INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DO

AMAZONAS
CAMPUS MANAUS CENTRO
CURSO ENGENHARIA MECÂNICA 9º PERÍODO

MATHEUS SILVA E SILVA - 2016001450

RAPHAEL LELES VITAL - 20161600074
TIAGO DE LIMA ROCHA - 2016001808

ANÁLISE DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA EM SISTEMA DE CONTROLE:

TÉCNICAS, APLICAÇÕES E ESTUDO DE CASO (CONTROLE DE POSIÇÃO
AZIMUTE DE UMA ANTENA)

MANAUS – AM
2020
 INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DO
AMAZONAS

ANÁLISE DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA EM SISTEMA DE CONTROLE:

TÉCNICAS, APLICAÇÕES E ESTUDO DE CASO (CONTROLE DE POSIÇÃO
AZIMUTE DE UMA ANTENA)

Trabalho apresentado ao curso de Engenharia

Mecânica do Instituto Federal do Amazonas como
parte da avaliação da disciplina de Automação
Industrial.

Prof(ª). MARISSOL

MANAUS-AM
2020
 SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO ............................................................................................................... 3
1.1. CONFIGURAÇÕES DOS SISTEMAS DE CONTROLE................................................ 4
1.2. ANÁLISE DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA ............................................................. 4
1.3. OBJETIVOS: ..................................................................................................................... 7
1.4. ESTUDO DE CASO: CONTROLE DE POSIÇÃO AZIMUTE DE UMA ANTENA .... 8
2. MODELAGEM MATEMÁTICA ................................................................................ 11
2.1. EQUAÇÕES DIFERENCIAIS.......................................................................................... 11
2.2. TRANSFORMADA DE LAPLACE ................................................................................. 12
2.3. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA ................................................................................... 12
3. METODOLOGIA.......................................................................................................... 13
3.1. PROCEDIMENTO DO PROJETO ................................................................................... 15
3.2. MODELAGEM PROPOSTA ............................................................................................ 16
4. RESPOSTAS, RESULTADOS E DISCUSSÕES ....................................................... 17
5. CONCLUSÃO................................................................................................................ 25
REFERÊNCIAS ..................................................................................................................... 26
 3

1. INTRODUÇÃO

Segundo Dorf (2009) a engenharia diz respeito ao conhecimento e ao controle de

materiais e forças da natureza para o benefício da humanidade. Dizem respeito aos engenheiros
de sistemas de controle (controle e automação) o conhecimento e o controle de segmentos à sua
volta, chamados com frequência de sistemas, com a finalidade de dotar a sociedade de produtos
úteis e econômicos. Os objetivos duplos de conhecimento e controle são complementares, uma
vez que o controle efetivo de sistemas requer que os sistemas sejam compreendidos e
modelados.
O estudo da engenharia de sistemas de controle é essencial para os alunos dos cursos de
graduação em engenharia de controle e automação, elétrica, mecânica, aeroespacial
(aeronáutica), naval, química, dentre outras. Os sistemas de controle são encontrados em uma
ampla gama de aplicações nessas áreas, desde aviões, naves espaciais, robôs e controle de
processos (NISE, 2011).
Ainda segundo Nise (2011) os sistemas de controle são uma parte integrante da
sociedade moderna presentes em diversas aplicações que nos rodeiam: o lançamento de
foguetes e de naves espaciais em órbitas terrestres , um veiculo autônomo de distribuição de
materiais para as estações de trabalho em uma construção espacial que desliza ao longo de um
piso à procura do seu destino .Estes são apenas alguns exemplos de sistemas de controle que
podemos criar.
No estudo de sistemas de controle, tema de fundamental importância para automação, a
adoção de um projeto sequencial é altamente didática para o estudo e metodologia de projetos
de controle (NISE, 2011). Sendo está ideia adotado por famosos autores de livros de sistemas
de controle tais como Norman S. Nise e Richard C. Dorf que desenvolveram em seus livros
respectivamente um estudo de caso referente a um projeto sequencial de controle de uma antena
e um projeto sequencial de um sistema de leitura de acionador de disco.
Os autores citados acima desenvolvem cada um seu projeto sequencial para dar aos
estudantes a oportunidade de construir um problema de projeto, ondem apresentam as técnicas
e as ferramentas apresentadas em cada capítulo de seus livros. Ambos descrevem um
procedimento de projeto que é usado em cada capítulo ao longo de todo o livro. Com esse
espirito usar-se-á essa ideia para reproduzir o estudo de caso que se encontra no livro do
Norman S. Nise projetando-o e simulando os resultados de projeto quando necessário. Este
estudo de caso demonstrará a metodologia de projeto de sistemas para estudantes e 16
interessados na engenharia de controle e possibilitará também o seu uso para possíveis
 4

