Capítulo 7 Movimento Plano de Corpos Rígidos 26ª.

aula

Métodos da Energia e da Quantidade de Movimento

7.1 INTRODUÇÃO

Neste capítulo, serão utilizados os métodos do trabalho e energia, e do impulso e

quantidade de movimento, para a análise do movimento de corpos rígidos e de sistemas de
corpos rígidos.

O método do trabalho e energia será considerado em primeiro lugar. Nas Seções 7.2 a
7.5 definiremos o trabalho de uma força e de um binário e então obteremos uma expressão
para a energia cinética de um corpo rígido em movimento plano. Será aplicado o princípio do
trabalho e energia para resolver problemas envolvendo deslocamentos e velocidades. Na
Seção 7.6, o princípio da conservação da energia será aplicado à solução de uma variedade de
problemas de engenharia.

Na segunda parte do capítulo discutiremos nas Seções 7.8 e 7.9 o princípio do impulso
e quantidade de movimento e o aplicaremos à solução de problemas envolvendo velocidades e
tempo. Na seção 7.10, o conceito da conservação do momento angular será introduzido e
discutido.

Na última parte do capítulo (Seções 7.11 e 7.12), consideraremos problemas

envolvendo o choque excêntrico de corpos rígidos. Como foi feito no Capítulo 3, onde
consideramos o choque central e direto de corpos, o coeficiente de restituição entre corpos em
colisão será empregado conjuntamente com o princípio do impulso e quantidade de
movimento na solução de problemas de colisão. Veremos também que o método se aplica
não apenas quando os corpos em colisão se movem livremente depois do choque como
quando os corpos estão sujeitos a vínculos.

7.2 PRINCÍPIO DO TRABALHO E ENERGIA PARA UM CORPO RÍGIDO

Como já foi dito no Capítulo 3, o método do trabalho e energia é apropriado à solução

de problemas que envolvem velocidades e deslocamentos. Sua maior vantagem está no fato
de que o trabalho das forças e a energia cinética dos pontos materiais são grandezas escalares.
Para se aplicar o princípio do trabalho e energia na análise do movimento de um corpo
rígido, suporemos de novo que o corpo rígido é constituído de um número muito grande n de
pontos materiais de massas mi. Recordando a Equação (5) da Seção 4.8, escrevemos

T1  U 12  T2 (1)

onde:
T1, T2 = valores inicial e final da energia cinética total dos pontos materiais que
formam o corpo rígido.

U12 = trabalho de todas as forças que agem sobre os vários pontos materiais do corpo.

A energia cinética total

 1 n
T   mi  vi2 (2)
2 i 1

é obtida somando-se grandezas positivas escalares e é, por isso mesmo, uma grandeza escalar
positiva. Veremos mais adiante como se pode determinar T para os diversos tipos de
movimento de um corpo rígido.

Figura 1. Trabalho nulo das forças internas em um corpo rígido.

A expressão U12 em (1) representa o trabalho de todas as forças que atuam nos
diversos pontos materiais do corpo, sejam elas forças internas ou externas. No entanto, como
veremos a seguir, o trabalho total das forças internas de coesão, entre os pontos materiais de
um corpo rígido, é nulo. Considerem-se dois pontos materiais A e B de um corpo rígido e
duas forças opostas F e F que cada um exerce sobre o outro (Figura 1). Embora, em geral,
os pequenos deslocamentos dr e dr' dos dois pontos materiais sejam diferentes, as
componentes desses deslocamentos projetados sobre AB devem ser iguais; do contrário, os
pontos materiais não se manteriam a uma distância fixa e o corpo deixaria de ser rígido.
Portanto, o trabalho de F é igual em módulo e de sinal contrário ao de F e sua soma é nula.
Logo, o trabalho total das forças internas que atuam nos pontos materiais de um corpo
rígido é nulo, e a expressão U12 na Equação (1) se reduz ao trabalho das forças externas que
atuam sobre o corpo durante o deslocamento considerado.

7.3 TRABALHO DAS FORÇAS QUE ATUAM NUM CORPO RÍGIDO

Vimos na Seção 3.2 que o trabalho de uma força F durante o deslocamento de seu
ponto de aplicação de A1 para A2 é
A2
U 12  
A1
F  dr (3)

ou
  F cos   ds
A2
U12  (4)
A1

onde F é o módulo da força,  é o ângulo que a força faz com a direção do movimento de seu
ponto de aplicação A e s é a variável de integração que mede a distância percorrida por A ao
longo de sua trajetória.

