6.

1: Transformada de Laplace

Muitos problemas práticos da engenharia envolvem sistemas

mecânicos ou elétricos sob ação de forças descontínuas ou de
impulsos.
Para estes tipos de problemas, os métodos visto em Equações
Diferenciais I, são difíceis de serem aplicados.
Neste capítulo, usaremos a transformada de Laplace para
desenvolver um outro método para resolver uma EDO.
Transformada Integrais: Dada uma função conhecida K(s,t),
Transformada Integrais de uma função f é uma função da forma
β
F (s)=∫α K (s , t ) f (t )dt , −∞≤ α< β≤+ ∞
 A Transformada de Laplace
Seja f uma função definida para t ≥ 0 e que f satisfaz certas
condições que veremos mais adiante .
A Transformada de Laplace de f é definida por
∞ −st
L { f (t )}=F ( s)=∫ 0
e f (t )dt

onde, a função K(s,t) = e-st é chamada de núcleo da

transformada.
Como as soluções das EDO lineares com coeficientes
constantes são baseada na função exponencial, a
transformada de Laplace é particularmente útil para essas
equações.
Note que a Transformada de Laplace é definida por uma
integral imprópria, portanto temos que estudar sua
convergência.
Vamos rever alguns exemplos de integrais impróprias e
funções contínuas por partes.
 Exemplo 1
Considere a seguinte integral imprópria.
∞ st
∫ 0
e dt
Note que para s=0 a integral acima é divergente. Então
vamos supor s≠0 .
Podemos calcular esta integral da seguinte forma:
st
∞ st b st e b 1
∫ e dt=lim ∫ e dt =lim ∣0 = lim ( e sb−1 )
b →∞ s s b→∞
0 0
b→∞

Assim, podemos concluir que:

∞ st 1
Converge: ∫0 e dt=− , se s< 0; e
s
∞ st
Diverge: ∫ 0
e dt , se s≥ 0.
 Exemplo 2

Dada a integral imprópria

∞
∫0 st costdt
Usando integração por partes
∞ b
∫ 0
st cos tdt = lim ∫ st cos tdt
b→ ∞ 0

= lim  st sin t 0 − s sin tdt 

b
∫
b

b → ∞  0 
[ b
= lim st sin t 0 + s cos t
b→ ∞
b
0
]
= lim [ sb sin b + s ( cos b − 1) ]
b→ ∞

Este limite é divergente, portanto a integral original é

divergente.
 Função Contínua por Partes

Uma função f é contínua por partes em um intervalo [a, b]

se este intervalo pode ser particionado por um número finito
de pontos,
a = t0 < t1 < … < tn = b tal que
(1) f é contínua em cada (tk, tk+1)
(2) ∣lim f (t )∣< ∞ , k=0, …,n−1
+
t →t k
(3) ∣ lim f (t )∣< ∞ , k=1,…,n
t → t−k + 1

Em outras palavras, f é contínua por partes em [a, b] , se ela é

contínua nesse intervalo exceto por um número finito de
saltos.
 Exemplo 3
Considere a seguinte função f definida por partes:

{
t 2 , 0≤t≤1
f (t )= 3−t , 1< t≤2
t+ 1 2< t≤3

Pela definição de f e pelo seu gráfico abaixo, vemos que f é

contínua por partes em [0, 3].
 Exemplo 4
Considere a seguinte função f definida por partes:

{
t 2 + 1, 0≤t≤1
f (t )= ( 2−t )−1 , 1< t≤2
4, 2< t≤3
Pela definição de f e pelo seu gráfico abaixo, vemos que f
não é contínua por partes em [0, 3].
 Teorema 6.1.2
Suponha que f é uma função com as seguintes propriedades:
(1) f é contínua por partes em [0, b] para todo b > 0.
(2) | f(t) | ≤ Keat quando t ≥ M, onde a, K, M são constantes, com K, M > 0.
Então a Transformada de Laplace de f existe para s > a.
∞ −st
L { f (t )}=F ( s)=∫
0
e f (t )dt (finito)
Obs. Funções, f , que satisfaz a condição (2) acima é dita de
ordem exponencial quando t → ∞. Esta condição é suficiente
mas não necessária para a existência da Transformada de Laplace.
Veja os seguintes exemplos, ambos não são de ordem exponencial.

1) t2, não existe a Transformada de Laplace

f (t ) = e
2) t2 t2 , existe a Transformada de Laplace
f (t ) = 2te cos(e )
 Exemplo 5

Seja f (t) = 1 para t ≥ 0. Então a Transformada de Laplace

F(s) de f é:
∞ −st
L { 1 }=∫ 0
e dt =
b −st
= lim ∫ 0
e dt =
b→∞
−st
e b
=−lim ∣0 =
b→∞ s
1
= , s> 0
s
1
Assim, L { 1 }= , s> 0.
s
 Exemplo 6
Seja f (t) = eat para t ≥ 0. Então a Transformada de Laplace F(s)
de f é:
∞ −st at
L{ e }=∫
at
0
e e dt =
b −( s−a ) t
= lim ∫ 0
e dt =
b→∞
e−( s−a) t b
=−lim ∣0 =
b → ∞ s−a
1
= , s> a
s−a

1
Assim, L { e }=
at
, s> 0.
s−a
 Exemplo 7
Seja f (t) = sin(at) para t ≥ 0. Usando integração por partes
duas vezes, a Transformada de Laplace F(s) de f é encontrada
como se segue:
∞
F ( s ) = L{ sin( at ) } =
b
∫ sin atdt = lim ∫ e − st sin atdt
− st
e
0 b→ ∞ 0

 b s b − st 
= lim  − (e cos at ) / a − ∫ e cos at 
− st
b→ ∞
 0 a 0 
1 s
− lim ∫ e − st cos at 
 b
=
a a b→ ∞  0 
1 s  − st b s b − st 
= − lim  (e sin at ) / a + ∫ e sin at 
a a b→ ∞  0 a 0 
1 s2 a
= − 2 F (s) ⇒ F ( s) = 2 , s> 0
a a s + a 2
 A Linearidade da Transformada de Laplace
Vamos supor que para as funções f e g, existam as suas
Transformadas de Laplace para s > a1 e s > a2,
respectivamente.
Então, para s maior que o máximo entre a1 e a2, a
Transformada de Laplace de c1 f (t) + c2g(t) existe. Isto é,
∞ −st
L { c 1 f (t )+ c 2 g (t ) }=∫
0
e [ c 1 f (t )+ c 2 g (t )] dt é finito

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∞ ∞
L{ c1 f (t ) + c2 g (t ) } = c1 ∫ e − st
f (t )dt + c2 ∫ e − st g (t )dt
0 0

= c1 L{ f (t )} + c2 L{ g (t )}
 Exemplo 8
Seja f (t) = 5e-2t - 3sin(4t) para t ≥ 0.
Então pela linearidade da Transformada de Laplace, e usando
os resultados anteriores dos exemplos(6 e 7), a Transformada
de Laplace F(s) de f é:

F ( s ) = L{ f (t )}
= L{ 5e − 2t − 3 sin( 4t ) }
= 5 L{ e − 2t } − 3L{ sin( 4t ) }
5 12
= − 2 , s> 0
s + 2 s + 16
6.2: Resolvendo Problema de Valor Inicial
A Transformada de Laplace tem este nome devido ao
matemático franses Laplace, que estudou esta transformada
em 1782.
A técnica descrita aqui foi desenvolvida primeiramente por
Oliver Heaviside (1850-1925), um engenheiro elétrico ingles.
A Transformada de Laplace será usada para resolver PVI de
EDO lineares com coeficientes constantes.
A utilidade da Transformada de Laplace nesse contexto reside
no fato de que a transformada de f ' está relacionada de
maneira simples com à transformada de f, esta relação é dada
pelo Teorema 6.2.1 que veremos a seguir.
 Teorema 6.2.1
Suponha que f é uma função que satisfaz as seguintes condições:
(1) f é contínua e f ' é contínua por partes em [0, b] para todo b > 0.
(2) | f(t) | ≤ Keat quando t ≥ M, para constantes a, K, M com K, M > 0.
Então a Transformada de Laplace f ' exite para s > a, além disso