implementações práticas de projeto nas disciplinas de análise de sistemas.

1.1.CONFIGURAÇÕES DOS SISTEMAS DE CONTROLE

Um sistema de controle é uma interconexão de componentes formando uma

configuração de sistemas que produzirá uma resposta desejada do sistema que podem ser
classificados em:
Malha aberta: sistema que não possui realimentação, assim a saída não tem efeito sobre
o sinal de entrada aplicado ao processo. Esse sistema tem como característica principal o fato
de não poder gerar uma compensação a nenhuma perturbação ocorrida no sistema. Assim os
sistemas de malha aberta não são capazes de corrigir perturbações e são comandados
simplesmente pela entrada.
Malha fechada: sistema que usa uma medida da saída e compara esta com a medida da
entrada gerando um sinal de erro que através de um controlador atua no sistema para manter o
controle do mesmo.

Figura 1 - Controle em malha aberta.

fonte: http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/node5.html

Figura 2 - Controle em malha fechada.

fonte: http://www.ece.ufrgs.br/~jmgomes/pid/Apostila/apostila/node5.html

1.2.ANÁLISE DE RESPOSTA EM FREQUÊNCIA

Entende-se por resposta em frequência, a resposta em estado estacionário de um sistema

ao se aplicar uma entrada senoidal.
 5

Uma vantagem da abordagem por resposta em frequência surge do fato da simplicidade

com que se pode, experimentalmente, realizar medidas da resposta em frequência usando
geradores de sinais:
E possível que funções de transferência de sistemas complicados possam ser
determinadas experimentalmente por testes em respostas em frequência.
Há ainda a vantagem que se pode projetar o controlador mitigando o efeito de ruídos em
certas faixas de frequências.

A função de transferência é:
𝑌(𝑆)
𝐺(𝑆) =
𝑋(𝑆)
Num sistema estável, se a entrada for:
x(t) = Xsen(ωt)
a saída será:
y(t) = Ysen(ωt + φ)
com
Y = X|G(jω)|

Figura 3 - Resposta em regime permanente.

Neste caso, o ângulo da função de transferência é:

𝐼𝑚𝑎𝑔(𝐺(𝑗ω))
φ = ∠G(jω) = arctg [ ]
𝑅𝑒𝑎𝑙(𝐺(𝑗ω))
Resumindo:
 6

|Y(jω)|
|G(jω)| =
|X(jω)|
E
|Y(jω)|
∠|G(jω)| = ∠
|X(jω)|
Desta maneira, para determinar-se a resposta em frequência, deve-se calcular:
Y(jω)
G(jω) =
X(jω)
(fazer s = jω na função de transferência)
As formas gráficas mais utilizadas para análise são:
• Gráfico polar ou curva de Nyquist;
• diagrama de Bode;
• curvas de Nichols.

