MODELAGEM MATEMTICA DA CINEMTICA INVERSA

DO ROB FANUC LR MATE 200IC COM SIMULAO NO

MATLAB

Srgio Ricardo Xavier da Silva, M.Sc. [email protected]

Rafael Gonalves Bezerra de Arajo, M.Sc. [email protected]
Francisco Henriques de Lemos [email protected]
Fabien Lisias Alcntara Delebosse [email protected]
Universidade Salvador (UNIFACS), Escola de Engenharia e Tecnologia da Informao.
Rua Vieira Lopes, 2, Rio Vermelho
41940-560 Salvador Bahia

Resumo: O crescimento acelerado da tecnologia permitiu o desenvolvimento de

estruturas eletromecnicas mais complexas e especificas para a demanda da indstria.
Os robs surgiram para suprir esta demanda. Para o desenvolvimento de robs
industriais foi necessrio o estudo da cinemtica com o objetivo de analisar o
comportamento da posio e orientao do rob no espao em relao a um sistema de
coordenadas. O rob em estudo o Fanuc LR Mate 200iC, do Laboratrio de Sistemas
Mecatrnicos e Robtica da Universidade Salvador. Aps a determinao das equaes
da cinemtica inversa do rob, foi implementado um cdigo capaz de comprovar o
modelo desenvolvido. Por fim, o trabalho traz como contribuio uma anlise e
comprovao da notao de Denavit-Hartenberg.

Palavras-chave: Robtica Industrial, Cinemtica Inversa, Denavit-Hartenberg, Ensino

de Robtica, Simulao.

1. INTRODUO

Nos tempos modernos, a palavra robot foi utilizada pela primeira vez em 1921,
quando o escritor tcheco Karel Capek (1890-1938) estreou no teatro nacional de Praga
sua obra Rossums Universal Robot (R.U.R.). Sua derivao da palavra robota, que
de origem srvia, mas que em russo significa trabalho forado.
Para (ULLRICH, 1987), rob um equipamento multifuncional e reprogramvel,
projetado para movimentar materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especializados
atravs de movimentos variveis e programados, para a execuo de diversas tarefas.
Destacam-se, nesta definio, os termos multifuncional e reprogramvel, pelo fato de os
robs serem projetados para executarem, dentro de determinados limites, diversas
tarefas.
Ainda, segundo o mesmo autor, os robs podem ser equipados com sensores para
sentir ou perceber calor, presso, impulsos eltricos e objetos; e podem ser usados com
sistemas de viso computacional, podendo monitorar as suas tarefas. Podem tambm
aprender e se lembrar das tarefas, reagir ao seu ambiente de trabalho, operar outras
mquinas e se comunicar quando ocorrem problemas em seu funcionamento.
O presente trabalho est organizado da seguinte maneira. A seo 2 traa uma breve
descrio sobre a cinemtica inversa de um rob manipulador. A seo 3 apresenta o
rob Fanuc LR Mate 200iC, objeto de estudo desta pesquisa, apresentando as etapas do
processo de modelagem da cinemtica inversa do mesmo, com o mximo de detalhes. A
seo 4 apresenta a simulao desenvolvida no Matlab. Por fim, a seo 5 conclui o
artigo apresentando as consideraes finais e perspectivas futuras.

2. CINEMTICA INVERSA

Robs industriais possuem, geralmente, seis graus de liberdade. De acordo com

(CRAIG, 2004), a localizao de seu efetuador final especificado atravs do controle
de maneira adequada das suas variveis articulares, por consequncia os valores do
conjunto de variveis de junta de um rob, determinam o posicionamento de seu
elemento terminal no sistema de coordenadas de trabalho. Determinar a posio e
orientao do efetuador final de um rob manipulador basicamente, solucionar o
problema cinemtico direto do mesmo.
O problema cinemtico direto, solucionado a partir da notao de Denavit-
Hartenberg foi apresentado no XL Congresso Brasileiro de Educao em Engenharia
(SILVA et al., 2012), abordando de uma maneira sistemtica a utilizao das matrizes
homogneas. A soluo da cinemtica direta independente da configurao do rob, o
mesmo no ocorre com o problema cinemtico inverso, sendo que o procedimento para
obteno das equaes dependente exclusivamente da configurao do manipulador.
(BARRIENTOS, 1997). Para robs que possuem 6 graus de liberdade, a soluo de
Pieper (CRAIG, 2004) ou mtodo do desacoplamento permite separar o problema em
duas etapas independentes, uma relacionada aos trs primeiros graus mais prximos
base e outra aos trs mais prximos do efetuador final.

