A transformada Z

Transformada Z
𝑧
A transformada z bilateral da sequência 𝑥 𝑛 ՞ 𝑋 𝑧 :

𝑍 𝑥𝑛 = ෍ 𝑥 𝑛 𝑧 −𝑛 = 𝑋 𝑧
𝑛=−∞

onde z: variável complexa contínua

Transformada z unilateral:
∞

𝑋 𝑧 = ෍ 𝑥 𝑛 𝑧 −𝑛
𝑛=0
Transformada Z - transformada de Fourier
Como: 𝑧 = 𝑟𝑒 𝑗𝜔
∞
−𝑛
𝑋 𝑟𝑒 𝑗𝜔 = ෍ 𝑥𝑛 𝑟𝑒 𝑗𝜔

𝑛=−∞
∞

𝑋 𝑟𝑒 𝑗𝜔 = ෍ 𝑥 𝑛 𝑟 −𝑛 𝑒 −𝑗𝜔𝑛
𝑛=−∞

Se 𝑟 = 1, a transformada z é a transformada de Fourier de sequências

discretas:
∞

𝑋 𝑒 𝑗𝜔 = ෍ 𝑥 𝑛 𝑒 −𝑗𝜔𝑛
𝑛=−∞
Circunferência unitária no plano z complexo
Região de convergencia (RDC)
A sequência: 𝑥 𝑛 𝑟 −𝑛 deve ser absolutamente somável.

෍ 𝑥 𝑛 𝑟 −𝑛 < ∞
𝑛=−∞

RDC: Valores de z para o qual 𝑋 𝑧 converge

𝑋 𝑧 pode converger mesmo que ℱ 𝑥 𝑛 não.
 Região de convergência (RDC)
A convergência de 𝑍 𝑥 𝑛 só depende do módulo 𝑧
Exemplo – Sequência exponencial à direita
Calcular a transformada z de 𝑥 𝑛 = 𝑎𝑛 𝑢 𝑛
Exemplo – Sequência exponencial à direita
Calcular a transformada z de 𝑥 𝑛 = 𝑎𝑛 𝑢 𝑛

∞ ∞

𝑋 𝑧 = ෍ 𝑎𝑛 𝑢 𝑛 𝑧 −𝑛 = ෍ 𝑎𝑧 −1 𝑛

𝑛=−∞ 𝑛=0

1
𝑋 𝑧 = , 𝑧 > 𝑎
1 − 𝑎𝑧 −1

RDC:
∞

෍ 𝑎𝑧 −1 𝑛 <∞
𝑛=0
Exemplo – Sequência exponencial à esquerda
Calcular a transformada z de 𝑥 𝑛 = −𝑎𝑛 𝑢 −𝑛 − 1
Exemplo – Sequência exponencial à esquerda

Calcular a transformada z de 𝑥 𝑛 = −𝑎𝑛 𝑢 −𝑛 − 1

∞ −1 ∞ ∞

𝑋 𝑧 = − ෍ 𝑎𝑛 𝑢 −𝑛 − 1 𝑧 −𝑛 = − ෍ 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛 = − ෍ 𝑎−𝑛 𝑧 𝑛 = 1 − ෍ 𝑎−1 𝑧 𝑛

𝑛=−∞ 𝑛=−∞ 𝑛=1 𝑛=0

1 1
𝑋 𝑧 =1− =
1 − 𝑎−1 𝑧 1 − 𝑎𝑧 −1

1
𝑋 𝑧 = , 𝑧 < 𝑎
1 − 𝑎𝑧 −1

RDC:
∞

෍ 𝑎−1 𝑧 𝑛 <∞
𝑛=0
 Exemplo – Soma de Duas Sequências
exponenciais
1 𝑛 1 𝑛
Calcular a transformada z de 𝑥 𝑛 = 𝑢 𝑛 + − 𝑢 𝑛
2 3
 Exemplo – Soma de Duas Sequências
exponenciais
1 𝑛 1 𝑛
Calcular a transformada z de 𝑥 𝑛 = 𝑢 𝑛 + − 𝑢𝑛
2 3

1
1 1 2𝑧 𝑧 − 1
12
𝑋 𝑧 = + = , 𝑧 >
1 −1 1 −1 1 1 2
1− 𝑧 1+ 𝑧 𝑧 − 𝑧+
2 3 2 3
Exemplo – Sequência exponencial bilateral
1 𝑛 1 𝑛
Calcular a transformada z de 𝑥 𝑛 = − 𝑢𝑛 − 𝑢 −𝑛 − 1
3 2
Exemplo – Sequência exponencial bilateral
1 𝑛 1 𝑛
Calcular a transformada z de 𝑥 𝑛 = −3 𝑢𝑛 − 2
𝑢 −𝑛 − 1

