Este documento apresenta um relatório de um trabalho de Teoria de Controle II realizado por dois alunos da Universidade Federal de Juiz de Fora. O trabalho contém duas questões principais: 1) analisar um sistema de controle unitário com realimentação e 2) projetar um controlador digital para melhorar o desempenho de um processo industrial. As questões foram respondidas utilizando códigos no MATLAB e simulações no Simulink.
Este documento apresenta um relatório de um trabalho de Teoria de Controle II realizado por dois alunos da Universidade Federal de Juiz de Fora. O trabalho contém duas questões principais: 1) analisar um sistema de controle unitário com realimentação e 2) projetar um controlador digital para melhorar o desempenho de um processo industrial. As questões foram respondidas utilizando códigos no MATLAB e simulações no Simulink.
Este documento apresenta um relatório de um trabalho de Teoria de Controle II realizado por dois alunos da Universidade Federal de Juiz de Fora. O trabalho contém duas questões principais: 1) analisar um sistema de controle unitário com realimentação e 2) projetar um controlador digital para melhorar o desempenho de um processo industrial. As questões foram respondidas utilizando códigos no MATLAB e simulações no Simulink.
Este documento apresenta um relatório de um trabalho de Teoria de Controle II realizado por dois alunos da Universidade Federal de Juiz de Fora. O trabalho contém duas questões principais: 1) analisar um sistema de controle unitário com realimentação e 2) projetar um controlador digital para melhorar o desempenho de um processo industrial. As questões foram respondidas utilizando códigos no MATLAB e simulações no Simulink.
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UNIVERSIDADE FEDERAL
DE JUIZ DE FORA
FACULDADE DE ENGENHARIA ELÉTRICA
2º Trabalho de CEL 039 – Teoria de Controle II
RELATÓRIO
Amaro da Silva Lopes Júnior
Pedro Henrique Fazza Loures
Juiz de Fora 2017 Amaro da Silva Lopes Júnior Pedro Henrique Fazza Loures
2º Trabalho de CEL 039 – Teoria de Controle II
Trabalho de Teoria de Controle II
apresentado ao Curso de Engenharia Elétrica da Universidade de Juiz de Fora, como requisito parcial para obtenção do Título de Bacharel em Engenharia Elétrica.
Professor: Marcelo Lima
Juiz de Fora 2017 1. Considere um sistema de controle com realimentação unitária com uma função de transferência do caminho à frente K G p (s)
s 0, 08 s 2 s 5
(a) Utilize um período de amostragem de T=0,5 s e obtenha um
equivalente discreto para esse sistema. (b) Utilize o MATLAB para traçar o lugar geométrico das raízes. (c) Determine o valor de K que resultará em um sistema estável com um fator de amortecimento de 0, 7 . (d) Utilize o lugar geométrico das raízes obtido no item (c) para predizer o tempo de acomodação, Ts, e o instante de pico, Tp, da resposta ao degrau. (e) Calcule o valor final da resposta ao degrau unitário do sistema em malha fechada. (f) Obtenha a resposta ao degrau do sistema utilizando o Simulink. Verifique as predições que você fez nos itens (d) e (e).
2. Um processo industrial de moagem é dado pela função de transferência
10 G p (s)
s s 5
O objetivo é usar um controlador digital para melhorar o desempenho, no
qual a função de transferência do controlador é representada por Gc(z). As especificações de projeto são (1) margem de fase maior que 45° e (2) tempo de acomodação (com um critério de 2%) menor que 1 segundo. Pede-se: (a) Projete um controlador Gc(s) para atender às especificações de projeto, sendo o sistema de controle analógico representado pelo diagrama de blocos abaixo. Simule os sistemas não compensado e compensado e mostre que as especificações de projeto foram atendidas.
(b) Admitindo um período de amostragem de T=0,02s, converta
Gc(s) para Gc(z). (c) Simule os sistemas em malha fechada contínuo compensado e com dados amostrados compensado para uma entrada em degrau unitário, e compare os resultados. (d) Utilize o simulink para simular os sistemas compensados contínuo e com dados amostrados no mesmo gráfico para uma entrada em degrau unitário. (e)
1) Código: clear close all clc
%% Primeira Questão tópico a)
% Definimos as constantes e valores iniciais para encontrar G(z) T = 0.5; num_G = 1; den_G = conv([1 0.08],[1 2]); den_G = conv(den_G,[1 5]); G = tf(num_G, den_G);
G_z = c2d(G,T,'zoh')
%% Primeira Questão tópico b)
%Apenas calcular o lugar das raízes da função de transferência discreta
rlocus(G_z)
%% Primeira Questão tópico c)
%Selecionando manualmente o ponto zeta = 0.7 será impresso no Command %Window o valor de K e os polos
Todas as questões foram respondidas no código do Matlab e no Simulink,
seguem as imagens obtidas durante o processo:
Root locus do sistema em questão
Ponto escolhido para encontrar o valor de K para zeta = 0.7
Ambiente simulado no Simulink.
Resposta do sinal de rampa do Simulink, veremos na próxima imagem o valor estável.
O valor estável encontrado no Simulink foi de 0.87087, enquanto o calculado foi
de 0.8657, podemos afirmar que os valores são muito próximos, então não tem diferença em tempo contínuo ou tempo discreto quando se diz sobre a resposta ao degrau. 2) Código:
figure step(Gcmf) % resposta ao degrau sistema analógico compensado hold on step(T_z) % resposta ao degrau sistema digital compensado legend('Contínuo compensado','Discreto compensado') xlabel('Tempo') ylabel('c*(t)')
Command Window:
Pm1 =
92.7579
Gp_z =
0.001935 z + 0.001872 ---------------------- z^2 - 1.905 z + 0.9048
Sample time: 0.02 seconds
Discrete-time transfer function.
Gc_z =
1.613 z - 1.506 --------------- z - 0.9466
Sample time: 0.02 seconds
Discrete-time transfer function.
Todas as questões foram respondidas no código do Matlab e no Simulink,
seguem as imagens obtidas durante o processo: Vemos que o sistema contínuo e discreto são bem similares na resposta com o contínuo tendo um %OS um pouco menor que o discreto.
