6.

Protocolos Digitais de Comunicação de Chão de Fábrica

HART e Modbus

Diante de sistemas de automação compostos por múltiplos controladores de

processos, CLPs, transmissores de campo e elementos finais de controle para o fechamento
de malhas de controle e de intertravamento, nota-se a clara necessidade de troca de variáveis
entre os instrumentos do sistema. Tradicionalmente a troca de dados entre sensores,
controladores e atuadores é realizada de forma “ponto a ponto”, com a instalação de
cabeamento dedicado entre cada sensor ou atuador e o respectivo canal em um cartão de
entrada ou de saída do controlador correspondente.
Com o avanço da microeletrônica e da capacidade de processamento dos sistemas
microprocessador, a partir do final da década de 1960 os fabricantes de instrumentos para
automação industrial desenvolveram instrumentos com a capacidade de processamento digital
local e, conseqüentemente, com a capacidade de comunicar-se com outros dispositivos por
meio de protocolos de comunicação digitais.
Este capítulo trata de dois dos primeiros protocolos digitais surgidos para a
comunicação em ambiente de chão de fábrica: o Modbus e o HART. Ambos os protocolos se
firmaram como padrões de fato na indústria e hoje são considerados como “universais”, cada
qual no seu setor, o HART no setor de indústrias de processo e o Modbus nas indústrias de
manufatura.

Protocolo Modbus

O protocolo Modbus é um protocolo de aplicação para sistemas industriais,

originalmente destinado a conectar CLPs. Foi desenvolvido no final da década de 60 pela
empresa Modicon e desde 1979 é um padrão industrial de fato, com um grande número de
fornecedores e de instrumentos compatíveis. Atualmente o protocolo oferece amplo suporte a
redes do tipo Serial e Ethernet, pela porta reservada de sistema de número 502 do protocolo
TCP/IP.
Este protocolo coordena sua troca de mensagens entre as estações pelo mecanismo
PERGUNTA-RESPOSTA ou MESTRE-ESCRAVO e diferencia alguns serviços e funções
definidos por um parâmetro dentro de cada mensagem denominado “Function Code”.

Os tipos mais comuns de sistemas Modbus são os seguintes:

- MODBUS Serial em RS485: é uma rede de baixo custo que usa o modelo
master/slave para acesso ao meio físico com uma taxa de transmissão de 1.200 a 115 Kbits/s.

- MODBUS TCP/IP: usa o TCP/IP e Ethernet 10 Mbit/s ou 100 Mbits/s para transmitir
mensagens MODBUS.

O protocolo MODBUS é encontrado ainda em 2 versões segundo o modo de

transmissão:

- Modo de transmissão ASCII: Cada byte de 8 bits na mensagem é transmitido como 2

caracteres ASCII. Entre as mensagens deve-se respeitar um intervalo mínimo de 1 segundo.

Modbus ASCII

- Modo de transmissão RTU: Cada byte de 8 bits na mensagem é transmitido como 2

caracteres hexadecimais.
 Modbus RTU

Contexto de Aplicação

O protocolo possui estrutura simples e define somente três tipos de mensagens:

• MODBUS Request PDU

• MODBUS Response PDU

• MODBUS Exception Response PDU

Estes tipos de mensagens relacionam-se conforme os diagramas a seguir dentro do

modelo de comunicação Pergunta-Resposta.
 Transação Modbus sem erros

Transação Modbus com Exceção

Estrutura da Mensagem Modbus

A estrutura do frame ou mensagem é a mesma para a requisição (mensagens do

master para o slave) e para a resposta (mensagens do slave para o master), segundo as
figuras a seguir.

Modbus RTU

silence Address Function Data Checksum silence

Silencio >= 3,5 caracteres

Modbus ASCII

: Address Function Data Checksum CR LF

3A Hex 0D Hex 0A Hex

Campo Address ou Endereço:

- Faixa de endereços válidos para escravos: 0 a 247 (decimal).

 Dispositivos escravos são endereçados na faixa de 1 a 247. Os endereços de 248 a
255 são reservados.
O Valor 0 é reservado para mensagens de broadcast (sem resposta).

Tipo de comunicação em Unicast (endereçada)

Tipo de comunicação broadcast (um para todos), com endereço “0”

Na pergunta ou request, o mestre endereça o escravo colocando o endereço deste no

campo address.
Na resposta ou response, o escravo coloca seu próprio endereço no campo address
para informar ao mestre qual escravo responde.