O diagrama polar de G(jw) representa sua evolução à medida que w varia de 0 a +∞.
Uma vantagem desse tipo de diagrama é representar G(jw) em um único gráfico. O diagrama
polar é também conhecido como diagrama de Nyquist.
Exemplos:
1) Sistema de 1ª ordem:
1
G(s) =
τs + 1
2) Sistema de 2ª ordem:
1
G(s) =
2ξs⁄
(𝑠⁄ω𝑛 )2 + ω𝑛 + 1

Margem de ganho (MG): seja ω𝑓 a frequência de cruzamento de fase: ∠G(𝑗ω𝑓 )=−180º.

1
𝑀𝐺 =
|G(𝑗ω𝑓 )|
𝑀𝐺𝑑𝑏 = −20 log|G(𝑗ω𝑓 )|
Margem de fase (MF): seja ω𝐺 a frequência de cruzamento de ganho: |G(𝑗ω𝑔 )| = 1.
MF = ∠G(𝑗ω𝑔 ) + 180º
1
Exemplo: 𝐺(𝑆) = 𝑆(3𝑆2 +7𝑆+2)
 7

Figura 4 - Diagrama de Bode

O desempenho de um sistema de controle é, em geral, avaliado a partir de sua resposta

temporal. Entretanto, algumas características da resposta em frequência relacionam-se
fortemente a características da resposta temporal. Dessa forma, portanto, pode-se considerar o
projeto via resposta em frequência como um projeto indireto.

1.3.OBJETIVOS:

Neste trabalho descreve-se um procedimento geral para projetar sistemas de controle

com análise em resposta em frequência, baseado em um projeto sequencial usado no livro
Engenharia de sistemas de controle do Norman S. Nise: Sistema de controle de posição azimute
de uma antena. Este projeto será considerado sequencialmente de forma a cobrir alguns
capítulos do livro abordando o procedimento de análise e projeto, presente no capítulo 11:
Projeto de Compensação com Avanço de Fase. Este projeto representa um problema de sistema
de controle importante e prático, servindo simultaneamente como uma ferramenta útil de
aprendizado.
 8

1.4.ESTUDO DE CASO: CONTROLE DE POSIÇÃO AZIMUTE DE UMA ANTENA

Os sistemas de controle de posição tratam-se de sistemas de controle com aplicações

muito difundidas na engenharia das quais podemos citar braços robóticos, antenas, sistema de
posicionamento em impressoras e acionadores de discos rígidos de computadores dentre outras
(NISE, 2011). Uma antena de radiotelescópio como da Figura 6 abaixo é um exemplo de
sistema que utiliza controle de posição.

Figura 5 - Visão noturna do conjunto de antenas do rádio observatório ALMA no platô de Chajnantor no
deserto do Atacama, Chile.
Créditos: Observatório ALMA/Divulgação.

O sistema de controle de posição azimute de uma antena tem como finalidade fazer com
que a antena seja posicionada em um dado azimute (ângulo de saída da antena). Descrever-se-
á de forma qualitativa o procedimento de projeto do sistema mostrando como esse sistema opera
e como se pode fazer alterações em seu desempenho.
Passo 1: Transformar requisitos em um sistema físico
O sistema é mostrado na Figura 7 mostrando o conceito do mesmo. Na Figura 8 temos
o leiaute detalhado do sistema. Na concepção do sistema queremos que o ângulo de azimute de
saída da antena siga o ângulo selecionado na entrada da mesma por meio do potenciômetro de
entrada. O comando de entrada é um deslocamento angular, o potenciômetro converte a
informação angular em uma tensão. Desse mesmo modo, o deslocamento angular da saída é
convertido em uma tensão por um potenciômetro no canal de realimentação. Os amplificadores
de sinal e de potência amplificam a diferença entre as tensões de entrada e de saída e este sinal
amplificado atua sobre o processo. O sistema de controle opera no intuito de levar o erro a zero.
 9

Figura 6 - Sistema de controle de posição azimute de antena.

Fonte: NISE, 2011

Figura 7 - Representação detalhada.