1
1 1 2 1 − 12 𝑧 −1
𝑋 𝑧 = + = ,
1 −1 1 −1 1 1
1+ 3𝑧 1 −2𝑧 1 + 3 𝑧 −1 1 − 2 𝑧 −1
1 1
< 𝑧 <
3 2
Exemplo – Sequência exponencial finita
𝑎𝑛 0≤𝑛 ≤𝑁−1
Calcular a transformada z de 𝑥 𝑛 = ቊ
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑜𝑢𝑡𝑟𝑜 𝑛
 Exemplo – Sequência exponencial finita
𝑎𝑛 0≤𝑛 ≤𝑁−1
Calcular a transformada z de 𝑥 𝑛 = ቊ
0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑜𝑢𝑡𝑟𝑜 𝑛
Utilizando a relação:
𝑁2
𝛼 𝑁1 − 𝛼 𝑁2+1
෍ 𝛼𝑘 = , 𝑁2 > 𝑁1
1−𝛼
𝑘=𝑁1

1 − 𝑎𝑧 −1 𝑁
𝑋 𝑧 =
1 − 𝑎𝑧 −1

1 𝑧 𝑁 − 𝑎𝑁
= 𝑁−1 . , 𝑧≠0
𝑧 𝑧−𝑎
Propriedades da região de convergência
Propriedade 1: A ROC terá a forma de um anel.
0 ≤ 𝑟𝑅 < 𝑧 < 𝑟𝐿 ≤ ∞

Propriedade 2: A transformada de Fourier de x[n] converge em valor

absoluto se e somente se a ROC da transformada z de x[n] incluir a
circunferência unitária.

Propriedade 3: A ROC não pode conter polos.

Propriedades da região de convergência

Propriedade 4: Se x[n] é uma sequência de duração finita, ou seja,uma

sequência que é nula exceto em um intervalo finito,
−∞ < 𝑁1 ≤ 𝑛 ≤ 𝑁2 < ∞
então a ROC é todo o plano z, exceto talvez, para 𝑧 = 0 ou 𝑧 = ∞.

Propriedade 5: Se x[n] é uma sequência lateral direita, isto é, uma sequência

que é nula para 𝑛 < 𝑁1 < ∞
A ROC se estende do polo mais externo de X(z) até 𝑧 = ∞.
Argumentação da Propriedade 4
Propriedades da região de convergência
Propriedade 6: Se x[n] é uma sequência lateral esquerda, isto é,
uma sequência que é nula para 𝑛 > 𝑁2 > −∞
A ROC se estende do polo mais interno de 𝑋 𝑧 até (e possivelmente
incluindo) 𝑧 = 0.

Propriedade 7: O ROC de uma sequência bilateral de duração

infinita consiste em um anel no plano z, limitado interior e
exteriormente por um polo, não contendo polos.

Propriedade 8: A ROC precisa ser uma região conectada.

Exemplos de Regiões de convergência

Possibilidades da ROC. (b) sequência

direita (c) sequência esquerda (d) e (e)
sequência bilateral
Transformada Z inversa
Métodos
Fórmula matemática
Inspeção (Tabelamento)
Expansão em frações parciais
Expansão em séries de potência
Funções transcendentais
A transformada z inversa
A transformada z inversa é a seguinte integral de contorno complexa:
Expansão em frações parciais
σ𝑀
𝑘=0 𝑏𝑘 𝑧
−𝑘 𝑧 𝑁 σ𝑀
𝑘=0 𝑏𝑘 𝑧
𝑀−𝑘
𝑋 𝑧 = σ𝑁 ⇒𝑋 𝑧 =
𝑘=0 𝑎𝑘 𝑧
−𝑘 𝑧 𝑀 σ𝑁
𝑘=0 𝑎𝑘 𝑧
𝑁−𝑘

◦ M zeros
◦ N polos
◦ 𝑎0 , 𝑏0 , 𝑎𝑁 e 𝑎𝑀 diferentes de zero.

Se M > N ⇒ M - N polos em z=0.

Se M < N ⇒ N - M zeros em z=0.