Campo Function:
Códigos válidos na faixa de 1 a 255 (decimal).
Request : O campo function especifica qual tipo de ação o escravo deve executar.
Response : Para uma resposta normal, o escravo simplesmente repete o function code
original. Para uma resposta excepcional, o escravo repete o function code original com seu bit
mais significativo setado (=1).

Campo Data:
Códigos válidos na faixa de 0 a 255 decimal.
Request: O campo data contém informações adicionais que o escravo deve usar para
realizar a ação definida pelo código da função. Pode incluir ítens como registradores,
endereços, quantidade de itens a serem manipulados, etc...
Response : Em ausência de erro, o campo dado contém o dado requisitado. Em caso
de erro, o campo dado contém um código de exceção que o aplicativo do mestre pode utilizar
para determinar ações a serem tomadas.

Campo Checksum:
 Códigos válidos na faixa de 0 a 255 decimal.
O Modbus RTU usa CRC: Cyclycal Reduncy Check (2 byte)
O Modbus ASCII usa LRC: Longitudinal Redundancy Check (1 bytes)
Request : O checksum é calculado pelo mestre e enviado para o escravo.
Response : O checksum é re-calculado pelo escravo e comparado com o valor enviado
pelo mestre.
Se uma diferença é detectada, o escravo não responde ao mestre.

Exemplos:

1. Código de Função 03: Read Holding Registers

Pegunta:

1 byte 1 byte 2 bytes 2 bytes 2 bytes

End. Cód. End. do 1o Nro de
CRC16
Escravo Função=03 registrador regs. para ler

Resposta:

1 byte 1 byte 2 bytes 2 bytes 2 bytes 2 bytes

End. Cód. Nro. de bytes Valor do Valor do
CRC16
Escravo Função=03 lidos 1o reg. último reg.

2. Código de Função 06: Write Single Register

Pergunta:

1 byte 1 byte 2 bytes 2 bytes 2 bytes

End. Cód. End.
Valor CRC16
Escravo Função=06 Registrador

Resposta:

1 byte 1 byte 2 bytes 2 bytes 2 bytes

End. Cód. End.
Valor CRC16
Escravo Função=06 Registrador

3. Código de Função 16: Write Multiple Registers

Pergunta:

1 byte 1 byte 2 bytes 2 bytes 1 byte 2 bytes 2 bytes

End. Cód. End. do 1o Nro. de regs. Nro. de Valor do
CRC16
Escravo Função=16 registrador para escrever bytes 1oregistrador
 Resposta:

1 byte 1 byte 2 bytes 2 bytes 2 bytes

End. Cód. End. do 1o Nro. de regs.
CRC16
Escravo Função=16 registrador para escrever

Métodos de Checagem de Erros:

- Checagem de Paridade: Paridade par ou impar podem ser escolhidas para cada
caracter.
- Checagem de Mensagem: Os algoritmos LRC ou CRC são aplicados para todas as
mensagens.
- Fluxo contínuo: Toda a mensagem deve ser transmitida como um fluxo contínuo. Se
um intervalo de silêncio (mais de que o tempo de 1.5 caracter no modo RTU ou 1 segundo no
modo ASCII) aconteça durante a transmissão da mensagem, o receptor descarta a mensagem
toda e assume que o próximo byte já é o campo de endereço de uma nova mensagem.

- Codificação dos Dados:

Ex.
Tamanho do Registro Valor
16 - bits 0x1234 O primeiro byte enviado é 0x12 e depois 0x34
(formato big-Endian)

Em cada mensagem, cada dado é endereçado na faixa de 1 a 65535 dentro da tabela

primária à qual pertence, compreendendo-se quatro blocos de dados (ou tabelas primárias)
como na figura. A numeração dos dados dentro de cada bloco é seqüencial de 1 a n, sendo
que as quatro tabelas primárias podem ser “sobrepostas” na área de memória do instrumento.

O mapeamento entre o modelo de dados do Modbus e o mapeamento de cada

instrumento é realizado previamente e de responsabilidade dos fabricantes. O endereço físico
do dado dentro da memória do instrumento não deve ser confundido com sua referência ou
endereço Modbus.
Modo de endereçamento Modbus
 Diagrama de estados de uma transação Modbus

Relação de Códigos de Exceção para Respostas Negativas

Tipos de Function Codes:
- Públicos: uso público, único e bem documentado.
 - User Defined (65 a 72 e 100 a 110 decimal)
- Reservados, usados apenas por algumas companhias para compatibilidade com
produtos antigos, não são disponíveis para os usuários.

