Relatório Controle DIscreto

UNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ
CAMPUS CORNÉLIO PROCÓPIO

ENGENHARIA ELÉTRICA
DIEGO COSTA VINHA

ELOISA CONCEIÇÃO SIQUEIRA
ERICK ARAUJO NUNES
YURI YAMADA FERNANDES
CONTROLE 2
CONTROLADOR PID
CORNÉLIO PROCÓPIO
2018
1 OBJETIVOS
Esse experimento tem como propósito a implementação de um controlador
diretamente no plano z, sendo que na parte prática foi utilizado o Arduino UNO e as
implementações foram realizadas no software Matlab/Simulink.
2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
Tomando como base a Fig. 1 para projetar um controlador C(z) direto no plano
𝑧. O primeiro passa a ser feito é mapear os polos dominantes em malha fechada no
plano 𝑆 utilizando a Eq. 1 e aplicando as condições mínimas do projeto, sendo elas o
fator de amortecimento (𝜉), tempo de acomodação (𝑇𝑝) e o overshoot (%𝑀𝑃) máximo.
Figura 1 – Planta de um controlador com realimentação unitária na forma discreta.
𝑠𝑑 = −ξ𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑑 (1)
Quando as condições mínimas do projeto forem aplicadas, a resposta da planta

ao degrau unitário terá um transitório curto com valor de pico controlado e o erro em
regime estacionário tenderá a zero. Para que seja aplicado o método do lugar das raízes
no plano 𝑧, o polo dominante em S deve ser transformado para o domínio discreto
através da Eq. 2, onde T o período de amostragem do controlador digital definido no
projeto.
𝑍𝑑 = exp⁡[(−ξ𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑑 )𝑇] (2)
O segundo passo é transformar a função transferência em malha aberta do

domínio da frequência para o domínio discreto, aplicando o método da transformada Z
na função G(s). Assim, como é mostrado na Fig. 1 o subsistema da planta é constituído
de um conversor D/A + G(s) + amostrador A/D, logo a função 𝐺(𝑧) pode ser
determinada pela equação abaixo.
𝐺(𝑠)
𝐶(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ⁡ ⋅ 𝒵 { } (3)
𝑠
Assim, o diagrama de blocos da Fig. 1 pode ser reduzido e representado da
seguinte forma:
Figura 2 – Diagrama de blocos do sistema discreto com realimentação unitária.
Vale ressaltar que o método do lugar das raízes segue o mesmo padrão do plano
s, apesar de que agora o limite de estabilidade no plano z é um círculo de raio unitário,
enquanto que em s era o eixo 𝑗𝜔.
3 DESENVOLVIMENTO EXPERIMENTAL
A estrutura do sistema de controle digital que será implementada no

microcontrolador está representada pela Fig. 3.
Figura 3 – Diagrama representativo do sistema.
O experimento prático realizado em laboratório tem como uma de suas

finalidades determinar os parâmetros 𝐾𝐶 , 𝑍𝑐1 e 𝑍𝑐2 da função do controlador PID direto
na forma discreta, representado pela Eq. 4.
𝐾𝐶 (𝑧 + 𝑍𝑐1 )(𝑧 + 𝑍𝑐2 )
𝐶(𝑧) = (4)
𝑧(𝑧 − 1)
A função transferência da planta no domínio da frequência é 𝐺(𝑧) =

6
. Os polos dominantes em malha fechada terão coeficiente de
(𝑠+1)(𝑠+2)(𝑠+3)
amortecimento⁡⁡𝜉 igual a 0,5, frequência 𝜔𝑑 = 1,5707⁡rad/s, logo a frequência natural
será 𝜔𝑑 = 1,8137⁡rad/s, erro estacionário 𝜀𝑠𝑡𝑝 = 0 e overshoot máximo de 16,3%. O
período de amostragem do projeto é de T = 0,1s. Substituindo os valores do projeto na
Eq. 2, o polo dominante no domínio z é igual a 𝑍𝑑 = 0,9021 + 𝑗0,1429. A
transformada Z da função transferência G(s) é igual a
0,00086178(𝑧 + 3,217)(𝑧 + 0,2303)

𝐺(𝑧) = (5)
(𝑧 − 0,9048)(𝑧 − 0,8187)(𝑧 − 0,7408)
Adota-se 𝑍𝑐1 , de forma a anular o polo mais lento do sistema, então 𝑍𝑐1 =
−0,9048, pois (𝑧 − 0,9048) é o polo mais lento da função G(z), pois está mais
próximo do círculo unitário. Assim, a função transferência em malha aberta é dada pelo
produto entre as equações (4) e (5).
𝐾𝐶 (𝑧 + 𝑍𝑐2 ) 0,00086178(𝑧 + 3,217)(𝑧 + 0,2303)
𝐺𝑚𝑎 (𝑧) = 𝐶(𝑧) ∙ 𝐺(𝑧) = (6)
𝑧(𝑧 − 1) (𝑧 − 0,8187)(𝑧 − 0,7408)
Para determinar 𝑍𝑐2 , utiliza-se a condição de fase do Lugar das Raízes, logo, a função
de transferência em malha aberta com controlador é:
∠(𝑠𝑑 + 𝑍𝑐2 ) + ∠(𝑍𝑑 + 3,217) + ∠(𝑍𝑑 + 0,2303) − ∠(𝑍𝑑 ) − ∠(𝑍𝑑 − 1) − ∠(𝑍𝑑 − 0,8187)
(7)
+ ⋯⁡− ∠(𝑍𝑑 − 0,7408) = −180°
Substituindo o valor do polo dominante em Z (𝑍𝑑 = 0,9021 + 𝑗0,1429) na Eq. 7 e