L { f ' ( t ) }=sL { f ( t ) }− f ( 0 )

Prof (ídeia): Supondo, f e f ' contínua em [0, b], nós temos

lim ∫
b→∞
b −st
0
e
'
f (t )dt = lim e
b→∞
[ −st
f ∫ 0 (−s )e−st f (t )dt ]
(t )∣b0 −
b

= lim e
b→∞
[ −sb
f (b)− f (0)+ s∫
b −st
0
e f (t )dt ]
Sem Perda de Generalidade(SPG), para f ' contínua por partes em
[0, b], obtemos o mesmo resultado.
 A Transformada de Laplace f '
Portanto se f e f ' satisfazem as hipoteses do Teorema 6.2.1,
então
L { f ' ( t ) }=sL { f ( t ) }− f ( 0 )

Agora supondo f ' e f '' satisfazendo as condições

especificadas para f e f ' , respequitivamente, do Teorema
6.2.1. Nós obtemos então

L { f ' ' ( t ) }=sL { f ' ( t ) }− f ' ( 0)

=s [ sL { f ( t ) }− f ( 0 ) ] − f ' ( 0)
'
=s 2 L { f ( t ) }−sf ( 0)− f ( 0 )

Analogamente, podemos obter uma expressão para L{f (n)},

desde que f e suas derivadas satisfação condições similares
do teorema 6.2.1. Este resultado é visto no Corolário 6.2.2
 Corolário 6.2.2
Suponha que f é uma função com as seguintes propriedades:
(1) f , f ', f '' ,…, f (n-1) são contínuas, e f (n) contínuas por partes, em [0, b]
para todo b > 0.
(2) | f(t) | ≤ Keat, | f '(t) | ≤ Keat , …, | f (n-1)(t) | ≤ Keat para t ≥ M, e constantes
a, K, M, com K, M > 0.
Então a Transformada de Laplace f (n) existe para s > a, e é
dada por
L { f ( n)(t ) }=s n L { f (t ) }−s n−1 f (0 )−s n−2 f (0 )−⋯−sf (n−2) (0)− f ( n−1 )(0 )
'
 Exemplo 1: (1 de 4)
'' ' '
Considere o PVI y + 5 y + 6y=0, y ( 0 ) =2, y ( 0 ) =3

rt 2
Fazendo: y (t )=e ⇒ r + 5r+ 6=0 ⇔ ( r + 2 )( r+ 3 )=0

−2 t −3 t
Tem-se r1 = -2 e r2 = -3, e a solução é: y (t )=c 1 e + c2 e

Usandoas Condições Iniciais:

c1 + c2 = 2
 ⇒ c1 = 9, c2 = − 7
− 2c1 − 3c2 = 3 

−2 t −3 t
y(t )=9 e −7 e
Portanto,

Agora vamos resolver o Pvi usando a Transformada de Laplace.

 '' ' '
y + 5 y + 6y=0, y ( 0 ) =2, y ( 0 ) =3

Exemplo 1:O MetodoTransformada de Laplace (2 de 4)

Assumindo que o PVI tem uma solução φ e que φ'(t) e φ''(t)
satisfazem as condições do Corolário 6.2.2. Então
'' ' '' '
L { y + 5 y + 6y}= L{ y }+ 5L{ y }+ 6L{ y }=L {0}=0
e onde
[ s 2 L {y }−sy(0 )− y ' (0 )]+ 5 [ sL {y }− y (0) ]+ 6L {y }=0
Fazendo Y(s) = L{y}, nós temos
( s 2+ 5s+ 6 ) Y ( s )−( s+ 5 ) y (0 )− y ' (0 )=0
Substituindo as condições iniciais, nos obtemos
( s 2 + 5s+ 6 ) Y ( s)−2 ( s+ 5 )−3=0
Assim
2s+ 13
L { y}=Y ( s )=
( s+ 3 ) ( s+ 2 )
 Exemplo 1: Fração Parcial (3 de 4)
Fazendo a decomposição da fração parcial, Y(s) é reescrita
como:
2s+ 13 A B
= +
( s+ 3 )( s+ 2 ) ( s+ 3 ) ( s+ 2 )
2s+ 13=A ( s+ 2 )+ B ( s+ 3)
2s+ 13=( A+ B )s+ (2A+ 3B)
A+ B=2, 2A+ 3B=13
A=−7, B=9

Portanto
7 9
L { y}=Y ( s )=− +
( s+ 3 ) ( s+ 2 )
 Exemplo 1: Solução (4 de 4)

Da sesção 6.1:
∞ −st at ∞ −( s−a )t 1
L{ e at
}=F (s)=∫ e e dt = ∫ e dt = , s> a
0 0 s−a
Portanto
7 9
Y (s )=− + =−7L{e−3t }+ 9L {e−2t }, s> −2,
( s+ 3 ) ( s+ 2 )

Reescrevendo Y(s) = L{y}, obtemos pela linearidade

−3t −2t
L { y}=L {−7 e + 9 e }
e assim chegamos a solução do PVI

−3t −2t
y(t )=−7 e + 9 e
 O Método Geral da Transformada de Laplace
Considere uma EDO de coeficientes constantes
a y '' + b y ' + cy= f (t )

Assuma que esta equação tem uma solução y = φ(t), e que φ'(t) e
φ''(t) satisfazem as condições do Corolário 6.2.2. Então
'' ' '' '
L {a y + b y + cy }=aL {y }+ bL { y }+ cL {y }= L{ f (t )}

Faça Y(s) = L{y} e F(s) = L{ f }, então

a [ s 2 L{ y }−sy(0)− y ' (0) ]+ b [ sL {y }− y (0 ) ]+ cL {y }=F (s )
( as2 + bs+ c ) Y ( s)−( as+ b ) y (0)−a y ' (0 )=F ( s)
( as+ b ) y (0 )+ a y ' (0) F (s)
Y (s)= 2 + 2
as + bs+ c as + bs+ c
 Problema Algébrico
Assim a EDO foi transformada na equação algébrica abaixo

( as+ b ) y ( 0)+ a y' ( 0 ) F (s)

Y ( s )= +
as 2 + bs+ c as 2 + bs+ c

portanto devemos encontrar y = φ(t) tal que L{φ(t)} = Y(s).