Fonte: NISE, 2011
Passo 2: Desenhar um diagrama de blocos funcional.
Na Figura 9 descreve-se as partes componentes do sistema e mostra-se suas
interconexões.

Figura 8 - Sistema de controle de posição da antena em azimute: diagrama de blocos funcional

 10

Fonte: NISE, 2011

Passo 3: Criar um diagrama esquemático

Figura 9 - Sistema de controle de posição da antena em azimute: diagrama esquemático.

Fonte: NISE, 2011

Passo 4: Desenvolver um Modelo Matemático (Diagrama de blocos)

Usar leis físicas para modelar matematicamente o sistema (capítulos 2 e 3).
Passo 5: Reduzir o diagrama de blocos
Reduzir o diagrama de blocos do sistema para um equivalente que relacione a saída com
a entrada do sistema.

Figura 10 - Diagrama de blocos equivalente para o sistema de controle de posição da antena em azimute.
Fonte: NISE, 2011

Passo 6: Analisar e projetar.

O engenheiro analisa o sistema para ver se as especificações de resposta e os requisitos
de desempenho podem ser alcançados através de simples ajustes nos parâmetros do sistema. Se
as especificações não puderem ser atendidas, o projetista então projeta hardware adicional a
fim de obter o desempenho desejado. A Figura 12 retrata a resposta transiente de um sistema
com a variação de ganho sobre ele.
 11

Figura 11 - Reposta de um sistema de controle de posição mostrando o efeito do ganho do controlador

elevado e baixo na resposta de saída.
Fonte: NISE, 2011

2. MODELAGEM MATEMÁTICA

A primeira etapa do desenvolvimento do modelo matemático do sistema é a aplicação

das leis básicas da física utilizadas na ciência e na engenharia a fim de achar equações
diferenciais que descrevem o sistema. A partir dessas equações, será obtida a relação entre a
entrada e saída do sistema. De um modo geral, sistemas são constituídos de subsistemas de
naturezas distintas, como elétrico, mecânico, eletromecânico, dentre outros (NISE, 2011). Este
capítulo será concluído com o desenvolvimento de modelos sob a forma de função de
transferência para todos os componentes do projeto sequencial.
Uma vez construído o diagrama de blocos funcional do sistema Figura 9, utiliza-se leis
físicas, para, juntamente com hipóteses simplificadoras, moldar matematicamente o sistema.
Essas leis nos conduzem a modelos matemáticos que descrevem a relação entre a entrada e
saída de sistemas dinâmicos.

2.1. EQUAÇÕES DIFERENCIAIS

Como os sistemas são dinâmicos por natureza, as equações que o descrevem são
usualmente equações diferenciais. Além disso, se essas equações puderem ser linearizadas,
pode-se utilizar a transformada de Laplace para simplificar o método de solução (DORF e
 12

BISHOP, 2009). As equações diferenciais que descrevem o desempenho dinâmico de um

sistema são obtidas utilizando as leis físicas do processo.
Um exemplo de modelo assim obtido é a equação diferencial linear e invariante no
tempo,

(2.1)
Deve-se mencionar que para se obter o modelo matemático de um sistema é necessário
conhecer os valores dos parâmetros, os quais frequentemente, não são de fácil determinação.
As análises, medições ou especificações de fabricantes são algumas das fontes que o engenheiro
de sistemas de controle deve utilizar para determinação dos parâmetros (NISE, 2011).

2.2. TRANSFORMADA DE LAPLACE

A transformada de Laplace permite obter soluções de equações diferencias lineares para

as quais a integral de transformação converge. A transformação de Laplace para uma função do
tempo, f(t), é

(2.2)
em que s é uma variável complexa. F(s) é chamada de transformada de Laplace de f(t).