2.1. Notao de Denavit-Hartenberg (D-H)

Denavit e Hartenberg propuseram uma notao sistemtica para atribuir um sistema

de coordenadas ortonormal com a regra da mo direita, um para cada elo numa cadeia
cinemtica aberta de elos. Uma vez que estes sistemas de coordenadas fixados ao elo
so atribudos, transformaes entre sistemas de coordenadas adjacentes podem ser
representadas por uma matriz de transformao de coordenadas homogneas
(DENAVIT, 1955).
De acordo com (TSAI, 1999), na representao D-H original, associa-se o eixo de
junta ao eixo z e cada matriz representada pelo produto de quatro transformaes
bsicas envolvendo rotaes e translaes como podemos observar na Equao (1).

(1)

O termo representa a rotao em torno do eixo z; , a translao d ao

longo do eixo z; , a translao a ao longo do eixo x; e por fim, ,
representa a rotao em torno do eixo x. (SILVA et al., 2012).
 Esta operao resulta numa matriz representada pela Equao (2), sendo que
atravs desta, realizado o mapeamento de coordenadas entre os elos do rob
manipulador. Sendo que os elementos ak, dk, k, k representam os quatro parmetros
cinemticos do rob manipulador. Para o presente artigo, abreviamos ( ) para ,
( ) para , e utilizamos a notao como sendo ( )e como sendo
( ).

[ ] (2)

Aps a multiplicao de todas as seis matrizes de transformao obtidas pelo

algoritmo de D-H, foi obtida a matriz de transformao homognea que parte da base
extremidade do efetuador final, ou seja, variando de 0 a n, onde n indica o nmero de
graus de liberdade do manipulador robtico (SILVA et al., 2012). Esta matriz
resultante, considerada como a soluo do problema da cinemtica direta ser utilizada
na seo 3.

2.2. Cinemtica Inversa

A cinemtica um dos tpicos de estudo de maior de importncia na robtica. O

entendimento da cinemtica fornece uma anlise dos movimentos do rob relacionado
ao espao geomtrico que ele se insere. A cinemtica inversa define os valores dos
ngulos para juntas rotacionais e/ou deslocamentos para juntas prismticas para que se
possa alcanar um determinado ponto no espao cartesiano com uma posio e
orientao especifica
A resoluo do problema da cinemtica inversa ficaria mais apropriada se fosse
encontrada uma nica soluo, ou seja, achar uma relao matemtica explicita entre a
posio e orientao (x, y, z, , , ) do efetuador final e os valores de junta (qk), onde k
indica o nmero da junta conforme a Equao 3 a seguir.

( ) (3)

Trs situaes podem surgir no momento em que se tenta encontrar a soluo do

problema da cinemtica inversa, so estes: existncia de mais de um conjunto de
solues, inexistncia de qualquer soluo e conteno de solues.
Com referncia a estes trs casos, a existncia de mais de um conjunto de solues
pode oferecer outros dois problemas adicionais, podendo haver um nmero finito de
solues devendo escolher uma delas ou podem existir infinitas solues. A inexistncia
de qualquer soluo pode ocorrer no momento em que a posio/orientao est fora do
volume de trabalho do rob.
Podem ser adotadas diversas tcnicas para alcanar a soluo da cinemtica inversa
de um rob. Em solues com a forma aberta existem mtodos como, por exemplo, a
transposta do Jacobiano ou a inversa generalizada. Para robs que possuem seis graus
de liberdade, o mtodo do desacoplamento de Pieper (CRAIG, 2004) permite separar o
problema em duas etapas independentes, uma relacionada aos trs primeiros graus mais
prximos base e outra aos trs mais prximos do efetuador final, mtodo utilizado
neste trabalho.

3. O ROB FANUC LR MATE 200IC

O rob utilizado para estudo faz parte da srie 200iC da FANUC Robotics. A
FANUC (Fujitsu Automated Numerical Control) uma empresa japonesa que atua
principalmente na construo de robs industriais desde a dcada de 70. O rob
encontra-se disponvel para estudos no Laboratrio de Sistemas Mecatrnicos e
Robtica (LSMR) da Universidade Salvador UNIFACS, e utilizado pelos alunos da
disciplina Robtica do 9 semestre do curso de Engenharia Mecatrnica. A Figura 1
ilustra o rob real.