Definições dos Function Codes Públicos

Instalação e Projeto de Sistemas Modbus – Esquema Padrão do Modbus RS485

Tabela de Características Elétricas do Barramento Modbus RS485

Comprimento máximo do barramento 1000 m @ 9600 bps com condutor 26AWG
Máximo número. de estações sem repetidores 32 (31 escravos)

Comprimento máximo de derivações 20 m para uma derivação

40 m divididos pelas n derivações (multi tap)
Aterramento do circuito comum Preferencialmente em um ponto no mestre

Terminador de barramento 120 Ω - 0,25Wm em série com 1nF 10V

Polarização do Barramento Sim (Pull Up/Pull Down @ R = 450~650 Ω)

Os transmissores são conectados na configuração RS485 a 2 fios, mas opcionalmente

pode-se conectar a 4 fios (dois fios em par trançado para o sinal de comunicação bidirecional
balanceado e dois para a alimentação em 24V). Em algumas redes conectam-se os
transmissores em um barramento de 3 fios, um deles para a referência de tensão comum. A
taxa típica de comunicação Modbus é de 9600 bits/s. Outras taxas de comunicação podem ser
opcionalmente configuradas: 1200, 2400, 4800, 38400 bps, 56 Kbps ou 115 Kbps.
 Infraestrutura do barramento serial

Detalhamento da topologia a dois fios:

Pinagem típica de conectores RJ45 e Serial de 9 pinos para redes Modbus de 2 fios:
Loops de Corrente 4 a 20 mA
O loop de corrente 4-20 mA é um padrão de sinalização de sensores muito robusto
freqüentemente utilizado em indústrias de processo. Loops de corrente são ideais para a
transmissão de dados pela sua maior imunidade (intrínseca por utilizar modulação em corrente,
não em tensão elétrica) a ruídos eletro-magnéticos. Sua origem no cenário industrial como
padrão de comunicação data de 1972 e ainda hoje muito projetos de automação utilizam total
ou parcialmente este tipo de comunicação analógica entre sensores, transmissores e CLPs ou
controladores.
Em um loop de 4-20 mA, a corrente de sinalização do sinal flui por todos os
componentes do circuito, independentemente das características elétricas de cada um. Cada
um dos componentes é submetido, portanto, a uma queda de tensão pela passagem da
corrente de sinalização sobre si. Entretanto, a corrente no circuito não é afetada pelas quedas
de tensão em cada componente, desde que a tensão de alimentação da fonte do circuito for
maior que a somatória de todas as quedas de tensão do circuito para a máxima corrente de
sinalização de 20 mA.
 De acordo com a figura anterior, uma resistência interna para a corrente de loop de 250
Ω em um instrumento receptor causará uma queda de tensão de 1V @ 4mA e de 5V @ 20mA,
níveis adequados para uma entrada analógica em VDC em CLPs, por exemplo.
A fonte de alimentação para o loop de corrente deve sempre ser DC, para loops com
transmissores a 2 fios, usualmente se empregam fontes de 12, 15, 24 ou 36VDC.
O instrumento transmissor é o elemento principal de um loop de corrente. Ele
transforma a informação da variável física medida em um valor de corrente no loop. A corrente
de 4mA representa o limite inferior do range do instrumento e a corrente de 20mA, o limite
superior. A alimentação dos transmissores é de acordo com uma faixa tolerável de tensão DC,
sendo que quando alimentado por uma tensão igual ao limite inferior da faixa e uma corrente
de 4mA, o transmissor já deve operar corretamente. Deve-se considerar que o transmissor
consome de 7 a 15 VDC do loop para sua própria alimentação.
Devido ao fato de ser muito mais fácil se medir uma tensão elétrica a uma corrente
elétrica, os receptores de loop de corrente empregam em geral um resistor de recepção para
transformar o sinal de corrente em um sinal de tensão elétrica. Conforme mencionado, o valor
mais comum é de 250 Ω, porém, em função da aplicação, encontram-se receptores com
resistências de 50 Ω a 1000 Ω.
A passagem de corrente por condutores metálicos produzem uma queda de tensão ao
longo dos condutores proporcional à bitola e ao comprimento destes. Para se calcular a queda
de tensão em um loop de corrente, deve-se portanto utilizar a lei de Ohm considerando-se a
seguinte tabela de resistividade do condutor em unidades norte americanas:

A grande vantagem da transmissão por loops de corrente é a alta insensibilidade à

ruídos externos. Todo transmissor de corrente possui uma resistência associada ao circuito de
saída. Idealmente esta resistência deve ser infinita. Em transmissores reais, entretanto, tal
resistência é muito alta, porém finita.
 Pelo circuito indicado acima, uma fonte de tensão é adicionada ao loop de corrente
para modelar o acoplamento de um ruído externo. Pela alta resistência de saída dos
transmissores (ex. 3.64MΩ), quase toda a tensão de ruído é direcionada ao transmissor e
apenas uma pequena fração desta é sentida pelo receptor, desta forma, o ruído causa um
mínimo efeito no controle do processo.
No exemplo dado, se a tensão de ruído for de 20V, apenas 0,0014 V será sentida pelo
receptor. O mesmo princípio se aplica a flutuações na tensão de alimentação.