2.3. FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

A função de transferência de um sistema representado por equações diferenciais lineares

invariantes no tempo é definida como a relação entre a transformada de Laplace do sinal de
saída (resposta) e a transformada de Laplace do sinal de entrada (excitação), com todas as
condições iniciais supostas iguais a zero (OGATA, 2010).
Uma função de transferência só pode ser definida para sistemas lineares e invariantes
no tempo (parâmetros constantes). Ela estabelece uma representação viável do sistema que
permite combinar algebricamente as representações matemáticas dos subsistemas de modo a se
obter uma representação global do sistema (NISE, 2011).
 13

Descreve-se a seguir o processo para achar a função de transferência de um sistema

genérico. Inicia-se escrevendo a equação diferencial linear e invariante no tempo de enésima
ordem que descreve a dinâmica do sistema,

em que c(t) é a saída, r(t) é a entrada e ai e bj são parâmetros do sistema. Aplicando a

Transformada de Laplace a ambos os lados da equação e supondo condições iniciais nulas:

(2.3)

(2.4)
A partir da expressão acima, chegamos a:

(2.5)
Esta expressão:

(2.6)
é chamada função de transferência do sistema. Relaciona, de forma algébrica, a entrada e a
saída de um sistema. Dado G(s) e a transformada da entrada R(s) podemos calcular a saída:

(2.7)
A função de transferência é representada pelo diagrama de blocos a seguir:

3. METODOLOGIA

Vamos primeiro examinar as características da resposta em frequência de uma estrutura

de avanço de fase e deduzir algumas relações valiosas que nos auxiliarão no processo de projeto.
A Figura 13 mostra diagramas da estrutura de avanço de fase

(3.1)
 14

para diferentes valores de β, em que β < 1. Observe que os picos da curva de fase variam em
ângulo máximo e na frequência onde o máximo ocorre. O ganho estático do compensador é
ajustado para a unidade com o coeficiente 1/β, para não alterar o ganho estático projetado para
a constante de erro estático quando o compensador é inserido no sistema.
Para projetar um compensador de avanço de fase e alterar tanto a margem de fase quanto
a frequência de margem de fase, é útil dispor de uma expressão analítica para o valor máximo
de fase e para a frequência na qual o valor máximo de fase ocorre, como mostrado na Figura
13.
A partir da Eq. (3.1) a fase do compensador de avanço de fase, φc, é

(3.2)
Derivando em relação a ω, obtemos

(3.3)
Igualando a Eq. (3.3) a zero, determinamos que a frequência, ωmáx, na qual a fase
máxima, φmáx, ocorre é

(3.4)
Substituindo a Eq. (3.4) na Eq. (3.3) com s = jωmáx,

(3.5)
 15

Figura 12 - Resposta em frequência de um compensador de avanço de fase, Gc(s) = [1/β][(s + 1/T)/(s +

1/βT)].
Fonte: NISE, 2011

Fazendo uso de tan(φ1 – φ2) = (tan φ1 – tan φ2)/(1 + tan φ1 tan φ2), a variação de fase
máxima do compensador, φmáx, é

(3.6)
e a magnitude do compensador em ωmáx é

(3.7)
Estamos agora prontos para enunciar o procedimento de projeto.