Note que não necessitamos resolver a equação homogênea e a não

homogênea separadamente, nem temos um passo a mais em que
usamos as condições iniciais para determinar os coeficientes da
solução geral.
 Polinômio Característico
Usando a Transformada de Laplace, no PVI
'' ' ' '
a y + b y + cy= f (t ), y ( 0 )= y 0 , y ( 0 )= y 0
Obtemos
( as+ b ) y ( 0)+ a y' ( 0 ) F (s)
Y ( s )= 2
+ 2
as + bs+ c as + bs+ c

O polinômio do denominador é o polinômio característico

associado à equação diferencial.
A expansão em frações parciais de Y(s) usado para determinar
φ obriga-nos a encontrar as raízes da equação característica.
Equações de ordem superior, isto pode ser muito difícil,
especialmente se as raízes são irracionais ou complexas.
 Problema Inverso
A principal dificuldade em usar o método da transformada de
Laplace é determinar a função y = φ(t) tal que L{φ(t)} = Y(s).
Este é um problema inverso, em que tentamos encontrar φ tal
que φ(t) = L-1{Y(s)}.
Existe uma fórmula geral para encontrar L-1, mas requer
conhecimentos da teoria das funções complexas de uma
variável, e nós não consideraremos aqui.
Pode ser mostrado que se f é contínua com L{f(t)} = F(s),
então f é a única função contínua com f (t) = L-1{F(s)}.
Tabelas podem ser construídas, onde podemos encontrar
muitas das funções que serão tratadas aqui. No nosso texto
temos a tabela 6.2.1
 Linearidade da Transformada Inversa
Frequentemente a Transformada de Laplace F(s) pode ser
expressada como
F (s )=F 1 (s )+ F 2 ( s )+ ⋯+ F n ( s )

Seja f 1 (t )=L
−1
{ F 1( s )} , … , f n(t )= L −1
{ F n( s )}

Então a função f (t )= f 1 (t )+ f 2 (t )+ ⋯+ f n (t )

será a Transformada de Laplace F(s), desde que L seja linear.

Por resultado de unicidade, não existe outra função contínua f

que tem a mesma transformada F(s).
Assim L-1 é um operador linear com
−1 −1 −1
f (t )= L { F ( s ) }=L { F 1( s )}+ ⋯+ L { F n( s )}
 Exemplo 2
Encontrar a inversa da Transformada de Laplace da função.
2
Y (s)=
s
Para encontrar y(t) tal que y(t) = L-1{Y(s)}, nos primeiro
reescrevemos Y(s):
2
Y (s)= =2
s
1
s ()
Usando a Tabela 6.2.1,

L −1
{Y (s) }= L −1
{}
2
s
=2L −1 1
s{}
=2 ( 1 )=2

Assim
y (t )=2
 Exemplo 3
Encontrar a inversa da Transformada de Laplace da função.
3
Y (s )=
s−5
Para encontrar y(t) tal que y(t) = L-1{Y(s)}, nos primeiro
reescrevemos Y(s):
Y (s)=
3
s−5
=3
1
s−5 ( )
Usando a Tabela 6.2.1,

L −1
{Y (s)}= L −1
{ } { }
3
s−5
=3L −1 1
s−5
=3 e 5t

Assim
5t
y(t )=3 e
 Exemplo 4
Encontrar a inversa da Transformada de Laplace da função.
6
Y (s )=
s4
Para encontrar y(t) tal que y(t) = L-1{Y(s)}, nos primeiro
reescrevemos Y(s):
6 3!
Y (s )= 4 = 4
s s

Usando a Tabela 6.2.1,

−1
L {Y (s) }= L −1
{}
3!
s4
=t 3

Assim
3
y(t )=t
 Exemplo 5
Encontrar a inversa da Transformada de Laplace da função.
8
Y (s )=
s3
Para encontrar y(t) tal que y(t) = L-1{Y(s)}, nos primeiro
reescrevemos Y(s):
8
Y (s)= 3 =
s ( )( ) ( )
8 2!
2! s 3
=4 3
2!
s
Usando a Tabela 6.2.1,

{ ( )} { }
L −1 {Y (s ) }= L −1 4
2!
s
3
=4L −1 2 !
s
3
=4t 2

Assim
2
y (t )=4t
 Exemplo 6
Encontrar a inversa da Transformada de Laplace da função.
4s+ 1
Y (s )=
s2+ 9
Para encontrar y(t) tal que y(t) = L-1{Y(s)}, nos primeiro
reescrevemos Y(s):
Y (s )=
4s+ 1
s2+ 9
=4
s
[ ] [ ]
+
1 3
s 2 + 9 3 s 2+ 9

Usando a Tabela 6.2.1,

L −1 {Y (s ) }=4L −1
{ }
2
s
+
s +9 3
1 −1 3
L 2
s +9
=4
{ }
cos3t+
1
3
sin 3t

Assim
1
y (t )=4 cos3t+ sin 3t
3
 Exemplo 7
Encontrar a inversa da Transformada de Laplace da função.
4s+ 1
Y (s )=
s 2 −9

Para encontrar y(t) tal que y(t) = L-1{Y(s)}, nos primeiro

reescrevemos Y(s):
Y (s )=
4s+ 1
2
s −9
=4 2
s
+
[ ] [ ]
1
2
3
s −9 3 s −9

Usando a Tabela 6.2.1,

L −1 {Y (s ) }=4L −1
{ }
2
s
+
s −9 3
1 −1 3
L 2
s −9
=4
{ }
cosh3t+
1
3
sinh 3t

Assim
1
y (t )=4 cosh3t+ sinh 3t
3
 Exemplo 8
Encontrar a inversa da Transformada de Laplace da função.
10
Y (s)=−
( s+ 1 )3
Para encontrar y(t) tal que y(t) = L-1{Y(s)}, nos primeiro
reescrevemos Y(s):
Y (s )=−
10
( s+ 1 )
3
=−
10
2 ! ( [ ] [ ]
2!
s+ 1 )
3
=−5
(
2!
s+ 1 )
3

Usando a Tabela 6.2.1,

L −1
{Y (s)}=−5L −1
{( ) }
2!
s+ 1
3
=−5t 2 e−t

Assim
2 −t
y(t )=−5t e
 Exemplo 9

Para a função Y(s) abaixo, nos encontramos y(t) = L-1{Y(s)}

usando um expansão em frações parciais, como segue.
3s+ 1 3s+ 1 A B
Y (s)= 2 = = +
s + s−12 (s+ 4)( s−3 ) s+ 4 s−3
3s+ 1= A( s−3)+ B( s+ 4 )
3s+ 1=( A+ B) s+ ( 4B−3A)
A+ B=3, 4B−3A=1
A=11/7, B=10/7

Y (s)=
[ ] [ ]
11 1
+
10 1
7 s+ 4 7 s−3
11 10
⇒ y(t )= e−4t + e 3t
7 7
 Exemplo 10

Para a função Y(s) abaixo, encontramos y(t) = L-1{Y(s)}

completando quadrados no denominador e reorganizando o
numerador, como segue.
4 s − 10 4 s − 10 4 s − 12 + 2
Y ( s) = = =
s 2 − 6 s + 10 ( s 2 − 6 s + 9 ) + 1 ( s − 3) 2 + 1
4( s − 3) + 2  s− 3   1 
= = 4  + 2  
( s − 3) + 1
2
 ( s − 3 ) 2
+ 1   ( s − 3 ) 2
+ 1 

Usando a Tabela 6.2.1, obtemos

3t 3t
y (t )=4 e cost+ 2 e sin t
 Exemplo 11: PVI (1 de 2)

Considere o PVI '' ' '

y −8 y + 25 y=0, y ( 0 )=0, y (0 )=6

Aplicando a transformada de Laplace na equação diferencial,

e assumindo que as condições do Corolário 6.2.2 são
satisfeitas, temos
[ s 2 L {y }−sy(0 )− y ' (0 )]−8 [ sL {y }− y (0) ]+ 25 L{ y }=0
Fazendo Y(s) = L{y}, temos
( s 2−8s+ 25 ) Y ( s)−( s−8 ) y(0 )− y ' (0 )=0
Substituindo as condições iniciais, obtém-se
( s 2−8s+ 25 ) Y ( s)−6=0
Assim 6
L { y}=Y ( s )=
s 2 −8s+ 25
 Exemplo 11: Solução (2 de 2)