Figura 1 - Fanuc LR Mate 200iC.

Fonte: http://www.fanuc.co.jp/en/product/catalog/index.html

O rob Fanuc LR Mate 200iC tem como caractersticas: 6 eixos rotativos, carga
mxima de trabalho de 5kg, alcance de 704mm com repetibilidade de 0,02mm, massa
total de 72kg e freio mecnico em todas as seis juntas1.

3.1.Cinemtica Inversa do Fanuc LR Mate 200iC

O clculo da cinemtica, tanto direta quanto inversa, requer o conhecimento do

comprimento dos elos com preciso adequada. Os fabricantes de manipuladores
fornecem no apenas estes comprimentos, como tambm quaisquer deslocamentos entre
juntas que possam existir no brao robtico. Nesta seo, o mtodo do desacoplamento
de Pieper usado para a soluo do problema da cinemtica inversa do rob em estudo,
uma vez todas as suas juntas so rotacionais e as trs ltimas juntas tm seus eixos
interceptando-se em um nico ponto (CRAIG, 2004).
A Figura 2 representa a posio do centro do punho do rob manipulador bem
como da extremidade da ferramenta que pode ser acoplada ao mesmo.

1
Maiores informaes sobre o Fanuc LR Mate 200iC, podem ser obtidas no endereo:
http://www.fanuc.co.jp/en/product/catalog/index.html
 Figura 2 - Posio do centro do punho e da extremidade da ferramenta.
Fonte: Adaptado de (TSAI, 1999).

A posio do ponto P em relao extremidade da ferramenta pode ser expressa

por:

[ ] (4)

Tambm possvel definir facilmente a posio do ponto P em relao ao sistema

de coordenadas da base como:

[ ] (5)

Relacionando esta posio com o terceiro elo do rob, obtemos a Equao 6:

[ ] (6)

Transformando no sistema de coordenadas da base, tem-se:

(7)

A Equao 7 consiste em trs equaes escalares com trs incgnitas, resultando no

desacoplamento cinemtico conhecido como a soluo de Pieper (CRAIG, 2004). A
junta da base pode ser encontrada realizando o seguinte artificio proposto por (TSAI,
1999). Multiplicam-se os dois lados da Equao 7 pela inversa da matriz

( ) (8)

Substituem-se as Equaes 9 e a multiplicao da 10 pela 11 ( ), resultando nas

Equaes 12, 13 e 14. Todas essas matrizes foram deduzidas em (SILVA et al., 2012).

[ ] (9)
 [ ] (10)

[ ] (11)

(12)
(13)
(14)

A partir da Equao 14 obtm-se a varivel de junta da base 1, dada por:

( ) (15)

Elevando ao quadrado as Equaes 12, 13 e 14 e realizando as devidas

manipulaes, tem-se:

(16)

Este clculo foi proposto por (TSAI, 1999), onde , e

. As relaes
trigonomtricas e , onde ( ), so utilizadas para
simplificar a Equao 16 transformando-a na Equao 17, uma equao do segundo
grau, facilitando desta forma a sua resoluo:

( ) ( ) (17)

Resolvendo a equao, dois valores possveis para so encontrados:

(18)
( )

Finalmente, conhecidos os valores de pode-se obter por substituio nas

Equaes 12, 13 e 14 devidamente manipuladas, resultando em:

( ) (19)

A funo arctan2 (y, x) denota uma verso de quatro quadrantes da funo arctan.
Ela permite cobrir ngulos que esto dentro do intervalo [-, ] (SCHILLING, 1990).
Uma vez encontrados as juntas relativas ao posicionamento, a matriz foi
completamente solucionada, com isso possvel encontrar as juntas restantes
comparando os termos das matrizes de transformao homognea (SILVA et al., 2012).
Sabendo que:

(20)

Multiplica-se os dois lados da equao pela inversa da matriz de transformao

homognea , com o simples objetivo de isolar o termo que contem o ngulo da
submatriz de rotao na matriz , resultando na equao 21:

=
[ ]
(21)
( )
( )
[ ]
[ ]

Onde:

[ ( ) ] ( ) (21.1)
[ ( ) ] ( ) (21.2)
( ) (21.3)
[ ( ) ] ( ) (21.4)
[ ( ) ] ( ) (21.5)
( ) (21.6)
( ) (21.7)
( ) (21.8)
(21.9)
[ ( )] (21.10)
[ ( )] (21.11)
( ) (21.12)

