Robótica - Matrizes de Transformações Xyz

Rotação e translação de um
ponto no referencial XYZ

Aula 25 de março de 2020
Prof. Douglas Goios

Representação do Ponto no Espaço
• Um ponto no espaço pode ser representado por uma matriz 3x1, e o
movimento deste ponto no espaço pode ser dado por uma translação
sobre os eixos x, y e z.
Ponto no Espaço Matriz de Translação
𝑥 1 0 0 𝑑𝑥
𝑦 0 1 0 𝑑𝑦
𝑃= 𝑧 𝑇=
0 0 1 𝑑𝑧
1 0 0 0 1
Matriz de Rotação
• Para os movimentos de rotação temos uma matriz para cada eixo de
rotação.
Rotação em torno do eixo x Rotação em torno do eixo Y Rotação em torno do eixo Z
1 0 0 0 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 𝑠𝑒𝑛𝜃 0 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃 0 0
0 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑒𝑛𝜃 0 0 1 0 0 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 0
𝑅𝑥,𝜃 = 𝑅𝑦,𝜃 = 𝑅𝑧,𝜃 =
0 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 −𝑠𝑒𝑛𝜃 0 𝑐𝑜𝑠𝜃 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Rotação em relação aos eixos:
Rotação em X Rotação em Y Rotação em Z
Referencia “noa”
Exemplo 1
Um ponto P (0,0,0) é ligado a um referencial Fnoa e está sujeito às transformações seguintes. Encontre as
coordenadas do ponto em relação ao sistema de referência na conclusão das transformações.
• Rotação de 90° em torno de z,
• Seguido de uma translação em x,y,z de (3,4,5).
Solução:
𝑃𝑥𝑦𝑧 = 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 3,4,5 × 𝑅𝑜𝑡(𝑧; 90) × 𝑃(0,0,0)
1 0 0 3 𝑐𝑜𝑠90 −𝑠𝑒𝑛90 0 0 0 3
0 1 0 4 𝑠𝑒𝑛90 𝑐𝑜𝑠90 0 0
𝑃𝑥𝑦𝑧 = × × 0 ⇒ 𝑃𝑥𝑦𝑧 = 4
0 0 1 5 0 0 1 0 0 5
0 0 0 1 0 0 0 1 1 1
Logo o posição cartesiana do ponto P é (4, 3, 5)

Resolução Geométrica
Posição inicial (0,0,0) Rotação de 90° em Z Translação (3, 4, 5)
em x, y, z
Exemplo 2 (apostila)
Um ponto P (7,3,1) é ligado a um referencial Fnoa e está sujeito às transformações seguintes. Encontre as
coordenadas do ponto em relação ao sistema de referência na conclusão das transformações.
• Rotação de 90° em torno de z,
• Seguida de uma rotação de 90° em torno do eixo y,
• Seguido de uma translação em x,y,z de (4,-3,7).
Solução:
𝑃𝑥𝑦𝑧 = 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 4, −3, 7 × 𝑅𝑜𝑡(𝑦; 90) × 𝑅𝑜𝑡(𝑧; 90) × 𝑃(7, 3, 1)
1 0 0 4 𝑐𝑜𝑠90 0 𝑠𝑒𝑛90 0 𝑐𝑜𝑠90 −𝑠𝑒𝑛90 0 0 7 5

0 1 0 −3 0 1 0 0 𝑠𝑒𝑛90 𝑐𝑜𝑠90 0 0
𝑃𝑥𝑦𝑧 = × × × 3 ⇒ 𝑃𝑥𝑦𝑧 = 4
0 0 1 7 −𝑠𝑒𝑛90 0 𝑐𝑜𝑠90 0 0 0 1 0 1 10
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1
Logo o posição cartesiana do ponto P é (5, 4, 10)

Posição inicial (7, 3, 1) Rotação de 90° em Z
Rotação de 90° em Y, Translação (4,-3,7) em x, y, z
Resolva estes exercícios através dos cálculos das matrizes.
1) Um ponto P(4,2,6) é ligado a um referencial Fnoa e está sujeito às transformações seguintes.
Encontre as coordenadas do ponto em relação ao sistema de referência na conclusão das
transformações.
I. Rotação de 90° em torno de x,
II. Seguida de uma rotação de 45° em torno do eixo y,
III. Seguido de uma translação de (3,-4,8).
Resposta: (7,24; -10; 6,58)
2) Um ponto p(2,8,1) é ligado a um referencial Fnoa e está sujeito às transformações seguintes.

Encontre as coordenadas do ponto em relação ao sistema de referencia na conclusão das
transformações.
I. Rotação de 90° em torno de z,
II. Seguido de uma translação de (-3,2,7).
III. Seguida de uma rotação de 90° em torno do eixo y.
Resposta: (8; 4; 11).
3) Um ponto P(3,4,5) é ligado a um referencial Fnoa e está sujeito às transformações seguintes. Encontre as
coordenadas do ponto em relação ao sistema de referencia na conclusão das transformações, de maneira
algébrica e graficamente.
I. Rotação de 90° em torno de y;
II. Seguido de uma translação de (2,-4,6);
III. Seguida de uma rotação de -90° em torno do eixo x.
Resposta: (7; 3 ; 0)
5) Um ponto P(-4,2,6) é ligado a um referencial Fnoa e está sujeito às transformações seguintes. Encontre as
I. Rotação de -90° em torno de z;
II. Seguido de uma translação de (3,-1,5), ao longo dos eixos x, y, z.
III. Seguida de uma rotação de 90° em torno do eixo y.
Resposta : (11; 3 ; -5)
6) Um ponto P(1,2,3) é ligado a um referencial Fnoa e está sujeito às transformações seguintes. Encontre as
I. Rotação de 90° em torno de x;
II. Seguido de uma translação de (3,-1,5), ao longo dos eixos x, y, z.
III. Seguida de uma rotação de -90° em torno do eixo z.
Resposta: (-4;-4 ;7)

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Ponto no Espaço Matriz de Translação

𝑃𝑥𝑦𝑧 = 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 3,4,5 × 𝑅𝑜𝑡(𝑧; 90) × 𝑃(0,0,0)

Logo o posição cartesiana do ponto P é (4, 3, 5)

𝑃𝑥𝑦𝑧 = 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠 4, −3, 7 × 𝑅𝑜𝑡(𝑦; 90) × 𝑅𝑜𝑡(𝑧; 90) × 𝑃(7, 3, 1)

1 0 0 4 𝑐𝑜𝑠90 0 𝑠𝑒𝑛90 0 𝑐𝑜𝑠90 −𝑠𝑒𝑛90 0 0 7 5

Logo o posição cartesiana do ponto P é (5, 4, 10)

2) Um ponto p(2,8,1) é ligado a um referencial Fnoa e está sujeito às transformações seguintes.

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