No cálculo do trabalho das forças externas que atuam num corpo rígido, torna-se
muitas vezes conveniente determinar o trabalho de um binário sem considerar separadamente
o trabalho de cada uma das duas forças que o formam. Considerem-se as duas forças F e F,
que formam um binário de momento M e atuam num corpo rígido (Figura 2). Qualquer
pequeno deslocamento do corpo sólido transportando A e B, respectivamente, para A' e B",
pode ser dividido em duas partes, uma na qual os pontos A e B tem deslocamentos iguais drl e
outra na qual A' permanece fixo, enquanto B' se move para B" com um deslocamento dr2 cujo
módulo é ds2 = r d. Na primeira parte do movimento, o trabalho de F é igual em módulo e
de sinal contrário ao de F, acarretando uma soma nula. Na segunda parte do movimento,
somente a força F produz trabalho, que é igual a dU = F ds2 = Fr d. Mas o produto Fr é
igual ao módulo do momento M do binário. Assim, o trabalho de um binário com momento
M que atua num corpo rígido é

dU = M d (5)

onde d é o pequeno ângulo, expresso em radianos, de que gira o corpo. Notamos novamente
que o trabalho deve ser expresso em unidades obtidas multiplicando a unidade de força pela
unidade de comprimento. O trabalho do binário durante uma rotação finita do corpo rígido é
obtido pela integração de ambos os membros da Equação (5) desde o valor inicial 1 do
ângulo  até seu valor final 2. Escrevemos
2
U 12  
1
Md (6)

Figura 2. Trabalho de um binário.

Quando o momento M do binário é constante, a expressão (6) se reduz a

U 12  M  2  1  (7)

Já foi dito na Seção 3.2 que diversas forças encontradas em problemas de dinâmica
não produzem trabalho. São forças aplicadas em pontos fixos ou são perpendiculares aos
deslocamentos de seus pontos de aplicação. Entre tais forças que não produzem trabalho, as
seguintes foram citadas: a reação num pino sem atrito quando o corpo suportado por ele gira
ao seu redor, a reação numa superfície lisa, isto é, quando o corpo se move sobre ela, o peso
de um corpo quando seu centro de gravidade se desloca na horizontal. Deveremos indicar
também, agora, que, quando um corpo rígido rola sem escorregar sobre uma superfície fixa,
a força de atrito F no ponto de contato C não produz trabalho. A velocidade vC do ponto de
contato C é nula, e o trabalho da força de atrito F durante um pequeno deslocamento do corpo
rígido é dU = F dsC = F(vC dt) = 0.
7.4 ENERGIA CINÉTICA DE UM CORPO RÍGIDO EM MOVIMENTO PLANO

Considere-se um corpo rígido de massa m em movimento plano. Lembramos da

Seção 4.7 que, se exprimirmos a velocidade absoluta vi de cada ponto material Pi do corpo
como a soma da velocidade v do centro de massa G do corpo com a velocidade v'i do ponto
material em relação ao sistema Gx'y' com origem em G e com orientação fixa (Figura 3), a
energia cinética do sistema de pontos materiais que formam o corpo rígido pode ser escrita na
forma
1 1 n
T  mv 2    mi  v'i2 (8)
2 2 i 1

Figura 7.3. Velocidade do ponto Pi em função da velocidade do ponto G.

Mas o módulo v'i da velocidade relativa de Pi é igual ao produto r'i, onde r'i é a distância do
ponto material Pi ao eixo que passa por G e é perpendicular ao plano do movimento, e  é o
módulo da velocidade angular do corpo no instante considerado. Substituindo em (8), temos

1 1 n 
T  mv 2    r 'i2 mi  2 (9)
2 2  i 1 

ou, como a somatória representa o momento de inércia I do corpo em relação ao eixo que
passa por G

1 1
T  mv 2  I  2
2 2
(10)

Notemos que, no caso particular de um corpo em translação ( = 0), a expressão obtida reduz-
se a ½ m v 2 , enquanto no caso de rotação baricêntrica ( v = 0) tem-se ½. I  2 . Concluímos
que a energia cinética de um corpo rígido em movimento plano pode ser separada em duas
partes: (1) a energia cinética ½ m v 2 associada ao movimento do centro de massa G do corpo,
e (2) a energia cinética ½. I  2 associada à rotação do corpo em torno de G.
Rotação Não Baricêntrica.
A relação (10) é válida para qualquer tipo de movimento plano, podendo, por isso, ser
utilizada para expressar a energia cinética de um corpo rígido que gira com uma velocidade
angular  em torno de um eixo fixo que passa por O (Figura 4).