Desta forma, a expresso para se determinar o valor para o ngulo , encontrada:

( )
(22)
O mesmo acontece para o termo (1x3) e (2x3) que contm o angulo . Assumindo
que ento:

(23)

(24)
( ) (25)
 E assim o procedimento se repete para a varivel de junta 6, representada pelo
ngulo . Resultando em:

(26)

(27)
( ) (28)

Assim, pode-se concluir que dado o conjunto de valores das trs primeiras juntas,
quatro configuraes so possveis, devido poder assumir dois valores distintos.
Como tambm depende de ento existem mais quatro configuraes possveis
para juntas de orientao, totalizando oito possveis posturas do manipulador.

4. SIMULAO NO MATLAB

A fim de demonstrar e comprovar matematicamente o algoritmo de Denavit-

Hartenberg elaborou-se uma simulao no Matlab R2010b da empresa Mathworks,
software frequentemente utilizado por pesquisadores para realizao de clculos e
sistemas em geral. Como uma extenso do Matlab, existem as caixas de ferramentas
(toolboxes) especficas para cada rea de pesquisa. Para este trabalho foi utilizado a
Robotics Toolbox v8, criado por Peter Corke em 2008.
Inicialmente definiu-se os parmetros de Denavit-Hartenberg para cada junta e elo,
substituindo os valores reais de relao angular entre uma junta e outra e a translao
(em metros) entre juntas do Fanuc LR Mate 200iC. Os valores foram obtidos a partir do
manual do fabricante.
Multiplicando-se estas matrizes obtemos a matriz de transformao homognea
, que fornece o mapeamento das coordenadas desde a base at a extremidade da
ferramenta. No Matlab define-se cada elo L de 1 a 6 e em seguida o objeto Fanuc
que representar o rob com a conexo dos seus elos em srie, como podemos observar
na Figura 3.

Figura 3 - Parmetros de D-H.

Dentro do toolbox existem diversas funes no campo da robtica que so muito

teis para calcular e visualizar o comportamento das juntas de um rob. Foi criado um
cdigo para a simulao, que a partir de uma linha de fluxo de tempo realiza a
movimentao do rob no espao das juntas como no espao cartesiano, sendo que
necessria a utilizao da cinemtica direta e inversa respectivamente.
O espao das juntas compreende a movimentao do rob junta a junta, portanto
no ocorrem singularidades. Para a movimentao no espao das juntas utiliza-se o
clculo da cinemtica inversa para se determinar a valor de rotao ou translao final
das juntas. No programa, foi implementada a gerao de trajetria no espao juntas
definindo-se uma posio inicial e final das juntas. Neste exemplo foi definido um
conjunto de valores de juntas inicial q0 e um conjunto de valores finais qf, em seguida
foi utilizada a funo jtraj disponvel no toolbox, que recebe como parmetros a posio
inicial e final das juntas e uma linha tempo de 10 segundos, isto para gerar uma
trajetria no espao das juntas. A funo fkine (forward kinematics) foi utilizada para
computar os valores de juntas ao longo da trajetria percorrida. (Figura 4).

Figura 4 Cdigo para gerao de trajetria no espao das juntas.

A partir do comando drivebot, foi possvel visualizar a movimentao do

manipulador no espao tridimensional. A Figura 5 mostra a posio final e inicial e os
seus valores de juntas no controle de movimentao.

Figura 5 - Posio inicial e final com os seus valores de juntas Espao das juntas.

A gerao da trajetria neste espao dada pela especificao dos seus pontos
extremos no prprio espao cartesiano, o que difere da gerao da trajetria no espao
das juntas, pois os pontos intermedirios so diretamente determinados no espao
cartesiano sem a necessidade de converso.
 Neste caso foi definida uma posio inicial P1 e uma posio final P2 da
extremidade da ferramenta, em seguida foi utilizada a funo ctraj tambm
disponibilizada no toolbox, que recebe como parmetros P1, P2 e uma linha de tempo
de 2 segundos variando em 0,01s, isto para gerar uma trajetria no espao cartesiano.
(Figura 6)

Figura 6 - Cdigo para gerao de trajetria no espao cartesiano.

Quando iniciada a contagem do tempo, a varivel q armazena os valores das

juntas calculados pela funo ikine (inverse kinematics) para esta gerao de trajetria,
levando em considerao a posio inicial das juntas definida anteriormente por q0, na
simulao anterior.
Em seguida uma janela criada simulando a movimentao da extremidade da
ferramenta nesta trajetria criada (Figura 7).