Projeto de Loops de 4 a 20mA

Primeiramente deve-se calcular a resistência do cabeamento, em função do seu

comprimento, bitola e temperatura de trabalho. Deve-se considerar um coeficiente de alteração
o
da resistividade elétrica em função da temperatura de 0,393% / C para o Cobre.
 Em seguida, calcula-se a queda de tensão no circuito para as condições extremas de
corrente: 4mA e 20mA. Inicia-se pelo cálculo em 20mA. Neste cálculo deve-se considerar a
queda de tensão correspondente ao condutor (resistência calculada previamente para máxima
temperatura de trabalho, portanto máxima resistência), ao transmissor (dado de catálogo, por
exemplo, 15V de queda de tensão mínima) e ao receptor, em função de sua carga (ex. 250
Ohms).

A partir da queda de tensão total para a condição de 20mA, especifica-se a fonte. Por
exemplo, se a queda total for de 21V, especifica-se uma fonte de 24V. O excedente de 3V é
direcionado ao transmissor, assim, este terá uma alimentação de, neste caso hipotético, 18V e
não 15V). Ter uma margem de tensão acima da tensão mínima para a alimentação do
transmissor é uma boa prática para se garantir a integridade do loop frente ao envelhecimento
dos elementos e a oxidação dos contatos.

A queda de tensão no circuito deve também ser calculada para a condição de 4mA em
mínima resistência dos condutores (mínima temperatura possível de trabalho) para se garantir
que nesta condição o transmissor não será alimentado com uma tensão superior ao seu
máximo limite especificado por catálogo, em geral definido pela sua capacidade de dissipação
de potência.

Por exemplo, na condição de 4mA com baixa temperatura do cabeamento e fonte de

24V, a queda hipotética de tensão em um transmissor seria de 22,8V. Caso a faixa de
alimentação do instrumento fosse de até 24V, então o circuito estaria bem dimensionado.
Entretanto, caso a fonte de alimentação utilizada fosse de 36VDC, então seriam necessários
resistores em série no circuito para não sobrecarregar o transmissor.

Exemplo de distribuição de tensão elétrica entre os elementos do loop de corrente

A utilização de circuitos 4-20mA a três fios deve ser considerada quando o transmissor
em questão consome mais de que 20mA para seu funcionamento, neste caso, a fonte deve ser
fornecer energia para um circuito de alimentação do transmissor e também para o circuito de
sinalização da variável, conforme o exemplo da figura a seguir.

Protocolo HART

O protocolo HART (Highway Addressable Remote Transducer) foi desenvolvido em

1980 pela empresa norte americana Rosemount, que mais tarde fez dele, assim como o
Modbus, um protocolo aberto.
O HART é 100% compatível com o sistema 4-20mA, motivo de sua imensa aceitação
no mercado de automação industrial, podendo utilizar toda a estrutura de cabeamento e de
rede já instalado, bastando apenas a substituição de instrumentos antigos por instrumentos
HART “inteligentes”. Originalmente o protocolo foi projetado para realizar operações de
calibração e ajustes de variáveis remotamente ao mesmo tempo em que o transmissor envia a
variável de processo pelo loop de corrente, foi o primeiro esquema digital, bi–direcional para
processos sem eliminar o sinal analógico.
A comunicação estabelecida com o protocolo HART faz uso de sinalização binária com
chaveamento de freqüências pelo padrão “Bell 202 Frequency Shift Keying”, com a freqüência
de 1200 Hz representando o bit 1 e a freqüência de 2200 Hz representando o bit 0 a uma taxa
de 1200bps sobreposta à comunicação analógica. Ambas as freqüências da sinalização digital
estão bem acima da freqüência do sinal analógico, tradicionalmente entre 0 e10Hz, o que
garante a não interferência entre ambas.
Nos sistemas atuais, a comunicação HART em geral emprega-se para a transmissão
de informações acerca do instrumento, informações sobre calibração, transmissão de variáveis
secundárias de processo, diagnósticos, status e alertas.
 Representação da comunicação digital HART sobreposta ao loop de corrente