Completando quadrados, tem-se

6 6
Y (s )= =
s 2 −8s+ 25 ( s 2 −8s+ 16 )+ 9

Assim
Y (s )=2
[ 3
2
( s−4 ) + 9 ]
Usando a Tabela 6.2.1, obtemos
−1 4t
L { Y ( s ) }=2 e sin 3t
Portanto nossa solução do PVI é
4t
y (t )=2 e sin 3t
Exemplo 12: Ploblema não Homogêneo (1 de 2)

Considere o PVI
y ' ' + y=sin 2t , y ( 0 )=2, y' ( 0 )=1

Aplicando a transformada de Laplace na equação diferencial,

e assumindo que as condições do Corolário 6.2.2 são
satisfeitas, temos
[ s 2 L {y }−sy (0 )− y ' (0 )]+ L {y }=2 /(s 2+ 4 )
Fazendo Y(s) = L{y}, temos
( s 2+ 1 ) Y ( s)−sy(0 )− y ' (0 )=2 /(s 2+ 4)
Substituindo as condições iniciais, obtém-se
( s 2 + 1 ) Y ( s )−2s−1=2 /(s 2+ 4)
Assim 3 2
2s + s + 8s+ 6
Y (s )= 2
(s + 1 )( s 2 + 4)
 Exemplo 12: Solução (2 de 2)

Usando frações parciais,

2s3 + s 2 + 8s+ 6 As+ B Cs+ D
Y (s )= 2 2
= 2 + 2
(s + 1 )( s + 4) s + 1 s+4
Então
( ) (
2s 3 + s 2 + 8s + 6 = ( As + B ) s 2 + 4 + ( Cs + D ) s 2 + 1)
= ( A + C ) s 3 + ( B + D) s 2 + (4 A + C ) s + (4 B + D)

Resolvendo, obtemos A = 2, B = 5/3, C = 0, e D = -2/3.

Então 2s 5/ 3 2/3
Y ( s )= 2
+ 2
−
s +1 s +1 s2+ 4

Onde 5 1
y (t )=2 cos t+ sin t− sin 2t
3 3
 6.3: Função Degrau
Algumas das mais interessantes aplicações elementares do método
da Transformada de Laplace ocorre em solução de equações
lineares descontínuas ou como funções de forças de impulso.
Nesta seção, assumiremos que todas as funções aqui consideradas
são contínuas por partes e de ordem exponencial, e que existe sua
Transformada de Laplace, para s suficientemente grande.
 Definição da função degrau
Seja c ≥ 0. A função degrau unitário, ou função Heaviside, é
definido por

u c (t )=
{
0, t< c
1, t≥c

Um degrau negativo pode ser representado por

{
y (t )=1−u c(t )= 1, t< c
0, t≥c
 Exemplo 1
Esborçando o gráfico de
h ( t )=u π ( t )−u 2π( t ) , t≥0

Lembre que uc(t) é definido por

u c (t )=
{
0, t< c
1, t≥c
Assim

{
0, 0≤t< π
h(t )= 1, π≤t< 2π
0 2π≤t< ∞

e portanto o gráfico h(t) é um pulso retangular.

 Transformada de Laplace da Função Degrau
A transformada de Laplace de uc(t) é
∞ ∞
L{ uc (t )} = ∫
− st
e uc (t )dt = ∫ e − st dt
0 c

b  1 − st b

= lim ∫ − st
e dt = lim  − e 
b→ ∞ c b→ ∞
 s c 

 e − bs e − cs 
= lim  − + 
b→ ∞
 s s 
e − cs
=
s
 Funções Transladada
Dada uma função f (t) definida para t ≥ 0, nós vamos considerar
a função transladada na relação: g(t) = uc(t) f (t - c):

{
g (t )=
0, t< c
f (t−c) , t≥c

Assim g representa uma translação de f a uma distância c na

direção positiva de t.
Na figura abaixo, o gráfico de f é o da esquerda e o gráfico de g
é o da direita.
 Exemplo 2
O esborço do gráfico
2
g (t )= f (t−1)u1 (t ), where f (t )=t , t≥0 .

Como uc(t) é definido por

u c (t )=
{
0, t< c
1, t≥c
Assim
g (t )=
{ 0, 0≤t< 1
(t−1 )2 , t≥1

e portanto o gráfico de g(t) é uma parábola deslocada.

 Teorema 6.3.1
Se F(s) = L{f (t)} existe para s > a ≥ 0, e se c > 0, então
−cs −cs
L { u c( t ) f ( t−c ) }=e L { f (t )}=e F ( s)

Reciprocamente, se f (t) = L-1{F(s)}, então

u c (t ) f (t−c )= L−1 { e−cs F ( s ) }

Assim a translação de f (t) a uma distancia c positiva na direção de t

corresponde por uma multiplicação de F(s) por -cs. e
 Teorema 6.3.1: Ideia da prova
Nós precisamos mostrar que
L { u c(t ) f ( t−c ) } =e−cs F ( s )

Usando a definição da Transformada de Laplace, nós temos

∞
L{ uc (t ) f (t − c)} = ∫ e − st uc (t ) f (t − c)dt
0
∞
= ∫ c
e − st f (t − c)dt
u= t− c ∞
= ∫ 0
e − s ( u + c ) f (u )du
∞
∫
− cs
= e e − su f (u )du
0

= e − cs F ( s )
 Exemplo 3
Encontrar a Transformada de Laplace de

f (t )=
{ 0, 0≤t< 1
(t−1)2 , t ≥1

Note que

f (t )=(t−1)2 u1 (t )

Assim
−s
2e
L { f (t ) }=L {u1 (t )(t−1 ) }=e
2 −s
L {t }= 3
2
s
 Exemplo 4
Encontrar L{ f (t)}, onde f é

{
f (t )= sin t ,
sin t + cos(t−π / 4) ,
0≤t< π /4
t≥π /4

Note que f (t) = sin(t) + uπ/4(t) cos(t - π/4), e

L{ f (t )} = L{ sin t } + L{ uπ / 4 (t ) cos(t − π / 4)}
= L{ sin t } + e − π s / 4 L{ cos t}
1 s
= 2 + e− π s / 4 2
s +1 s +1
1 + se − π s / 4
=
s2 + 1
 Exemplo 5

Encontrar L-1{F(s)}, onde

−7s
3+ e
F (s )=
s4
Solução:
−1 e 
− 7s
−1 3
f (t ) = L  4  + L  4 
s   s 
1  3!  1  3! 
= L− 1  4  + L− 1  e − 7 s ⋅ 4 
2 s  6  s 
1 1
= t 3 + u 7 (t ) ( t − 7 )
3

2 6
 Teorema 6.3.2

Se F(s) = L{f (t)} existe para s > a ≥ 0, e se c é uma

constante, então
L { e ct f (t ) }=F ( s−c ), s> a + c
Reciprocamente, se f (t) = L-1{F(s)}, então
ct −1
e f (t )= L { F ( s−c ) }
Assim multiplicar f (t) por ect resulta em transladar F(s) a
uma distancia c na direção positiva de t, e reciprocamente.
Ideia da prova:
∞ −st ct ∞ −( s−c)t
L { e f (t )}=∫
ct
0
e e f (t )dt =∫
0
e f (t )dt =F (s−c)
 Exemplo 4

