeado não é fornecido com a Unidade de Controle.
Tensão de entrada desativada
(se estiver presente o conector X120 opcional)
Quando presente, o conector X120 não deve ser extraído com o
interruptor geral Q100 fechado.
a. Executar a desativação da
alimentação elétrica seguindo
as instruções fornecidas nos
pontos anteriores.
b. O serviço exige a remoção do

conector X120 (C), colocado na
parte inferior do armário.
c. Desprender as alavancas (D).
d. Remover o conector volante

X120 (C).
Procedimento consequente
– Não necessário.
– Ao fechar a porta no fim do serviço de manutenção:
• cuidado para não danificar o dispositivo de manobra e o eixo de extensão
• fechar as portas com cuidado, evitando pressões excessivas.
• trancar a porta mediante a fechadura.
HS-RC-C5E-MAN_09.fm
00/0511 33
Como acessar os módulos
5. COMO ACESSAR OS MÓDULOS

– Riscos relacionados com o acesso aos módulos
– Localização dos módulos e método de acesso

manutenção
– Tenha acesso aos módulos internos somente depois de desligar a alimentação
elétrica.
5.2 Riscos relacionados com o acesso aos

módulos
– O acesso aos módulos pela porta frontal não acarreta riscos para o operador.
Os componentes elétricos presentes no interior estão protegidos com o grau de
proteção IP2x.
– O acesso aos módulos depois da remoção do painel traseiro gera os
seguintes riscos:
• queimadura, por causa de temperaturas elevadas na resistência de
recuperação e no painel traseiro do dissipador da Unidade de governo,
alimentadores e módulos de potência
• corte/abrasão, por causa de ventoinhas em rotação (somente se a
alimentação elétrica não foi desligada, como exigido).
HS-RC-C5E-MAN_03.fm
34 00/0112
5.3 Localização dos módulos e método de acesso

Os pontos de acesso aos módulos são:
– Porta frontal
– Painel superior
– Painel traseiro.
Na Tab. 5.1 estão indicados os módulos e componentes (na ordem alfabética) para os
quais é prevista a manutenção e o respectivo ponto de acesso.
Tab. 5.1 - Lista de módulos/componentes e ponto de acesso

Módulo/componente Ponto de acesso
ACE - Arm Controller Electromechanical

Painel superior
(ACE)
ACC - Unidade de governo, alimentadores e Porta frontal (ver par. 5.3.1 na

módulos de potência pág. 37)
Porta frontal (ver par. 5.3.1 na

CIP - Connector Interface Panel (CIP)
pág. 37)
Painel traseiro (ver par. 5.3.3 na

pág. 39) e
ERR - Energy Recovery Resistance
Painel superior (ver par. 5.3.2 na
pág. 38)
Painel superior (ver par. 5.3.2 na

FAN - Sistema interno de ventilação - E110
pág. 38)
FAN - Sistema interno de ventilação - Painel traseiro (ver par. 5.3.3 na

E111..E114 pág. 39)
HS-RC-C5E-MAN_03.fm
00/0112 35
Tab. 5.1 - Lista de módulos/componentes e ponto de acesso

Módulo/componente Ponto de acesso

OPD - Operator Panel Devices (OPD)
pág. 37)

SDM - Safety Distribution Module (SDM)
pág. 37)

pág. 37)
Também pode ser
UPS - Uninterruptible Power Supply (UPS) necessário remover
um painel C5G-OPK:
Kit Placa Opções
HS-RC-C5E-MAN_03.fm
36 00/0112
5.3.1 Porta frontal
Equipamento
Chave fist fornecida com o sistema
1 Parafusos de fixação
Não previstos
Atenção
– Grau de proteção
IP2x nos terminais
2 3 Precauções
– Quando possível, desligar a
alimentação de energia elétrica
antes de ter acesso ao interior
do armário.
Procedimento operacional de abertura da porta frontal

a. Introduzir a chave fornecida e girá-la 90° no sentido horário (1).
b. Abrir a porta (2).
c. A porta dispõe de bloqueio que a mantém na posição aberta (3).
Procedimento operacional de fechamento da porta frontal

a. Verificar se a alavanca interna da fechadura está na vertical e virada para cima.
b. Desbloquear a porta destravando o bloqueio inferior (3).
c. Fechar a porta.
d. Trancar a porta com a chave fornecida girando-a 90° no sentido anti-horário.
e. Não deixar a chave na fechadura.
HS-RC-C5E-MAN_03.fm
00/0112 37
5.3.2 Painel superior
Equipamento
Chave Allen 3 mm
Parafusos de fixação
1
Cabeça escareada com 2 unid.
sextavado interno M5
Atenção
– Grau de proteção
IP2x nos terminais
2 – Presença de tensão no bloco

de terminais X120 mesmo com
3 o interruptor geral aberto
Precauções
– Desligar sempre a energia
elétrica proveniente do ponto
de fornecimento antes de ter
acesso ao painel superior.
– Desligar a alimentação elétrica
e trancar o interruptor no ponto
de fornecimento da energia
com um cadeado.
Procedimento operacional de abertura do painel superior do armário

a. Desparafusar os 2 parafusos de cabeça escareada com sextavado interno e os
4 olhais de suspensão colocados no painel (1).
b. Levantar e afastar ligeiramente o painel (2) e prestar atenção na conexão de

terra presente no painel (3).
c. Desligar o condutor de terra (3) pelo lado do painel móvel.
Procedimento operacional de fechamento do painel superior do armário

a. Ligar o condutor de terra (3).
b. Apoiar o painel e aparafusar os 2 parafusos de cabeça abaulada com sextavado

interno, sem exagerar no torque de aperto.
c. Aparafusar os 4 olhais de suspensão verificando a presença dos 4 O-rings de

teflon.
HS-RC-C5E-MAN_03.fm
38 00/0112
5.3.3 Painel traseiro
Equipamento
Chave Allen 3 mm
1 Parafusos de fixação
Parafuso Allen M4 2 unid.
Atenção
– Ventoinha em
rotação
– Superfícies
2 3 4 quentes
Precauções
– Desligar sempre a energia
elétrica antes de ter acesso ao
painel traseiro.
– Atenção para as superfícies
quentes: resistência de
recuperação e dissipador.
x3
Procedimento operacional de abertura do painel traseiro do armário

a. Desparafusar os 2 parafusos Allen colocados na extremidade alta do painel (1).
b. Afastar o painel (2) e levantá-lo (3) desprendendo-o dos 3 pinos inferiores.
Procedimento operacional de fechamento do painel traseiro do armário

a. Apoiar o painel na parte inferior do armário e fazer coincidir os 3 pinos com os
furos presentes na base do painel (4).
b. Aproximar o painel do armário.
c. Aparafusar os 2 parafusos Allen, sem exagerar no torque de aperto.
HS-RC-C5E-MAN_03.fm
00/0112 39
Como movimentar o robô se a unidade de controle estiver danificada
6. COMO MOVIMENTAR O ROBÔ SE A

UNIDADE DE CONTROLE ESTIVER
DANIFICADA
– Riscos relacionados com a movimentação do robô sem a Unidade de Controle
conectada
– Utilização do Módulo desenfreador C5G-OBR

manutenção
– O “desenfreador integrado” presente no robô pode não funcionar se a Unidade de
Controle estiver danificada. No lugar dele, é possível utilizar o Módulo
desenfreador C5G-OBR (opcional). O Módulo desenfreador C5G-OBR deve ser
utilizado como uma solução alternativa devido à impossibilidade de emprego do
terminal de programação.
– O princípio de funcionamento do Módulo desenfreador C5G-OBR consiste em
alimentar os freios dos motores com 24Vcc proveniente de fonte externa.
Portanto, o comando pode produzir riscos de queda (consulte o par. 6.2 Riscos
relacionados com a movimentação do robô sem a Unidade de Controle conectada
na pág. 40).
– Os procedimentos para a utilização do “desenfreador integrado” estão explicados
no manual de manutenção do robô específico.
6.2 Riscos relacionados com a movimentação do

robô sem a Unidade de Controle conectada
– A operação de desenfreamento dos eixos produz o risco de queda dos eixos
sujeitos à gravidade.
– O módulo desenfreador C5G-OBR exclui todas as seguranças do sistema: parada
de emergência, botão de enablig device, geral e fence.
– Dependendo da carga aplicada no pulso e na posição do robô, o movimento dos
eixos poderia não ser previsível e poderia produzir um perfil de queda não
perpendicular ao chão.
– Durante as operações, nenhum operador deve permanecer na área de trabalho e,
sobretudo, embaixo dos eixos do robô.
– O peso dos eixos e do equipamento instalado no pulso do robô pode impedir a
elevação feita apenas por pessoas e, portanto, exigir a utilização de sistemas de
elevação adequados (por ex.: guindaste, ponte-rolante).
– Caso uma pessoa permaneça presa no sistema, só dê o comando de
desenfreamento se tiver a certeza de que a pessoa não fique submetida à maior
pressão causada pelo peso dos eixos desenfreados
HS-RC-C5E-MAN_08.fm
40 01/0113
– Salvo indicação em contrário, a utilização simultânea de dois ou mais conectores

pode gerar riscos adicionais.
– Ao término das operações é necessário realizar o procedimento de Turn-Set em
todos os eixos.
– Respeitar as combinações entre o robô, o conector a ser usado, a seleção no
seletor no módulo desenfreador e o consequente eixo desenfreado, indicado na
Tab. 6.1.
O eixo selecionado no seletor pode não corresponder ao número do eixo definido no

sistema robótico. Antes de comandar o desenfreamento do eixo verificar a seleção
correta no seletor e o eixo combinado correspondente: uma combinação negligenciada
pode causar a queda por gravidade de um eixo/braço/satélite indesejada.
Tab. 6.1 - Combinações do robô / mesa, conector e eixos

desenfreados
Conector Eixo selecionado no seletor do módulo C5G-OBR
Conector
do volante 1 2 3 4 5 6 7/8/9/10
na base do
a ser usado
robô / mesa
no módulo Eixo desenfreado no robô / Posicionador / Mesa
ou outro
C5G-OBR
Robô
SiX / NS /
NM / NJ / X2 X2 1 2 3 4 5 6 --
NJ4
PAL X2 X2 1 2 3 -- -- 6 --
PAL 470 X2 X2 1 2 3 -- 5 6 --
PRESS
X2 X2 1 2 3 4 5 6 --
100
X2 X2 1 2 3 4 5 6 --
PRESS Diretamente
130 SH no motor do MTR7 1 -- -- -- -- -- --
eixo 1 slave
Laser X2 X2 1 2 3 4 -- -- --
Corrediças
TR AUX -- -- -- -- -- -- Eixo x
Posicionadores
MP XMTRx MTR7 Eixo x -- -- -- -- -- --
PTDV X2 X2 10 9 *¹ 8 *¹ -- -- -- --
PTDO X2 X2 10 (No) 9 *¹ 8 *¹ -- -- -- --
Mesas
TR XMTRx MTR7 Eixo x -- -- -- -- -- --
Eixos adicionais
Eixos
XMTRx MTR7 Eixo x -- -- -- -- -- --
adicionais
-- = seleção irrelevante por ausência de eixo na Unidade

*¹ = eixos auxiliares nos posicionadores (satélites)
Eixo x = depende da atribuição do número do eixo no sistema
No = eixo presente na unidade mas não está disponível a função de desenfreamento
XMTRx = de TR7 a XMTR10, dependendo da configuração da mesa instalada.
HS-RC-C5E-MAN_08.fm
01/0113 41
6.3 Utilização do Módulo desenfreador C5G-OBR