Figura 7 - Posio inicial e final com os seus valores de juntas - Espao cartesiano.
 Os resultados da simulao computacional coincidiram com os obtidos da
movimentao do rob durante os testes no laboratrio de Robtica, comprovando desta
forma o modelo matemtico construdo.

5. CONSIDERAES FINAIS

A partir deste trabalho possvel perceber que a cinemtica inversa assunto de

grande importncia no domnio da Robtica. Atravs de algoritmos como o de Denavit-
Hartenberg e a manipulao de equaes possvel relacionar o sistema de coordenadas
do ponto da extremidade de um efetuador final ao sistema de coordenadas da base,
oferecendo total controle da posio e orientao.
Aps a aquisio do brao robtico Fanuc LR Mate 200iC pela Universidade
Salvador, pouco alunos se interessaram em estud-la pelo fato desta ser bastante
incipiente e ainda no ter algum grupo de pesquisa formado. Esta foi a maior motivao
pela qual se iniciou este trabalho, que teve por principal objetivo fornecer maior
entendimento a respeito do rob, isto porque a documentao disponibilizada continha
apenas informaes relativas programao e manuseio do teach-pendant. Juntamente
com a falta de documentao, no havia nenhuma literatura referente da modelagem
matemtica da cinemtica inversa deste rob.
A implementao da simulao pode servir como ferramenta para virtualizar o rob
e gerar trajetrias no espao cartesiano, possibilitando aos alunos visualizar a aplicao
dos conhecimentos referentes cinemtica na robtica e com isso obter um maior
entendimento sobre estes conceitos.
Este trabalho apresenta uma contribuio para a comunidade acadmica da
Universidade, pois foram estudados diversos conceitos referentes cinemtica dos
robs manipuladores e forneceu uma slida base para que outros acadmicos se
aprofundem nos estudos desta linha de pesquisa.
Atualmente esto sendo realizados estudos na disciplina Robtica do curso de
Engenharia Mecatrnica da Universidade Salvador, para que seja apresentada com o
mximo de detalhes uma srie de atividades experimentais que comprovem a
modelagem da cinemtica direta e inversa do rob em uma futura publicao.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

CRAIG, J. J. Introduction to robotics: mechanics and control. 3 ed, Mac Graw Hill,
2004.

BARRIENTOS, A.; PENIN, L. F. B. C. Fundamentos de robtica, 1 edn, MacGraw

Hill, 1997.

DENAVIT, J. Description and displacement analysis of mechanics based on the 2x2

dual matrices, 1 ed, Evanston, University of Northwestern, 1955.

SILVA, S; ARAJO, R; LEMOS, F; DELEBOSSE, F. Modelagem Matemtica da

Cinemtica Direta do Rob Fanuc LR Mate 200iC com Simulao no Matlab. In: Anais
do XL Congresso Brasileiro de Educao em Engenharia (COBENGE). Anais do XL
Congresso Brasileiro de Educao em Engenharia (COBENGE). Belm PA, 2012.
SCHILLING R. J. Fundamentals of robotics: analysis and control. Prentice-Hall, Inc,
Englewood Cliffs, NJ, USA, 1990.

TSAI, Lung-wen. Robot analysis: The mechanics of serial and parallel manipulators.
Maryland: Wiley-interscience, 1999. 499 p, il.

ULLRICH, R. Robtica - Uma Introduo. O Porqu dos robs e seu papel no trabalho.
Rio de Janeiro: Editora Campus, 1987.

MATHEMATICAL MODELING OF INVERSE KINEMATICS OF

FANUC LR MATE 200IC ROBOT WITH MATLAB SIMULATION

Abstract: Accelerated growth of technology allowed the development of more complex

and specific electromechanical structures to industry demand. The robots emerged to
solve this demand. To develop industrial robots was necessary the study of kinematics
in order to analyze the behavior of the robot position and orientation in space relative
to a coordinate system. The Fanuc LR Mate 200iC model, is the robot under study, into
Mechatronic Systems and Robotics Laboratory from Salvador University - UNIFACS.
After the determination of the inverse kinematic equations, was implemented a
algorithm to prove the model developed. Finally, the paper presents an analysis and
proof of Denavit-Hartenberg notation, as a contribution.

Key-words: Industrial Robotics, Inverse Kinematics, Denavit-Hartenberg, Teaching

Robotics, Simulation.