Encontrar a Transformada Inversa de

s+ 1
G( s )= 2
s + 2s+ 5

Para resolver, primeiramente completaremos quadrados:

s+ 1 s+ 1 (s + 1)
G( s )= = =
s 2 + 2s+ 5 ( s 2 + 2s+ 1 )+ 4 ( s+ 1 ) 2+ 4
Desde que
f (t )= L−1 { F ( s ) }=L−1
{ }
2
s
s +4
=cos ( 2t )

segue que
−1 −1 −t −t
L { G( s ) }=L { F (s+ 1 ) }=e f (t )=e cos ( 2t )
6.4: Equações Diferenciais com Forçamentos
Descontínuos.
Nesta seção estudaremos casos de PVI no qual a função de forças é
descontínuas.
'' ' ' '
a y + b y + cy=g (t ) , y ( 0 )= y 0 , y ( 0 ) = y 0
 Exemplo 1: PVI (1 de 12)
Encontrar a solução do PVI
'' ' '
2y +y + 2y=g (t ), y (0)=0, y (0)=0
onde

{
g (t )=u5 (t )−u20 (t )=
1, 5≤t< 20
0, 0≤t<5 and t≥20 }
Esse problema representa a carga em um capacitor em um circuito
elétrico onde a voltagem é um pulso unitário em [5,20). Pode
representar, também, a resposta de um oscilador amortecido sob a
ação de uma força g(t).
 '' ' '
2 y + y + 2y=u5 ( t )−u 20 ( t ) , y ( 0)=0, y ( 0 )=0

Exemplo 1: Transformada de Laplace (2 de 12)

Assumindo as condições do Corolário 6.2.2 são satisfeitas. Então
2L { y' ' }+ L{ y ' }+ 2L {y }= L {u 5 (t )}− L{u 20 (t )}
ou
e−5s−e−20 s
[ 2s L { y}−2 sy (0)−2 y (0)]+ [ sL {y }− y (0 )]+ 2L{ y}=
2 '

s
Fazendo Y(s) = L{y},
( 2s2+ s+ 2 ) Y ( s )−( 2s+ 1 ) y (0 )−2 y ' (0 )=( e−5s−e−20 s ) /s
Substituindo as condições iniciais, obtemos
(2s2+ s+ 2 ) Y ( s)=( e−5s−e−20 s ) /s
Assim
Y ( s )=
( e−5s−e−20 s )
s ( 2s 2 + s+ 2 )
 Exemplo 1: Fatorando Y(s) (3 de 12)

Temos
Y ( s )=
( e−5s−e−20 s )
=( e−5s−e−20 s ) H ( s )
s ( 2s 2 + s+ 2 )

onde 1
H ( s )=
s ( 2s 2 + s+ 2 )

Se tomarmos h(t) = L-1{H(s)}, então

y=φ(t )=u5 (t )h(t−5)−u 20 (t )h (t−20 )

pelo Teorema 6.3.1.

 Exemplo 1: Frações Parciais (4 de12)

Reescrevendo H(s), como.

1 A Bs+ C
H ( s )= = + 2
s ( 2s 2 + s+ 2 ) s 2s + s+ 2

Esta expansão em frações parciais produz as equações

(2A+ B) s 2+ ( A+ C )s+ 2A=1
⇒ A=1/2, B=−1, C =−1/ 2

Assim
1/ 2 s+ 1 / 2
H ( s )= − 2
s 2s + s+ 2
 Exemplo 1: Completando quadrados (5 de 12)

Fazendo as contas,

1/ 2 s + 1/ 2
H (s) = − 2
s 2s + s + 2
1/ 2 1  s + 1/ 2 
= −  2
s 2  s + s / 2 + 1
1/ 2 1  s + 1/ 2 
= −  2
s 2  s + s / 2 + 1 / 16 + 15 / 16 
1/ 2 1  s + 1/ 2 
= −  
s 2  ( s + 1 / 4) 2 + 15 / 16 
1 / 2 1  ( s + 1 / 4) + 1 / 4 
= −  
s 2  ( s + 1 / 4) 2 + 15 / 16 
 Exemplo 1: Solução (6 de 12)

Assim
1 / 2 1  ( s + 1 / 4) + 1 / 4 
H (s) = −  
s 2  ( s + 1 / 4) 2 + 15 / 16 

=
1/ 2 1 
− 
( s + 1 / 4)  1  15 / 4 
−  
s 2  ( s + 1 / 4) + 15 / 16  2 15  ( s + 1 / 4) 2 + 15 / 16 
2

e onde
−1 1 1 −t/ 4
h(t )=L {H ( s)}= − e cos
2 2
√
4
15
t − ( )
1 −t/4
2 √ 15
e sin ( )
√ 15 t
4

Para h(t) como dado acima, e do nosso resultado já determinado

em função de h(t), a solução do PVI é então
φ(t )=u5 (t )h (t−5)−u 20(t )h(t−20)
 Exemplo 1: Gráfico da Solução (7 de 12)

Assim a solução do PVI é

φ(t )=u5 (t )h (t−5)−u 20(t )h (t −20 ), onde
1 1 −t/4 1
h(t )= − e cos ( √ 15 t/ 4 )− e−t/4 sin ( √ 15t /4 )
2 2 2 √ 15
E o gráfico desta solução é dado abaixo.
 Exemplo 1: Composição dos PVIs (8 de 12)

A solução original do PVI pode ser vista como a composição de

três PVIs separados:
'' ' '
0≤t< 5 : 2 y 1 + y1 + 2y1 =0, y 1 ( 0 )=0, y 1 ( 0 )=0
5< t< 20 : 2 y ''2 + y '2 + 2y 2 =1, y 2 ( 5 )=0, y '2 ( 5 )=0
t> 20: 2 y '3' + y '3 + 2y 3=0, y 3 ( 20 )= y 2 (20 ) , y'3 ( 20 )= y '2 ( 20 )
 Exemplo 1: Primeiro PVI (9 de 12)
Considere o primeiro PVI
'' ' '
2 y 1 + y 1 + 2y1 =0, y 1 ( 0)=0, y 1 ( 0)=0 ; 0≤t < 5
Do ponto de vista físico, o sistema está inicialmente em repouso, e
uma vez que não existe nenhuma força externa, ele permanece
em repouso.
Assim a solução sob o intervalo [0, 5) é y1 = 0, e isto pode ser
verificado analiticamente.
 Exemplo 1: Segundo PVI (10 de 12)
Considere o segundo PVI
'' ' '
2 y 2 + y 2 + 2y2 =1, y 2 ( 5)=0, y 2 ( 5)=0 ; 5< t < 20

Usando métodos do Capítulo 3, a solução é

y 2 =c 1 e−t/4 cos ( √ 15 t /4 )+ c 2 e−t/4 sin ( √ 15t /4 )+ 1/2
Fisicamente, o sistema responde como a soma de uma constante
(à resposta a função constante força) e uma oscilação amortecida,
durante o intervalo de tempo (5, 20).
 Exemplo 1: Terceiro PVI (11 de 12)
Considere o terceiro PVI
2 y '3' + y '3 + 2y 3 =0, y 3 ( 20)= y 2 (20 ) , y '3 (20 )= y '2 (20 ) ; t> 20