Estado: – Energia desligada
Material: – Cabo de alimentação com plugue
adequado ao ponto de ligação da
energia elétrica (não incluídos com a
opção módulo desenfreador
C5G-OBR)
Equipamento: – Módulo desenfreador C5G-OBR
– Sistemas adequados de elevação
para sustentar os eixos do robô
sujeitos à gravidade
Imagem representativa de um robô típico
A operação de desenfreamento dos eixos produz o risco de queda
dos eixos sujeitos à gravidade. Consulte o par. 6.2 Riscos
relacionados com a movimentação do robô sem a Unidade de
Controle conectada na pág. 40.
– Na opção Módulo desenfreador C5G-OBR está incluída a tomada volante
adequada ao plugue para painel presente na parte traseira do módulo. Antes da
primeira utilização, realizar um cabo de alimentação com plugue adequado ao
sistema de alimentação monofásico presente no local de emprego.
– Fornecer alimentação ao módulo (de 100 a 230 Vca, 1,5 A @ 120 Vca / 0,7 A @
230 Vca). A bitola mínima do cabo deve ser de 0,5 mm² / 20 AWG. Adaptar a
bitola em função do comprimento do cabo e da proteção a montante.
Certificar-se de que a tensão da rede de alimentação seja adequada
ao modelo de desenfreador empregado.
Este procedimento descreve as operações típicas e válidas para a

maior parte de Robôs e Posicionadores.
Consultar o manual específico do robô para obter detalhes
específicos.
a. Sustentar os eixos do robô sujeitos à gravidade com um guindaste ou
ponte-rolante. Utilizar cabos ou faixas. Não utilizar correntes. Consultar o
manual do robô para identificar os pontos mais adequados para amarrar o robô.
b. Para desenfrear os 6 eixos do robô:
• Desligar o conector de potência X2 na base do robô. A posição do conector
é diferente em função do tipo de robô (se for necessário, consultar o manual
do robô).
HS-RC-C5E-MAN_08.fm
42 01/0113

• Ligar o conector volante
(A) ao conector X2 na
base do robô. O conector
volante (B) não deve ser
utilizado e pode ser
deixado apoiado no chão.
c. Para desenfrear os eixos de 7 a 10:

• Desligar o conector de potência do eixo considerado. A posição do
conector é diferente em função do tipo de instalação.
• Ligar o conector volante
(B) ao conector do
respectivo eixo que se
deseja desenfrear. O
conector volante (A) não
deve ser utilizado e pode
ser deixado apoiado no
chão.
d. Fornecer a alimentação na
entrada (C) para o módulo
desenfreador.
e. A presença de alimentação é
assinalada pelo acendimento
do LED verde (D).
Imagem representativa
HS-RC-C5E-MAN_08.fm
01/0113 43

f. No seletor (E), selecionar o eixo que deseja desenfrear.
g. Certificar-se de manter esticados os cabos utilizados para sustentar os eixos

sujeitos à gravidade.
h. Para desenfrear os 6 eixos do
robô:
• Os eixos de 1 a 6 podem
ser selecionados
separadamente com a
respectiva posição.
i. Para desenfrear os eixos de 7 a

10:
• Os eixos de 7 a 10 são
ligados mediante um
conector dedicado, que
pode ser ligado a um eixo
por vez e ativado somente
com o seletor na posição
“7-8-9-10”.
j. Utilizar o botão com alavanca (F) para desenfrear o eixo desejado. Acionar o
botão com pressões breves e verificar o efeito do movimento provocado pelo
eixo com o freio solto. Simultaneamente, aliviar gradualmente a tensão nos
cabos utilizados para sustentar os eixos sujeitos à gravidade.
k. Quando se solta o botão, o movimento para graças à ação do freio (comando

com ação mantida).
HS-RC-C5E-MAN_08.fm
44 01/0113
– Restabelecer as conexões dos conectores de potência no robô e/ou nos eixos
em questão.
Recuperação do funcionamento do robô após a utilização do desenfreador

C5G-OBR
A movimentação por meio do desenfreador C5G-OBR gera a perda do

Turn-set dos eixos; portanto, é fundamental restabelecer
corretamente a funcionalidade antes da próxima utilização:
–Antes de dar o comando de Drive ON não ficar sob o robô e
certificar-se de que não há nada perto dos eixos sujeitos à gravidade.
–em condições de Turn-set, no Drive On é possível uma queda dos
eixos sujeitos a gravidade que, no caso de robô muito grande e sem
braços, pode chegar a vários centímetros.
Para restabelecer as condições de Turn-set proceder conforme indicado abaixo**:
a. colocar os eixos do robô nas proximidades das marcas de calibração. A fim de

executar um alinhamento preciso "a vista", na eventualidade com a ajuda de um
pino cilíndrico de diâmetro adequado
b. realizar o comando CAT. Aguardar a regulação do Turn-set, ao término do qual

é obtida a "regulação" do transdutor e a memorização subsequente da posição.
c. reiniciar o programa tendo o cuidado de executar alguns ciclos com velocidade

reduzida e verificar se o comportamento do sistema é correto.
** O procedimento completo e detalhado para a execução do Turn-set é

indicado no manual de manutenção do robô.
HS-RC-C5E-MAN_08.fm
01/0113 45
Estrutura da manutenção
7. ESTRUTURA DA MANUTENÇÃO
7.1 Informações gerais

A manutenção da Unidade de Controle é subdividida em:
– Esquema resumido das operações de manutenção
– Manutenção preventiva
– Manutenção extraordinária
.
Recomendamos executar uma manutenção preventiva pontual e precisa para

manter durante muito tempo as características funcionais da Unidade de
Controle.
A manutenção preventiva insuficiente ou não executada durante o período de
validade da garantia prejudica esta última.
7.2 Esquema resumido das operações de

manutenção
A Fig. 7.1 apresenta o esquema do plano de manutenção completo, onde estão
identificadas as posições e a periodicidade das intervenções de manutenção a serem
realizadas.
No retângulo mais interno é indicada a periodicidade diária; nos concêntricos
(gradualmente mais externos) é indicada em ordem crescente a periodicidade
posterior.
Na figura são mostrados os pontos de intervenção detectáveis com as referências
presentes nos resumos da Tab. 8.2 - Programa de manutenção preventiva e Tab. 9.2
- Serviços de manutenção extraordinária.
HS-RC-C5E-MAN_10.fm
46 00/0611
Estrutura da manutenção
Fig. 7.1 - Esquema resumido das operações de manutenção
HS-RC-C5E-MAN_10.fm
00/0611 47
Manutenção preventiva
8. MANUTENÇÃO PREVENTIVA
– Programa de manutenção preventiva

manutenção
– Para garantir o funcionamento correto da Unidade de Controle, é necessário
executar a manutenção preventiva periodicamente para reduzir as causas de
avaria geradas pela degradação natural ao longo do tempo e manter as suas
características funcionais por muito tempo.
A manutenção preventiva insuficiente ou não executada durante o período de

validade da garantia prejudica esta última.

O equipamento mínimo necessário para a manutenção preventiva da Unidade de
Controle C5G é:
Tab. 8.1 - Equipamento necessário

Aspirador de pó
Pincel com cerdas macias
Jogo de chaves de fenda de lâmina chata e Phillips
Jogo de chaves Allen (medidas em mm)
Solvente ecológico
Recipientes vários
Luvas
HS-RC-C5E-MAN_04.fm
48 01/0113
Manutenção preventiva
8.3 Programa de manutenção preventiva

Na Tab. 8.2 está indicado o programa de manutenção preventiva organizado por
frequência.
Na continuação, as fichas de manutenção são ordenadas por sigla, na ordem
alfabética.
Tab. 8.2 - Programa de manutenção preventiva

Frequência Serviço/Ficha Ref.¹
quando forem feitas outras ACC: controle do fechamento das portas e eficiência das guarnições P1
atividades (ver par. 8.4 na pág. 50)
Verificação da eficiência dos cartazes de aviso
depende do ambiente de ACO: esvaziamento do tanque de recolha de condensação P3
instalação
8 meses E111..E113: limpeza das ventoinhas (ver par. 8.8 na pág. 57) P5
8 meses Controle de circuitos e dispositivos de segurança
Pelo menos a cada 8 meses, testar o funcionamento:
– do botão de emergência verificando o funcionamento efetivo
dos dois canais
– do botão de habilitação (enabling device) verificando o
funcionamento efetivo dos dois canais. O diagnóstico do C5G
controla a eficiência dos respectivos circuitos de segurança e,
em caso de anomalia, exibe uma mensagem específica no
terminal de programação.
– das entradas da parada de emergência, Auto Stop (Portões)
e General Stop verificando o funcionamento efetivo dos dois
canais. O diagnóstico do C5G controla a eficiência dos
respectivos circuitos de segurança e, em caso de anomalia,
exibe uma mensagem específica no terminal de programação.
– do relé de segurança Pilz presente na opção C5G-IEAK
(quando presente).
Consultar também o manual da célula na qual será
empregado o C5G.
8 meses ACO: limpeza do condensador (se presente). P2

16 meses E110: limpeza da ventoinha (ver par. 8.7 na pág. 55) P4
3 anos (2 anos *¹) UPS: substituição da bateria (ver par. 8.9 na pág. 59) P6
*¹ Aconselha-se a substituição preventiva da bateria caso o local de

instalação seja sujeito a ausências repetidas de alimentação ou
desligamento sem recorrer ao procedimento de shutdown software.
Esta substituição antecipada garante os melhores desempenhos em
todas as situações.
Nota: se a unidade de Controle opera em um ambiente com
temperaturas contínuas superiores a 35°C, a vida útil da bateria é
significativamente reduzida.
¹ A referência está indicada na Fig. 7.1 - Esquema resumido das operações de

manutenção na pág. 47.
HS-RC-C5E-MAN_04.fm
01/0113 49
Manutenção preventiva - ACC
8.4 ACC: controle do fechamento das portas e

eficiência das guarnições
Arm Controller Cabinet

Material: – Não necessário
Vista frontal
– A porta do armário deve permanecer fechada para garantir a eficiência do
sistema de resfriamento e a limpeza no interior do armário. Pela sua
constituição, o grau de proteção IP 54 presente no armário garante a
manutenção desta eficiência.
– A perda de desempenho das guarnições pode comprometer esta situação.
a. Verificar a eficiência das guarnições e a posição correta das mesmas na sua
sede, em todo o perímetro da porta.
b. Se for necessário, substituir as guarnições.
– Não necessário
HS-RC-C5E-ACC_01.fm
50 00/0309
Manutenção preventiva - ACO
8.5 ACO: limpeza do condensador

Air Conditioner Option
Estado: – Interruptor geral aberto (OFF)