Da mesma forma que o protocolo Modbus, o HART é baseado em comunicação

MESTRE-ESCRAVO, ou PERGUNTA-RESPOSTA. A estrutura das mensagens de
comunicação é definida por norma da seguinte forma:

Preâmbulo SD Endereço CD BC Status DADO LP

Start Delimiter Paridade Longitudinal

Número do comando STATUS (apenas do instrumento para o

host)
Erros de comando
Contador de Bytes
Erros de comunicação
Status do Instrumento
Mal-funcionamento
Mudança de configuração
Saída saturada
Extrapolação dos limites do sensor
Extrapolação dos limites operacionais
Indicação de saída fixa

A função de cada mensagem é definida pelo comando a que esta se destina. A família
de comandos definida no protocolo HART é configurada em três grupos:
 Comandos Universais
Model ID Message Instrument Limits
Tag ID Date Process Measurements
Description Range Values Device Status

Comandos de prática comum Comandos específicos do fabricante

Read Variables Model Specific Functions
Calibration (zero, span) Start, Stop, or Clear Totalizer
Initiate Self Tests Select Primary Variable
Serial Number Special Calibration Options
Time Constant Values PID - SP, Tuning, Etc.

Uma importante inovação do protocolo HART para os sistemas de comunicação

industrial foi a introdução de “datasheets” eletrônicos para os dispositivos, na forma de arquivos
de “Device Description” ou simplesmente DD. Através da leitura e interpretação destes arquivos
que realizam a função de “drivers”, o dispositivo mestre passa a conhecer todas as
funcionalidades disponíveis em seu(s) dispositivo(s) escravo(s), tornando mais simples a
programação de sistemas supervisórios e de procedimentos de calibração e de manobras em
plantas de processo.

A Device Description de transmissores,

válvulas, e outros instrumentos informam
todos parâmetros e funções do instrumento
em uma linguagem padronizada.

O instrumento sempre
DD
é acompanhado do
seu arquivo de DD.

Fisher

Arquiteturas de Loops de Controle com o protocolo HART

1. Múltiplos Mestres e um dispositivo Escravo

 Analógico 2 atualizações/s do
4
mA
20 dado digital
HART
(típico)
Interface
HART + 4-20mA

Múltiplos Mestres

2. Comunicação Multidrop (múltiplos escravos)

Comunicação só Digital (corrente fixa)

HART Até 15 escravos

Interface
HART

Múltiplos Mestres

Neste modo de comunicação, o nível de corrente do loop analógico é fixo e somente a

comunicação digital é ativada.

Integração de dispositivos HART a sistemas de automação

Algumas alternativas para a integração de dispositivos HART a sistemas de automação

serão apresentadas a seguir.

1. Conversores de variáveis secundárias HART em loops de 4-20mA

 FV-Pressão Diferencial
TV-Pressão Estática
SV-Temperatura
PV-Vazão Compensada
Sinais 4-20mA

Conversores Tri-Loop convertem dados

digitais HART em sinais 4-20mA
individuais para cada variável
secundária.

2. Conversores SPA

Convertem dados digitais HART em sinais 4-20mA individuais para cada variável
secundária e/ou variáveis de alarme e status em sinais discretos (saídas a relé).

4-20mA Proporcional a PV

Transmissor Alarme de Falha do Instrumento

HART
Variável Secundária (SV) - Alarme H/L

Variável Terciária (TV) - Alarme H/L

Variável Quaternária (FV) - Alarme H/L

4-20mA Proporcional a SV, TV, or FV

3. Conversores do tipo Gateway HART

Convertem o protocolo HART para outros tipos de protocolos de campo.

 SCADA
Engenharia
Manutenção

D
A
D
O
S
Controlador
H
A
R
T
I/O
Dados HART

4. Integração via Multiplexadores HART

Interface
do
operador

Link Modbus
(RS232)

Transmissor
Multiplexador
HART com
(Mestre HART) HART PID (Escravo)
Posicionador
+ 4-20mA 4-20mA

Válvula de
Controle

Neste exemplo, a saída do algoritmo de controle PID incluído no transmissor HART

modula o sinal analógico entre 4-20mA no loop de corrente para o instrumento posicionador da
válvula de controle. As variáveis SP, PV, MV e os parâmetros de sintonia do PID são
comunicados digitalmente via HART para o computador Host do operador.