Usando o método do Capítulo 3, a solução é

y 3 =c 1 e−t/4 cos ( √ 15 t/ 4 )+ c 2 e−t /4 sin ( √ 15 t /4 )
Fisicamente, já que não há forças externas, a resposta é uma
oscilação amortecida sobre y = 0, para t > 20.
 Exemplo 1: Suavidade da Solução (12 de 12)
Nossa Solução é
φ(t )=u5 (t )h (t−5)−u 20(t )h(t−20)
Podemos mostrar que φ e φ' são contínuas em t = 5 e t = 20, e φ''
tem um salto de 1/2 em t = 5 e um salto de –1/2 em t = 20:
'' ''
lim φ ( t )=0, lim φ ( t )=1/ 2
t → 5− t → 5+

lim φ' ' ( t )≃−. 0072 , lim φ' ' ( t )≃−. 5072
t → 20 − +
t → 20

Assim, o salto no termo de força g(t) nestes pontos é equilibrado

por um salto no termo, 2y'' , de maior ordem da EDO.
 Suavidade da Solução Geral
Considere uma EDO de segunda ordem linear
'' '
y + p(t ) y + q (t ) y=g (t )
onde p e q são contínuas em algum intervalo (a, b) mas g é
somente contínua por partes.
Se y = ψ(t) é uma solução, então ψ e ψ ' são contínuas em (a, b)
mas ψ '' tem saltos de descontinuidades nos mesmos pontos da g.
Analogamente para equações de ordem n, onde a derivada da
solução de ordem n terá saltos de descontinuidades nos mesmos
pontos da função força g(t), mas a solução e suas derivadas de
ordem menor que n serão contínuas sobre (a, b).
 Exemplo 2: PVI (1 de 12)
Encontrar a solução do PVI
'' '
y + 4y=g(t ) , y(0 )=0, y (0)=0
onde

{ }
0, 0≤t<5
t−5 t−10
g (t )=u5 (t ) −u10 (t ) = ( t−5 ) /5 5≤t<10
5 5
1, t≥10

O gráfico da função força

g(t) é dado ao lado, e é
conhecido como
rampa de carga.
 t−5 t−10
y ' ' + 4y=u5 (t ) −u 10 (t ) , y( 0)=0, y ' (0 )=0
5 5
Exemplo 2: Transformada de Laplace (2 de 12)
Assumindo que esta EDO possui solução y = φ(t) e que φ'(t) e
φ''(t) satisfaz as condições do Corolário 6.2.2. Então
''
L { y }+ 4L {y }=[ L {u 5 ( t ) ( t−5 ) }]/ 5−[ L {u10 ( t ) ( t −10 ) }]/ 5

ou
e−5s−e−10 s
[ s L {y }−sy(0 )− y (0 )]+ 4L{ y }=
2 '

5s 2
Fazendo Y(s) = L{y}, e substituindo as condições inicial,

( s2+ 4 ) Y ( s)=(e−5s−e−10 s )/5s2

Assim

Y ( s )=
( e−5s−e−10 s )
5s 2 ( s 2 + 4 )
 Exemplo 2: Fatorando Y(s) (3 de 12)

Temos
Y (s )=
( e−5s−e−10 s ) e−5s−e−10 s
= H ( s)
5s ( s + 4 )
2 2 5

onde
1
H ( s )=
s2 ( s2+ 4 )

Tomando h(t) = L-1{H(s)}, então

1
y=φ(t )= [ u5 (t )h (t −5)−u10 (t )h(t−10 )]
5

pelo Teorema 6.3.1.

 Exemplo 2: Frações Parciais (4 de 12)

Reescrevendo H(s), como.

1 A B Cs+ D
H ( s )= = + 2+ 2
s ( s + 4) s s
2 2
s +4

Esta expansão em frações parciais produz as equações

( A+ C )s 3 + ( B+ D )s 2 + 4 As+ 4B=1
⇒ A=0, B=1/4, C=0, D=−1 /4

Assim
1/ 4 1/ 4
H ( s )= 2
− 2
s s +4
 Exemplo 2: Solução (5 de 12)

Assim
1/ 4 1/ 4
H ( s) = 2 − 2
s s + 4
1 1  1 2 
=  2 −  2
4 s  8 s + 4 

e onde

−1 1 1
h(t )=L {H ( s)}= t− sin ( 2t )
4 8

Para h(t) como dado acima, e do nosso resultado já determinado

em função de h(t), a solução do PVI é então
1
y=φ(t )= [ u5 (t )h (t −5)−u10 (t )h(t−10 )]
5
 Exemplo 2: Gráfico da Solução (6 de 12)

Assim a solução do PVI é

1
φ(t )= [ u 5 (t )h(t−5)−u10 (t )h(t−10)] , onde
5
1 1
h (t )= t− sin ( 2t )
4 8

E o gráfico desta solução é dado abaixo.

 Exemplo 2: Composição em PVIs (7 de 12)

A solução original do PVI pode ser vista como a composição de

três PVIs separados:
'' '
0≤t < 5 : y 1 + 4y1 =0, y 1 ( 0 )=0, y 1 ( 0 )=0
'' '
5< t < 10: y 2 + 4y2 =( t −5)/ 5, y 2 (5 )=0, y 2 ( 5)=0
t > 10 : y '3' + 4y3 =1, y 3 ( 10)= y 2 ( 10 ) , y '3 ( 10)= y'2 ( 10 )
 Exemplo 2: Primeiro PVI (8 de 12)
Considere o primeiro PVI
'' '
y 1 + 4y1 =0, y 1 ( 0 )=0, y 1 ( 0 )=0 ; 0≤t < 5
Do ponto de vista físico, o sistema está inicialmente em repouso, e
uma vez que não existe nenhuma força externa, ele permanece
em repouso.
Assim a solução sob o intervalo [0, 5) é y1 = 0, e isto pode ser
verificado analiticamente. Veja gráficos abaixo.
 Exemplo 2: Segundo PVI (9 de 12)
Considere o segundo PVI
'' '
y 2 + 4y2 =(t −5)/ 5, y 2 ( 5 )=0, y 2 ( 5 )=0 ; 5< t < 10

Usando métodos do Capítulo 3, a solução é da forma

y 2 =c 1 cos ( 2t ) + c 2 sin ( 2t )+ t / 20−1/ 4

Assim a solução é uma oscilação sobre a reta (t – 5)/20, sob o

intervalo de de tempo (5, 10).
 Exemplo 2: Terceiro PVI (10 de 12)
Considere o terceiro PVI
y '3' + 4y3 =1, y 3 (10 )= y 2 (10 ), y'3 ( 10)= y '2 ( 10 ); t > 10

Usando métodos do capítulo 3, a solução é da forma

y 3 =c 1 cos ( 2t )+ c 2 sin ( 2t )+ 1/ 4

Assim a solução é uma oscilação sobre y = 1/4, para t > 10.

 Exemplo 2: Amplitude (11 de 12)
Portanto a solução do PVI é
1 1 1
y=φ(t )= [ u5 (t )h (t −5)−u10 (t )h(t−10 )] , h (t )= t− sin ( 2t )
5 4 8
Para encontrar a amplitude oscilatória do estado estácionário,
devemos localizar um ponto de máximo ou mínimo para t > 10.
Resolvendo y' = 0, o primeiro máximo é (10.642, 0.2979).
Assim a amplitude da oscilação é aprox. 0.0479.
 Exemplo 2: Suavidade da Solução (12 de 12)
Nossa solução é
1 1 1
y=φ(t )= [ u5 (t )h (t −5)−u10 (t )h(t−10 )] , h (t )= t− sin ( 2t )
5 4 8
Neste exemplo, a função força g é contínua mas g' é descontínua
em t = 5 e t = 10.
Segue que φ e sua primeria e segunda derivadas são contínuas em
toda parte, mas φ''' possui descontinuidade em t = 5 e t = 10 que
são os mesmos pontos de descontinuidade de g' em t = 5 e t = 10.
 6.5: Função Impulso
Em algumas aplicações, é necessário tratar fenômenos de natureza
impulsiva.
Por exemplo, um circuito elétrico ou sistema mecânico sujeitos a
uma voltagem ou força g(t) de grande magnitude que agem em um
período curto de tempo t0. Tais problemas levam a equação
diferencial da forma
'' '
ay +by +cy=g (t ),
onde

{
g (t )=
K , t 0 −τ<t<t 0 +τ
0, caso contrário }
e τ>0 é pequeno e K > 0 grande.
 Medindo Impulso
Em um sistema mecânico, onde g(t) é uma força, o total de
impulso desta força é medida pela integral
∞ t 0+ τ
I (τ )=∫−∞ g(t )dt=∫ t −τ g(t )dt
0

Note que se g(t) tem a forma

{
g ( t )=
c, t 0 −τ<t<t 0 +τ
0, caso contrário }
Então
∞ t 0+ τ
I (τ )=∫−∞ g (t )dt=∫ t −τ g (t )dt =2τ c , τ> 0
0

Em particular, se c = 1/(2τ), então I(τ) = 1 (independente de τ ).