Equipamento: – Chave Phillips
– Pincel com cerdas macias
– Aspirador de pó
– Solvente ecológico
Vista frontal
– O condicionador não requer manutenção. A presença de traços de óleo é um
sintoma de vazamentos pelo circuito frigorífico, sendo necessária a sua
substituição (consultar a ficha C5G-ACO: substituição).
– A quantidade de sujeira presente no interior do condicionador depende da
qualidade do ar presente no local de instalação. Os tempos indicados no
programa de manutenção referem-se a uma condição típica.
Antes de remover a tampa do condicionador, certificar-se de que a
alimentação elétrica está desligada e que a ventoinha interna está parada.
A utilização de ar comprimido é desaconselhada devido à impossibilidade

de controlar a sujeira removida, com o risco de projetá-la contra o rosto do
operador.
a. A limpeza inclui a ventoinha, o condensador e as bocas de entrada e saída do
ar ambiente.
b. Desparafusar os parafusos que fixam a tampa do condicionador.
c. Levantar a tampa e remover a conexão do condutor de massa.
d. Utilizar um pincel para remover a sujeira, aspirando ao mesmo tempo com o

aspirador de pó para recuperar a sujeira. A sujeira obstinada eventualmente
presente pode ser removida com a ajuda do solvente ecológico.
e. Verificar se o furo de descarga do condensado e o respectivo tubo não estão

obstruídos.
HS-RC-C5E-ACO_01.fm
00/0211 51

f. No caso de modificação
involuntária do termostato,
reajustar o valor predefinido de
45 °C.
g. Reinstalar a tampa restabelecendo a conexão do condutor de massa.
h. Apertar os parafusos de fixação da tampa.
HS-RC-C5E-ACO_01.fm
52 00/0211
8.6 ACO: esvaziamento do tanque de recolha de

condensação

Vista frontal
– Adequar a frequência da operação de esvaziamento em função da umidade
ambiente.
a. Extrair o tubo (A) do tanque (B).
b. Tirar o tanque (B) do suporte.
c. Abrir o bujão e esvaziar o

tanque despejando a água em
um poço de coleta de água
qualquer.
d. Fechar o bujão e reintroduzir o tanque (B) no suporte.
e. Reintroduzir o tubo.
HS-RC-C5E-ACO_03.fm
00/0211 53
HS-RC-C5E-ACO_03.fm
54 00/0211
Manutenção preventiva - E110
8.7 E110: limpeza da ventoinha

Fan

Equipamento: – Chave Allen de 3 mm
– Luvas
Vista frontal
– Um sistema de resfriamento perfeitamente eficiente garante o funcionamento
correto da unidade de controle.
– A quantidade de sujeira presente na ventoinha depende da qualidade do ar
presente no local de instalação. Os tempos indicados no programa de
manutenção referem-se a uma condição típica.
Antes de remover o painel, certificar-se de que a alimentação elétrica está
desligada e que a ventoinha está parada.

operador.
a. A limpeza inclui a ventoinha e a zona limítrofe.
b. Ter acesso à parte superior do armário removendo o Painel superior (ver par.
5.3.2 na pág. 38).
c. Utilizar um pincel para remover a sujeira, aspirando ao mesmo tempo com o

aspirador de pó para recuperar a sujeira.
HS-RC-C5E-E110_01.fm
00/0309 55
Manutenção preventiva - E110

d. A área envolvida na limpeza é a
zona da ventoinha (A).
Tomar cuidado com a
presença de alimentação
elétrica no bloco de
terminais X120.
e. Remover a sujeira com o auxílio

de um pincel, especialmente do
interior das pás da ventoinha
(A).
f. Reinstalar o Painel superior

(ver par. 5.3.2 na pág. 38).
g. Se forem encontradas impurezas no interior do armário, verificar o estado de

conservação das guarnições. Consultar o par. 8.4 ACC: controle do fechamento
das portas e eficiência das guarnições na pág. 50.
HS-RC-C5E-E110_01.fm
56 00/0309
Manutenção preventiva - E111..E113
8.8 E111..E113: limpeza das ventoinhas

Fan

Equipamento: – Chave Allen de 3 mm
– Luvas
Vista traseira
– Um sistema de resfriamento perfeitamente eficiente garante o funcionamento
correto da unidade de controle.
– A quantidade de sujeira presente nas ventoinhas e no canal de resfriamento
depende da qualidade do ar presente no local de instalação. Os tempos
indicados no programa de manutenção referem-se a uma condição típica.
– A Unidade de Controle em rel. 0 pode dispor de ventoinhas de E111 a E114.
Antes de remover o painel, certificar-se de que a alimentação elétrica está
desligada e que as ventoinhas estão paradas.
Cuidado com a resistência de recuperação que pode estar muito quente.

operador.
a. A limpeza inclui as ventoinhas, o dissipador, o canal de passagem do ar e as
grades presentes no painel.
b. Ter acesso à parte traseira do armário removendo o Painel traseiro (ver par.
5.3.3 na pág. 39).
c. Utilizar um pincel para remover a sujeira, aspirando ao mesmo tempo com o

aspirador de pó para recuperar a sujeira.
HS-RC-C5E-E1xx_01.fm
01/0113 57
Manutenção preventiva - E111..E113

d. A área envolvida na limpeza é a
zona das ventoinhas (A) e
dissipador (B).
Cuidado com a
resistência de
recuperação que pode
estar muito quente.
e. Remover a sujeira com o auxílio

de um pincel, especialmente do
interior das pás das ventoinhas
(A).
f. Remover a sujeira das grades

(C) presentes no painel.
g. Reinstalar o Painel traseiro (ver

par. 5.3.3 na pág. 39).
HS-RC-C5E-E1xx_01.fm
58 01/0113
Manutenção preventiva - UPS
8.9 UPS: substituição da bateria

Uninterruptible Power Supply
Estado: – Não influente *¹

Material: – Bateria (consultar Tab. 10.3
- Uninterruptible Power Supply (UPS)
na pág. 117)
Equipamento: – Chaves Phillips
Vista frontal
Manusear a bateria com cuidado. Utilizar exclusivamente baterias
fornecidas exclusivamente como peças de reposição.
Não danificar o invólucro para evitar vazamentos de líquido corrosivo.
O jogo de baterias usado deve ser eliminado respeitando o ambiente e as

leis em vigor.
*¹ Se estiverem instalados módulos opcionais que impedem o acesso ao módulo

UPS, aconselha-se a desligar a Unidade de Controle antes de continuar (consultar o
ponto Interruptor geral aberto (OFF)).
a. O módulo UPS é normalmente acessível, não sendo necessária a remoção de
outros componentes. Neste caso, continuar o procedimento a partir do ponto c.
b. Se estiverem presentes módulos opcionais na placa opções C5G-OPK que
impedem o acesso, aconselha-se a executar as seguintes operações:
b.1 desligar Unidade de Controle.
b.2 se possível, desprender o módulo UPS da guia ômega (alavanca de desbloqueio

na parte alta) passando atrás dos componentes/placa opções C5G-OPK e
apoiar o módulo UPS sobre o piso interno do quadro elétrico (cuidado) para
evitar abrasões causa choques e deslizamentos com a chapa da placa
C5G-OPK).
b.3 ou remover o módulo opcional montado mais à direita para poder ter acesso ao
módulo UPS pela parte frontal. Tipicamente, não é necessário desconectar os
cabos da opção e esta pode ser deslocada para um lado, de modo a permitir o
acesso ao módulo.
HS-RC-C5E-UPS_01.fm
00/0112 59

c. Remover o fusível antes de
operar no módulo C5G-UPS
(1).
d. Desapertar o parafuso de
fixação da tampa girando-o 4-5
voltas (2). Se não for removido
completamente, a montagem
seguinte será mais fácil.
e. Levantar e remover a tampa (3)

da bateria.
f. Desconectar (4) os cabos dos

terminais da bateria.
g. Remover a bateria puxando a

lingueta (5).
h. Introduzir a nova bateria e executar as operações na ordem inversa.
i. Conectar os cabos respeitando a polaridade.
j. Prender a tampa e, com uma ligeira flexão, introduzir o orifício no parafuso.
k. Apertar o parafuso sem forçar.
l. Instalar o fusível.
HS-RC-C5E-UPS_01.fm
60 00/0112

m. Se foi necessário remover um ou mais módulos:
m.1 Prender o módulo UPS na guia ômega.
m.2 Reinstalar o painel da opção que foi removida.

Entregar a bateria usada aos centros de coleta seletiva específicos.
Mais sugestões estão fornecidas no Cap. Desativação e
desmantelamento na pág. 125
– Para poder funcionar novamente, a bateria necessita de cerca de 3 horas para
completar a carga total.
– Durante o período de carga, a Unidade de Controle poderia não garantir
desligamentos controlados na ausência de alimentação elétrica. Adotar sempre
o procedimento específico de shutdown software.
HS-RC-C5E-UPS_01.fm
00/0112 61
Manutenção extraordinária
9. MANUTENÇÃO EXTRAORDINÁRIA
– Módulos sujeitos à manutenção extraordinária

manutenção
As operações de manutenção não descritas nas fichas apresentadas a seguir

devem ser executadas por operadores especializados da Comau.

O equipamento mínimo necessário para a manutenção extraordinária da Unidade de
Controle C5G é:
Tab. 9.1 - Equipamento necessário

Jogo de chaves de fenda de lâmina chata
Jogo de chaves Phillips
Jogo de chaves Allen (medidas em mm), incluindo barras de extensão
Jogo de chaves de caixa (medidas em mm)
Chave dinamométrica com catraca (ou chave de fenda), com inserções e hastes de
extensão até 260 mm, campo de regulação de 1 a 6 Nm aproximadamente.
Pulseira antiestática
Personal Computer com software WinC5G corretamente instalado.
Disk On Key ou outro suporte de memorização, com conexão via USB
No caso de substituição de toda a Unidade de Controle, equipamento de elevação
adequado ao local de instalação (guindaste ou empilhadeira)
No caso de operações nos conectores multipolares, pinça para contatos Harting
código 09 99 000 0001, extrator para contatos Harting código 009 99 000 0012 e
contatos Harting.
HS-RC-C5E-MAN_05.fm
62 01/0113
Manutenção extraordinária
9.3 Módulos sujeitos à manutenção

extraordinária
Se for necessário substituir as partes danificadas, siga os procedimentos indicados nas
fichas de manutenção apresentadas a seguir.
As fichas, resumidas em ordem alfabética por sigla, estão indicadas na Tab. 9.2.
Tab. 9.2 - Serviços de manutenção extraordinária

Serviço/Ficha Ref.¹
C5G-ACO: substituição (ver par. 9.4 na pág. 64) S1
C5G-ACO: substituição do fim de curso (ver par. 9.5 na pág. 69) S2
AMS-APC820: substituição do módulo com recuperação da placa Compact S3
Flash (ver par. 9.6 na pág. 73)
AMS-ASM32: substituição do módulo (ver par. 9.7 na pág. 82) S4
AMS-IAM: substituição do módulo (ver par. 9.8 na pág. 85) S5
C5G-iTP ou iTP2: substituição (ver par. 9.9 na pág. 91) S10
AMS-PPS8: substituição do módulo (ver par. 9.10 na pág. 95) S6
C5G-HMK: substituição do conta-horas (ver par. 9.11 na pág. 100) S7
C5G-SDM: substituição do módulo (ver par. 9.12 na pág. 102) S8
C5G-TP5: substituição (ver par. 9.13 na pág. 107) S10
C5G-UPS: substituição do módulo (ver par. 9.14 na pág. 111) S9
¹ A referência está indicada na Fig. 7.1 - Esquema resumido das operações de

manutenção na pág. 47.
HS-RC-C5E-MAN_05.fm
01/0113 63
Manutenção extraordinária - ACO
9.4 C5G-ACO: substituição


