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    Cap16e17 Hibbeler

    Enviado por

    André Fupi
    O documento discute a cinemática e dinâmica do movimento plano de corpos rígidos. Ele apresenta como calcular: (1) velocidades e acelerações absolutas e relativas de pontos em corpos rígidos em movimento de translação e rotação, (2) centro instantâneo de velocidade nula, e (3) equações de movimento para corpos rígidos considerando forças externas e momento angular.

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    Cap16e17 Hibbeler

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    André Fupi
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    O documento discute a cinemática e dinâmica do movimento plano de corpos rígidos. Ele apresenta como calcular: (1) velocidades e acelerações absolutas e relativas de pontos em corpos rígidos em movimento de translação e rotação, (2) centro instantâneo de velocidade nula, e (3) equações de movimento para corpos rígidos considerando forças externas e momento angular.

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    Cap16e17_Hibbeler

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    O documento discute a cinemática e dinâmica do movimento plano de corpos rígidos. Ele apresenta como calcular: (1) velocidades e acelerações absolutas e relativas de pontos em corpos rígidos em movimento de translação e rotação, (2) centro instantâneo de velocidade nula, e (3) equações de movimento para corpos rígidos considerando forças externas e momento angular.

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    O documento discute a cinemática e dinâmica do movimento plano de corpos rígidos. Ele apresenta como calcular: (1) velocidades e acelerações absolutas e relativas de pontos em corpos rígidos em movimento de translação e rotação, (2) centro instantâneo de velocidade nula, e (3) equações de movimento para corpos rígidos considerando forças externas e momento angular.

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    de 37

    Capítulo 16

    Para α=4rad/s2 e ω=6rad/s , encontre:


    a) A velocidade e acelerações do ponto A
    b) A velocidade e acelerações do ponto B.
    16.5 Movimento Absoluto
    • Uso das relações geométricas.

    Lei dos cossenos Lei dos senos

    • Derivada no tempo das relações


    geométricas para obter velocidades
    e acelerações.
    16.5 Movimento Absoluto
    16.6 Velocidade Relativa
    Posição rB = rA + rB/A

    Deslocamento infinitesimal drB = drA + drB/A

    drB - translação e rotação


    drA - translação de A
    drB/A – rotação em torno de A
    Deslocamento drB = drA + drB/A
    Velocidade vB = vA + vB/A(pino)
    drB - translação e rotação
    drA - translação de A
    vB/A = ω x rB/A vB = vA + ω x rB/A
    drB/A – rotação em torno de A
    vB - velocidade do ponto B
    vA - velocidade do ponto de base A
    vB/A – velocidade do ponto B em relação a A

    Obs: cada problema deve ser avaliado à partir dos vetores (rA, rB, e rB/A),
    vA só vai ser translação quando existir um eixo físico que o obrigue a isso.
    O corpo se move com vA=0.8m/s ao mesmo tempo que gira em torno do
    ponto A com ω=5rad/s. Qual a velocidade relativa ao ponto C?
    16.7 Centro Instantâneo de Velocidade Nula
    vB = vA + ω x rA/B Ponto com v=0 no instante do movimento considerado
    se vA = 0 logo vB = ω x rA/B

    O Ponto A neste caso é chamado de centro instantâneo de velocidade nula e


    se apoia no eixo instantâneo de velocidade nula.

    No desenho abaixo o ponto C é o centro instantâneo de velocidade nula.

    Fora do corpo Fora do corpo Dentro do corpo


    ω = vA / rA Velocidades paralelas vA // vB

    vB = ω rB = (rB / rA) vA vA e vB perpendicular a linha radial que liga o ponto a letra C


    16 Cinemática do Movimento Plano de corpos Rígidos
    16.7 Centro Instantâneo de Velocidade Nula
    Se estivermos no ponto A com velocidade nula no momento da análise:

    Logo:

    O ponto A é chamado centro instantâneo de velocidade nula (C.I.)

    Ex:
    16.7 Centro Instantâneo de Velocidade Nula
    16.7 Centro Instantâneo de Velocidade Nula
    16.7 Centro Instantâneo de Velocidade Nula
    Sendo vA=2m/s, qual é a velocidade do centro de massa?
    16.8 Análise do movimento relativo: Aceleração

    dvA = dvB + dvA/B Aceleração aA = aB + aA/B


    dt = dt dt

    aA = aB + (aA/B )t + (aA/B )n

    (aA/B )t = α x rA/B = αr (aA/B )n = ω x (ω x rA/B) ) = ω2 rA/B

    aB = aA + aB/A
    aA = aB + α x rA/B + ω x (ω x rA/B )

    aA - aceleração de translação e rotação


    aB - aceleração de translação de B
    aA/B – rotação em torno de B
    17. Movimento no Plano de corpos Rígidos:
    Forças e Acelerações
    17.1 Introdução
    Movimento plano de corpos rígidos
    cada partícula do corpo permanece a uma distância constante de um plano de referência fixo.
    Corpos planos e simétricos em relação ao plano de referência

    17.2 Equações de movimento para um corpo rígido

    τ =dL/dt
    Torque = MG = τ
    Momento angular = HG = L
    17.3 Quantidade de Movimento Angular de um corpo rígido
    em movimento plano

    Sendo o momento angular dado por

    l = r x p = r x v.m

    Substituindo vi’ = ω x ri’ fica:

    l = r x vm = r x ω x r.m

    Usando a definição de Momento de inércia ( I ):

    l = r2m.ω = I.ω

    Derivando no tempo:

    dl/dt = I.dω/dt =I.α


    17.4 Movimento plano de um corpo rígido: Princípio de D’Alembert
    Considere uma placa rígida de massa m sujeita a várias forças externas

    As equações fundamentais do movimento são:

    O movimento da placa é completamente definido pelas forças


    e momento resultante em relação ao centro de massa G
    gerado pelas forças externas.

    As forças externas que atuam sobre um corpo rígido são equivalente às


    forças efetivas das várias partículas que formam o corpo.
    17.4 Movimento plano de um corpo rígido: Princípio de D’Alembert
    Translação

    exemplo
    Rotação

    Rotação em relação ao centro de massa

    Rotação em relação ao pino O (para eliminar FO)

    usando
    Equilíbrio Dinâmico
    No centro de massa Fora do centro de massa

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