considerando apenas os ângulos da forma polar de cada termo, chega-se em
0,1429
= 𝑡𝑔(49,5°) ⁡ ∴ 𝑍𝑐2 = −0,7617
0,9021 + 𝑍𝑐2
O ganho 𝐾𝑐 é determinado utilizando a condição de módulo do Lugar das Raízes

do sistema em malha aberta, aplicado ao ponto 𝑠𝑑 , logo:
0,00086178⁡𝐾𝐶 (𝑍𝑑 − 0,7617) (𝑍𝑑 + 3,217)(𝑍𝑑 + 0,2303)

|𝐺𝑚𝑎 (𝑠)| = | |=1 (8)
𝑍𝑑 (𝑍𝑑 − 1) (𝑍𝑑 − 0,8187)(𝑍𝑑 − 0,7408)
Desenvolvendo a expressão e considerando apenas o módulo da representação
em forma polar, chega-se em
𝐾𝑐 = 6,6524
Então, a função de transferência em malha aberta para o sistema com o
contorlador PID discreto é:
0,0057277(𝑧 − 0,7617) (𝑧 + 3,217)(𝑧 + 0,2303)
𝐺𝑚𝑎 (𝑧) = (9)
𝑧(𝑧 − 1) (𝑧 − 0,8187)(𝑧 − 0,7408)
Foi realizada via Simulink, a simulação do sistema com o controlador PID com
base nos parâmetros projetados, como representado na Figura 4.
Figura 4 - Simulação da planta com controlador PID projetado.
O resultado observado através de simulação apresentaram redução de overshoot,

além de anular o erro em regime estacionário, como observado através da Figura 5.
Figura 5 - Resultados observados através da simulação do controlador.

O controlador PID deve ser representado na forma direta canônica para que seja
implementado no microcontrolador Arduido UNO. Assim,
6,6524 − 11,0862𝑧 −1 + 4,5842𝑧 −2

𝐶(𝑧) = (10)
1 − 𝑧 −1
Onde 𝛼0 = 6,6524, 𝛼1 = −11,0862, 𝛼2 = 4,5842, 𝑏1 = −1 e 𝑏2 = 0.
Após implementação no sistema microcontrolado Arduino UNO, foi observado

o resultado apresentado na Figura 6.
Figura 6 - Resposta em sistema real.
Observa-se que o controlador PID implementado respondeu de maneira

semelhante ao que foi simulado, melhorando a resposta transiente, além de anular o erro
em regime estacionário.
4 CÓDIGO FONTE
 Arduino UNO
5 CONCLUSÃO
Como observado nos gráficos, pode-se notar que o controlador PID

implementado obteve um resultado satisfatório, ou seja, melhorou o overshoot e o
tempo de acomodação quando comparado com o sistema sem controlador. Também foi
possível comprovar que, ao projetar um controlador PID diretamente no plano z, é
possível obter os resultados desejados e, com isso, o experimento realizado foi validado.
REFERÊNCIAS
[1] FELIZARDO, K. R. Apostila de Laboratório. [Cornélio Procópio]: Ed. UTFPR, [89-

93].
[2] FRANKLIN, G. F.; POWELL, J. D.; EMAMI-NAEINI, A. Sistemas de controle
para engenharia. 6. ed. Porto Alegre: Bookman, 2013. 702p.
[3] OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 5. ed. São Paulo, SP: Pearson
Prentice Hall, c2010. x, 809 p. ISBN 9788576058106.

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Figura 1 – Planta de um controlador com realimentação unitária na forma discreta.

𝑠𝑑 = −ξ𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑑 (1)

Quando as condições mínimas do projeto forem aplicadas, a resposta da planta

O segundo passo é transformar a função transferência em malha aberta do

Figura 2 – Diagrama de blocos do sistema discreto com realimentação unitária.

A estrutura do sistema de controle digital que será implementada no

Figura 3 – Diagrama representativo do sistema.

O experimento prático realizado em laboratório tem como uma de suas

A função transferência da planta no domínio da frequência é 𝐺(𝑧) =

0,00086178(𝑧 + 3,217)(𝑧 + 0,2303)

Substituindo o valor do polo dominante em Z (𝑍𝑑 = 0,9021 + 𝑗0,1429) na Eq. 7 e

O ganho 𝐾𝑐 é determinado utilizando a condição de módulo do Lugar das Raízes

0,00086178⁡𝐾𝐶 (𝑍𝑑 − 0,7617) (𝑍𝑑 + 3,217)(𝑍𝑑 + 0,2303)

Figura 4 - Simulação da planta com controlador PID projetado.

O resultado observado através de simulação apresentaram redução de overshoot,

Figura 5 - Resultados observados através da simulação do controlador.

6,6524 − 11,0862𝑧 −1 + 4,5842𝑧 −2

Onde 𝛼0 = 6,6524, 𝛼1 = −11,0862, 𝛼2 = 4,5842, 𝑏1 = −1 e 𝑏2 = 0.

Após implementação no sistema microcontrolado Arduino UNO, foi observado

Figura 6 - Resposta em sistema real.

Observa-se que o controlador PID implementado respondeu de maneira

Como observado nos gráficos, pode-se notar que o controlador PID

[1] FELIZARDO, K. R. Apostila de Laboratório. [Cornélio Procópio]: Ed. UTFPR, [89-

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