Material: – Condicionador provido de teto do
armário (consultar Tab. 10.9
- Condicionamento)
Equipamento: – Olhais de suspensão M8 macho,
fornecidos com o condicionador
– Sistema de elevação para 40 kg (por
ex.: guindaste), com 2 cabos de 1 m
de comprimento com aro/gancho
(Nota: olhal de suspensão do
condicionador com diâmetro interno
de 20 mm)
– Chave Phillips
– Chave de fenda média
– Chave Allen de 3 mm
Vista frontal
– O óleo de lubrificação do compressor deve estabilizar-se. Por este motivo,
aguardar pelo menos 8 horas antes de pôr o condicionador em funcionamento.
– O procedimento pode ser utilizado tanto no caso de substituição do
condicionador no teto da Unidade de Controle, como no teto da Application Box,
adaptando as referências da Unidade de Controle à Application Box.
a. No condicionador, remover os 2
parafusos de cabeça abaulada
(A) superiores que cobrem os
furos para os olhais de
suspensão.
b. No condicionador, parafusar 2
olhais de suspensão M8 (B) no
lugar dos parafusos que foram
tirados. Os olhais de
suspensão são normalmente
fornecidos com a Unidade de
Controle (se provida da opção).
Em caso de perda, utilizar os
presentes no condicionador
novo.
HS-RC-C5E-ACO_02.fm
64 00/0211

c. No C5G, desparafusar e
remover os 4 olhais de
suspensão M12 fêmea (C) do
teto.
d. No C5G, desparafusar os 2
parafusos imperdíveis de
cabeça escareada com
sextavado interno de M4 (D).
e. Desconectar o cabo de
conexão do condicionador
dentro do armário. Pode ser
que seja necessário remover 2
ou mais abraçadeiras de
plástico (E). O cabo está ligado
no bloco de terminais na base
do armário.
f. De dentro do armário,
desconectar o condutor de terra
ligado ao teto. Deixar o
condutor ligado no armário.
g. Extrair o tubo de descarga de

condensado do tanque de
coleta e do olhal de suspensão.
HS-RC-C5E-ACO_02.fm
00/0211 65

h. Empregando 2 cabos e o
sistema de elevação adequado,
prendê-los nos 2 olhais de
suspensão no condicionador.
Elevar respeitando a
verticalidade perfeita para não
danificar as barras roscadas
que sobressaem da Unidade de
Controle, sede dos olhais de
suspensão removidos. NOTA:
o condicionador pesa 35 kg
i. Depositar o condicionador
removido no chão, remover a
ancoragem e passar à
elevação e depósito do novo
condicionador na Unidade de
Controle. Tomar cuidado com o
cabo de alimentação que sai do
condicionador e com o
condutor de terra para a ligação
do teto metálico. Respeitar a
posição frontal do
condicionador (o painel cego
está colocado frontalmente).
j. Dispor o cabo de conexão de

maneira ordenada dentro da
Unidade de Controle.
k. Fixar o cabo com abraçadeiras

de plástico (E).
HS-RC-C5E-ACO_02.fm
66 00/0211

l. Ligar a extremidade do cabo no
bloco de terminais (F) na base
do armário, respeitando a
numeração aplicada nos
condutores. A conexão situa-se
no lado inferior.
m. Restabelecer a conexão do condutor de terra do teto.

n. No C5G, parafusar os 4 olhais
de suspensão M12 fêmea (C)
no teto, os quais incluem
arruelas de plástico.
o. No C5G, parafusar os 2
parafusos imperdíveis de
cabeça escareada com
sextavado interno de M4 (D).
p. No condicionador, remover os 2
olhais de suspensão M8 (B) e
parafusar no lugar deles os 2
parafusos de cabeça abaulada
(A). Para evitar perder os olhais
de suspensão, guardá-los no
bolso interno da Unidade de
Controle.
HS-RC-C5E-ACO_02.fm
00/0211 67

q. Introduzir o novo tubo de
descarga de condensado no
olhal de suspensão e, em
seguida, no tanque de coleta.
Prestar atenção no percurso do
tubo que deve ficar sempre
virado para baixo. Cortar a
excedência de tubo.
– Verificar se passaram pelo menos 8 horas de estabilização (sem virar o
condensador) antes de pôr o condicionador em funcionamento.
– A ativação do condicionador está subordinada à posição da(s) porta(s)
fechada(s) do armário, controlada(s) pelo(s) fim(ns) de curso.
HS-RC-C5E-ACO_02.fm
68 00/0211
9.5 C5G-ACO: substituição do fim de curso


Material: – Fim de curso (consultar Tab. 10.9
- Condicionamento)
Equipamento: – Chave Phillips
– Chave de fenda média
– Chave Allen de 3 mm
Vista frontal
– O procedimento pode ser utilizado tanto no caso de substituição do fim de curso
na Unidade de Controle, como na Application Box, adaptando as referências da
Unidade de Controle à Application Box.
a. Remover o fim de curso (A)
desparafusando os parafusos
de fixação.
b. Desligar os condutores
diretamente dos terminais do
fim de curso.
c. Desmontar o prensa-cabo do
fim de curso danificado e
montá-lo no fim de curso novo.
d. Introduzir o cabo no
passa-cabo.
e. Conectar os condutores respeitando a posição original. Nas Fig. 9.1 e Fig. 9.2
estão reproduzidos os esquemas elétricos de ligação dos fins de curso.
f. Apertar o prensa-cabo.
HS-RC-C5E-ACO_04.fm
00/0411 69

g. Dependendo da posição de
instalação, fixar o fim de curso
respeitando as medidas
indicadas no desenho ao lado.
– (B): suporte de instalação
dentro da Unidade de Controle
– (C): suporte de instalação
dentro da Application Box.
– *: corresponde ao perfil da face
do fim de curso
h. Apertar os parafusos e verificar

se a medida não mudou.
i. Fechar a porta sem forçar e verificar se a excursão do acionador do fim de curso

não é excessiva.
– A ativação do condicionador está subordinada à posição da(s) porta(s)
fechada(s) do armário, controlada(s) pelo(s) fim(ns) de curso.
HS-RC-C5E-ACO_04.fm
70 00/0411
Fig. 9.1 - Fim de curso na Unidade de Controle: esquema de

conexão
Air Conditioner
Q122: disjuntor automático termomagnético dentro da Unidade de Controle

S102: fim de curso dentro da Unidade de Controle
HS-RC-C5E-ACO_04.fm
00/0411 71
Fig. 9.2 - Fim de curso na Application Box: esquema de conexão
Air Conditioner
Q122: disjuntor automático termomagnético dentro da Unidade de Controle

S102: fim de curso dentro da Unidade de Controle
S103: fim de curso dentro da Application Box
HS-RC-C5E-ACO_04.fm
72 00/0411
Manutenção extraordinária - AMS-APC820
9.6 AMS-APC820: substituição do módulo com

recuperação da placa Compact Flash
Acopos PC

Material: – Módulo AMS-APC820
(consultar Tab. 10.4 - Unidade de
governo, alimentadores e módulos de
potência na pág. 117)
Equipamento: – Chave de fenda de lâmina chata (3,5
x 0,6)
– Chave dinamométrica com catraca
(ou chave de fenda), inserção Phillips
de 5 mm, haste de extensão até 260
mm
– Pano
Vista frontal
– Não necessários.
a. Desconectar os conectores no
lado superior do módulo.
Dependendo do tipo de
conector, pode ser necessário:
– desparafusar os parafusos
antes de extrair o conector
– (A): exercer pressão na
lingueta e mantê-la
pressionada durante a extração
b. Remover outros conectores eventualmente presentes e/ou flash disk USB

introduzidos nas portas USB do AMS-APC820 incluindo a porta XD: abaixo do
módulo, sob a porta de lexan transparente.
HS-RC-C5E-AM-APC_01.fm
00/0512 73

c. Desparafusar o parafuso Allen
(F) e removê-lo.
d. Desparafusar o parafuso Allen

(G) até ele girar em vazio. O
parafuso é do tipo imperdível e
não deve ser removido.
e. Remover o módulo afastando

ligeiramente a parte inferior e
levantá-lo em seguida.
f. Se encontrar resistência por

causa do atrito com os módulos
adjacentes:
– desapertar todos os parafusos
Allen do módulo adjacente.
– se isso não for suficiente,
continuar a desapertar todos os
parafusos de todos os módulos
presentes.
Imagem representativa com realçado o módulo AMS-IAM
74 00/0512

g. Remover a placa Compact
Flash presente no slot 1.
h. A remoção requer a abertura da

porta (H). Para remover,
pressionar o botão ao lado da
placa Compact Flash (L), a qual
consequentemente se eleva.
i. No novo módulo AMS-APC820:
i.1 reintroduzir no slot 1 (M) a placa

Compact Flash removida.
i.2 Levantar a porta frontal e

verificar se os 4 seletores
rotativos estão configurados
com o número 0 (zero)
i.3 Verificar se o seletor rotativo na

parte inferior está configurado
com o número 3.
j. Certificar-se de que a parede de fundo do módulo e a parte de apoio no

dissipador estejam ambas perfeitamente limpas.
00/0512 75

k. Reinstalar o novo módulo no
slot prendendo-o primeiro pela
parte superior e depois
abaixá-lo empurrando-o contra
o dissipador.
l. Apertar o parafuso Allen (G)

com um torque de 5 Nm.
m. Apertar o parafuso Allen (F)

76 00/0512

n. Reintroduzir todos os conectores (A), certificando-se da introdução completa
seguida de um clique seco. Prestar atenção à orientação dos conectores,
eventualmente observando a posição no módulo AMS-APC820 removido.
o. Reintroduzir os eventuais outros conectores e Flash Disk USB removidos

anteriormente.
p. Se for necessário, consular o prospecto de conectores e módulos representado

no esquema fixado na parte interna da porta da Unidade de Controle.
q. Abaixar a cobertura de lexan inferior sobre o módulo.
r. Na primeira inicialização, após a substituição do AMS-APC820, a Unidade de

Controle inicializa-se na configuração mínima e muitos comandos não ficarão
disponíveis até o procedimento de atualização da configuração ser concluído (os
parâmetros ficam residentes somente na placa Compact Flash).
s. Portanto, ligar a Unidade de Controle e verificar se o Terminal de programação

está operacional e funcionando corretamente. Se for utilizado um Terminal de
programação Wireless, pode ser que seja necessário executar o procedimento
de Pairing, eventualmente antecedido pelo procedimento de Unpairing de
emergência (os procedimentos de Pairing e Unpairing estão descritos no manual
de Utilização da Unidade de Controle).
t. No seletor de modo da Unidade de Controle, selecionar o modo PROG. O

seletor se encontra no Terminal de programação (TP wired) ou na docking
station (TP wireless).
Acessar a Unidade de Controle com direitos de técnico de manutenção
u. Efetuar o login com os direitos
de técnico de manutenção:
u.1 A partir do Menu Home,

pressionar a softkey “Login”
(tecla F2)
u.2 Utilizar o teclado numérico para

preencher o nome de usuário
com o valor “MU” e confirmar
com a tecla Enter.
u.3 Utilizar o teclado numérico para

preencher a senha com o valor
“MU” e pressionar a softkey
“OK” (tecla F5).
00/0512 77

Carregar os parâmetros de sistema
v. Carregar a configuração de
sistema:
v.1 Acessar o Menu Setup (tecla

L3). Se necessário, utilizar a
tecla MORE.
v.2 Pressionar a softkey “Config”