 Função Impulso Unitário

Suponha a função força dτ(t) tenha a forma

{
1/2τ ,
d τ (t )=
0,
−τ<t<τ
caso contrário }
Então como já vimos, I(τ) = 1.
Queremos que dτ(t) aja em intervalos
de tempo cada vez mais curtos
(i.e., τ → 0). Veja gráfico.
Note que dτ(t) fica mais alto e mais
estreito com τ → 0. Assim para t ≠ 0,
temos lim d (t )=0, e lim I ( τ )=1
τ
τ →0 τ →0
 Função Delta de Dirac
Assim para t ≠ 0, temos lim d τ (t )=0, e lim I ( τ )=1
τ →0 τ →0
A Função impulso unitário δ é definida com as propriedades
δ (t )=0 para t≠0, e ∫ δ(t )dt=1
A função impulso unitário é um exemplo de uma função
generalizada e é usualmente chamada de a função dela de Dirac.
Em geral, para um impulso unitário em um ponto arbitrário t0,
δ (t−t 0 )=0 para t≠t 0 , e ∫ δ(t−t 0 )dt=1
 Transformada de Laplace de δ (1 de 2)

A transformada de Laplace de δ é definida por

L { δ( t−t 0 ) }=lim L {d τ (t−t 0 ) } , t 0 > 0
τ →0
e assim
∞ −st 1 t 0+ τ
L { δ(t−t 0 ) }=lim ∫ e d τ (t −t 0 )dt=lim ∫ t −τ dt
e−st
τ → 0 2τ
0
τ →0 0

−e−st t0+ τ 1
=lim ∣ t −τ =lim −e 0
[
−s( t + τ ) −s (t −τ )
+e 0 ]
τ → 0 2sτ 0
τ → 0 2sτ
−st 0

[ ] [
sτ − sτ
=lim
e
τ → 0 sτ
e −e
2
−st
=e lim0 sinh (sτ )
τ → 0 sτ
]
=e
−st 0
[ lim
scosh (sτ )
τ→0 s
=e
−st 0
]
 Transformada de Laplace de δ (2 de 2)
Assim a Transformada de Laplace de δ é
L{δ (t − t0 )} = e − st0 , t0 > 0

Para a Transformada de Laplace de δ em t0= 0, tome limites da

seguinte forma: −st
L { δ ( t ) }= lim L {d τ ( t −t 0 ) }= lim e
0
=1
t0 → 0 τ →0
0

Por exemplo, quando t0= 10, temos L{δ(t -10)} = e-10s.

 Produto de Funções Contínuas por δ
O produto da função delta e uma função contínua f pode ser
integrável, usando o teorema do valor médio para integrais:
∞ ∞
∫ −∞
δ (t − t0 ) f (t )dt = lim ∫ dτ (t − t0 ) f (t )dt
τ → 0 −∞

1 t0 + τ
= lim ∫ f (t )dt
τ → 0 2τ t0 − τ

1
= lim [ 2τ f (t*)] ( where t0 − τ < t* < t0 + τ )
τ → 0 2τ

= lim f (t*)
τ→ 0

= f (t0 )
Assim
∞
∫−∞ δ(t−t0 ) f (t )dt= f (t 0)
 Exemplo 1: PVI (1 de 3)
Considere a solução do PVI
2 y ' ' + y ' + 2y=δ(t−7 ), y (0)=0, y ' (0 )=0
Então
'' '
2L { y }+ L{ y }+ 2L {y }= L {δ(t−7)}

Seja Y(s) = L{y},

[ 2s2 Y ( s)−2 sy (0)−2 y' ( 0)]+ [ sY ( s)− y (0 )]+ 2Y( s)=e−7s
Substituindo as condições iniciais, obtemos
(2s 2 + s+ 2 ) Y ( s )=e−7s
ou
−7s
e
Y ( s )= 2
2s + s+ 2
 Exemplo 1: Solução (2 de 3)
Nos temos e
−7s
Y ( s )= 2
2s + s+ 2

A expansão em frações parcial de Y(s) nos dá

Y (s )=
e−7s
[ √ 15 /4
2 √ 15 ( s+ 1/4 ) 2+ 15 /16 ]
e portanto

u 7 (t )e−(t−7 )/4 sin √ ( t−7 )

1 15
y(t )=
2 √ 15 4
 Exemplo 1: Comentários da Solução (3 of 3)
Como as condições iniciais em t=0 são homogêneas e não existe
excitação externa até t = 7, não há resposta no intervalo (0, 7).
O impulso em t = 7 produz uma oscilação que decai, mas persiste
indefinidamente.
A Resposta é contínua em t = 7, apesar da singularidade do termo
não homogêneo. No entanto y' tem uma descontinuidade em
salto neste ponto t = 7, y'' tem uma descontinuidade infinita ai.
Assim singularidade da função força é balanceada por uma
singularidade correspondente com em y''.
 6.6: A Convolução
Algumas vezes é possível escrever a Transformada de Laplace H(s)
como H(s) = F(s)G(s), onde F(s) e G(s) são as transformadas de
funções conhecidas f e g, respectivamente.
Neste caso podemos esperar que H(s) seja a transformada do
produto de f e g. Isto é,
H(s) = F(s)G(s) = L{f }L{g} = L{f g}?
Veremos a seguir um exemplo que mostra que esta igualdade não é
verdadeira, a transformada de Laplace não comuta com a
multiplicação usual.
Nesta seção estudaremos a convolução de f e g, o qual pode ser
visto como um produto generalizado, e para o qual a Transformada
de Laplace faz comutar.
 Exemplo 1

Sejam f (t) = 1 e g(t) = sin(t). Calculando a Transformada de

Laplace de f e g
1 1
L { f ( t ) }=L { 1 }= , L { g (t ) }= L { sin t }= 2
s s +1

Assim 1
L { f (t ) g ( t ) }=L { sin t }=
s 2+ 1

e 1
L { f (t ) } L { g (t ) }=
s ( s2+ 1 )

Portanto para estas funções não vale a igualdade

L { f (t ) g (t )}≠L { f (t ) } L { g (t ) }
 Teorema 6.6.1
Suponham F(s) = L{f (t)} e G(s) = L{g(t)} ambas existem para
s > a ≥ 0. Então H(s) = F(s)G(s) = L{h(t)} para s > a, onde
t t
h(t) = ∫ f(t − τ)g(τ)dτ = ∫ f (τ ) g (t − τ )dτ
0 0