Figura 4. Velocidades em caso de rotação não-baricêntrica.

Neste caso, entretanto, a energia cinética do corpo pode ser expressa mais diretamente,
bastando para isso lembrar-se de que a velocidade vi do ponto material Pi do corpo é igual ao
produto ri, onde ri é a distância de Pi até o eixo fixo e  é o módulo da velocidade angular
do corpo no instante considerado. Substituindo em (2), pode-se escrever

1 n 1 n 2 
T   mi  ri   2
   ri mi  2 (11)
2 i 1 2  i1 

ou, já que a última somatória em (11) representa o momento de inércia I O do corpo em

relação ao eixo fixo que passa por O,

1
T  I O 2
2
(12)

Observemos que os resultados obtidos não são limitados ao movimento de placas planas ou ao
movimento de corpos simétricos em relação ao plano de referência. Eles podem ser utilizados
no estudo do movimento plano de qualquer corpo rígido, qualquer que seja sua forma.

7.5 SISTEMAS DE CORPOS RÍGIDOS

Quando um problema envolve vários corpos rígidos, cada corpo pode ser considerado
separadamente e o princípio do trabalho e energia aplicado a cada um. Somando as energias
cinéticas de todos os pontos materiais e considerando o trabalho de todas as forças envolvidas,
podemos também escrever a equação do trabalho e energia para todo o sistema. Temos

T1  U1 2  T2
(13)

onde T representa a soma das energias cinéticas dos corpos rígidos que formam o sistema
(todos os termos são positivos) e U12 é o trabalho de todas as forças que atuam nos diversos
corpos, sejam elas forças internas ou externas do ponto de vista do sistema como um todo.
O método do trabalho e energia é particularmente útil na resolução de problemas que
envolvem elementos unidos por pinos, blocos e polias ligados por cordas inextensíveis ou
engrenagens acopladas. Em todos esses casos, as forças internas aparecem aos pares de
forças opostas, e os pontos de aplicação das forças em cada par percorrem distâncias iguais
durante um pequeno deslocamento do sistema. Como resultado, o trabalho das forças internas
é nulo, e U12 se reduz ao trabalho das forças externas ao sistema.

7.6 CONSERVAÇÃO DA ENERGIA

Vimos na Seção 6.3 que o trabalho de forças conservativas, tais como o peso de um
corpo ou a força exercida por uma mola, pode ser expresso como uma variação da energia
potencial. Quando um corpo rígido, ou um sistema de corpos rígidos, move-se sob a ação de
forças conservativas, o princípio do trabalho e energia estabelecido na Seção 7.2 pode ser
apresentado numa forma modificada. Substituindo-se o valor de U12 de (13.19' - Beer) em
(1), pode-se escrever

T1  V1  T2  V2 (14)

A fórmula (14) indica que, quando um corpo rígido ou um sistema de corpos rígidos se
movem sob a ação de forças conservativas, a soma das energias cinética e potencial do
sistema permanece constante. Deve ser observado que, no caso do movimento plano de um
corpo rígido, a energia cinética do mesmo inclui tanto o termo devido à translação ½ m v 2 ,
como o termo devido à rotação ½. I  2 .

Como um exemplo da aplicação do princípio da conservação da energia, consideremos

uma barra delgada AB, de comprimento l e massa m, cujas extremidades estão ligadas a
blocos de massas desprezíveis, que deslizam ao longo de guias horizontal e vertical.
Suponhamos que a barra parte do repouso na posição horizontal sem velocidade inicial
(Figura 5). Queremos determinar sua velocidade angular depois que a mesma girou de um
ângulo  (Figura 5b).

Figura 5. Exemplo da aplicação do princípio da conservação da energia.