(tecla F1)
v.3 Com as setas, selecionar a

opção 2 “Carregar o arquivo de
configuração (Load)” e
confirmar com a tecla Enter
v.4 Não confirmar

automaticamente o eventual
nome "Arquivo" proposto pelo
sistema, mas escolhê-lo
pressionando novamente a
tecla Enter e selecionando com
a softkey "Browse" (tecla F1) o
arquivo de configuração
adequado, normalmente assim
composto:
UD:\sys\cnfg\CNTRLC5G_xxx.
C5G (xxx = serial number do
C5G).
v.5 Confirmar a escolha do arquivo com a softkey OK (tecla F5). Confirmar o
carregamento com a softkey OK (tecla F5). Confirmando o carregamento,
aparece por um instante a mensagem “Operação em curso”.
v.6 O sistema perde a referência absoluta das coordenadas e requer a execução do
procedimento de Turn Set. Para a finalidade acessar a página “Setup”, “Arm”,
“Calib” e sucessivamente pressionar a softkey “Turn Set” (tecla F1). Se
necessário, consultar o procedimento no manual de “Uso da Unidade de
Controle”.
78 00/0512

Salvamento da nova configuração
w. Salvar a configuração de
sistema (esta operação alinha
os conteúdos de todas as áreas
de memorização da Unidade de
Controle):
w.1 Acessar o Menu Setup (tecla

L3).
w.2 Pressionar a softkey “Config”

(tecla F1)
w.3 Com as setas, selecionar a

opção 1 “Salvar o arquivo de
configuração (Save)” e
w.4 O campo “Arquivo” evidencia

automaticamente o nome do
arquivo de configuração e o seu
caminho indicado
anteriormente (por ex.:
C5G).
w.5 Confirmar o salvamento com a softkey OK (tecla F5). Confirmando o
carregamento, aparece por um instante a mensagem “Operação em curso”.
w.6 Zerar eventuais alarmes “64584 Nova sequência de reinício” e “64569 Detectado
o reinício do novo software de sistema”. Para a finalidade, acessar a página
“Alarm”, “Latched” específica.
Reinício do sistema
x. Reinicializar o sistema:
x.1 Desativar o Menu ativo para

acessar a tela Home
x.2 Na tela Home, pressionar a

softkey “Reinicializar” (tecla F4)
x.3 Com as setas, selecionar a

opção 1 “Completo (Cold)” e
00/0512 79

Carregar os parâmetros de descrição da máquina, constantes de calibração,
valor do hour meter
y. Efetuar o login com os direitos
de técnico de manutenção:
y.1 A partir do Menu Home,

pressionar a softkey “Login”
(tecla F2)
y.2 Utilizar o teclado numérico para

preencher o nome de usuário
com o valor “MU” e confirmar
com a tecla Enter.
y.3 Utilizar o teclado numérico para

preencher a senha com o valor
“MU” e pressionar a softkey
“OK” (tecla F5).
z.
aa. Carregar a descrição da
máquina, as constantes de
calibração, o valor do hour
meter:
aa.1 Acessar o Menu Setup (tecla

L3). Se necessário, utilizar a
tecla MORE.
aa.2 Selecionar “ARM” e confirmar

com a tecla Enter, então “Calib”
e confirmar com a tecla Enter.
aa.3 Pressionar e manter

pressionada a softkey
“Carregar” (tecla F4) até o
aparecimento das opções do
menu.
aa.4 Com as setas, selecionar a

opção 1 “LoadFile” e confirmar
com a tecla Enter
aa.5 Confirmar o carregamento com a softkey "SIM" (tecla F5). Confirmando o
aa.6 Sair pressionando a softkey “Fechar” (tecla F6), então selecionar o ícone “Folder
para trás” e confirmar com a tecla Enter.
80 00/0512

Salvamento da nova configuração
ab. Salvar a configuração de
sistema (esta operação alinha
os conteúdos de todas as áreas
de memorização da Unidade de
Controle):
ab.1 Acessar o Menu Setup (tecla

L3).
ab.2 Pressionar a softkey “Config”

(tecla F1)
ab.3 Com as setas, selecionar a

opção 1 “Salvar o arquivo de
configuração (Save)” e
ab.4 O campo “Arquivo” evidencia

automaticamente o nome do
arquivo de configuração e o seu
caminho indicado
anteriormente (por ex.:
C5G).
ab.5 Confirmar o salvamento com a softkey OK (tecla F5). Confirmando o
Reinício do sistema
ac. Reinicializar o sistema:
ac.1 Desativar o Menu ativo para

acessar a tela Home (tecla L3)
ac.2 Na tela Home, pressionar a

softkey “Reinicializar” (tecla F4)
ac.3 Com as setas, selecionar a

opção 1 “Completo (Cold)” e
– O acesso ao usuário técnico de manutenção (login e senha) é restaurado por
aquele previamente armazenado no banco de dados dos usuários e poderia não
ser possível acessar com o login e senha predefinida "MU".
– Não permanecer por baixo do robô e nas imediatas vizinhanças.
– Executar alguns ciclos de movimento com velocidade reduzida para constatar o
funcionamento correto.
– Selecionar o modo AUTO e, com velocidade reduzida, constatar o
funcionamento correto do programa.
00/0512 81
Manutenção extraordinária - AMS-ASM32
9.7 AMS-ASM32: substituição do módulo

Auxiliary Supply Module

Material: – Módulo AMS-ASM32
Equipamento: – Chave dinamométrica com catraca
de 5 mm, haste de extensão até
260 mm
Vista frontal
– (A): extração direta (conector
sem sistemas de fixação)
b. Desparafusar o parafuso Allen

(F) e removê-lo.
HS-RC-C5E-AM-ASM_01.fm
82 00/0512

c. Desparafusar o parafuso Allen
(G) até ele girar em vazio. O
parafuso é do tipo imperdível e
não deve ser removido.
d. Remover o módulo afastando

e. Se encontrar resistência por

adjacentes:
presentes.

f. Certificar-se de que a parede de fundo do módulo e a parte de apoio no
00/0512 83

g. Reinstalar o novo módulo no
o dissipador.
h. Apertar o parafuso Allen (G)

i. Apertar o parafuso Allen (F)

j. Reintroduzir todos os conectores (A).
k. Se for necessário, consular o prospecto de conectores e módulos representado

l. Abaixar a cobertura de lexan inferior sobre o módulo.
84 00/0512
Manutenção extraordinária - AMS-IAM
9.8 AMS-IAM: substituição do módulo

Inverter Axis Module

Material: – Módulo AMS-IAM
Equipamento: – Chave de fenda de lâmina chata, nano
(4 x 25)
– Chave de fenda de lâmina chata (3 x
15 e 6 x 15)
260 mm
– Pulseira antiestática
Vista frontal
– A pulseira antiestática pode ser ligada em um dos pinos presentes na parte
interna do painel de conectores zincado (CIP). A eficiência da conexão só é
garantida se, por sua vez, a Unidade de Controle estiver ligada à terra.
– Utilizar a pulseira antiestática pela duração do procedimento de desmontagem e
montagem dos módulos do transdutor. A utilização da pulseira antiestática não
é necessária durante as outras operações.
– No procedimento, estão reproduzidas as imagens e as explicações para o
módulo AMS-IAM duplo. Em caso de módulo simples, o número de conectores
e os parafusos de fixação são reduzidos pela metade.
– (A): desparafusar os parafusos
– (B): extração direta (conector
– (C): exercer pressão na
HS-RC-C5E-AM-IAM_01.fm
00/0512 85

b. Desligar os conectores no lado
inferior do módulo, extraindo os
conectores (D).
c. Desparafusar os parafusos (E),

levantar o terminal e afastá-lo
do módulo.
d. Desparafusar os parafusos
Allen (F) e removê-los.
e. Desparafusar os parafusos
Allen (G) até eles girarem em
vazio. Os parafusos são do tipo
imperdível e não devem ser
removidos.
86 00/0512

f. Remover o módulo afastando
g. Se encontrar resistência por

adjacentes:
presentes.
h. Utilizar a pulseira antiestática.
i. Verificar o tipo de módulo do

transdutor (H). A sigla está
gravada no painel metálico
frontal:
– Módulo de interface
Encoder AMS-ETI22:
ENDAT 2.2 / AC0120-2
– Módulo de interface
Resolver AMS-RTI:
Resolver / AC0122
j. Preparar um novo módulo de eixos com módulo(s) de interface coerente(s) com
o(s) que foi(ram) removido(s).
k. O módulo de interface do transdutor (por ex.: módulo AMS-ETI22) pode diferir
entre os módulos. Aconselha-se a substituir por componentes novos tanto o
módulo AMS-IAM, como o módulo de interface, prestando muita atenção em
manter o modelo inalterado.
00/0512 87

l. Abrir a portinhola frontal (L)
exercendo a ação de alavanca
com uma chave de fenda na
parte superior.
m. Anotar o endereço IP do
módulo AMS-IAM representado
nos seletores rotativos (M)
para, em seguida, poder
programá-lo no novo módulo.
n. Se for necessário remover o

módulo de interface:
n.1 Com uma chave de fenda,

empurrar suavemente para
cima exercendo a ação de
alavanca no dente (J) interno
presente no módulo de
interface.
88 00/0512

n.2 Continuando a empurrar
suavemente, extrair o módulo
(K).
n.3 Repetir a operação no segundo

módulo.
o. Certificar-se de que a parede de fundo do módulo e a parte de apoio no

p. Reinstalar o novo módulo no
o dissipador.
q. Programar o endereço.
r. Apertar os parafusos Allen (G)
s. Apertar os parafusos Allen (F)

00/0512 89

t. Reintroduzir todos os conectores (C), certificando-se da introdução completa
seguida de um clique seco.
u. Reintroduzir os conectores (B).
v. Reintroduzir os conectores (A) e apertar os respectivos parafusos (não apertar

os parafusos excessivamente).
w. Reintroduzir o terminal e apertar o parafuso (E).
x. Reintroduzir os conectores (D).
y. Reintroduzir os conectores (A) e apertar os respectivos parafusos (não apertar

z. Se for necessário, consular o prospecto de conectores e módulos representado
aa. Abaixar as coberturas de lexan inferiores sobre o módulo.

ab. Programar o endereço IP nos
seletores rotativos (M) do
módulo AMS-IAM
coerentemente com os valores
presentes no módulo removido.
ac. Fechar a porta (L).
ad. Na primeira inicialização após a substituição do AMS-IAM, a Unidade de

Controle verifica e atualiza automaticamente, se necessário, o firmware interno
do módulo. O procedimento de atualização em curso e a confirmação de
atualização concluída aparece na página TPInt. Não interromper o
procedimento. Durante a atualização não é possível executar qualquer comando
de movimento.
90 00/0512
Manutenção extraordinária - iTP ou iTP2
9.9 C5G-iTP ou iTP2: substituição