3.1. PROCEDIMENTO DO PROJETO

1. Determine a faixa de passagem em malha fechada requerida para atender ao requisito

de tempo de acomodação, instante de pico ou tempo de subida.
 16

2. Uma vez que o compensador de avanço de fase tem efeito desprezível em baixas
frequências, ajuste o ganho, K, do sistema sem compensação para o valor que satisfaz o
requisito de erro em regime permanente.
3. Trace os diagramas de Bode de magnitude e de fase para este valor de ganho e
determine a margem de fase do sistema sem compensação.
4. Determine a margem de fase para atender ao requisito de fator de amortecimento ou
de ultrapassagem percentual. Calcule, então, a contribuição adicional de fase requerida do
compensador.
5. Determine o valor de β (ver Eqs. (3.1) e (3.6)) a partir da contribuição de fase
requerida do compensador de avanço de fase.
6. Determine a magnitude do compensador no pico da curva de fase (Eq. (3.7)).
7. Determine a nova frequência de margem de fase descobrindo onde a curva de
magnitude do sistema sem compensação é o negativo da magnitude do compensador de avanço
de fase no pico da curva de fase do compensador.
8. Projete as frequências de quebra do compensador de avanço de fase utilizando as Eqs.
(3.1) e (3.4) para obter T e as frequências de quebra.
9. Reajuste o ganho do sistema para compensar o ganho do compensador de avanço de
fase.
10. Verifique a faixa de passagem para ter certeza de que o requisito de velocidade no
Passo 1 foi atendido.
11. Simule para ter certeza de que todos os requisitos foram atendidos.
12. Reprojete, se necessário, para atender aos requisitos.
A partir desses passos, observamos que estamos aumentando tanto a margem de fase
(melhorando a ultrapassagem percentual) quanto a frequência de cruzamento de ganho
(aumentando a velocidade). Agora que enunciamos um procedimento com o qual podemos
projetar um compensador de avanço de fase para melhorar a resposta transitória, vamos
demonstrar sua utilização.

3.2. MODELAGEM PROPOSTA

Projeto de Compensação com Avanço de Fase

 17

Dado o sistema esquematizado na Figura 14 e representado por diagrama de blocos na

Figura 15, projete um compensador de avanço de fase para resultar em 20% de ultrapassagem
e Kv=40, comum instante de pico de 0,1segundo.

Figura 13 - Esquema de controle da antena.

Fonte: NISE, 2011

Figura 14 - Diagrama de blocos para o sistema proposto.

Fonte: NISE, 2011
4. RESPOSTAS, RESULTADOS E DISCUSSÕES

O sistema sem compensação é G(s) = 100K/[s(s+36)(s+100)]. Seguiremos o

procedimento delineado.
1. Primeiro examinamos a faixa de passagem em malha fechada necessária para atender
ao requisito de velocidade imposto por Tp = 0,1 segundo. A partir da equação, com Tp = 0,1
segundo e ζ = 0,456 (20% de ultrapassagem), uma faixa de passagem em malha fechada de 46,6
rad/s é requerida.
2. Para atender à especificação de Kv = 40, K deve ser ajustado em 1.440, resultando
em G(s) = 144.000/[s(s + 36)(s + 100)].
 18

3. Os diagramas de resposta em frequência dos sistemas em compensação para K=1.440

são mostrados na Figura 16.

Figura 15 – Diagrama de Bode para a compensação com avanço de fase.

4. Uma ultrapassagem de 20% implica uma margem de fase de 48,1°. O sistema sem
compensação com K = 1.440 possui uma margem de fase de 34° em uma frequência de margem
de fase de 29,6. Para aumentar a margem de fase, inserimos uma estrutura de avanço de fase
que adiciona fase suficiente para resultar em uma margem de fase de 48,1°. Uma vez que
sabemos que a estrutura de avanço de fase também irá aumentar a frequência de margem de
fase, acrescentamos um fator de correção para compensar a fase menor do sistema sem
compensação nesta frequência de margem defase maior. Como não conhecemos a frequência
de margem de fase maior, admitimos um fator de correção de 10°. Assim, a contribuição de
fase total requerida do compensador é 48,1° – 34° + 10° = 24,1°. Em resumo, nosso sistema
compensado deve ter uma margem de fase de 48,1° com uma faixa de passagem de 46,6 rad/s.
Se as características do sistema não forem aceitáveis após o projeto, então um reprojeto com
um fator de correção diferente pode ser necessário.
5. Usando a Eq. (3.6), β = 0,42 para φmáx = 24,1°.
6. A partir da Eq. (3.7), a magnitude do compensador de avanço de fase é 3,76dB em
ωmáx.
 19