A função h(t) é chamada como a convolução de f e g e a integral acima

são conhecidas como integrais de convolução.
Note que a igualdade das duas integrais de convolução pode ser obtidas
fazendo a substituição u = t - τ.
A integral de convolução é uma definição de um “produto generalizado”
e pode ser escrito como h(t) = ( f *g)(t).
f*g = g*f (comutatividade)
f*(g1+g2) = f*g1 + f*g2 (distributividade)
(f*g)*h) = f*(g*h) (associatividade)
Ainda temos, f*0=0*f=0 ; (f*1)(t) ≠ f(t) e pode ser que f*f <0.
 Teorema 6.6.1 Ideia da prova
∞ ∞
∫ f (u )du ∫ e − sτ g (τ )dτ
− su
F ( s )G ( s ) = e
0 0
∞ ∞
= ∫ 0
g (τ )dτ ∫ 0
e − s (τ + u ) f (u )du
∞ ∞
= ∫ 0
g (τ )dτ ∫ τ
e − st f (t − τ )dt (t = τ + u )
∞ ∞
= ∫ ∫ 0 τ
e − st g (τ ) f (t − τ )dtdτ
∞ t
= ∫ ∫ 0 0
e − st f (t − τ )g (τ )dτ dt
∞
 t
= ∫ e ∫ f (t − τ ) g (τ )dτ
− st  dt
0  0 
= L{ h(t )}
 Exemplo 2
Encontre a Transformada de Laplace da função h abaixo.
t
h(t )=∫0 (t−τ )sin 2td τ

Solução: Note que f (t) = t e g(t) = sin2t, com

1
F (s )=L { f (t )}= L {t }= 2
s
2
G( s )= L {g (t )}=L {sin 2t}= 2
s +4
Assim pelo Teorema 6.6.1,
2
L { h (t ) }= H ( s )= F ( s )G (s )=
s2 ( s2+ 4 )
Exemplo 3: Encontre a Transformada Inversa (1 de 2)
Encontre Transformada de Laplace inversa de H(s), abaixo.
2
H ( s )=
s 2 ( s−2 )

Solução: Seja F(s) = 2/s2 e G(s) = 1/(s - 2), com

−1
f (t )= L { F ( s)}=2t
g (t )=L−1 { G( s)}=e 2t

Assim pelo Teorema 6.6.1,

t 2τ
L { H ( s)}=h(t )=2∫ 0 (t−τ )e dτ
−1
 Exemplo 3: Solução h(t) (2 de 2)
Podemos simplesmente integrar para h(t), como segue.

t t t
h(t ) = 2 ∫ (t − τ )e dτ = 2 t ∫ e dτ − 2 ∫ τ e 2τ dτ
2τ 2τ
0 0 0

= te 2τ t 
− τ e 2τ t
− ∫ e 2τ dτ 
t

0  0 0 

= [ ]  2t 1 2t
t e − 1 − te − e − 1
2t
[ 
]
 2 
1 2t 1
= te − t − t e + e −
2t 2t

2 2
1 2t 1
= e − t−
2 2
 Exemplo 4: PVI (1 de 4)
Encontre a solução do PVI
y ' ' + 4y=g (t ), y( 0)=3, y ' (0)=−1

Solução: ''
L { y }+ 4L {y }=L {g (t )}

ou
[ s 2 L {y }−sy(0 )− y ' (0 )]+ 4L{ y }=G( s )

Seja Y(s) = L{y}, e substituindo as condições iniciais,

( s 2 + 4 ) Y ( s)=3s−1+ G (s)
Assim
3s−1 G( s )
Y ( s )= 2
+ 2
s +4 s +4
Exemplo 4: Solução (2 de 4)

Temos
3s − 1 G ( s )
Y (s) = + 2
s + 4 s + 4
2

 s  1 2  1 2 
= 3 2  −  2  +  2  G ( s)
 s + 4 2  s + 4 2  s + 4

Assim 1 1 t
y (t )=3 cos 2t− sin 2t+ ∫ 0 sin 2 (t−τ )g (τ )dτ
2 2

Noteque se g(t) é dado, então a integral de convolução pode ser

calculada.
 y ' ' + 4y=g (t ), y( 0)=3, y ' (0)=−1
Exemplo 4: Solução da Transformada Laplace (3 de 4)
Lembrem que a Transformada de Laplace da solução y é
3s−1 G( s )
Y ( s )= 2
+ 2 =Φ( s )+ Ψ ( s )
s +4 s +4

Note Φ (s) depende somente do sistema de coeficientes e das

condições iniciais, enquanto Ψ (s) depende somente do sistema
de coeficientes e da função força g(t).
Mas, φ(t) = L-1{Φ (s)} resolve o PVI homogêneo
'' '
y + 4y=0, y ( 0 )=3, y ( 0 )=−1

enquanto ψ(t) = L-1{Ψ (s)} resolve o PVI não homogêneo

'' '
y + 4y=g (t ), y( 0)=0, y (0 )=0
Exemplo 4: Função de Transferência (4 de 4)
Examinando Ψ (s) mais de perto,
G (s) 1
Ψ (s )= =H ( s ) G( s ) , onde H ( s )=
s2+ 4 s 2+ 4

A função H(s) éconhecida como a função de transferência, e

depende somente do sistema de coeficientes.
A função G(s) depende somente da excitação externa g(t)
aplicada no sistema.
Se G(s) = 1, então g(t) = δ(t) e por isso h(t) = L-1{H(s)} resolve
solves o PVI não homogêneo
'' '
y + 4y=δ(t ), y (0)=0, y (0 )=0
Assim h(t) é a resposta do sistema para um impulso unitário
aplicado em t = 0, e por isso h(t) é chamada de resposta ao
impulso do sistema.
Problema de entrada-saída (Input-Output) (1 de 3)

Considere o PVI geral

'' ' ' '
a y + b y + cy=g (t ) , y (0 )= y 0 , y (0 )= y 0

Este PVI é também chamado de um Problema input-output.

Os coeficientes a, b, c descreve propriedade físicas de um
sistema, e g(t) é um input do sistema. Os valores y0 e y0'
descreve o estado inicial, e a solução y é o output no tempo t.
Usando a Transformada de Laplace, obtemos
a [ s 2 Y (s)−sy(0)− y ' (0) ]+ b [ sY ( s )− y (0 ) ]+ cY (s)=G ( s)
ou
( as+ b ) y 0+ a y '0 G( s)
Y ( s )= + =Φ ( s )+ Ψ ( s )
as 2+ bs+ c 2
as + bs+ c
 '' ' ' '
a y + b y + cy=g (t ) , y (0 )= y 0 , y (0 )= y 0
Solução da Transformada de Laplace (2 de 3)
Temos '
( as+ b ) y 0+ a y 0 G( s)
Y ( s )= + =Φ ( s )+ Ψ ( s )
as 2+ bs+ c 2
as + bs+ c

Como antes, Φ (s) depende somente do sistema de coeficientes e

das condições inicial, enquanto Ψ (s) depende somente do
sistema de coeficientes e da função força g(t).
Mas, φ(t) = L-1{Φ (s)} resolve o PVI homogêneo
a y ' ' + b y ' + cy=0, y(0 )= y 0 , y ' (0)= y'0

Enquanto ψ(t) = L-1{Ψ (s)} resolve o PVI não homogêneo

'' ' '
a y + b y + cy=g (t ) , y (0 )=0, y (0 )=0
 Função de Transferência (3 de 3)

Examinando Ψ (s) mais de perto,

G (s) 1
Ψ ( s )= =H ( s ) G( s ) , onde H ( s )=
as 2 +bs+c as 2 +bs+c

Como antes, H(s) é a função de transferência, e depende

somente do sistema de coeficientes, enquanto G(s) depende
somente da excitação externa g(t) aplicada no sistema.
Assim se G(s) = 1, então g(t) = δ(t) e por isso h(t) = L-1{H(s)}
resolve o PVI não homogêneo
'' ' '
a y + b y + cy=δ(t ) , y (0 )=0, y (0)=0
Assim h(t) é a resposta do sistema para um impulso unitário
aplicado em t = 0, e por isso h(t) é chamada a resposta ao
impulso do sistema, com
t
ψ(t )= L { H ( s)G (s)} =∫0 h(t−τ ) g( τ)dτ
−1