Teach Pendant for Internet

Material: Conforme necessário:
– C5G-iTP ou iTP2 sem cabo, ou
– cabo para C5G-iTP ou iTP2
(consultar Tab. 10.7 - Terminal de
programação C5G-iTP, com cabo)
Equipamento: – Chave de fenda Phillips média
– Chave hexagonal de 24 mm
Vista frontal
– O procedimento descreve a substituição do cabo; o mesmo também pode ser
utilizado para a substituição de apenas um terminal.
Os terminais C5G-iTP e C5G-iTP2 não tem uma funcionalidade
semelhante e não devem ser trocados.
– Para ter acesso ao conector do terminal de programação é necessário abrir a

porta dianteira.
Limitar a força de aperto da porca e dos parafusos para não danificar as
partes de plástico.
a. Desparafusar a virola (A)
b. Remover o conector (B).
c. Ao remover o cabo (C), prestar

atenção ao possível percurso
sinuoso que se tornou
necessário durante a
instalação, evitando puxar o
cabo e preferindo a
recuperação por impulso.
HS-RC-C5E-TP_01.fm
01/0113 91

d. Apoiar o terminal sobre uma
mesa de trabalho.
e. Remover os 8 parafusos
Phillips (D).
f. Desligar o conector (E).
g. Desparafusar o espalha cabos

(F).
h. Desparafusar a conexão (G)

mantendo o cabo parado. A
porca (H) interna é bloqueada
na sua sede.
i. Com o completo desvio da

conexão (G), retirar a porca (H).
j. Retirar o cabo da sede.

k. Se o cabo ou o terminal de programação estão danificados, substituí-los por
novos.
l. Na remontagem, proceder na ordem inversa.

m. O espalha cabos (F) deve ser
separado da conexão (G). Se
necessário, desparafusar o
espalha cabos (F).
n. Inserir o cabo na sede do

terminal.
o. Inserir o dado (H) através do

conector.
p. Ligar o conector (E). Se necessário, fazer o cabo avançar dentro da conexão

(G). Não é necessário ter muito cabo dentro do terminal.
q. Mover a porca (H) na sua sede.
r. Mantendo o cabo parado, parafusar completamente a conexão (G).
s. Parafusar completamente o espalha cabos (F).
HS-RC-C5E-TP_01.fm
92 01/0113

t. Fechar novamente o invólucro
do terminal.
u. Prestar particular atenção ao

orifício da tira que deve ser
inserida na sede (J).
v. Parafusar novamente os 8
parafusos Phillips (D).
w. Ao apertar os parafusos, não

aplicar força excessiva que
possa danificar a sede do
invólucro.
x. Reposicionar o cabo (C) no

percurso original.
y. Introduzir o conector (B).
z. Parafusar novamente a virola

(A).
A verificação da atualização correta do software ocorre automaticamente
na reinicialização seguinte. Quando aparece a mensagem que identifica a
verificação, não interromper e aguardar a eventual atualização.
Em seguida, o sistema reinicia automaticamente com um Restart Cold.
HS-RC-C5E-TP_01.fm
01/0113 93
9.9.1 Carregamento do software no iTP ou iTP2
– Após a substituição de um terminal de programação não é solicitada qualquer
atualização do software.
– Se necessário, ao reiniciar a Unidade de Controle, um procedimento apropriado
executa automaticamente as atualizações necessárias atingindo o software
diretamente do software do sistema. Uma mensagem específica alerta da
operação em curso. Não desligar a Unidade de Controle e aguardar a conclusão
do procedimento.
HS-RC-C5E-TP_01.fm
94 01/0113
Manutenção extraordinária - AMS-PPS8
9.10 AMS-PPS8: substituição do módulo

Passive Power Supply

Material: – Módulo AMS-PPS8
Equipamento: – Chave Allen de 5 mm em T,
comprimento 250 mm, dinamométrica
Vista frontal
– Antes de executar a substituição do módulo após o diagnóstico de falha de
funcionamento, aconselha-se a verificar a eficiência do fusível presente no
próprio módulo (consultar Procedimento operacional (somente controle do
estado do fusível) e os Sintomas e consequências da ruptura do fusível).
Procedimento operacional (somente controle do estado do fusível)

a. Levantar a portinhola inferior de
cobertura dos cabos e
desparafusar o bujão
porta-fusível.
b. Verificar a eficiência do fusível

(F30).
c. O fusível (F30) é do tipo:

– 30A, 600V, rápido, 10,3 x
38 mm
Sintomas e consequências da ruptura do fusível
HS-RC-C5E-AM-PPS_01.fm
00/0411 95
Procedimento operacional (somente controle do estado do fusível)

a. A intervenção do fusível (F30) exclui a resistência de recuperação proveniente
do Bus-DC, com a consequente sobretensão no barramento e o aparecimento
do erro 7200, 7225, etc.
b. Este erro também pode ser gerado pela interrupção da conexão da resistência
ou pela ruptura da resistência (de valor 14,96 Ohm).
– (B): exercer pressão na
b. Desligar os conectores no lado

inferior do módulo, extraindo os
conectores (D).
c. Desparafusar os parafusos
Allen (F) e removê-los.
96 00/0411

d. Desparafusar os parafusos
Allen (G) até eles girarem em
vazio. Os parafusos são do tipo
imperdível e não devem ser
removidos.
e. Remover o módulo afastando

f. Se encontrar resistência por

adjacentes:
presentes.

g. Certificar-se de que a parede de fundo do módulo e a parte de apoio no
00/0411 97

h. Reinstalar o novo módulo no
o dissipador.
i. Apertar os parafusos Allen (G)

j. Apertar os parafusos Allen (F)

k. Reintroduzir todos os conectores (B), certificando-se da introdução completa

l. Reintroduzir todos os conectores (A) e (D).
m. Se for necessário, consular o prospecto de conectores e módulos representado

n. Abaixar as coberturas de lexan inferiores sobre o módulo.

o. Na primeira inicialização após a substituição doAMS-PPS8, a Unidade de
Controle verifica e atualiza automaticamente, se necessário, o firmware interno
do módulo. O procedimento de atualização em curso e a confirmação de
atualização concluída aparece na página TPInt. Não interromper o
procedimento. Durante a atualização não é possível executar qualquer comando
de movimento.
98 00/0411
00/0411 99
Manutenção extraordinária - HMK
9.11 C5G-HMK: substituição do conta-horas

Hour Meter Kit

Material: – Conta-horas (consultar Tab. 10.2
- Operator Panel Devices (OPD) na
pág. 116)
Equipamento: – Chaves de fenda de lâmina chata
Vista frontal
– O módulo conta-horas registra as horas de trabalho do robô. Anotar a contagem
do conta-horas removido e considerar o valor no cálculo das futuras
manutenções periódicas do robô.
a. Exercer pressão em ambas as
alavancas laterais (A)
presentes na estrutura de
plástico interna.
b. Mantendo as alavancas
pressionadas, extrair a
estrutura (B).
HS-RC-C5E-HMK_01.fm
100 00/0309
Manutenção extraordinária - HMK

c. Mantendo as alavancas
pressionadas, extrair a
estrutura (B).
d. Empurrar o conta-horas para

fora.
e. Conectar os condutores no
novo conta-horas.
f. Introduzir o novo conta-horas na respectiva sede, orientando-o corretamente.
g. Manter o conta-horas em posição e reinstalar a estrutura de plástico

empurrando-a até o fundo.
HS-RC-C5E-HMK_01.fm
00/0309 101
Manutenção extraordinária - SDM
9.12 C5G-SDM: substituição do módulo

Safety Distribution Module

Material: – Módulo SDM
(consultar Tab. 10.5 - Safety
Distribution Module (SDM) na
pág. 119)
Equipamento: – Chave de fenda de lâmina chata, nano
(4 x 25)
– Chave de fenda de lâmina chata (3 x
15 e 6 x 15)
260 mm
Vista frontal
– desparafusar os parafusos
b. Desconectar os conectores no
lado frontal do módulo.
– (C): desparafusar os parafusos
– Nota: se estiverem instaladas opções, os conectores (A) e (B) podem diferir,

apresentando condutores cablados no lugar dos jumpers típicos da versão
padrão.
HS-RC-C5E-SDM_01.fm
102 00/0512

c. Desconectar os conectores no
lado inferior do módulo:
– (B): exercer pressão na lingueta
e mantê-la pressionada durante
a extração.
d. Desparafusar o parafuso Allen

(F) somente 2-3 voltas e não
remover este último.
e. Remover o módulo
levantando-o ligeiramente pela
parte inferior e afastá-lo em
seguida. O módulo não está
bloqueado pela sua parte
inferior.
HS-RC-C5E-SDM_01.fm
00/0512 103

f. Sobre a bancada de trabalho, remover os possíveis conectores ainda presentes
no módulo com função de tampa ou sem conexões, para garantir as mesmas
funções e desempenhos no novo módulo (sobretudo os conectores com
jumpers). Em seguida, instalá-los no novo módulo respeitando a posição
original.
g. Certificar-se de que a parede de fundo do módulo e a parte de apoio no
h. Reinstalar o novo módulo no
slot introduzindo-o através do
parafuso superior e depois
o dissipador.
i. Apertar o parafuso Allen (F)

j. Configurar o tempo
selecionado no timer do circuito
de parada nos seletores
rotativos (SW1 e SW2) do
módulo SDM coerentemente
com os valores presentes no
módulo que foi removido. Se
necessário, consultar a
Tab. 9.3 - Tempo a ser
configurado em função da
família do robô na pág. 106 e a
Tab. 9.4 - Tempos e posição
dos seletores rotativos no
módulo SDM na pág. 106.
HS-RC-C5E-SDM_01.fm
104 00/0512

Limites de emprego
– Lembrar-se de que a zeragem ou a redução do tempo da parada controlada
pode provocar:
• deslizamentos fora da trajetória prevista devido à ativação prematura dos
freios de estacionamento dos motores.
• risco de provável estresse para o robô, para o freio de estacionamento dos
motores e de colisões decorrentes dos deslizamentos fora da trajetória
prevista.
k. Reintroduzir os conectores (A).
l. Reintroduzir todos os conectores (B), certificando-se da introdução completa

m. Reintroduzir os conectores (C) e apertar os respectivos parafusos (não apertar

n. Se for necessário, consular o prospecto de conectores e módulos representado

HS-RC-C5E-SDM_01.fm
00/0512 105
Tab. 9.3 - Tempo a ser configurado em função da família do robô

Tempo a ser configurado no módulo SDM
Família do ROBÔ (preferencial para a família de robô e aplicações típicas)
SMART 5 Six / NS
SMART 5 NM 1,5 segundos *¹
SMART 5 NJ
Square YZ-500 2 segundos
SMART NX1-600 2 segundos
SMART NX1-800 6 segundos
Tab. 9.4 - Tempos e posição dos seletores rotativos no módulo

SDM
Tempo
(segundos) 0 0,5 1 1,5 *¹ 2 2,5 3 4 5 6
Posição do seletor
0 1 2 3 *¹ 4 5 6 7 8 9
SW1 / SW2
*¹ Valor de fábrica.
HS-RC-C5E-SDM_01.fm
106 00/0512
Manutenção extraordinária - TP5
9.13 C5G-TP5: substituição

Teach Pendant 5

Material: Conforme necessário:
– C5G-TP5 (consultar Tab. 10.7
- Terminal de programação C5G-iTP,
com cabo)
Equipamento: – Chave de fenda Phillips média PH2
Vista frontal
– O procedimento descreve a substituição do cabo; o mesmo também pode ser
utilizado para a substituição de apenas um terminal.
Os terminais C5G-TP5 com seletor de chave de 3 posições e C5G-TP5
com seletor de alavanca de 2 posições não tem uma funcionalidade
semelhante e não devem ser trocados.
– Para ter acesso ao conector do terminal de programação é necessário abrir a

porta dianteira.
Limitar a força de aperto dos parafusos para não danificar as partes de
plástico.
a. Desparafusar a virola (A)
b. Remover o conector (B).
c. Ao remover o cabo (C), prestar

atenção ao possível percurso
sinuoso que se tornou
necessário durante a
instalação, evitando puxar o
cabo e preferindo a
recuperação por impulso.
HS-RC-C5E-TP_02.fm
01/0113 107

d. Apoiar o terminal sobre uma
mesa de trabalho.
e. Remover os 9 parafusos
Phillips (D).
f. Levantar a tampa e colocá-la ao

lado. Prestar atenção aos
cabos flat que não devem ser
puxados ou removidos.
g. Desligar os conectores (E) e