7. Caso escolhamos ωmáx como a nova frequência de margem de fase, a magnitude do

sistema sem compensação nesta frequência deve ser 23,76dB para resultar em um cruzamento
de 0dB em ωmáx para o sistema compensado. O sistema sem compensação passa por 23,76 em
ωmáx = 39rad/s. Esta frequência é, portanto, a nova frequência de margem de fase.
8. Determinamos agora as frequências de quebra do compensador de avanço de fase. A
partir da Eq. (3.4), 1/T = 25,3 e 1/ βT = 60,2.
9. Portanto, o compensador é dado por

em que 2,38 é o ganho requerido para manter o ganho estático do compensador unitário,
de modo que Kv = 40 após a inserção do compensador.
A função de transferência compensada em malha aberta final é então

10. A partir da Figura 16, a magnitude da resposta compensada com avanço de fase em
malha aberta é 27 dB em aproximadamente 68,8 rad/s. Assim, estimamos a faixa de passagem
em malha fechada como 68,8 rad/s. Uma vez que essa faixa de passagem excede o requisito de
46,6 rad/s, admitimos que a especificação de instante de pico é atendida. Esta conclusão sobre
o instante de pico é baseada em uma aproximação assintótica e de segunda ordem que será
verificada através de simulação.
11. A Figura16 resume o projeto e mostra o efeito da compensação. Os resultados finais,
obtidos a partir de uma simulação e a resposta em frequência real (não assintótica), são
mostrados na Tabela 1. Observe o aumento na margem de fase, na frequência de margem de
fase e na faixa de passagem em malha fechada após a inserção do compensador de avanço de
fase no sistema com ganho ajustado. Os requisitos de instante de pico e de erro em regime
permanente foram atendidos, embora a margem de fase seja menor do que a proposta e a
ultrapassagem percentual seja 2,6% maior que a proposta. Finalmente, se o desempenho não
for aceitável, um reprojeto é necessário.
 20

Tabela 1 – Características do sistema compensado com avanço de fase.

O algoritmo criado no MatLab® resolve o problema proposto na metodologia e segue a

mesma técnica de projeto demonstrada na resolução acima. Entraremos com a ultrapassagem
percentual, o instante de pico e o Kv desejados. O MATLAB® então projeta o controlador de
avanço de fase utilizando diagramas de Bode, calcula Kv e apresenta uma resposta ao degrau
em malha fechada.

Tabela 2 - Algoritmo do MATLAB®

'Projeto de Compensação com Avanço de Fase' % Exibe o título.

pup=input('Digite %UP'); % Entra a ultrapassagem
% percentual desejada.
Tp=input ('Digite o instante de pico');
% Entra o instante de pico desejado.
Kv=input ('Digite o valor de Kv');
% Entra Kv.
numg=[100]; % Define o numerador de G(s).
deng=poly ([0 -36 -100]); % Define o denominador de G(s).
G=tf (numg,deng); % Cria G(s).
s=tf ([1 0],1); % Cria a função de transferência, 's'.
sG=s*G; % Cria sG(s).
 21

sG=minreal(sG); % Cancela fatores comuns.

K=dcgain (Kv/sG); % Resolve para K.
'G(s)' % Exibe o título.
G=zpk (K*G) % Substitui K em G(s), converte para
% a forma fatorada e exibe.
z=(-log(pup/100))/(sqrt(pi^2+log(pup/100)^2));
% Calcula o fator de amortecimento
% requerido.
Pm=atan (2*z/(sqrt(-2*z^2+sqrt(1+4*z^4))))*(180/pi);
% Calcula a margem de fase requerida.
wn=pi/(Tp*sqrt (1-z^2)); % Calcula a frequência natural requerida.
wBW=wn*sqrt ((1-2*z^2)+sqrt(4*z^4-4*z^2+2));
% Determina a faixa de passagem
% requerida.
w=0.01:0.5:1.000; % Cria faixa de frequência de
% 0,01 a 1.000 em incrementos de 0,5.
[M,P]=bode(G,w); % Obtém dados de Bode.
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G); % Obtém a margem de fase atual.
Pmreq=atan(2*z/(sqrt(-2*z^2+sqrt(1+4*z^4))))*(180/pi);
% Calcula a margem de fase requerida.
Pmreqc=Pmreq+10; % Adiciona um fator de correção
% de 10 graus.
Pc=Pmreqc-Pm; % Calcula a contribuição de fase
% requerida do compensador de avanço
% de fase.
% Projeta o compensador de avanço
% de fase.
beta=(1-sin(Pc*pi/180))/(1+sin(Pc*pi/180));
% Determina o beta do compensador.
magpc=1/sqrt(beta); % Determina a magnitude de pico do
% compensador.
 22