Expansão em frações parciais
Para:
𝑏0 ς𝑀𝑘=1 1 − 𝑐𝑘 𝑧
−1
𝑋 𝑧 =
𝑎 0 ς𝑁
𝑘=1 1 − 𝑑 𝑘 𝑧 −1

Se M < N e todos os polos são simples:

𝑁
𝐴𝑘
𝑋 𝑧 =෍
1 − 𝑑𝑘 𝑧 −1
𝑘=1
Onde:
𝐴𝑘 = 1 − 𝑑𝑘 𝑧 −1 𝑋 𝑧 ȁ𝑧=𝑑𝑘
Exemplo – Sistema de Segunda ordem
Calcular a transformada z inversa de:
Exemplo – Sistema de Segunda ordem
Expansão em frações parciais
Para:
𝑏0 ς𝑀
𝑘=1 1 − 𝑐𝑘 𝑧
−1
𝑋 𝑧 =
𝑎0 ς𝑁
𝑘=1 1 − 𝑑𝑘 𝑧
−1

Se M ≥ N e todos os polos são simples:

𝑀−𝑁 𝑁
𝐴𝑘
𝑋 𝑧 = ෍ 𝐵𝑟 𝑧 −𝑟 +෍
1 − 𝑑𝑘 𝑧 −1
𝑟=0 𝑘=1

Onde 𝐵𝑟 pode ser encontrado por divisão do numerador pelo

denominador e:
𝐴𝑘 = 1 − 𝑑𝑘 𝑧 −1 𝑋 𝑧 ቚ
𝑧=𝑑𝑘
Expansão em frações parciais
Se M ≥ N e X(z) tem polos de ordem múltipla:

Onde 𝐵𝑟 pode ser encontrado por divisão do numerador pelo

denominador e:
𝐴𝑘 = 1 − 𝑑𝑘 𝑧 −1 𝑋 𝑧 ቚ
𝑧=𝑑𝑘
Exemplo – Transformada z inversa
Calcular a transformada z inversa de:
Exemplo – Transformada z inversa
Exemplo – Transformada z inversa
Exemplo – Transformada z inversa
Expansão em série de Potências
A expressão de definição para a transformada z é uma série de Laurent
em que os valores de 𝑥 𝑛 são coeficientes de 𝑧 −𝑛 .

Exemplo: Determine a transformada z inversa de:

Exemplo – Expansão em série de
potências
Determine a transformada z inversa de 𝑋 𝑧
Propriedades
Linearidade
Estabelece que:

Já que:
Deslocamento no tempo
Exemplo
Determine a transformada inversa de 𝑋 𝑧 :
1 1
𝑋 𝑧 = , 𝑧 >
1 4
𝑧−
4
Exemplo
Determine a transformada inversa de 𝑋 𝑧 :
1 1
𝑋 𝑧 = , 𝑧 >
1 4
𝑧−4

𝑋 𝑧 pode ser escrito:

−1
1 1
𝑋 𝑧 =𝑧 , 𝑧 >
1 −1 4
1 − 4𝑧
Aplicando inspeção e deslocamento no tempo temos:

𝑛−1
1
𝑥𝑛 = 𝑢 𝑛−1
4
Multiplicação por uma sequência
exponencial

RDC: 𝑧0 𝑅𝑥 → 𝑅𝑥 é multiplicada pelo número 𝑧0

Se 𝑅𝑥 se encontra em 𝑟𝑅 < 𝑧 < 𝑟𝐿

Então 𝑧0 𝑅𝑥 se encontra em 𝑧0 𝑟𝑅 < 𝑧 < 𝑧0 𝑟𝐿
Diferenciação de X(z)
Estabelece que:
Conjugação de uma sequência complexa

É expressa como:
Reflexão no tempo
É dada por:

Se 𝑥 𝑛 for real
Convolução de sequências
É dada por:
Equações de diferenças lineares
com coeficientes constantes
Uma classe importante de sistemas LIT
◦ A entrada x[n] e a saída y[n] satisfazem uma equação de diferenças linear de
N-ésima ordem com coeficientes constantes:
Exemplo do acumulador – Equações de
diferenças
O sistema acumulador é:
𝑛

𝑦𝑛 = ෍ 𝑥𝑘
𝑘=−∞

Para:
𝑛−1

𝑦 𝑛 =𝑥 𝑛 + ෍ 𝑥 𝑘
𝑘=−∞

𝑛−1

𝑦 𝑛−1 = ෍ 𝑥 𝑘
𝑘=−∞
Consequentemente:

𝑦 𝑛 =𝑥 𝑛 +𝑦 𝑛−1
𝑦 𝑛 −𝑦 𝑛−1 =𝑥 𝑛
Solução para as equações
Dado a entrada 𝑥𝑝 𝑛 com uma saída 𝑦𝑝 𝑛 , então:

𝑦 𝑛 = 𝑦𝑝 𝑛 + 𝑦ℎ 𝑛

𝑦ℎ 𝑛 é uma solução homogênea com 𝑥 𝑛 = 0, temos a equação

de diferenças homogênea:

෍ 𝑎𝑘 𝑦ℎ 𝑛 − 𝑘 = 0
𝑘=0
Solução para as equações
A resposta homogênea tem a forma:
𝑁
𝑛
𝑦ℎ 𝑛 = ෍ 𝐴𝑚 𝑧𝑚
𝑚=1

Os coeficientes 𝐴𝑚 são escolhidos para satisfazer condições auxiliares de

𝑦𝑛.
Os números complexos 𝑧𝑚 devem ser raízes do polinômio

𝐴 𝑧 = ෍ 𝑎𝑘 𝑧 −𝑘
𝑘=0

𝐴 𝑧𝑚 = 0 para m = 1,2, … , N
Condições auxiliares
𝑦ℎ 𝑛 → 𝑁 𝑐𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑑𝑒𝑡𝑒𝑟𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑠
◦ 𝑁 condições auxiliares são exigidos para 𝑦 𝑛 para um dados 𝑥 𝑛

𝑁 equações lineares para 𝑁 coeficientes indeterminados

Valores auxiliares 𝑦 −1 , 𝑦 −1 , … , y −𝑁
Condições auxiliares
Para um conjunto de valores auxiliares, a expressão pode ser analisada
em função da fórmula de recorrência:
Solução das equações de diferenças
Para gerar valores de 𝑦 𝑛 para 𝑛 < −𝑁
◦ Valores auxiliares 𝑦 −1 , 𝑦 −2 , … , 𝑦 −𝑁

A equação pode ser escrita da forma:

𝑦 −𝑁 − 1 , 𝑦 −𝑁 − 2 , … são calculados recursivamente de forma regressiva

SLIT causal
Para um sistema
◦ Linear
◦ Invariante no tempo
◦ Causal

A solução é única.
As condições auxiliares são conhecidas como:
◦ Condições de repouso inicial
◦ Se 𝑥 𝑛 = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 < 𝑛0 , então y 𝑛 = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑛 < 𝑛0
Não recursividade
Se 𝑁 = 0, não existe recursão → 𝑆𝐼𝑆𝑇𝐸𝑀𝐴𝑆 𝐹𝐼𝑅
𝑏𝑘
𝑦 𝑛 = σ𝑀
𝑘=0 𝑥 𝑛−𝑘
𝑎0

Com:
𝑏𝑘
ℎ 𝑛 = σ𝑀
𝑘=0 𝛿 𝑛−𝑘
𝑎0

Ou
𝑏𝑛
, 0≤𝑛≤𝑀
ℎ𝑛 =ቐ 𝑎0
0, 𝑐𝑎𝑠𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟á𝑟𝑖𝑜
Transformada z e SLITs
Para SLIT:

No tempo:
𝑦 𝑛 =𝑥 𝑛 ∗ℎ 𝑛
A transformada Z é:
𝑌 𝑧 = 𝑋 𝑧 .𝐻 𝑧

𝐻 𝑧 : função do sistema
Transformada z e SLITs – Equações de
diferenças
Lembrando que:

SLIT causal: condições auxiliares nulas.

Aplicando a transformada z temos:
Exercício
Solução
a) Dada a equação:

◦ A resposta em frequência é:

◦ Aplicando a T.F inversa:

Solução
A reposta ao degrau unitário é:
b) A solução homogênea 𝑦ℎ 𝑛 = σ 𝐴 𝑐 𝑛

1 1
Com 𝑐 = e 𝑐 = , a solução homogênea tem a forma:
2 3
c)

Com as condições auxiliares temos:

𝑦 0 = 𝐴1 + 𝐴2 − 2 + 2 = 1
𝐴1 𝐴2 2
𝑦1 = + −3+1=1
2 3
Consequentemente as equações são:
𝐴1 + 𝐴2 = 1
𝐴1 𝐴2 2
+ =3
2 3
Resolvendo as equações temos: 𝐴1 = 2 e 𝐴2 = −1
A resposta ao impulso é:
Exercício
Solução
Como a entrada é

A transformada z é

a) Como

Porque SLIT causal (ℎ 𝑛 causal)

Solução
b)

A saída é:

c) Como o sistema é causal, a ROC de 𝐻 𝑧 é 3Τ4 < 𝑧 .

◦ Inclui a circunferência unitária ∴ o sistema é estável
Exercício
Solução
a)
b) Aplicando a transformada z inversa de 𝐻 𝑧
c)

Com transformada z inversa

d)
Sistema estável porque a ROC de 𝐻 𝑧 inclui a circunferência unitária.
Causal: Porque ℎ 𝑛 = 0 para 𝑛 < 0.