Sendo nula a velocidade inicial, então T1 = 0. Tomando como referência para a medição da
energia potencial o nível da guia horizontal, escrevemos V1 = 0. Após a barra ter girado de
um ângulo , o centro de gravidade G da barra está a uma distância ½.l sen  abaixo do nível
de referência, e temos
1 1
V2   Plsen   mglsen
2 2
Observando que, nessa posição, o centro instantâneo de rotação da barra está localizado em C
e que CG = ½.l, pode-se escrever v2 = ½.l e obtemos
2
1 1 1 1  1 1  1 ml 2 2
T2  mv22  I 22  m l    ml 2  22  2
2 2 2 2  2  12  2 3

Aplicando o princípio da conservação da energia, resulta

T1  V1  T2  V2

1 ml 2 2 1
0 2  mglsen
2 3 2

1/ 2
 3g 
2   sen 
 l 

Lembramos que as vantagens do método do trabalho e energia, bem como suas

deficiências, foram mencionadas na Seção 3.4. Queremos apenas complementar, dizendo que
o referido método deve ser aplicado juntamente com o Princípio de d'Alembert quando se
quer determinar reações em eixos fixos, em roletes ou em blocos deslizantes. Por exemplo,
para calcular as reações nas extremidades A e B da barra da Figura 5b, deve-se traçar um
diagrama para expressar a equivalência entre o sistema formado pelas forças externas
aplicadas na barra e o sistema formado pelo vetor ma a e o momento I  . A velocidade
angular  da barra, contudo, é determinada pelo método do trabalho e energia, antes de se
resolverem as equações do movimento em função das reações. A análise completa do
movimento da barra e das forças exercidas sobre ela exige, portanto, o uso combinado do
método do trabalho e energia com o princípio da equivalência das forças externas e efetivas.

7.7 POTÊNCIA

Definiu-se potência na Seção 3.5 como sendo o trabalho na unidade de tempo. No

caso de um corpo sujeito à ação de uma força F e movendo-se com uma velocidade v, a
potência foi expressa como segue:

dU
Potência   F v (15)
dt

No caso de um corpo rígido girando com uma velocidade angular  e sob a ação de um
binário de momento M paralelo ao eixo de rotação, temos, por (5),

dU Md
Potência    M (16)
dt dt

A unidade utilizada para medir a potência, o watt, foi definida na Seção 3.5.
Lista de exercícios – 26ª aula
17.16 A polia mostrada na figura tem massa de 5 kg e um
raio de giração de 150 mm. O cilindro C de 3 kg está preso a
uma corda que se enrola em torno da polia. Adiciona-se
então um "peso" B de 1,8 kg e o sistema é abandonado do
repouso. Depois que o cilindro se move 300 mm o peso é
removido e o cilindro continua a se mover no interior da
cavidade. Determine a velocidade de C no instante em que
ele se choca com o fundo.

R. 2,19 m/s .

17.24 Uma haste AB de 5 kg foi soldada a um disco

homogêneo de 3 kg que gira em torno de A. Prende-se ao
disco um mola de constante 75 N/m que fica relaxada
quando a haste é horizontal. Para o sistema descrito
determine a velocidade angular na posição mostrada na
figura, para que sua velocidade angular depois de um giro
de 90º (no sentido horário) seja de 8 rad/s.

R. 3,76 rad/s.

17.40 O movimento da barra AB de 2,27 kg é guiado pelos

cursores de massas desprezíveis que deslizam livremente nas
barras vertical e horizontal, como indicado na figura.
Sabendo-se que a barra foi liberada do repouso quando
 = 45º, determine a velocidade do cursor A quando  = 90º.

R. 4,37 m/s .

17.48 A roda de 4,08 kg tem raio de giração baricêntrico

de 152 mm e rola sem escorregar num plano horizontal.
Cada uma das barras homogêneas AB e BC têm 508 mm de
comprimento e 2,27 kg de massa. Se o ponto A for
deslocado ligeiramente para a esquerda e, então, solto,
determine a velocidade de A quando BC passar pela
posição horizontal.

R. 0,985 m/s .

Exercícios a serem apresentados em sala de aula – 26ª aula

17.8 O disco A, com 4 kg e raio r = 90 mm, está em repouso quando é colocado em contacto
com a correia que se move com velocidade constante v = 15 m/s. Sabendo-se que c = 0,25
entre o disco e a correia, determine o número de rotações executadas pelo disco antes que o
mesmo alcance uma velocidade angular constante.

R. 40,8 rev.

17.32 Uma semi-seção de um tubo de massa m e raio r foi abandonado do repouso na posição
mostrada na figura. Supondo que a peça rola sem escorregar, determine (a) sua velocidade
angular depois de um giro de 90º e (b) a correspondente reação da superfície horizontal.
(Sugestão: Note que GO = 2r/ e que pelo teorema dos eixos paralelos, I  mr 2  m GO  ).
2

R. (a) 1,324 gr (a.h.). (b) 2,12 mg .

Exercícios da lista para apresentação: P 17.16 e P 17.24.