for k=1:1:length(M); % Encontra a frequência na qual o

% sistema sem compensação tem uma
% magnitude de 1/magpc.
% Esta frequência será a nova
% frequência de margem de fase.
if M(k)-(1/magpc)<=0; % Procura pelo pico de magnitude.
wmax=w(k); % Esta é a frequência do
% pico de magnitude.
break % Para o laço.
end % Fim do if.
end % Fim do for.
% Calcula o zero, o polo e do ganho do
% compensador de avanço de fase.
zc=60*sqrt(beta); % Calcula a frequência de quebra
% inferior do compensador de avanço
% de fase.
pc=zc/beta; % Calcula a frequência de quebra
% superior do compensador de avanço
% de fase.
Kc=1/beta; % Calcula o ganho do compensador
% de avanço de fase.
'Gc(s)' % Exibe o título.
Gc=tf(Kc*[1 zc],[1 pc]); % Cria Gc(s).
Gc=zpk(Gc) % Converte Gc(s) para a forma fatorada
% e exibe.
'Ge(s)=G(s)Gc(s)' % Exibe o título.
Ge=G*Gc % Cria Ge(s)=Gc(s)G(s).
sGe=s*Ge; % Cria sGe(s).
sGe=minreal (sGe); % Cancela fatores comuns.
Kv=dcgain (sGe) % Calcula Kv.
T=feedback (Ge,1); % Obtém T(s).
 23

step(T) % Gera a resposta ao degrau compensada

% com avanço de fase em malha fechada.
title('Resposta ao Degrau Compensada com Avanço de Fase')
% Adiciona um título à resposta ao
% degrau compensada com avanço de fase.
pause

As figuras a seguir mostram os resultados via índices gráficos obtido através do

MATLAB®.

Figura 16 – Especificação Proposta.

 24

Figura 17 - Valor Real Compensado com ganho.

Figura 18 - Valor Real Compensado com Avanço de Fase.

 25

5. CONCLUSÃO

O Sistema de controle de posição de uma antena apresentou estabilidade e erro nulo

para entrada em degrau, comportou-se como esperado em termos de resposta transiente.
O compensador de atraso de fase melhorou a constante de erro estático aumentando
apenas o ganho em baixa frequência sem resultar em instabilidade, e aumentou a margem de
fase do sistema para resultar em uma resposta transitória desejada.
Por meio desse artigo observamos que, uma vantagem da técnica de resposta em
frequência em relação ao lugar geométrico das raízes é que podemos implementar um requisito
de erro em regime permanente e em seguida projetar uma resposta transitória. Esta
especificação de resposta transitória com a restrição de um erro em regime permanente é mais
fácil de implementar com a técnica de resposta em frequência do que com a técnica do lugar
geométrico das raízes.
 26

REFERÊNCIAS

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Control Systems. [S.l.]: McGraw Hill, 1987. 371 p.

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Controlado a Tiristores para Sistemas de Distribuição. (ARTIGO) – Universidade Estadual
Paulista (UNESP).São Paulo, 2014.

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Antena. Monografia de graduação em Engenharia de Controle e Automação - Universidade
Federal de Ouro Preto.

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