(F); puxar e remover com
delicadeza o corpo do conector.
h. Desligar o conector (G);

pressionar a alavanca do
conector RJ45 e remover com
delicadeza
i. Levantar o espalha cabos (H) e

remover completamente o
cabo.
j. Se o cabo ou o terminal de programação estão danificados, substituí-los por
novos.
k. Na remontagem, proceder na ordem inversa.

l. Reinserir o espalha cabos (H).
m. Ligar os conectores (E) e (F).
n. Ligar o conector (G). A inserção

completa é identificada por um
clique.
o. Ao fechar a tampa do Terminal, prestar atenção para não prender os cabos ou

condutores: verificar se os cabos e os condutores estão localizados na parte
inferior interna do compartimento e longe o suficiente do furos de fixação dos
parafusos. Em particular, verificar os cabos flat.
p. Fechar a tampa de cobertura.
HS-RC-C5E-TP_02.fm
108 01/0113

q. Parafusar novamente os 9
parafusos Phillips (D).
r. Ao apertar os parafusos, não

aplicar força excessiva que
possa danificar a sede do
invólucro.
s. Reposicionar o cabo (C) no

percurso original.
t. Introduzir o conector (B).
u. Parafusar novamente a virola

(A).
A verificação da atualização correta do software ocorre automaticamente
na reinicialização seguinte. Quando aparece a mensagem que identifica a
verificação, não interromper e aguardar a eventual atualização.
Em seguida, o sistema reinicia automaticamente com um Restart Cold.
HS-RC-C5E-TP_02.fm
01/0113 109
9.13.1 Carregamento do software no TP5
– Após a substituição de um terminal de programação não é solicitada qualquer
atualização do software.
– Se necessário, ao reiniciar a Unidade de Controle, um procedimento apropriado
executa automaticamente as atualizações necessárias atingindo o software
diretamente do software do sistema. Uma mensagem específica alerta da
operação em curso. Não desligar a Unidade de Controle e aguardar a conclusão
do procedimento.
HS-RC-C5E-TP_02.fm
110 01/0113
Manutenção extraordinária - UPS
9.14 C5G-UPS: substituição do módulo

Uninterruptible Power Supply

Material: – Módulo C5G-UPS completo
(consultar a Tab. 10.3
- Uninterruptible Power Supply (UPS)
na pág. 117)
– Fusível, se necessário (consultar a
Tab. 10.3 - Uninterruptible Power
Supply (UPS) na pág. 117)
Equipamento: – Chaves Phillips
Vista frontal
Manusear o módulo com cuidado porque o mesmo contém uma bateria.
O módulo contém uma bateria e deve ser eliminado respeitando o

ambiente e as leis em vigor. Informações detalhadas sobre a remoção da
bateria são fornecidas no par. 11.5 Remoção da pilha e da bateria da
Unidade de Controle na pág. 128.
– Antes de substituir o módulo UPS por causa de um problema de funcionamento
aparente, verificar se a causa não é imputável ao fusível instalado no módulo,
presente para proteger a bateria (consultar par. 9.14.1 Substituição do fusível no
módulo UPS na pág. 113).

C5G-OPK).
acesso ao módulo.
HS-RC-C5E-UPS_02.fm
00/0112 111
Manutenção extraordinária - UPS

c. Remover os 4 condutores
superiores (A), mantidos em
posição por grampos com
fecho de mola.
d. Remover o conector inferior

(B).
e. Substituir o módulo UPS.
f. Religar os 4 conectores
respeitando a posição original,
de acordo com a numeração.
g. Introduzir o conector inferior.
h. Prender o módulo UPS na guia ômega.

i. Se foi necessário remover um ou mais módulos:
i.1 Reinstalar o painel da opção que foi removida.

Entregar o módulo UPS e a bateria usada aos centros de coleta
seletiva específicos.
Mais sugestões estão fornecidas no Cap. Desativação e
desmantelamento na pág. 125
– Para poder funcionar novamente, a bateria instalada dentro do módulo necessita
de cerca de 3 horas para completar a carga total.
– Durante o período de carga, a Unidade de Controle poderia não garantir
desligamentos controlados na ausência de alimentação elétrica. Adotar sempre
o procedimento específico de shutdown software.
HS-RC-C5E-UPS_02.fm
112 00/0112
9.14.1 Substituição do fusível no módulo UPS

C5G-OPK).
acesso ao módulo.
c. Remover o fusível (1).
d. Substituir por um fusível novo,

colocando-o firmemente na
sede.
e. Se o módulo foi removido,

colocar o módulo UPS sobre a
guia ômega.
f. Ligar a Unidade de Controle e

verificar a funcionalidade do
módulo UPS.
HS-RC-C5E-UPS_02.fm
00/0112 113
Peças de reposição
10. PEÇAS DE REPOSIÇÃO

– Precauções para a utilização das peças de reposição
– Onde adquirir as peças de reposição
– Lista das peças de reposição
– Peças de reposição do modelo básico do C5G
– Peças de reposição configurações especiais.
10.1 Precauções para a utilização das peças de

reposição
Neste capítulo está apresentada a lista das peças de reposição subdividida por
módulos.
Quando não for expressamente indicado, a peça de reposição é válida para todos os
tamanhos da Unidade de Controle.
Para a manutenção da Unidade de Controle C5G utilize exclusivamente peças de

reposição originais, sobretudo para os dispositivos empregados nos circuitos de
estado e segurança.
Não execute reparos por conta própria ou não autorizados nos módulos
danificados.
Os reparos podem ser executados somente pela Comau.
Não utilize as peças de reposição para finalidades diferentes das indicadas.
As características e performances das peças de reposição só são válidas se a

peça de reposição for empregada conforme indicado nos Manuais de Instrução
associados à Unidade de Controle C5G.
As Declarações de Conformidade da Unidade de Controle estendem-se às peças
de reposição se estas últimas forem utilizadas conforme indicado nos Manuais
de Instrução associados à Unidade de Controle C5G.
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10.2 Onde adquirir as peças de reposição

As peças de reposição originais devem ser pedidas ao Centro de Assistência Comau.
10.3 Lista das peças de reposição

– Peças de reposição do modelo básico do C5G
• Arm Controller Electromechanical (ACE)
• Operator Panel Devices (OPD)
• Uninterruptible Power Supply (UPS)
• Unidade de governo, alimentadores e módulos de potência
• Safety Distribution Module (SDM)
• Sistema interno de ventilação
• Terminal de programação C5G-iTP, com cabo
• Terminal de programação C5G-WiTP, wireless
• Condicionamento
– Peças de reposição configurações especiais
• C5G-ACSK Arm Controller Safety kit
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10.4 Peças de reposição do modelo básico do C5G

Tab. 10.1 - Arm Controller Electromechanical (ACE)
Posição Código COMAU Descrição
CR19191126 PKZMO-25 disjuntor termomagnético 25 A (Q100)

A
CR19191127 PKZO-XH-MCC alça preta, int. rodada em 90° e extensão (Q100)
B CR10140283 EMI filtro 8kW 30 A 520 Vac (Z1)
Tab. 10.2 - Operator Panel Devices (OPD)
A B C
A CR17130780 kit USB
B CR17132480 kit Conta-horas
C CR17033580 Peças de reposição para tomada de serviço
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Tab. 10.3 - Uninterruptible Power Supply (UPS)
A B
A CR10140583 C5G-UPS completo
B CR10142483 C5G-UPS fusível de lâmina 30 A (verde)
C CR10142283 C5G-UPS battery 12 V 5 Ah, 70 x 106 x 90 mm (W x H x D)
Tab. 10.4 - Unidade de governo, alimentadores e módulos de potência
E
H
G
J
AB CD F
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AMS-APC820
CR10140783 (identificado no painel frontal do módulo como ACOPOS multi
A APC820)
CR10142983 §§C5G-CF512 Compact Flash 512M, pré-carregada, sem dados
AMS-PPS8 Passive Power Supply 8 KVA
B CR10140383
(identificado na frente do módulo como ACOPOS multi P0220)
AMS-ASM32 Auxiliary Supply Module 32 A / 24 Vdc
C CR10140483 (identificado no painel frontal do módulo como ACOPOS multi
C0320)
AMS-IAM22+22 Inverter Axis Module 22/85 +22/8
I0220D)
AMS-IAM11+11 Inverter Axis Module 11/43 +11/43
I0110D)
D *¹
AMS-IAM5,5+5,5 Inverter Axis Module
I0055D)
AMS-IAM 2,8+2,8 Inverter Axis Module
I0028D)
AMS-ETI22 ETI Encoder Trasducer Interface ENDAT2.2
E *² CR10140883 (identificado no painel frontal do módulo como Endat 2.2
AC0120-2)
AMS-RTI Resolver Trasducer Interface
E *² CR10141683 (identificado no painel frontal do módulo como Resolver /
AC0122)
F CR10140183 AMS-FMP14 Feed-through Mounting Plate 14 slots
G *³ CR10141983 AMS-AFU ACOPOS Fan Unit
H CR10142383 C5G-APC Llthium Battery 3V 950 mAh
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J -- Fusível 30A, 600V, rápido, 10,3 x 38 mm
L CR19191128 C5G-ERR Energy Recovery Resistance 15 ohm 2 kW

*¹ Posição e quantidade em função da potência dos eixos instalados
*² Alternativa, dependendo do tipo de transdutor presente no motor
*³ Ventoinha unificada para todos os módulos:
– qtd. 2 instaladas no módulo AMS-APC820
– qtd. 1 instalada em cada módulo AMS-PPS8, AMS-ASM 32
– qtd. 1 ou 2 instaladas em cada módulo AMS-IAM xx, dependendo do número de
slots ocupados pelo módulo.
Tab. 10.5 - Safety Distribution Module (SDM)
A CR17430080 C5G-SDM Safety & Distribution Module
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Tab. 10.6 - Sistema interno de ventilação
A CR17430981 C5G-IFK Kit ventoinha interna (E110)
B CR17431081 C5G-FCK Kit ventoinha de resfriamento (E111, E112, E113)
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Tab. 10.7 - Terminal de programação C5G-iTP, com cabo

Código: COMAU CR17910381, CR17910382, CR17910383
C5G-iTP (wired)
A CR17910380 Terminal C5G-iTP sem cabo
- CR17910381 Terminal C5G-iTP10, com cabo de 10 m de comprimento

Código: COMAU CR17910581, CR17910582, CR17910583
C5G-iTP2 (wired)
A CR17910580 Terminal C5G-iTP2 sem cabo
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Tab. 10.8 - Terminal de programação C5G-WiTP, wireless

Código: COMAU CR17911380
C
A
C5G-WiTP (wireless)
A CR17911380 Terminal C5G-WiTP
B CR10152981 Antena conector SMA
C CR17910480 Docking station C5G-WiDS5 para Terminal C5G-WiTP
Tab. 10.9 - Condicionamento


C5G-ACG Grupo Condicionador incluindo condicionador, teto
A CR17431880
metálico e cabo de alimentação para condicionador
Fim de curso bipolar 1NO+ 1NC, NEW ELFIN 50F11
B -- Nota: o modelo do fim de curso é idêntico também quando
instalado na Application Box
C -- Disjuntor termomagnético curva D 2,5-4A, SQUARE D - GV2-P08
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Tab. 10.9 - Condicionamento (Continuação)

D CR19900028 Recipiente de coleta de condensado
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10.5 Peças de reposição configurações especiais

Tab. 10.10- C5G-ACSK Arm Controller Safety kit
A B

8 DOOR PROFINET SWITCH
A CR19023005
SIEMENS 6GK5208-0BA10-2AA3
RELÉ DE SEGURANÇA
--
Finder 50.12.9.024.5000
B
MÓDULO LED + DÍODO + A1 6-24VDC
--
Finder 99.02.9.024.99
IM 151-8 F-CPU PROFINET CONTROLLER
CR19023006
Siemens 6ES7151-8FB01-0AB0
Módulo Power PM-E DC 24V para módulos eletrônicos com
CR19020003 diagnóstico
Siemens 6ES7138-4CB11-0AB0
Module 4/8F-DI, DC 24V, PROFIsafe V2
CR19020006
Siemens 6ES7138-4FA04-0AB0
C Module 4F-DO, DC 24V/2A, PROFIsafe V2
CR19020007
Siemens 6ES7138-4FB03-0AB0
Módulo de eletrônica, 8DI, DC 24V, Padrão
CR19023007
Siemens 6ES7131-4BF00-0AA0
Módulo de eletrônica, 8DO, DC 24V/0,5A, Padrão
CR19023008
Siemens 6ES7132-4BF00-0AA0
Memory Card 512kB
CR19023010
Siemens 6ES7953-8LJ30-0AA0
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Desativação e desmantelamento
11. DESATIVAÇÃO E DESMANTELAMENTO

– Pessoal encarregado da desativação e desmantelamento
– Procedimento para a desativação e desmantelamento
– Remoção da pilha e da bateria da Unidade de Controle

O sistema robótico (composto pelo robô e pela Unidade de Controle) deve ser eliminado
respeitando o ambiente e segundo os métodos específicos do país no qual está
instalado.
Prepare recipientes diferentes para poder coletar os diferente materiais
separadamente.
11.2 Pessoal encarregado da desativação e

desmantelamento
O pessoal encarregado do desmantelamento deve ser instruído para poder trabalhar
corretamente com os equipamentos de elevação.
Além disso, o pessoal deve ser pessoa advertida ou instruída (no campo elétrico) e,
portanto, deve conhecer os perigos decorrentes da presença da energia elétrica e as
precauções para operar em conexões elétricas.

– Equipamento mecânico e elétrico comum.
– Recipientes vários.
11.4 Procedimento para a desativação e

desmantelamento
O parágrafo seguinte contém os passos principais para executar a desativação e o
desmantelamento do sistema robótico no fim da sua vida útil.
As operações descritas a seguir são permitidas unicamente ao Pessoal encarregado da
desativação e desmantelamento:
a. crie ao redor do sistema robótico um espaço suficiente para executar todos os

movimentos sem riscos para o pessoal
b. Coloque o robô na posição de transporte e monte os estribos de bloqueio dos

eixos (quando previsto), consultando a etiqueta aplicada no robô e a
Documentação Técnica do mesmo.
c. abra o interruptor geral da Unidade de Controle e tranque-o na posição aberta
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d. desligue a alimentação elétrica no ponto de distribuição de energia e tranque o

interruptor na posição aberta.
e. desligar o cabo de alimentação da Unidade de Controle; desconectar primeiro os

condutores de potência e depois o condutor de terra
f. desligue os conectores multipolares no lado da Unidade de Controle e no lado do

robô
g. se estiver presente, desligue o sistema pneumático da rede de distribuição e

descarregue o ar residual
h. antes de deslocar o robô e a Unidade de Controle, aconselha-se a remover

baterias, óleos e outros líquidos químicos eventualmente presentes (o
procedimento e localização estão indicados nos próximos parágrafos)
i. leia atentamente e respeite as sinalizações apresentadas nas fichas de segurança

dos produtos químicos para evitar perigo para o operador e contaminação
ambiental
As operações de eliminação devem ser executadas de acordo com a legislação

do país no qual a máquina foi instalada: eliminar as baterias, óleos e outros
produtos químicos líquidos no respeito ao meio ambiente segundo as
disposições legislativas, entregando os mesmos aos centros de coleta
apropriados.
j. Remova o robô e a Unidade de Controle da área de trabalho, adotando todas as

prescrições indicadas na Documentação Técnica dos produtos; se for necessária
a elevação, verificar a fixação correta dos olhais de suspensão e utilizar
unicamente lingas e equipamentos adequados
k. envie o robô e a Unidade de Controle a um centro específico para o

desmantelamento e eliminação.
l. Se as operações forem feitas autonomamente, desmonte os componentes

procedendo de cima para baixo, e prestando muita atenção nos grupos/partes da
máquina sujeitos a quedas por gravidade.
Prestar atenção a fim de evitar a queda de peças ou componentes durante a fase

de remoção: pode constituir um perigo grave para os operadores.
m. remova as partes e separe os vários componentes, na medida do possível, em

função do tipo de materiais (plástico, metal, módulos eletrônicos, pilhas e baterias,
etc.) que devem ser eliminados através de uma coleta seletiva. A eliminação dos
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materiais obtidos da demolição deve ser feitas por empresas competentes nesta
operação
As operações de eliminação devem ser executadas de acordo com a legislação

do país no qual a máquina foi instalada: as placas eletrônicas e os materiais
ferrosos/plásticos devem ser eliminados segundo as disposições legislativas,
entregando os mesmos aos centros de coleta apropriados.
Em caso de dificuldades durante as operações de desmontagem, demolição e

desmantelamento dos componentes, consulte o departamento técnico de
projetos do fabricante, que irá indicar os métodos de trabalho que respeitam os
princípios de segurança e preservação do meio ambiente.
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11.5 Remoção da pilha e da bateria da Unidade de

Controle
Estado: – Energia elétrica desligada
Equipamento: – Chaves de fenda
– Chaves Phillips
– Recipiente
B
C
– As operações de eliminação devem ser executadas de acordo com a legislação
do país no qual a máquina foi instalada: eliminar as baterias e as pilhas no
respeito ao meio ambiente e segundo as disposições legislativas, entregando as
mesmas aos centros de coleta apropriados.
– Na Unidade de Controle estão presentes as seguintes pilhas/baterias:
• Pilha botão no módulo AMS-APC820 (referência A)
• Bateria no módulo C5G-UPS (referência B)
• Bateria no Terminal de programação WiTP (referência C).
Pilha botão no módulo
AMS-APC820 (referência A)
a. Levantar o painel frontal do

módulo AMS-APC820.
b. Abrir a portinhola inferior.
c. Remover a pilha botão puxando

a lingueta.
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Bateria no módulo C5G-UPS
(referência B)
a. Remover o fusível antes de

mexer no módulo C5G-UPS.
b. Remover o parafuso de fixação

da tampa.
c. Remover a tampa da bateria.
d. Desconectar os cabos dos

terminais da bateria.
e. Remover a bateria puxando a

lingueta.
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00/0309 129

Bateria no Terminal de
programação WiTP (referência C)
a. Abrir o terminal de
programação removendo os
parafusos de fixação.
b. Remover os parafusos e os
dispositivos de bloqueio da
bateria.
c. Levantar a bateria e
desconectar o conector lateral.
Entregar a pilha e a bateria aos centros de coleta seletiva específicos.
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130 00/0309
COMAU Robotics services
Repair: [email protected]
Training: [email protected]
Spare parts: [email protected]
Technical service: [email protected]
comau.com/robotics Tradução das instruções originais

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Comau Robotics

Unidade de Controle Rel. 0/1

Ajuda para a resolução de problemas

Copyright © 2008-2013 by COMAU - Publicado em 03/2014

1. PRESCRIÇÕES GERAIS DE SEGURANÇA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...9

2. PRESCRIÇÕES PARA A MANUTENÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...19

3. AJUDA PARA A RESOLUÇÃO DE PROBLEMAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...21

4. COMO DESATIVAR A ALIMENTAÇÃO ELÉTRICA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...30

5. COMO ACESSAR OS MÓDULOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...34

Riscos relacionados com o acesso aos módulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

6. COMO MOVIMENTAR O ROBÔ SE A UNIDADE DE CONTROLE ESTIVER

7. ESTRUTURA DA MANUTENÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..46

8. MANUTENÇÃO PREVENTIVA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..48

9. MANUTENÇÃO EXTRAORDINÁRIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..62

Carregamento do software no iTP ou iTP2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

10. PEÇAS DE REPOSIÇÃO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...114

11. DESATIVAÇÃO E DESMANTELAMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...125

Comau Unidade de Controle – Especificações Técnicas

Estes manuais devem ser integrados com os seguintes documentos:

Comau Robô SMART5 – Especificações Técnicas *¹

Os manuais citados anteriormente devem ser mantidos íntegros durante todo o

Conteúdo dos manuais da Unidade de

Dispositivo Manual Conteúdo

Limites para os conteúdos do manual

Simbologia adotada no manual

O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e

O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e

O símbolo indica procedimentos de funcionamento, informações técnicas e

O símbolo chama a atenção do usuário para a eliminação dos materiais à qual se

O símbolo chama a atenção do usuário para a necessidade de evitar a

Este capítulo é de caráter geral e aplica-se a todo o Sistema Robótico.

Neste capítulo são examinados os seguintes temas:

– A COMAU Robotics & Service declina toda e qualquer responsabilidade por

1.2 Prescrições de segurança

Instalação e Colocação em Serviço

Funcionamento no modo Auto / Remote

1.2.4 Modos de funcionamento

– Ligue o cabo de alimentação, conectando primeiro o condutor de terra ao disjuntor

É necessário incluir os contatos dos botões de parada de emergência da unidade

– Não se garante a segurança do sistema no caso de realização errada, incompleta

Verifique se o tempo de parada controlada é coerente com o tipo de robô ligado

– Verifique se as condições ambientais e operacionais de trabalho não excedem os

– Para as operações de carregamento ou atualização do software do sistema (por

– A primeira execução de um novo programa pode acarretar o movimento do robô

Antes de utilizar os dispositivos de desfreamento manual, recomenda-se amarrar

– A utilização do desenfreador produz o risco de queda de eixos submetidos à

Depois da substituição do módulo C5G-SDM, no novo módulo verifique se a

– As atividades de diagnóstico de avarias e de manutenção devem ser realizadas,

– O serviço de manutenção, reparos e diagnóstico de avarias deve ser concluído

Tab. 1.1 - Espaços de parada em programação (T1)

Tab. 1.2 - Tempos de reação da eletrônica de segurança em

– Considerando o robô no modo automático, nas condições de extensão máxima,

Mission time (valor típico)

2. PRESCRIÇÕES PARA A MANUTENÇÃO

As operações de manutenção não indicadas expressamente neste manual não

2.1 Precauções antes de iniciar

2.2 Precauções durante a manutenção

Se executar a manutenção e/ou o diagnóstico de avarias nos circuitos

2.3 Precauções no fim da manutenção

No fim de cada operação de manutenção, a primeira ligação da máquina